KR101021267B1

KR101021267B1 - 청소로봇 시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101021267B1
Application number: KR1020100092326A
Authority: KR
Inventors: 이만희; 이기용; 송창남
Original assignee: 주식회사 모뉴엘
Priority date: 2010-09-20
Filing date: 2010-09-20
Publication date: 2011-03-11
Also published as: EP2618710A4; EP2618710A1; CN103220955B; US20130199570A1; WO2012039537A1; CN103220955A

Abstract

본 발명은 청소로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 청소로봇에 의한 청소가 원활하고 신속하게 이루어질 수 있도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 청소로봇 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비한 것이다.
따라서, 본 발명은 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 청소로봇에 의한 청소 작업이 청소구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 미 청소지역이 발생하지 않고 원활하게 청소가 이루어지는 것이다.
또한, 외부장치에 의하여 설정된 가상벽에 의하여 청소로봇의 접근을 제한할 수 있어 청소로봇에 의한 가구 등의 손상방지와 청소로봇의 청소구역 이탈이 방지되는 것이다.

Description

청소로봇 시스템 및 그 제어 방법{CLEANING ROBOT SYSTEM AND ITS METHOD FOR CONTROLLING}

본 발명은 청소로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 청소 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 외부장치를 구비하여서 청소로봇에게 청소기준점과 이동제한구역을 용이하게 인지시켜 청소로봇에 의한 청소가 원활하고 신속하게 이루어질 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.

일반적으로, 청소로봇은 청소구역의 먼지 또는 이물질을 스스로 움직이면서 청소를 할 수 있도록 하는 것이다.

이상과 같은 청소로봇은 자체 구비된 센서를 통하여 장애물을 인식하고 청소구역의 먼지 또는 이물질을 흡입 청소하는 것이다.

상기 청소로봇에 의한 청소구역의 청소는 전체 청소구역에 대하여 사용자에 의하여 설정된 시간 동안 지그재그로 왕복 운동과 같은 설정된 청소 패턴에 따라 이동하면서 청소구역의 먼지 또는 이물질을 흡입 청소하는 것이다.

그러나, 상기한 바와 같이 청소로봇은 청소작업을 하기 위한 청소구역에 대한 정보가 필요하나, 종래의 청소로봇은 청소구역에 대한 정보를 가지고 있지 않아 사용자가 설정한 시간 동안 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수 행할 수 밖에 없다.

따라서, 청소구역에 비하여 사용자가 설정한 시간이 짧은 경우에는 청소가 제대로 이루어지지 않고, 청소구역에 비하여 사용자가 설정한 시간이 길 경우에는 과도하게 오랜 시간 청소를 하는 것이어서 그 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.

또한, 종래 청소로봇이 청소구역을 왕복 운동하는 과정에 있어 장애물이 있게 되면 그 지역을 회피 이동하게 되므로 청소과정에 있어 미청소지역이 발생하는 문제점이 있었다.

이에, 본 발명은 상술한 바와 같이 종래 청소로봇에 의한 청소가 청소구역에 대한 정보 없이 사용자에 의하여 설정된 시간에 의하여 동작하게 되어 있어 청소가 충분히 이루어지지 않거나 불필요하게 과도한 청소가 이루어져 그 효율성이 떨어지는 문제점과, 청소과정에 있어 장애물이 인식된 지역의 회피 이동으로 인한 미청소지역이 발생하는 문제점을 해결할 수 있도록 한 것이다.

즉, 본 발명은 청소로봇 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비한 것이다.

따라서, 본 발명은 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 청소로봇에 의한 청소 작업이 청소구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 미청소지역이 발생하지 않고 원활하게 청소가 이루어지는 것이다.

