KR100959498B1 - Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services - Google Patents
Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services Download PDFInfo
- Publication number
- KR100959498B1 KR100959498B1 KR1020080013048A KR20080013048A KR100959498B1 KR 100959498 B1 KR100959498 B1 KR 100959498B1 KR 1020080013048 A KR1020080013048 A KR 1020080013048A KR 20080013048 A KR20080013048 A KR 20080013048A KR 100959498 B1 KR100959498 B1 KR 100959498B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- service
- robot
- ucc
- control module
- client
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 83
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 12
- 230000008451 emotion Effects 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은 네트워크 기반 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 내에서 네트워크 기반 서비스를 처리하는 각 서비스모듈이 로봇 메인 프로그램에 독립적으로 해당 기능을 수행할 수 있도록 로봇 내에 서비스 제어모듈을 탑재해 상기 서비스모듈 및 로봇 메인 프로그램과의 연동을 통해 해당 네트워크 서비스를 제공하기 위한, 네트워크 기반 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇의 구동 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 로봇 제어서버로부터 특정 동적 로봇 서비스 시작 준비를 요청받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 동적 로봇 서비스에 관한 서비스 클라이언트를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 서비스 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈과 연결됨에 따라 상기 서비스 제어모듈이 상기 로봇 제어서버에게 상기 서비스 클라이언트의 정보를 전송하는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 로봇 제어서버로부터 상기 동적 로봇 서비스에 관한 제어명령을 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 로봇 제어 명령을 내리는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 로봇 제어서버로부터 상기 동적 로봇 서비스 중지를 요청받음에 따라 상기 서비스 제어모듈과의 연결을 해지하는 단계; 상기 서비스 제어모듈이 상기 서비스 클라이언트와의 연결이 해지됨에 따라 상기 서비스 클라이언트 실행을 종료시키는 단계; 및 상기 서비스 제어모듈이 상기 로봇 제어서버에게 상기 동적 로봇 서비스 수행 내역을 전송하는 단계를 포함한다.
로봇, 네트워크 기반 서비스, 서비스모듈, 서비스 제어모듈, 로봇 메인 프로그램, 연동
The present invention relates to a method of driving a robot having a service control module for interworking with a network-based service module. More specifically, each service module for processing a network-based service in a robot independently supports its function. A method of driving a robot equipped with a service control module for interworking with a network-based service module for providing a corresponding network service by interworking with the service module and the robot main program by installing a service control module in the robot so as to be performed. To provide.
To this end, the present invention provides a robot driving method comprising: executing a service client for a corresponding dynamic robot service using a robot main program when the service control module is requested to start a specific dynamic robot service from a robot control server; The service control module transmitting information of the service client to the robot control server as the service client is connected with the service control module as a result of the execution; Requesting a corresponding control right from the service control module when the service client receives a control command for the dynamic robot service from the robot control server; In response to the service client receiving a control right to use the robot main program from the service control module, issuing a corresponding robot control command using the robot main program through the service control module; Canceling the connection with the service control module when the service client is requested to stop the dynamic robot service from the robot control server; Terminating execution of the service client by the service control module when the connection with the service client is terminated; And transmitting, by the service control module, the dynamic robot service performance history to the robot control server.
Robot, network based service, service module, service control module, robot main program, interworking
Description
본 발명은 네트워크 기반 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 내에서 네트워크 기반 서비스를 처리하는 각 서비스모듈이 로봇 메인 프로그램에 독립적으로 해당 기능을 수행할 수 있도록 로봇 내에 서비스 제어모듈을 탑재해 상기 서비스모듈 및 로봇 메인 프로그램과의 연동을 통해 해당 네트워크 서비스를 제공하기 위한, 네트워크 기반 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇의 구동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of driving a robot having a service control module for interworking with a network-based service module. More specifically, each service module for processing a network-based service in a robot independently supports its function. A method of driving a robot having a service control module for interworking with a network-based service module for providing a corresponding network service by interworking with the service module and the robot main program by mounting a service control module in the robot so as to be performed. It is about.
최근에 지능형 로봇[일명 "URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇"이라고도 함]의 기술 발전에 힘입어 인터넷에 연결된 로봇을 통해 사용자에게 각종 컨텐츠, 서비스 등[이하, 이와 같은 서비스를 "네트워크 기반 서비스"라 통칭함]을 제 공할 수 있게 되었다. 이러한 네트워크 기반 서비스의 예로는 로봇 제어 서비스, 컨텐츠 서비스, 로봇 감성 서비스 등을 들 수 있다.Recently, with the development of intelligent robots (also known as "URC (Ubiquitous Robotic Companion robots)"), the Internet-connected robots provide users with various contents and services [hereinafter, such services are called "network-based services". Collective name]. Examples of such network-based services include robot control services, content services, and robot emotion services.
종래기술에서는 상기와 같은 네트워크 기반 서비스를 처리하기 위해 해당 서비스모듈이 로봇 내에 각각 탑재되어 있어야 되며, 특히 이러한 서비스모듈은 로봇 내에서 로봇 메인 프로그램의 제어에 따라 해당 네트워크 기반 서비스에 관한 처리 기능을 수행한다.In the prior art, a corresponding service module must be mounted in each robot in order to process the network-based service as described above. In particular, such a service module performs a processing function related to the network-based service under the control of the robot main program in the robot. do.
한편, 로봇 내에서 네트워크 기반 서비스의 효율적인 관리 및 리소스 관리를 위해 OSGi 프레임워크를 사용해 각 네트워크 기반 서비스에 관한 프로세스를 OSGi 프레임워크 위에 올려 번들 형태로 구현하기도 한다.On the other hand, the OSGi framework is used to bundle the processes related to each network-based service on the OSGi framework for efficient management and resource management of network-based services in the robot.
