KR101006743B1

KR101006743B1 - Gripper tool for gantry

Info

Publication number: KR101006743B1
Application number: KR1020080059885A
Authority: KR
Inventors: 권순욱
Original assignee: 주식회사신흥기계
Priority date: 2008-06-24
Filing date: 2008-06-24
Publication date: 2011-01-10
Also published as: KR20100000399A

Abstract

본 발명은 캔트리 설비에서 블레이드의 확장 및 축소 작동을 이용하여 물건을 잡는 방식의 크립퍼 툴에 관한 것이다. The present invention relates to a clipper tool of a method of grabbing objects by using the expansion and contraction operation of the blade in the cantree plant.

본 발명은 갠트리 설비에서 그립퍼 툴을 사용하여 물건을 집는 경우 실린더 구동을 이용하여 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 집는 새로운 형태의 그립퍼 툴 수단을 구현함으로써, 정확한 작동과 충분한 파지력을 확보할 수 있으며, 이에 따라 툴의 기능성 및 취급성을 향상시킬 수 있는 갠트리의 그립퍼 툴을 제공한다. The present invention implements a new type of gripper tool means for picking up objects by expanding and contracting blades by using a cylinder drive when picking up objects using a gripper tool in a gantry facility, thereby ensuring accurate operation and sufficient grip force. This provides a gantry gripper tool that can improve the functionality and handling of the tool.

갠트리, 브리지, 캐리지, 마스트, 그립퍼 툴, 실린더, 블레이드, 링크기구 Gantry, bridge, carriage, mast, gripper tool, cylinder, blade, linkage

Description

갠트리의 그립퍼 툴{Gripper tool for gantry}Gripper tool for gantry}

본 발명은 갠트리의 그립퍼 툴에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 캔트리 설비에서 블레이드의 확장 및 축소 작동을 이용하여 물건을 잡는 방식의 그립퍼 툴에 관한 것이다. The present invention relates to a gripper tool of a gantry, and more particularly, to a gripper tool of a method of grabbing objects by using the expansion and contraction operation of the blade in the cantree equipment.

일반적으로 갠트리(Gantry or Gantry crane)는 수평빔의 중간에 넓은 간격을 두고 지지대를 내려 다리 모양으로 만든 구조물로서, 지지대 사이의 간격을 뛰어넘어 무거운 기계, 재료 따위를 끌어 올리거나 운반하는데 이용한다. In general, a gantry (Gantry or Gantry crane) is a bridge-shaped structure by lowering the support at a wide interval in the middle of the horizontal beam, it is used to lift or transport heavy machinery, materials and so on over the gap between the support.

예를 들면, 갠트리는 수직부재인 포스트와 수평부재인 수평빔으로 이루어진 문형의 형상을 갖는 크레인으로서, 상부에 윈치장치가 구비되어있는 트롤리가 수평빔의 상부에 형성된 레일을 따라 이동하면서 화물을 이동시키는 대형의 크레인이다.For example, a gantry is a crane having a door-shaped shape consisting of a post, which is a vertical member, and a horizontal beam, which is a horizontal member. It is a large crane.

이러한 갠트리는 레일식 또는 타이어식으로 이동이 가능한 트랜스퍼 크레인과, 지면에 고정되어 있는 수평빔의 런웨이를 따라 브리지를 X축 방향으로 이송시 키고 또 브리지를 따라 캐리지를 Y축 방향으로 이송시키는 형태의 고정식 갠트리로 구분된다. The gantry transfers the bridge in the X-axis direction along the runway of the transfer crane which is movable by rail or tire, and the horizontal beam fixed to the ground, and the carriage in the Y-axis direction along the bridge. It is divided into fixed gantry.

한편, 타이어 제조시 그린타이어(Green tire)는 성형공정의 성형기에서 각종 반제품을 조립하여 완성된 후, 다음 공정인 가류공정의 가류기에서 가류할 수 있도록 보관 정리되어 대기하게 된다.On the other hand, the green tire (Green tire) during the tire manufacturing is completed by assembling various semi-finished products in the molding machine of the molding process, and then stored and arranged to be vulcanized in the vulcanizer of the next process, the vulcanization process.

그린타이어 보관 또는 대기장소에서는 규격별 및 선입선출이 가능하도록 보관하는 것이 중요하며, 성형공정에서의 성형 생산계획과 가류공정에서의 가류 생산계획 간의 생산 발란스를 유지하기 위해 보관량에 대한 공간상의 소요면적이 또한 중요한 요소가 되었다.In the green tire storage or air space, it is important to store them according to specifications and first-in-first-out, and the space required for storage is maintained in order to maintain the production balance between molding production plan in molding process and vulcanization production plan in vulcanization process. This also became an important factor.

