KR100969878B1 - 수중발사체의 실시간 추적 시스템 및 추적방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수중발사체의 위치를 추적하기 위한 실시간 추적 시스템 및 추적방법에 관한 것이다. 보다 상세히는 자신의 위치정보를 알고 있는 적어도 3개 이상의 무인이동체를 이용하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템 및 추적방법으로, 수중발사체와 무인이동체간 양방향 수중통신하여 수중발사체로부터 발사되는 신호가 무인이동체에 도달하는 시간을 측정하여 거리를 계산하고, 이를 삼각측량하는 것에 의하여 수중발사체의 위치를 모니터링하고, 메인 제어장치에 의해 수중발사체와 무인이동체의 운행을 제어하여 실시간으로 수중발사체의 위치를 추적하는 시스템 및 추적방법에 관한 것이다.
수중발사체, 무인이동체, 수중통신장치, 음파발진기

Description

수중발사체의 실시간 추적 시스템 및 추적방법{The Real-time Tracking System of Underwater Projectile and The Method thereof}
본 발명은 적어도 3개이상의 무인이동체를 이용하고, 무인이동체와 수중발사체간의 수중통신에 기초하여 수중발사체의 위치를 실시간으로 추적하는 시스템 및 추적방법에 관한 것이다.
수중에서 작동하는 수중발사체, 특히 어뢰와 같은 것은 현대의 전쟁에서 적군의 잠수정을 격침시키는데 유용한 수단이다. 이에 최근에는 수중발사체를 효과적으로 제어하기 위한 수단들이 개발되고 있는 추세이다.
수중발사체의 제어는 수중발사체, 특히 어뢰와 같은 것이 실전에 투입되어 사용되는 경우에 대비하여, 주로 훈련용으로 수중발사체를 발사하고, 이를 다시 회수하는 데에 필요한 기술이다. 수중발사체를 적절히 제어하지 못한다면, 고가의 수중발사체를 분실할 우려가 있으며, 수중에 있는 다른 물체를 타격하게 되어 불의의 사고가 발생될 위험이 있다.
따라서, 종래에는 수중발사체의 위치를 추정하기 위하여, 수면 해상의 정해진 위치에 부표를 설치하여 훈련용 어뢰의 위치를 추정하는 방법이 제안되었나, 이 러한 방법은 거친 파도와 센 바람에 의해 부표가 정해진 위치를 벗어나게 될 수 있고, 부표를 분실할 수 있는 단점이 있을 뿐 아니라, 훈련용 어뢰의 위치를 정확히 측정할 수 없는 문제가 있었다.
또 다른 종래의 기술로는 해저의 고정된 위치에 설치되는 센서에 의해 훈련용 어뢰의 위치를 추정하는 방법이 제안되었으나, 이는 다양한 해양환경에서 훈련용 어뢰를 시험하기 어렵고, 유지비용이 고가이며, 어뢰가 해저에 고정된 센서가 탐지할 수 있는 범위를 벗어나는 경우 어뢰를 분실할 수 있는 단점이 있다.
본 발명의 목적은 다양한 해양환경에서도 수중발사체를 사용하는 훈련 및 테스트를 성공적으로 수행할 수 있도록, 수중발사체의 위치를 실시간으로 추적하는 시스템 및 추적방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 무인이동체를 사용하여 수중발사체를 따라 이동하면서 수중발사체의 위치를 추적하는 실시간 추적 시스템 및 추적방법을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 수중발사체의 위치정보와 상태정보를 기초로 수중발사체와 무인이동체의 운행제어가 가능한 실시간 추적 시스템 및 추적방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일시예에 따른 수중발사체의 실시간 추적 시스템은, 자신의 위치정보를 알고 있는 적어도 2개 이상의 무인이동체와, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간에 구비되어, 양방향 수중통신을 가능하게 하는 양방향 수중통신장치 및 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보와 상기 무인이동체의 위치정보를 이용하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하고, 상기 무인이동체의 운행을 제어하는 메인 제어장치를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 수중발사체는 상기 양방향 수중통신장치를 통해 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 메인 제어장치로 전송할 수 있을 것이다. 여기서, 상태정보란 수중발사체의 기계적, 전자적 결함이나, 연료상태, 속도정보 등의 제반 사항을 의미할 수 있다.
그리고, 상기 메인 제어장치는 상기 수중발사체가 전송하는 신호를 수신하고 상기 수중발사체를 제어하는 명령정보를 송신할 수 있는 양방향 수중통신장치를 더 구비함이 바람직할 것이다.
