KR101007483B1

KR101007483B1 - 로봇

Info

Publication number: KR101007483B1
Application number: KR1020030062045A
Authority: KR
Inventors: 야스까와유스께; 후꾸야히로히꼬
Original assignee: 후지쯔 가부시끼가이샤
Priority date: 2002-10-04
Filing date: 2003-09-05
Publication date: 2011-01-12
Also published as: DE60313413D1; US20040066917A1; JP2004122328A; JP4026758B2; KR20040031580A; US7447564B2; CN1238163C; DE60313413T2; CN1493379A; EP1405699A1; EP1405699B1

Abstract

본 발명은 자유롭게 이동하는 이동 기구를 구비한, 긴급 시의 통보에 적합한 로봇을 제공하는 것을 과제로 한다. 이 로봇은 사용자가 자신을 부르는 소리에 응답하여 그 사용자가 있는 장소로 이동하고(단계 a), 사용자가 누름 버튼 스위치를 누르면, 그 누름 버튼 스위치가 눌러진 것을, 그 사용자가 긴급 연락을 하고자 한다는 의사로서 인식하여(단계 b), 사전에 등록되어 있는 긴급 연락처의 전화 번호로 다이얼링하고(단계 c), 그 전화에 상대가 나오면, 사전에 정해진 메시지를 소리내어 읽어 그 메시지를 음성으로 상대에게 전달하고(단계 d), 그 후 그 전화를 손을 사용하지 않고도 전화로 대화할 수 있는 핸즈프리 상태로 한다(단계 e).

로봇, 이동 기구, 마이크로폰, 스피커, 메일 어드레스, 메시지

Description

로봇{ROBOT}

도 1은 본 발명의 로봇의 일 실시예를 나타내는 모식적 측면도.

도 2는 로봇의 개략 평면도.

도 3은 도 1 및 도 2에 도시한 로봇의 구성을 나타내는 블록도.

도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 로봇의 동작 시퀀스의 개요를 설명하는 흐름도.

도 5는 로봇의 이름이 기억된 이름 테이블을 나타내는 도면.

도 6은 로봇의 수의 사용자의 이름과 각 사용자의 성문 데이터를 대응시킨 개인 판별표를 나타내는 도면.

도 7은 집안의 지도 정보의 개념도.

도 8은 각 사용자의, 각 시간대별 집안의 거처를 등록한 개인 체재표를 나타내는 도면.

도 9는 로봇이 불려졌을 때의 그 로봇의 동작을 설명하는 흐름도.

도 10은 긴급 연락표를 나타내는 도면.

도 11은 사용자에게 접근한 후의 로봇의 처리를 설명하는 흐름도.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

100 : 로봇

101 : 이동 기구로서의 차륜

102 : 제어부

103 : 기억부

104 : 누름 버튼 스위치

105 : 무선 통신기

106 : 로봇 동체

107 : 목 회전 기구

108 : 카메라

109, 109a, 109b, 109c : 마이크로폰

110 : 스피커

111 : 음성 인식 장치

112 : 시계

113 : CPU 보드

114 : 배터리

본 발명은 자유롭게 이동하는 이동 기구를 구비한 로봇에 관한 것이다.

최근, 노령자 인구가 증가되고 있으며, 앞으로 그 경향이 점점 더 심화되는 가운데, 예를 들면 집안에서 노령자가 혼자 있을 때에 급병 등이 발생된 경우, 어 떠한 방법으로 긴급 통보를 행할지가 문제로 되고 있다.

긴급 정보 기능을 갖는 전화기는 있지만, 긴급 시에 그 전화기를 두고 있는 장소까지 가지 않으면 안되어, 갑자기 움직일 수 없게 된 경우 등에는 대처할 수 없다.

이동 가능한 로봇에 각종 이상 상태, 예를 들면 화재, 가스 누출, 혹은 무단침입자의 존재 등을 검지하는 복수의 센서를 구비해 놓고, 이상을 검지하였을 때에 소방서나 경찰서 등에 자동 통보하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면 특허 문헌 1 참조).

또한, 로봇에 명령을 내리는 기술의 하나로서, 음성으로 명령을 내리는 기술이 제안되어 있다(예를 들면 특허 문헌 2 참조).

