KR101065062B1 - Flying Robots being capable of running on the ceiling - Google Patents

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KR101065062B1 KR1020090002371A KR20090002371A KR101065062B1 KR 101065062 B1 KR101065062 B1 KR 101065062B1 KR 1020090002371 A KR1020090002371 A KR 1020090002371A KR 20090002371 A KR20090002371 A KR 20090002371A KR 101065062 B1 KR101065062 B1 KR 101065062B1
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Abstract

본 발명은, 동축 반전형 상/하부 로터가 구비된 로터 구동부; 상기 로터 구동부에 연결된 상태로 상/하부 로터의 회전반경 바깥쪽에 설치되는 플랫폼; 상기 플랫폼과 로터 구동부 사이를 연결시키기 위한 연결로드; 및 상기 플랫폼 상단에 설치되어 독립 구동되는 휠 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하고, 동축반전 형태의 로터 구동부를 구비함으로써, 호버링 성능이 우수하고, 비행로봇이 천장부에 닿은 상태에서는 휠 구동부를 이용해 전방향으로 구동되도록 함으로써, 로터 구동부의 추력을 최소로 유지시킬 수 있어, 에너지저감 효과가 뛰어나고, 이로 인해, 오랜시간 비행이 가능하며, 카메라모듈을 탑재함에 따라, 지형이나 지물 등과 같은 감시활동이 가능하고, 이들 감시대상을 다양한 방향에서 감시하거나 근접 촬영하는 것이 가능하기 때문에 보다 정밀하고 입체적인 영상정보를 획득할 수 있고, 다양한 장소에서의 능동적인 감시활동이 가능한 효과를 갖는다.The present invention, the rotor drive unit provided with a coaxial inverted upper / lower rotor; A platform installed outside the radius of rotation of the upper and lower rotors while being connected to the rotor driving unit; A connecting rod for connecting between the platform and the rotor driver; And a wheel drive unit installed on the upper end of the platform to be driven independently; and having a rotor drive unit having a coaxial inversion type, the hovering performance is excellent, and when the flying robot touches the ceiling, the wheel driving unit is used. By driving in the direction, the thrust of the rotor driving unit can be kept to a minimum, and the energy saving effect is excellent, thereby allowing for a long time flight, and equipped with a camera module, surveillance activities such as terrain or features can be performed. In addition, since it is possible to monitor or monitor close-ups of these monitoring targets in various directions, more accurate and three-dimensional image information can be obtained, and active monitoring activities in various places are possible.

동축반전, 비행로봇, 호버링, 천장구동, 휠 구동부 Coaxial Reversal, Flying Robot, Hovering, Ceiling Drive, Wheel Drive

Description

천장 주행이 가능한 비행로봇{Flying Robots being capable of running on the ceiling}Flying Robots being capable of running on the ceiling}

본 발명은 천장 주행이 가능한 비행로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 호버링이 우수한 동축 반전형태의 비행로봇 상부에 전방향성 휠 구동부를 장착하여 적은 추력으로도 천장주행이 가능하도록 하고, 카메라 모듈을 탑재시켜 감시기능을 갖도록 한 천장 주행이 가능한 비행로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a flight robot capable of traveling on the ceiling, and more particularly, to mount the omni-directional wheel driving unit on the top of the coaxial reversal-type flight robot with excellent hovering to enable the ceiling driving with a small thrust, and to mount the camera module. The present invention relates to a flight robot capable of driving a ceiling to have a monitoring function.

일반적으로 지형 지물을 감시하기 위한 수단으로 감시카메라가 사용된다. 이러한 감시카메라는 전주나 가로등, 건물에 고정 설치되어 특정지역을 지속적으로 감시하는데 이용되거나, 차량이나 비행로봇에 탑재되어 산업기간 시설물들의 안전점검 및 진단을 수행하는데 이용되고 있다.In general, a surveillance camera is used as a means for monitoring a feature. These surveillance cameras are fixedly installed on electric poles, street lights, and buildings to continuously monitor specific areas, or mounted on vehicles or flight robots to perform safety checks and diagnosis of industrial facilities.