또한, 바람직하게는, 상기 메인 제어장치는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는 GPS수신부 및 상기 무인이동체와 교신할 수 있는 제1 RF통신부를 구비하며, 상기 무인이동체는 상기 제1 RF통신부 및/또는 상기 무인이동체 상호간 교신할 수 있는 제2 RF통신부를 구비할 수 있을 것이다.
또한 바람직하게는, 상기 무인이동체는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는, GPS수신부를 구비할 수 있을 것이다.
또한, 바람직하게는, 상기 메인 제어장치는 상기 수중통신에 의한 신호의 도달시간정보(TOA, Time Of Arrival)를 이용하여 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 거리를 계산하는 거리계산부와, 상기 계산된 거리와 상기 무인이동체의 위치정보를 기초로 최소자승법을 통한 삼각측량을 시행하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하는 연산부 및 상기 연산부의 연산결과에 따라 상기 무인이동체 및 상기 수중발사체로 전송할 신호를 생성하는 신호생성부를 포함할 수 있을 것이다.
그리고, 상기 연산부에서 모니터링된 수중발사체의 위치정보의 오차를 제거하기 위해, 칼만 필터를 사용하는 오차 제어부를 더 포함하는 것이 바람직할 것이 다. 여기서 수중발사체의 위치정보란 메인 제어장치에서 측정된 수중발사체의 3차원 공간에서의 공간좌표를 의미할 수 있다.
또한, 바람직하게는, 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일시예에 따른 수중발사체의 실시간 추적방법은, (A) 적어도 2개 이상의 무인이동체가, 수중발사체와 상기 무인이동체간의 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 획득하는 단계와, (B) 상기 무인이동체가 상기(A)단계에서 획득한 도달시간정보와 자신의 GPS정보를, 수중발사체의 위치정보를 모니터링하기 위해 구비된 메인 제어장치로 전송하는 단계와, (C) 상기 메인 제어장치에서 수중발사체의 위치를 모니터링하는 단계 및, (D) 상기 (C)단계의 모니터링된 결과를 기초로 상기 메인 제어장치에서 상기 수중발사체 및/또는 상기 무인이동체의 운행을 제어하는 명령신호를 방사하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 무인이동체는 자신의 위치를 특정하기 위해 GPS정보를 이용할 수 있는 GPS수신부를 구비할 수 있을 것이다.
상기 추적방법 중 (A)단계는, 양방향 수중통신이 가능하도록 구비되는, 양방향 수중통신장치를 통해 이루어지는 것이 바람직할 것이다.
상기 추적방법 중 (B)단계는, 상기 수중발사체가 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 메인 제어장치로 수중통신을 통해 전송하는 것이 바람직할 것이다. 여기서, 상태정보란 수중발사체의 기계적, 전자적 결함이나, 연료상태, 속도정보 등 의 제반 사항을 의미할 수 있다.
상기 추적방법 중 (C)단계는, (c1) 상기 (B)단계를 통해 전송된, 상기 도달시간정보를 이용하여 상기 무인이동체와 상기 수중발사체와의 거리를 계산하는 단계와, (c2) 상기 계산된 거리와 상기 (B)단계를 통해 전송된 상기 무인이동체의 GPS정보를 이용하여 삼각측량함으로써, 상기 수중발사체의 위치정보를 모니터링하는 단계 및, (c3) 상기 모니터링 된 수중발사체의 위치정보를 칼만 필터를 이용하여 오차를 제거하는 단계를 포함하는 것이 바람직할 것이다. 여기서 수중발사체의 위치정보란 메인 제어장치에서 측정된 수중발사체의 3차원 공간에서의 공간좌표를 의미할 수 있다.
그리고, 상기 (c2)단계의 삼각측량은 최소자승법을 통해 계산되는 것이 바람직할 것이다.
상기 추적방법 중 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체가 수중통신이 가능한 거리를 이탈하면, 상기 수중발사체와 수중통신이 가능한 위치로 상기 무인이동체가 이동하도록 명령신호를 방사하는 것이 바람직할 것이다.
또한, 상기 추적방법 중 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체는 서로 소정의 거리를 유지하도록 제어되는 것이 바람직할 것이다.
또한, 수중발사체의 실시간 추적방법에서 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행되는 것이 바람직할 것이다.