이러한 그린타이어의 보관방식은 수동보관방식과 자동보관방식이 있으며, 수동보관방식은 작업자에 의해 그린타이어를 별도의 대차나 팔레트에 적재하여 핸들링 하는 방식이고, 자동보관방식은 작업자에 의해 핸들링하는 작업을 기계화 또는 자동화하여 작업자의 노동부하를 감소하는 방식이다. The storage method of such green tires is a manual storage method and an automatic storage method, and a manual storage method is a method of handling green tires by loading them on a separate truck or pallet by an operator and an automatic storage method by a worker. This method reduces the labor load of workers by mechanizing or automating the system.

상기 수동보관방식의 경우에는 사람이 핸들링하기 때문에 선입선출이 원활하게 이루어지지 않고, 전체적으로 생산 리드타임(Production lead time)이 길어져 생산성도 떨어지는 단점이 있다. In the case of the manual storage method, since the person handles, the first-in, first-out is not made smoothly, and the overall production lead time is long, resulting in a decrease in productivity.

상기 자동보관방식은 사람에 의한 수동보관방식보다는 적재효율이 높지만 협소한 공간에서의 자동보관시에는 요구하는 보관능력과 입출고 처리속도를 만족하기 어렵고, 다른 설비나 다른 작업자의 작업반경을 침해하는 문제가 있다. The automatic storage method has higher loading efficiency than manual storage method by human, but it is difficult to meet the required storage capacity and processing speed of loading and unloading during automatic storage in a narrow space, and infringes the working radius of other facilities or other workers. There is.

따라서, 최근의 타이어 공장에서는 현장의 협소한 한정공간에서의 그린타이 어 입출고 처리 능력을 증가시킬 수 있고, 그린타이어 보관을 위한 적재능력을 최대화하여 공간이용 효율을 향상시킬 수 있으며, 입출고 작업시 작업반경 간섭을 최소화할 수 있는 X축 방향, Y축 방향, Z축 방향의 이송이 가능한 갠트리 크레인을 이용하여 보관하는 방식을 주로 적용하고 있다. Therefore, in the recent tire factory, it is possible to increase the processing capacity of the green tires in the narrow confined space of the site, and to improve the space utilization efficiency by maximizing the loading capacity for the storage of the green tires. It is mainly applied by the gantry crane which can transport in the X-axis direction, Y-axis direction and Z-axis direction to minimize the radial interference.

상기 갠트리 크레인은 수평빔 구조의 런웨이(Runway), 상기 런웨이를 따라 X축 이송하는 브리지(Bridge), 상기 브리지를 따라 Y축 이송하는 캐리지(Carriage), 상기 브리지상에서 그립퍼 툴(Gripper tool)의 Z축 이송을 위한 마스트(Mast), 물건을 픽업하는 그립퍼 툴(Gripper tool) 등을 포함하는 형태로 이루어져 있다. The gantry crane is a runway of a horizontal beam structure, a bridge for feeding the X axis along the runway, a carriage for feeding the Y axis along the bridge, and a Z of a gripper tool on the bridge. It includes a mast for feeding the shaft, a gripper tool for picking up an object, and the like.

본 발명은 위와 같이 구성된 갠트리 크레인에서 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 잡는 새로운 방식의 그립퍼 툴을 그 안출의 대상으로 한다. The present invention is intended to be a gripper tool of the new way of holding the object in a way to expand and contract the blade in the gantry crane configured as described above.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 갠트리 설비에서 그립퍼 툴을 사용하여 물건을 집는 경우 실린더 구동을 이용하여 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 집는 새로운 형태의 그립퍼 툴 수단을 구현함으로써, 정확한 작동과 충분한 파지력을 확보할 수 있으며, 이에 따라 툴의 기능성 및 취급성을 향상시킬 수 있는 갠트리의 그립퍼 툴을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and when the object is picked up using the gripper tool in the gantry facility, a new type of gripper tool means for picking up the object in a manner of expanding and contracting the blade using a cylinder drive is provided. The purpose is to provide a gantry gripper tool that can ensure accurate operation and sufficient gripping forces, thereby improving the functionality and handling of the tool.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 갠트리 설비의 마스트측에 설치되는 홀더, 상기 홀더의 내부에 나란하게 설치되는 실린더, 상기 실린더의 로드에 연결되어 위아래로 움직이는 상부 블럭체 및 이와 연동되어 위아래로 움직이는 하부 블럭체, 상기 상부 블럭체와 하부 블럭체에 각각 연결 설치되어 블럭체 움직임에 따라 접혀지거나 펴지는 다수의 링크기구와, 상기 링크기구에 의해 위아래 2곳 지지되면서 링크운동시 바깥쪽으로 벌어지거나 안쪽으로 좁혀지면서 물건을 집는 다수의 블레이드 등을 포함하는 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하다. In order to achieve the above object, the gripper tool of the gantry provided by the present invention includes a holder installed on the mast side of the gantry facility, a cylinder installed side by side inside the holder, and an upper block body connected to the rod of the cylinder and moving up and down. And a plurality of link mechanisms connected to the lower block body moving up and down in connection with the upper block body and the lower block body, each of which is folded or unfolded according to the movement of the block body, and is supported by two positions up and down by the link mechanism. It is characterized in that it comprises a plurality of blades and the like to pick up the object while being spread out or narrowed inward during the exercise.

