KR101034034B1 - Left-right independent front steering system - Google Patents

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한양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치에 관한 것으로, 일단에 조향핸들이 설치되고 타단에 피니언기어가 마련되는 조향칼럼과, 상기 조향칼럼의 피니언기어에 맞물려 결합되는 랙기어와, 차량의 좌우측 전륜에 회전 가능하게 결합되는 타이로드와, 상기 랙기어 및 좌우측 타이로드 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈을 포함하여 구성된다. 또한, 상기 VGR모듈은, 상기 랙기어 및 타이로드에 각각 힌지 결합되는 링크와, 상기 링크의 중단에 마련되어 링크를 직선방향으로 이동시킴과 동시에 회전의 중심이 되는 모터로 구성된다.The present invention relates to a left and right independent front wheel steering device that can improve the convenience of operation and safety of the vehicle by individually controlling the left and right front wheels, wherein a steering column is provided at one end and a pinion gear is provided at the other end, and Rack gear coupled to the pinion gear of the steering column coupled, the tie rod rotatably coupled to the front left and right wheels of the vehicle, and VGR (Variable Gear Ratio) module provided between the rack gear and the left and right tie rods . In addition, the VGR module is composed of a link hinged to the rack gear and tie rod, respectively, and a motor provided at the interruption of the link to move the link in a linear direction and to be the center of rotation.

독립형 조향장치, VGR모듈, 모터, 링크 Standalone Steering, VGR Module, Motor, Link

Description

좌우 독립형 전륜 조향장치{LEFT-RIGHT INDEPENDENT FRONT STEERING SYSTEM}Left and right independent front wheel steering system {LEFT-RIGHT INDEPENDENT FRONT STEERING SYSTEM}

본 발명은 좌우 독립형 전륜 조향장치에 관한 것으로, 구체적으로는 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치에 관한 것이다.The present invention relates to a left and right independent front wheel steering apparatus, and more particularly, to a left and right independent front wheel steering apparatus that can improve the convenience of operation and the safety of the vehicle by individually controlling the left and right front wheels.

일반적으로 동력조향장치(power steering)는 유압 또는 공기압을 이용하여 조향핸들의 조작이 용이하도록 하는 장치로, 유압을 이용한 동력조향장치가 많이 사용되고 있다.In general, the power steering (power steering) is a device that facilitates the operation of the steering wheel by using the hydraulic pressure or air pressure, the power steering device using the hydraulic pressure is used a lot.

유압식 동력조향장치는 조향핸들과 연결된 피니언 및 휠과 연결된 랙으로 구성된 기어박스를 포함하여 구성된다. 이때, 상기 기어박스는 동력실린더의 역할을 할 수 있도록 오일 리저버와 연결되므로, 조향핸들의 조작 시 조작방향에 따라 오일펌프를 통해 압송된 오일이 기어박스 내의 양쪽 챔버 중 어느 하나로 공급되어 조향 보조력을 발생한다.Hydraulic power steering includes a gearbox consisting of a pinion connected to a steering wheel and a rack connected to a wheel. At this time, the gearbox is connected to the oil reservoir so as to act as a power cylinder, so that the oil pumped through the oil pump is supplied to any one of both chambers in the gearbox according to the operation direction when the steering wheel is operated. Occurs.

그러나 상술한 유압식 동력조향장치는 오일 리저버, 오일펌프, 기어박스 및 이들을 연결하는 다수의 호스 등을 포함하므로 유압라인의 구성이 매우 복잡하다. 또한, 배기량이 작은 소형 차량에서 엔진을 이용하여 오일펌프를 구동할 경우 연비 가 저하되므로 바람직하지 못하다.However, the hydraulic power steering apparatus described above includes an oil reservoir, an oil pump, a gear box, a plurality of hoses connecting them, and the like, and the configuration of the hydraulic line is very complicated. In addition, when driving the oil pump using the engine in a small vehicle with a small displacement is not preferable because the fuel economy is reduced.

이와 같은 문제점을 해소하고자 스티어 바이 와이어(Steer By Wire: SBW) 방식의 조향장치가 개발되었다.To solve this problem, a steering by wire (SBW) type steering device has been developed.