도 1은 종래의 비젼 시스템을 이용한 교량점검 예를 도시한 개략도로서, 동 도면에서 보는 바와 같은 종래 기술은 유압으로 작동되는 4절 링크부(6,7,8,9)를 탑재한 교량용 점검차를 조사대상인 교량의 외측에 설치하고, 4절 링크부 끝단에 2축 스칼라 로봇(10)을 부착하고, 2축 스칼라 로봇(10) 위에 상하 및 좌우방향으로 제어가 가능한 카메라를 부착하고, 4절 링크부(6,7,8,9)와 2축 스칼라 로봇(10)을 교량 상부에서 유선 또는 무선으로 제어하고, 교량 점검차가 이동하면서 원하는 지점의 영상을 카메라로 촬영한 후 이를 유선 또는 무선으로 전송하고, 상기 전송된 데이터를 비젼 시스템을 사용하여 영상 처리하여 균열의 폭과 길이를 판별한 후 이를 파일형태로 저장한다.1 is a schematic diagram showing an example of a bridge inspection using a conventional vision system, the conventional technique as shown in the figure is a bridge inspection vehicle equipped with a four-section link portion (6, 7, 8, 9) operated hydraulically To the outside of the bridge under investigation, attach the biaxial scalar robot 10 to the end of the four-section link section, and attach the camera which can be controlled in the vertical and horizontal directions on the biaxial scalar robot 10, and The link unit 6,7,8,9 and the 2-axis scalar robot 10 are controlled by wire or wirelessly from the top of the bridge, and the bridge inspection car moves to take an image of a desired point with a camera and then wire or wirelessly. The image data is processed using a vision system to determine the width and length of the crack and then store the file in a file format.

이러한 비젼 시스템을 이용한 교량의 결함조사 방법은 많은 장비를 필요로 하는 문제가 있었고 또한 탑재 점검차량의 이동에 따른 교량의 결함조사 방법으로서 작업범위가 제한적이고 번거로운 문제가 있다.The defect inspection method of the bridge using this vision system has a problem that requires a lot of equipment, and also has a problem of limited and cumbersome work as a defect inspection method of the bridge according to the movement of the mounted inspection vehicle.

또한, 상기 점검 시스템을 교량이 아닌 다른 시설물에 적용하는데 많은 어려움이 있었다.In addition, there have been many difficulties in applying the inspection system to other facilities than bridges.

종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 호버링이 우수한 동축 반전형태의 비행로봇 상부에 전방향성 휠 구동부를 장착하여 적은 추력으로도 천장주행이 가능하도록 한 천장 주행이 가능한 비행로봇을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention for solving the problems of the prior art is to provide a flying robot capable of driving the ceiling by enabling the omni-directional wheel drive unit on the top of the coaxial reversal flying robot with excellent hovering to enable the ceiling driving with a small thrust. have.

또한, 본 발명의 다른 목적은 비행로봇에 카메라모듈을 탑재시킴에 따라, 지형이나 지물 등의 감시대상을 다양한 방향에서 감시하거나 근접 촬영하는 것이 가능하도록 한 천장 주행이 가능한 비행로봇을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a flight robot capable of driving the ceiling to enable the camera to be monitored in a variety of directions or close-up of the monitoring target, such as terrain or features, by mounting the camera module in the flying robot.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 동축 반전형 상/하부 로터가 구비된 로터 구동부; 상기 로터 구동부에 연결된 상태로 상/하부 로터의 회전반경 바깥쪽에 설치되는 플랫폼; 상기 플랫폼과 로터 구동부 사이를 연결시키기 위한 연결로드; 및 상기 플랫폼 상단에 설치되어 독립 구동되는 휠 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the rotor drive unit is provided with a coaxial inverted upper / lower rotor; A platform installed outside the radius of rotation of the upper and lower rotors while being connected to the rotor driving unit; A connecting rod for connecting between the platform and the rotor driver; And a wheel driver installed on the platform and driven independently.

그리고, 상기 로터 구동부는 엑츄에이터가 탑재된 본체 프레임; 및 상기 본체 프레임 상/하측의 동축 상에 설치되는 상/하부 로터;를 포함한다.The rotor driving unit may include a main body frame on which an actuator is mounted; And an upper / lower rotor installed on the main shaft upper / lower coaxial.