여기서, 상기 상부 블럭체 및 하부 블럭체는 홀더의 내측에 설치되어 있는 실린더 마운트와 엔드 마운트에 각각 고정되는 하부의 고정 블럭과, 홀더의 내측에 설치되어 있는 가이드 바에 의해 서로 연결되어 2개가 함께 이동되는 상부의 이동 블럭 등을 포함하는 형태로 구성하는 것이 바람직하다. Here, the upper block body and the lower block body are connected to each other by a lower fixed block fixed to the cylinder mount and the end mount respectively installed on the inside of the holder, and a guide bar installed on the inside of the holder, and the two move together. It is preferable to form in the form containing a moving block of the upper portion.

또한, 상기 링크기구는 블럭체의 이동 블럭과 블레이드 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 링크와, 블럭체의 고정 블럭과 블레이드 링크의 길이중간 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 서브 링크 등을 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. In addition, the link mechanism includes a blade link installed at both ends in a pin structure between the moving block and the blade of the block body, and a blade sub link installed at both ends in a pin structure between the fixed block of the block body and the length of the blade link. It is preferable to configure including.

또한, 상기 블레이드의 경우 홀더의 둘레를 따라 90°간격으로 배치되는 4개로 구성하는 것이 바람직하다. In addition, the blade is preferably composed of four arranged at intervals of 90 ° along the circumference of the holder.

본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 실린더 동력과 링크기구의 운동을 이용하여 4개의 블레이드를 확장시키거나 축소시키는 형태로 물건을 집는 방식으로 이루어짐으로써, 확장 및 축소 작동이 유기적으로 정확히 이루어질 수 있고 확장시의 충분한 파지력을 발휘할 수 있는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있는 효과가 있다. The gripper tool of the gantry provided by the present invention is made by picking the object in the form of expanding or contracting the four blades by using the cylinder power and the movement of the link mechanism, so that the expansion and contraction operation can be made accurately and organically. There is an effect that can further enhance the functional aspect and the handleability in accordance with the work, such as to exhibit sufficient gripping force when expanding.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태 및 축소시 상태를 나타내는 정면도 및 평면도이다. 1 to 4 are a front view and a plan view showing a state in the expansion and contraction of the gripper tool according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 그립퍼 툴은 툴 본체에 해당하는 홀더(10), 블레이드(15)의 움직임을 위한 동력을 제공하는 실린더(11), 블레이드(15)의 벌어짐(확장)과 좁혀짐(수축)을 위한 상하운동과 링크운동을 제공하는 상하부 블럭체(12),(13) 및 다수의 링크기구(14), 바깥쪽으로 벌어진 상태에서 실질적으로 물건을 잡아주는 다수의 블레이드(15) 등을 포함한다. As shown in FIGS. 1 to 4, the gripper tool has a holder 10 corresponding to the tool body, a cylinder 11 providing power for the movement of the blade 15, and a flaring (expansion) of the blade 15. Upper and lower block bodies 12, 13 and a plurality of link mechanisms 14, which provide up and down motion and link motion for narrowing (shrinkage) and a plurality of blades to substantially hold objects in the outwardly open state (15) and the like.

상기 홀더(10)는 속이 비어 있는 원통형 부재로 이루어져 있으며, 갠트리 설비의 마스트측에 수직으로 설치되어 마스트의 작동에 따라 Z축 방향(상하 방향)으로 움직일 수 있도록 되어 있다. The holder 10 is formed of a hollow cylindrical member, and is installed vertically on the mast side of the gantry equipment to move in the Z-axis direction (up and down direction) according to the operation of the mast.

이러한 홀더(10)의 내부에는 다수의 마운트 및 서포트가 설치되어 있어서 이곳에 블럭체나 실린더 등이 지지될 수 있다. A plurality of mounts and supports are installed in the holder 10 so that a block or cylinder may be supported therein.

