KR101059785B1 - Engine control method of traction system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 관한 것으로, TCS 엔진제어의 목표토크를 계산함에 있어 차량의 기어 비와 가속도, 차량의 TCS 엔진 제어량과 휠 거동정보에 따라 엔진토크를 최적으로 제어함으로서 구동 휠의 스핀을 안정화시키는데 그 목적이 있다.The present invention relates to an engine control method of a traction system for a vehicle, and in calculating the target torque of the TCS engine control, the engine torque is driven by optimally controlling the engine torque according to the gear ratio and acceleration of the vehicle, the amount of TCS engine control of the vehicle, and wheel behavior information. The purpose is to stabilize the spin of the wheel.
이를 위해 본 발명은, TCS 제어를 위해 엔진토크를 제어하는 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 있어서, 차량 가속도와 기어 단수를 검출하여 차량의 목표토크를 계산하는 단계; 각 구동 휠의 속도를 검출하여 스핀량을 계산한 후 차량의 기준속도편차를 계산하는 단계; 차량속도와 노면 정보를 검출하여 차량의 최적속도편차를 계산하는 단계; 및 계산된 최적속도편차와 기준속도편차를 비교하여 TCS 엔진제어의 목표토크를 제어하는 단계를 포함하는 것이다.To this end, the present invention, the engine control method of the traction system for controlling the engine torque for TCS control, comprising the steps of: calculating the target torque of the vehicle by detecting the vehicle acceleration and the gear stage; Calculating a reference speed deviation of the vehicle by detecting a speed of each driving wheel and calculating a spin amount; Calculating an optimum speed deviation of the vehicle by detecting vehicle speed and road surface information; And controlling the target torque of the TCS engine control by comparing the calculated optimum speed deviation with the reference speed deviation.
Description
도 1은 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 제어 구성도,1 is a control block diagram of a traction system according to the present invention;
도 2는 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어방법의 동작 흐름도,2 is an operation flowchart of an engine control method of a traction system according to the present invention;
도 3은 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어에서 차량 가속도와 기어 단수에 따라 목표토크를 계산하는 방법을 나타낸 그래프,3 is a graph illustrating a method of calculating a target torque according to vehicle acceleration and gear stage in engine control of a traction system according to the present invention;
도 4는 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어에서 구동 휠 거동을 이용하여 기준속도편차를 계산하는 방법을 나타낸 그래프,4 is a graph illustrating a method of calculating a reference speed deviation using driving wheel behavior in engine control of a traction system according to the present invention;
도 5는 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어에서 차량속도와 노면 정보를 이용하여 최적속도편차를 계산하는 방법을 나타낸 그래프.5 is a graph illustrating a method of calculating an optimum speed deviation using vehicle speed and road surface information in engine control of a traction system according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings
11 : 휠 속도센서 14 : 가속도센서11: wheel speed sensor 14: acceleration sensor
15 : 기어단수 판독부 20 : 전자 제어부15 gear
21 : 목표토크 계산부 22 : 스핀량 계산부21: target torque calculation unit 22: spin amount calculation unit
23 : 기준속도편차 계산부 24 : 노면 판단부23: reference speed deviation calculation unit 24: road surface determination unit
25 : 최적속도편차 계산부 26 : TCS 엔진토크 결정부25: optimum speed deviation calculation unit 26: TCS engine torque determination unit
30 : 엔진 제어부 31 : TCS 제어블록30: engine control unit 31: TCS control block
본 발명은 차량용 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 노면변화나 차량의 휠 거동에 따라 TCS 엔진제어의 목표토크를 제어하여 구동 휠의 스핀을 안정화시키는 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an engine control method of a vehicle traction system, and more particularly, to a engine control method of a traction system for stabilizing spin of a driving wheel by controlling a target torque of the TCS engine control according to a road surface change or wheel behavior of a vehicle. It is about.