여기서, 상기 플랫폼 간을 별도의 보강로드를 이용해 상호 연결되도록 할 수도 있다.Here, the platform may be connected to each other using a separate reinforcement rod.

그리고, 상기 휠 구동부는 비행로봇의 최상부에서 천장과 접지되어 구동이 가능하도록 설치되는 구동휠; 상기 구동휠과 축 결합되어 회전력을 제공하는 제어모터; 상기 제어모터의 후단부에 결합되는 일단이 플랫폼에 축회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 제1 힌지부와 상기 제1 힌지부의 하부로 연장되는 제2 힌지부를 형성하는 모터 브라켓; 및 상기 모터 브라켓의 제2 힌지부에 일단이 힌지 결합되고, 타단이 플랫폼 측의 제3 힌지부에 힌지결합되는 완충기;를 포함한다.The wheel driving unit may include a driving wheel installed to be grounded and driven at the top of the flying robot; A control motor axially coupled to the drive wheel to provide rotational force; A motor bracket configured to form a first hinge portion hinged to the platform at one end coupled to a rear end of the control motor and a second hinge portion extending below the first hinge portion; And a shock absorber having one end hinged to the second hinge portion of the motor bracket and the other end hinged to the third hinge portion of the platform side.

또한, 상기 구동휠은 휠 원주방향 둘레에 다수의 롤러를 설치하되, 상기 롤러는 구동휠과 함께 회전되는 한편, 구동휠의 회전이 멈춘 상태에서는 제어모터의 축방향으로 자율회전이 가능한 상태로 결합된 것을 특징으로 한다.In addition, the driving wheel is installed a plurality of rollers around the wheel circumferential direction, the roller is rotated together with the driving wheel, while the rotation of the driving wheel is stopped in the state capable of autonomous rotation in the axial direction of the control motor It is characterized by.

그리고, 상기 플랫폼에는 휠 구동부 또는 로터 구동부에 전원을 공급하기 위 한 배터리를 분산 탑재하는 것을 특징으로 한다.In addition, the platform is characterized in that the battery for distributing the power for supplying the wheel drive unit or the rotor drive unit.

또한, 상기 연결로드 내부를 중공관 형태로 제작하고, 상기 중공관 내부를 신호선 및 전력선이 지나는 관로로 이용하는 것을 특징으로 한다.In addition, the inside of the connecting rod is manufactured in the form of a hollow tube, and the inside of the hollow tube is characterized in that used as a passage through which the signal line and power line pass.

본 발명은 동축반전 형태의 로터 구동부를 구비함으로써, 호버링 성능이 우수하고, 비행로봇이 천장부에 닿은 상태에서는 휠 구동부를 이용해 전방향으로 구동되도록 함으로써, 로터 구동부의 추력을 최소로 유지시킬 수 있어, 에너지저감 효과가 뛰어나고, 이로 인해, 오랜 시간 비행이 가능한 효과를 갖는다.The present invention has a coaxial inverted rotor drive unit, the hovering performance is excellent, and when the flying robot is in contact with the ceiling to be driven in all directions by using the wheel drive unit, the thrust of the rotor drive unit can be kept to a minimum, Excellent energy-saving effect, thereby having a long time flying effect.

또한, 본 발명은 카메라모듈을 탑재함에 따라, 지형이나 지물 등과 같은 감시활동이 가능하고, 이들 감시대상을 다양한 방향에서 감시하거나 근접 촬영하는 것이 가능하기 때문에 보다 정밀하고 입체적인 영상정보를 획득할 수 있고, 다양한 장소에서의 능동적인 감시활동이 가능한 효과를 갖는다.In addition, the present invention is equipped with a camera module, it is possible to monitor activities such as terrain or features, and to monitor or monitor the close-up of these monitoring targets in various directions, it is possible to obtain more precise and three-dimensional image information For example, active surveillance activities in various places have the effect of being possible.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 천장 주행이 가능한 비행로봇을 도시한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing a flight robot capable of running the ceiling according to the present invention.