예를 들면, 윗쪽으로는 실린더 마운트(16)가 설치되어 있어서 이곳에 하부로는 실린더(11)가 지지되는 동시에 상부로는 상부 블럭체(12)의 고정 블럭(17)이 지지되고, 중간쯤에는 위아래로 2개의 미들 서포트(32a),(32b)가 설치되어 있어서 이곳에 베어링 부시(20)가 지지되거나 가이드 바(18)가 안내를 받을 수 있으며, 아래쪽으로는 엔드 마운트(30)가 설치되어 있어서 이곳에 하부 블럭체(13)의 고정 블럭(17)이 지지된다. For example, the cylinder mount 16 is installed on the upper side, where the cylinder 11 is supported on the lower side, while the fixing block 17 of the upper block body 12 is supported on the upper side, and is approximately in the middle. There are two middle supports 32a and 32b installed up and down so that the bearing bush 20 can be supported or the guide bar 18 can be guided, and the end mount 30 is installed below. The fixed block 17 of the lower block body 13 is supported here.

또한, 상기 홀더(10)의 하단부에는 홀더 둘레를 따라가면서 90°간격으로 배치되는 4개의 세이프티 가이드(26)가 수직으로 설치되어 있으며, 이때의 세이프티 가이드(26)는 그 내측으로 좁혀진 상태의 블레이드(15)를 수용할 수 있고, 즉 좁혀진 상태의 블레이드(15) 보다 더욱 바깥쪽으로 돌출될 수 있고, 결국 블레이드(15)를 주변과의 간섭 등으로부터 보호할 수 있다. In addition, four safety guides 26 disposed vertically at 90 ° intervals along the holder periphery are vertically installed at the lower end of the holder 10, and the safety guides 26 at this time are blades that are narrowed inwardly. 15 can be accommodated, that is, it can protrude outward more than the blade 15 in a narrowed state, and can eventually protect the blade 15 from interference with the surroundings and the like.

상기 실린더(11)는 블레이드(15)의 확장 및 축소를 위한 동력을 제공하는 수단으로서, 홀더(10)의 내부에 나란하게 배치되면서 그 로드를 위로하여 실린더 마운트(16)상에 지지되는 구조로 설치된다. The cylinder 11 is a means for providing power for the expansion and contraction of the blade 15, arranged side by side in the interior of the holder 10 while being supported on the cylinder mount 16 with its rod up. Is installed.

이때의 실린더(11)의 로드는 상부 블럭체(12)가 갖는 이동 블럭(19)과 연결되고, 이때의 실린더(11)가 이동 블럭(19)을 움직여주는 것을 시작으로 각 부품들이 연동되면서 블레이드(15)의 확장 및 축소가 가능하게 된다. At this time, the rod of the cylinder 11 is connected to the moving block 19 of the upper block body 12, and at this time, the cylinder 11 starts to move the moving block 19, and the parts are interlocked with each other. (15) can be expanded and reduced.

상기 상부 블럭체(12) 및 하부 블럭체(13)는 한쌍의 고정 블럭(17) 및 이동 블럭(19)으로 각각 이루어져 있으며, 홀더(10)의 내부에 동심원상으로 상하 설치된다. The upper block body 12 and the lower block body 13 are composed of a pair of fixed blocks 17 and a moving block 19, respectively, and are installed up and down concentrically in the holder 10.

상기 상부 블럭체(12)의 고정 블럭(17)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 실린더 마운트(16)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(19)은 실린더(11)의 로드에 연결되어 위아래로 움직이게 된다. The fixing block 17 of the upper block body 12 is fixedly installed on the cylinder mount 16 installed inside the holder 10, and the moving block 19 is connected to the rod of the cylinder 11. It moves up and down.

상기 하부 블럭체(13)의 고정 블럭(17)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 엔드 마운트(30)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(19)은 홀더(10)의 내측에서 이와 나란하게 수직 배치되는 적어도 2개의 가이드 바(18)에 의해 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 연결되어 함께 위아래로 움직이게 된다. The fixing block 17 of the lower block body 13 is fixedly installed on the end mount 30 installed inside the holder 10, and the moving block 19 is parallel to the inside of the holder 10. It is connected to the moving block 19 of the upper block body 12 by at least two guide bars 18 vertically arranged so as to move up and down together.

즉, 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)은 가이드 바(18)에 의해 서로 일체식으로 연결되어 함께 위아래로 움직일 수 있다. That is, the moving block 19 of the upper block body 12 and the moving block 19 of the lower block body 13 may be integrally connected to each other by the guide bar 18 and move together up and down.

특히, 이때의 이동 블럭(19)은 상하운동시 어퍼 가이드 바(21)와 로워 가이드 바(22)에 의한 안내를 받으면서 정확하게 직선상으로 움직일 수 있다. In particular, the moving block 19 at this time can be accurately moved in a straight line while being guided by the upper guide bar 21 and the lower guide bar 22 during the vertical movement.