상기한 각종 이상을 검지하여 통보하는 등의 기술은, 인간의 신체 이상을 검지하는 것은 아니지만, 이것을 인간의 신체 이상, 특히 급병 등을 검지하여 통보하는 시스템에 적용하는 것이 고려된다.

[특허 문헌 1]

일본 특허 공개평5-300950호 공보

[특허 문헌 2]

일본 특허 공개2001-125585호 공보

그러나, 그 경우, 인간의 신체 이상을 어떻게 하여 정확하게 검지할지가 문제로 되어, 검지 오류가 발생되면 그 인간의 프라이버시를 침해할 수밖에 없는 위 험성을 내포하고 있다.

본 발명은, 상기 사정을 감안하여, 긴급 시의 통보에 적합한 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하는 본 발명의 로봇은, 자유롭게 이동하는 이동 기구를 구비한 로봇으로서, 무선 통신으로 전화 회선에 접속하는 통신부와, 사용자의 요구를 검지하는 검지부와, 전화 번호와 메시지를 기억해 두는 기억부와, 상기 검지부에 의해 사용자의 요구가 검지된 것을 수취하여, 상기 통신부에, 기억부에 기억된 전화 번호로 전화를 걸게 하고, 상대가 전화를 받는 것을 대기하여 기억부에 기억된 메시지를 음성으로 상대에게 전달하는 전화 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기한 특허 문헌 1에서, 지시된 각종 이상 상태를 검지하는 센서를 이동 가능한 로봇에 구비한 것의 이유는, 그 로봇을 여러 장소로 이동시킴으로써 여러 장소의 이상의 유무를 검지시키는 것을 목적으로 한 것이라고 생각되지만, 본 발명에서 상기한 긴급 통보의 기능을 이동 가능한 로봇에 구비한 것은, 그 로봇이 이동하여 사용자의 근처로 오는 것을 목적으로 한 것이다.

그 로봇은 예를 들면 여러 장소를 순회하여 도는 자율 주행형이어도 되며, 혹은 후술하는 바와 같이 하여 사용자의 부르는 소리에 반응하여 사용자의 근처로 이동하는 것이어도 된다.

본 발명의 로봇은, 상기한 바와 같이 긴급 통보 가능을 이동 가능한 로봇에 탑재함으로써, 자신이 움직일 수 없는 상태에 있을 때에도 로봇 쪽에서 이동해 오는 것을 기대할 수 있는 것과, 또 하나는, 그 사용자의 의사로 긴급 통보를 행하도록 구성되어 있는 것의 조합에 특징이 있다.

사용자가 자신의 의사로 긴급 통보를 행하도록 구성함으로써, 프라이버시 침해의 문제를 회피할 수 있다.

여기서, 상기 본 발명의 로봇에 있어서, 상기 기억부는 복수의 전화 번호와, 이들 복수의 전화 번호 각각에 대응시킨 메시지를 기억하는 것이고, 상기 검지부는 복수의 양태의 요구를 검지하는 것이며, 상기 전화 제어부는 상기 검지부에서 검지된 요구 양태에 대응한 전화 번호로 전화를 걸어, 그 전화 번호에 대응한 메시지를 상대에게 전달하는 것이 바람직하다.

이렇게 함으로써, 복수의 양태의 긴급 통보가 가능해진다. 또, 상기 본 발명의 로봇에 있어서, 마이크로폰과 스피커를 구비하고, 상기 전화 제어부는 전화의 상대를 향하여 메시지를 전달한 후, 상기 통신부를 마이크로폰과 스피커를 이용한 통화 상태로 두는 것이 바람직하다.

이것에 의해 그 사용자는 상세한 모습을 전달하는 것이 가능하다.

또한, 상기 본 발명의 로봇에 있어서, 상기 통신부는, 또한, 전자 메일의 송신 기능을 갖는 것이고, 상기 기억부는, 또한, 전자 메일 어드레스와 메시지를 대응시켜 기억하는 것이며, 상기 검지부는 복수의 양태의 요구를 검지하는 것이고, 상기 전화 제어부는 검지부에서 검지된 요구 양태에 따라서는, 기억부에 기억된 전자 메일 어드레스에, 그 전자 메일 어드레스에 대응한 메시지를 송신하는 것이어도 된다.