일반적으로 차량의 전자제어시스템은 차량의 슬립현상을 효율적으로 방지하여 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 것으로, 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System;이하, ABS라 한다)과, 차량의 급발진이나 급가속시 휠의 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 토크를 제어하는 트랙션 제어시스템(Traction Control System;이하, TCS라 한다) 등이 있다.In general, the electronic control system of a vehicle is to obtain a strong and stable braking force by effectively preventing the slip phenomenon of the vehicle, an anti-lock brake system (hereinafter referred to as ABS) to prevent the slip of the wheel during braking. And a Traction Control System (hereinafter referred to as TCS) for controlling the torque of the engine to prevent excessive slip of the wheel during sudden start or acceleration of the vehicle.
이중에서, TCS는 엔진의 토크를 제어하기 위한 목표토크를 계산함에 있어 기어 비와 차량 가속도에 따라 선형적으로 증가하는 목표토크를 사용하고 있다.In particular, the TCS uses a target torque that increases linearly with the gear ratio and the vehicle acceleration in calculating the target torque for controlling the torque of the engine.
그 결과 노면변화에 따라 적절한 최적 토크를 계산하는 과정에서 빙판길 노면에서 설정해 놓은 목표토크의 값이 눈길이나 젖은 아스팔트 노면에서는 적절하지 않은 경우가 많다.As a result, in the process of calculating the optimum torque according to the road surface change, the target torque value set on the ice road surface is often not appropriate on snow road or wet asphalt road surface.
예를 들어, 한 쪽은 젖은 아스팔트노면이고, 다른 한쪽은 빙판길과 같이 차량의 좌우 노면의 마찰계수 차이가 큰 스플리트(split) 노면에서 차량의 발진시 저마찰(low-μ) 구동 휠에 목표토크를 제어함으로서 차량은 고마찰(high-μ) 구동 휠의 가속력을 이용하여 전진하거나 등판하는 가속능력이 비약적으로 높아질 수 있으 나, 저마찰(low-μ) 구동 휠의 목표토크를 필요이상으로 낮추게 되면 같은 구동축의 고마찰(high-μ) 구동 휠에 저마찰(low-μ) 구동 휠의 토크가 전달되면서 고마찰(high-μ) 구동 휠이 스핀되고, 차량은 급격히 요 거동이 악화되어 마찰계수가 낮은 노면 즉, 빙판길이나 눈길 등에서는 제어패턴이 일정하지 못하고, 운전자가 원하는 차량 거동제어가 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생하였다.For example, one side is a wet asphalt road, and the other side is a low friction drive wheel when the vehicle starts on a split road surface having a large difference in friction coefficient between the left and right road surfaces, such as an ice road. By controlling the target torque, the vehicle can dramatically increase the acceleration ability to move forward or climb by using the acceleration force of the high friction drive wheel, but the target torque of the low friction drive wheel is more than necessary. When lowered to, the high friction drive wheels are transferred to the high friction drive wheels of the same drive shaft, and the high friction drive wheels spin, and the vehicle suddenly deteriorates yaw behavior. Therefore, on the road surface with low friction coefficient, that is, the ice road or snow road, the control pattern is not constant, and the vehicle behavior control desired by the driver is not smoothly performed.
