KR101011790B1 - The air shock-absorbing gripper for a punch processing robat - Google Patents

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Abstract

본 발명은 펀칭작업이나 단조(鍛造)작업 등에 사용되는 로봇팔의 선단부에 장착되어 대상물을 파지한 상태에서 대상물의 가공시 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 및 차단하는 에어완충식 그립장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 통상적인 로봇팔의 선단부에 고정설치되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트의 전면부 좌우양측에 각각 수직으로 세워진 상태로 고정설치된 한쌍의 브라켓과, 상기 베이스플레이트의 전면과 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀이 일체로 돌출되게 설치되어 있고 상기 가이드핀은 브라켓의 선단부에 가이드핀의 직경보다 더 크게 천공된 가이드홀 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 관통개재되어 있는 지지몸체와, 상기 지지몸체의 전면부에 고정설치되며 그립몸체의 내부에 설치된 복수개의 에어핑거실린더의 작동에 따라 대상물을 파지 및 해제하는 복수개의 그립핑거가 구비된 그립부와, 상기 베이스플레이트와 지지몸체 사이에 연결 설치되고 가운데부분에 구비된 에어주머니 내부에 에어가 충진되거나 일부 배기되면서 상기 지지몸체를 전방으로 밀착고정시켜 이동 및 파지 가능한 상태로 유지하거나 펀칭 및 단조가공시 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 하여 대상물에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 차단하는 에어벨로즈실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에 관한 것이다.The present invention is mounted on the front end of the robot arm used for punching work or forging work, the air-buffered grip for cushioning and blocking the shock and vibration applied during the processing of the object in the state of holding the object to the robot arm Apparatus, and more particularly, a base plate fixed to the distal end of a conventional robot arm, a pair of brackets fixedly installed in a vertical position on the left and right sides of the front portion of the base plate, and the front of the base plate It is positioned between the pair of brackets and spaced apart from each other, and the guide pins are integrally protruded from the left and right sides, respectively, and the guide pins are formed in the guide holes drilled larger than the diameter of the guide pins at the tip of the bracket. A support body interposed so as to be movable in up and down and front and rear directions, and the support body A grip part fixedly installed at a front part of the grip body and having a plurality of grip fingers for holding and releasing an object according to the operation of a plurality of air finger cylinders installed inside the grip body, and being connected between the base plate and the support body, Air is filled or partially exhausted inside the air bag provided in the part, and the support body is fixed to the front to keep it in a movable and gripping state or to be movable in up and down and front and rear directions when punching and forging is applied to the object. The present invention relates to an air-buffered grip device for a punching work robot, comprising: an air bellows cylinder that buffers shock and vibration from being transmitted to a robot arm.

로봇팔, 베이스플레이트, 브라켓, 지지몸체, 그립핑거, 에어벨로즈실린더 Robot arm, base plate, bracket, support body, grip finger, air bellows cylinder

Description

펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치{The air shock-absorbing gripper for a punch processing robat}The air shock-absorbing gripper for a punch processing robat}

본 발명은 펀칭작업이나 단조(鍛造)작업 등에 사용되는 로봇팔의 선단부에 장착되어 대상물을 파지한 상태에서 대상물의 가공시 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 및 차단하는 에어완충식 그립장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 통상적인 로봇팔의 선단부에 고정설치되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트의 전면부 좌우양측에 각각 수직으로 세워진 상태로 고정설치된 한쌍의 브라켓과, 상기 베이스플레이트의 전면과 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀이 일체로 돌출되게 설치되어 있고 상기 가이드핀은 브라켓의 선단부에 가이드핀의 직경보다 더 크게 천공된 가이드홀 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 관통 개재되어 있는 지지몸체와, 상기 지지몸체의 전면부에 고정설치되며 그립몸체의 내부에 설치된 복수개의 에어핑거실린더의 작동에 따라 대상물을 파지 및 해제하는 복수개의 그립핑거가 구비된 그립부와, 상기 베이스플레이트와 지지몸체 사이에 연결 설치되고 상기 로봇팔의 이동과 대상물의 파지 및 해제시에는 가운데부분에 구비된 에어주머니의 내부 에 에어가 충진되어 팽창된 상태로 유지되면서 상기 지지몸체를 전방으로 밀착지지하여 상기 가이드핀이 가이드홀내에서 유동되지 않아 상기 로봇팔의 움직임에 따라 지지몸체가 일체로 작동되도록 고정하며 상기 복수개의 그립핑거가 대상물을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시에는 상기 에어주머니 내부에 충진된 에어가 일부 배기되면서 상기 지지몸체가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상기 가이드핀이 가이드홀내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 되어 대상물에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 차단하는 에어벨로즈실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에 관한 것이다.The present invention is mounted on the front end of the robot arm used for punching work or forging work, the air-buffered grip for cushioning and blocking the shock and vibration applied during the processing of the object in the state of holding the object to the robot arm Apparatus, and more particularly, a base plate fixed to the distal end of a conventional robot arm, a pair of brackets fixedly installed in a vertical position on the left and right sides of the front portion of the base plate, and the front of the base plate It is positioned between the pair of brackets and spaced apart from each other, and the guide pins are integrally protruded from the left and right sides, respectively, and the guide pins are formed in the guide holes drilled larger than the diameter of the guide pins at the tip of the bracket. A support body interposed therebetween so as to be movable in up and down and front and rear directions, and the support body A grip part fixedly installed at a front side of the grip body and having a plurality of grip fingers for holding and releasing an object according to the operation of a plurality of air finger cylinders installed inside the grip body, and being connected between the base plate and the support body, When the robot arm moves and grips and releases an object, the guide pin is not moved in the guide hole by closely supporting the support body forward while the air is filled and expanded in the air pocket provided in the center portion. As a result, the support body is fixed to operate as the robot arm moves, and when the punching or forging process is carried out while the plurality of grip fingers hold the object, the air filled in the air bag is partially exhausted. Of the guide pin is moved up and down in the guide hole because The present invention relates to an air-buffered grip device for a punching work robot, which comprises an air bellows cylinder which is movable in a front and rear direction and buffers shock and vibration applied to an object to be transmitted to a robot arm.

일반적으로 펀칭작업이나 단조(鍛造)작업 등에 사용되는 로봇팔은 선단부에 그립핑거가 구비되어 있어 대상물을 파지 및 해제하도록 되어 있고 상기 그립핑거가 대상물을 파지한 상태에서 펀칭 또는 단조작업시 대상물의 가공시 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 및 차단하기 위하여 각종 완충장치가 개발되어 사용되고 있다.In general, the robot arm used for punching work or forging work is provided with a grip finger at the distal end to grasp and release the object, and the object is processed during punching or forging work while the grip finger grips the object. Various shock absorbers have been developed and used to buffer and block shocks and vibrations from being transmitted to the robot arm.