이를 위하여, 상기 이동 블럭(19)의 상면에는 탑 마운트(31)가 설치되고, 이렇게 설치되는 탑 마운트(31)의 상면 중심부에 어퍼 가이드 바(21)와 로워 가이드 바(22)가 각각 수직으로 설치되며, 이때의 어퍼 가이드 바(21)와 로워 가이드 바(22)가 각각 윗쪽에 설치되어 있는 베어링 부시(20) 내에 끼워져 슬라이드 되므로서, 이동 블럭(19)은 어퍼 가이드 바(21)와 로워 가이드 바(22)에 의한 안내를 받으면서 위아래로 움직일 수 있다. To this end, a top mount 31 is installed on the upper surface of the movable block 19, and the upper guide bar 21 and the lower guide bar 22 are vertically disposed at the center of the upper surface of the top mount 31. In this case, the upper guide bar 21 and the lower guide bar 22 at this time are inserted into and slide in the bearing bush 20 installed on the upper side, so that the moving block 19 is the upper guide bar 21 and the lower. It can move up and down while being guided by the guide bar 22.

여기서, 어퍼 가이드 바(21)와 슬라이드 결합되는 베어링 부시(20)는 홀더(10)의 상단부 내측에 설치되어 있는 브라켓에 의해 지지되는 형태로 설치될 수 있고, 로워 가이드 바(22)와 슬라이드 결합되는 베어링 부시(20)는 미들 서포트(32b)상에 설치될 수 있다. Here, the bearing bush 20 that is slide coupled to the upper guide bar 21 may be installed in a form supported by a bracket installed inside the upper end of the holder 10, the slide guide and the lower guide bar 22 The bearing bush 20 may be installed on the middle support 32b.

상기 링크기구(14)는 블럭체측과 연동되면서 링크운동을 통해 블레이드(15)를 확장 및 축소시켜주는 수단으로서, 길이가 긴 블레이드 링크(23)와 이보다 짤은 길이로 된 블레이드 서브 링크(24)로 구성되며, 상부 블럭체(12)측과 하부 블럭체(13)측에 각각 배속되어 블레이드(15)을 위아래 2곳에서 지지할 수 있도록 되어 있다. The link mechanism 14 is a means for expanding and contracting the blade 15 through link movement while interlocking with the block body side, and having a long blade link 23 and a blade sub link 24 having a shorter length. It is composed of, and is assigned to the upper block body 12 side and the lower block body 13 side, respectively, so that the blade 15 can be supported in two places up and down.

이러한 링크기구(14)는 홀더(10)의 둘레를 따라가면서 90°간격으로 배치되는 4개로 구성되며, 본 발명에서는 블레이드(15)의 위아래 2곳 지지를 위해 총 8개의 링크기구(14)를 적용한 예를 제공한다. The link mechanism 14 is composed of four arranged at intervals of 90 ° while following the circumference of the holder 10, and in the present invention, a total of eight link mechanisms 14 are supported to support two positions of the blade 15 above and below. Provide an example of application.

상기 블레이드 링크(23)의 경우 블럭체의 이동 블럭(19)의 단부와 블레이드(15)의 내측면 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결되고, 상기 블레이드 서브 링 크(24)는 블럭체의 고정 블럭(17)의 단부와 블레이드 링크(23)의 길이 중간쯤 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결된다. In the case of the blade link 23, both ends thereof are connected in a pin structure between an end of the moving block 19 of the block body and an inner surface of the blade 15, and the blade sub link 24 is fixed to the block body. Both ends are connected in a pin structure between the end of the block 17 and the middle of the length of the blade link 23.

이에 따라, 이동 블럭(19)의 움직임에 의해 블럭측 핀 연결부위가 벌어지거나 좁혀지면서 링크 간의 핀 연결부위를 축으로 펴지거나 좁혀지는 링크운동이 이루어지게 되므로, 결국 블레이드(15)의 확장 및 축소가 가능하게 되는 것이다. Accordingly, since the block-side pin connection portion is opened or narrowed by the movement of the moving block 19, the link movement is performed to expand or narrow the pin connection portion between the links, thereby expanding and contracting the blade 15. Will be possible.

상기 블레이드(15)는 물건을 직접 파지하는 수단으로서, 길다란 바 형태로 이루어져 있고, 이것이 물건의 내측, 예를 들면 타이어 등과 같은 물건의 내측에 진입하여 확장된 상태에서 물건을 집을 수 있다. The blade 15 is a means for directly gripping an object, which has a long bar shape, which can enter the inside of the object, such as a tire, and pick up the object in an expanded state.