또한, 외부장치에 의하여 설정된 가상벽에 의하여 청소로봇의 접근을 제한할 수 있어 청소로봇에 의한 가구 등의 손상방지와 청소로봇의 청소구역 이탈이 방지되는 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 시스템의 주요 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 시스템 중 청소로봇의 주요 블럭 구성도.
도 3 은 본 발명에 따른 시스템 중 외부장치의 주요 블럭 구성도.
도 4 는 본 발명에 따른 제어방법의 주요 동작 흐름도.
도 5 는 본 발명에 따른 제어방법 중 로봇청소과정의 상세 동작 흐름도.
도 6 은 본 발명에 따른 제어방법 중 가상벽설정과정의 상세 동작 흐름도
도 7 은 본 발명에 따른 제어방법 중 웨이크업동작과정이 추가로 이루어진 주요 동작 흐름도.
도 8 은 본 발명에 따른 제어방법 중 웨이크업동작의 상세 동작 흐름도.
도 9 는 본 발명에 따른 제어방법에 있어서 식별코드인식청소과정이 추가로 이루어진 로봇청소과정의 상세 동작 흐름도.

이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 청소로봇에게 청소구역기준점과 청소로봇의 접근제한지역을 인지시켜 청소로봇에 의한 청소가 원활하고 명확하게 이루어지도록 함과 더불어 청소로봇으로 인한 가구 등의 손상과 청소구역 이탈을 방지할 수 있도록 한 것이다.

즉, 본 발명은 도 1 에 도시된 바와 같이 장애물을 회피하여 스스로 이동하면서 먼지와 이물질을 흡입청소하는 청소로봇(10)과, 상기 청소로봇(10)에게 청소기준점과 이동제한지역을 인지시킬 수 있게 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나의 이상의 외부장치(20) 및 청소로봇(10)에 전원을 충전하는 충전부(30)로 구성한 것이다.

상기 청소로봇(10)은 도 2 에 도시된 바와 같이 청소구역의 먼지와 이물질을 흡입 청소할 수 있게 한 청소부(11)와, 청소로봇(10)이 이동할 수 있게 한 구동부(17)와, 이동과정에 있어 장애물을 감지할 수 있게 한 장애물 감지부(12)와, 외부장치(20) 및 충전부(30)와 송수신을 할 수 있게 한 송수신부(13) 및 상기 각 구성의 동작을 제어하는 로봇제어부(14)와, 상기 로봇제어부(14)로 사용자의 조작신호를 입력할 수 있게 한 로봇조작부(15) 및 상기 청소로봇(10)의 동작을 위한 전원을 공급하는 로봇전원부(16)로 구성한 것이다.

상기 외부장치(20)는 도 3 에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)에 송신되는 로봇신호를 수신하는 로봇신호수신부(21)와, 청소로봇에 청소구역 기준점의 신호를 생성하는 인디케이터신호제어부(22)와, 청소로봇에 이동제한지역을 알리는 가상벽 신호를 생성하는 가상벽 신호제어부(23)와, 상기 로봇신호수신부(21)와 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)의 동작을 제어하는 외부장치제어부(24)와, 상기 외부장치제어부(24)에 사용자가 설정 값을 입력할 수 있게 한 외부장치조작부(25)와, 동작을 위한 전원을 공급하는 외부장치전원부(26) 및 상기 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)에 생성된 신호에 따라 신호를 발산하는 외부장치송신부 구성한 것이다.

상기 외부장치송신부는 멀리 떨어져 있는 청소로봇(10)에게 신호를 송신하여 유도 역활을 하는 외부장치원거리송신부(28a)와 근접한 청소로봇(10)의 충돌을 방지하고 명확한 위치신호를 제공할 수 있게 한 외부장치근거리송신부(28b)로 구성하여 실시할 수 있는 것으로서, 상기 외부장치원거리송신부(28a)는 감지거리 1~5m인 원거리용 광센서를 사용하며, 상기 외부장치근거리송신부(28b)는 감지거리 30cm 내외인 근거리용 광센서를 사용하여 실시할 수 있는 것이다.

여기서, 상기 외부장치송신부는 세 개의 방향으로 신호를 송신할 수 있게 전방과 좌, 우측에 구비하여 실시할 수 있는 것이다.

