KR101053821B1 - Integrated vehicle terminal device and lane departure prevention method using the same - Google Patents

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Abstract

통합형 차량 단말 장치 및 이를 이용한 차선이탈방지 방법이 개시된다. 여러 기능을 하나의 단말 장치로 통합하여 오배선, 결선 등으로 인한 오동작 등을 막고, 유료도로 진출입시 요금 정산 과정을 기초로 유료도로의 진출입 여부를 파악하여 차량이 유료도로에 위치한 경우 차량 전방의 영상을 촬영하여 차선 이탈 여부를 파악한 후 이를 운전자에게 경고함으로써, 종래와 같이 차량 속도를 파악하기 위한 별도의 장치나 배선을 요하지 아니한다.An integrated vehicle terminal apparatus and a lane departure prevention method using the same are disclosed. Integrate multiple functions into one terminal device to prevent malfunctions due to miswiring and wiring, and to determine whether the toll road is entering or leaving the toll road based on the fee settlement process. By taking an image to determine whether the lane is out of the way and alerts the driver, it does not require a separate device or wiring for determining the vehicle speed as in the prior art.

Description

통합형 차량 단말 장치 및 이를 이용한 차선이탈방지 방법{Intergrated vehicle terminal device and method for protecting lane departure in the same terminal}Integrated vehicle terminal device and method for protecting lane departure in the same terminal

본 발명은 차량 단말 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동요금징수기능, 블랙박스 기능 등을 통합하여 제공하는 일체형의 차량 단말 장치 및 이를 이용한 차선이탈 방지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle terminal device, and more particularly, to an integrated vehicle terminal device that provides an automatic toll collection function, a black box function, and the like, and a lane departure prevention method using the same.

최근 들어 자동요금징수용 차량 단말기(예를 들어, 하이패스 OBU), 차량용 블랙박스 등과 같이 차량 단말 장치의 종류가 많아짐에 따라 차량 내부가 혼잡해질 뿐만 아니라 사고시 다수의 차량 단말 장치들로 인한 인체의 유해 가능성이 높아지고 있다. Recently, as vehicle terminal devices (eg, high-pass OBUs) and vehicle black boxes for automatic toll collection have increased, not only the interior of the vehicle is congested, but also the number of vehicle terminals at the time of an accident. The potential for harm is increasing.

자동요금징수용 단말기와 차량용 블랙박스를 별도로 구성하는 경우 별도의 전원선을 차량에 시공하여야 하며, 차량용 블랙박스는 이미지 센서를 통해 영상신호를 취득하고 가속센서를 통해 사고상황을 인지하여 사고 영상을 기록매체에 저장하고 운전자의 안전운전을 돕기 위해 차선인식 기능을 통해 차선이탈 정보를 제공한다. 특히, 블랙박스를 통해 구현되는 차선이탈정보 시스템(LDWS, Lane Departure Warning System)은 취득한 영상을 기초로 차선 정보를 인식하여 차량의 주행차선 이탈시 운전자에게 경보를 준다. 이 시스템은 고속 주행시 졸음 운전 등으로 인한 무의식적인 차선이탈을 방지하는 역할을 하며 그 기능의 특성상 저속 주행시에는 기능 수행을 정지시켜 불필요한 정보가 운전자에게 전달되지 않도록 하고 고속 주행의 경우에만 기능을 활성시키는 것이 필요하다. 이를 위해서 차량의 속도를 감지하여 60Km/h 이상인 경우에만 운전자에게 차선이탈정보를 제공하는 방법이 있으나 이 경우 차량의 속도 감지를 위해 차량에 별도의 배선을 하여야 하는 불편함이 있다.In case of separately configuring the terminal for automatic charge collection and the vehicle black box, a separate power line should be installed in the vehicle, and the vehicle black box acquires the image signal through the image sensor and recognizes the accident situation through the acceleration sensor. The lane-recognition function provides lane departure information to be stored on the record carrier and to help the driver to drive safely. In particular, the Lane Departure Warning System (LDWS) implemented through the black box recognizes lane information based on the acquired image and alerts the driver when the vehicle leaves the driving lane. This system prevents unintentional lane departure due to drowsy driving during high speed driving.In the characteristic of the function, it stops performing the function at low speed so that unnecessary information is not transmitted to the driver and activates the function only in high speed driving. It is necessary. To this end, there is a method of providing lane departure information to the driver only when the speed of the vehicle is sensed by more than 60 km / h, but in this case, a separate wiring is required for the vehicle to detect the speed of the vehicle.