상기와 같은 로봇팔용 완충장치로서, 대한민국 등록실용신안공보 실용신안등록 제 0222575호의 "단조용 로보트팔의 완충장치"에서는 단조가공용 로보트팔의 단부에 완충장치를 형성함에 있어서, 로보트팔의 단부에 전후 각 한쌍의 슬라이드공을 가진 관절체를 전후 회동가능하게 설치하고, 전단에 그립퍼장치가 부착된 슬라 이더의 안내봉을 슬라이드공에 끼워 진퇴 가능하게 설치하여 관절체 후단의 지지체에 압력밸브를 가진 에어실린더를 부착하고 그 피스톤로드의 전단부를 슬라이더의 저면에 연결하여 에어실린더의 압력으로 슬라이더를 받쳐주게 함을 특징으로 한 단조용 로봇팔의 고충격 완충장치가 고안되었으나, 상기 종래 고안은 단조가공 작업시 대상물을 파지하고 있는 로봇팔에 가해지는 전후방향 충격만을 완화시킬 수 있어 상하방향 및 상하대각선방향 등의 다양한 각도로 가해지는 충격은 전혀 완충 및 차단되지 않는 문제점이 있었다.As a shock absorber for the robot arm as described above, the "buffer of the forged robot arm" of the Republic of Korea Utility Model Registration Utility Model Registration No. 0222575 in forming the shock absorber at the end of the robot arm for forging processing, before and after the end of the robot arm Install the joint body with each pair of slide balls so as to be able to rotate back and forth, and install the guide rod of the slider with the gripper device at the front end so that it can be moved back and forth. The high impact shock absorber of the forging robot arm has been devised, in which a cylinder is attached and the front end of the piston rod is connected to the bottom of the slider to support the slider by the pressure of the air cylinder. It can only mitigate forward and backward shocks applied to the robot arm holding the target object. Impacts applied at various angles, such as up and down diagonal directions, were not buffered and blocked at all.

또한, 대한민국 등록특허공보 특허 제 0798642호의 "로봇용 핸드장치"에서는 로봇 본체의 아암에 설치되는 로봇용 핸드 장치에 있어서, 상기 아암의 끝단에 설치되는 회전실린더와, 상기 회전실린더의 일단에 설치되는 브라켓과, 상기 브라켓의 일단에 설치되어 대상물을 파지 및 해제하는 그립퍼 어셈블리와, 상기 그립퍼 어셈블리에 장착되어 상기 대상물의 파지시 충격을 흡수할 수 있는 충격흡수수단과, 상기 그립퍼 어셈블리에 장착되어 상기 대상물의 파지 상태를 확인할 수 있는 파지확인수단을 포함하며, 상기 충격흡수수단은 브라켓에 일단이 고정되는 연결봉이 설치되고, 상기 연결봉의 타단은 그립퍼 어셈블리에 관통 고정되어 상기 그립퍼 어셈블리의 전후이동이 가능하게 설치되며, 상기 브라켓과 그립퍼 어셈블리 사이의 연결봉에 충격을 흡수할 수 있는 스프링이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 핸드 장치에 관한 것이나, 상기 종래 특허는 충격흡수수단에 구비된 연결봉과 스프링에 의해 대상물에 가해지는 전후방향의 충격만을 완충시키도록 되어 있어 상하방향 및 상하대각선방향 등의 다양한 각도로 가해지는 충격은 전혀 완충 및 차단되지 않는 문제점이 있었다.In addition, the Republic of Korea Patent Publication No. 0798642 "robot hand device" in the robot hand device is installed on the arm of the robot body, the rotation cylinder is provided on the end of the arm, and is provided on one end of the rotation cylinder A bracket, a gripper assembly installed at one end of the bracket to grip and release an object, shock absorbing means mounted to the gripper assembly to absorb a shock when the object is gripped, and mounted to the gripper assembly to the object And a gripping check means for checking a gripping state of the shock absorbing means, wherein a connecting rod having one end fixed to the bracket is installed, and the other end of the connecting rod is fixed to the gripper assembly to allow the gripper assembly to move back and forth. And a shock absorber to the connecting rod between the bracket and the gripper assembly. It relates to a hand device for a robot, characterized in that a spring that can be installed, but the conventional patent is to absorb only the impact in the front and rear direction applied to the object by the spring and the connecting rod provided in the shock absorbing means up and down direction And impacts applied at various angles, such as up and down diagonal directions, were not buffered and blocked at all.

상기와 같이 종래 고안 및 특허는 모두 펀칭 및 단조작업시 전후방향 이외의 방향에서 충격이 가해지는 경우 그 충격이 완충되지 못하고 로봇팔의 관절부분 및 본체부분에 그대로 전달되면서 로봇팔이 손상되거나 오작동을 일으키는 문제점이 있었으며, 특히 원형파이프나 굴곡진 가공물 등의 펀칭 및 단조가공시에는 그 충격이 전후방향뿐 아니라 상하 및 상하대각선방향에서 동시에 로봇팔에 가해짐으로써 로봇팔 장치가 전혀 적용되지 못해 수작업으로 펀칭 및 단조작업을 진행해야 하는 문제점이 있었다. As described above, the conventional designs and patents are all impacted when the impact is applied in a direction other than the front and rear direction during punching and forging operations, the shock is not buffered and transmitted to the joint and body parts of the robot arm as it is, causing damage or malfunction. Especially when punching and forging of circular pipes or curved workpieces, the impact is applied to the robot arm simultaneously in the vertical direction as well as in the front and rear directions, and the robot arm device is not applied at all. There was a problem that the punching and forging work should proceed.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것으로, 에어벨로즈실린더의 작동에 따라 그립핑거가 장착된 지지몸체가 고정되거나 한쌍의 브라켓에 천공된 가이드홀내에서 상기 지지몸체의 가이드핀이 전후 및 상하방향으로 유동가능하도록 되어 있어 상기 그립핑거가 대상물을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시에는 에어벨로즈실린더에 충진된 에어가 일부 배기되면서 상기 지지몸체가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상하 및 전후방향 등으로 자유롭게 유동가능하게 되어 펀칭 및 단조가공시 대상물에 가해지는 전후방향 및 상하(대각선)방향에서의 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 차단하여 원형파이프나 굴곡진 가공물 등의 펀칭 및 단조가공시에도 로봇팔의 적용이 가능하도록 하는 것에 그 목적이 있다. The present invention is to solve the above problems, according to the operation of the air bellows cylinder, the support body with the grip finger is fixed or the guide pins of the support body in the guide hole perforated in a pair of brackets before and after and up and down It is designed to be flowable in the direction so that the air filled in the air bellows cylinder is partially exhausted during punching or forging while the grip finger grips the object. Freely flowable to prevent the shock and vibration transmitted to the robot arm in the front and back and up and down (diagonal) directions applied to the object during punching and forging, while punching and forging circular pipes or curved workpieces. The purpose is to enable the application of the robot arm.

