KR101005760B1 - Control methode of motor current limit in active front steering system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 AFS 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법에 관한 것으로, 차량의 조향 시스템에 적용되어, 차속과 조향각에 근거하여 조향 액츄에이터에 장착된 조향 기어비 가변기구를 통해 조향 기어비를 가변하는 AFS 시스템에 있어서, 상기 AFS 시스템의 ECU가 AFS 모터에 흐르는 전류가 모터 전류제한 임계값을 넘고, 그 넘는 시간이 일정 시간 이상인지를 판단하는 제1단계와, 상기 제1단계의 판단 결과, 상기 모터 전류가 모터 전류제한 임계값 이상이면서 그 넘는 시간도 일정 시간 이상이라면 모터의 최대 전류를 모터 전류제한 감소 기울기 만큼 감소시키는 제2단계와, 상기 제2단계에서 감소된 모터의 최대 전류가 모터 최대전류 임계값 이하인지를 판단하여, 이하인 경우 모터의 최대 전류를 모터 최대전류 임계값으로 설정하는 제3단계로 이루어지는 것을 특징으로 하며, 조향기어의 위치가 락(끝단)에 있는데도 계속되는 운전자의 조향입력으로 과다한 모터 전류가 발생하는 경우, 모터의 최대 전류를 시간에 따른 일정 기울기 만큼 줄여 일정 임계값까지 감소시켜 줌으로써 AFS 모터가 과열 및 소손되는 것을 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.The present invention relates to a motor current limit control method in an AFS system, which is applied to a steering system of a vehicle and changes the steering gear ratio through a steering gear ratio variable mechanism mounted on a steering actuator based on a vehicle speed and a steering angle. The first step of the ECU of the AFS system determines whether the current flowing through the AFS motor exceeds the motor current limit threshold, and the time exceeding a predetermined time, and as a result of the determination of the first step, the motor current A second step of reducing the maximum current of the motor by the slope of the motor current limit decrease if the time exceeds the current limit threshold and longer than a predetermined time; and the maximum current of the motor reduced in the second step is equal to or less than the maximum motor current threshold. Determining whether or not the first current is set to the maximum motor current threshold in the following case; When excessive motor current occurs due to the driver's steering input that continues even when the steering gear is in the lock (end) position, the AFS motor is reduced by reducing the maximum current of the motor by a certain slope over time to a certain threshold value. There is an effect that can be prevented from overheating and burnout.

AFS, 조향 기어비 가변 기구, 락킹기구, 모터 전류제한, 최대전류 임계값 AFS, Steering Gear Ratio Variable Mechanism, Locking Mechanism, Motor Current Limit, Maximum Current Threshold

Description

능동 전륜 조향 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법{CONTROL METHODE OF MOTOR CURRENT LIMIT IN ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM}CONTROL METHOD OF MOTOR CURRENT LIMIT IN ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM}

도 1은 차량의 조향 시스템에 적용되는 AFS 시스템의 구성도.1 is a configuration diagram of an AFS system applied to a steering system of a vehicle.

도 2는 AFS 시스템내 AFS 액츄에이터 및 락킹기구를 보인 도면.2 shows an AFS actuator and locking mechanism in an AFS system.

도 3은 본 발명에 따른 AFS 시스템의 모터 전류제한 제어방법을 보인 그래프.Figure 3 is a graph showing a motor current limit control method of the AFS system according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 AFS 시스템의 모터 전류제한 제어방법을 보인 동작 흐름도.4 is an operation flowchart showing a motor current limit control method of the AFS system according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 조향핸들 2 : 조향칼럼1: steering wheel 2: steering column