그런데, 상기와 같은 종래기술에 있어 각 네트워크 기반 서비스를 관장하는 OSGi 프레임워크가 로봇 내에서 원활하게 구동되어야지만 해당 네트워크 기반 서비스가 처리될 수 있다. 그런데, 이와 같은 OSGi 프레임워크 구현을 위해서는 고사양의 H/W 스펙이 요구되는 바, 통상의 저사양 스펙을 갖는 로봇 내에서 이러한 기법을 현실적으로 사용하기에 무리가 있음을 확인할 수 있다.However, in the prior art as described above, although the OSGi framework that manages each network-based service must run smoothly in the robot, the network-based service can be processed. However, in order to implement such an OSGi framework, a high specification H / W specification is required. Therefore, it can be confirmed that there is an unreasonable use of such a technique in a robot having a normal low specification.
또한, 상기와 같은 종래기술에 있어 로봇 제조사 등에 의해 탑재된 로봇 메인 프로그램이 디폴트 S/W로서 로봇 내에서 구동된다. 그런데, 이러한 로봇 메인 프로그램은 로봇마다 서로 다른 이기종 스펙으로 구성되는 바, 각 네트워크 기반 서비스에 해당되는 어플리케이션이 해당 로봇 메인 프로그램에 결정되어 개발되어야 한다.In addition, in the above conventional technology, the robot main program mounted by the robot manufacturer or the like is driven in the robot as a default S / W. However, such a robot main program is composed of different heterogeneous specifications for each robot, and an application corresponding to each network-based service must be determined and developed in the robot main program.
즉, 서비스 제공업체 또는 로봇 제조사 등에서는 새로운 네트워크 기반 서비스를 출시하여 로봇에 적용시키거나 기존 네트워크 기반 서비스를 업데이트시키는 경우에 있어 네트워크 기반 서비스에 관한 프로세스(예; 서버와 로봇 간의 통신 프로토콜, 로봇 내부에서 구동되는 처리 프로세스 등)를 로봇 메인 프로그램에 맞추어 전면 수정해야 되는 바, 로봇 관련 S/W의 제약성을 증가시키고 그 재활용성을 상당히 떨어뜨리고 있는 형편이다.In other words, a service provider or a robot manufacturer introduces a network-based service (e.g., a communication protocol between a server and a robot and a robot inside) when a new network-based service is released and applied to a robot or an existing network-based service is updated. It is necessary to completely modify the processing process, etc., which is driven in the main program of the robot, which increases the constraints of the robot-related software and decreases the recyclability considerably.
덧붙여, 상기와 같은 종래기술에서는 서비스 제공업체 또는 로봇 제조사 등 모두가 실질적으로 중요한 네트워크 기반 서비스에 관한 퀄러티(예; 컨텐츠 업그레 이드, 신규 서비스 런칭 등)보다는 로봇 메인 프로그램에 의존적인 네트워크 기반 서비스 처리를 위한 서비스모듈 연동에 상당한 시간과 노력을 낭비하고 있는 형편이다.In addition, in the prior art as described above, the service provider or the robot manufacturer, etc., all rely on the robot main program rather than the quality of the network-based services (e.g., content upgrade, new service launch, etc.), which are substantially important. It is a waste of considerable time and effort to link service modules.
또한, 로봇에서 네트워크 기반 서비스를 수행하는데 있어 로봇 내의 해당 서비스모듈이 로봇의 특정 하드웨어, 리소스 등을 사용하기 위한 호출을 빈번히 수행하는데, 상기와 같은 종래기술에서는 서비스모듈이 로봇의 현재 상태, 즉 하드웨어 구동 여부, 리소스 사용량 등을 모른 상태에서 해당 기능 호출을 수행하기 때문에 이미 로봇 내의 다른 어플리케이션에 의해 해당 기능이 수행되는 경우에 하드웨어 충돌, 리소스 부족 등으로 인해 네트워크 기반 서비스가 원활하게 제공되지 못하는 문제점도 있다.In addition, in performing a network-based service in a robot, a corresponding service module in the robot frequently makes a call for using a specific hardware, resource, etc. of the robot. In the conventional technology as described above, the service module is a current state of the robot, that is, hardware Since the function call is made without knowing whether it is running or resource usage, the network-based service may not be provided smoothly due to hardware conflict or lack of resources when the function is already performed by other applications in the robot. have.
따라서 제한적인 로봇의 하드웨어, 리소스 사용에 있어 다양한 네트워크 기반 서비스를 처리하는 해당 서비스모듈에서 요청하는 제어권에 대한 관리를 효율적으로 하고, 로봇의 현재 상태 등에 대해 외부에 통보할 수 있는 수단이 로봇 내에 절실히 요구되고 있다.Therefore, there is a need for efficient control of the control right requested by the service module that handles various network-based services in limited robot hardware and resource usage, and a means for notifying the outside of the robot's current status to the outside. It is required.
이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고 상기와 같은 요구에 부응하기 위하여 제안된 것으로, 로봇 내에서 네트워크 기반 서비스를 처리하는 각 서비스모듈이 로봇 메인 프로그램에 독립적으로 해당 기능을 수행할 수 있도록 로봇 내에 서비스 제어모듈을 탑재해 상기 서비스모듈 및 로봇 메인 프로그램과의 연동을 통해 해당 네트워크 서비스를 제공하기 위한, 네트워크 기반 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇의 구동 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the above problems and to meet the above requirements, so that each service module processing a network-based service in the robot can perform its function independently of the robot main program. The purpose of the present invention is to provide a driving method of a robot having a service control module for interworking with a network-based service module for providing a corresponding network service by interworking with the service module and the robot main program by installing a service control module in the robot. There is this.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 방법은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 로봇 제어서버로부터 특정 동적 로봇 서비스 시작 준비를 요청받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 동적 로봇 서비스에 관한 서비스 클라이언트를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 서비스 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈과 연결됨에 따라 상기 서비스 제어모듈이 상기 로봇 제어서버에게 상기 서비스 클라이언트의 정보를 전송하는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 로봇 제어서버로부터 상기 동적 로봇 서비스에 관한 제어명령을 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 로봇 제어 명령을 내리는 단계; 상기 서비스 클라이언트가 상기 로봇 제어서버로부터 상기 동적 로봇 서비스 중지를 요청받음에 따라 상기 서비스 제어모듈과의 연결을 해지하는 단계; 상기 서비스 제어모듈이 상기 서비스 클라이언트와의 연결이 해지됨에 따라 상기 서비스 클라이언트 실행을 종료시키는 단계; 및 상기 서비스 제어모듈이 상기 로봇 제어서버에게 상기 동적 로봇 서비스 수행 내역을 전송하는 단계를 포함한다.In the first method of the present invention for achieving the above object, in the robot driving method, the service control module is requested to start a specific dynamic robot service from the robot control server to the corresponding dynamic robot service using a robot main program. Executing a service client relating to the service; The service control module transmitting information of the service client to the robot control server as the service client is connected with the service control module as a result of the execution; Requesting a corresponding control right from the service control module when the service client receives a control command for the dynamic robot service from the robot control server; In response to the service client receiving a control right to use the robot main program from the service control module, issuing a corresponding robot control command using the robot main program through the service control module; Canceling the connection with the service control module when the service client is requested to stop the dynamic robot service from the robot control server; Terminating execution of the service client by the service control module when the connection with the service client is terminated; And transmitting, by the service control module, the dynamic robot service performance history to the robot control server.