이러한 목적을 달성하기 위하여 통상적인 로봇팔의 선단부에 고정설치되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트의 전면부 좌우양측에 각각 수직으로 세워진 상태로 고정설치된 한쌍의 브라켓과, 상기 베이스플레이트의 전면과 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀이 일체로 돌출되게 설치되어 있고 상기 가이드핀은 각 브라켓의 선단부에 가이드핀의 직경보다 더 크게 천공된 가이드홀 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 관통 개재되어 있는 지지몸체와, 상기 지지몸체의 전면부에 고정설치되며 그립몸체의 내부에 설치된 복수개의 에어핑거실린더의 작동에 따라 대상물을 파지 및 해제하는 복수개의 그립핑거가 구비된 그립부와, 상기 베이스플레이트와 지지몸체 사이에 연결설치되고 상기 로봇팔의 이동과 대상물의 파지 및 해제시에는 가운데부분에 구비된 에어주머니의 내부에 에어가 충진되어 팽창된 상태로 유지되면서 상기 지지몸체를 전방으로 밀착지지하여 상기 가이드핀이 가이드홀내에서 유동되지 않아 상기 로봇팔의 움직임에 따라 지지몸체가 일체로 작동되도록 고정하며 상기 그립핑거가 대상물을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시에는 상기 에어주머니 내부에 충진된 에어가 일부 배기되면서 상기 지지몸체가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상기 가이드핀이 가이드홀내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 되어 대상물에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 차단하는 에어벨로즈실린더로 구성된 것에 본 발명의 특징이 있다.In order to achieve this purpose, a base plate fixed to the front end of a conventional robot arm, a pair of brackets fixedly installed in a vertical position on the front left and right sides of the base plate, respectively, and a predetermined distance from the front of the base plate It is positioned between the pair of brackets in a spaced apart state, and the guide pins are integrally protruded from the left and right sides, respectively, and the guide pins are disposed in the guide holes drilled larger than the diameter of the guide pins at the end of each bracket. A plurality of grip fingers for holding and releasing the object in accordance with the operation of the support body which is interspersed to flow in the front and rear direction, and the plurality of air finger cylinders fixed to the front of the support body and installed inside the grip body Grip portion provided and connected between the base plate and the support body When the robot arm is moved and the object is gripped and released, the guide pin is held in close contact with the support body in front of the support body while the air is filled and maintained in the expanded state of the air bag provided in the center portion. It does not flow, so that the support body is integrally operated according to the movement of the robot arm. When punching or forging the grip finger while holding the object, the air filled in the air bag is partially exhausted while the support body is exhausted. Of the air bellows cylinder which buffers and prevents shock and vibration from being transmitted to the robot arm because the guide pin is movable up and down and front and rear in the guide hole because the front pin is not closely adhered to the front. There is this.

상기와 같이 본 발명에 의하면 에어벨로즈실린더의 작동에 따라 그립핑거가 장착된 지지몸체가 고정되거나 유동가능하도록 되어 있어 상기 그립핑거가 대상물을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시에는 에어벨로즈실린더에 충진된 에어가 일부 배기되면서 상기 지지몸체가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 되어 펀칭 및 단조가공시 대상물에 가해지는 전후 및 상하(대각선)방향에서의 충격 및 진동이 로봇팔로 전달되는 것을 완충 차단하여 상기 로봇팔의 관절부분 및 본체부분이 충격으로 손상되는 것을 방지할 수 있으며, 특히 원형 파이프나 굴곡진 가공물 등의 펀칭 및 단조가공시에도 로봇팔의 적용이 가능하여 용이하고 신속한 펀칭 및 단조작업이 이루어지도록 하는 효과가 있다..According to the present invention as described above, according to the operation of the air bellows cylinder, the support body on which the grip finger is mounted is fixed or movable, so the air bellows cylinder when punching or forging is carried out while the grip finger grips the object. As the air filled in the air is partially exhausted, the support body is not held in close contact with the front side, so that the support body can flow in up and down directions, and the front and bottom (diagonal) directions applied to the object during punching and forging are applied to the robot. By buffering the transmission to the arm to prevent the damage to the joints and body parts of the robot arm by impact, in particular, the punching and forging of the circular pipe or curved workpieces, such as the robot arm can be applied easily And it is effective to make a quick punching and forging work.

이하 본 발명에 따른 바람직한 구성을 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred configuration according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치(1)는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 펀칭작업이나 단조(鍛造)작업 등에 사용되는 로봇팔(3)의 선단부에 장착되어 대상물(11)을 파지한 상태에서 대상물(11)의 가공시 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔(3)로 전달되는 것을 완충 및 차단하는 에어완충식 그립장치로서, 통상적인 로봇팔(3)의 선단부에 고정설치되는 베이스플레이트(2)와, 상기 베이스플레이트(2)의 전면부 좌우양측에 각각 수직으로 세워진 상태로 고정설치된 한쌍의 브라켓(6a)(6b)과, 상기 베이스플레이트(2)의 전면부와 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓(6a)(6b) 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀(9a)(9b)이 일체로 돌출되게 설치되어 있고 상기 가이드핀(9a)(9b)은 각 브라켓(6a)(6b)의 선단부에 가이드핀(9a)(9b)의 직경보다 더 크게 천공된 가이드홀(7a)(7b) 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 관통 개재되어 있는 지지몸체(8)와, 상기 지지몸체(8)의 전면부에 고정설치되며 그립몸체(12)의 내부에 설치된 복수개의 에어핑거실린더(13)의 작동에 따라 대상물(11)을 파지 및 해제하는 복수개의 그립핑거(14) 가 구비된 그립부(10)와, 상기 베이스플레이트(2)와 지지몸체(8) 사이에 연결설치되고 가운데부분에 구비된 에어주머니(21) 내부에 에어가 충진되거나 일부 배기되면서 상기 지지몸체(8)를 전방으로 밀착고정시켜 이동 및 파지가능한 상태로 유지하거나 펀칭 및 단조가공시 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 하여 대상물(11)에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔(3)로 전달되는 것을 완충 차단하는 에어벨로즈실린더(20)로 구성되어 있다.The air-buffered grip device 1 for a punching work robot according to the present invention is mounted to the tip of the robot arm 3 used for punching work or forging work, as shown in FIGS. ) Is an air-buffered grip device which buffers and blocks the shock and vibration applied when the object 11 is processed to the robot arm 3 in the state of gripping, and is fixed to the tip of a conventional robot arm 3. A base plate (2) to be installed, a pair of brackets (6a) and (b) fixedly installed in a vertical position on the left and right sides of the front part of the base plate (2), and a front part of the base plate (2) and Located between the pair of brackets (6a) and (6b) spaced apart at regular intervals, the guide pins (9a) and (9b) are integrally projected on the left and right sides, respectively, and the guide pins (9a) and (9b) are At the tip of each bracket 6a, 6b is larger than the diameter of the guide pins 9a, 9b. A support body 8 interposed so as to be able to flow in up and down and front and rear directions in a largely perforated guide hole 7a and 7b, and fixedly installed on a front portion of the support body 8, and a grip body 12 The grip portion 10 is provided with a plurality of grip fingers 14 for holding and releasing the object 11 in accordance with the operation of the plurality of air finger cylinder 13 installed in the interior of the base plate 2 and the support body (8) while the air is filled or partially exhausted inside the air bag 21 provided in the middle portion is fixed to the support body (8) in front of the front to maintain the movable and gripping or punching and forging It is composed of an air bellows cylinder (20) which buffers the shock and vibration applied to the object (11) to be transmitted to the upper and lower and front and rear directions during processing to buffer the transmission to the robot arm (3).