여기서, 이 전자 메일로의 통보 양태를 포함하는 경우에, 상기 전화 제어부는, 검지부에서 검지된 요구 양태가 전화를 거는 것을 요구하는 양태인 경우에 그 요구 양태에 대응한 전화 번호로 전화를 걸고, 상대가 전화를 받지 않는 경우에 기억부에 기억된 전자 메일 어드레스에 메시지를 송신하는 것이어도 된다.

전자 메일로의 통보 양태를 포함시킴으로써 통보의 확실성을 높일 수 있다.

또한, 상기 본 발명의 로봇에 있어서, 마이크로폰과, 그 마이크로폰으로 수취한 음성으로부터 자신이 불려진 것을 인식하는 음성 인식부와, 음성 인식부에서 자신이 불려진 것이 인식된 것을 수취하여, 상기 이동 기구를, 이 로봇을 자신을 부른 화자에게 근접시키도록 제어하는 이동 제어부를 구비하는 것이 바람직하다.

예를 들면 순회 이동하는 로봇의 경우에는, 긴급 사태가 발생된 타이밍이 그 로봇이 통과한 직후의 타이밍이었던 경우에, 그 로봇이 다음에 접근해 올 때까지 어느 정도 긴 시간 대기할 필요가 있어, 시간이 빠듯한 경우에는 때를 놓칠 가능성도 있을 수 있다. 이것에 대하여, 상기한 바와 같이 로봇을 부르면 근접해 오도록 구성함으로써, 대기 시간의 단축화가 도모되어, 때를 놓치게 될 가능성을 조금이라도 줄일 수 있다.

<실시예>

이하, 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 로봇의 일 실시예를 나타내는 모식적 측면도, 도 2는 그 로봇의 개략 평면도이다.

이 로봇(100)에는, 이동 기구로서의 차륜(101), 제어부(102), 기억부(103), 누름 버튼 스위치(104), 무선 통신기(105), 로봇 동체(106), 인형 머리부를 닮은 목 회전 기구(107) 및 그 목 회전 기구(107)에 고정된, 인형의 눈을 닮은 카메라(108)가 구비되어 있다.

이동 기구로서의 차륜(101)은 이 로봇(100)을 자유롭게 전진 및 회전시키는 것이다. 제어부(102)는 이 로봇(100)의 전체 제어를 담당하고 있다. 이 제어부(102)에서의 제어는, 이 로봇을 이동시키기 위한 제어와, 누름 버튼 스위치(104)가 눌러진 것을 계기로 하여 전화를 걸어 메시지를 전달하거나 전자 메일을 송신하는 통신의 제어로 대별된다. 또한 기억부(103)는 이동을 위한 데이터나 음성 인식을 위한 데이터 등을 기억해 두는 것이다. 또한, 본 실시예에서는, 이들 제어부 및 기억부는 모두 도 3의 CPU 보드(112) 위에 그 기능이 탑재되어 있다.

누름 버튼(104)은 사용자가 긴급 통보를 요구할 때에 눌러지는 것이다.

통신부(105)는 상대편에게 전화를 걸거나 전자 메일을 보내는 등의 통신을 담당하고 있다.

로봇 동체(106)는 목 회전 기구(107)를 지지하는 지주 역할을 하고 있으며, 내부에는 배터리(113)(도 3 참조)가 탑재되고, 또한, 3개의 마이크로폰(109a, 109b, 109c)으로 이루어지는 마이크로폰군(109)(도 2 참조)과 스피커(110)(도 3 참조)가 부착되어 있다. 이들 마이크로폰(109a, 109b, 109c)은 단순히 사용자의 소리를 수취하는 것만이 아니라, 그 사용자의 방향을 알 수 있도록 지향성을 갖는다.

회전 기구(107)는, 외형은 인형의 머리부를 닮아 있지만, 그 기능은 카메라(108)를 지지하여 그 카메라를 좌우, 상하로 향하게 하는 것이다. 카메라(108)는 이동 시에 촬영을 행하는 한편, 기억부(103)에는 집안의 여러 각도로부터의 화상을 포함하는 집안의 지도 정보가 기억되어 있어, 이동 시에는 그 지도 정보 중의 화상과 카메라로 촬영한 화상과의 패턴 매칭을 행하고, 이것에 의해 목적지에 틀림없이 도달하도록 되어 있다.