도 5는 일반적인 스티어 바이 와이어 방식의 조향장치를 도시하는 도면으로, 도 5를 참조하면 스티어 바이 와이어 방식의 조향장치는 조향조작부(10)와 조향기구부(20)가 서로 독립된 구조를 갖는다. 그리고 상기 조향조작부(10)는 조향핸들(12)을 포함하며 상기 조향기구부(20)는 기어박스(22)를 포함한다.FIG. 5 is a view illustrating a steering system of a general steer-by-wire method. Referring to FIG. 5, the steering device of the steering-by-wire method has a structure in which the steering control unit 10 and the steering mechanism unit 20 are independent of each other. The steering manipulator 10 includes a steering wheel 12 and the steering mechanism part 20 includes a gear box 22.

상술한 구조로 이루어진 스티어 바이 와이어 방식의 조향장치는 상기 조향조작부(10)에 장착된 토크센서(torque sensor,32)가 조향핸들(12)의 조작을 감지하고, 상기 토크센서(32)로부터 신호를 전달받은 전자제어유니트(ECU,34)가 상기 기어박스(22)에 장착된 모터(36)의 구동을 제어한다.Steer-by-wire steering device having the above-described structure is a torque sensor (32) mounted to the steering control unit 10 detects the operation of the steering wheel 12, the signal from the torque sensor 32 An electronic control unit (ECU) 34 that receives the transmission controls the driving of the motor 36 mounted to the gear box 22.

따라서 상기 모터(36)의 구동력은 기어박스(22) 내에 장착된 랙(rack,미도시)로 전달되고, 상기 랙의 직선이동에 의해 차륜과 연결된 타이로드(38)가 움직임에 따라 조향조작이 이루어지게 된다.Therefore, the driving force of the motor 36 is transmitted to the rack (rack, not shown) mounted in the gearbox 22, and the steering operation is performed as the tie rod 38 connected to the wheel moves by the linear movement of the rack. Will be done.

그런데 상술한 스티어 바이 와이어 방식의 조향장치는 조향핸들(12)과 기어박스(22)가 기구적으로 연결되므로 신뢰성을 확보할 수 없으며 양산이 어렵다는 단점이 있다.By the way, the steering-by-wire steering apparatus described above has a disadvantage in that the steering wheel 12 and the gear box 22 are mechanically connected and thus, reliability cannot be secured and mass production is difficult.

이에 최근에는 운전자의 조향입력에 대한 출력각도를 가변시켜 주는 능동형 전륜 조향장치(Active Front Steering; AFS)가 적용되어 차량의 거동을 보다 안정화시키고 있다.Recently, Active Front Steering (AFS), which varies the output angle of the driver's steering input, has been applied to stabilize the vehicle's behavior.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이 동력조향장치에 적용된 능동형 전륜 조향장치는 통상의 동력조향장치에 조향각 센서, 능동 제어기(Active Controller,50), 능동 조향 메카니즘(Active Steering Mecanism,60), 조향 액츄에이터(Steering Actuator,70), 조향 위치 센서(Steering Position Sensor) 등을 포함하여 구성된다.That is, as shown in FIG. 6, the active front wheel steering apparatus applied to the power steering apparatus includes a steering angle sensor, an active controller 50, an active steering mechanism 60, and a steering actuator. (Steering Actuator 70), a steering position sensor (Steering Position Sensor) and the like.

이와 같이 구성된 능동형 전륜 조향장치는 능동 제어기(50)에서 조향각, 차속, 횡가속도, 요 레이트(Yaw Rate) 등 차량의 상태정보를 입력받아 능동 조향 메카니즘(60)을 작동시켜 최적의 전륜 조향각 제어를 수행한다.The active front wheel steering device configured as described above receives the vehicle's state information such as steering angle, vehicle speed, lateral acceleration, yaw rate from the active controller 50, and activates the active steering mechanism 60 for optimal front wheel steering control. To perform.

이를 좀 더 상세히 설명하면, 상기 능동 조향 메카니즘(60)은 조향핸들(12) 또는 조향칼럼(14)에 장착되어 차량의 상태정보에 따라 AFS 모터(미도시)를 구동하여 전륜 조향각 보상 제어를 수행함으로써 차량의 거동을 안정화시키도록 하고 있다.In more detail, the active steering mechanism 60 is mounted on the steering wheel 12 or the steering column 14 to drive an AFS motor (not shown) according to the state information of the vehicle to perform front wheel steering angle compensation control. This stabilizes the behavior of the vehicle.

