KR100964558B1 - apparatus for warehousing of product shaped like a pipe - Google Patents

apparatus for warehousing of product shaped like a pipe Download PDF

Info

Publication number
KR100964558B1
KR100964558B1 KR1020080035495A KR20080035495A KR100964558B1 KR 100964558 B1 KR100964558 B1 KR 100964558B1 KR 1020080035495 A KR1020080035495 A KR 1020080035495A KR 20080035495 A KR20080035495 A KR 20080035495A KR 100964558 B1 KR100964558 B1 KR 100964558B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
product
pipe
loading
unit
loading pipe
Prior art date
Application number
KR1020080035495A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20090109973A (en
Inventor
김종설
Original Assignee
주식회사 동진물류
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 동진물류 filed Critical 주식회사 동진물류
Priority to KR1020080035495A priority Critical patent/KR100964558B1/en
Publication of KR20090109973A publication Critical patent/KR20090109973A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100964558B1 publication Critical patent/KR100964558B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0442—Storage devices mechanical for elongated articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B65G47/088—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern cylindrical articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/063—Transporting devices for sheet glass
    • B65G49/066—Transporting devices for sheet glass being suspended; Suspending devices, e.g. clamps, supporting tongs
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/124—Roll handlers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 기다란 파이프 형태의 제품(P) 내부에 로딩파이프(2)를 끼우고 이 로딩파이프(2)의 양단을 파지하여 보관대(8)로 이동시켜 보관케 하는 장치에 관한 것이다. 그 구성은; 공급되는 로딩파이프(2)의 일단을 파지(grip)하여 정지된 상태로 있는 제품(P) 내부에 끼워 결합시키는 결합부(3); 제1 장소(L1)에 정렬되어 있는 다수의 로딩파이프(2)를 하나씩 인출하여 상기 결합부(3)로 이동함으로써 상기 로딩파이프(2)로 하여금 결합위치(J)에 대기토록 하는 로딩파이프공급부(4); 제2 장소(L2)에 있는 제품(P)을 받쳐 들고 이동함으로써 상기 제품(P)으로 하여금 상기 결합위치(J)에 대기하게 하는 제품공급부(6); 상기 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)이 결합됨으로써 형성되는 결합체(2')의 양단을 받쳐들고 이동하여 제3 장소(L3)에 설치되어 있는 보관대(8)에 안착시키는 로딩부(10); 상기 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)의 위치를 감지하여 상기 결합부(3), 로딩파이프공급부(4), 제품공급부(6) 및 로딩부(10)를 제어하기 위한 제어부를 포함한다. The present invention relates to a device for inserting the loading pipe (2) inside the long pipe-like product (P) and holding both ends of the loading pipe (2) to move to the storage (8). Its composition; A coupling part 3 which grips one end of the loading pipe 2 to be supplied and fits into the product P in a stationary state; A loading pipe supply unit which draws the plurality of loading pipes 2 arranged in the first place L1 one by one and moves them to the coupling unit 3 to cause the loading pipe 2 to wait at the coupling position J. (4); A product supply unit (6) for holding and moving the product (P) in the second place (L2) so that the product (P) stands by at the coupling position (J); A loading unit 10 supporting and moving both ends of the coupling body 2 'formed by the coupling of the loading pipe 2 and the product P to be seated on the storage table 8 installed in the third place L3. ); And a control unit for sensing the positions of the loading pipe 2 and the product P to control the coupling unit 3, the loading pipe supply unit 4, the product supply unit 6, and the loading unit 10. .

입고, 출고, 보관, 로딩, 쉘프, 파이프, 롤, 그립, 클램프, 리프트 Wearing, Goods Issue, Storage, Loading, Shelf, Pipe, Roll, Grip, Clamp, Lift

Description

파이프형 목적물의 입출고 장치{apparatus for warehousing of product shaped like a pipe}Apparatus for warehousing of product shaped like a pipe}

본 발명은 입출고 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 파이프형 코어에 롤형태로 권취된 상품을 무인장비에 의해 자동적으로 창고 또는 공장에 입고 또는 출고하기 위한 파이프형 목적물의 입출고 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an entry and exit device, and more particularly, to an entry and exit device for a pipe-shaped object for automatically receiving or shipping goods wound in a roll form to a pipe-type core by an unmanned equipment.

본 발명의 장치가 목적으로 하는 목적물은 기본적으로 파이프 형태를 취한다. 그 목적물은 중간제품일 수 있으며 상품일 수도 있다. 본 발명은 액정표시장치의 제조에서 원자재로 사용되는 LCD 제작용 필름(예를 들면, 광확산필름, 편광필름, 보상필름 또는 액정배열필름 등)을 의도하고 제안되었다. 이 LCD 필름은 파이프형 코어의 외주면에 롤형태로 권취된 상태에서 공급된다. The object intended by the device of the invention basically takes the form of a pipe. The object may be an intermediate product or a commodity. The present invention intends and proposes an LCD fabrication film (for example, a light diffusion film, a polarizing film, a compensation film or a liquid crystal array film) used as a raw material in the manufacture of a liquid crystal display device. This LCD film is supplied to the outer peripheral surface of a pipe-shaped core in the form of a roll wound up.

그러므로 이하에서는 액정표시장치의 원자재로 사용되는 LCD 필름을 목적물로 상정하여 그를 기준으로 하여 설명하기로 한다. Therefore, in the following, it is assumed that the LCD film used as a raw material of the liquid crystal display device as a target and will be described based on that.