또한, 완성차 업체에서 이러한 차량 단말 장치들을 차량 설계시 적용하여 차량에 일체형으로 만드는 경우가 있으나, IT 제품인 차량 단말 장치의 경우 기술 변화가 급격하므로 5~7년 정도의 라이프사이클을 유지하는 차량에 일체형으로 장착하는 경우 업그레이드 등에 있어 문제점이 발생한다. In addition, in the case of a vehicle manufacturer, such vehicle terminal devices may be applied to a vehicle design to make them integrated into a vehicle. However, in the case of an IT product, a vehicle terminal device is rapidly integrated in a vehicle that maintains a life cycle of about 5 to 7 years. If you install it as a problem occurs in the upgrade.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 차선 이탈 방지 기능을 수행하는 차량 단말 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle terminal device and a method for performing a lane departure prevention function.

본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 차선 이탈 방지 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for performing a lane departure prevention method.

상기의 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명에 따른 차량 단말 장치의 일 실시예는, 유료도로 진출입시 요금 정산을 수행하는 요금 징수부; 차량 전방의 영상을 촬영하는 영상 취득부; 상기 입력받은 영상에서 차선을 구분하여 차량의 차선 이탈 여부를 파악하는 차선이탈 파악부; 및 상기 요금 징수부에 의한 요금 정산 과정을 기초로 상기 유료도로의 진출입 여부를 파악하여 상기 차량이 유료도로에 위치한 경우에만 상기 차선이탈 파악부에 의해 파악된 차선 이탈 여부를 운전자에게 경고하는 경고부;를 포함한다.In order to solve the above technical problem, an embodiment of a vehicle terminal device according to the present invention, a toll collection unit for performing a fare settlement when entering the toll road; An image acquisition unit for photographing an image in front of the vehicle; A lane departure determining unit for identifying a lane departure of the vehicle by dividing the lane from the received image; And a warning unit that detects whether the vehicle is on the toll road based on a fare settlement process by the toll collection unit, and warns the driver of the lane departure detected by the lane departure determining unit only when the vehicle is located on the toll road. It includes;

상기의 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명에 따른 차선이탈방지 방법의 일 실시예는, 유료도로 진출입시 요금 정산 과정을 기초로 상기 유료도로의 진출입 여부를 파악하는 단계; 차량이 상기 유료도로 상에 위치한 경우, 차량 전방의 영상을 촬영하여 차량의 차선 이탈 여부를 파악하는 단계; 및 상기 차량의 차선 이탈 여부를 운전자에게 경고하는 단계;를 포함한다.In order to solve the above technical problem, an embodiment of the lane departure prevention method according to the present invention, the step of determining whether to enter and exit the toll road on the basis of the charge settlement process when entering and exiting the toll road; If the vehicle is located on the toll road, determining whether the vehicle is out of a lane by photographing an image of the front of the vehicle; And alerting a driver whether the vehicle departs from the lane.

본 발명에 따르면, 종래 요금징수, 차량용 블랙박스 기능, 차선이탈방지 기능 등의 수행을 위해 필요한 각각의 단말 장치를 하나로 통합함으로써, 배선의 혼잡이나 별도의 전원의 구성에 따른 불편함과 차량 내부의 지저분함을 방지할 있다.According to the present invention, by integrating each terminal device required for performing the conventional charge collection, vehicle black box function, lane departure prevention function, etc., inconvenience caused by congestion of wiring or configuration of a separate power supply and It can prevent the mess.

또한, 차선이탈 방지 기능을 수행함에 유료도로 요금징수과정을 통해 유료도로임이 파악되면 이 경우에만 차선이탈 방지 기능을 활성화시켜, 종래와 같이 속도 감지를 위한 별도의 장치나 배선을 요하지 아니한다.In addition, when performing the lane departure prevention function, if the toll road is identified through the toll road tolling process, the lane departure prevention function is activated only in this case, and does not require a separate device or wiring for speed detection as in the prior art.