도 3은 도 1 및 도 2에 도시한 로봇(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 3에는, 도 1 및 도 2에 도시되어 있지 않은 구성 요소로서, 스피커(110), 음성 인식 장치(111), 시계(112), CPU 보드(113) 및 배터리(114)가 도시되어 있다. 스피커(110)는 마이크로폰(109)과 함께 손을 뗀 채로 전화로 대화하는, 소위 핸즈프리폰을 구성하고 있다. 이 스피커(110)는 그 밖에, 이 로봇(100)이 사용자를 향하여 말을 걸 때에도 사용된다.

음성 인식 장치(111)는, 자신(이 로봇(100))에게 붙여진 이름이 기억되어 있으며, 마이크로폰(109)으로 수취한 음성을 CPU 보드(113)를 통하여 수취하고, 그 음성을 인식하여 자신의 이름이 불려졌는지를 인식하는 역할을 담당하고 있다. 이 음성 인식 장치(111)는, 또한, 복수의 사용자 각각의 성문 데이터를 보존해 놓고, 자신을 부른 사용자가 누구인지를 인식하는 기능도 구비하고 있다.

시계(112)는 현재 시각을 알기 위한 것이다.

CPU 보드(113)는, CPU 외에 그 CPU로 실행되는 프로그램이나 각종 데이터(예를 들면 도 6에 도시한 개인 체재표, 도 8에 도시한 긴급 연락표나, 상술한 집안의 지도 데이터 등)를 기억해 두는 메모리나, 신호 입출력용의 각종 I/O(입력/출력) 인터페이스 등이 탑재되어 있다. 이 CPU 보드(113)는 이 로봇(100)의 각종 제어를 담당하고 있으며, 도 1 및 도 2에 도시한 제어부(102)나 기억부(103)는, 이 CPU 보드(113)가 그 역할을 담당하고 있다.

또한, 배터리(114)는 이 로봇(100)을 동작시키기 위한 전력의 공급을 담당하고 있다. 도 3에서는, 이 배터리(114)로부터, CPU 보드(113), 무선 통신부(105), 및 이동 기구(101)에만 화살표가 표시되어 있지만, 이것은 단순히 도시의 번잡함을 피하기 위함이며, 이 배터리(114)로부터는 이 로봇(100) 외의 구성 요소에도 필요한 전력이 공급되어 있다.

도 4는 도 1 및 도 3에 도시한 로봇의 동작 시퀀스의 개요를 설명하는 흐름도이다.

이 로봇은, 사용자가 자신(이 로봇)을 부르는 소리에 응답하여 그 사용자가 있는 장소로 이동한다(단계 a).

사용자가 누름 버튼 스위치를 누르면, 그 누름 버튼 스위치가 눌러진 것을, 그 사용자가 긴급 연락을 하고자 한다는 의사로서 인식하고(단계 b), 이하의 행동을 취한다.

먼저, 사전에 등록되어 있는 긴급 연락처의 전화 번호로 다이얼링하고(단계 c), 그 전화에 상대가 나오면, 사전에 정해진 메시지를 소리내어 읽어 그 메시지를 음성으로 상대에게 전달하고(단계 d), 그 후 그 전화를 손을 사용하지 않고도 전화로 대화할 수 있는 핸즈프리 상태로 한다(단계 c). 이것에 의해, 먼저 메시지로 긴급 사태가 발생된 것을 전달함과 함께, 사용자가 대화할 수 있는 상태에 있으면, 보다 상세한 상황을 상대에게 전달하는 것이 가능하다.

이하, 도 4의 동작 시퀀스의 상세에 대하여 설명한다.

도 5는 이 로봇의 이름을 기억한 이름 테이블을 나타내는 도면이고, 도 6은 이 로봇의 복수의 사용자의 이름과 각 사용자의 성문 데이터를 대응시킨 개인 판별표를 나타내는 도면이다.

이들 이름 테이블 및 개인 판별표는, 이 로봇의, 도 3에 도시한 음성 인식 장치(111)에 기억되어 있다. 도 5의 이름 테이블은 마이크로폰(109)으로 수취한 음성을 음성 인식 장치(111)로 분석하여 그 이름 테이블에 기억되어 있는 이름이 불려졌는지를 판정하기 위해 이용되는 테이블이고, 도 6의 개인 판별표는 마이크로 폰(109)으로 수취한 음성의 성문을 그 음성 인식 장치로 분석하여 자신(로봇)을 부른 사용자를 특정하기 위해 이용되는 표이다.