액정표시장치(LCD)가 점차 대형화되는 추세에서 LCD 필름의 크기 및 중량도 인력으로 운반하기 곤란한 정도로 대형화되고 있다. 이러한 상황에서 창고 또는 공 장에 들어오는 LCD 필름을 보관위치에 입고하고 필요시 출고하기 위한 장치의 필요성이 대두된다. 특히 그 장치는 고가의 제품을 훼손시키지 않고 안전하게 입고 또는 출고시키기 위한 기능을 필요로 한다. 중량물을 인력으로 이동시키는 것은 현행 노동법규정에도 반하므로 위와 같은 필요성은 절실하다고 하겠다. As liquid crystal displays (LCDs) are increasingly large in size, the size and weight of LCD films are also becoming large enough to be difficult to transport by manpower. In this situation, there is a need for a device for storing LCD film entering a warehouse or a factory in a storage location and leaving it on demand. In particular, the device requires a function to safely wear or ship the product without damaging the expensive product. Since moving heavy goods to manpower is contrary to the current labor laws, such necessity is urgent.

위와 같은 문제에 대한 본 발명의 목적은, 창고 또는 공장에 들어오는 파이프 형태의 제품을 특정 보관위치에 입고하고 필요시 출고하기 위한 무인 자동설비를 제공하는 것에 있다. 특히 제품을 훼손시키지 않고 안전하게 입고 또는 출고시키기 위한 구성을 가지는 파이프형 목적물의 입출고 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention for the above problem is to provide an unmanned automatic equipment for receiving the pipe-shaped products coming into the warehouse or factory in a specific storage location and when needed. In particular, it is an object of the present invention to provide an entry and exit device for a pipe-shaped object having a configuration for safely wearing or releasing the product without damaging the product.

위와 같은 목적은, 기다란 파이프 형태의 제품 내부에 로딩(loading)파이프를 끼우고 이 로딩파이프의 양단을 파지하여 보관대로 이동시켜 보관케 하는 장치로서; The above object is to insert a loading (pipe) inside the product in the form of an elongated pipe and gripping both ends of the loading pipe to move the storage to the storage;

공급되는 로딩파이프의 일단을 클램핑하여 정지된 상태로 있는 제품 내부에 끼워 결합시키는 결합부; 제1 장소에 정렬되어 있는 다수의 로딩파이프중 하나를 인출하여 상기 결합부로 이동함으로써 상기 로딩파이프로 하여금 결합 위치에 대기 토록 하는 로딩파이프공급부; 상기 제2 장소에 있는 제품을 받쳐 들고 이동함으로써 상기 제품으로 하여금 결합 위치에 대기하게 하는 제품공급부; 상기 로딩파이프와 상기 제품이 결합됨으로써 형성되는 결합체의 양단을 받쳐들고 이동하여 제3 장소에 설치되어 있는 보관대에 안착시키는 로딩부; 상기 로딩파이프와 상기 제품의 위치를 감지하여 상기 결합부 등 모든 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 포함하되;A coupling part for clamping one end of the loading pipe to be inserted into the product in a stationary state; A loading pipe supply unit which draws one of the plurality of loading pipes arranged in the first place and moves the coupling pipe to the coupling unit to cause the loading pipe to stand in the coupling position; A product supply unit for holding and moving the product in the second place to allow the product to stand in a mating position; A loading unit supporting both ends of the coupling body formed by the coupling of the loading pipe and the product and moving to support the two ends of the loading pipe and seating on a storage table installed in a third place; A control unit for controlling all components such as the coupling unit by sensing the position of the loading pipe and the product;

상기 결합부는 공급된 로딩파이프의 후단을 클램핑하여 외팔보 형태로 상기 로딩파이프를 들기 위한 집게유닛; 상기 집게유닛을 직선운동시킴으로써 상기 로딩파이프와 상기 제품을 서로 꿰듯 결합되도록 하는 집게유닛구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프형 목적물의 입출고 장치에 의해 달성된다. The engaging unit clamps the rear end of the supplied loading pipe clamping unit for lifting the loading pipe in the form of a cantilever; It is achieved by a device for entering and exiting a pipe-shaped object, characterized in that it comprises a forceps unit driving unit for coupling the loading pipe and the product together by linearly moving the forceps unit.

위와 같은 구성에 의하면, 창고 또는 공장에 입고되는 파이프 형태의 제품을 특정 보관위치에 수납하고 필요시 출납하기 위한 무인 자동설비로서의 파이프형 목적물의 입출고 장치가 제공된다. 특히 제품을 훼손시키지 않고 안전하게 입고 또는 출고시키기 위한 구성을 가지는 파이프형 목적물의 입출고 장치가 제공된다. According to the above configuration, there is provided a device for depositing and receiving a pipe-shaped object as an unmanned automatic facility for storing a pipe-shaped product received in a warehouse or a factory at a specific storage location and withdrawing it if necessary. In particular, there is provided an entry and exit device for a pipe-like object having a configuration for safely wearing or shipping without damaging the product.

이하, 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 내용을 더욱 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 개념을 설명하기 위한 목적물 및 로딩파이프의 사시도이다. 도 2는 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 전반적 구성도이다. 도 3은 로딩파이프공급부의 정면도이고, 도 4는 그의 측면도이고, 도 5는 그의 평면도이다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings in the detailed description of the present invention will be described in more detail. 1 is a perspective view of an object and a loading pipe for explaining the concept of the pipe-shaped object in and out device according to the present invention. 2 is a general configuration diagram of a device for entering and receiving a pipe-shaped object according to the present invention. 3 is a front view of the loading pipe supply unit, FIG. 4 is a side view thereof, and FIG. 5 is a plan view thereof.

도 6은 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 결합부의 사시도이며, 도 7은 그의 정면도이고, 도 8은 그의 측면도이며, 도 9는 그의 평면도이다. Fig. 6 is a perspective view of the engaging portion of the pipe entry and exit device according to the present invention, Fig. 7 is a front view thereof, Fig. 8 is a side view thereof, and Fig. 9 is a plan view thereof.