동 도면에서 보는 바와 같은 본 발명은 크게 로터 구동부(110), 플랫폼(120), 연결로드(130), 휠 구동부(150)로 구성된다.The present invention as shown in the figure is largely composed of the rotor drive unit 110, the platform 120, the connecting rod 130, the wheel drive unit 150.

상기 로터 구동부(110)는 엑츄에이터(113)가 탑재된 본체 프레임(111)과, 상기 본체 프레임(111) 상/하측의 동축 상에 설치되는 상/하부 로터(115)(117)로 구성된다.The rotor driving unit 110 includes a main body frame 111 on which the actuator 113 is mounted, and upper and lower rotors 115 and 117 installed on coaxial upper and lower sides of the main body frame 111.

이때, 상기 상/하부 로터(115)(117)는 각각 별개의 엑츄에이터(113)로부터 동력을 전달받아 상호 반대방향 회전하게 되는데, 이처럼 2개의 로터를 통해 효율적으로 추력을 얻을 수 있을 뿐만 아니라, 상호 반전 작용을 통해서 호버링 상태를 유지하거나 비행방향을 조정할 수 있게 된다.In this case, the upper and lower rotors 115 and 117 are rotated in opposite directions by receiving power from separate actuators 113, respectively, as well as efficiently thrust through the two rotors, and mutually The reversal action allows you to maintain hovering or adjust flight direction.

그리고, 상기 엑츄에이터(113)는 모터 또는 엔진이 탑재되어 사용될 수 있다.In addition, the actuator 113 may be used by mounting a motor or an engine.

상기 상/하부 로터(115)(117)의 회전반경 바깥쪽에는 지상 착지를 돕기 위한 플랫폼(120)이 설치된다.Outside the radius of rotation of the upper and lower rotors 115 and 117, a platform 120 is provided to assist the ground landing.

상기 플랫폼(120)은 비행로봇의 무게를 절감시키기 위해 살 부분이 제거된 골조형태의 구조물로 이루어지는 것이 바람직하다.The platform 120 is preferably made of a frame-shaped structure in which the flesh portion is removed to reduce the weight of the flying robot.

이때, 상기 플랫폼(120)은 대략 3~4개정도가 설치될 수 있고, 각각은 연결로드(130)를 이용해 로터 구동부(110)의 본체 프레임(111)과 연결된다.At this time, the platform 120 may be installed about 3 to 4, each of which is connected to the main frame 111 of the rotor drive unit 110 using the connecting rod 130.

또한, 상기 플랫폼(120) 간은 별도의 보강로드(140)를 이용해 상호 연결되도록 하여 구조물의 안정성을 높일 수 있다.In addition, the platform 120 may be connected to each other using a separate reinforcing rod 140 to increase the stability of the structure.

그리고, 상기 플랫폼(120)의 상단에는 휠 구동부(150)가 설치된다.The wheel driver 150 is installed at the upper end of the platform 120.

도 3은 본 발명에 따른 휠 구동부를 도시한 확대도이다.3 is an enlarged view illustrating a wheel driving unit according to the present invention.

동 도면에서 보는 바와 같은 휠 구동부(150)는 비행로봇의 최상부에서 천장과 접지되어 구동이 가능하도록 설치되는 구동휠(151)과, 상기 구동휠(151)과 축 결합되어 회전력을 제공하는 제어모터(153), 상기 제어모터(153)의 후단부에 결합되는 일단이 플랫폼(120)에 축회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 제1 힌지부(P1)와 상기 제1 힌지부(P1)의 하부로 연장되는 제2 힌지부(P2)를 형성하는 모터 브라켓(154)과, 상기 모터 브라켓(154)의 제2 힌지부(P2)에 일단이 힌지결합되고, 타단이 플랫폼(120) 측의 제3 힌지부(P3)에 힌지결합되는 완충기(155)로 구성된다.As shown in the drawing, the wheel driving unit 150 has a driving wheel 151 installed to be grounded and driven at the top of the flying robot, and a control motor coupled to the driving wheel 151 to provide rotational force. 153, one end coupled to the rear end of the control motor 153 is hinged to the platform 120 in a state capable of pivoting to a lower portion of the first hinge portion P1 and the first hinge portion P1. One end is hinged to the motor bracket 154 forming the second hinge portion P2 that extends, and the second hinge portion P2 of the motor bracket 154, and the other end is the third on the platform 120 side. The shock absorber 155 is hinged to the hinge portion P3.