도 7은 집안의 지도 정보의 개념도이다.

이 지도 정보에는 집의 배치나, 집안의 여러 장소, 여러 방향의 화상 등이 저장되어 있다. 이 지도 정보는, 이 로봇(100)의 도 1 및 도 2에 도시한 기억부(103), 즉, 도 3에 도시한 CPU 보드(113)에 기억되어 있다.

도 8은 각 사용자의, 시간대별 집안의 거처를 등록한 개인 체재표를 나타내는 도면이다.

이 개인 체재표도, 이 로봇(100)의 도 1 및 도 2에 도시한 기억부(103), 즉, 도 3에 도시한 CPU 보드(113)에 기억되어 있다.

본 실시예에서는, 이 개인 체재표를 참조하여, 자신(로봇)을 부른 사용자의 거처를 특정할 때의 참고로 함으로써, 그 자신을 부른 사용자 곁으로 신속하게 접근할 가능성을 높이고 있다.

도 9는 로봇이 불려졌을 때의 그 로봇의 동작을 설명하는 흐름도이다. 이 도 9의 흐름도는, 도 4의 개요 흐름도의 단계 a에 상당한다.

마이크로폰이 음성을 수취하면, 그 마이크로폰으로 수취한 음성은 도 3에 도시한 CPU 보드(113)를 경유하여 음성 인식 장치(111)에 전달되고, 그 음성 인식 장치(111)에서는, 그 음성에 대하여 음성 인식이 행해져서, 그 음성 인식에 의해 얻어진 말(문자열)이, 도 5에 도시한 이름 테이블에 등록된 자신(로봇(100))의 이름과 일치하는지가 판정되고, 일치한 경우에 자신이 불려졌다고 판단한다(단계 a1). 계속해서, 그 자신의 이름을 부른 음성의 성문 분석이 행해지고, 도 6에 도시한 개인 판별표를 참조하여 이번에 자신을 부른 사용자가 누구인지를 추정한다(단계 a2).

또한, 마이크로폰(109)(도 2에 도시한 3개의 마이크로폰(109a, 109b, 109c))으로 사용자가 부르는 소리의 방향이 추정되고(단계 a3), 도 7의 지도 정보를 참조하여 그 부르는 소리의 방향이, 도어 방향인지 자신(로봇(100))이 현재 있는 방안인지가 판단된다(단계 a4).

자신이 현재 있는 방안에서 불려졌다고 판단했을 때에는, 그 부르는 소리 방향으로 이동한다(단계 a5).

한편, 그 부르는 소리가 도어 방향으로부터 들리었을 때에는(단계 a4), 도어 를 나와 옆방(복도나 부엌 등을 포함함)으로 가고(단계 a6), 도 3에 도시한 스피커(110)로부터, "누가 불렀어요?"라는 음성을 발함으로써 사용자의 부름에 응답한다(단계 a7).

사용자로부터의 부름에 대한 응답이 있으면(단계 a8), 단계 a3으로 되돌아가, 부르는 소리의 방향을 추정하고, 최종적으로 그 부른 사용자의 거처로 이동한다(단계 a5).

단계 a7에서의 부름에 대한 응답이 없을 때에는(단계 a8), 도 8에 도시한 개인 체재표, 도 3에 도시한 시계(112)를 참조하여 그 사용자가 현재 있을 만한방을 알아 내어, 도 7의 지도 정보를 참조하면서 그 방으로 이동하고(단계 a9), 화상 처리에 의해 카메라(108)로의 촬영에 의해 얻어진 화상 중에, 지도 정보 중의 화상에는 존재하지 않는 사용자라고 예측될만한 것을 찾아내어, 그 사용자에게 접근한다(단계 a10). 개인 체재표에 등록된 방에 사용자라고 예측될 만한 것을 발견할 수 없을 때에는, 순차적으로 다른 방으로 이동하면서 화상 처리에 의해 사용자를 찾아 다니며 사용자에의 접근을 시도한다.

도 10은 긴급 연락표를 나타내는 도면이다.

이 긴급 연락표에는, 우선 순위, 지시 방법, 전화/전자 메일의 구별, 전화 번호/전자 메일 어드레스 및 메시지 내용이 대응되어 등록되어 있다.