또한, TCS 엔진제어의 기준이 되는 속도편차를 계산함에 있어 노면변화나 제어변화에 따라 서로 상이한 값을 사용함으로서 TCS 엔진제어 시 기준이 자주 변동하여 엔진토크가 제어중인 경우에는 노면의 마찰력을 적절히 반영하지 못하는 문제가 발생하였다.In addition, when calculating the speed deviation that is the standard of TCS engine control, different values are used according to the change of the road surface or the control change, so that the standard frequently changes during the TCS engine control, so that the friction force of the road surface is properly reflected when the engine torque is being controlled. There was a problem that can not be.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 TCS 엔진제어의 목표토크를 계산함에 있어 차량의 기어 비와 가속도, 차량의 TCS 엔진 제어량과 휠 거동정보에 따라 엔진토크를 최적으로 제어함으로서 구동 휠의 스핀을 안정화시키는 트랙션 시스템의 엔진제어방법을 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention is to calculate the target torque of the TCS engine control, gear ratio and acceleration of the vehicle, the TCS engine control amount and wheel behavior information of the vehicle According to the present invention, there is provided an engine control method of a traction system for stabilizing spin of a driving wheel by optimally controlling engine torque.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, TCS 제어를 위해 엔진토크를 제어하는 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 있어서, 차량 가속도와 기어 단수를 검출하여 차량의 목표토크를 계산하는 단계; 각 구동 휠의 속도를 검출하여 스핀량을 계산한 후 차량의 기준속도편차를 계산하는 단계; 차량속도와 노면 정보를 검출하여 차량의 최적속도편차를 계산하는 단계; 및 계산된 최적속도편차와 기준속도편차를 비교하여 TCS 엔진제어의 목표토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an engine control method of a traction system for controlling engine torque for TCS control, the method comprising: calculating a target torque of a vehicle by detecting vehicle acceleration and a gear stage; Calculating a reference speed deviation of the vehicle by detecting a speed of each driving wheel and calculating a spin amount; Calculating an optimum speed deviation of the vehicle by detecting vehicle speed and road surface information; And comparing the calculated optimum speed deviation with the reference speed deviation to control a target torque of the TCS engine control.
또한, 상기 차량의 기준속도편차를 계산하는 단계는, 각 구동 휠의 속도를 검출하여 각 구동 휠에서 발생한 스핀량을 계산하고, 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 차량속도를 비교하여 TCS 엔진제어의 기준이 되는 기준속도편차를 계산하는 것을 특징으로 한다.In the calculating of the reference speed deviation of the vehicle, the speed of each driving wheel is detected, the amount of spin generated at each driving wheel is calculated, and the wheel of which the large amount of spin among the driving wheels is compared with the speed of the vehicle to determine the TCS engine control. It is characterized by calculating the reference speed deviation.
또한, 상기 TCS 엔진제어의 목표토크를 제어하는 단계는, 상기 기준속도편차가 최적속도편차보다 크면 차량의 목표토크 미만으로 엔진의 토크 다운을 제어하는 것을 특징으로 한다.The controlling of the target torque of the TCS engine control may include controlling the torque down of the engine to less than the target torque of the vehicle when the reference speed deviation is greater than the optimum speed deviation.
또한, 상기 TCS 엔진제어의 목표토크를 제어하는 단계는, 상기 기준속도편차가 최적속도편차보다 작으면 차량의 목표토크 이상으로 엔진의 토크 업을 제어하는 것을 특징으로 한다.The controlling of the target torque of the TCS engine control may include controlling the torque up of the engine above the target torque of the vehicle when the reference speed deviation is less than the optimum speed deviation.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 제어 구성도로서, 본 발명의 트랙션 시스템은 측정부(10), 전자 제어부(20), 엔진 제어부(30) 및 TCS 제어블록(31)을 포함하여 구성된다.1 is a control configuration diagram of a traction system according to the present invention. The traction system of the present invention includes a
상기 측정부(10)는 다수(예를 들어, 4개)의 휠에 각각 설치되어 차량의 속도를 검출하는 휠 속도센서(11)와, 조향 시 조향핸들의 조향각 크기를 검출하는 조향각센서(12)와, 차량의 요 레이트(선회속도)를 검출하는 요 레이트센서(13)와, 차량 의 가속도를 검출하는 가속도센서(14)와, 차량의 기어 단수(기어 비)를 판독하는 기어단수 판독부(15)를 포함한다.The
상기 전자 제어부(20)는 가속도센서(14)로부터 검출된 차량 가속도와 기어단수 판독부(15)로부터 읽어 들인 기어 단수를 입력받아 차량의 목표토크를 계산하는 목표토크 계산부(21)와, 다수의 휠 속도센서(11)로부터 검출된 값으로 각 구동 휠의 속도를 측정하여 각각의 구동 휠에서 발생한 스핀량을 계산하는 스핀량 계산부(22)와; 스핀량 계산부(22)에서 계산된 각 구동 휠의 스핀량 중 스핀량이 큰 휠과 차량속도를 비교하여 TCS 엔진제어의 기준변수인 속도편차(△Vs)를 계산하는 기준속도편차 계산부(23)와, 상기 휠 속도센서(11), 조향각센서(12), 요 레이트센서(13) 및 가속도센서(14)로부터 검출된 값으로 차량의 노면마찰계수를 추정하여 노면상태를 판단하는 노면 판단부(24)와, 노면 판단부(24)에서 판단된 노면정보와 차량속도의 함수로 목표로 하는 최적속도편차(△Vo)를 계산하는 최적속도편차 계산부(25)와, 계산된 차량의 기준속도편차(△Vs)와 최적속도편차(△Vo)를 비교하여 그 비교결과에 따라 TCS 엔진제어의 목표토크를 변경하여 결정하는 TCS 엔진토크 결정부(26)를 포함한다.The
상기 엔진 제어부(30)는 TCS 엔진토크 결정부(26)로부터 출력되는 엔진제어신호에 따라 엔진토크를 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 TCS 제어블록(31)과 협조 제어하여 엔진의 구동력을 제어한다.The
이하, 상기와 같이 구성된 트랙션 시스템의 엔진제어방법의 작용효과를 설명한다.Hereinafter, the effect of the engine control method of the traction system configured as described above will be described.