본 발명에 따르면, 수중발사체를 이용하는 실험, 훈련, 특히 군사용 목적으로 행하는 어뢰발사 및 제어훈련 등에 있어서 수중발사체의 위치 및 상태정보를 실시간 파악할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 무인이동체가 수중발사체의 주위에서 함께 이동하면서 수중발사체의 위치를 추적할 수 있어, 제한된 해상지역이 아닌 다양한 수중환경에서 수중발사체의 테스트를 가능하게 하며, 수중발사체의 분실을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 수중발사체의 위치정보 및 상태정보에 기초하여 수중발사체의 운행 및 항법을 제어할 수 있는 장점이 있다.
이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 때 도면에 도시되고 또 이것에 의해 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는 것이다.
이하 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 수중발사체를 어뢰로 하고, 무인이동체를 무인수상함(이하 USV, Unmanned Surface Vehicle)으로 하여 설명을 개시한다.
도 1a는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 추적 시스템의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1a를 참조하면, 본 발명은 수상에 배치되는 복수의 USV(20,30,40)와 각 복수의 USV(20,30,40)에 구비되는 양방향 수중통신장치(23,33,43), 위치를 추적하고자 하는 어뢰(10), 어뢰(10)에 장착되어 수중통신을 가능하게 하는 양방향 수중통신장치(13) 및, USV(20,30,40)와 교신하여 어뢰의 위치를 추적하는 메인 제어장치(100)로 구성된다.
여기서, USV(20,30,40)와 USV(20,30,40)에 구비되는 양방향 수중통신장치(23,33,43)는 적어도 2개 이상 존재하여야 삼각측량이 가능하다. 본 발명에서는 메인 제어장치(100)에 구비되는 양방향 수중통신장치(103)가 하나의 USV의 역할을 수행할 수 있기 때문이다. 여기의 실시예에서는 3개의 USV를 사용하는 방법에 대하여 설명한다.
또한, USV(20,30,40)에는 GPS위성(200)으로부터 GPS정보를 수신하여 자신의 실제 지리적인 위치를 알 수 있게 하는 GPS수신부(22,32,42)가 탑재된다.
또한, 메인 제어장치(100)에는 USV와 마찬가지로 GPS수신부를 탑재하여 자신의 지리적인 위치를 알 수 있게 하는 것이 바람직하다. 이것은 특히 도 1a에서와 같이 메인 제어장치(100)가 별도로 마련된 이동체(50)에 탑재되는 경우에 더욱 그러하다. 여기서 별도로 마련된 이동체(50)란 어뢰(10)를 이용한 훈련을 하기 위해 구비되는 시험선일 수 있다.
USV(20,30,40)에는 제1 RF통신부(21,31,41)가 구비되며 메인 제어장치(100)에는 제2 RF통신부(101)가 구비된다. 여기서, RF통신부는 RF모뎀일 수 있다. 제1 및 제2 RF통신부는 수중이 아닌 공기중에서 교신이 이루어지도록 하는 것으로 이러한 RF통신을 사용하는 것은 하기와 같은 이유에서이다.
즉, 어뢰(10)의 위치를 실시간으로 탐지하기 위해서는 매 순간 이동하고 있는 어뢰(10)의 위치정보를 빠르게 메인 제어장치(100)에 전달하여야 하기 때문에 본 발명에서는 RF통신이 사용되는 것이다. 여기서 제1 RF통신부(21,31,41)은 수집된 어뢰(10)의 거리정보를 제2 RF통신부(101)로 전달하는 것이다. 또한, 제2 RF통신부(101)는 모든 USV(20,30,40)에 신호를 전송하여 모든 USV(20,30,40)의 운행을 제어하는 것이 가능하다. 즉 이러한 방법으로 집단 항법 제어가 이루어지게 되는 것이다.
또는 제2 RF통신부(101)는 모든 USV(20,30,40) 중 어느 하나, 예를 들면, USV(20)에 구비되는 제1 RF통신부(21)에만 신호를 전송하여 USV(20)의 운행을 제어하고, 메인 제어장치(100)로부터 신호를 받은 USV(20)는 다른 USV(30,40)의 제2 RF통신부(31,41)에 제어 신호를 보내 집단 항법 제어를 할 수도 있는 것이다.
이하에서는 본 발명에 따른 수중발사체, 무인이동체 및 메인 제어장치의 교신과정을 설명하도록 한다.