하지만, 상술한 능동형 전륜 조향장치의 경우 좌우측 전륜을 개별적으로 제어할 수 없으므로 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 기대할 수 없는 단점이 있다.However, in the case of the active front wheel steering apparatus described above, the left and right front wheels cannot be individually controlled, so there is a disadvantage in that the convenience of operation and the safety of the vehicle cannot be expected.

본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로서 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems and an object of the present invention is to provide a left and right independent front wheel steering apparatus which can improve the convenience of operation and the safety of the vehicle by individually controlling the left and right front wheels.

또한, 본 발명의 다른 목적은 조향핸들의 회전, 주행속도 및 노면 상태를 포 함하는 외부환경조건에 따라 차량의 주행특성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치를 제공하는데 있다.In addition, another object of the present invention to provide a left and right independent front wheel steering device that can improve the driving characteristics of the vehicle according to the external environmental conditions, including the steering wheel rotation, running speed and road surface conditions.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치는, 일단에 조향핸들이 설치되고 타단에 피니언기어가 마련되는 조향칼럼과, 상기 조향칼럼의 피니언기어에 맞물려 결합되는 랙기어와, 차량의 좌우측 전륜에 회전 가능하게 결합되는 타이로드와, 상기 랙기어 및 좌우측 타이로드 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈을 포함하여 구성된다.The left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention for achieving the above object is a steering column having a steering wheel installed at one end and a pinion gear at the other end thereof, a rack gear engaged with the pinion gear of the steering column, and It comprises a tie rod rotatably coupled to the front left and right wheels of the vehicle, and a variable gear ratio (VGR) module provided between the rack gear and the left and right tie rods.

또한, 상기 VGR모듈은, 상기 랙기어 및 타이로드에 각각 힌지 결합되는 링크와, 상기 링크의 중단에 마련되어 링크를 직선방향으로 이동시킴과 동시에 회전의 중심이 되는 모터로 구성되며, 상기 모터 구동 시 링크가 이동하며 랙기어와 모터 사이의 이격거리 및 모터와 타이로드 사이의 이격거리가 조절되는 것을 특징으로 한다.The VGR module includes a link hinged to the rack gear and the tie rod, respectively, and a motor provided at the interruption of the link to move the link in a linear direction and to be a center of rotation. The link is moved and the separation distance between the rack gear and the motor and the separation distance between the motor and the tie rod is characterized in that it is adjusted.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치는 VGR모듈을 이용하여 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다. 또한, 조향핸들의 회전, 주행속도 및 노면 상태를 포함하는 외부환경조건에 따라 차량의 주행특성을 향상시킬 수 있다.The left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention configured as described above can improve the convenience of operation and safety of the vehicle by individually controlling the left and right front wheels using the VGR module. In addition, it is possible to improve the driving characteristics of the vehicle according to the external environmental conditions, including the steering wheel rotation, running speed and road surface conditions.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이하, 본 발명에 따른 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 부가하였음을 유의해야 한다.With reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention; Hereinafter, in describing the embodiments according to the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are added to the same components as much as possible, even if displayed on different drawings.

도 1은 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치를 도시하는 개략도이다.1 is a schematic diagram showing a left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치는, 일단에 조향핸들(112)이 설치되고 타단에 피니언기어(114)가 마련되는 조향칼럼(110)과, 상기 조향칼럼(110)의 피니언기어(114)에 맞물려 결합되는 랙기어(120)와, 상기 피니언기어(114) 및 랙기어(120)가 내장되는 기어박스(130)와, 차량의 좌우측 전륜(140L,140R)에 회전 가능하게 결합되는 타이로드(150)와, 상기 랙기어(120) 및 좌우측 타이로드(150) 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈(160)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention includes a steering column 110 in which a steering wheel 112 is installed at one end and a pinion gear 114 is provided at the other end of the steering column 110, and The rack gear 120 engaged with the pinion gear 114, the gear box 130 in which the pinion gear 114 and the rack gear 120 are built, and the left and right front wheels 140L and 140R of the vehicle are rotatable. And a variable gear ratio (VGR) module 160 provided between the rack gear 120 and the left and right tie rods 150.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치는 상기 VGR모듈(160)을 이용하여 랙기어(120)와 타이로드(150) 사이의 이격거리를 조절함으로써 좌우측 전륜(140L,140R)의 조향각을 조절한다. 특히, 조향핸들(112)의 회전, 주행속도 및 노면 상태를 포함하는 외부환경조건에 따라 상기 좌우측 전륜(140L,140R)에 각각 설치되는 VGR모듈(160)을 개별적으로 제어할 경우 차량의 주행특성, 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.The left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention configured as described above by adjusting the separation distance between the rack gear 120 and the tie rod 150 by using the VGR module 160 of the left and right front wheels 140L, 140R. Adjust the steering angle. In particular, the driving characteristics of the vehicle when individually controlling the VGR module 160 installed on the left and right front wheels (140L, 140R) according to the external environmental conditions, including the rotation of the steering wheel 112, the running speed and the road surface state It can improve the convenience of operation and the safety of the vehicle.