이 긴급 연락처도, 도 7의 지도 정보 및 도 8의 개인 체재표와 마찬가지로, 도 1 및 도 2에 도시한 기억부(103), 즉, 도 3에 도시한 CPU 보드(113)에 기억되어 있다.

도 11은 사용자에게 접근한 후의 로봇의 처리를 설명하는 흐름도이다. 이 흐름도는 도 4의 개요 흐름도의 단계 (b) 내지 (e)에 상당한다.

로봇(100)의 누름 버튼 스위치(104)가 눌러지면(단계 b1), 도 10의 긴급 연락표의, 그 누름 버튼 스위치의 누름에 의한 지시 방법에 대응한 란이 참조된다(단계 c1). 여기서는, 도 10의 긴급 연락표의 "지시 방법" 란에 나타내는 바와 같이, 누름 버튼 스위치의 누름에 의한 지시 방법에는, 그 누름 버튼 스위치를 소정시간(예를 들면 0.5초)보다도 짧은 시간 1번 누르는 방법(짧게 1번)과, 짧은 시간씩 연속하여 2번 누르는 방법(더블)과, 소정 시간(예를 들면 0.5초)보다도 길게 계속해서 누르는 방법(길게 1번)의 3종류의 지시 방법이 정의되어 있다.

다음에, 그 긴급 연락표의, 단계 c1에서 참조한 란의 "전화/전자 메일의 구별"의 항목에서 "전화"인지 "전자 메일"인지가 판정되고(단계 c2), "전자 메일"이었을 때에는 그 란의 "전화 번호/전자 메일 어드레스"의 항에 기록되어 있는 전자 메일 어드레스에, "메시지 내용"의 항에 기록되어 있는 메시지(여기에 나타내는 예에서는, "긴급 사태입니다. 도와 주세요(성명 ·주소 등이 계속됨)")가 문서로 송신된다.

한편, 단계 c2에서 "전화"가 지정된 것이라고 판정되면, 긴급 연락표에서 지정된 전화 번호로 전화를 걸어(단계 c4), 상대가 전화를 받는 것을 대기하고(단계 d1, d2), 상대가 전화를 받으면, 긴급 연락표 중에서 그 전화 번호에 대응되어 기록되어 있는 메시지가, 그 전화를 받은 상대에게 음성으로 전달된다(단계 d3). 그 후에는, 도 3에 도시한 마이크로폰(109)과 스피커(110)를 이용하여 손을 사용하지 않고도 통화할 수 있는 핸즈프리폰으로 전환되고(단계 e1), 사용자에게 여력이 있을 때에는 현재 용태의 상세를 연락할 수 있다.

지정된 전화 번호로 전화를 걸었음에도 불구하고(단계 c4), 상대가 나오지 않았을 때에는(단계 d1, d2), 긴급 연락표 중의, 아직 시도하고 있지 않은 것 중의 가장 우선 순위가 높은 란이 참조되고(단계 d4), 단계 c2로 되돌아가, 상기한 처리가 반복된다.

예를 들면, 누름 버튼 스위치가 2번 눌러진 경우, 도 10의 긴급 연락표의 "더블" 란이 참조되고, 그 "더블" 란의 지정 전화 번호(여기에 나타내는 예에서는 "98-7654-3210"으로 전화를 걸 수 있지만, 상대가 나오지 않았을 때에는, 이번에는 아직 시도하지 않은, 우선 순위 "1"과 "3" 란 중의 우선 순위가 높은 우선 순위 "1" 란이 참조되며, 이번에는 그 란의 지정 전화 번호(여기에 나타내는 예에서는, "01-2345-6789")로 전화를 걸 수 있다. 그래도 또 상대가 나오지 않았을 때에는, 아직 시도하지 않은 우선 순위 "3" 란이 참조되고, 그 란에 지정된 전자 메일 어드레스를 향하여, 그 란에 기록된 메시지가 송신된다.

본 실시예에서는, 이와 같이 하여, 긴급 사태의 발생을 가능한 한 확실하게 전달하도록 구성되어 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 긴급 시의 통보에 적합한 로봇이 제공된다.