한편, 본 발명의 실시에 있어서, 상기 외부장치(20)를 청소로봇(10)에 의하여 충전이 이루어지게 외부장치 로봇 충전수단을 구비하여 실시할 수 있는 것이다.

상기 외부장치 로봇 충전수단은 외부장치전원부(26)를 충전 사용이 가능한 2차 전지(26a)로 구성하고, 청소로봇(10)의 몸체 외면에 외부장치 충전 접속부(18)를 구비하고, 외부장치(20)의 몸체 외면에 로봇접속 충전부(27)를 형성하여 실시할 수 있는 것입니다.

상기 외부장치 충전 접속부(18)는 충전부와 접속되는 로봇 충전 접속부(19)와 겸하여 실시할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명의 제어과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.

즉, 본 발명은 도 4 에 도시된 바와 같이 먼지 및 이물질을 흡입 청소하는 청소로봇(10)과, 인디케이터와 가상벽 신호를 송신하는 하나 이상의 외부장치(20) 및 청소로봇(10)에 전원을 충전하는 충전부(30)로 구성한 청소로봇 시스템의 제어방법에 있어서, 외부장치(20)가 청소지역을 알리는 인디케이터 신호를 송신하여 청소로봇(10)이 청소구역을 블럭단위로 청소하게 하는 로봇 청소과정(100)과, 상기 로봇 청소과정(100)에 있어 외부장치(20)가 청소로봇(10)에 접근제한지역을 인지시킬 수 있게 가상벽 신호을 송신하는 가상벽 설정과정(200)으로 이루어지는 것이다.

여기서, 상기 로봇 청소과정(100)은 도 5 에 도시된 바와 같이 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 인디케이터 동작을 하게 하는 인디케이터 동작 조작과정(110)과, 상기 인디케이터 동작 조작과정(110)을 통하여 인디케이터 동작 조작된 외부장치가 인디케이터 신호를 송신하는 인디케이터 신호 송신과정(120)과, 상기 인디케이터 신호 송신과정(120)을 통하여 송신된 신호를 청소로봇(10)이 수신하여 이동하는 청소로봇 이동과정(130)과, 상기 청소로봇 이동과정(130)을 통하여 외부장치(20)에 인지된 청소지역으로 이동하여 인디케이터 지점을 중심으로하여 블럭 단위로 청소를 하는 블럭단위청소과정(140)으로 이루어진 것이다.

그리고, 상기 가상벽 설정과정(200)은 도 6 에 도시된 바와 같이 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 가상벽 설정 동작을 하게 하는 가상벽 동작 조작과정(210)과, 상기 가상벽 동작 조작과정(210)을 통하여 가상벽 설정 동작 조작된 외부장치(20)가 가상벽 신호를 송신하는 가상벽 신호 송신과정(220)과, 상기 가상벽 신호 송신과정(220)을 통하여 설정된 가상벽에 청소로봇(10)이 도달하여 상기 가상벽 신호를 수신하게 되면 청소로봇(10)이 가상벽을 피해 회피 이동하게 하는 청소로봇 회피 이동과정(230)으로 이루어진 것이다.

한편, 본 발명의 다른 실시 예로는 도 7 에 도시된 바와 같이 외부장치(20)가 청소로봇(10)이 근접시만 동작되어 인디케이터와 가상벽 중 어느 하나의 신호를 사용자의 조작에 따라 선택 송신하게 하는 웨이크업동작과정(300)이 추가로 이루어지게 실시할 수 있는 것이다.

상기 웨이크업동작과정(300)은 도 8 에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)이 이동과정에 있어 로봇 신호를 송출하는 로봇 신호 송출과정(310)과, 상기 로봇 신호 송출과정(310)을 통하여 송출된 신호를 수신한 외부장치(20)가 사용자의 조작에 따라 설정된 인디케이터와 가상벽 중 어느 하나의 선택된 동작이 이루어지게 하는 웨이크업과정(320)으로 이루어진 것이다.