도 10 내지 도 13은 작용상태 특히 입고하는 상태를 단계별로 도시하는 평면도이다. 도 14는 결합체받침대(66)의 측면 구성도이다.10 to 13 are plan views showing step-by-step states of operation, in particular, wearing. 14 is a side view of the assembly support 66.

본 발명의 장치가 다루고자 하는 목적물인 제품(P)은 도 1에 도시된 바와 같이 코어(C, core) 외주면에 필름(F)이 감겨진 파이프 형태를 가진다. 그 길이는 실로 다양하며, 예로써 2 ~ 3m에 이르기도 한다. The product P, which is the object to be dealt with by the apparatus of the present invention, has a pipe shape in which a film F is wound on the outer peripheral surface of the core C, as shown in FIG. 1. Its length can vary widely, for example from 2 to 3 m.

기다란 파이프 형태의 제품(P) 내부에 로딩파이프(2)를 끼우고 이 로딩파이프(2)의 양단을 받쳐 든 후 보관대로 이동시켜 수납 보관케 하는 장치가 본 발명의 핵심적 내용이다. Inserting the loading pipe (2) inside the long pipe-shaped product (P), and supporting the both ends of the loading pipe (2) is moved to the storage rack to store the storage device is the core content of the present invention.

장치의 구성은, 도 2에 도시된 바와 같이, 로딩파이프(2)로 하여금 결합 위치에 대기토록 하는 로딩파이프공급부(4)와, 제품(P)으로 하여금 결합 위치에 대기하게 하는 제품공급부(6)와, 제품(P) 내에 로딩파이프(2)를 끼워 넣는 결합부(3)와, 로딩파이프(2)와 제품(P)이 결합된 결합체(2')를 이동시켜 보관대(8)에 안착시키는 로딩부(10)를 포함한다. 본 발명의 장치는 자동제어 시스템에 의해 작동되도록 한다. The arrangement of the device is, as shown in Fig. 2, a loading pipe supply unit 4 for causing the loading pipe 2 to stand in the engagement position, and a product supply unit 6 for causing the product P to stand in the engagement position. ), A coupling portion 3 for fitting the loading pipe 2 into the product P, and a combination 2 'to which the loading pipe 2 and the product P are combined to be seated on the storage table 8. It includes a loading unit 10 to. The apparatus of the present invention is operated by an automatic control system.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 로딩파이프공급부(4)는 제1 장소(L1)에 정렬되어 있는 다수의 로딩파이프(2)를 하나씩 인출하여 결합부(3)로 이동함으로써 상기 로딩파이프(2)로 하여금 결합부(3)에 대기토록 한다. 로딩파이프공급부(4)는 로딩파이프받침대(12)를 상하 수직한 방향으로 기동시키기 위한 제1 승하강수단(14)과, 로딩파이프받침대(12)를 전후 방향으로 기동시키기 위한 제1 전후이동수단(16)으로 구성된다. 제1 전후이동수단(16)의 운동방향을 따라 지면에는 제1 레일(18)이 설치된다. 제1 레일(18)을 따라 제1 대차(20)가 기동 가능하게 설치되며, 로딩파이프받침대(12)는 이 제1 대차(20)에 설치된다. 정숙한 기동을 위해 제1 레일(18)은 통상의 LM가이드가 채용될 수 있다. 2 to 5, the loading pipe supply unit 4 draws out a plurality of loading pipes 2 arranged in the first location L1 one by one and moves them to the coupling unit 3 so that the loading pipes 2 To wait for the coupling part (3). The loading pipe supply unit 4 includes a first lifting means 14 for starting the loading pipe support 12 in the vertical direction and a first forward and backward moving means for starting the loading pipe support 12 in the front and rear directions. It consists of 16 pieces. A first rail 18 is installed on the ground along the direction of movement of the first longitudinal movement means 16. The first trolley 20 is movably installed along the first rail 18, and the loading pipe support 12 is installed in the first trolley 20. For quiet maneuvering, the first rail 18 may employ a conventional LM guide.

제1 승하강수단(14)과 제1 전후이동수단(16)은 직선운동을 유도하므로 유압실린더에 의한 방식도 무방하지만 기동거리가 길 경우에는 유압실린더로는 부족하다. 따라서 구동력발생수단으로는 감속모터(22)를 사용하고 동력전달수단으로는 체인, 와이어, 풀리, 벨트 또는 랙 등을 채용함이 바람직하다. 이동거리를 정확하게 제어하기 위해서는 기어식 벨트(timing belt) 또는 랙(rack)이 적당할 것이다. 이상 설명된 구동방식은 이하의 구성요소에도 마찬가지로 적용되는 사항이다. Since the first elevating means 14 and the first longitudinal movement means 16 induce a linear motion, the hydraulic cylinder may be used, but the hydraulic cylinder is insufficient when the maneuvering distance is long. Therefore, it is preferable to use the reduction motor 22 as a driving force generating means and to employ a chain, a wire, a pulley, a belt or a rack as a power transmission means. In order to accurately control the moving distance, a gearing belt or rack may be suitable. The driving method described above is similarly applied to the following components.

로딩파이프받침대(12)에는 상방향을 향해 "V"자 홈이 형성된 합성수지 재질의 제1 받침구(24)가 평행하게 이격 설치되는데, 이 제1 받침구(24) 위에 로딩파이프(2)가 얹혀지게 된다. In the loading pipe support 12, the first support holes 24 made of a synthetic resin material having a “V” -shaped groove in the upward direction are installed in parallel, and the loading pipes 2 are disposed on the first support holes 24. It will be put on.

결과적으로 로딩파이프공급부(4)는 마치 지게차와 유사한 방식으로 로딩파이 프(2)를 인출하여 결합부(3)까지 이동시키게 된다(도 1, 도 6 또는 도 11 참조). As a result, the loading pipe supply unit 4 draws the loading pipe 2 in a manner similar to a forklift truck and moves it to the coupling unit 3 (see FIG. 1, FIG. 6, or FIG. 11).