상기 블레이드(15)는 링크기구(14)의 블레이드 링크(23)에 그 안쪽면이 연결되어 지지되고, 위아래 2곳의 지지점을 통해 홀더(10)와 나란한 수직자세를 취할 수 있다. The blade 15 is supported by the inner surface is connected to the blade link 23 of the link mechanism 14, it can take a vertical posture parallel to the holder 10 through two support points up and down.

또한, 상기 블레이드(15)의 하단부에는 바깥쪽으로 돌출되는 형태의 블레이드 바텀(25)이 부착되어 있으며, 이것이 물건의 하단부를 걸어주게 되므로서 블레이드(15)의 의한 물건의 파지상태가 좀더 안정적인 상태로 될 수 있다. In addition, the bottom portion of the blade 15 is attached to the bottom of the blade 25 is formed to protrude outwards, which hangs the lower end of the article, so that the grip state of the object by the blade 15 in a more stable state Can be.

이러한 블레이드(15)는 홀더(10)의 둘레를 따라 90°간격으로 배치되는 4개가 구비될 수 있으며, 이에 따라 물건을 4점 지지형태로 견고히 파지할 수 있다. These blades 15 may be provided with four arranged at intervals of 90 ° along the circumference of the holder 10, and thus it is possible to firmly grip the object in a four-point support form.

또한, 본 발명에서는 블럭체의 움직임, 즉 이동 블럭(19)의 움직임과 블레이드(15)의 움직임을 검출할 수 있는 수단을 제공하며, 이때의 검출신호는 실린더(11)의 작동신호나 그 밖에 크립퍼 툴과 연동되는 마스트, 캐리지 등의 작동신호를 쓰일 수 있다. In addition, the present invention provides a means for detecting the movement of the block body, that is, the movement of the moving block 19 and the movement of the blade 15, wherein the detection signal is an operating signal of the cylinder 11 or other Operation signals such as masts and carriages that interlock with the clipper tool can be used.

이를 위하여, 상기 가이드 바(18)에는 센서 블럭(28)이 부착되어 함께 위아래로 움직이게 되고, 홀더(10)상에는 센서(27a)가 설치되어 상기 센서 블럭(28)이 하한 위치에 근접되었을 때 센싱이 이루어지도록 함으로써, 예를 들면 블레이드(15)의 확장 상태와 관련한 검출신호를 발생시킬 수 있고, 또 상기 블레이드(15)의 하단부 내측에는 센서 플레이트(29)가 부착되어 함께 내외측으로 움직일 수 있고, 홀더(10)상에는 센서(27b)가 설치되어 상기 센서 플레이트(29)가 안쪽 위치에 근접되었을 때 센싱이 이루어지도록 함으로써, 예를 들면 블레이드(15)의 축소 상태와 관련한 검출신호를 발생시킬 수 있다. To this end, a sensor block 28 is attached to the guide bar 18 to move up and down together, and a sensor 27a is installed on the holder 10 to sense when the sensor block 28 is close to a lower limit position. By this, for example, it is possible to generate a detection signal relating to the extended state of the blade 15, and the sensor plate 29 is attached to the inside of the lower end of the blade 15 can move in and out together, The sensor 27b is installed on the holder 10 so that the sensing is performed when the sensor plate 29 is close to the inner position, thereby generating a detection signal related to the reduced state of the blade 15, for example. .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도이다. 5 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 빔 구조물 형태로 이루어진 런웨이(34)에는 브리지(33)가 벨트(35)를 따라 X축 이송가능하게 설치되고, 상기 브리지(33)에는 벨트(35)를 따라 캐리지(36)가 Y축 이송가능하게 설치되며, 이때의 캐리지(36)에는 마스트(27)가 Z축 이송가능하게 설치된다. As shown in FIG. 5, a bridge 33 is installed in the runway 34 formed in the form of a beam structure so as to be X-axis transportable along the belt 35, and the bridge 33 has a carriage along the belt 35. 36 is installed to be Y-axis transferable, and the mast 36 is installed to Z-axis transferable to the carriage 36 at this time.

본 발명의 그립퍼 툴(38)은 상기 마스트(27)의 저면부에 수직 자세로 설치된다. The gripper tool 38 of the present invention is installed in a vertical position on the bottom of the mast 27.

따라서, 위와 같이 구성된 그립퍼 툴의 작동 상태를 살펴보면 다음과 같다. Therefore, the operation state of the gripper tool configured as described above is as follows.