상기 베이스플레이트(2)는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 금속재질로 된 장방형의 판으로, 통상의 펀칭 및 단조작업용 로봇팔(3)의 선단부에 고정설치되도록 되어 있으며 전면부에는 한쌍의 브라켓(6a)(6b)이 좌우양측에 일정간격 이격된 상태로 고정설치되고 후면부에는 일정길이로 된 연결대(4)가 일체로 고정부착되어 있어 상기 연결대(4)의 끝단 외주면에 형성된 플렌지(5a)가 상기 로봇팔(3)의 선단부에 형성된 플렌지(5b)와 맞닿은 상태에서 통상의 볼트 및 너트 등을 이용하여 일체로 고정체결되도록 되어 있다.The base plate 2 is a rectangular plate made of metal as shown in Figs. 1 to 6, and is fixed to the front end of the robot arm 3 for punching and forging. (6a) (6b) is fixedly spaced apart at regular intervals on the left and right sides and the rear portion is fixedly attached to the connecting rod 4 having a predetermined length integrally formed flange (5a) on the outer peripheral surface of the end of the connecting rod (4) Is fixedly integrally fastened using an ordinary bolt, nut or the like in contact with the flange 5b formed at the tip end of the robot arm 3.

또한, 상기 베이스플레이트(2)의 전면부 가운데부분에는 상기 에어벨로즈실린더(20)의 후방설치판(23)이 일체로 고정부착되어 에어벨로즈실린더(20)와 연결되도록 되어 있다.In addition, the rear mounting plate 23 of the air bellows cylinder 20 is fixedly attached to the center portion of the front portion of the base plate 2 so as to be connected to the air bellows cylinder 20.

상기 한쌍의 브라켓(6a)(6b)은 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 금속재질로 된 판으로, 수직으로 세워진 상태로 상기 베이스플레이트(2)의 전면부 좌우양측에 서로 일정간격 이격되게 고정설치되도록 되어 있고 상기 한쌍의 브라켓(6a)(6b) 사이에는 상기 지지몸체(8)와 에어벨로즈실린더(20)가 설치되도록 되어 있으며, 상기 각 브라켓(6a)(6b)의 선단부에는 가이드홀(7a)(7b)이 천공되어 있어 상기 지지몸체(8)의 후방 좌우양측에 일체로 돌출설치된 가이드핀(9a)(9b)이 관통 개재(介在)되도록 되어 있되, 상기 가이드홀(7a)(7b)은 가이드핀(9a)(9b)의 직경보다 더 크게 천공되어 있어 상기 가이드핀(9a)(9b)이 가이드홀(7a)(7b) 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능한 상태로 관통 개재되도록 되어 있다.The pair of brackets (6a) (6b) is a plate made of metal as shown in Figures 1 to 6, fixed to be spaced apart from each other on the left and right sides of the front portion of the base plate (2) in a vertical position The support body 8 and the air bellows cylinder 20 are installed between the pair of brackets 6a and 6b, and a guide hole is provided at the tip of each bracket 6a and 6b. (7a) (7b) is perforated so that the guide pins (9a) (9b) integrally protruding from the rear left and right sides of the support body (8) are interposed through the guide hole (7a) ( 7b) is perforated larger than the diameter of the guide pins 9a and 9b so that the guide pins 9a and 9b can be penetrated through the guide holes 7a and 7b in the up-and-down direction. It is supposed to be.

상기 각 가이드홀(7a)(7b)은 가이드핀(9a)(9b)의 직경보다 큰 삼각형이나 사각형 또는 원형 등의 다양한 형태로 천공될 수 있다.Each of the guide holes 7a and 7b may be perforated in various shapes such as a triangle, a square or a circle larger than the diameter of the guide pins 9a and 9b.

상기 지지몸체(8)는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 에어벨로즈실린더(20)에 의해 전방으로 밀착지지되거나 유동되는 부분으로, 상기 베이스플레이트(2)의 전면과 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓(6a)(6b) 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀(9a)(9b)이 일체로 돌출되게 설치되어 있되 상기 가이드핀(9a)(9b)은 한쌍의 브라켓(6a)(6b)의 선단부에 천공된 가이드홀(7a)(7b)에 각각 관통 개재되어 있고 상기 가이드핀(9a)(9b)의 직경은 가이드홀(7a)(7b)의 직경보다 작게 형성되어 있어 상기 가이드홀(7a)(7b) 내에서 가이드핀(9a)(9b)이 상하 및 전후방향으로 유동 가능하게 관통 개재되어 있으며, 상기 지지몸체(8)의 후면부는 상기 에어벨로즈실린더(20)의 전방설치판(22)에 일체로 고정부착되어 있어 상기 에어벨로즈실린더(20)의 팽창 및 배기작동에 따라 지지몸체(8)가 전방으로 밀착고정되 어 유동되지 않은 상태로 유지되거나 또는 전방으로 밀착고정되지 않은 상태에서 상하(대각선) 및 전후방향으로 유동가능한 상태로 유지되도록 되어 있다.As shown in FIGS. 1 to 6, the support body 8 is a part that is closely supported or flows forward by the air bellows cylinder 20, and is spaced apart from the front surface of the base plate 2 by a predetermined distance. Located between the pair of brackets 6a and 6b, the guide pins 9a and 9b are integrally protruded from the left and right sides, respectively, and the guide pins 9a and 9b are the pair of brackets 6a. It is interposed between the guide holes (7a) and (7b) perforated at the distal end of (6b), respectively, and the diameter of the guide pins (9a) and (9b) is smaller than the diameter of the guide holes (7a) (7b). The guide pins 9a and 9b are interposed in the guide holes 7a and 7b so as to be movable in the vertical direction and the front and rear directions, and the rear portion of the support body 8 of the air bellows cylinder 20 It is fixedly attached to the front mounting plate 22 and according to the expansion and exhaust operation of the air bellows cylinder 20 It is such that if the body (8) is held in a state that is not the flow control being closely fixed or held in close contact with a non-fixed state to a flowable state in the vertical (angle) and the front-rear direction in the forward direction in the forward direction.

상기 그립부(10)는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 각종 펀칭작업 및 단조작업을 수행할 대상물(11)을 파지 및 해제하는 부분으로, 상기 지지몸체(8)의 전면부에 고정장착되는 그립몸체(12)가 구비되어 있고 상기 그립몸체(12)의 내부에는 공압식으로 작동되는 통상의 공압실린더인 복수개의 에어핑거실린더(13)가 설치되어 있으며 상기 그립몸체(12)의 전면부에는 복수개의 그립핑거(14)가 각각의 에어핑거실린더(13)와 연결된 상태로 도 4에 도시된 바와 같이 정면에서 볼 때 방사상으로 설치되어 있어 상기 에어핑거실린더(13)에 공급 및 배기되는 에어(air)의 작동에 따라 복수개의 그립핑거(14)가 중심부로부터 서로 벌어지거나 오므라들면서 대상물(11)을 파지 및 해제하도록 되어 있다. The grip part 10 is a part for holding and releasing the object 11 to perform various punching and forging operations, as shown in Figures 1 to 6, the grip fixedly mounted on the front of the support body (8) A body 12 is provided and a plurality of air finger cylinders 13, which are conventional pneumatic cylinders that are pneumatically operated, are installed in the grip body 12, and a plurality of grip bodies 12 are provided on the front surface of the grip body 12. The air is supplied and exhausted to the air finger cylinder 13 by being installed radially from the front as shown in FIG. 4 with the grip finger 14 connected to each air finger cylinder 13. In accordance with the operation of the plurality of grip fingers 14 are to be held or released from each other while holding or lifting the object (11).