또한, 상기 인디케이터 신호 송신과정(120)에 있어 외부장치가 식별코드를 전송하게 하고 청소로봇(10)은 사용자의 설정에 따른 청소지역의 외부장치(20)를 인식하여 청소할 수 있게 식별코드 인식 청소과정 이 이루어지게 실시할 수 있는 것이다,.

상기 식별코드 인식 청소과정은 도 9 에 도시된 바와 같이 두 개 이상으로 구비되는 외부장치(20)에 식별코드를 입력하는 외부장치 식별코드 입력과정(410)과, 청소로봇(10)에 사용자의 설정에 따른 청소대상지역의 외부장치(20) 식별코드를 입력하는 청소설정 입력과정(420)과, 청소로봇(10)이 이동과정에 있어 외부장치(20)에서 송신되는 인디케이터 신호에 따라 식별코드를 인식하여 청소설정에 따른 외부장치(20)의 인디케이터 신호인 경우 다음 단계인 청소로봇 이동과정(130)이 이루어지게 하는 외부장치 식별과정(430)으로 이루어진 것이다.

이하, 본 발명에 의한 청소로봇 시스템에 의한 청소과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.

청소로봇(10)과 외부장치(20) 및 충전부(30)로 구성한 청소로봇 시스템을 이용하여 청소대상지역을 청소하고자 할 경우에는 청소로봇(10)의 대기장소에 충전부(30)를 위치시키고 벽면에 구비된 콘센트 등을 통하여 충전부에 전원공급이 이루어지게 한다.

이때, 청소로봇(10)은 충전부(30)에 결합되어서 충전 또는 작업 대기를 하게 되는 것이다.

그리고, 청소대상지역에 외부장치(20)를 설치하고, 외부장치조작부(25)를 조작하여 청소로봇(10)의 호출을 위한 인디케이터 신호를 송신하게 한다.

이상과 같이 본 발명에 따른 청소로봇 시스템의 설치를 완료한 상태에서 사용자의 조작에 따라 외부장치(20)에서 인디케이터 신호가 송신되면, 충전부(30)에서 대기하고 있던 청소로봇(10)이 인디케이터 신호 송신 지역으로 이동을 로봇 청소과정(100)에 따라 인디케이터 신호를 송출하는 외부장치(20)가 있는 청소대상지역으로 이동하여서 상기 외부장치(20)를 기점으로 하여 바둑판과 같이 블럭 단위로 청소를 수행하게 되는 것이다.

한편, 본 발명에 의한 청소과정에 있어 청소지역에 청로로봇(10)의 충돌 방지가 요구되는 고가의 가구가 있거나, 상기 청소로봇(10)의 청소지역 이탈을 방지하고자 할 경우에는 외부장치(20)를 두 개 이상으로 구비하고 가상벽 설정과정(200)을 통하여 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 청소로봇(10)에게 더 이상의 접근 및 이동을 제한하는 가상벽 설정신호를 송신하게 설정 조작한다.

상기한 바와 같이 가상벽 설정과정(200)을 통하여 가상벽을 설정한 상태에서 청소작업을 수행하던 청소로봇(10)이 접근을 하게 되면 상기 청소로봇(10)은 수신된 가상벽 신호에 따라 더 이상의 접근 또는 이동을 중지하고 회피이동을 하게 되는 것으로서, 청소로봇(10)의 충돌로 인한 고가 가구의 손상이 방지되고, 청소로봇(10)이 추락할 위험이 있거나 접근하지 말아야 하는 지역으로의 청소로봇(10) 접근 및 이동이 차단되는 것이다.

이하, 본 발명에 의한 청소로봇 시스템의 청소과정에 있어 웨이크업과정이 추가로 이루어진 경우에 대하여 설명하면 다음과 같다.