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중발사체, 무인이동체 및 메인 제어장치가 교신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1b를 참조하면, 본 발명은 어뢰(10)에 장착되는 양방향 수중통신장치(13)와 메인 제어장치(100)에 장착되는 양방향 수중통신장치(103)간에도 교신이 이루어질 수 있음을 나타낸다. 즉, 어뢰(10)는 각 USV(20,30,40)과 메인 제어장치(100)와 교신할 수 있고, 어뢰(10)로부터 신호를 받은 각 USV(20,30,40)는 메인 제어장치(100)로 RF신호를 방사하여 메인 제어장치(100)에서 어뢰(10)의 위치를 실시간으 로 추적할 수 있게 하는 것이다. 또한 메인 제어장치(100)는 어뢰(10)의 위치정보를 기초로 하여 상술한 바와 같이 USV(20,30,40)를 집단 항법 제어할 수 있으며, 어뢰(10) 자체를 제어하는 것도 가능하다. 본 발명에 사용되는 양방향 수중통신장치(10,22,33,43,103)는 통신 프로토콜(protocol)로서 어뢰의 위치정보와 상태정보, 메인 제어장치의 명령정보가 사용될 수 있다.
본 발명에 따르면 상기 어뢰의 위치정보 및 상태정보를 기초로 하여 어뢰의 운행을 제어할 수 있다. 이것은 메인 제어장치(100)에 구비되는 양방향 수중통신장치(103)와 어뢰(10)의 양방향 수중통신장치(13)와의 교신으로 이루어질 수 있다. 즉, 어뢰의 양방향 수중통신장치(13)는 어뢰의 상태정보를 메인 제어장치의 양방향 수중통신장치(103)로 전송하고 메인 제어장치(100)는 전송받은 어뢰의 상태정보에 따라 어뢰의 운행을 제어할 수 있는 명령정보를 상기 어뢰의 양방향 수중통신장치(13)에 전송하는 것이다. 여기서, 어뢰의 상태정보란 어뢰의 기계적, 전자적 결함이나, 연료상태, 속도정보 등의 제반 사항을 말하는 것이며, 이러한 상태정보에 기초하여 메인 제어장치(100)는 어뢰를 사용하는 훈련을 지속하거나 종료시키고 개선해야 할 점을 확인하고, 어뢰가 안전하게 회수되도록 하는 것이다.
이하에서는 본 발명에 따른 수중발사체와 메인 제어장치의 작동을 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 수중발사체와 메인 제어장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 메인 제어장치(100)는 제1 RF통신부(101), GPS수신 부(102),거리계산부(110), 연산부(120), 신호생성부(130), 양방향 수중통신장치(103)로 이루어진다. 메인 제어장치(100)의 거리계산부(110)는 GPS수신부(102), 양방향 수중통신장치(103) 및 제1 RF통신부(101)로부터 전송받은 신호를 기초로 어뢰(10)와 메인 제어장치(100)의 거리 및 어뢰(10)와 각 USV(20,30,40)간의 거리를 계산한다.
상기의 거리는 어뢰(10)와 각 USV(20,30,40)에 구비되는 양방향 수중통신장치간의 교신에 의한 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 이용하여 계산할 수 있다. 또한, 여기서 어뢰(10)와 메인 제어장치(100)간에 구비되는 양방향 수중통신장치간의 교신에 의한 TOA정보를 추가하여 이들 간의 거리를 계산할 수도 있다.
다음으로, 연산부(120)는 상기 거리계산부(110)에서 계산된 거리를 이용하여 어뢰(10)의 위치를 특정한다. 연산부(120)에서 시행되는 어뢰(10)의 위치 추적 방법에 대해서는 후술하기로 한다.
다음으로, 신호생성부(130)는 상기 연산부(120)에서 특정한 어뢰(10)의 위치정보를 기초로 각 USV(20,30,40) 또는 이들 중 어느 하나의 USV(20)에 RF신호를 송출하여 USV(20,30,40)가 집단 항법 제어될 수 있게 한다. 각 USV(20,30,40)의 집단 항법 제어가 이루어지는 과정은 상술한 바 있다. 또한, 신호생성부(130)는 어뢰(10)의 운행을 제어하는 명령정보를 생성하여 메인 제어장치(100)에 구비되는 양방향 수중통신장치(103)를 통하여 어뢰(10)의 양방향 수중통신장치(13)로 송출할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 메인 제어장치에 구비되는 연산부에서 어뢰의 위치를 특정하는 방법에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 위치추적 과정을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 본 발명의 연산부에서 시행되는 어뢰의 위치 추적 방법은 최소자승법을 이용한 삼각측량에 의하므로 삼각측량의 방법을 설명한다.