여기서, 상기 구동휠(151)은 휠 원주방향 둘레에 다수의 롤러(152)를 설치하게 되는데, 상기 롤러(152)는 구동휠(151)과 함께 회전되는 한편, 구동휠(151)의 회전이 멈춘 상태에서는 제어모터(153)의 축방향으로 자율회전이 가능한 구조를 갖는다.Here, the driving wheel 151 is provided with a plurality of rollers 152 around the wheel circumferential direction, the roller 152 is rotated together with the drive wheel 151, while the rotation of the drive wheel 151 is In the stopped state, the control motor 153 has a structure capable of autonomous rotation.

상기 모터 브라켓(154)은 제1 힌지부(P1)를 중심으로 제2 힌지부(P2)가 회동되는 구조로 이루어져 있다. 즉, 제1 힌지부(P1) 측이 고정단이 되고 제2 힌지부(P2) 측이 자유단이 되는 구조이다.The motor bracket 154 has a structure in which the second hinge portion P2 is rotated around the first hinge portion P1. In other words, the first hinge portion P1 side becomes a fixed end and the second hinge portion P2 side becomes a free end.

이는, 자유단의 회동시 제어모터(153) 및 구동휠(151)이 함께 회동되는 구조로서, 상기 자유단측의 제2 힌지부(P2)는 플랫폼(120) 측에 힌지 결합된 완충기(155)에 의해 탄력적으로 지지되고 있는 상태이다.This is a structure in which the control motor 153 and the driving wheel 151 are rotated together when the free end rotates, and the second hinge portion P2 on the free end side is hinged to the platform 120 side. It is a state supported elastically by.

즉, 본 발명의 휠 구동부(150)는 천장표면의 굴곡을 따라 구동휠(151)의 높낮이가 가변되는 구조를 갖는 것이다.That is, the wheel driving unit 150 of the present invention has a structure in which the height of the driving wheel 151 is variable along the curvature of the ceiling surface.

그리고, 상기 플랫폼(120)에는 비행로봇의 다양한 부속이 장착되도록 할 수 있는데, 특히 상기 휠 구동부(150) 또는 로터 구동부(110)에 전원을 공급하기 위한 배터리(160)를 탑재할 수 있다.In addition, the platform 120 may be equipped with various components of the flying robot, in particular, the wheel driving unit 150 or the rotor driving unit 110 may be equipped with a battery 160 for supplying power.

물론, 로터 구동부(110)의 엑츄에이터(113)를 엔진을 탑재하는 경우에는 배터리(160) 대신 연료통이 탑재되도록 할 수 있다. Of course, when the engine 113 is mounted on the actuator 113 of the rotor driving unit 110, the fuel tank may be mounted instead of the battery 160.

이때, 다수의 배터리(160) 또는 연료통은 각각의 플랫폼(120)에 분산 탑재시켜 비행로봇의 무게균형이 유지되도록 하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the plurality of batteries 160 or fuel tanks are distributed on each platform 120 so that the weight balance of the flying robot is maintained.

또한, 상기 플랫폼(120)에는 카메라모듈(170)을 포함한 각종 측정장비(초음파센서, 무선장비 등)가 탑재될 수 있고, 로터 구동부(110)의 본체 프레임(111)에는 제어모듈이 탑재되도록 할 수 있다.In addition, the platform 120 may be equipped with a variety of measuring equipment (ultrasound sensor, wireless equipment, etc.) including the camera module 170, so that the control module is mounted on the body frame 111 of the rotor driver 110. Can be.

특히, 본 발명은 비행로봇에 카메라모듈(170)을 탑재함으로써, 지형이나 지물 등의 감시활동이 가능해지게 된다.In particular, the present invention by mounting the camera module 170 in the flight robot, it becomes possible to monitor the terrain or features, such as.