도 2는 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 일부를 확대 도시한 도 면로, 도 2를 참조하여 좌우측 전륜(도 1의 140L,140R)의 조향각을 개별적으로 제어하기 위한 VGR모듈(160)을 포함하는 주요부를 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.FIG. 2 is an enlarged view of a part of a left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention. Referring to FIG. 2, a VGR module 160 for individually controlling steering angles of the left and right front wheels (140L and 140R of FIG. 1) is shown. Looking at the main part, including more in detail as follows.

도 2에 도시된 바와 같이, 좌측 또는 우측 전륜(140L,140R)의 조향각을 제어하기 위한 VGR모듈(160)은 랙기어(120) 및 타이로드(150)에 각각 힌지 결합되는 링크(170)와, 상기 링크(170)의 중단에 마련되는 모터(180)로 구성된다.As shown in FIG. 2, the VGR module 160 for controlling the steering angle of the left or right front wheels 140L and 140R may include a link 170 hinged to the rack gear 120 and the tie rod 150, respectively. It is composed of a motor 180 provided at the interruption of the link 170.

상기 링크(170)는 소정 길이를 갖는 사각부재로 그 일면에는 상기 모터(186)와의 결합을 위한 기어(172)가 형성된다. 또한, 상기 링크(170)의 양단에는 랙기어(120) 및 타이로드(150)와의 힌지 결합을 위한 힌지공(174,176)이 각각 형성된다.The link 170 is a rectangular member having a predetermined length, and one surface thereof has a gear 172 for coupling with the motor 186. In addition, hinge holes 174 and 176 for hinge coupling with the rack gear 120 and the tie rod 150 are formed at both ends of the link 170.

이때, 상기 랙기어(120) 및 타이로드(150)의 일단, 즉 상기 링크(170)와 힌지 결합되는 일단에는 상기 힌지공(174,176)에 삽입 가능한 힌지축(122,152)이 돌출된다. 또한, 상기 링크(170)의 양단에 형성된 한 쌍의 힌지공(174,176) 중 타이로드(170)의 힌지축(152)이 삽입되는 힌지공(176)은 링크(170)의 길이방향으로 길게 연장된 장공으로 형성된다.In this case, hinge shafts 122 and 152 insertable into the hinge holes 174 and 176 protrude from one end of the rack gear 120 and the tie rod 150, that is, one end hinged to the link 170. In addition, the hinge hole 176 into which the hinge shaft 152 of the tie rod 170 is inserted among the pair of hinge holes 174 and 176 formed at both ends of the link 170 extends in the longitudinal direction of the link 170. Is formed into a long hole.

상기 모터(180)는 상기 링크(170)를 직선방향, 즉 링크(170)의 길이방향으로 이동시키기 위한 수단으로 그 회전축(182)에는 링크의 일면에 형성된 기어(172)와 맞물림 가능한 기어(184)가 형성된다.The motor 180 is a means for moving the link 170 in a straight direction, that is, in the longitudinal direction of the link 170. The rotating shaft 182 may engage with a gear 172 formed on one surface of the link 184. ) Is formed.

상술한 바와 같이 구성된 VGR모듈(160)은 상기 모터(180)를 구동할 경우 상기 링크(170)가 그 길이방향(도 2의 화살표방향)으로 이동하며 랙기어(120)와 모 터(180) 사이의 이격거리(도 3의 D1) 및 모터(180)와 타이로드(150) 사이의 이격거리(도 3의 D2)를 조절함으로써 조향각을 제어한다.When the VGR module 160 configured as described above drives the motor 180, the link 170 moves in the longitudinal direction (the arrow direction in FIG. 2), and the rack gear 120 and the motor 180. The steering angle is controlled by adjusting the separation distance (D 1 of FIG. 3) and the separation distance (D 2 of FIG. 3) between the motor 180 and the tie rod 150.