삭제delete
한편, 본 발명의 제2 방법은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 UCC 제공서버로부터 UCC 서비스에 관한 URL을 수신받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 UCC 클라이언트를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 UCC 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈과 연결됨에 따라 상기 서비스 제어모듈이 상기 UCC 클라이언트에게 상기 URL을 전달하고 상기 UCC 제공서버에게 상기 UCC 클라이언트의 정보를 전송하는 단계; 상기 UCC 클라이언트가 상기 URL로 접속해 상기 UCC 제공서버로부터 해당 UCC를 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 및 상기 UCC 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 UCC 실행 명령을 내리는 UCC실행명령단계를 포함한다.On the other hand, the second method of the present invention, in the robot driving method, the service control module to execute the UCC client using the robot main program in response to receiving the URL about the UCC service from the UCC providing server; Transmitting, by the service control module, the URL to the UCC client and transmitting information of the UCC client to the UCC providing server as the UCC client is connected to the service control module as a result of the execution; Requesting, by the UCC client, the control right from the UCC providing server by receiving the corresponding UCC from the UCC providing server; And a UCC execution command step of issuing a corresponding UCC execution command using the robot main program through the service control module when the UCC client receives the control right to use the robot main program from the service control module.
또한, 상기 본 발명의 제2 방법은, 상기 UCC 클라이언트가 상기 UCC 제공서버로부터 상기 UCC 서비스 중지를 요청받음에 따라 상기 서비스 제어모듈과의 연결을 해지하는 단계; 상기 서비스 제어모듈이 상기 UCC 클라이언트와의 연결이 해지됨에 따라 상기 UCC 클라이언트 실행을 종료시키는 단계; 및 상기 서비스 제어모듈이 상기 UCC 제공서버에게 상기 UCC 서비스 수행 내역을 전송하는 단계를 더 포함 한다.In addition, the second method of the present invention, the UCC client terminates the connection with the service control module in response to the request to stop the UCC service from the UCC providing server; Terminating execution of the UCC client by the service control module when the connection with the UCC client is terminated; And transmitting, by the service control module, the UCC service execution history to the UCC providing server.
한편, 본 발명의 제3 방법은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 컨텐츠 제공서버로부터 컨텐츠 URL을 수신받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 컨텐츠 플레이어를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 서비스 제어모듈과 연결됨에 따라 상기 서비스 제어모듈이 상기 컨텐츠 플레이어에게 상기 컨텐츠 URL을 전달하고 상기 컨텐츠 제공서버에게 상기 컨텐츠 플레이어의 정보를 전송하는 단계; 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 컨텐츠 URL로 접속해 상기 컨텐츠 제공서버로부터 해당 컨텐츠를 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 및 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 상기 컨텐츠를 재생하는 단계를 포함한다.On the other hand, the third method of the present invention, the robot driving method, the service control module receiving the content URL from the content providing server to execute the content player using the robot main program; As the result of the execution, when the content player is connected to the service control module, the service control module delivers the content URL to the content player and transmits the information of the content player to the content providing server; Requesting a corresponding control right from the content control server as the content player accesses the content URL and receives the corresponding content from the content providing server; And playing the contents using the robot main program through the service control module as the content player receives the control right to use the robot main program from the service control module.
한편, 본 발명의 제4 방법은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 로봇 UI로부터 UI 연동 UCC 서비스 시작 준비를 요청받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 UCC 클라이언트를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 UCC 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈과 연결하고서 UCC 제공서버에 접속해 UCC 목록을 요청하는 단계; 상기 UCC 클라이언트가 상기 UCC 제공서버로부터 수신받은 UCC 목록 중에서 상기 로봇 UI로부터 특정 UCC를 선택받음에 따라 해당 UCC에 관한 URL로 접속하는 단계; 상기 UCC 클라이언트가 상기 접속한 UCC에 관한 URL을 통해 상기 UCC 제공서버로부터 해당 UCC를 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 및 상기 UCC 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 해당 UCC 실행 명령을 내리는 UCC실행명령단계를 포함한다.On the other hand, the fourth method of the present invention, in the robot driving method, the service control module to execute the UCC client using the robot main program in response to the request to start the UI interlocking UCC service from the robot UI; As a result of the execution, connecting the UCC client to the service control module and requesting a UCC list by accessing a UCC providing server; Accessing, by the UCC client, a URL related to a corresponding UCC according to a selection of a specific UCC from the robot UI among a list of UCCs received from the UCC providing server; Requesting, by the UCC client, a corresponding control right from the UCC providing server through the URL of the accessed UCC from the UCC providing server; And a UCC execution command step of issuing a corresponding UCC execution command using the robot main program through the service control module when the UCC client receives the control right to use the robot main program from the service control module.