각 USV(20,30,40)과 어뢰(10)의 위치 사이의 관계식은 하기[수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
[ 수학식 1]
Figure 112009046354038-pat00001
여기서,
Figure 112009046354038-pat00002
는 Cartesian 좌표계에서의 i번째 USV의 위치를 나타내고,
Figure 112009046354038-pat00003
는 Cartesian 좌표계에서의 어뢰의 위치를 나타낸다.
USV(20,30,40)와 어뢰(10)에 구비되는 양방향 수중통신장치를 통해 계측되는 거리정보는 노이즈가 포함되어 있다. 3차원 공간에서 거리정보(거리 측정값)가 정확할 경우, 3개의 USV(20,30,40)와 어뢰(10) 간의 위치는 상기 [수학식 1]의 양변을 제곱한 후 정리하면 닫힌 형태의 해를 얻을 수 있다. 하지만 일반적으로 거리 측정치는 오차를 포함하므로 닫힌 형태의 해를 얻을 수 없다.
따라서, 본 발명에서는 삼각측량을 시행함에 있어, 정확성을 기하기 위해 메인 제어장치와 어뢰(10)에 구비되는 양방향 수중통신장치로서 측정되는 거리정보를 포함하여 삼각측량을 시행할 수 있으며, 나아가 적어도 3개 이상의 USV를 사용하여 4개 또는 그 이상의 거리정보를 사용할 수 있다. 이 경우 하기[수학식 2]와 같이 시선 벡터를 이용한 최소자승법을 사용하여 위치를 특정한다.
[ 수학식 2]
Figure 112009046354038-pat00004
여기서
Figure 112009046354038-pat00005
는 i번째 USV와 어뢰(10)간에 측정된 거리정보를 의미하고, r은 오차가 포함되지 않은 i번째 USV와 어뢰(10)간의 거리정보를, 그리고 v는 랜덤 노이즈(random noise)이다.
상기와 같이 측정된 거리정보는 노이즈를 포함하게 되므로 노이즈 제거를 위해 본 발명에서는 일단 측정된 거리정보에 포함되어 있는 오차를 무시하고 최소자승법을 이용하여 위치정보를 도출한 후 계산된 위치 정보에 존재하는 오차를 제거해 나간다.
하기의 [수학식 3]으로 표현되는 이전 어뢰의 위치에서
Figure 112009046354038-pat00006
를 선형화된 테일러(Taylor) 급수로 나타내면 하기의 [수학식 4]와 같이 나타낼 수 있다.
[ 수학식 3]
Figure 112009046354038-pat00007
[ 수학식 4]
Figure 112009046354038-pat00008
여기서,
Figure 112009046354038-pat00009
는
Figure 112009046354038-pat00010
를 이용하여 계산된 USV와 어뢰와의 거리이며, [수학식 4]에서 2차항 이상을 무시하고 n개의 USV에 대하여 전개하면 하기 [수학식 5]와 같은 선형화된 수식을 얻을 수 있다.
[ 수학식 5]
Figure 112009046354038-pat00011
여기서,
Figure 112009046354038-pat00012
는 어뢰와 i번째 USV간의 시선벡터를 나타내며 하기 [수학식 6]과 같다.
[ 수학식 6]
Figure 112009046354038-pat00013
상기 [수학식 6]을 이용하여 어뢰의 위치는 하기 [수학식 7]과 같이 구할 수 있으며, 이 과정을 반복적으로 수행하여 정확도를 높일 수 있는 것이다.
[ 수학식 7]
Figure 112009046354038-pat00014
도 3을 참조하면, 각 USV(20,30,40)과 시험선(60)간에 측정된 거리(L1,L2,L3)가 구해지면, 오른쪽 도면과 같이 위치정보를 알고 있는 USV를 원점으로 하는 구(sphere)가 그려지게 된다.
본 발명에서는 USV를 3개 이상 구비할 수 있으므로, 더욱 많은 USV가 사용될수록 어뢰(10)의 위치를 정확하게 추적할 수 있는 것이다. USV를 3개로 하는 경우에도 시험선(60)과 어뢰(10)와의 거리(L4)를 구할 수 있으므로, 도 3과 같이 4개의 구(sphere)가 그려지게 되어 어뢰의 위치(P)를 추적할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 어뢰의 위치 정보를 보다 정확하게 특정시킬 수 있도록 메인 제어장치(도 2의 참조부호 100)에 오차 제거부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
오차 제거부는 상기 [수학식 6]에 의해 구해지는 어뢰의 위치정보에 포함된 오차를 제거하고 USV의 위치정보를 이용하여 오차를 제거하는 역할을 하는 것으로, 본 발명은 오차 제거를 위한 최적필터로서 칼만 필터를 사용하여 오차를 제거하여 수중발사체의 위치를 실시간으로 추적할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 추적 시스템의 다른 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 메인 제어장치(100)가 수상과 육상의 경계, 이를테면 해안가에 설치되는 기지(60)에 고정되어 있는 것을 알 수 있다. 본 발명의 다른 실시예 에 관한 설명은 상술한 바로 갈음한다.