또한, 상기 그립몸체(12)는 도 2 및 3에 도시된 바와 같이 내부에 복수개의 에어핑거실린더(13)와 연결된 에어공급관(15) 및 에어배기관(16)이 설치되어 있고 상기 에어공급관(15)과 에어배기관(16)은 외부로부터의 에어공급라인(17)과 에어배기라인(18)이 각각 연결되어 있어 외부로부터의 에어공급 및 배기에 따라 각 에어핑거실린더(13)가 각각 연결된 그립핑거(14)를 동시에 작동시키도록 되어 있다.In addition, the grip body 12 is provided with an air supply pipe 15 and an air exhaust pipe 16 connected to the plurality of air finger cylinders 13 as shown in FIGS. 2 and 3 and the air supply pipe 15 ) And the air exhaust pipe 16 are connected to the air supply line 17 and the air exhaust line 18 from the outside, respectively, the grip finger connected to each air finger cylinder 13, respectively, according to the air supply and exhaust from the outside (14) is to be operated simultaneously.

상기 에어공급라인(17)과 에어배기라인(18)은 압축공기가 저장된 통상의 에 어공급탱크 및 에어공급펌프(도시하지 않음) 등과 연결설치되어 있어 상기 에어공급펌프 등의 작동에 따라 에어의 공급 및 배기가 제어되도록 되어 있다.The air supply line 17 and the air exhaust line 18 are installed in connection with a conventional air supply tank and an air supply pump (not shown) in which compressed air is stored, and the air supply line Supply and exhaust are to be controlled.

한편, 상기 그립몸체(12)는 도 1, 4 내지 6에 도시된 바와 같이 전면부 외곽부분에 근접감지센서(19)가 일정간격으로 다수개 설치되어 있어 대상물(11)의 파지 및 이동시 대상물(11)을 감지하면서 일정하게 움직이도록 프로그램된 로봇팔(3)의 작동이 정확하게 이루어지도록 되어 있다.On the other hand, the grip body 12, as shown in Figures 1, 4 to 6 is provided with a plurality of proximity detection sensor 19 on the outer portion of the front portion at regular intervals, when holding the object (11) when the target ( 11) The operation of the robot arm 3, which is programmed to move constantly while sensing, is made to be accurate.

상기 에어벨로즈실린더(20)는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이 상기 지지몸체(8)를 전방으로 밀착고정시키거나 상하 및 전후방향으로 유동가능하도록 하여 펀칭작업 및 단조작업시 대상물(11)에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔(3)로 전달되는 것을 완충 차단하는 부분으로, 가운데부분에는 합성수지 등의 재질로 된 에어주머니(21)가 구비되어 있고 상기 에어주머니(21)의 전,후면에는 각각 전방설치판(22)과 후방설치판(23)이 일체로 고정부착되어 있되, 상기 전방설치판(22)은 지지몸체(8)의 후면부에 고정부착되어 있고 상기 후방설치판(23)은 베이스플레이트(2)의 전면부 가운데부분에 고정부착되어 있어 상기 베이스플레이트(2)와 지지몸체(8) 사이에 일체로 개재(介在)되어 베이스플레이트(2)와 지지몸체(8)를 연결하면서 펀칭 및 단조작업시의 충격에 의해 합성수지 등의 재질로 된 에어주머니(21)가 손상되지 않게 전후에서 보호하도록 되어 있다.As shown in FIGS. 1 to 6, the air bellows cylinder 20 secures the support body 8 forwardly or may be movable in up and down and front and rear directions so that the object 11 during punching and forging operations may be used. Shock-absorbing and vibration applied to the robot arm (3) to buffer the block, the middle portion is provided with an air bag 21 made of a synthetic resin, etc., the front and rear of the air bag 21 Each of the front mounting plate 22 and the rear mounting plate 23 is fixedly attached to each other, the front mounting plate 22 is fixedly attached to the rear portion of the support body (8) and the rear mounting plate (23) Is fixedly attached to the center of the front part of the base plate (2) is interposed integrally between the base plate (2) and the support body (8) to connect the base plate (2) and the support body (8) By the impact during punching and forging The air bag 21 made of a material such as a resin is protected from front to back so as not to be damaged.

상기 에어주머니(21)는 내부에 에어가 충진되거나 일부 배기되도록 되어 있되, 상기 지지몸체(8)의 내부와 전방설치판(22)을 관통하여 에어주머니(21)와 연통되게 설치된 벨로즈에어공급관(24)을 통해 상기 로봇팔(3)의 이동과 대상물(11)의 파지 및 해제시 도 2 및 5에 도시된 바와 같이 외부로부터 에어를 공급받아 팽창된 상태로 유지되면서 상기 지지몸체(8)를 전방으로 밀착지지하여 상기 지지몸체(8)에 구비된 가이드핀(9a)(9b)이 가이드홀(7a)(7b)내에서 유동되지 않아 상기 로봇팔(3)의 움직임에 따라 지지몸체(8)가 일체로 작동되도록 고정하며, 상기 지지몸체(8)의 내부와 전방설치판(22)을 관통하여 에어주머니(21)와 연통되게 설치된 벨로즈에어배기관(25)을 통해 상기 그립핑거(14)가 대상물(11)을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시 도 3 및 6에 도시된 바와 같이 상기 에어주머니(21) 내부에 충진된 에어가 일부 배기되면서 축소되어 상기 지지몸체(8)가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상기 가이드핀(9a)(9b)이 가이드홀(7a)(7b)내에서 상하 및 전후방향으로 자유롭게 유동가능한 상태로 유지되고 펀칭이나 단조가공시 대상물(11)에 가해지는 충격 및 진동이 상기 지지몸체(8)에서 베이스플레이트(2)쪽으로 전달되지 않고 상기 지지몸체(8)와 에어벨로즈실린더(20)에 의해 완충 차단되어 상기 로봇팔(3)의 관절부분 및 본체부분에 충격이 가해지지 않아 장기간 안정적으로 사용할 수 있게 된다.The air bag 21 is filled with air or partially exhausted therein, but a bellows air supply pipe installed to communicate with the air bag 21 through the inside of the support body 8 and the front mounting plate 22. When the robot arm 3 moves and grips and releases the object 11 through 24, the support body 8 is maintained in an inflated state by receiving air from the outside as shown in FIGS. 2 and 5. The support pins (9a) and (9b) provided in the support body (8) does not flow in the guide holes (7a) (7b) to support the front body in accordance with the movement of the robot arm (3) The grip finger (8) is fixed to operate integrally, and through the bellows air exhaust pipe (25) installed in communication with the air bag (21) through the inside of the support body (8) and the front mounting plate (22). 14) when punching or forging in the state of holding the object 11 as shown in Figs. As the air filled in the air bag 21 is partially exhausted and the air is reduced, the support body 8 is not closely adhered to the front side, so that the guide pins 9a and 9b are guided in the guide holes 7a and 7b. In the up and down and front and rear directions freely maintained in the state and the impact and vibration applied to the object 11 during punching or forging process is not transmitted from the support body 8 to the base plate 2 without the support body (8) And buffered by the air bellows cylinder 20, the impact is not applied to the joint portion and the main body portion of the robot arm 3 can be used stably for a long time.