외부장치(20)가 청소로봇(10)의 신호를 수신하여야만 웨이크업되어 인디케이터 신호와 가상벽 신호 중 어느 하나의 신호를 송출하게 하는 웨이크업동작과정(300)이 이루어지게 실시하면, 충전부(30)에 대기하고 있던 청소로봇(10)이 사용자의 조작에 따라 청소작업을 위하여 이동함에 있어서 청소로봇(10)이 로봇신호를 송출한다.

상기 청소로봇(10)이 로봇신호를 송출하며 이동하는 과정에 있어 청소로봇(10)과 근접한 외부장치(20)가 상기 로봇신호를 수신하게 되면, 대기 상태인 외부장치(20)가 사용자의 설정에 따라 인디케이터신호와 가상벽 신호 중 어느 하나의 신호를 선택 송신하여 청소로봇(10)이 외부장치(20)에서 송신된 신호에 따라 로봇청소과정(100)과 가상벽 설정과정(200)을 선택 수행하게 되는 것이다.

이하, 외부장치에 식별코드가 송신되는 식별코드인식 청소과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.

청소로봇(10)과 외부장치(20) 및 충전부(30)로 구성한 청소로봇 시스템에 있어서, 상기 외부장치(20)를 각 청소지역에 구비하고, 인디케이터 신호의 송출에 있어서 식별코드를 포함하여 송출하게 구성한 청소로봇 시스템에 의하여 청소를 실시하게 되면, 사용자의 조작에 따라 각각의 외부장치(20)는 각기 다른 식별코드(예; 1번, 2 번 ......X번)를 송신하게 설정하고, 청소로봇(10)은 사용자의 조작에 따라 다수 외부장치(20) 중 우선 순위를 지정에 따른 청소설정을 한다.

이상과 같이 외부장치(20)가 각기 다른 식별코드를 가지게 하고, 청소로봇(10)은 사용자에 의한 청소설정이 되어 있는 상태에서 청소로봇(10)이 청소를 수행하기 위하여 이동을 함에 있어 다수의 외부장치(20)에서 인디케이터 신호가 송신되면 송신된 신호 중 청소 설정에 따른 우선 순위의 외부장치(20)로 이동하여 로봇 청소과정을 수행하는 것이다.

한편, 상기한 바와 같은 식별코드인식 청소과정에 따른 청소과정에 있어 웨이크업동작과정(300)에 따른 청소과정도 선택적으로 이루어지는 것이다.

따라서, 본 발명은 인디케이터 기능 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 청소로봇에 의한 청소 작업이 청소구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 미 청소지역이 발생하지 않고 원활하게 청소가 이루어지는 것이다.

그리고, 외부장치에 가상벽 설정 기능을 가지게 함으로써 설정된 가상벽에 의하여 청소로봇의 접근을 제한할 수 있어 청소로봇에 의한 가구 등의 손상방지와 청소로봇의 청소구역 이탈이 방지되는 것이다.

또한, 외부장치가 웨이크업동작과정에 의하여 동작되게 구비함으로써 상기 외부장치가 청소로봇과 송수신을 하지 않는 평상시는 전력소비가 최소상태로 대기할 수 있어 전력사용량을 최소화 되는 것이다.

또한, 외부장치에서 인디케이커 신호의 송신에 있어 식별코드를 갖게 함으로써, 사용자의 선택에 따라 청소지역을 설정하여 청소작업을 실시할 수 있는 것이다.

또한, 외부장치에 로봇접속 충전부를 구비하고 청소로봇에는 외부장치 충전 접속부를 구비함으로써 외부장치의 충전을 청소로봇을 통하여 충전이 이루어지게 할 수 있어 별도의 외부전원이 없는 곳에서도 외부장치를 설치할 수 있어 기능성이 향상되는 것이다.