Claims

자유롭게 이동하는 이동 기구를 구비한 로봇으로서,

무선 통신으로 전화 회선에 접속하는 통신부와,

사용자로부터 입력 장치를 통해 이벤트 발생시에 제공되는 복수의 사용자의 요구를 검지하는 검지부와,

방의 배치를 포함하는 지도 정보와, 사용자의 각 시간대별의 거처를 등록한 개인 체재표와, 전화 번호와 메시지 내용을 포함하는 연락표를 기억하는 기억부와,

마이크로폰과,

상기 마이크로폰으로 수취한 음성으로부터 이 로봇이 불려진 것을 인식하는 음성 인식부와,

상기 음성 인식부에서 이 로봇이 불려진 것을 인식한 경우에, 상기 마이크로폰으로 수취한 음성의 방향을 추정하는 방향 추정 수단과,

시계와,

상기 기억부에 기억된 지도 정보를 참조하고, 상기 방향 추정 수단에서 추정한 방향이 도어의 방향인 경우에는, 상기 지도 정보와 상기 기억부에 기억된 개인 체재표와 상기 시계를 참조하여 개인 체재표에 등록된 거처로 이 로봇을 이동시키도록 상기 이동 기구를 제어하는 이동 제어부와,

로봇이 상기 거처에 도착한 때에 상기 검지부에 의해 사용자의 요구가 검지된 것을 수취하여, 상기 통신부에, 상기 기억부에 기억된 연락표의 전화 번호로 전화를 걸게 하고, 상대가 전화를 받는 것을 대기하여 상기 연락표의 관련하는 메시지를 음성으로 상대에게 전달하는 전화 제어부

를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

스피커를 더 구비하고, 상기 전화 제어부는, 전화의 상대를 향하여 상기 관련하는 메시지를 전달한 후, 상기 통신부를, 상기 마이크로폰과 상기 스피커를 이용한 통화 상태로 두는 것인 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 통신부는, 전자 메일의 송신 기능을 더 갖는 것이며,

상기 기억부는, 전자 메일 어드레스와 메시지를 대응지어 더 기억하는 것이며,

상기 검지부는, 복수의 양태의 요구를 검지하는 것이고,

상기 전화 제어부는, 상기 검지부에서 검지된 요구 양태에 따라서, 상기 기억부에 기억된 전자 메일 어드레스에, 그 전자 메일 어드레스에 따른 메시지를 송신하는 것인 것을 특징으로 하는 로봇.
제3항에 있어서,

상기 전화 제어부는, 상기 검지부에서 검지된 요구 양태가 전화를 거는 것을 요구하는 양태인 경우에 그 요구 양태에 따른 전화 번호로 전화를 걸고, 상대가 전화를 받지 않는 경우에, 상기 기억부에 기억된 전자 메일 어드레스에 메시지를 송신하는 것인 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

상기 전화 제어부는, 사용자 요구 중 하나의 지시 양태에 관련하는 우선 순위 중 하나에 기초하여 상기 관련하는 메시지를 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제1항에 있어서,

사용자의 요구의 각 지시 양태는, 사용자가 복수의 정의된 시퀀스로 요구 버튼을 누름으로써 결정되는 것인 것을 특징으로 하는 로봇.
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이동이 자유로운 로봇에, 사용자의 긴급 요구를 검출시키고, 그에 따라 긴급 통보시키는 방법으로서,

마이크로폰에 의해 수취한 사용자의 음성에 기초하여 이 로봇이 불려진 것을 인식하고,

이 로봇이 불려진 것을 인식한 경우에, 상기 마이크로폰에서 수취한 음성의 방향을 추정하고,

추정한 방향이 도어의 방향인 경우에는, 사용자의 각 시간대별의 거처를 등록한 개인 체재표와 방의 배치를 포함하는 지도 정보와 시계를 참조하여 개인 체재표에 등록된 거처로 이 로봇을 이동시키고,

로봇이 상기 거처에 도착한 때에, 우선 순위로 관련하는 지정 양태 및 전화 번호와 함께 메모리에 기억된 복수의 긴급 요구 중에서, 사용자로부터 입력 장치를 통해 이벤트 발생시에 제공되는 긴급 요구를 검지하고,

검지된 긴급 요구의 지정 양태에 대응하여, 긴급 요구에 관련한 전화 번호로 전화를 걸고, 이 로봇이 무선 통신을 행하는 것

을 특징으로 하는 방법.