이하, 도 2를 참조하여 제품공급부(6)를 설명한다. 제품공급부(6)는 이송대레일(25)을 따라 직선 왕복운동 가능한 이송대(26)에 제품(P)을 싣고 결합위치(J)로 이동시킨다. 제품공급부(6)는 제2 장소(L2)에 있는 제품(P)을 받쳐 들고 이동함으로써 제품(P)으로 하여금 결합위치(J)에 대기하게 한다. 제품공급부(6)는 본 발명의 범주 내에서는 직선운동만을 하게 되어 있다. 제품공급부(6)의 구성과 작용은 위에서 설명된 로딩파이프공급부(4)와 크게 다르지 않으며 다양한 방식이 대체적으로 채용될 수 있다. 제품공급부(6)는 제품(P)의 양측에 돌출되는 코어(C)의 양단을 받치는 제품받침대(28) 및 이를 구동하기 위한 제품받침대구동부(30)를 포함한다. 제품받침대(28)의 상단에는 합성수지 재질의 제2 받침구(32)가 설치된다. 제2 받침구(32)에는 상방향을 향해 "V" 자 형태의 홈이 형성되어 있다. Hereinafter, the product supply unit 6 will be described with reference to FIG. 2. The product supply part 6 loads the product P on the conveyance table 26 which can linearly reciprocate along the conveyance rail 25, and moves to the coupling position J. As shown in FIG. The product supply part 6 supports and moves the product P in the second place L2 so that the product P stands by at the coupling position J. The product supply unit 6 is intended to perform only linear motion within the scope of the present invention. The configuration and operation of the product supply unit 6 is not significantly different from the loading pipe supply unit 4 described above, and various methods may be employed in general. The product supply unit 6 includes a product support 28 supporting both ends of the core C protruding from both sides of the product P, and a product support driver 30 for driving the product support 28. The second support port 32 made of synthetic resin is installed on the upper end of the product support 28. The second support port 32 is formed with a "V" shaped groove toward the upper direction.

이하, 도 2, 도 5 내지 도 8을 참조하여 결합부(3)에 대하여 설명한다. 결합부(3)는 본 발명의 핵심적 내용을 담고 있는 부분이다. Hereinafter, the coupling unit 3 will be described with reference to FIGS. 2 and 5 to 8. Coupling portion 3 is a part containing the essential contents of the present invention.

결합부(3)는 공급된 로딩파이프(2)의 끝단을 클램핑(clamping)하여 외팔보 형태로 로딩파이프(2)를 들기 위한 집게유닛(34)과, 집게유닛(34)을 직선운동시킴으로써 로딩파이프(2)와 제품(P)을 서로 꿰듯 결합되도록 하는 집게유닛구동부(36)를 포함한다. 집게유닛(34)은 리프트실린더(35)에 의해 상하방향으로 기동하며 높이조절될 수 있다. The coupling part 3 clamps the end of the supplied loading pipe 2 to clamp the loading pipe 2 in the form of a cantilever, and the loading pipe by linearly moving the clamping unit 34. (2) and the forceps unit driving unit 36 to be coupled to each other by sewing. The tong unit 34 may be adjusted in height by maneuvering in the vertical direction by the lift cylinder 35.

집게유닛구동부(36)는 다음과 같이 구성된다. 기다란 베이스프레임(38)의 길 이방향을 따라 그의 상면에 가이드레일(40)이 설치되고 집게유닛(34)이 가이드레일(40)을 따라 기동 가능하게 설치된다. 집게유닛(34)은 가이드레일(40)상에 이동 가능하게 설치되는 이동프레임(42)과, 이동프레임(42)에 설치되는 한쌍의 집게(46,48)를 포함한다. 집게(46,48)는 좌우방향으로 나란하게 설치되는 2개의 공압실린더(50)에 의해 서로 반대방향으로 기동하게끔 대칭되게 설치된다. 바람직하게는 집게(46,48)는 "∧"과 같은 형상의 상부집게(46)와 "∨"과 같은 형상의 하부집게(48)로 구성되며, 각각 반대방향으로 설치되는 한쌍의 공압실린더(50)에 의해 서로 반대방향으로 기동하며 움츠러들거나 벌려질 수 있게 된다. 집게의 선단에 부착되는 그립면(46a,48a)은 미끄럼방지를 위해 요철면으로 함이 바람직하고 재질은 합성수지가 바람직하다. 집게(46,48)가 상하방향으로 동시에 기동하므로 그립(grip)동작이 신속하게 이루어질 수 있으며, 그립 순간에 로딩파이프(2)가 흔들리는 것을 최소화하게 된다. The forceps unit driving unit 36 is configured as follows. The guide rail 40 is installed on the upper surface thereof along the elongated direction of the base frame 38, and the tong unit 34 is installed to be movable along the guide rail 40. The tongs unit 34 includes a moving frame 42 which is installed to be movable on the guide rail 40, and a pair of tongs 46 and 48 which are installed on the moving frame 42. The tongs 46 and 48 are installed symmetrically to be maneuvered in opposite directions by two pneumatic cylinders 50 installed side by side in the lateral direction. Preferably, the tongs 46 and 48 are composed of an upper tong 46 having a shape such as "∧" and a lower tongs 48 having a shape such as "∨", and a pair of pneumatic cylinders installed in opposite directions, respectively ( 50) maneuvers in opposite directions and can be shrunk or opened. The grip surfaces 46a and 48a attached to the tip of the tongs are preferably made of an uneven surface to prevent slipping, and the material is preferably synthetic resin. Since the tongs 46 and 48 simultaneously start up and down, a grip operation can be performed quickly, and the loading pipe 2 is minimized at the moment of grip.