상기 벨로즈에어공급관(24)과 벨로즈에어배기관(25)은 외부로부터의 벨로즈에어공급라인(26)과 벨로즈에어배기라인(27)이 각각 연결되어 있어 외부로부터의 에어공급 및 배기에 따라 에어벨로즈실린더(20)가 팽창 및 축소작동되도록 되어 있 다.The bellows air supply pipe 24 and the bellows air exhaust pipe 25 are connected to the bellows air supply line 26 and the bellows air exhaust line 27 from the outside to supply air and exhaust air from the outside. Accordingly, the air bellows cylinder 20 is configured to expand and contract.

또한, 상기 벨로즈에어공급라인(26)과 벨로즈에어배기관(25)은 압축공기가 저장된 통상의 에어공급탱크 및 에어공급펌프(도시하지 않음) 등과 연결설치되어 있어 상기 에어공급펌프 등의 작동에 따라 에어의 공급 및 배기가 제어되도록 되어 있다.In addition, the bellows air supply line 26 and the bellows air exhaust pipe 25 are connected to a normal air supply tank and an air supply pump (not shown) in which compressed air is stored to operate the air supply pump and the like. In accordance with this, the supply and exhaust of air are controlled.

이하 본 발명에 따른 작용은 다음과 같다. Hereinafter, the action according to the present invention is as follows.

본 발명에 따른 에어완충식 그립장치(1)를 통상의 펀칭 또는 단조작업용 로봇팔(3)의 선단부에 장착한 상태에서 도 5 및 6에 도시된 바와 같이 원통형 파이프 형상의 대상물(11)을 파지 및 이동하여 통상의 펀칭다이(28)에서 다양한 각도를 지닌 다수개의 구멍을 각 대상물(11)마다 동일위치에 천공작업하고자 하는 경우를 일 실시예로 하여 설명하면 다음과 같다.Holding the object 11 of the cylindrical pipe shape as shown in Figs. 5 and 6 with the air-buffered grip device 1 according to the present invention mounted on the tip of a conventional punching or forging robot arm 3. And it will be described as a case where a plurality of holes having various angles in the conventional punching die 28 to be punched at the same position for each object 11 as an embodiment as follows.

먼저, 상기 에어완충식 그립장치(1)의 에어벨로즈실린더(20)에 구비된 에어주머니(21)에 상기 벨로즈에어공급라인(26)과 벨로즈에어공급관(24)을 통해 통상의 에어공급탱크 및 에어공급펌프(도시하지 않음)로부터의 에어를 공급하여 상기 에어주머니(21)가 팽창된 상태로 유지되면서 에어벨로즈실린더(20)의 전면에 연결설치된 지지몸체(8)를 전방으로 밀착지지하여 상기 지지몸체(8)에 구비된 가이드핀(9a)(9b)이 한쌍의 브라켓(6a)(6b)의 선단부에 천공된 가이드홀(7a)(7b)내에서 유동되지 않게 되어 상기 로봇팔(3)의 움직임에 따라 지지몸체(8)가 일체로 작동되도록 고정하고, 일정하게 움직이도록 프로그램된 상기 로봇팔(3)의 작동에 따라 상기 에어완충식 그립장치(1)의 선단부에 구비된 그립부(10)가 대상물(11)이 위치된 곳으로 이동한 상태에서 그립몸체(12)에 설치된 에어공급라인(17)과 에어공급관(15)을 통해 복수개의 에어핑거실린더(13)에 에어를 공급하여 복수개의 그립핑거(14)가 벌어지면서 원통형 파이프형상으로 된 대상물(11)의 내측에 끼워진 복수개의 그립핑거(14)가 대상물(11)을 파지하고 상기 대상물(11)을 파지한 상태에서 통상의 펀칭다이(28)가 위치된 곳으로 로봇팔(3)이 위치이동하게 된다.First, through the bellows air supply line 26 and the bellows air supply pipe 24 in the air bag 21 provided in the air bellows cylinder 20 of the air buffering grip device (1), the normal air By supplying air from a supply tank and an air supply pump (not shown), the support body 8 connected to the front of the air bellows cylinder 20 is maintained while the air bag 21 is in an inflated state. The support pins 9a and 9b provided in the support body 8 do not flow in the guide holes 7a and 7b which are perforated at the distal ends of the pair of brackets 6a and 6b. The support body 8 is fixed to be integrally operated according to the movement of the robot arm 3, and the tip of the air buffered grip device 1 is operated according to the operation of the robot arm 3 programmed to move constantly. The grip part 10 provided on the grip body 12 moves in a state where the object 11 is located. Air is supplied to the plurality of air finger cylinders 13 through the installed air supply line 17 and the air supply pipe 15 to open the plurality of grip fingers 14, and thus the inside of the object 11 having a cylindrical pipe shape. The robot arm 3 is moved to a position where a normal punching die 28 is positioned in a state in which a plurality of grip fingers 14 inserted hold the object 11 and hold the object 11.

다음으로, 상기 그립핑거(14)가 대상물(11)을 파지한 상태에서 상기 펀칭다이(28)의 성형몰드(29)에 원통형 파이프형상으로 된 대상물(11)을 끼움결합한 다음 상기 에어벨로즈실린더(20)에 구비된 에어주머니(21)와 연통 설치된 벨로즈에어배기관(25)과 벨로즈에어배기라인(27)을 통해 상기 에어주머니(21) 내부에 충진된 에어를 일부 외부로 배기하여 상기 에어주머니(21)가 축소되면 지지몸체(8)가 전방쪽으로 더이상 밀착지지되지 않아 상기 가이드핀(9a)(9b)이 더 큰 직경을 지니도록 천공된 가이드홀(7a)(7b)내에서 상하 및 전후방향으로 자유롭게 유동가능한 상태로 유지되고, 이때 외주면에 다수개의 돌기(30)가 다양한 각도로 돌출형성된 상기 펀칭다이(28)의 펀칭몰드(31)가 펀칭작업하게 되며 상기 펀칭몰드(31)로부터 대상물에 가해지는 상하방향 및 상하 대각선방향 등 다양한 각도로부터의 충격 및 진동이 상기 지지몸체(8)에서 베이스플레이트(2)쪽으로 전달되지 않고 상기 지지몸체(8)와 에어벨로즈실린더(20)에 의해 완충 차단되어 상기 로봇팔(3)의 관절부분 및 본체부분에 충격이 가해지지 않아 장기간 안정적으로 사용할 수 있게 된다.Next, in the state in which the grip finger 14 grips the object 11, the object 11 having a cylindrical pipe shape is fitted to the molding mold 29 of the punching die 28 and then the air bellows cylinder. The air filled in the air bag 21 is partially exhausted through the bellows air exhaust pipe 25 and the bellows air exhaust line 27 installed in communication with the air bag 21 provided in the 20 to the outside. When the air bag 21 is reduced, the support body 8 is no longer held in close contact with the front side, and thus the guide pins 9a and 9b are moved upward and downward in the guide holes 7a and 7b which have a larger diameter. And a punching mold 31 of the punching die 28 in which a plurality of protrusions 30 protrude at various angles on the outer circumferential surface of the punching mold 31. And up and down diagonals applied to the object from the Shock and vibration from various angles, such as directions, are not transmitted from the support body 8 to the base plate 2, and are buffered and blocked by the support body 8 and the air bellows cylinder 20, and the robot arm 3 Shock is not applied to the joints and the body of the body, so that it can be used stably for a long time.

