KR100969878B1 - 수중발사체의 실시간 추적 시스템 및 추적방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (17)
- 수중발사체의 실시간 추적 시스템에 있어서,자신의 위치정보를 알고 있는 적어도 2개 이상의 무인이동체;상기 수중발사체와 상기 무인이동체에 구비되어 양방향 수중통신을 가능하게 하는 양방향 수중통신장치; 및상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 양방향 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보와 상기 무인이동체의 위치정보를 이용하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하고, 상기 무인이동체의 운행을 제어하는 메인 제어장치를 포함하며, 상기 수중발사체는 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 양방향 수중장치를 통해 상기 메인 제어장치 및 상기 무인이동체에 전송하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,상기 메인 제어장치에는 상기 수중발사체가 전송하는 신호를 수신하고 상기 수중발사체를 제어하는 명령정보를 송신하는 양방향 수중통신장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 메인 제어장치는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는 GPS수신부 및 상기 무인이동체와 교신할 수 있는 제1 RF통신부를 구비하며, 상기 무인이동체는 상기 제1 RF통신부 및 상기 무인이동체 중 적어도 어느 하나 이상과 상호간 교신할 수 있는 제2 RF통신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 무인이동체는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는, GPS수신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 메인 제어장치는 상기 수중통신에 의한 신호의 도달시간정보를 이용하여 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 거리를 계산하는 거리계산부;상기 계산된 거리와 상기 무인이동체의 위치정보를 기초로 최소자승법을 통한 삼각측량을 시행하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하는 연산부; 및상기 연산부의 연산결과에 따라 상기 무인이동체 및 상기 수중발사체로 전송할 신호를 생성하는 신호생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 제6항에 있어서,상기 연산부에서 모니터링된 수중발사체의 위치정보의 오차를 제거하기 위해, 칼만 필터를 사용하는 오차 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 제1항, 제3항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
- 위치정보를 알고 있는 적어도 2개 이상의 무인이동체를 이용하는 수중발사체의 실시간 추적방법에 있어서,(A) 상기 무인이동체가, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간에 양방향 수중통신이 가능하도록 구비되는 양방향 수중통신장치를 통해 상기수중발사체와 상기 무인이동체간의 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 획득하는 단계;(B) 상기 무인이동체가 상기(A)단계에서 획득한 도달시간정보와 자신의 GPS정보를, 수중발사체의 위치정보를 모니터링하기 위해 구비된 메인 제어장치로 전송하는 단계;(C) 상기 메인 제어장치에서 수중발사체의 위치를 모니터링하는 단계; 및(D) 상기 (C)단계의 모니터링된 결과를 기초로 상기 메인 제어장치에서 상기 수중발사체 및 상기 무인이동체 중 적어도 어느 하나 이상의 운행을 제어하는 명령신호를 방사하는 단계를 포함하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제9항에 있어서,상기 무인이동체는 자신의 위치를 특정하기 위해 GPS정보를 이용할 수 있는 GPS수신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 삭제
- 제9항에 있어서,상기 (B)단계는 상기 수중발사체가 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 메인 제어장치로 수중통신을 통해 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제9항에 있어서,상기 (C)단계는,(c1) 상기 (B)단계를 통해 전송된, 상기 도달시간정보를 이용하여 상기 무인이동체와 상기 수중발사체와의 거리를 계산하는 단계;(c2) 상기 계산된 거리와 상기 (B)단계를 통해 전송된 상기 무인이동체의 GPS정보를 이용하여 삼각측량함으로써, 상기 수중발사체의 위치정보를 모니터링하는 단계; 및(c3) 상기 모니터링 된 수중발사체의 위치정보를 칼만 필터를 이용하여 오차를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제13항에 있어서,상기 (c2)단계의 삼각측량은 최소자승법을 통해 계산되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제9항에 있어서,상기 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체가 수중통신이 가능한 거리를 이탈하면, 상기 수중발사체와 수중통신이 가능한 위치로 상기 무인이동체가 이동하도록 명령신호를 방사하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제9항에 있어서,상기 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체는 수중통신이 가능한 거리를 유지하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
- 제12항 내지 제15항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
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