본 발명은 TCS 엔진제어의 목표토크를 계산함에 있어 차량의 기어 비와 가속도, 차량의 TCS 엔진 제어량과 휠 거동정보를 이용하여 구동 휠의 스핀을 안정화시키도록 제어하는 것이다.The present invention is to control the stabilization of the spin of the driving wheel using the gear ratio and acceleration of the vehicle, the TCS engine control amount and the wheel behavior information of the vehicle in calculating the target torque of the TCS engine control.
도 2는 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어방법의 동작 흐름도이다.2 is an operation flowchart of an engine control method of a traction system according to the present invention.
도 2에서, 주행 중인 차량의 가속도(Ax)를 가속도센서(14)에서 읽어 들이고, 차량의 기어 단수(1단, 2단, 3단, 4단의 기어 비)를 기어단수 판독부(15)에서 읽어 들인다(S100).In FIG. 2, the acceleration Ax of the vehicle being driven is read by the
읽어 들인 차량 가속도와 기어 단수를 전자 제어부(20)의 목표토크 계산부(21)에서 입력받아 제어해야 되는 차량의 목표토크를 계산한다(S110).The target torque of the vehicle to be controlled by receiving the read-in vehicle acceleration and the gear stage from the
이는, 각각의 기어 단수에 따라 제어해야 되는 엔진토크의 양이 다르기 때문이다.This is because the amount of engine torque to be controlled varies depending on the number of gears.
예를 들어, 1단 기어의 경우 더 작은 토크 레벨에서 차량의 휠에 스핀이 발생하며, 차량의 트랙션 확보를 위해 더 많은 양의 토크 다운이 요구된다.For example, in the first gear, spin occurs at the wheel of the vehicle at a smaller torque level, and a larger amount of torque down is required to secure the traction of the vehicle.
기어의 단수가 올라갈수록 1단 기어의 경우에 비해 보다 적은 양의 토크 다운이 요구되나, 요구되는 토크 다운의 양은 비선형적으로 증가한다.As the number of gears goes up, less torque down is required than in the case of the first gear, but the amount of torque down required increases non-linearly.
빙판길(Ice) 노면의 경우, 더 작은 토크 레벨에서 차량의 휠에 스핀이 발생하며, 차량의 트랙션 확보를 위해 더 많은 양의 토크 다운이 요구되는데, 노면의 마찰계수가 올라갈수록 빙판길 노면의 경우에 비해 보다 적은 양의 토크 다운이 요구된다. 그러나 이 양은 비선형적으로 증가한다. 이러한 내용을 도 3에 도시하였다.In the case of ice roads, the wheels of the vehicle generate spin at a smaller torque level, and a greater amount of torque down is required to secure the vehicle's traction. Less torque down is required compared to the case. However, this amount increases nonlinearly. This is illustrated in FIG. 3.