3 : AFS 액츄에이터 4 : AFS ECU3: AFS Actuator 4: AFS ECU

5 : 인터미디어트 샤프트 6 : 로터리 밸브5: Intermediate Shaft 6: Rotary Valve

7 : 조향기어 8 : 차량 바퀴7: steering gear 8: vehicle wheel

31 : 선기어 32 : 플레닛 기어31: sun gear 32: planet gear

33 : 캐리어 34 : AFS 모터33: carrier 34: AFS motor

37 : 락킹기구37: locking mechanism

본 발명은 능동 전륜 조향(Active Front Steering : 이하, 'AFS'라 칭함) 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법에 관한 것으로, 특히 차량의 조향 시스템에 적용되는 AFS 시스템에 있어서, 조향기어(Steering Gear)의 위치가 락(Lock)에 있는데도 계속되는 운전자의 조향입력으로 과다한 모터 전류가 발생하는 경우, 시간에 따른 일정 기울기 만큼 모터의 최대 전류를 감소시켜 줌으로써 AFS 모터의 과열 및 소손을 방지할 수 있도록 한 AFS 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling motor current limit in an active front steering (hereinafter referred to as 'AFS') system, and in particular, in an AFS system applied to a steering system of a vehicle, a steering gear If excessive motor current occurs due to the driver's steering input that continues even when the position of the lock is in the lock position, the AFS reduces the maximum current of the motor by a certain inclination with time to prevent overheating and burnout of the AFS motor. A motor current limit control method in a system.

일반적으로 전자제어장치(Electronic Control Unit ; 이하, 'ECU'라 칭함)를 이용하여 차량의 속도에 따라 운전자 핸들의 조작력을 줄여주어 가볍고 신속한 조향조작이 가능하도록 한 조향 시스템은 기존의 유압식 파워 조향 시스템에 유압을 조정하는 전자제어밸브가 추가되어 어시스트량을 조절하는 전자제어 파워 조향(Electronic Power Steering) 시스템과 순수한 모터의 구동에 의해 어시스트량을 조절하는 전동식 파워 조향(Electric Power Steering) 시스템으로 구분된다.In general, the steering system that uses the Electronic Control Unit (hereinafter referred to as "ECU") to reduce the operating force of the driver's steering wheel according to the speed of the vehicle to enable light and quick steering operation is a conventional hydraulic power steering system. An electric control valve for adjusting hydraulic pressure is added to the electric power steering system to adjust the amount of assist, and an electric power steering system to control the amount of assist by pure motor driving. .

종래에는 상기와 같은 조향 시스템을 장착한 차량에 있어서, 운전자 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 조향 기어비 가변 기구를 구비시켜, 이 조향 기어비 가변 기구의 작동을 통해 운전자 핸들의 조향입력에 대한 출력각도를 가변시켜 줌으로써 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있도록 한 AFS 시스템이 적용되고 있다.Conventionally, in a vehicle equipped with the steering system as described above, a steering gear ratio variable mechanism is provided between the driver handle and the steering actuator, and the output angle to the steering input of the driver handle is varied by operating the steering gear ratio variable mechanism. The AFS system has been applied to make the vehicle more stable by zooming.

즉, 도 1은 차량의 조향 시스템에 적용되는 AFS 시스템의 구성도로서, 이에 도시된 바와 같이 AFS 시스템은 AFS 액츄에이터(Actuator)(3) 및 이를 제어하는 AFS ECU(4)로 구성되며, 이때 AFS 액츄에이터(3)는 조향핸들(1)에 결합되고, 그 하단이 인터미디어트 샤프트(Intermediate Shaft)(5)를 통해 로터리 밸브(Rotary Valve)(6) 및 조향기어(7)에 연결된 조향컬럼(2)에 위치하거나, 도 2에 도시된 바와 같이 로터리 밸브(6)와 랙(35)과 결합되는 피니언(36)축에 위치된다. That is, FIG. 1 is a configuration diagram of an AFS system applied to a steering system of a vehicle. As shown in FIG. 1, the AFS system includes an AFS actuator 3 and an AFS ECU 4 controlling the same. The actuator 3 is coupled to the steering wheel 1, the lower end of which is connected to the rotary valve 6 and the steering gear 7 via an intermediate shaft 5 steering column ( 2) or pinion 36 shaft coupled with rotary valve 6 and rack 35 as shown in FIG.