이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 차선 이탈 방지 기능 등을 포함하는 일체형의 차량 단말 장치에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, an integrated vehicle terminal device including a lane departure prevention function and the like will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 단말 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of a vehicle terminal device according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 단말 장치(100)는 이미지 센서부(110), 영상 처리 보드(120), 메인 프로세서 보드(130), 안테나부(140)로 구성된다. Referring to FIG. 1, the vehicle terminal device 100 according to the present invention includes an image sensor unit 110, an image processing board 120, a main processor board 130, and an antenna unit 140.

이미지 센서부(110)는 영상을 입력받고, 영상 처리 보드(120)는 이미지 센서부(110)를 통해 입력받은 영상을 소정의 목적을 위해 가공 처리하는 역할을 수행한다. 안테나부(140)는 외부의 장치와 소정의 데이터를 송수신하고, 메인 프로세서 보드(130)는 본 발명에 따른 차량 단말 장치가 제공하는 각종 서비스를 위한 프로그램을 수행하거나 주변 장치 등을 제어하는 등을 역할을 수행한다.The image sensor unit 110 receives an image, and the image processing board 120 performs a process of processing an image received through the image sensor unit 110 for a predetermined purpose. The antenna unit 140 transmits and receives predetermined data with an external device, and the main processor board 130 performs a program for various services provided by the vehicle terminal device according to the present invention, controls a peripheral device, or the like. Play a role.

따라서 본 발명에 따른 단말 장치는 1. 자동요금징수(하이패스 OBU 등) 기능, 2 차량의 주행 영상 녹화, 3 차량의 사고발생 감지, 4 주행차선 이탈 정보 제공 등을 하나의 장치를 통해 수행할 수 있으며, 종래 다수의 차량 단말 장치의 장착으로 인한 배선의 혼잡에 따라 오결선, 오배선에 의한 사고나 화재가능성을 예방하고 차량 실내 환경을 깔끔하게 정돈할 수 있으며, 별도의 전원 시공에 따른 불편함을 해결할 수 있다.Accordingly, the terminal device according to the present invention is capable of performing an automatic tolling (high pass OBU, etc.) function, recording driving video of two vehicles, detecting an accident occurrence of three vehicles, and providing four departure lane information through one device. In accordance with the congestion of wiring due to the installation of a plurality of vehicle terminal devices, it is possible to prevent the possibility of accidents or fires due to incorrect wiring or incorrect wiring, and to clean up the indoor environment of the vehicle neatly. Can be solved.

도 2는 본 발명에 따른 차량 단말 장치의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면이다.2 is a view showing an example of a detailed configuration of a vehicle terminal device according to the present invention.

도 2를 참조하면, 차량 단말 장치는 전원부(200), 영상 취득부(210), 보조 프로세서부(220), 메인 프로세서부(230), 충격 감지부(240), 안테나부(250), 표시부 및 조작부(260)를 포함한다. 전원부(200)는 차량 단말 장치의 각 부에 전원을 공급하고, 영상 취득부(210)는 차량 주위의 영상을 촬영하고, 충격 감지부(240)는 차량의 충격을 감지한다. 안테나부(250)는 요금징수를 위한 정보를 송수신하고, 표시부 및 조작부(260)는 필요한 정보 및 기능을 표시하거나 조작할 수 있도록 한다. 메인 프로세서부(230)와 보조 프로세서부(220)는 영상 취득부(210)에서 취득한 영상에 대한 영상 처리 과정을 수행하여 필요한 결과를 얻고, 충격 감지부(240)에 의한 충격 정도를 파악하여 사고 여부를 파악한다. 보조 프로세서부(220)는 메인 프로세서부(230)에 과도한 부하가 발생하지 않도록 각종 서비스를 위한 프로그램의 일부를 수행할 수 있다.2, the vehicle terminal device includes a power supply unit 200, an image acquisition unit 210, a coprocessor unit 220, a main processor unit 230, an impact detector 240, an antenna unit 250, and a display unit. And an operation unit 260. The power supply unit 200 supplies power to each unit of the vehicle terminal device, the image acquisition unit 210 captures an image around the vehicle, and the shock detection unit 240 detects the impact of the vehicle. The antenna unit 250 transmits and receives information for toll collection, and the display unit and the operation unit 260 display or manipulate necessary information and functions. The main processor 230 and the coprocessor 220 obtain the necessary results by performing an image processing process on the image acquired by the image acquisition unit 210, and grasps the degree of impact by the shock detection unit 240, Find out. The coprocessor 220 may perform a part of a program for various services so that an excessive load does not occur on the main processor 230.