도 3에서, 목표토크 값에 현재 토크 제어량과 차량의 휠 거동에 대한 정보를 이용하여 보상을 수행한다. 차량의 휠 거동이 안정적인 경우라면 목표토크는 이전 엔진제어량을 유지하고, 차량의 거동이 선회중인 경우라면 목표토크를 보다 더 낮게 낮춰준다.In FIG. 3, compensation is performed using information on a current torque control amount and wheel behavior of a vehicle in a target torque value. If the wheel behavior of the vehicle is stable, the target torque maintains the previous engine control, and if the vehicle is turning, the target torque is lowered even lower.
다음에는, TCS 엔진제어의 기준변수인 속도편차(△Vs)를 계산함에 있어, 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 구동 휠 중 스핀량이 작은 휠 정보를 이용한다.Next, in calculating the speed deviation [Delta] Vs, which is a reference variable of the TCS engine control, the wheel information with the larger spin amount among the drive wheels and the wheel with the smaller spin amount among the drive wheels is used.
이를 위해, 주행 중인 차량속도(Vx)를 휠 속도센서(11)에서 읽어 들이고(S120), 읽어 들인 차량속도를 스핀량 계산부(22)에서 입력받아 각 구동 휠의 속도를 측정하여 각각의 구동 휠에 발생한 스핀량을 계산한다(S130).To this end, the vehicle speed Vx being driven is read by the wheel speed sensor 11 (S120), and the received vehicle speed is input from the spin
이후, TCS 엔진제어가 진입하지 않은 경우는 효과적인 제어진입을 위해 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 차량속도를 기준속도편차 계산부(23)에서 비교하여 TCS 엔진제어의 기준변수인 기준속도편차(△Vs)를 계산한다(S140). 이 경우 기준속도편차(△Vs)는 빠르게 증가하는 경향을 가진다Then, when the TCS engine control is not entered, the reference speed deviation, which is a reference variable of the TCS engine control, is compared by comparing the vehicle speed and the vehicle speed of the driving wheel with the reference
TCS 엔진제어가 진입한 경우는 아래와 같은 두 가지 방식으로 기준속도편차(△Vs)를 계산한다.When the TCS engine control is entered, the reference speed deviation (ΔVs) is calculated in two ways.
첫째로, 차량의 가속성능을 확보하는 방법으로, 노면에 따라 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠에 대한 정보와 구동 휠 중 스핀량이 작은 휠에 대한 정보를 변동시킬 수 있다.First, as a method of securing the acceleration performance of the vehicle, it is possible to vary the information about the wheel with a large amount of spin among the driving wheels and the information about the wheel with a small amount of spin among the driving wheels according to the road surface.
대칭노면의 경우, 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 구동 휠 중 스핀량이 작은 휠의 속도를 3:1의 비율로 취하는 속도편차를 만들게 된다. 그 결과 스핀량이 큰 휠과 스핀량이 작은 휠의 스핀량이 서로 같다면 속도편차는 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠의 스핀량에 해당되는 량으로 계산된다. 구동휠 중 스핀량이 큰 휠에는 스핀이 발생되어 있지만 스핀량이 작은 휠에는 스핀이 없는 경우라면, 속도편차는 스핀량이 큰 휠의 스핀량의 75% 수준의 값이 된다.In the case of a symmetrical road surface, a speed deviation that takes a 3: 1 ratio of the speed of the drive wheels with the larger spin amount and the drive wheels with the smaller spin amount is made. As a result, if the spin amount of the wheel with a large spin amount and the wheel with a small spin amount are equal to each other, the speed deviation is calculated as the amount corresponding to the spin amount of the wheel with the large spin amount among the driving wheels. If spin is generated in a wheel with a large spin amount among the driving wheels, but there is no spin in a wheel with a small spin amount, the speed deviation is 75% of the spin amount of a wheel with a large spin amount.