운전자가 가한 조향입력은 조향각과 조향 토크로 구성되는데, 조향각은 AFS 액츄에이터(3)를 지나면서 적정한 기어비에 의해 변환되어 인터미디어트 샤프트(5)를 거쳐 로터리 밸브(6)로 전달되며, 이후 조향기어(7)에 의해 직선운동으로 변환되어 차량 바퀴(8)의 회전운동을 발생시킨다. 그리고 조향 토크는 AFS 액츄에이터(3)를 지나면서 일정한 기어비로 변환되고, 인터미디어트 샤프트(5)를 거쳐 로터리 밸브(6)로 전달되어 바퀴(8)의 회전운동을 돕는다.The steering input applied by the driver consists of steering angle and steering torque. The steering angle is converted by the proper gear ratio through the AFS actuator 3 and transmitted to the rotary valve 6 via the intermediate shaft 5 and then steering. It is converted into linear motion by the gear 7 to generate a rotational motion of the vehicle wheel 8. The steering torque is then converted to a constant gear ratio through the AFS actuator 3 and transmitted to the rotary valve 6 via the intermediate shaft 5 to assist the rotational movement of the wheels 8.

상기와 같이 AFS 시스템은 운전자가 가한 조향핸들(1)의 입력을 받아 차속에 따라 적정한 조향 기어비를 계산하여 출력각으로 내어줌으로써 조향 기어비 가변 기능을 하며, 차량이 위험 상황에 있을 때(스핀, 드리프트-아웃) 최적의 조향 기어비를 계산하여 운전자가 가한 조향입력 외에 추가적인 각을 내어줌으로써(중첩각 기능) 차량의 안정성 향상에 기여하고 있는 것이다.As described above, the AFS system receives the input of the steering wheel 1 applied by the driver, calculates the proper steering gear ratio according to the vehicle speed, and gives out the steering gear ratio to the output angle. When the vehicle is in a dangerous situation (spin, drift) -Out) By calculating the optimum steering gear ratio and giving the driver an additional angle in addition to the steering input (overlap angle function), it contributes to the stability of the vehicle.

한편, 상기와 같은 AFS 시스템내 AFS 액츄에이터(3)는 유성기어 세트로 구성되며, 도 2에 도시된 바와 같이 AFS 액츄에이터(3)가 로터리 밸브(6)와 랙(35)과 결합되는 피니언(36)축에 위치된 경우, 입력 선기어(Sun Gear)(31)와 출력 선기어, 그리고 단차가 진 복수의 유성기어(플레닛 기어(Planet Gear))(32)와 이를 공전시 킬 수 있는 캐리어(Carrier)(33)로 구성된다. 이때 캐리어(33)는 외면에 기어치가 형성되어 일종의 웜기어(Warm Gear)(33-1)로 역할하며, 측면에 위치한 AFS 모터(34)에서 발생되는 구동력, 즉 회전력이 웜(34-1)을 통해 캐리어(33)의 회전운동을 발생시킴으로써 입출력간의 조향 기어비를 가변시키게 된다.On the other hand, the AFS actuator 3 in the AFS system as described above is composed of a planetary gear set, as shown in FIG. 2 the pinion 36 to which the AFS actuator 3 is coupled with the rotary valve 6 and the rack 35. When located on the shaft, the input sun gear 31 and the output sun gear, and a plurality of stepped planetary gears (plane gears) 32 and a carrier capable of revolving them It consists of 33. At this time, the carrier 33 has a gear tooth formed on the outer surface to serve as a kind of worm gear 33-1, and the driving force generated from the AFS motor 34 located on the side thereof, that is, the rotational force, acts as a worm 34-1. By generating a rotational movement of the carrier 33 through the steering gear ratio between the input and output.

만일, 상기 AFS 모터(34) 등, AFS 시스템에 고장이 발생하게 되면 솔레노이드로 구성된 락킹기구(37)가 AFS 모터(34)의 웜(34-1)을 구속하여 AFS 모터(34)의 구동이 멈춰지게 되고, 이때 입력축의 회전이 출력축의 회전으로 연결되는 최소한의 기구적 동력전달이 이루어져 입출력 간에 고정된 기어비로 작동하게 된다.If a failure occurs in the AFS system, such as the AFS motor 34, the locking mechanism 37 composed of solenoids restrains the worm 34-1 of the AFS motor 34 so that the driving of the AFS motor 34 is stopped. At this time, the minimum mechanical power transmission is achieved in which the rotation of the input shaft is connected to the rotation of the output shaft to operate with a fixed gear ratio between input and output.