이동프레임(42)은 베이스프레임(38)의 후방에 설치되는 구동모터(52)와 베이스프레임(38)의 길이방향을 따라 무한궤도 형태로 설치되는 타이밍벨트, 와이어 또는 체인에 의해 구동될 수 있다. 이동프레임(42)은 도 7에 점선으로 표시된 궤적으로 기동되며 그 거리는 제품(P)의 길이에 따라 프로그램에 입력될 것이다. The moving frame 42 may be driven by a driving motor 52 installed at the rear of the base frame 38 and a timing belt, a wire, or a chain installed in an endless track along the longitudinal direction of the base frame 38. . The moving frame 42 is activated by the trajectory indicated by the dotted line in FIG. 7 and the distance will be input to the program according to the length of the product P. FIG.

베이스프레임(38) 상에는 집게유닛(34)의 기동을 제어하는데 이용되는 정보를 제공하기 위한 각종의 센서수단이 설치되어야 할 것이다. 각종의 센서수단은 로딩파이프(2)와 제품(P)의 결합여부, 결합 깊이 등을 감지하여 제어부에 신호를 인가하게끔 되어 있다. 이동프레임(42)의 이동속도 또한 로딩파이프(2)와 제품(P)의 상대적 간격에 따라 변속되도록 할 수도 있다. On the base frame 38, various sensor means for providing information used to control the activation of the forceps unit 34 will have to be installed. Various sensor means is to detect the coupling of the loading pipe 2 and the product (P), the coupling depth and the like to apply a signal to the control unit. The moving speed of the moving frame 42 may also be shifted according to the relative distance between the loading pipe 2 and the product P. FIG.

본 발명의 실시예에 의하면 끝단이 집게유닛(34)에 물린채로 기동하는 로딩파이프(2)가 이동시 좌우방향으로 요동하지 못하도록 하기 위한 가이드수단(56)이 베이스프레임(38)의 측방에 설치된다. 가이드수단(56)은 로딩파이프(2)의 양측면에 면접촉하여 구름운동할 수 있도록 하는 1쌍의 가이드롤러(58,60)와 가이드롤러(58,60)의 회전중심축(58a,60a)을 로딩파이프(2)의 이동방향에 직각이 되도록 고정 설치하기 위한 가이드프레임(64)을 포함한다. 가이드프레임(64)는 베이스프레임(38)의 양측부에 고정 설치된다. According to the embodiment of the present invention, the guide means 56 is provided on the side of the base frame 38 to prevent the loading pipe 2, which is activated by the end being bitten by the forceps unit 34, from being moved left and right when moving. . Guide means 56 is a pair of guide rollers (58, 60) and the center of rotation (58a, 60a) of the pair of guide rollers (58, 60) and the guide rollers (58, 60) to make a rolling motion in surface contact with both sides of the loading pipe (2) It includes a guide frame 64 for fixing to be perpendicular to the moving direction of the loading pipe (2). The guide frame 64 is fixedly installed at both sides of the base frame 38.

가이드롤러(58,60)는 가운데부분이 잘록한 절구형태를 가진다. 도 8에 도시된 바와 같이 가이드롤러(58,60)의 가 내측면은 원형 또는 이와 유사한 공간을 마련하게 되는데, 이 공간으로 로딩파이프(2)가 끼워져 관통되게 된다. 이 가이드롤러(58,60)의 간격은 로딩파이프(2)의 직경에 따라 조정될 수 있다. Guide rollers (58, 60) has a mortar form with a narrow center. As shown in FIG. 8, the inner side surfaces of the guide rollers 58 and 60 provide a circular or similar space, through which the loading pipe 2 is inserted and penetrated. The spacing of the guide rollers 58 and 60 can be adjusted according to the diameter of the loading pipe 2.

결합부(3)에 놓인 로딩파이프(2)의 끝단을 집게(46,48)가 집게 되면 로딩파이프부받침대(12)는 하방향으로 이동하여 로딩파이프(2)로부터 분리되고 원상 복귀된다. 이후 집게유닛(34)이 기동하여 결합위치(J)에 대기하고 있는 제품(P) 내부로 로딩파이프(2)를 끼워 넣게 된다. 제품(P)과 로딩파이프(2)의 구체적 사이즈를 미리 프로그램에 입력함으로써 장치를 제어할 수도 있겠으나, 제품의 길이가 수시로 변하는 경우라면 위치감지수단을 이용하여 구체적 사이즈에 맞도록 장치를 제어할 수도 있을 것이다. When the tongs 46 and 48 are picked up by the ends of the loading pipe 2 placed on the coupling part 3, the loading pipe part support 12 moves downward to be separated from the loading pipe 2 and returned to its original position. Thereafter, the forceps unit 34 is started to insert the loading pipe 2 into the product P waiting in the coupling position J. The apparatus may be controlled by inputting the specific size of the product P and the loading pipe 2 into the program in advance, but if the length of the product changes from time to time, the device may be controlled to fit the specific size using the position sensing means. Could be

로딩파이프(2)를 제품(P)에 끼워넣은 후 집게(46,48)는 확개되고 집게유 닛(34)은 후퇴하여 원상복귀된다. After inserting the loading pipe 2 into the product P, the tongs 46 and 48 are expanded and the tong units 34 are retracted and returned to their original state.