비대칭노면의 경우, 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 구동 휠 중 스핀량이 작은 휠의 속도를 1:2의 비율로 취하는 속도편차를 만들게 된다. 그 결과 스핀량이 큰 휠과 스핀량이 작은 휠의 스핀량이 서로 같다면 속도편차는 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠의 스핀량에 해당되는 량으로 계산된다. 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠에는 스핀이 발생되어 있지만 스핀량이 작은 휠에는 스핀이 없는 경우라면, 속도편차는 스핀량이 큰 휠의 스핀량의 33% 수준의 값이 된다. 이 경우 속도편차가 작게 계산되어 엔진토크 다운량이 적어지고, 그에 따라 차량은 빠르게 가속되지만 요 레이트의 변동이 크고 불안정한 상태로 가속된다.In the case of an asymmetrical road surface, a speed deviation that takes a 1: 2 ratio of the speed of the drive wheels with a larger spin amount and the drive wheels with a smaller spin amount is made. As a result, if the spin amount of the wheel with a large spin amount and the wheel with a small spin amount are equal to each other, the speed deviation is calculated as the amount corresponding to the spin amount of the wheel with the large spin amount among the driving wheels. If spin is generated in a wheel with a large spin amount among the driving wheels, but there is no spin in a wheel with a small spin amount, the speed deviation is 33% of the spin amount of a wheel with a large spin amount. In this case, the speed deviation is calculated to be small, so that the amount of engine torque down is reduced, and thus the vehicle accelerates rapidly, but the yaw rate is large and accelerated to an unstable state.
둘째로, 차량의 주행안정성능을 확보하는 방법으로, 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠에 대한 정보를 중요시하는 경우라면 대칭노면과 비대칭노면에 대해서 같은 비율을 사용하여 기준속도편차(△Vs)를 만들 수 있다.Second, as a method of securing driving stability performance of the vehicle, if the importance of information about the wheel with a large spin amount among driving wheels is important, a reference speed deviation (ΔVs) is generated by using the same ratio for symmetrical and asymmetrical surfaces. Can be.
대칭노면과 비대칭노면에 대해 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠과 구동 휠 중 스핀량이 작은 휠의 속도를 7:1의 비율로 취하는 속도편차를 만들게 된다. 그 결과 스핀량이 큰 휠과 스핀량이 작은 휠의 스핀량이 서로 같다면 속도편차는 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠의 스핀량에 해당되는 량으로 계산된다. 구동 휠 중 스핀량이 큰 휠에는 스핀이 발생되어 있지만 스핀량이 작은 휠에는 스핀이 없는 경우라면, 속도 편차는 스핀량이 큰 휠의 스핀량의 87.5% 수준의 값이 된다. 이 경우 속도편차가 크게 계산되어 엔진토크 다운량이 많아지고, 그에 따라 차량은 느리게 가속되지만 요 레이트의 변동이 적고 안정적으로 가속된다. 이러한 내용을 도 4에 도시하였다.For the symmetrical road and the asymmetrical road, a speed deviation that takes the speed of the wheel with the large spin amount among the driving wheels and the wheel with the small spin amount among the driving wheels at a ratio of 7: 1 is created. As a result, if the spin amount of the wheel with a large spin amount and the wheel with a small spin amount are equal to each other, the speed deviation is calculated as the amount corresponding to the spin amount of the wheel with the large spin amount among the driving wheels. If spin is generated in a wheel with a large spin amount among the driving wheels, but there is no spin in a wheel with a small spin amount, the speed deviation is 87.5% of the spin amount of a wheel with a large spin amount. In this case, the speed deviation is largely calculated so that the amount of engine torque down is increased, so that the vehicle is accelerated slowly, but the yaw rate is fluctuated stably. This is illustrated in FIG. 4.
만일 차량이 언덕에서 발진하는 상황이라면, 가속성능확보를 위해 속도편차를 작게 계산해서 엔진토크 업(UP)을 유도할 수 있다.If the vehicle oscillates on a hill, the engine torque up may be induced by calculating a small speed deviation to secure acceleration performance.
이러한 최적속도편차는 차량속도와 노면의 함수로 이루어지며, 이를 도 5와 같이 설정한다.This optimum speed deviation is made as a function of vehicle speed and road surface, and is set as shown in FIG.