한편, 차량이 정차시에 조향기어(7)의 위치가 락(끝단)에 있다면, 운전자가 입력을 가해도 출력각은 더 이상 발생할 수 없게 된다. 운전자가 실수로 또는 부주의하게 더 큰 조향입력을 가하면, 조향핸들(1)로부터 AFS 액츄에이터(3)내 입력 선기어(31)까지 강성에 의해 약간의 비틀림 각이 발생하고, 이에 따라 AFS ECU(4)는 이 비틀림 각만큼 출력각을 발생시키려고 AFS 모터(34)를 구동하게 된다.On the other hand, if the position of the steering gear 7 is at the lock (end) when the vehicle is stopped, the output angle can no longer occur even if the driver applies an input. If the driver inadvertently or inadvertently applies a larger steering input, a slight torsion angle occurs due to the stiffness from the steering wheel 1 to the input sun gear 31 in the AFS actuator 3 and thus the AFS ECU 4 Will drive the AFS motor 34 to generate an output angle by this twist angle.

그러나, 출력단은 락 위치에 있으므로 더 이상 AFS 모터(34)는 회전하지 못하고 구속되어 많은 양의 전류를 계속 흘리게 된다. 이러한 상태로 장시간이 흐르게 되면 AFS 모터(34)에 과다한 전류가 흘러 모터가 과열 및 열적 소손되는 문제점이 발생하게 된다.However, since the output stage is in the locked position, the AFS motor 34 no longer rotates and is constrained to continue to flow a large amount of current. When a long time flows in such a state, excessive current flows to the AFS motor 34, resulting in problems such as overheating and thermal burnout of the motor.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 차량의 조향 시스템에 적용되는 AFS 시스템에 있어서, 조향기어의 위치가 락(끝단)에 있는 데도 계속되는 운전자의 조향입력으로 과다한 모터 전류가 발생하는 경우, 모터의 최대 전류를 시간에 따른 일정 기울기 만큼 줄여 일정 임계값까지 감소시켜 줌으로써 AFS 모터가 과열 및 소손되는 것을 방지할 수 있도록 한 AFS 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법을 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the above problems, the purpose of the AFS system applied to the steering system of the vehicle, the excessive motor current due to the steering input of the driver that continues even if the position of the steering gear is in the lock (end). In case of occurrence, the motor current limit control method in the AFS system is provided to prevent the AFS motor from overheating and burning by reducing the maximum current of the motor by a certain slope over time to a certain threshold. have.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 AFS 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법은, 차량의 조향 시스템에 적용되어, 차속과 조향각에 근거하여 조향 액츄에이터에 장착된 조향 기어비 가변기구를 통해 조향 기어비를 가변하는 AFS 시스템에 있어서, 상기 AFS 시스템의 ECU가 AFS 모터에 흐르는 전류가 모터 전류제한 임계값을 넘고, 그 넘는 시간이 일정 시간 이상인지를 판단하는 제1단계와, 상기 제1단계의 판단 결과, 상기 모터 전류가 모터 전류제한 임계값 이상이면서 그 넘는 시간도 일정 시간 이상이라면 모터의 최대 전류를 모터 전류제한 감소 기울기 만큼 감소시키는 제2단계와, 상기 제2단계에서 감소된 모터의 최대 전류가 모터 최대전류 임계값 이하인지를 판단하여, 이하인 경우 모터의 최대 전류를 모터 최대전류 임계값으로 설정하는 제3단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Motor current limit control method in the AFS system according to the present invention for achieving the above object is applied to the steering system of the vehicle, the steering gear ratio through the steering gear ratio variable mechanism mounted on the steering actuator based on the vehicle speed and steering angle In the AFS system that is variable, the first step of the ECU of the AFS system determines whether the current flowing through the AFS motor exceeds the motor current limit threshold value, the time exceeding a predetermined time, and the first step As a result, if the motor current is greater than or equal to the motor current limit threshold and more than a predetermined time, the second step of reducing the maximum current of the motor by the slope of the motor current limit decrease, and the maximum current of the motor reduced in the second step. Is determined to be less than or equal to the motor maximum current threshold, and if less than or equal to Article characterized in that made in three steps.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 AFS 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the motor current limit control method in the AFS system according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 AFS 시스템의 모터 전류제한 제어방법을 보인 그래프로서, AFS 시스템의 AFS ECU(4)는 AFS 액츄에이터(3)내 조향 기어비 가변 기구의 구동을 위해 AFS 모터(34)에 흐르는 전류가 모터 전류제한 임계값 C1를 넘어 일정 시간(t1) 이상 흐르게 되면, 모터의 최대 전류를 시간에 따라 일정분씩 감소시키도록 제어한다. 즉, 도 3의 그래프에서와 같이 모터의 최대 전류를 모터 전류제한 감소 기울기 C2 만큼 감소시켜 모터 최대전류 임계값 C3으로 설정하도록 한다.3 is a graph showing a method for controlling the motor current limit of the AFS system according to the present invention, in which the AFS ECU 4 of the AFS system flows to the AFS motor 34 for driving the steering gear ratio variable mechanism in the AFS actuator 3. When the current flows over the motor current limit threshold C1 for a predetermined time t1 or more, the motor is controlled to decrease the maximum current by a predetermined time. That is, as shown in the graph of FIG. 3, the maximum current of the motor is reduced by the motor current limit reduction slope C2 to be set to the maximum motor current threshold value C3.