10 : 청소로봇
11 : 청소부 12 : 장애물 감지부
13 : 송수신부 14 : 로봇제어부 15 : 로봇조작부
16 : 로봇전원부 17 : 구동부
18 : 외부장치 충전 접속부 19 : 로봇 충전 접속부
20 : 외부장치
21 : 로봇신호수신부 22 : 인디케이터신호제어부
23 : 가상벽 신호제어부 24 : 외부장치제어부
25 : 외부장치조작부
26 : 외부장치전원부 26a: 2차 전지
27 : 로봇접속 충전부
28a: 외부장치원거리송신부 28b: 외부장치근거리송신부
30 : 충전부
100 : 로봇 청소과정
110 : 인디케이터 동작 조작과정 120 : 인디케이터 신호 송신과정
130 : 청소로봇 이동과정 140 : 블럭단위청소과정
200 : 가상벽 설정과정
210 : 가상벽 동작 조작과정 220 : 가상벽 신호 송신과정
230 : 청소로봇 회피 이동과정
300 : 웨이크업동작과정
310 : 로봇 신호 송출과정 320 : 웨이크업과정
410 : 외부장치 식별코드 입력과정 420 : 청소설정 입력과정
430 : 외부장치 식별과정

Claims

장애물을 회피하여 스스로 이동하면서 먼지와 이물질을 흡입청소하는 청소로봇(10)과, 상기 청소로봇(10)에게 청소기준점과 이동제한지역을 인지시킬 수 있게 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나의 이상의 외부장치(20) 및 청소로봇(10)에 전원을 충전하는 충전부(30)로 구성하고,
상기 청소로봇(10)은 청소구역의 먼지와 이물질을 흡입 청소할 수 있게 한 청소부(11)와, 청소로봇(10)이 이동할 수 있게 한 구동부(17)와, 이동과정에 있어 장애물을 감지할 수 있게 한 장애물 감지부(12)와, 외부장치(20) 및 충전부(30)와 송수신을 할 수 있게 한 송수신부(13) 및 상기 각 구성의 동작을 제어하는 로봇제어부(14)와, 상기 로봇제어부(14)로 사용자의 조작신호를 입력할 수 있게 한 로봇조작부(15) 및 상기 청소로봇(10)의 동작을 위한 전원을 공급하는 로봇전원부(16)로 구성하고,
상기 외부장치(20)는 청소로봇(10)에 송신되는 로봇신호를 수신하는 로봇신호수신부(21)와, 청소로봇에 청소구역 기준점의 신호를 생성하는 인디케이터신호제어부(22)와, 청소로봇에 이동제한지역을 알리는 가상벽 신호를 생성하는 가상벽 신호제어부(23)와, 상기 로봇신호수신부(21)와 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)의 동작을 제어하는 외부장치제어부(24)와, 상기 외부장치제어부(24)에 사용자가 설정 값을 입력할 수 있게 한 외부장치조작부(25)와, 동작을 위한 전원을 공급하는 외부장치전원부(26) 및 상기 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)에 생성된 신호에 따라 신호를 발산하는 외부장치송신부 구성한 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템.
제 1 항에 있어서;
상기 외부장치송신부는 멀리 떨어져 있는 청소로봇(10)에게 신호를 송신하여 유도 역활을 하는 외부장치원거리송신부(28a)와 근접한 청소로봇(10)의 충돌을 방지하고 명확한 위치신호를 제공할 수 있게 한 외부장치근거리송신부(28b)로 구성하며,
상기 외부장치송신부는 세 개의 방향으로 신호를 송신할 수 있게 전방과 좌, 우측에 구비한 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서;
상기 외부장치(20)를 청소로봇(10)에 의하여 충전이 이루어지게 외부장치 로봇 충전수단을 구비하되,
상기 외부장치 로봇 충전수단은 외부장치전원부(26)를 충전 사용이 가능한 2차 전지(26a)로 구성하고, 청소로봇(10)의 몸체 외면에 외부장치 충전 접속부(18)를 구비하고, 외부장치(20)의 몸체 외면에 로봇접속 충전부(27)를 형성한 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템.