이후 로딩부(10)는 로딩파이프(2)와 제품(P)이 결합됨으로써 형성되는 결합체(2')의 양단을 받쳐들고 이동하여 제3 장소(L3)에 설치되어 있는 보관대(8)에 안착시키게 된다. 로딩부(10) 또한 로딩파이프공급부(4)와 유사한 구성과 작동원리를 가진다. 즉, 로딩부(10)는 결합체받침대(66), 결합체받침대(66)를 상하전후로 기동시키기 위한 제2 승하강수단(68)과 제2 전후이동수단(70), 제2 전후이동수단(70)의 운동방향을 안내하기 위한 제2 레일(72), 결합체(2')를 받치기 위한 제3 받침구(76)를 포함할 수 있다. 로딩부(10)는 로딩파이프(2)보다는 중량이 큰 물체를 이동시켜야 하므로 내하중을 고려하여 설계되어야 할 것이다. Thereafter, the loading unit 10 supports and moves both ends of the assembly 2 'formed by combining the loading pipe 2 and the product P to be seated on the storage table 8 installed in the third place L3. Let's go. The loading section 10 also has a configuration and operation principle similar to that of the loading pipe supply section 4. That is, the loading unit 10 is the second lifting means 68, the second forward and backward movement means 70, the second forward and backward movement means 70 for activating the assembly support 66, the assembly support 66 up and down It may include a second rail 72 for guiding the direction of movement of the), and a third support hole 76 for supporting the assembly (2 '). Since the loading unit 10 must move an object having a larger weight than the loading pipe 2, it should be designed in consideration of the load capacity.

로딩부(10)는 결합체(2')를 보관대(8) 안에 차례대로 수납시키게 된다. 보관대(8)는 선반과 같이 여러 층으로 구성되며 각 크기의 제품(P)을 수납할 수 있는 골조와 같은 구조를 가진다. The loading unit 10 accommodates the assembly 2 'in turn in the holder 8. The storage stand 8 is composed of several layers, such as a shelf, and has a frame-like structure that can accommodate a product P of each size.

보관대(8)는 도시된 바와 같은 규모에 한정되지 않고 건물(창고 등)의 전체를 차지할 정도로 대규모로 제공될 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 보관대(8)는 일부분에 지나지 않을 수 있다. 이렇게 보관대(8)가 대규모인 경우에는 로딩부(10)는 보관대(8)를 따라 이동하며 미리 결정된 수납위치에 결합체(2')를 수납하게 된다. The storage stand 8 may be provided on a large scale so as to occupy the entire building (warehouse, etc.) without being limited to the scale as shown. That is, the storage rack 8 shown in FIG. 2 may be only a part. In this case, when the storage stand 8 is a large scale, the loading unit 10 moves along the storage stand 8 and accommodates the combination 2 'at a predetermined storage position.

도 14는 결합체받침대(66)의 측면 구성을 도시한다. 결합체받침대(66)는 제2 승하강수단(68)에 횡방향으로 고정 설치되는 제1 받침대(66a)와 이로부터 안테나가 인출되듯 순차적으로 펼쳐지는 제2,3 받침대(66b,66c)로 구성된다. 이러한 이유로 제2 레일(72)은 곧 제1,2,3 받침대(66a,66b,66c) 자체가 될 수 있다. 14 shows a side configuration of the assembly pedestal 66. The assembly support 66 is composed of a first pedestal 66a fixed to the second lifting means 68 in a transverse direction and second and third pedestals 66b and 66c which are sequentially unfolded as if the antenna is drawn out therefrom. do. For this reason, the second rail 72 may be the first, second and third pedestals 66a, 66b and 66c itself.

본 발명의 장치는 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)의 위치 등을 감지하여 상기 결합부(3) 등 장치의 모든 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 포함하는데 이는 자동제어분야의 통상의 기술을 가진자라면 충분히 구현할 수 있는 내용이다. The apparatus of the present invention includes a control unit for controlling all components of the apparatus such as the coupling unit 3 by sensing the position of the loading pipe 2 and the product P and the like, which is a conventional technique in the field of automatic control. If you have, you can fully implement it.

위와 같은 구성에 의한 작용상태를 도 10 이하의 평면구성도를 참조하여 설명하기로 한다. The operation state by the above configuration will be described with reference to the plan view of FIG.

도 10은 초기상태로서 로딩파이프(2)가 제1 장소(L1)에 위치해 있으며, 제품(P)은 제2 장소(L2)에 위치해 있다. 로딩파이프공급부(4)는 로딩파이프(2)를 결합부(3)로 이송시키며, 제품공급부(6) 또한 제품(P)을 결합위치(J)로 이송시킨다. 이로써 도 11의 평면 상태가 조성된다. 10, the loading pipe 2 is located at the first location L1 and the product P is located at the second location L2 as an initial state. The loading pipe supply unit 4 transfers the loading pipe 2 to the coupling unit 3, and the product supply unit 6 also transfers the product P to the coupling position J. This establishes the planar state of FIG.

집게유닛(34)이 로딩파이프(2)의 끝단을 파지하여 도면상 우측방향으로 기동함으로써 로딩파이프(2)가 제품(P) 내부로 끼워져 도 12의 상태가 된다. 이후, 집게유닛(34)은 도면상 좌측방향으로 후퇴하여 원상복귀하고, 제품공급부(6) 또한 도면상 하방향으로 후퇴하여 원상복귀하며, 로딩부(10)는 결합체(2')를 받쳐 들고 제3 장소(L3)에 위치한 보관대(8)로 이동하여 결합체(2')를 수납시킴으로써 도 13의 상태가 된다. When the tong unit 34 grasps the end of the loading pipe 2 and starts it in the right direction in the drawing, the loading pipe 2 is inserted into the product P to be in the state of FIG. 12. Then, the forceps unit 34 retracts to the left in the drawing and returns to the original position, and the product supply unit 6 also retreats to the lower direction in the drawings to return to the original shape, and the loading unit 10 supports the assembly 2 '. It moves to the storage stand 8 located in 3rd place L3, and accommodates the assembly 2 ', and it becomes the state of FIG.

본 발명의 장치는 제품의 출고 내지 출납시에는 위에서 설명된 것과 정반대의 순서로 작동한다. 그러므로 이에 대하여는 설명을 생략한다.The device of the present invention operates in the opposite order to that described above when shipping or unloading a product. Therefore, description thereof is omitted.