이하, 본 발명에 따른 수중발사체의 위치를 실시간 추적하는 방법에 관한 설명을 개시한다.
도 5는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 위치추적 방법에 대한 블록도 이다.
도 5를 참조하면, 수중발사체를 이용한 훈련 또는 테스트를 시행함에 있어서, 수중발사체의 위치를 실시간 추적하는 방법은 먼저, 무인이동체를 수상에 위치하도록 이동하고 수중발사체가 수중으로 발사되는 것에 의해 시작된다(S10). 수중 여기서 수중발사체는 훈련용 어뢰일 수 있으며, 상기 무인이동체는 적어도 3개 이상 구비되어야 함은 전술한 바와 같은 이유에서이다.
훈련이 시작되면, 발사된 수중발사체와 각 무인이동체는 서로 교신하여 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 획득하게 된다(S20). 이 도달시간정보는 상기 무인이동체와 상기 수중발사체가 교환하는 신호 사이의 시간 정보를 기초로 하여 구해지게 되며 이는 무인이동체와 수중발사체에 구비되는 양방향 수중통신장치에 의해 행해진다.
다음으로 무인이동체는 상기의 도달시간정보와 자신의 지리적 위치에 관한 정보인 GPS정보를 메인 제어장치로 전송한다(S30). 여기서, 무인이동체는 GPS위성을 이용하여 자신의 지리적 위치에 관한 정보를 얻기 위해 GPS수신부를 구비하게 된다. 또한 S30단계에서는 수중발사체에 구비되는 양방향 수중통신장치에서 방사되는 신호가 상기 메인 제어장치에 직접 전송하는 단계가 포함될 수 있다. 이는 후술할 수중발사체의 위치를 추적하기 위해 이루어지는 삼각측량을 시행함에 있어, 단지 3개의 무인이동체를 이용하여 수중발사체를 이용한 훈련 또는 테스트를 하는 경우에도 삼각측량의 정확성을 높이기 위한 것이다. 즉, 메인 제어장치는 또 다른 하나의 무인이동체의 역할을 함으로써, 수중발사체의 위치를 보다 정확히 특정할 수 있는 것이다.
또한, 수중발사체는 자신의 상태정보에 관한 신호를 포함하여 메인 제어장치에 직접 전송할 수도 있다. 상태정보는 수중발사체에 관한 모든 상태에 관한 정보이며 전술한 바 있다. 이는 후술할 메인 제어장치에 의해 수중발사체의 운행을 제어하기 위한 명령정보를 생성하는 기초자료로 사용되는 것이다.
다음으로는 메인 제어장치는 S30단계를 통해 각 무인이동체로부터 전송되는 무인이동체의 GPS정보와 도달시간정보(TOA)를 이용하여 수중발사체의 위치를 모니터링하게 된다(S40). 이때, 수중발사체의 양방향 수중통신장치로부터 메인 제어장치로 직접전송되는 신호를 포함하여 수중발사체의 위치를 모니터링하면 보다 정확하게 수중발사체의 위치를 추적할 수 있는 것이다.
메인 제어장치에 의한 수중발사체의 위치 모니터링방법은 후술하기로 한다.
다음으로, 메인 제어장치는 모니터링된 수중발사체의 위치정보와 상태정보 및 무인이동체의 위치정보를 종합하여 수중발사체 및/또는 무인이동체의 운행을 제어하는 명령신호를 방사하여 집단 항법제어가 실시된다(S50). 따라서, 이동하는 수중발사체를 무인이동체가 따라 움직이면서 계속적으로 수중발사체의 위치를 추적할 수 있는 것이다.