또한, 상기 본 발명의 제4 방법은, 상기 UCC 클라이언트가 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 UI로부터 UI 연동 UCC 서비스 중지를 요청받음에 따라 상기 서비스 제어모듈과의 연결을 해지하는 단계; 상기 서비스 제어모듈이 상기 UCC 클라이언트와의 연결이 해지됨에 따라 상기 UCC 클라이언트 실행을 종료시키는 단계; 및 상기 서비스 제어모듈이 상기 UCC 제공서버에게 상기 UI 연동 UCC 서비스 수행 내역을 전송하는 단계를 더 포함한다.In addition, the fourth method of the present invention, the UCC client is terminated the connection with the service control module in response to the request to stop the UI interlocking UCC service from the robot UI via the service control module; Terminating execution of the UCC client by the service control module when the connection with the UCC client is terminated; And transmitting, by the service control module, the UI interworking UCC service execution history to the UCC providing server.
한편, 본 발명의 제5 방법은, 로봇 구동 방법에 있어서, 서비스 제어모듈이 로봇 UI로부터 UI 연동 컨텐츠 서비스 시작 준비를 요청받음에 따라 로봇 메인 프로그램을 사용해 컨텐츠 플레이어를 실행시키는 단계; 상기 실행 결과로 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 서비스 제어모듈과 연결하고서 컨텐츠 제공서버에 접속해 컨텐츠 목록을 요청하는 단계; 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 컨텐츠 제공서버로부터 수신받은 컨텐츠 목록 중에서 상기 로봇 UI로부터 특정 컨텐츠를 선택받음에 따라 해당 컨텐츠 URL로 접속하는 단계; 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 접속한 컨텐츠 URL을 통해 상기 컨텐츠 제공서버로부터 해당 컨텐츠를 수신받음에 따라 상기 서비스 제어모듈에게 해당 제어권을 요청하는 단계; 및 상기 컨텐츠 플레이어가 상기 서비스 제어모듈로부터 상기 로봇 메인 프로그램 사용에 대한 제어권을 승인받음에 따 라 상기 서비스 제어모듈을 통해 상기 로봇 메인 프로그램을 사용해 상기 컨텐츠를 재생하는 단계를 포함한다.On the other hand, the fifth method of the present invention, the robot driving method, the service control module to execute the content player using the robot main program in response to the request to start the UI linked content service from the robot UI; Requesting a content list from the content player by connecting to the service control module as a result of the execution; Accessing, by the content player, a specific content URL from the robot UI from among a content list received from the content providing server; Requesting a corresponding control right from the service control module when the content player receives the corresponding content from the content providing server through the accessed content URL; And reproducing the contents using the robot main program through the service control module in response to the content player being authorized to control the use of the robot main program from the service control module.
삭제delete
상기와 같은 본 발명은, 로봇에 있어 네트워크 기반 서비스를 처리하는 각 서비스모듈이 로봇 메인 프로그램에 독립적으로 해당 기능을 수행할 수 있고, 서비스모듈, 서비스 제어모듈 및 로봇 메인 프로그램 간의 연동을 통해 복잡한 처리 프로세스 없이도 네트워크 기반 서비스를 효율적으로 제공할 수 있는 효과가 있다.In the present invention as described above, each service module for processing a network-based service in the robot can perform a corresponding function independently of the robot main program, a complex process through the interworking between the service module, the service control module and the robot main program There is an effect that can efficiently provide network-based services without a process.
또한, 본 발명은 저사양 스펙을 갖는 로봇도 네트워크 기반 서비스를 무리 없이 처리할 수 있으며, 서비스 제공업체 또는 로봇 제조사 등에서는 로봇 메인 프로그램, 로봇 하드웨어 등에 상관없이 어플리케이션 개발 및 서비스 개발에 유연성 및 재활용성을 보장받을 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can handle the network-based services without difficulty even with a low-spec specifications, service providers or robot manufacturers, such as robot main program, robot hardware, etc. irrespective of the application development and service development flexibility and recyclability There is a guaranteed effect.
또한, 본 발명은 제한적인 로봇의 하드웨어, 리소스 사용에 있어 다양한 네트워크 기반 서비스를 처리하는 해당 서비스모듈에서 요청하는 제어권에 대한 관리 를 효율적으로 하고, 로봇의 현재 상태 등에 대해 외부에 통보할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can effectively manage the control rights requested by the corresponding service module for processing a variety of network-based services in the limited use of hardware, resources of the robot, the effect that can notify the outside of the current status of the robot, etc. There is.
또한, 본 발명은 원격지에서 요구한 네트워크 기반 서비스에 대한 처리 프로세스와 로컬[로봇 자체]에서 요구한 네트워크 기반 서비스에 대한 처리 프로세스를 분리함으로써, 네트워크 기반 서비스 구현의 용이성을 보장할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention separates the processing process for the network-based service requested from the remote and the network-based service required by the local [robot itself], thereby ensuring the ease of network-based service implementation. .