이를 위해, 노면 판단부(24)는 차량속도, 조향각, 요 레이트 및 가속도의 측정값을 상기 휠 속도센서(11), 조향각센서(12), 요 레이트센서(13) 및 가속도센서(14)로부터 읽어 들여 차량의 노면마찰계수 즉, 노면상태를 판단하고(S150), 판단된 노면정보와 차량속도를 이용하여 최적속도편차 계산부(25)에서 최적속도편차(△Vo)를 계산한다(S160).To this end, the road
이와 같이, TCS 엔진제어의 기준변수인 기준속도편차(△Vs)가 계산되면, 목표로 하는 최적속도편차(△Vo)와 비교하여 목표토크 근처로 엔진토크를 아래와 같이 제어한다.In this way, when the reference speed deviation DELTA Vs, which is a reference variable of the TCS engine control, is calculated, the engine torque is controlled near the target torque as compared with the target optimum speed deviation DELTA Vo.
상기 계산된 기준속도편차(△Vs)가 최적속도편차(△Vo)보다 크면(S170) 차량의 목표토크 미만으로 엔진의 토크 다운을 유도하고(S180), 상기 기준속도편차(△Vs)가 최적속도편차(△Vo)보다 작으면(S190) 차량의 목표토크 이상으로 엔진의 토크 업을 유도한다(S200).If the calculated reference speed deviation (ΔVs) is greater than the optimum speed deviation (ΔVo) (S170), the torque down of the engine is induced below the target torque of the vehicle (S180), and the reference speed deviation (ΔVs) is optimal. If the speed deviation is smaller than ΔVo (S190), torque up of the engine is induced above the target torque of the vehicle (S200).
한편, 상기 기준속도편차(△Vs)가 최적속도편차(△Vo)와 같다면(S190) 차량 의 목표토크로 엔진토크를 유지한다(S210).On the other hand, if the reference speed deviation ΔVs is equal to the optimum speed deviation ΔVo (S190), the engine torque is maintained as the target torque of the vehicle (S210).
도 5에서, 빙판길 노면의 경우 발진 초기에 8kph 정도의 최적속도편차(△Vo)를 허용하며, 차량속도(Vx)가 높아지면 5kph 정도의 최적속도편차(△Vo)를 허용함을 알 수 있다.In FIG. 5, in the case of an ice road surface, an optimum speed deviation (ΔVo) of about 8 kph is allowed at the initial stage of oscillation, and when the vehicle speed (Vx) is increased, an optimum speed deviation (ΔVo) of about 5 kph is allowed. have.
반면, 눈길 노면의 경우 발진 초기에 6kph 정도의 최적속도편차(△Vo)를 허용하며, 차량속도(Vx)가 높아지면 4kph 정도의 최적속도편차(△Vo)를 허용함을 알 수 있다.On the other hand, in case of snow road, the optimum speed deviation (ΔVo) of about 6kph is allowed at the beginning of the oscillation, and the optimum speed deviation (ΔVo) of about 4kph is allowed when the vehicle speed (Vx) is increased.
상기의 설명에서와 같이, 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어방법에 의하면, TCS 엔진제어의 목표토크를 계산함에 있어 차량의 기어 비와 가속도, 차량의 TCS 엔진 제어량과 휠 거동정보에 따라 엔진토크를 최적으로 제어함으로서 구동 휠의 스핀을 안정화시킬 수 있으며, 차량의 등판 성능을 높여줄 수 있다는 효과가 있다.As described above, according to the engine control method of the traction system according to the present invention, in calculating the target torque of the TCS engine control, the engine torque is determined according to the gear ratio and acceleration of the vehicle, the TCS engine control amount and the wheel behavior information of the vehicle. By optimally controlling the stability of the spin of the drive wheel can be stabilized, there is an effect that can increase the back performance of the vehicle.
상기에서 설명한 것은 본 발명에 의한 트랙션 시스템의 엔진제어방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.What has been described above is only one embodiment for implementing the engine control method of the traction system according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, it is within the technical spirit of the present invention Of course, various modifications are possible by those who have knowledge.
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