도 3과 도 4는 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 조향각 조절과정을 도시하는 도면으로, 좀 더 상세하게는 VGR모듈(160)을 포함하는 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 주요부를 도시하는 평면도이다.3 and 4 is a view showing a steering angle adjustment process of the left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention, more specifically the main part of the left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention including the VGR module 160. It is a top view which shows.

도 3은 상기 VGR모듈(160)에 의한 개별 제어가 적용되지 않은 평상시 상태를 도시하는 도면으로, 랙기어(120)와 모터(180) 사이의 이격거리(D1)는 타이로드(150)와 모터(180) 사이의 이격거리(D2)와 동일하다(즉, D1 = D2). 이와 같이 상기 모터(180)를 중심으로 랙기어(120)와 타이로드(150)가 동일하게 이격된 경우 조향핸들(도 1의 112)에 의해 상기 랙기어(120)가 이동한 거리는 링크(170)의 회전에 의해 상기 타이로드(150)가 이동한 거리와 동일하다.3 is a diagram illustrating a normal state in which the individual control by the VGR module 160 is not applied, and the separation distance D 1 between the rack gear 120 and the motor 180 is determined by the tie rod 150. Equal to the separation distance D 2 between the motors 180 (ie, D 1 = D 2 ). As such, when the rack gear 120 and the tie rod 150 are equally spaced about the motor 180, the distance that the rack gear 120 moves by the steering wheel (112 of FIG. 1) is the link 170. It is equal to the distance traveled by the tie rod 150 by the rotation of the).

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 다양한 외부환경조건에 적합하도록 상기 VGR모듈(160)의 모터(180)를 제1화살표방향(192)으로 구동시키면 상기 링크(170)가 제2화살표방향(194)으로 이동한다. 따라서 상기 타이로드(150)와 모터(180) 사이의 이격거리(D2)는 랙기어(120)와 모터(180) 사이의 이격거리(D1)보다 길어진다(즉, D1 < D2). 그리고 이 상태에서 조향핸들(112)을 조작하면 상기 랙기어(120)를 조금만 이동시켜도 상기 타이로드(150)의 이동거리는 늘어나게 된다.Meanwhile, as shown in FIG. 4, when the motor 180 of the VGR module 160 is driven in the first arrow direction 192 to suit various external environmental conditions, the link 170 may move in the second arrow direction ( Go to 194). Therefore, the separation distance D 2 between the tie rod 150 and the motor 180 is longer than the separation distance D 1 between the rack gear 120 and the motor 180 (that is, D 1 <D 2). ). If the steering wheel 112 is operated in this state, the movement distance of the tie rod 150 increases even if the rack gear 120 is slightly moved.

반면, 상기 모터(180)를 제1화살표방향(192)의 역방향으로 구동시키면 상기 링크(170)는 제2화살표방향(194)의 역방향으로 이동하고, 랙기어(120)와 모터(180) 사이의 이격거리(D1)가 모터(180)와 타이로드(150) 사이의 이격거리(D2)보다 길어져(즉, D1 > D2), 상기 랙기어(120)를 많이 이동시켜도 타이로드(150)의 이동거리는 짧아지게 된다.On the other hand, when the motor 180 is driven in the reverse direction of the first arrow direction 192, the link 170 moves in the reverse direction of the second arrow direction 194, and between the rack gear 120 and the motor 180. The separation distance (D 1 ) of the longer than the separation distance (D 2 ) between the motor 180 and the tie rod 150 (that is, D 1 > D 2 ), even if the rack gear 120 moves a lot The moving distance of 150 becomes short.

본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 VGR모듈(160)은 상술한 원리를 이용하여 좌우측 전륜(도 1의 140L,140R)의 조향각을 개별적으로 조절할 수 있다. 이때, 상기 VGR모듈(160)은 조향핸들(112)의 회전, 주행속도 및 노면 상태를 포함하는 외부환경조건에 따라 제어된다. 일례로, 차량의 회전 시 VGR모듈(160)을 이용하여 좌우측 전륜(140L,140R)의 조향각을 달리할 경우 차량의 최소 회전 반경을 감소시키고 원심력에 의한 차량의 쏠림 현상을 방지할 수 있으므로, 차량의 주행특성, 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.The VGR module 160 of the left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention can individually adjust the steering angles of the left and right front wheels (140L and 140R in FIG. 1) by using the above-described principle. At this time, the VGR module 160 is controlled according to external environmental conditions including the rotation of the steering wheel 112, the traveling speed and the road surface state. For example, when the steering angle of the left and right front wheels 140L and 140R is changed by using the VGR module 160 when the vehicle rotates, the minimum rotation radius of the vehicle may be reduced and the vehicle may not be tilted due to the centrifugal force. It is possible to improve the driving characteristics, the convenience of operation and the safety of the vehicle.