도 1 및 도 2에서 도시한 차량 단말 장치는 둘 이상의 기능을 하나로 통합하 기 위한 구성의 일 예를 도시한 것이며, 이 외의 다른 구성으로서 이하에서 설명한 본 발명에 따른 기능을 수행할 수 있음은 물론이다.1 and 2 illustrate an example of a configuration for integrating two or more functions into one, and of course, the vehicle terminal apparatus illustrated in FIGS. 1 and 2 may perform a function according to the present invention as described below. to be.

도 3a 및 도 3b는 도 2에 도시된 차량 단말 장치를 통해 수행되는 차선이탈 방지 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다. 도 3a는 메인 프로세서에 의해 수행되는 흐름도이고, 도 3b는 보조 프로세서에 의해 수행되는 흐름도이다.3A and 3B are flowcharts illustrating an embodiment of a lane departure prevention method performed through the vehicle terminal device illustrated in FIG. 2. 3A is a flowchart performed by the main processor, and FIG. 3B is a flowchart performed by the coprocessor.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 차량 단말 장치의 메인 프로세서는 차량요금징수 과정을 통해 차량이 고속도로에 진입하였는지를 파악한다(S300). 예를 들어, 차량이 고속도로에 진입할 때 차량에 장착된 차량 단말 장치는 고속도로 입구 및 출구에서 필요한 정보를 송수신하여 요금을 정산하므로, 요금 정산 과정을 통해 차량이 고속도로에 진입하는지 진출하는지 알 수 있다.3A and 3B, the main processor of the vehicle terminal apparatus determines whether the vehicle enters the highway through the vehicle toll collection process (S300). For example, when the vehicle enters the highway, the vehicle terminal device mounted on the vehicle transmits and receives necessary information at the entrance and exit of the highway to settle the fare so that the vehicle enters or enters the highway through the fare settlement process. .

차량 단말 장치의 메인 프로세서는 차량이 유료도로에 진입한 경우, 보조 프로세서에 영상 인식 시작 명령을 전송한다(S305). 차량 단말 장치의 보조 프로세서는 영상 인식 시작 명령을 수신하면(S350), 영상 인식 장치를 통해 차량의 차선이탈 감지를 위한 영상 인식을 시작한다(S355). 이때 차선이탈 방지를 위해 차량 전방의 영상이 촬영되는 것이 바람직하며, 차량 옆이나 후방의 영상을 함께 촬영할 수 있음은 물론이다. 차량 단말 장치의 보조 프로세서는 촬영된 영상을 메인 프로세서에게 전달한다(S360). 차량 단말 장치의 보조 프로세서는 영상 촬영과 전달 과정을 차량이 유료도로를 진출할 때까지, 즉 메인 프로세서로부터 영상인식 중단 명령을 수신할 때까지 반복한다(S365). 즉, 차량 단말 장치의 메인 프로세서가 차량요금징수 과정을 통해 차량의 유료도로 진출이 파악되면(S320), 보조 프로세서에게 영상 인식 중단 명령을 전송한다(S325).When the vehicle enters the toll road, the main processor of the vehicle terminal device transmits an image recognition start command to the coprocessor (S305). When the coprocessor of the vehicle terminal apparatus receives an image recognition start command (S350), the image processor for detecting lane departure of the vehicle is started through the image recognition apparatus (S355). In this case, it is preferable to take an image of the front of the vehicle to prevent the lane departure, and of course, the image of the side or the rear of the vehicle can be taken together. The coprocessor of the vehicle terminal device transmits the captured image to the main processor (S360). The coprocessor of the vehicle terminal apparatus repeats the image capturing and transferring process until the vehicle enters the toll road, that is, until the image recognition stop command is received from the main processor (S365). That is, when it is determined that the main processor of the vehicle terminal apparatus enters the toll road through the vehicle tolling process (S320), the main processor of the vehicle terminal device transmits an image recognition stop command to the coprocessor (S325).