상기 펀칭다이(28)에서 펀칭작업이 완료된 경우에는 다시 에어벨로즈실린더(20)의 에어주머니(21)에 에어가 공급되어 팽창되면서 지지몸체(8)가 다시 전방으로 밀착지지되어 로봇팔(3)과 일체로 작동하게 되고, 상기 펀칭작업된 대상물(11)을 펀칭다이(28)로부터 빼낸 후 상기 그립부(10)의 에어배기관(16)과 에어배기라인(18)을 통해 복수개의 에어핑거실린더(13) 내부의 에어를 배기하여 복수개의 그립핑거(14)가 오므라들면서 원통형 파이프형상으로 된 대상물(11)의 내측에 끼워진 복수개의 그립핑거(14)가 대상물(11)을 해제하여 상기 그립핑거(14)로부터 분리되도록 한다.When the punching operation is completed in the punching die 28, the air is supplied to the air bag 21 of the air bellows cylinder 20 and expanded, and the support body 8 is held in close contact with the front again so that the robot arm 3 And a plurality of air finger cylinders through the air exhaust pipe 16 and the air exhaust line 18 of the grip part 10 after removing the punched object 11 from the punching die 28. (13) A plurality of grip fingers 14 fitted inside the object 11 in the shape of a cylindrical pipe while the plurality of grip fingers 14 are retracted by exhausting the air inside, release the object 11 to release the grip finger. (14).

도 1은 본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치의 측면개략도1 is a side schematic view of an air-buffered grip device for a punching work robot according to the present invention;

도 2는 도 1의 A-A'선의 단면개략도2 is a schematic cross-sectional view taken along the line AA ′ of FIG. 1.

도 3은 본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에서 에어벨로즈실린더의 에어주머니로부터 에어가 일부 배기되어 지지몸체가 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 전환되어 펀칭이나 단조작업시의 충격 및 진동이 완충 차단되는 상태의 단면개략도3 is a part of the air is exhausted from the air bag of the air bellows cylinder in the air-operated grip device for punching work robot according to the present invention, the support body is switched to be able to flow in the up and down and front and rear directions, impact during punching or forging work And cross-sectional schematic diagram of a state in which vibration is buffered and blocked

도 4는 본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에서 복수개의 그립핑거가 원통형 파이프로 된 대상물을 파지하고 있는 상태의 정면개략도Figure 4 is a front schematic view of a state in which a plurality of grip fingers gripping the object of the cylindrical pipe in the air-operated grip device for punching work robot according to the present invention

도 5는 본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에서 복수개의 그립핑거가 원통형 파이프로 된 대상물을 파지하고 있는 상태의 측면개략도Figure 5 is a side schematic view of a state in which a plurality of grip fingers gripping the object of the cylindrical pipe in the air-operated grip device for punching work robot according to the present invention

도 6은 본 발명에 따른 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치에서 복수개의 그립핑거가 원통형 파이프로 된 대상물을 파지한 상태에서 펀칭다이를 통해 펀칭작업이 이루어지고 있는 상태의 측면개략도Figure 6 is a side schematic view of a state in which the punching operation is performed through the punching die in a state in which a plurality of grip fingers grip the object of the cylindrical pipe in the air-operated grip device for punching work robot according to the present invention

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

1. 에어완충식 그립장치 2. 베이스플레이트1. Air-buffered grip 2. Base plate

3. 로봇팔 4. 연결대3. Robot arm 4. Connecting rod

5a, 5b. 플렌지 6a, 6b. 브라켓5a, 5b. Flange 6a, 6b. Brackets

7a, 7b. 가이드홀 8. 지지몸체7a, 7b. Guide Hole 8. Support Body

9a, 9b. 가이드핀 10. 그립부9a, 9b. Guide Pin 10. Grips

11. 대상물 12. 그립몸체11.Object 12.Grip Body

13. 에어핑거실린더 14. 그립핑거13. Air finger cylinder 14. Grip finger

15. 에어공급관 16. 에어배기관15. Air supply pipe 16. Air exhaust pipe

17. 에어공급라인 18. 에어배기라인17. Air supply line 18. Air exhaust line

19. 근접감지센서 20. 에어벨로즈실린더19. Proximity sensor 20. Air bellows cylinder

21. 에어주머니 22. 전방설치판21. Air bag 22. Front mounting plate

23. 후방설치판 24. 벨로즈에어공급관23. Rear mounting plate 24. Bellows air supply pipe

25. 벨로즈에어배기관 26. 벨로즈에어공급라인25. Bellows air exhaust line 26. Bellows air supply lines

27. 벨로즈에어배기라인 28. 펀칭다이27. Bellows air exhaust line 28. Punching die

29. 성형몰드 30. 돌기29. Molding Mold 30. Protrusion

31. 펀칭몰드31. Punching Mold

Claims (7)