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇에 대한 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a robot having a service control module for interworking with a service module according to the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇(이하, "로봇"이라 통칭함)은, 네트워크(예; 인터넷 등)를 통해 서비스 서버(예; 로봇 제어서버, 컨텐츠 제공서버, UCC 제공서버 등)(10)와 연결되고, 다수의 서비스모듈(예; 서비스 클라이언트, UCC 클라이언트, 컨텐츠 플레이어 등)(20)과, 로봇에 장착되어 있는 하드웨어(예; 팔, 다리, 안면부, LCD, LED, 카메라, 터치센서, 마이크, 스피커, 키 버튼, 음성 인식기 등)(30)와, 상기 하드웨어(30)를 표현하기 위한[로봇 메인 프로그램의 하드웨어 접근, 제어 등을 위한 API 제공을 위한] 하드웨어 추상화 계층(HAL; Hardware Abstraction Layer)(40)과, 상기 로봇에 제조사 등에 의해 기본 탑재된 로봇 메인 프로그램[Robot Main Program](50), 상기 각 서비스모듈(20)과 로봇 메인 프로그램(50) 간의 연동을 통해 네트워크 기반 서비스에 관한 처리를 수행하기 위한 서비스 제어모듈[Network Robot Service Access Controller](60)을 구비한다.As shown in FIG. 1, a robot (hereinafter, referred to as "robot") having a service control module for interworking with a service module according to the present invention may be a service server (eg; Connected to the robot control server, content providing server, UCC providing server, etc. 10, a plurality of service modules (e.g., service client, UCC client, content player, etc.) 20 and hardware (e.g., mounted on the robot) Arms, legs, face parts, LCD, LEDs, cameras, touch sensors, microphones, speakers, key buttons, voice recognizers, etc.), and hardware access to and control of the
상기 각 서비스모듈(20)은 로봇에게 제공되는 네트워크 기반 서비스, 예를 들어 로봇 제어 서비스, 컨텐츠 서비스, UCC 서비스, 로봇 감성 서비스, 화상통화 서비스, 홈 모니터링 서비스, 로봇 진단 서비스, 인터넷 메신저 서비스 등을 각각 처리하는 구성요소로서, 본 발명에서는 서비스 제어모듈(60)과의 연동을 통해 로봇 UI[미도시], 서비스 서버(10), 서비스 서버를 통한 사용자 단말기(미도시) 등의 서비스 요청(호출)을 통해 해당 기능을 수행한다.Each
상기 로봇 메인 프로그램(50)은 로봇의 하드웨어(30)에 대한 동작 제어를 수행하는데, 본 발명에서는 서비스모듈(20)에서 처리되는 네트워크 기반 서비스를 해당 하드웨어를 통해 수행하기 위해 상기 서비스 제어모듈(60)을 로봇 메인 프로그램(50)과 연동한다.The robot
즉, 종래기술에서는 로봇에서 네트워크 기반 서비스를 수행하기 위해서 로봇 메인 프로그램과 각각의 서비스모듈들을 연동해야 되며, 특히 해당 네트워크 기반 서비스별로 로봇 메인 프로그램 간의 라이브러리 호출, 통신 프로토콜 연동 방식 등이 상이해 각 서비스모듈을 로봇 메인 프로그램에 맞추어 개발해 로봇 내에 탑재해야 된다.That is, in the prior art, in order to perform a network-based service in a robot, the robot main program and each service module must be interlocked. In particular, each service is different due to the library call between the robot main program and the communication protocol interworking method. The module must be developed in accordance with the robot main program and mounted in the robot.
본 발명에서는 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 로봇 내에 서비스 제어모듈(60)을 구비해 로봇 내에서 네트워크 기반 서비스를 처리하는 각 서비스모듈(20)이 로봇 메인 프로그램(50)에 독립적으로 해당 기능을 수행할 수 있도록 하는 것이다.In the present invention, each
예컨대, 본 발명에서는 각 서비스모듈(20)과 서비스 제어모듈(60) 간에 TCP/IP 기반 소켓 통신 방식으로 내부 데이터를 송수신해 라이브러리 연동, 통신 프로토콜 연동 등을 수행하고, 로봇 메인 프로그램(50)과 서비스 제어모듈(60) 간에 TCP/IP 기반 소켓 통신 방식으로 내부 데이터를 송수신해 라이브러리 연동, 통신 프로토콜 연동 등을 수행한다. 여기서, 각 서비스모듈(20)과 서비스 제어모듈(60) 간에는 서로 다른 포트를 사용해 각각의 소켓 통신을 수행한다.For example, in the present invention, the internal data is transmitted and received between the
또한, 본 발명에서는 특정 서비스모듈(20)이 네트워크 기반 서비스 처리를 위해 로봇의 특정 하드웨어(30)를 제어(사용)하는데 있어, 상기 서비스모듈(20)이 서비스 제어모듈(60)을 통해 로봇 메인 프로그램(50)으로부터 제어권 승인을 받는다. 이와 같은 제어권 승인[요청/응답]은 로봇의 외형적인 장치뿐만 아니라 내부적인 공통 리소스(예; 메모리, 화면, 소리 등)에도 적용된다.In addition, in the present invention, in the
본 발명에서 제시하는 상기 서비스 제어모듈(60)의 주요 기능 및 그 동작은 다음과 같다.The main functions and operations of the
상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 내에서 각 서비스모듈(20)의 실행 및 관리를 위한 코디네이터(Coordinator) 역할을 수행, 예컨대, 서비스모듈(20)이 하드웨어(30)에 관한 리소스, 사용 등을 요청하는 경우에 해당 제어권을 로봇 메인 프로그램(50)으로부터 획득해(승인받아) 넘겨주는 기능 등을 수행한다. 또한, 로봇 내에서 서비스 제어모듈의 실행은 로봇 메인 프로그램(50)에 의해 처리, 예컨대 로봇 부팅에 따라 로봇 메인 프로그램이 서비스 제어모듈을 로딩해 실행시킨다.The
한편, 본 발명에서 제시하는 서비스 제어모듈(60)과 연동되는 각 서비스모듈(20)의 종류, 그 주요 기능 및 동작과, 해당 네트워크 기반 서비스는 다음과 같다.On the other hand, the type of each
인터넷 메신저 서비스(IMS; Internet Messenger Service)를 처리하는 서비스 제어모듈은, 통신 프로토콜 관련 세션키 관리, 로봇 단말 정보 관리(예; 로봇 MAC 정보, 로봇 시리얼 정보, 로봇 ID 등) 등을 수행한다.The service control module for processing an Internet messenger service (IMS) performs session key management related to a communication protocol and robot terminal information management (eg, robot MAC information, robot serial information, robot ID, etc.).
로봇 감성 서비스를 처리하는 서비스 제어모듈은, 음성 인식 등을 기반으로 하여 마이크 제어, 음성 녹음 제어, 로봇 감정 표현을 위한 하드웨어 제어(예; 감정 음원 출력, LED 깜박임 등) 등을 수행한다.The service control module for processing the robot emotion service performs microphone control, voice recording control, hardware control for expressing robot emotion (eg, emotion sound output, LED blink, etc.) based on voice recognition.
화상통화 서비스 및 홈 모니터링 서비스를 처리하는 서비스 제어모듈은, 카메라 제어, 동영상 캡쳐/저장/출력, 마이크 제어, 음성 녹음 제어, 스피커 제어, 로봇 동작 제어(예; 다리, 휠, 머리, 팔 이동 및 회전 제어 등) 등을 수행한다.The service control module that handles video call service and home monitoring service includes camera control, video capture / save / output, microphone control, voice recording control, speaker control, robot motion control (e.g., leg, wheel, head, arm movement and Rotation control, etc.).