마스트의 Z축 이송에 의해 물건의 파지할 수 있는 위치까지 그립퍼 툴이 하강한 상태에서 실린더(11)가 후진 작동하면, 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19) 및 이것과 가이드 바(18)로 연결되어 있는 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)이 각각 하강하고, 이와 동시에 이동 블럭(19)이 고정 블럭(17)쪽으로 가까워 지면서 링크기구(14)의 블레이드 링크(23)와 블레이드 서브 링크(24)는 링크 간의 핀 결합부위를 축으로 하여 바깥쪽으로 벌어지게 된다. When the cylinder 11 moves backward while the gripper tool is lowered to the position where the object can be gripped by the Z-axis transfer of the mast, the moving block 19 of the upper block body 12 and this and the guide bar 18 The moving block 19 of the lower block body 13 connected to the lowering each descends, and at the same time the moving block 19 is closer to the fixed block 17 and the blade link 23 of the link mechanism 14 and The blade sub link 24 is opened outward with the pin coupling portion between the links as the axis.

이에 따라, 블레이드(15)는 블레이드 링크(23)에 의해 바깥쪽으로 밀려나면서 도 1과 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이 최대 확장 상태가 되고, 이 상태에서 물건을 파지할 수 있다. As a result, the blade 15 is pushed outward by the blade link 23 to be in the maximum expansion state as shown in FIGS. 1 and 3, and the object can be gripped in this state.

그립퍼 툴로 물건을 파지한 후, 마스트의 Z축 이송, 캐리지의 Y축 이송, 브리지의 X축 이송을 통해 목적하는 장소로 물건을 옮길 수 있다. After gripping the object with the gripper tool, the object can be moved to the desired place through the Z axis transfer of the mast, the Y axis transfer of the carriage and the X axis transfer of the bridge.

물건을 내려 놓는 상황은 위에서 설명한 과정의 역순에 의해 이루어질 수 있다. The situation of laying down an object can be accomplished by the reverse of the above-described process.

즉, 실린더(11)의 전진 작동에 의해 각 부품들이 연동되면서 블레이드(15)가 도 2와 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이 최소 축소 상태가 되면서 물건으로부터 그립퍼 툴이 빠져나올 수 있다. That is, as each component is interlocked by the forward operation of the cylinder 11, the gripper tool may be ejected from the object while the blade 15 is in the minimum reduced state as shown in FIGS. 2 and 4.

이와 같이, 실린더의 구동과 링크운동 등을 통해 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 파지한 상태로 옮기고, 또 물건을 원하는 장소에 내려 놓을 수 있으므로, 물건을 손상없이 안전하게 옮길 수 있는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있고, 작업의 효율성 및 편의성 또한 높일 수 있다. In this way, the blades can be moved and held in a manner of expanding and contracting the blades through the driving and linking of the cylinders, and the objects can be dropped to a desired place, thereby allowing the objects to be safely moved without damage. However, the handling aspect according to the work can be further strengthened, and the efficiency and convenience of the work can be enhanced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 정면도1 is a front view showing a state in the expansion of the gripper tool according to an embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 축소시 상태를 나타내는 정면도2 is a front view showing a state when the gripper tool is reduced in accordance with an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 평면도3 is a plan view showing a state when the gripper tool is expanded according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 축소시 상태를 나타내는 평면도4 is a plan view showing a state when the gripper tool is reduced in accordance with an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도5 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 홀더 11 : 실린더10 holder 11 cylinder

12 : 상부 블럭체 13 : 하부 블럭체12: upper block body 13: lower block body

14 : 링크기구 15 : 블레이드14: link mechanism 15: blade

16 : 실린더 마운트 17 : 고정 블럭16: cylinder mount 17: fixed block

18 : 가이드 바 19 : 이동 블럭18: guide bar 19: moving block

20 : 베어링 부시 21 : 어퍼 가이드 바20: bearing bush 21: upper guide bar

22 : 로워 가이드 바 23 : 블레이드 링크22: Lower Guide Bar 23: Blade Link

24 : 블레이드 서브 링크 25 : 블레이드 바텀24: blade sub link 25: blade bottom

26 : 세이프티 가이드 27a,27b : 센서26: safety guide 27a, 27b: sensor

28 : 센서 블럭 29 : 센서 플레이트28: sensor block 29: sensor plate

30 : 엔드 마운트 31 : 탑 마운트30: end mount 31: top mount

32a,32b : 미들 서포트 33 : 브리지32a, 32b: middle support 33: bridge

34 : 34:

35 : 벨트35: belt

36 : 캐리지 37 : 마스트36: carriage 37: mast

38 : 그립퍼 툴38: Gripper Tool

Claims

갠트리의 그립퍼 툴에 있어서, In the gripper tool of the gantry,

갠트리 설비의 마스트측에 설치되는 홀더(10);A holder 10 installed on the mast side of the gantry facility;