도 4는 본 발명에 따른 차선 이탈 방지 기능을 수행하는 차량 단말 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of an embodiment of a vehicle terminal apparatus for performing a lane departure prevention function according to the present invention.

도 4를 참조하면, 차량 단말 장치는 요금 징수부(400), 영상 취득부(410), 차선이탈 파악부(420) 및 경고부(430)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the vehicle terminal device includes a toll collection unit 400, an image acquisition unit 410, a lane departure determining unit 420, and a warning unit 430.

요금 징수부(400)는 고속도로와 같은 유료도로의 진출입구에 설치된 요금징수 장치와 무선 통신을 수행하여 요금을 납부한다. 요금 징수부(400)에 의한 요금 징수 과정을 통해 차량이 유료도로에 진입/진출하였는지를 파악할 수 있다.The toll collection unit 400 performs wireless communication with a toll collection device installed at the entrance and exit of a toll road such as a highway and pays a fee. Through the charge collection process by the charge collector 400, it is possible to determine whether the vehicle has entered or entered the toll road.

영상 취득부(410)는 차량에 설치된 적어도 하나 이상의 카메라를 통해차량 전방을 포함한 차량 주변의 영상을 촬영한다.The image acquisition unit 410 captures an image of the surroundings of the vehicle including the front of the vehicle through at least one camera installed in the vehicle.

차선 이탈 방지부(420)는 영상 취득부(410)에서 촬영한 차량 전방의 영상을 분석하여 차선을 구분하고, 차량이 현재 주행중인 차선에서 이탈하는지 여부를 파악한다. The lane departure prevention unit 420 analyzes an image of the front of the vehicle photographed by the image acquisition unit 410 to classify the lanes, and determines whether the vehicle leaves the current lane.

경고부(430)는 차량이 차선을 이탈하는 경우 운전자에게 시각, 청각 등의 표시 수단을 통해 경고한다.The warning unit 430 warns the driver through display means such as sight and hearing when the vehicle leaves the lane.

경고부(430)는 요금 징수부(400)에 의한 요금 징수 과정을 통해 차량이 유료도로에 존재하는지 파악하며, 유료도로상에 위치하는 경우에만 운전자에게 차선이탈의 경우 경고한다. The warning unit 430 determines whether the vehicle exists on the toll road through the fee collection process by the toll collection unit 400, and warns the driver in case of lane departure only when the vehicle is located on the toll road.

본 실시예서는 경고부(430)가 유료도로에 존재하는 경우에만 동작하는 예를 들어었으나, 차선 이탈 방지부(420) 또한 유료도로에서만 동작하도록 구성할 수 있 음은 물론이다. In the present exemplary embodiment, the warning unit 430 operates only when the toll road is present, but the lane departure prevention unit 420 may also be configured to operate only on the toll road.

도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 방지 방법의 일 실시예의 흐름을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a flow of an embodiment of a lane departure prevention method according to the present invention.

도 5를 참조하면, 차량 단말 장치는 유료도로의 진출입시 요금징수과정(예를 들어, 하이패스)을 통해 차량이 유료도로에 진출입하였는지 파악한다(S500). 차량이 유료도로에 진입하였다면, 차량 단말장치는 차량 전방의 영상을 분석하여(S510), 차량이 현재 진행중인 차선을 이탈하는지 파악한다(S520). 차량 단말장치는 차량이 차선을 이탈하는 경우 운전자에게 경고한다(S530). 차량이 유료도로를 벗어나는 경우(S540), 차량 단말 장치는 운전자에게 차선 이탈 여부에 따른 경고를 중단한다.Referring to FIG. 5, the vehicle terminal device determines whether the vehicle has entered or entered the toll road through a toll collection process (eg, a high pass) at step S500. When the vehicle enters the toll road, the vehicle terminal device analyzes an image in front of the vehicle (S510) to determine whether the vehicle leaves the current lane (S520). The vehicle terminal device warns the driver when the vehicle leaves the lane (S530). When the vehicle leaves the toll road (S540), the vehicle terminal device stops a warning about whether the vehicle leaves the lane.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can also be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disks, optical data storage devices, and the like. The computer readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 차량 단말 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 도면,1 is a view showing the configuration of an embodiment of a vehicle terminal device according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 차량 단말 장치의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면,2 is a view showing an example of a detailed configuration of a vehicle terminal device according to the present invention;