이때, 비행로봇이 비행 및 천장주행을 통해 이들 감시대상을 다양한 방향에서 감시하거나 근접 촬영하는 것이 가능하기 때문에 보다 정밀하고 입체적인 영상정보를 획득할 수 있게 된다.At this time, since the flight robot can monitor or close-up these monitoring targets in various directions through flight and ceiling driving, more accurate and three-dimensional image information can be obtained.

또한, 본 발명은 이동이 자유롭기 때문에, 다양한 장소에서의 능동적인 감시활동이 가능한 이점을 갖게 된다.In addition, since the present invention is free to move, it has the advantage that active monitoring activities in various places.

이때, 상기 로터 구동부(110) 측과 플랫폼(120) 측을 연결하는 신호선 및 전력선이 연결로드(130)를 이용해 설치되도록 할 수 있는데, 상기 연결로드(130) 내 부를 중공관 형태로 제작하고, 상기 중공관 내부를 신호선 및 전력선이 지나는 관로로 이용되도록 할 수 있다.In this case, a signal line and a power line connecting the rotor driver 110 and the platform 120 may be installed using the connection rod 130. The inside of the connection rod 130 may be manufactured in the form of a hollow tube. The inside of the hollow tube may be used as a passage through which a signal line and a power line pass.

상기한 바와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명은 동축 반전 형태의 로터 구동부(110)를 작동시켜 수직 상승한 후, 탐사구조물(교량 등)의 천장부에 닿게 되면, 휠 구동부(150)를 작동시켜 천장부 주행이 이루어지도록 함으로써, 탐사위치를 변경할 수 있게 된다. 이때, 상기 휠 구동부(150)는 개별 구동시켜 x, y축 방향으로의 이동이 자유롭게 조정될 수 있다.According to the present invention having the above-described configuration, after operating the coaxial inverted rotor driving unit 110 and raising vertically, when touching the ceiling of the exploration structure (bridge, etc.), the wheel driving unit 150 is operated to perform the ceiling driving. By doing so, it is possible to change the search position. In this case, the wheel driving unit 150 may be individually driven to freely adjust the movement in the x and y axis directions.

이와 같은 본 발명은 상/하부 로터(115)(117)를 동시 구동시키는 구조여서 추력 및 호버링 성능이 우수하고, 비행로봇이 천장부에 닿은 상태에서는 추력을 최소화시켜 휠 구동부(150)를 이용해 전방향 이동시킴으로써, 에너지저감 효과가 뛰어나고, 이로 인해, 장시간 비행이 가능한 이점이 있다.The present invention has a structure that drives the upper and lower rotors 115 and 117 simultaneously, so the thrust and the hovering performance is excellent, and in the state where the flying robot is in contact with the ceiling, the thrust is minimized so as to use the wheel driving unit 150 in all directions. By moving, the energy saving effect is excellent, and therefore, there is an advantage that a long flight can be performed.

도 1은 종래의 비젼 시스템을 이용한 교량점검 예를 도시한 개략도.1 is a schematic diagram showing an example of a bridge inspection using a conventional vision system.

도 2는 본 발명에 따른 천장 주행이 가능한 비행로봇을 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view showing a flight robot capable of running the ceiling according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 휠 구동부를 도시한 확대도.Figure 3 is an enlarged view showing a wheel drive according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 천장 주행이 가능한 비행로봇 110: 로터 구동부100: flight robot capable of driving the ceiling 110: rotor drive unit

111: 본체 프레임 113: 엑츄에이터111: main body frame 113: actuator

115, 117: 상/하부 로터 120: 플랫폼115, 117: upper and lower rotors 120: platform

130: 연결로드 140: 보강로드130: connecting rod 140: reinforcing rod

150: 휠 구동부 151: 구동휠150: wheel driving unit 151: driving wheel

152: 롤러 153: 제어모터152: roller 153: control motor

154: 브라켓 155: 완충기154: bracket 155: shock absorber

160: 배터리 170: 카메라모듈160: battery 170: camera module

Claims (7)