상기 홀더(10)의 내부에 나란하게 설치되는 실린더(11);A cylinder 11 installed side by side in the holder 10;

상기 실린더(11)의 로드에 연결되어 위아래로 움직이는 상부 블럭체(12) 및 이 상부 블럭체(12)와 연동되어 위아래로 움직이는 하부 블럭체(13);An upper block body 12 connected to the rod of the cylinder 11 and moving up and down and a lower block body 13 moving up and down in association with the upper block body 12;

상기 상부 블럭체(12) 및 하부 블럭체(13)는 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 실린더 마운트(16)와 엔드 마운트(30)에 각각 고정되는 하부의 고정 블럭(17)과, 홀더(10)의 내측에 설치되고 있는 가이드 바(18)에 의해 서로 연결되어 함께 상하 이동되는 상부의 이동 블럭(19);The upper block body 12 and the lower block body 13 include a lower fixing block 17 fixed to the cylinder mount 16 and the end mount 30 installed inside the holder 10, and a holder. An upper movable block 19 connected to each other by a guide bar 18 installed inside the upper portion 10 and vertically moved together;

상기 상부 블럭체(12) 및 하부 블럭체(13)의 각 이동 블럭(19)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 베어링 부시(20)에 의한 안내를 받는 어퍼 가이드 바(21)와 로워 가이드 바(22);Each of the movable blocks 19 of the upper block body 12 and the lower block body 13 has an upper guide bar 21 and a lower guided by a bearing bush 20 installed inside the holder 10. Guide bar 22;

상기 가이드 바(18)에 부착되어 함께 위아래로 움직이면서 홀더(10)상의 센서(27a)와 근접하여 센싱되는 센싱블럭(28); A sensing block 28 attached to the guide bar 18 and sensed in proximity to the sensor 27a on the holder 10 while moving up and down together;

상기 상부 블럭체(12)와 하부 블럭체(13)에 각각 연결 설치되어 블럭체 움직임에 따라 접혀지거나 펴지는 다수의 링크기구(14); A plurality of link mechanisms 14 connected to the upper block body 12 and the lower block body 13 to be folded or unfolded according to the movement of the block body;

상기 링크기구(14)에 의해 지지되면서 링크운동시 바깥쪽으로 벌어지거나 안쪽으로 좁혀지면서 물건을 집거나 놓는 다수의 블레이드(15);를 포함하되, A plurality of blades 15 which are supported by the link mechanism 14 to pick up or place an object while being spread outwardly or narrowed inward during the link movement;

상기 링크기구(14)는 블럭체의 이동 블럭(19)과 블레이드(15) 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 링크(23)와, 블럭체의 고정 블럭(17)과 블레이드 링크(23)의 길이 중간 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 서브 링크(24)로 구성되는 것을 특징으로 하는 갠트리의 그립퍼 툴. The link mechanism 14 includes a blade link 23 which is installed at both ends in a pin structure between the moving block 19 and the blade 15 of the block body, and the fixed block 17 and the blade link 23 of the block body. The gripper tool of the gantry, characterized in that it consists of a blade sub-link (24) which is installed at both ends connected in a pin structure between the middle of the length.

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청구항 1에 있어서, 상기 블레이드(15)는 홀더(10)의 둘레를 따라 90°간격으로 배치되는 4개가 구비되는 것을 특징으로 하는 갠트리의 그립퍼 툴. The gantry gripper tool according to claim 1, wherein four blades are provided at intervals of 90 ° along the circumference of the holder.

청구항 1 또는 청구항 5에 있어서, 상기 블레이드(15)의 하단부에는 바깥쪽으로 돌출되는 블레이드 바텀(25)이 부착되는 것을 특징으로 하는 갠트리의 그립퍼 툴. The gripper tool of the gantry according to claim 1 or 5, wherein a blade bottom (25) protruding outward is attached to a lower end of the blade (15).

청구항 1에 있어서, 상기 홀더(10)의 하단부에 수직으로 나란하게 설치되어 블레이드(15)를 내측으로 수용하는 다수의 세이프티 가이드(26)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리의 그립퍼 툴. The gantry gripper tool according to claim 1, further comprising a plurality of safety guides (26) installed vertically side by side at the lower end of the holder (10) to receive the blades (15) inward.

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청구항 1에 있어서, 상기 블레이드(15)의 하단부 내측에 부착되어 함께 벌어지거나 좁혀지면서 홀더(10)상의 센서(27b)와 근접하여 센싱되는 센서 플레이트(29)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리의 그립퍼 툴. 2. The gantry of claim 1, further comprising a sensor plate 29 attached to the inside of the lower end of the blade 15 and sensed in proximity to the sensor 27b on the holder 10 while being opened or narrowed together. Gripper tool.