도 3a 및 도 3b는 도 2에 도시된 차량 단말 장치를 통해 수행되는 차선이탈 방지 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도,3A and 3B are flowcharts illustrating an embodiment of a lane departure prevention method performed by the vehicle terminal apparatus illustrated in FIG. 2;

도 4는 본 발명에 따른 차선 이탈 방지 기능을 수행하는 차량 단말 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 도면, 그리고,4 is a diagram illustrating a configuration of an embodiment of a vehicle terminal device for performing a lane departure prevention function according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 방지 방법의 일 실시예의 흐름을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a flow of an embodiment of a lane departure prevention method according to the present invention.

Claims (6)

유료도로 진출입시 요금 정산을 수행하는 요금 징수부;A toll collection unit that performs charge settlement when entering and exiting the toll road; 차량 전방의 영상을 촬영하는 영상 취득부; An image acquisition unit for photographing an image in front of the vehicle; 상기 입력받은 영상에서 차선을 구분하여 차량의 차선 이탈 여부를 파악하는 차선이탈 파악부; 및 A lane departure determining unit for identifying a lane departure of the vehicle by dividing the lane from the received image; And 상기 요금 징수부에 의한 요금 정산 과정을 기초로 상기 유료도로의 진출입 여부를 파악하여 상기 차량이 유료도로에 위치한 경우에만 상기 차선이탈 파악부에 의해 파악된 차선 이탈 여부를 운전자에게 경고하는 경고부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.A warning unit that detects whether the vehicle is on the toll road based on a fare settlement process by the toll collection unit and warns a driver of whether the lane is detected by the lane departure determining unit only when the vehicle is located on the toll road; Vehicle terminal device comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 요금 징수부는 상기 유료도로의 진출입 지점에서 무선통신을 통해 요금 정산을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.The toll collection unit is a vehicle terminal device, characterized in that for performing the charge settlement through wireless communication at the entry and exit point of the toll road. 유료도로 진출입시 요금 정산 과정을 기초로 상기 유료도로의 진출입 여부를 파악하는 단계;Determining whether to enter or exit the toll road based on a fee settlement process when entering or exiting the toll road; 차량이 상기 유료도로 상에 위치한 경우, 차량 전방의 영상을 촬영하여 차량의 차선 이탈 여부를 파악하는 단계; 및If the vehicle is located on the toll road, determining whether the vehicle is out of a lane by photographing an image of the front of the vehicle; And 상기 차량의 차선 이탈 여부를 운전자에게 경고하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈방지 방법.And warning a driver whether the vehicle departs from the lane. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 유료도로의 진출입 지점에서 무선통신을 통해 요금 정산을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈방지 방법.And performing a settlement of charges through wireless communication at the entry / exit point of the toll road. 제 3항에 있어서, 상기 차선 이탈 여부를 파악하는 단계는,The method of claim 3, wherein the determining of the lane departure is as follows: 상기 차량의 유료도로 진입이 확인되면 상기 차량 전방의 영상 촬영을 시작하는 단계;Starting photographing the front of the vehicle when the vehicle enters the toll road; 상기 촬영된 영상으로부터 차선을 구분하고, 상기 차량이 현 주행 차선을 벗어나는지 파악하는 단계; 및Dividing a lane from the photographed image and determining whether the vehicle leaves the current driving lane; And 상기 차량의 유료도로 진출이 확인되면 상기 영상 촬영을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈방지 방법.And ending the image photographing when the vehicle enters the toll road. 제 3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for executing the method according to any one of claims 3 to 5.
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