또한, 상기 수중발사체의 오작동, 결함등으로 인해 상기 수중발사체가 무인이동체와 수중통신이 가능한 거리를 이탈하여 주행되면, 상호간에 구비된 양방향 수중통신장치를 통해 수중발사체의 위치를 추적하고 있던 무인이동체 중 일부의 무인이동체에 있어서 수중통신이 끊길 수 있다. 이렇게 수중발사체와의 상호 수중통신이 끊어진 무인이동체는 무인이동체에 구비된 제2 RF통신부를 통해 메인 제어장치가 탑재된 시험선 또는 육상의 기지로 이러한 상태를 알리는 신호를 전송하게 된다. 이러한 신호를 수신한 메인 제어장치는 수중발사체와의 수중통신이 끊어진 무인이동체를 수중발사체와 수중통신이 가능할 수 있는 위치까지 이동하도록 하는 명령신호를 제1 RF통신부를 통해 무인이동체의 제2 RF통신부로 전송하여 수중발사체를 분실하지 않고 계속적으로 추적할 수 있도록 작동한다.
또한, 수중발사체가 분실되는 것을 방지하기 위해서는, 수중발사체와 무인이동체에 구비되는 양방향 수중통신장치를 통해 교신되는 신호를 이용하여 수중발사체와 소정의 거리를 유지하여 수중발사체가 무인이동체로부터 멀리 달아나지 않도록 설정하는 것도 가능하다.
다음으로, 훈련을 마치고 수중발사체를 회수할지 계속 훈련을 시행하면서 수중발사체의 위치를 추적하는지를 판단하는 단계(S60)를 거친다. 훈련을 종료하는 경우에는 수중발사체의 위치 추적을 종료하고, 훈련이 계속되는 경우에는 S20단계로 회귀하는 과정을 반복함으로 이동하는 수중발사체의 위치를 실시간으로 추적할 수 있게 된다.
이하는, S40단계에서 이루어지는 수중발사체의 모니터링 방법에 대한 상세한 설명을 개시한다.
도 2는 본 발명에 따른 수중발사체와 메인 제어장치의 작동을 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명에 따른 수중발사체의 위치를 모니터링하는 방법에 관한 블록도이다.
설명을 위해, 도 2와 도 6을 참조하면 메인 제어장치(100)의 거리계산부(110)는 GPS수신부(102), 양방향 수중통신장치(103) 및 제1 RF통신부(101)로부터 전송받은 신호를 기초로 수중발사체(10)와 메인 제어장치(100)의 거리 및 수중발사체(10)와 각 무인이동체간의 거리를 계산한다(S41).
상기의 거리는 수중발사체(10)와 각 무인이동체에 구비되는 양방향 수중통신장치간의 교신에 의한 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 이용하여 계산할 수 있다. 또한, 여기서 수중발사체(10)와 메인 제어장치(100)간에 구비되는 양방향 수중통신장치간의 교신에 의한 TOA정보를 추가하여 이들간의 거리를 계산할 수도 있다.
다음으로, 연산부(120)는 상기 거리계산부(110)에서 계산된 거리를 이용하여 수중발사체(10)의 위치를 특정하기 위해 삼각측량을 시행한다(S42). 이 때, 무인이동체와 수중발사체(10)에 구비되는 양방향 수중통신장치를 통해 계측되는 거리 정보는 노이즈가 포함되어 있으므로, 본 발명에서는 삼각측량을 시행함에 있어, 정확성을 기하기 위해 메인 제어장치와 수중발사체(10)에 구비되는 양방향 수중통신장치로서 측정되는 거리정보를 포함하여 삼각측량을 시행할 수 있으며, 나아가 적어도 3개 이상의 무인이동체를 사용하여 4개 또는 그 이상의 거리정보를 사용할 수 있다. 그리고, 상술한 바 있는 최소자승법을 적용하여 수중발사체의 위치를 특정한다.
다음으로는 오차 제거부(미도시)에 의해 오차를 제거 단계가 실시된다(S42). S42단계에서 측정된 거리정보는 노이즈를 포함하게 되므로 노이즈 제거를 위해 본 발명은 최적필터로서 칼만 필터를 사용하여 오차를 제거하게 되는 것이다.
지금까지 설명한 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 첨부된 특허청구범위에 기재된 사항으로부터 도출되는 기술적 사상의 범위 내에서 상기 본 발명의 다양한 변형, 수정 및 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다.
도 1a는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 추적 시스템의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면,
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중발사체, 무인이동체 및 메인 제어장치가 교신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 수중발사체와 메인 제어장치의 작동을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 위치추적 과정을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 추적 시스템의 다른 실시예를 개략적으로 도시한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 수중발사체의 실시간 위치추적 방법에 관한 블록도,
도 6은 본 발명에 따른 수중발사체의 위치를 모니터링하는 방법에 관한 블록도이다.