상기와 같은 인터넷 메신저 서비스, 로봇 감성 서비스, 화상통화 서비스 및 홈 모니터링 서비스, 로봇 제어 서비스, 로봇 진단 서비스 등을 "동적 로봇 서비스"라 통칭하기로 하며, 이와 같은 동적 로봇 서비스를 처리하는 서비스모듈을 이하 "서비스 클라이언트"라 통칭하기로 한다.The Internet messenger service, robot emotional service, video call service and home monitoring service, robot control service, and robot diagnostic service will be collectively referred to as "dynamic robot service", and a service module for processing such a dynamic robot service will be described. Hereinafter referred to as "service client".
한편, UCC 서비스를 처리하는 서비스 제어모듈은, UCC에 포함되어 있는 정보에 따른 로봇 동작 제어, 스피커 제어, 멀티미디어 재생 제어 등을 수행한다. 이와 같은 UCC 서비스[일명 UCC 서비스 from UCC 제공서버]를 처리하는 서비스모듈을 이하 "UCC 클라이언트"라 통칭하기로 한다.On the other hand, the service control module for processing the UCC service, performs the robot operation control, speaker control, multimedia playback control according to the information contained in the UCC. A service module for processing such a UCC service (aka UCC service from UCC providing server) will be collectively referred to as "UCC client".
한편, 본 발명에서는 사용자가 로봇에 구비된 UI(예; 화면 UI, 키 버튼 UI, 음성 UI 등)를 이용해 컨텐츠 제공서버로부터 특정 컨텐츠를 제공받아 서비스모듈 중 컨텐츠 플레이어에 의해 재생되는 서비스를 이하 "UI 연동 컨텐츠 서비스"라 통칭하기로 한다[일명 컨텐츠 서비스 from 로봇 UI].Meanwhile, in the present invention, a user receives a specific content from a content providing server using a UI (eg, a screen UI, a key button UI, a voice UI, etc.) provided in a robot, and the service played by the content player among the service modules will be described below. UI linked content service "will be collectively referred to as" content service from robot UI ".
한편, 본 발명에서는 사용자가 로봇에 구비된 UI를 이용해 UCC 제공서버로 특정 UCC를 선택, 제공받아 UCC 클라이언트에 의해 처리되는 서비스를 이하 "UI 연동 UCC 서비스"라 통칭하기로 한다[일명 UCC 서비스 from 로봇 UI].On the other hand, in the present invention, the user is selected and provided to the UCC server to provide a specific UCC using the UI provided in the robot, the service processed by the UCC client will be collectively referred to as "UI interlocking UCC service" [aka UCC service from Robot UI].
그럼, 이하 도 2 내지 도 5를 참조하여 서로 다른 각각의 네트워크 기반 서비스에 대한 해당 서비스모듈과 서비스 제어모듈 및 로봇 메인 프로그램 간의 연동 절차에 대해 설명하기로 한다.Next, a description will be given of an interworking procedure between a corresponding service module, a service control module, and a robot main program for each different network-based service with reference to FIGS. 2 to 5.
도 2는 본 발명에 따른 동적 로봇 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대 한 일실시예 순서도이다.2 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a dynamic robot service according to the present invention.
도 2에는 동적 로봇 서비스, 예컨대 원격지의 사용자가 단말기(91)를 통해 로봇 제어서버(11)에 접속해 댁내의 로봇에 대해 홈 모니터링 서비스 시작/중지를 내린 경우에 로봇 제어서버(11), 서비스 제어모듈(60), 로봇 메인 프로그램(50) 및 동적 로봇 서비스의 해당 서비스모듈인 서비스 클라이언트(21) 간의 연동 절차를 보여주고 있다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.2 shows a dynamic robot service, for example, when a remote user connects to the
먼저, 원격의 사용자가 단말기(91)를 통해 로봇 제어서버(11)에 접속해 댁내의 로봇에 대한 특정 동적 로봇 서비스 시작을 요구한다(201).First, a remote user accesses the
그에 따라, 상기 로봇 제어서버(11)는 로봇의 서비스 제어모듈(60)로 해당 동적 로봇 서비스 시작 준비를 요청한다(202). 여기서, 로봇 제어서버(11)에서는 사용자로부터 동적 로봇 서비스 시작을 요구받은 경우에 가입자 DB(미도시) 등을 통해 정당한 가입자인지를 인증한 후에 이후의 서비스 절차를 수행하는 것이 바람직하다.Accordingly, the
그러면, 상기 로봇의 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 동적 로봇 서비스의 해당 서비스모듈인 서비스 클라이언트 실행을 요청한다(203).Then, the
그에 따라, 상기 로봇 메인 프로그램(50)은 해당 서비스 클라이언트(21)를 실행시키며(204), 이에 상기 서비스 클라이언트(21)가 TCP/IP 기반 소켓 통신 방식으로 서비스 제어모듈(60)과 연결(connect)해 세션을 맺는다(시작한다)(session start)(205, 206).Accordingly, the robot
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50) 및 서비스 클 라이언트(21) 각각에게 세션 시작 완료(session start OK)를 알리고(207, 208), 상기 로봇 제어서버(11)에게 해당 동적 로봇 서비스 처리 주체인 서비스 클라이언트(21)의 정보 등을 넘겨주면서 해당 동적 로봇 서비스 처리 준비가 완료되었음을 통보한다(service ready ACK)(209).Then, the
그에 따라, 상기 로봇 제어서버(11)는 해당 동적 로봇 서비스에 관한 시나리오에 따른 제어명령을 상기 서비스 클라이언트(21)로 전송해 동적 로봇 서비스를 시작하게 되며(210), 이에 상기 서비스 클라이언트(21)는 로봇 제어서버(11)로부터 받은 제어명령에 해당되는 하드웨어(30)의 동작 제어 등을 수행하기 위해 서비스 제어모듈(60)에게 해당 제어권을 요청한다(211).Accordingly, the
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 제어권을 요청해 획득하여(212), 상기 서비스 클라이언트(21)에게 제어권 승인을 내린다(213).Then, the