먼지 및 이물질을 흡입 청소하는 청소로봇(10)과, 인디케이터와 가상벽 신호를 송신하는 하나 이상의 외부장치(20) 및 청소로봇(10)에 전원을 충전하는 충전부(30)로 구성한 청소로봇 시스템의 제어방법에 있어서,
외부장치(20)가 청소지역을 알리는 인디케이터 신호를 송신하여 청소로봇(10)이 청소구역을 블럭단위로 청소하게 하는 로봇 청소과정(100)과,
상기 로봇 청소과정(100)에 있어 외부장치(20)가 청소로봇(10)에 접근제한지역을 인지시킬 수 있게 가상벽 신호을 송신하는 가상벽 설정과정(200)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템의 제어방법.
제 4 항에 있어서;
상기 로봇 청소과정(100)은
사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 인디케이터 동작을 하게 하는 인디케이터 동작 조작과정(110)과,
상기 인디케이터 동작 조작과정(110)을 통하여 인디케이터 동작 조작된 외부장치가 인디케이터 신호를 송신하는 인디케이터 신호 송신과정(120)과,
상기 인디케이터 신호 송신과정(120)을 통하여 송신된 신호를 청소로봇(10)이 수신하여 이동하는 청소로봇 이동과정(130)과,
상기 청소로봇 이동과정(130)을 통하여 외부장치(20)에 인지된 청소지역으로 이동하여 인디케이터 지점을 중심으로하여 블럭 단위로 청소를 하는 블럭단위청소과정(140)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템의 제어방법.
제 4 항에 있어서;
상기 가상벽 설정과정(200)은
사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 가상벽 설정 동작을 하게 하는 가상벽 동작 조작과정(210)과,
상기 가상벽 동작 조작과정(210)을 통하여 가상벽 설정 동작 조작된 외부장치(20)가 가상벽 신호를 송신하는 가상벽 신호 송신과정(220)과,
상기 가상벽 신호 송신과정(220)을 통하여 설정된 가상벽에 청소로봇(10)이 도달하여 상기 가상벽 신호를 수신하게 되면 청소로봇(10)이 가상벽을 피해 회피 이동하게 하는 청소로봇 회피 이동과정(230)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템의 제어방법.
제 4 항에 있어서;
외부장치(20)가 청소로봇(10)이 근접시만 동작되어 인디케이터와 가상벽 중 어느 하나의 신호를 사용자의 조작에 따라 선택 송신하게 하는 웨이크업동작과정(300)이 추가로 이루어지되,
상기 웨이크업동작과정(300)은 청소로봇(10)이 이동과정에 있어 로봇 신호를 송출하는 로봇 신호 송출과정(310)과, 상기 로봇 신호 송출과정(310)을 통하여 송출된 신호를 수신한 외부장치(20)가 사용자의 조작에 따라 설정된 인디케이터와 가상벽 중 어느 하나의 선택된 동작이 이루어지게 하는 웨이크업과정(320)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템의 제어방법.
제 4 항에 있어서;
상기 인디케이터 신호 송신과정(120)에 있어 외부장치가 식별코드를 전송하게 하고 청소로봇(10)은 사용자의 설정에 따른 청소지역의 외부장치(20)를 인식하여 청소할 수 있게 식별코드 인식 청소과정이 이루어지되
상기 식별코드 인식 청소과정 은 두 개 이상으로 구비되는 외부장치(20)에 식별코드를 입력하는 외부장치 식별코드 입력과정(410)과,
청소로봇(10)에 사용자의 설정에 따른 청소대상지역의 외부장치(20) 식별코드를 입력하는 청소설정 입력과정(420)과,
청소로봇(10)이 이동과정에 있어 외부장치(20)에서 송신되는 인디케이터 신호에 따라 식별코드를 인식하여 청소설정에 따른 외부장치(20)의 인디케이터 신호인 경우 다음 단계인 청소로봇 이동과정(130)이 이루어지게 하는 외부장치 식별과정(430)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 청소로봇 시스템의 제어방법.