도 4는 본 발명에 따른 AFS 시스템의 모터 전류제한 제어방법을 보인 동작 흐름도로서, 이를 참고하여 설명하면 다음과 같다.4 is an operation flowchart showing a motor current limit control method of the AFS system according to the present invention.

AFS 시스템에 있어서, 조향기어(7)의 위치가 락(끝단)에 있는데도 운전자가 계속 조향입력을 가할 경우에는 그 출력단이 락 위치에 있으므로 더 이상 AFS 모터(34)가 회전하지 못하고 구속되어 많은 양의 전류를 계속 흘리게 된다.In the AFS system, if the steering gear 7 is in the lock (end) position but the driver continues to apply the steering input, the output end is in the lock position. Therefore, the AFS motor 34 can no longer rotate and is constrained. Will continue to flow current.

그러므로, 본 발명에서는 AFS 모터(34)에 흐르는 전류를 체크하여 모터의 전류가 모터의 전류제한 임계값을 넘어서게 되면 모터의 최대 전류를 최대전류 임계값까지 감소시켜 AFS 모터(34)에 흐르는 전류를 줄이도록 하는 것이다.Therefore, in the present invention, when the current flowing through the AFS motor 34 is checked and the current of the motor exceeds the current limit threshold of the motor, the maximum current of the motor is reduced to the maximum current threshold to reduce the current flowing through the AFS motor 34. To reduce it.

즉, AFS 시스템의 AFS ECU(4)는 AFS 액츄에이터(3)내 조향 기어비 가변 기구의 구동을 위해 AFS 모터(34)에 흐르는 전류가 모터 전류제한 임계값 C1를 넘고, 그 넘는 시간이 일정 시간(t1) 이상인지를 판단한다(S1).That is, in the AFS ECU 4 of the AFS system, the current flowing through the AFS motor 34 exceeds the motor current limit threshold C1 for driving the steering gear ratio variable mechanism in the AFS actuator 3, and the time exceeding the predetermined time ( t1) It is determined whether or not (S1).

상기 단계(S1)의 판단 결과, 모터 전류가 모터 전류제한 임계값 C1 이상이면서 시간도 일정 시간(t1) 이상이라면, 모터의 최대 전류를 모터 전류제한 감소 기울기 C2 만큼 감소시킨다(S2). 즉, 모터의 최대 전류를 시간에 따라 일정분씩 감소시키는 것이다.As a result of the determination in step S1, if the motor current is greater than or equal to the motor current limit threshold C1 and the time is more than a predetermined time t1, the maximum current of the motor is reduced by the motor current limit reduction slope C2 (S2). That is, the maximum current of the motor is reduced by a certain amount with time.