위에서 설명된 본 발명의 장치의 각 구성요소의 기동방식은 당업자에 의해 얼마든지 변형될 수 있다. 각 요소가 직선운동만이 아닌 회전운동까지 할 수 있도록 운동방식의 변형이 있을 수 있다. 제품은 파이프 형태의 중량물을 대상으로 하는 것으로서, LCD 필름에 국한되지 아니함은 언급한 바와 같다.The manner of initiation of each component of the apparatus of the present invention described above may be modified by any person skilled in the art. There may be a variation of the way of movement so that each element can do not only linear movement but also rotational movement. The products are intended for heavy objects in the form of pipes, but are not limited to LCD films as mentioned.

도 1은 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 개념을 설명하기 위한 목적물 및 로딩파이프의 사시도이다. 1 is a perspective view of an object and a loading pipe for explaining the concept of the pipe-shaped object in and out device according to the present invention.

도 2는 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 전반적 구성도이다. 2 is a general configuration diagram of a device for entering and receiving a pipe-shaped object according to the present invention.

도 3은 로딩파이프공급부의 정면도이고, 도 4는 그의 측면도이고, 도 5는 그의 평면도이다. 3 is a front view of the loading pipe supply unit, FIG. 4 is a side view thereof, and FIG. 5 is a plan view thereof.

도 6은 본 발명에 의한 파이프형 목적물의 입출고 장치의 결합부의 사시도이며, 도 7은 그의 정면도이고, 도 8은 그의 측면도이며, 도 9는 그의 평면도이다. Fig. 6 is a perspective view of the engaging portion of the pipe entry and exit device according to the present invention, Fig. 7 is a front view thereof, Fig. 8 is a side view thereof, and Fig. 9 is a plan view thereof.

도 10 내지 도 13은 작용상태 특히 입고하는 상태를 단계별로 도시하는 평면도이다. 10 to 13 are plan views showing step-by-step states of operation, in particular, wearing.

도 14는 결합체받침대(66)의 측면 구성도이다.14 is a side view of the assembly support 66.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

2 ; 로딩파이프 3 ; 결합부2 ; Loading pipe 3; Joint

4 ; 로딩파이프공급부 6 ; 제품공급부 4 ; Loading pipe supply part 6; Product supply department

8 ; 보관대 10 ; 로딩부8 ; Stand 10; Loading section

24,36,76 ; 제1,2,3 받침구24,36,76; 1st, 2nd, 3rd base

26 ; 이송대 28 ; 제품받침대26; Transport table 28; Product stand

30 ; 제품받침대구동부 34 ; 집게유닛30; Product support driver 34; Tong unit

36 ; 집게유닛구동부 38 ; 베이스프레임36; Tong unit driving unit 38; Baseframe

40 ; 가이드레일 42 ; 이동프레임40; Guide rail 42; Moving frame

46,48 ; 집게 56 ; 가이드수단46,48; Tongs 56; Guide

58 ; 가이드롤러 64 ; 가이드프레임58; Guide roller 64; Guide frame

P ; 제품 C ; 코어P; Product C; core

L1,L2,L3 ; 제1,2,3 장소 J ; 결합위치L1, L2, L3; 1st, 2nd, 3rd place J; Position

Claims (3)

기다란 파이프 형태의 제품(P) 내부에 로딩파이프(2)를 끼우고 이 로딩파이프(2)의 양단을 파지하여 보관대(8)로 이동시켜 보관케 하는 장치로서,A device for inserting the loading pipe (2) inside the long pipe-shaped product (P) and holding both ends of the loading pipe (2) to move to the storage table (8), 공급되는 로딩파이프(2)의 일단을 파지(grip)하여 정지된 상태로 있는 제품(P) 내부에 끼워 결합시키는 결합부(3); A coupling part 3 which grips one end of the loading pipe 2 to be supplied and fits into the product P in a stationary state; 제1 장소(L1)에 정렬되어 있는 다수의 로딩파이프(2)를 인출하여 상기 결합부(3)로 이동함으로써 상기 로딩파이프(2)로 하여금 결합위치(J)에 대기토록 하는 로딩파이프공급부(4); The loading pipe supply unit which draws the plurality of loading pipes 2 arranged in the first place L1 and moves them to the coupling unit 3 to cause the loading pipe 2 to stand by at the coupling position J ( 4); 제2 장소(L2)에 있는 제품(P)을 받쳐 들고 이동함으로써 상기 제품(P)으로 하여금 상기 결합위치(J)에 대기하게 하는 제품공급부(6); A product supply unit (6) for holding and moving the product (P) in the second place (L2) so that the product (P) stands by at the coupling position (J); 상기 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)이 결합됨으로써 형성되는 결합체(2')의 양단을 받쳐들고 이동하여 제3 장소(L3)에 설치되어 있는 보관대(8)에 안착시키는 로딩부(10); A loading unit 10 supporting and moving both ends of the coupling body 2 'formed by the coupling of the loading pipe 2 and the product P to be seated on the storage table 8 installed in the third place L3. ); 상기 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)의 위치를 감지하여 상기 결합부(3), 로딩파이프공급부(4), 제품공급부(6) 및 로딩부(10)를 제어하기 위한 제어부; 및A control unit for sensing the positions of the loading pipe 2 and the product P to control the coupling unit 3, the loading pipe supply unit 4, the product supply unit 6, and the loading unit 10; And 상기 로딩파이프(2)가 상기 제품(P)에 결합시 상기 로딩파이프(2)의 유동을 방지하기 위한 가이드수단(56);Guide means (56) for preventing the flow of the loading pipe (2) when the loading pipe (2) is coupled to the product (P); 를 포함하되,Including, 상기 결합부(3)는 The coupling part 3 is 공급된 로딩파이프(2)의 일단을 파지하여 외팔보 형태로 상기 로딩파이프(2)를 들기 위한 집게유닛(34), 그리고A tong unit 34 for holding the loading pipe 2 in a cantilever shape by holding one end of the supplied loading pipe 2, and 상기 집게유닛(34)을 기다란 베이스프레임(38)에 설치된 가이드레일(40)을 따라 직선운동시킴으로써 상기 로딩파이프(2)와 상기 제품(P)이 서로 꿰듯 결합되도록 하는 집게유닛구동부(36)를 포함하고,Tongs unit driving unit 36 to be coupled to the loading pipe (2) and the product (P) by stitching along the guide rail 40 installed on the base frame 38, the long to the tongs unit (34). Including, 상기 가이드수단(56)은The guide means 56 is 상기 로딩파이프(2)의 양측면에 면접촉하여 구름운동할 수 있도록 하는 1쌍의 가이드롤러(58,60), 그리고A pair of guide rollers (58, 60) to make a rolling motion in surface contact with both sides of the loading pipe (2), and 상기 베이스프레임(38)에 설치되는 것으로서, 가이드롤러(58,60)의 회전중심축(58a,60a)을 로딩파이프(2)의 이동방향에 직각이 되도록 고정 설치하기 위한 가이드프레임(64)을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프형 목적물의 입출고 장치.As installed in the base frame 38, the guide frame 64 for fixing the rotation center axis (58a, 60a) of the guide rollers (58, 60) to be perpendicular to the moving direction of the loading pipe (2) Device for depositing and receiving pipe-shaped object, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서, 상기 집게유닛(34)은 상기 베이스프레임(38)을 따라 기동하는 이동프레임(42) 상에 나란히 설치되는 2개의 공압실린더(50)에 의해 동시에 서로 반대방향으로 기동하는 집게(46,48)를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프형 목적물의 입출고 장치.The forceps of claim 1, wherein the forceps unit 34 is simultaneously activated in two opposite directions by two pneumatic cylinders 50 installed side by side on the movable frame 42 that moves along the base frame 38. And a 46-48 pipe-type object in and out of the device. 삭제delete
KR1020080035495A 2008-04-17 2008-04-17 apparatus for warehousing of product shaped like a pipe KR100964558B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080035495A KR100964558B1 (en) 2008-04-17 2008-04-17 apparatus for warehousing of product shaped like a pipe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080035495A KR100964558B1 (en) 2008-04-17 2008-04-17 apparatus for warehousing of product shaped like a pipe