이에, 상기 서비스 클라이언트(21)는 제어권 승인을 받아 해당 하드웨어 동작 제어 실행, 즉 서비스 제어모듈(60)에게 해당 하드웨어 동작 제어 명령을 내리고(214), 그에 따라 상기 서비스 제어모듈(60)은 서비스 클라이언트(21)로부터 받은 하드웨어 동작 제어 명령을 로봇 메인 프로그램(50)에게 전달한다(215).Accordingly, the service client 21 receives the control right and executes the corresponding hardware operation control, that is, issues the corresponding hardware operation control command to the service control module 60 (214). Accordingly, the
그러면, 상기 로봇 메인 프로그램(50)은 서비스 제어모듈(60)로부터 수신받은 하드웨어 동작 제어 명령을 토대로 해당 하드웨어(30)의 동작을 제어한다(216).Then, the robot
한편, 상기와 같이 로봇에서 동적 로봇 서비스가 수행되는 도중에 원격의 사용자가 단말기(91)로 로봇 제어서버(11)를 통해 상기 동적 로봇 서비스 중지를 요 구하면(221), 상기 로봇 제어서버(11)는 해당 동적 로봇 서비스를 처리하고 있던 상기 서비스 클라이언트(21)로 해당 동적 로봇 서비스 중지를 요청한다(222).On the other hand, while the dynamic robot service is performed in the robot as described above, if a remote user requests the terminal 91 to stop the dynamic robot service through the robot control server 11 (221), the
그에 따라, 상기 서비스 클라이언트(21)는 서비스 제어모듈(60)과 기 맺었던 세션을 종료한다(session end)(223).Accordingly, the service client 21 ends a session previously established with the service control module 60 (session end) 223.
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 서비스 클라이언트(21)와의 세션을 종료함에 따라 로봇 메인 프로그램(50)과 기 맺었던 세션을 종료하고서(224), 상기 서비스 클라이언트(21)에게 해당 동적 로봇 서비스 처리 종료 명령을 내려 서비스 클라이언트 실행을 종료시킨다(225).Then, the
그리고서, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 해당 동적 로봇 서비스 처리 주체인 서비스 클라이언트(21)의 실행 종료를 알리고(226), 상기 로봇 제어서버(11)에게 해당 동적 로봇 서비스 수행 내역 등을 넘겨주면서 동적 로봇 서비스 처리 종료가 완료되었음을 통보한다(service end ACK)(227).Then, the
도 3은 본 발명에 따른 UCC 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대한 일실시예 순서도이다. 한편, 본 발명에서는 컨텐츠 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법, 즉 원격지의 사용자가 컨텐츠 제공서버에 접속해 댁내의 로봇에 대해 자신이 지정한 컨텐츠 재생을 요구한 경우에 컨텐츠 플레이어, 서비스 제어모듈, 로봇 메인 프로그램 간의 연동을 통해 컨텐츠 제공서버상의 컨텐츠 URL에 접속해 해당 컨텐츠를 수신받아 재생하는 서비스에 관한 절차도, 도 3과 큰 차이가 없기에 그 상세한 설명은 생략하기로 하며, 이는 당업자 수준에서 쉽게 이해할 수 있을 것이다.3 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a UCC service according to the present invention. Meanwhile, in the present invention, a robot driving method for providing a content service, that is, a content player, a service control module, and a robot main program when a remote user requests to play a content specified by a robot in a home by accessing a content providing server. Also, a procedure for a service for accessing a content URL on a content providing server and receiving and playing the content through interworking between them is not much different from that of FIG. 3, and thus a detailed description thereof will be omitted, which can be easily understood by those skilled in the art. will be.
도 3에는 UCC 서비스, 예컨대 원격지의 사용자가 단말기(92)를 통해 UCC 제공서버(12)에 접속해 댁내의 로봇에 대해 자신이 지정한 UCC 실행 시작/중지를 내린 경우에 UCC 제공서버(12), 서비스 제어모듈(60), 로봇 메인 프로그램(50) 및 UCC 서비스의 해당 서비스모듈인 UCC 클라이언트(22) 간의 연동 절차를 보여주고 있다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.3 shows a UCC service server 12 when a UCC service, for example, a remote user connects to a UCC providing server 12 through a terminal 92 and starts / stops a UCC execution designated by a robot in a house. The interworking procedure between the
덧붙여, 본 발명에서 제시하는 UCC 서비스를 살펴보면 원격지에서 로봇에게 제공되는 UCC에는 특정 컨텐츠 및 이 컨텐츠 내용에 해당되는 로봇 제어명령이 포함되어 있으며, 상기 로봇은 UCC에 포함되어 있는 컨텐츠를 멀티미디어 재생 기능을 사용해 재생하면서 그 UCC에 포함되어 있는 로봇 제어명령에 따라 해당되는 하드웨어 제어를 수행하는 것을 말한다[UCC 서비스의 일례; 댄스음악 컨텐츠 재생과 함께 로봇 팔, 다리를 댄스음악에 맞춰 움직이는 것].In addition, referring to the UCC service proposed by the present invention, a UCC provided to a robot at a remote location includes a specific content and a robot control command corresponding to the content, and the robot performs a multimedia playback function on the content included in the UCC. To perform the corresponding hardware control in accordance with the robot control command included in the UCC during playback. [Example of UCC service; The movement of the robot arm and leg to the dance music along with the dance music contents playback].
먼저, 원격의 사용자가 단말기(92)를 통해 UCC 제공서버(12)에 접속해 댁내의 로봇에 대한 UCC 서비스 시작을 요구한다(301).First, a remote user accesses the UCC providing server 12 through the terminal 92 and requests the start of the UCC service for the robot in the home (301).