Claims (17)

  1. 수중발사체의 실시간 추적 시스템에 있어서,
    자신의 위치정보를 알고 있는 적어도 2개 이상의 무인이동체;
    상기 수중발사체와 상기 무인이동체에 구비되어 양방향 수중통신을 가능하게 하는 양방향 수중통신장치; 및
    상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 양방향 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보와 상기 무인이동체의 위치정보를 이용하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하고, 상기 무인이동체의 운행을 제어하는 메인 제어장치를 포함하며, 상기 수중발사체는 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 양방향 수중장치를 통해 상기 메인 제어장치 및 상기 무인이동체에 전송하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 메인 제어장치에는 상기 수중발사체가 전송하는 신호를 수신하고 상기 수중발사체를 제어하는 명령정보를 송신하는 양방향 수중통신장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메인 제어장치는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는 GPS수신부 및 상기 무인이동체와 교신할 수 있는 제1 RF통신부를 구비하며, 상기 무인이동체는 상기 제1 RF통신부 및 상기 무인이동체 중 적어도 어느 하나 이상과 상호간 교신할 수 있는 제2 RF통신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 무인이동체는 GPS정보를 이용하여 자신의 위치를 특정할 수 있는, GPS수신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메인 제어장치는 상기 수중통신에 의한 신호의 도달시간정보를 이용하여 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간의 거리를 계산하는 거리계산부;
    상기 계산된 거리와 상기 무인이동체의 위치정보를 기초로 최소자승법을 통한 삼각측량을 시행하여 상기 수중발사체의 위치를 모니터링하는 연산부; 및
    상기 연산부의 연산결과에 따라 상기 무인이동체 및 상기 수중발사체로 전송할 신호를 생성하는 신호생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 연산부에서 모니터링된 수중발사체의 위치정보의 오차를 제거하기 위해, 칼만 필터를 사용하는 오차 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  8. 제1항, 제3항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적 시스템.
  9. 위치정보를 알고 있는 적어도 2개 이상의 무인이동체를 이용하는 수중발사체의 실시간 추적방법에 있어서,
    (A) 상기 무인이동체가, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체간에 양방향 수중통신이 가능하도록 구비되는 양방향 수중통신장치를 통해 상기수중발사체와 상기 무인이동체간의 수중통신을 통해 얻어지는 신호의 도달시간(TOA, Time Of Arrival)정보를 획득하는 단계;
    (B) 상기 무인이동체가 상기(A)단계에서 획득한 도달시간정보와 자신의 GPS정보를, 수중발사체의 위치정보를 모니터링하기 위해 구비된 메인 제어장치로 전송하는 단계;
    (C) 상기 메인 제어장치에서 수중발사체의 위치를 모니터링하는 단계; 및
    (D) 상기 (C)단계의 모니터링된 결과를 기초로 상기 메인 제어장치에서 상기 수중발사체 및 상기 무인이동체 중 적어도 어느 하나 이상의 운행을 제어하는 명령신호를 방사하는 단계를 포함하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 무인이동체는 자신의 위치를 특정하기 위해 GPS정보를 이용할 수 있는 GPS수신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  11. 삭제
  12. 제9항에 있어서,
    상기 (B)단계는 상기 수중발사체가 자신의 상태정보가 포함된 신호를 상기 메인 제어장치로 수중통신을 통해 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 (C)단계는,
    (c1) 상기 (B)단계를 통해 전송된, 상기 도달시간정보를 이용하여 상기 무인이동체와 상기 수중발사체와의 거리를 계산하는 단계;
    (c2) 상기 계산된 거리와 상기 (B)단계를 통해 전송된 상기 무인이동체의 GPS정보를 이용하여 삼각측량함으로써, 상기 수중발사체의 위치정보를 모니터링하는 단계; 및
    (c3) 상기 모니터링 된 수중발사체의 위치정보를 칼만 필터를 이용하여 오차를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 (c2)단계의 삼각측량은 최소자승법을 통해 계산되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체가 수중통신이 가능한 거리를 이탈하면, 상기 수중발사체와 수중통신이 가능한 위치로 상기 무인이동체가 이동하도록 명령신호를 방사하는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 (D)단계에서, 상기 수중발사체와 상기 무인이동체는 수중통신이 가능한 거리를 유지하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
  17. 제12항 내지 제15항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 메인 제어장치는 고정된 일지점에 위치하거나, 별도로 마련된 이동체에 탑재되어 상기 무인이동체 주위에서 운행되는 것을 특징으로 하는 수중발사체의 실시간 추적방법.
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