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090109973A KR20090109973A (en) 2009-10-21
KR100964558B1 true KR100964558B1 (en) 2010-06-21

Family

ID=41537863

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080035495A KR100964558B1 (en) 2008-04-17 2008-04-17 apparatus for warehousing of product shaped like a pipe

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100964558B1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101711802B1 (en) * 2016-11-30 2017-03-03 주식회사 율촌 Pipe storage system and loading method
CN109876548B (en) * 2019-04-23 2024-01-16 王广周 Novel filter element support and filter element continuous melt-blowing device with built-in support
KR102604636B1 (en) * 2021-10-01 2023-11-23 에스아이에스(주) Core supply system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4406570A (en) 1980-09-30 1983-09-27 Burlington Industries, Inc. Materials handling system
JP2000095309A (en) * 1998-09-25 2000-04-04 Okuma Corp Rolled article storage device
JP2006160477A (en) * 2004-12-09 2006-06-22 Lintec Corp Carrying-in/out device
JP2007070103A (en) 2005-09-09 2007-03-22 Sumitomo Heavy Ind Ltd Automated warehouse for storing roll body and method for storing roll body

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4406570A (en) 1980-09-30 1983-09-27 Burlington Industries, Inc. Materials handling system
JP2000095309A (en) * 1998-09-25 2000-04-04 Okuma Corp Rolled article storage device
JP2006160477A (en) * 2004-12-09 2006-06-22 Lintec Corp Carrying-in/out device
JP2007070103A (en) 2005-09-09 2007-03-22 Sumitomo Heavy Ind Ltd Automated warehouse for storing roll body and method for storing roll body

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090109973A (en) 2009-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7575407B2 (en) Article storage facility
CN213567905U (en) Storage floor truck with transmission mechanism
US8731740B2 (en) Automatic warehouse and warehousing method into automatic warehouse
CN102341323A (en) Arrangement for storage, warehouse rack and handling machine particularly for such arrangement
KR20170133994A (en) Uumaned Truck for Roll Product Transferring
TWI491543B (en) Article transfer device and stacker crane incorporating same
KR100964558B1 (en) apparatus for warehousing of product shaped like a pipe
JP2007126258A (en) Article transfer device and article storage facility
JP5115483B2 (en) Transfer equipment
CN107777624B (en) Material taking device suitable for industrial vehicle
KR20200020215A (en) Stacker with a vacuum adsorption device
JP3485153B2 (en) Article transfer equipment
JP2005138949A (en) Transfer device
JPH05139316A (en) Transporting device for cylinderical or pillar-shaped article
JPH06100108A (en) Rolled article transfer device
JP5278744B2 (en) Goods storage equipment
JP5435271B2 (en) Article transfer device and article storage facility
CN220641255U (en) Steel pipe cloth roll tray type three-dimensional storage unit
JP3510045B2 (en) Article storage facility
JPH06271013A (en) Stacker crane for automatic warehouse
CN219750782U (en) Coiled material penetrating and pulling mandrel system and coiled material storage system
CN219822536U (en) Stacker for intelligent storage
CN218087204U (en) Goods shelf and warehousing system
CN211845920U (en) Roller way type AGV transportation device
JP2871143B2 (en) Transfer equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130605

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140605

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150610

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160610

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170605

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180611

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190610

Year of fee payment: 10