이후, 상기 단계(S2)에서와 같이 감소된 모터의 최대 전류가 모터 최대전류 임계값 C3 이하인지를 판단하여(S3), 이하라면 모터의 최대 전류를 모터 최대전류 임계값 C3으로 설정하도록 한다(S4).Thereafter, as in the step S2, it is determined whether the reduced maximum current of the motor is equal to or less than the maximum motor current threshold C3 (S3). S4).

상기와 같이 본 발명에서는 출력각이 락 위치에 있는 상태에서 운전자의 과다한 조향입력이 가해지는 경우 모터의 최대 전류를 최대전류 임계값까지 감소시켜 줌으로써 AFS 모터에 흐르는 전류를 줄여 AFS 모터의 과열 및 소손을 방지하게 되는 것이다.As described above, in the present invention, when an excessive steering input of the driver is applied while the output angle is in the locked position, the maximum current of the motor is reduced to the maximum current threshold, thereby reducing the current flowing in the AFS motor, resulting in overheating and burnout of the AFS motor. Will be prevented.

이상, 상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 조향 시스템에 적용되어, 차량의 속도와 조향핸들의 조향각에 근거하여 조향칼럼 또는 조향기어에 장착된 조향 기어비 가변기구를 통해 조향 기어비를 가변하는 AFS 시스템에 있어서, 조향기어의 위치가 락(끝단)에 있는데도 계속되는 운전자의 조향입력으로 과다한 모터 전류가 발생하는 경우, 모터의 최대 전류를 시간에 따른 일정 기울기 만큼 줄여 일정 임계값까지 감소시켜 줌으로써 AFS 모터가 과열 및 소손되는 것을 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.As described above, the present invention is applied to a steering system, the AFS system for varying the steering gear ratio through the steering gear ratio variable mechanism mounted on the steering column or steering gear based on the speed of the vehicle and the steering angle of the steering wheel. Therefore, if excessive motor current occurs due to the driver's steering input that continues even when the steering gear is in the lock position (end), the AFS motor is overheated by reducing the maximum current of the motor by a certain slope over time and decreasing it to a certain threshold value. And there is an effect that can be prevented from being burned.

Claims (1)

차량의 조향 시스템에 적용되어, 차속과 조향각에 근거하여 조향 액츄에이터에 장착된 조향 기어비 가변기구를 통해 조향 기어비를 가변하는 AFS 시스템에 있어서,In an AFS system applied to a steering system of a vehicle, the steering gear ratio is changed through a steering gear ratio variable mechanism mounted to a steering actuator based on the vehicle speed and the steering angle. 상기 AFS 시스템의 ECU가 AFS 모터에 흐르는 전류가 모터 전류제한 임계값을 넘고, 그 넘는 시간이 일정 시간 이상인지를 판단하는 제1단계와,A first step in which the ECU of the AFS system determines whether a current flowing through the AFS motor exceeds a motor current limit threshold and a time exceeding a predetermined time; 상기 제1단계의 판단 결과, 상기 모터 전류가 상기 모터 전류제한 임계값 이상이면서 그 넘는 시간도 일정 시간 이상이라면 모터의 최대 전류를 시간에 따라 일정분씩 감소시키는 제2단계와,A second step of reducing the maximum current of the motor by a predetermined time according to the time when the motor current is greater than the motor current limit threshold and more than a predetermined time as a result of the determination in the first step; 상기 제2단계에서 감소된 모터의 최대 전류가 모터 최대전류 임계값 이하인지를 판단하여, 이하인 경우 모터의 최대 전류를 상기 모터 최대전류 임계값으로 설정하는 제3단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템에서의 모터 전류제한 제어방법.And determining whether the maximum current of the motor reduced in the second step is less than or equal to the maximum motor current threshold value, and setting the maximum current of the motor to the maximum motor current current threshold value if less than the active front wheel. Motor current limit control method in steering system.
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