통상적인 로봇팔(3)의 선단부에 고정설치되는 베이스플레이트(2)와, 상기 베이스플레이트(2)의 전면부 좌우양측에 각각 수직으로 세워진 상태로 고정설치된 한쌍의 브라켓(6a)(6b)과, 상기 베이스플레이트(2)의 전면부와 일정간격 이격된 상태로 상기 한쌍의 브라켓(6a)(6b) 사이에 위치되며 좌우양측에는 각각 가이드핀(9a)(9b)이 일체로 돌출되게 설치되어 있고 상기 가이드핀(9a)(9b)은 각 브라켓(6a)(6b)의 선단부에 가이드핀(9a)(9b)의 직경보다 크게 천공된 가이드홀(7a)(7b) 내에서 상하 및 전후방향으로 유동가능한 상태로 관통 개재되어 있는 지지몸체(8)와, 상기 지지몸체(8)의 전면부에 고정설치되며 그립몸체(12)의 내부에 설치된 복수개의 에어핑거실린더(13)의 작동에 따라 대상물(11)을 파지 및 해제하는 복수개의 그립핑거(14)가 구비된 그립부(10)와, 상기 베이스플레이트(2)와 지지몸체(8) 사이에 연결설치되고 가운데부분에 구비된 에어주머니(21) 내부에 에어가 충진되거나 일부 배기되면서 상기 지지몸체(8)를 전방으로 밀착고정시켜 이동 및 파지가능한 상태로 유지하거나 펀칭 및 단조가공시 상하 및 전후방향으로 유동가능하게 하여 대상물(11)에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔(3)로 전달되는 것을 완충 차단하는 에어벨로즈실린더(20)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.A base plate (2) fixed to the front end of a conventional robot arm (3), and a pair of brackets (6a) (6b) fixed to each other in a vertical position on the front left and right sides of the base plate (2); The base plate 2 is positioned between the pair of brackets 6a and 6b in a state spaced apart from the front portion by a predetermined distance, and the guide pins 9a and 9b are integrally protruded from the left and right sides, respectively. The guide pins 9a and 9b are vertically and vertically moved in the guide holes 7a and 7b which are perforated larger than the diameters of the guide pins 9a and 9b at the ends of the brackets 6a and 6b. In accordance with the operation of the support body (8) which is interposed in a flowable state and the plurality of air finger cylinder 13 is fixed to the front portion of the support body (8) installed inside the grip body (12) A grip portion 10 having a plurality of grip fingers 14 for holding and releasing an object 11 and the bay; Connected and installed between the splat 2 and the support body 8, while the air is filled or partially exhausted inside the air bag 21 provided in the center portion, the support body 8 is fixed to the front to move and grip. The air bellows cylinder 20 which buffers the shock and vibration applied to the object 11 to be transmitted to the robot arm 3 by keeping it as possible or allowing it to flow up and down and back and forth during punching and forging. Air-buffered grip device for punching work robot, characterized in that configured. 제 1항에 있어서, 상기 가이드홀(7a)(7b)은 가이드핀(9a)(9b)의 직경보다 큰 삼각형이나 사각형 또는 원형으로 천공된 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.The air-buffered grip device for a punching robot according to claim 1, wherein the guide hole (7a) (7b) is perforated in a triangle, square or circle larger than the diameter of the guide pin (9a) (9b). 제 1항에 있어서, 상기 그립몸체(12)는 내부에 복수개의 에어핑거실린더(13)와 연결된 에어공급관(15) 및 에어배기관(16)이 설치되어 있고 상기 에어공급관(15)과 에어배기관(16)은 외부로부터의 에어공급라인(17)과 에어배기라인(18)이 각각 연결되어 있어 외부로부터의 에어공급 및 배기에 따라 각 에어핑거실린더(13)가 각각 연결된 그립핑거(14)를 작동시키도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.According to claim 1, wherein the grip body 12 is provided with an air supply pipe 15 and an air exhaust pipe 16 connected to the plurality of air finger cylinder 13 therein, the air supply pipe 15 and the air exhaust pipe ( 16 is connected to the air supply line 17 and the air exhaust line 18 from the outside to operate the grip finger 14 connected to each air finger cylinder 13, respectively, according to the air supply and exhaust from the outside An air-buffered grip device for a punching robot, characterized in that to be made. 제 1항 또는 제 3항에 있어서, 상기 그립몸체(12)는 전면부 외곽부분에 근접감지센서(19)가 일정간격으로 다수개 설치되어 있어 대상물(11)의 파지 및 이동시 대상물(11)을 감지하면서 일정하게 움직이도록 프로그램된 로봇팔(3)의 작동이 정확하게 이루어지도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.According to claim 1 or 3, wherein the grip body 12 is provided with a plurality of proximity detection sensors 19 at a predetermined interval on the outer portion of the front portion to hold the object 11 during the holding and moving of the object (11) Punching operation robot-operated grip device, characterized in that the operation of the robot arm (3) programmed to move constantly while sensing. 제 1항에 있어서, 상기 에어벨로즈실린더(20)는 가운데부분에는 합성수지재질로 된 에어주머니(21)가 구비되어 있고 상기 에어주머니(21)의 전,후면에는 각각 전방설치판(22)과 후방설치판(23)이 일체로 고정부착되어 있되, 상기 전방설치판(22)은 지지몸체(8)의 후면부에 고정부착되어 있고 상기 후방설치판(23)은 베이스플레이트(2)의 전면부 가운데부분에 고정부착되어 있어 상기 베이스플레이트(2)와 지지몸체(8) 사이에 일체로 개재되어 연결하면서 상기 에어주머니(21)를 보호하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.According to claim 1, The air bellows cylinder (20) is provided with an air bag 21 made of a synthetic resin material in the center portion and the front mounting plate 22 and the front and rear surfaces of the air bag 21, respectively The rear mounting plate 23 is fixedly attached integrally, but the front mounting plate 22 is fixedly attached to the rear portion of the support body 8 and the rear mounting plate 23 is the front portion of the base plate 2. It is fixed to the center portion of the punching work robot air-buffered grip characterized in that it is interposed between the base plate (2) and the support body (8) to protect the air bag (21) Device. 제 1항 또는 제 5항에 있어서, 상기 에어주머니(21)는 지지몸체(8)의 내부와 전방설치판(22)을 관통하여 에어주머니(21)와 연통되게 설치된 벨로즈에어공급관(24)을 통해 상기 로봇팔(3)의 이동과 대상물(11)의 파지 및 해제시 외부로부터 에어를 공급받아 팽창된 상태로 유지되면서 상기 지지몸체(8)를 전방으로 밀착지지하여 상기 지지몸체(8)에 구비된 가이드핀(9a)(9b)이 가이드홀(7a)(7b)내에서 유동되지 않아 상기 로봇팔(3)의 움직임에 따라 지지몸체(8)가 일체로 작동되도록 고정하며, 상기 지지몸체(8)의 내부와 전방설치판(22)을 관통하여 에어주머니(21)와 연통되게 설치된 벨로즈에어배기관(25)을 통해 상기 그립핑거(14)가 대상물(11)을 파지한 상태에서 펀칭이나 단조가공시 상기 에어주머니(21) 내부에 충진된 에어가 일부 배기되면서 축소되어 상기 지지몸체(8)가 전방쪽으로 밀착지지되지 않아 상기 가이드핀(9a)(9b)이 가이드홀(7a)(7b)내에서 상하 및 전후방향으로 자유롭게 유동 가능한 상태로 유지되고 펀칭이나 단조가공시 대상물(11)에 가해지는 충격 및 진동이 로봇팔(3)로 전달되는 것이 완충 차단되도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.The bellows air supply pipe (24) according to claim 1 or 5, wherein the air bag (21) penetrates the inside of the support body (8) and the front mounting plate (22) to communicate with the air bag (21). The support body (8) by closely supporting the support body (8) in front of the robot arm (3) by moving the robot arm (3) and holding the air from the outside while being in an expanded state while being in an expanded state The guide pins 9a and 9b provided in the guide holes 7a and 7b do not flow in the guide holes 7a and 7b so that the support body 8 is integrally operated according to the movement of the robot arm 3. In the state where the grip finger 14 grips the object 11 through the bellows air exhaust pipe 25 installed in communication with the air bag 21 through the inside of the body 8 and the front mounting plate 22. When punching or forging, the air filled in the air bag 21 is reduced while partially exhausting the support body Since the guide pins 9a and 9b are not held in close contact with the front, the guide pins 9a and 9b are freely flowable in the guide holes 7a and 7b in the up and down directions, and the object 11 during punching or forging. The shock-absorbing vibration applied to the robot arm (3) is a shock-absorbing grip device for a punching work robot, characterized in that the buffer is blocked. 제 6항에 있어서, 상기 벨로즈에어공급관(24)과 벨로즈에어배기관(25)은 외부로부터의 벨로즈에어공급라인(26)과 벨로즈에어배기라인(27)이 각각 연결되어 있어 외부로부터의 에어공급 및 배기에 따라 에어벨로즈실린더(20)가 팽창 및 축소작동되도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 펀칭작업로봇용 에어완충식 그립장치.The bellows air supply pipe 24 and the bellows air exhaust pipe 25 are connected to the bellows air supply line 26 and the bellows air exhaust line 27 from the outside, respectively. Air-buffered grip device for punching work robot, characterized in that the air bellows cylinder 20 is expanded and contracted according to the air supply and exhaust of the.
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