상술한 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above-described embodiments are merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will understand that various changes and modifications can be made without departing from the technical idea of the present invention. Could be. Therefore, the protection scope of the present invention should be interpreted by the claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치를 도시하는 개략도.1 is a schematic diagram showing a left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention.

도 2는 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 일부를 확대 도시한 도면.2 is an enlarged view of a part of a left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention;

도 3과 도 4는 본 발명에 의한 좌우 독립형 전륜 조향장치의 조향각 조절과정을 도시하는 도면.3 and 4 is a view showing a steering angle adjustment process of the left and right independent front wheel steering apparatus according to the present invention.

도 5와 도6은 종래기술에 의한 조향장치를 도시하는 도면.5 and 6 show a steering apparatus according to the prior art.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

110: 조향칼럼 120: 랙기어110: steering column 120: rack gear

130: 기어박스 140L,140R: 좌우측 전륜130: gearbox 140L, 140R: front left and right wheels

150: 타이로드 160: VGR모듈150: tie rod 160: VGR module

170: 링크 180: 모터170: link 180: motor

Claims (4)

삭제delete 일단에 조향핸들이 설치되고 타단에 피니언기어가 마련되는 조향칼럼;A steering column having a steering wheel installed at one end and a pinion gear at the other end thereof; 상기 조향칼럼의 피니언기어에 맞물려 결합되는 랙기어;A rack gear engaged with the pinion gear of the steering column; 차량의 좌우측 전륜에 회전 가능하게 결합되는 타이로드; 및A tie rod rotatably coupled to the left and right front wheels of the vehicle; And 상기 랙기어와 좌우측 타이로드 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈을 포함하며,It includes a VGR (Variable Gear Ratio) module provided between the rack gear and the left and right tie rods, 상기 VGR모듈은,The VGR module, 상기 랙기어와 타이로드에 각각 힌지 결합되는 링크; 및A link hinged to each of the rack gear and the tie rod; And 상기 링크의 중단에 마련되어 링크를 직선방향으로 이동시킴과 동시에 회전의 중심이 되는 모터로 구성되며, 상기 모터 구동 시 링크가 이동하며 랙기어와 모터 사이의 이격거리 및 모터와 타이로드 사이의 이격거리가 조절되는 것을 특징으로 하는 좌우 독립형 전륜 조향장치.It is composed of a motor provided at the interruption of the link to move the link in a linear direction and at the same time as the center of rotation, the link moves when the motor is driven, the separation distance between the rack gear and the motor and the separation distance between the motor and the tie rod Left and right independent front wheel steering, characterized in that the adjustment. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 랙기어 및 타이로드는 링크와 결합되는 일단에 힌지축이 마련되고, 상 기 링크의 양단에는 힌지공이 각각 형성되되, 상기 한 쌍의 힌지공 중 타이로드의 힌지축이 삽입되는 힌지공은 링크의 길이방향으로 길게 연장된 장공인 것을 특징으로 하는 좌우 독립형 전륜 조향장치.The rack gear and the tie rod is provided with a hinge shaft at one end coupled to the link, and the hinge hole is formed at both ends of the link, respectively, of the pair of hinge holes, the hinge hole into which the hinge shaft of the tie rod is inserted. Left and right independent front wheel steering, characterized in that the elongated long hole in the longitudinal direction of the. 청구항 3에 있어서,The method of claim 3, 상기 VGR모듈은 조향핸들의 회전, 주행속도 및 노면 상태를 포함하는 외부환경조건에 따라 제어되는 것을 특징으로 하는 좌우 독립형 전륜 조향장치.The VGR module is left and right independent front wheel steering, characterized in that the control is controlled in accordance with external environmental conditions, including steering wheel rotation, running speed and road surface conditions.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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