동축 반전형 상/하부 로터(115)(117)가 구비된 로터 구동부(110); 상기 로터 구동부(110)에 연결된 상태로 상/하부 로터()의 회전반경 바깥쪽에 설치되는 플랫폼(120); 상기 플랫폼(120)과 로터 구동부(110) 사이를 연결시키기 위한 연결로드(130); 및 상기 플랫폼(120) 상단에 설치되어 독립 구동되는 휠 구동부(150);를 포함하고, A rotor driver 110 provided with coaxial inverting upper and lower rotors 115 and 117; A platform 120 installed outside the radius of rotation of the upper / lower rotor in a state connected to the rotor driving unit 110; A connection rod 130 for connecting between the platform 120 and the rotor driver 110; And a wheel driver 150 installed at an upper end of the platform 120 to be driven independently. 상기 휠 구동부(150)는 비행로봇의 최상부에서 천장과 접지되어 구동이 가능하도록 설치되는 구동휠(151); 상기 구동휠(151)과 축 결합되어 회전력을 제공하는 제어모터(153); 상기 제어모터(153)의 후단부에 결합되는 일단이 플랫폼(120)에 축회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 제1 힌지부(P1)와 상기 제1 힌지부(P1)의 하부로 연장되는 제2 힌지부(P2)를 형성하는 모터 브라켓(154); 및 상기 모터 브라켓(154)의 제2 힌지부(P2)에 일단이 힌지결합되고, 타단이 플랫폼(120) 측의 제3 힌지부(P3)에 힌지결합되는 완충기(155);를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.The wheel driving unit 150 is a driving wheel 151 is installed so as to be grounded and driven at the top of the flight robot; A control motor 153 axially coupled to the drive wheel 151 to provide a rotational force; One end coupled to the rear end of the control motor 153 extends to the lower portion of the first hinge portion P1 and the first hinge portion P1 which are hinged to the platform 120 in a state capable of pivoting. A motor bracket 154 forming a hinge portion P2; And a shock absorber 155 having one end hinged to the second hinge portion P2 of the motor bracket 154 and the other end hinged to the third hinge portion P3 on the side of the platform 120. A flying robot capable of running on the ceiling. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 로터 구동부(110)는 엑츄에이터(113)가 탑재된 본체 프레임(111); 및 The rotor driving unit 110 may include a main body frame 111 on which an actuator 113 is mounted; And 상기 본체 프레임(111) 상/하측의 동축 상에 설치되는 상/하부 로터(115)(117);를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.And a top / bottom rotor (115) (117) which is installed on the main frame (111) coaxially on the top / bottom side. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 플랫폼(120) 간을 별도의 보강로드(140)를 이용해 상호 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.The flight robot capable of running the ceiling, characterized in that the platform 120 is connected to each other using a separate reinforcement rod 140. 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동휠(151)은 휠 원주방향 둘레에 다수의 롤러(152)를 설치하되, 상기 롤러(152)는 구동휠(151)과 함께 회전되는 한편, 구동휠(151)의 회전이 멈춘 상태에서는 제어모터(153)의 축방향으로 자율회전이 가능한 상태로 결합된 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.The driving wheel 151 is provided with a plurality of rollers 152 around the wheel circumferential direction, the roller 152 is rotated together with the driving wheel 151, while the rotation of the driving wheel 151 is stopped Flight robot capable of running the ceiling, characterized in that coupled to the autonomous rotation in the axial direction of the control motor 153. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 플랫폼(120)에 휠 구동부(150) 또는 로터 구동부(110)에 전원을 공급하기 위한 배터리(160)를 분산 탑재하는 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.The flight robot capable of traveling on a ceiling, characterized in that the platform 120 is distributed to the battery for supplying power to the wheel drive unit 150 or the rotor drive unit (110). 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 연결로드(130) 내부를 중공관 형태로 제작하고, 상기 중공관 내부를 신호선 및 전력선이 지나는 관로로 이용하는 것을 특징으로 하는 천장 주행이 가능한 비행로봇.The connecting rod 130 is manufactured in the form of a hollow tube, and the inside of the hollow tube is a flight robot capable of running the ceiling, characterized in that used as a passage through the signal line and power line.
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