그에 따라, 상기 UCC 제공서버(12)는 로봇의 서비스 제어모듈(60)로 해당 UCC 서비스에 관한 URL을 보내어 UCC 서비스 준비를 요청한다(302). 여기서, 상기 UCC 서비스에 관한 URL은 UCC 파일 위치 및 로봇 제어명령 위치를 가르키며, 상기 로봇 제어명령은 로봇 모션정보를 등을 포함하는 스크립트(script)를 기반으로 하여 구성된다. 한편, UCC 제공서버(12)에서는 사용자로부터 UCC 서비스 시작을 요구받은 경우에 가입자 DB(미도시) 등을 통해 정당한 가입자인지를 인증한 후에 이후의 서비스 절차를 수행하는 것이 바람직하다.Accordingly, the UCC providing server 12 sends a URL regarding the corresponding UCC service to the
그러면, 상기 로봇의 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 UCC 서비스의 해당 서비스모듈인 UCC 클라이언트 실행을 요청한다(303).Then, the
그에 따라, 상기 로봇 메인 프로그램(50)은 해당 UCC 클라이언트(22)를 실행시키며(304), 이에 상기 UCC 클라이언트(22)가 TCP/IP 기반 소켓 통신 방식으로 서비스 제어모듈(60)과 연결(connect)해 세션을 맺는다(시작한다)(session start)(305, 306).Accordingly, the robot
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50) 및 UCC 클라이언트(22) 각각에게 세션 시작 완료(session start OK)를 알리고(307, 308), 상기 UCC 클라이언트(22)에게 UCC 제공서버(12)로부터 받았던 UCC 서비스에 관한 URL을 넘겨주고서(309), 상기 UCC 제공서버(12)에게 해당 UCC 서비스 처리 주체인 UCC 클라이언트(22)의 정보 등을 넘겨주면서 해당 UCC 서비스 처리 준비가 완료되었음을 통보한다(UCC service ready ACK)(310).Then, the
이후에, 상기 UCC 클라이언트(22)는 서비스 제어모듈(60)로부터 받았던 UCC 서비스에 관한 URL로 접속하며(311), 이에 UCC 제공서버(12)가 UCC 서비스에 관한 URL이 가르키는 UCC 파일 및 로봇 제어명령을 상기 UCC 클라이언트(22)로 전송한다(312).Subsequently, the
그러면, 상기 UCC 클라이언트(22)는 UCC 제공서버(12)로부터 수신받은 UCC 파일 재생 및 로봇 제어명령에 해당되는 하드웨어(30)의 동작 제어 등을 수행하기 위해 서비스 제어모듈(60)에게 해당 제어권을 요청한다(313).Then, the
그에 따라, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 제어권 을 요청해 획득하여(314), 상기 UCC 클라이언트(22)에게 제어권 승인을 내린다(315).Accordingly, the
이에, 상기 UCC 클라이언트(22)는 제어권 승인을 받아 해당 UCC 파일 재생 및 해당 하드웨어 동작 제어 실행, 즉 멀티미디어 재생 기능을 사용해 UCC 파일을 재생함과 아울러 서비스 제어모듈(60)에게 해당 하드웨어 동작 제어 명령을 내리고(316), 그에 따라 상기 서비스 제어모듈(60)은 UCC 클라이언트(22)로부터 받은 하드웨어 동작 제어 명령을 로봇 메인 프로그램(50)에게 전달한다(317).Accordingly, the
그러면, 상기 로봇 메인 프로그램(50)은 서비스 제어모듈(60)로부터 수신받은 하드웨어 동작 제어 명령을 토대로 해당 하드웨어(30)의 동작을 제어한다(318).Then, the robot
한편, 상기와 같이 로봇에서 UCC 서비스가 수행되는 도중에 원격의 사용자가 단말기(92)로 UCC 제공서버(12)를 통해 상기 UCC 서비스 중지를 요구하면(321), 상기 UCC 제공서버(12)는 해당 UCC 서비스를 처리하고 있던 상기 UCC 클라이언트(22)로 해당 UCC 서비스 중지를 요청한다(322).On the other hand, while the UCC service is performed in the robot as described above, when the remote user requests the terminal 92 to stop the UCC service through the UCC providing server 12 (321), the UCC providing server 12 is The
그에 따라, 상기 UCC 클라이언트(22)는 서비스 제어모듈(60)과 기 맺었던 세션을 종료한다(session end)(323).Accordingly, the
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 UCC 클라이언트(22)와의 세션을 종료함에 따라 로봇 메인 프로그램(50)과 기 맺었던 세션을 종료하고서(324), 상기 UCC 클라이언트(22)에게 해당 UCC 서비스 처리 종료 명령을 내려 UCC 클라이언트 실행을 종료시킨다(325).Then, the
그리고 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 해당 UCC 서비스 처리 주체인 UCC 클라이언트(22)의 실행 종료를 알리고(326), 상기 UCC 제공서버(12)에게 해당 UCC 서비스 수행 내역 등을 넘겨주면서 UCC 서비스 처리 종료가 완료되었음을 통보한다(UCC service end ACK)(327).In addition, the
도 4는 본 발명에 따른 UI 연동 UCC 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대한 일실시예 순서도이다. 한편, 본 발명에서는 UI 연동 컨텐츠 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법, 즉 로봇측의 사용자가 로봇 UI로 감상하고자 하는 컨텐츠를 선택해 해당 컨텐츠[주; 이러한 컨텐츠에는 로봇 제어명령 미포함]를 네트워크를 통해 수신받아 재생하는 서비스에 관한 절차도, 도 4와 큰 차이가 없기에 그 상세한 설명은 생략하기로 하며, 이는 당업자 수준에서 쉽게 이해할 수 있을 것이다.4 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a UI-linked UCC service according to the present invention. Meanwhile, in the present invention, a robot driving method for providing a UI linked content service, that is, a user on the robot side selects a content to be viewed by the robot UI and selects the corresponding content [Note; This content also does not include a robot control command] through the network for the service that receives and reproduces, because there is no significant difference from Figure 4, the detailed description thereof will be omitted, which will be easily understood by those skilled in the art.
도 4에는 UI 연동 UCC 서비스, 예컨대 로봇측의 사용자가 서비스 제어모듈(60)을 통해 로봇 UI(70)에 연동된 UCC 클라이언트(22)로 특정 UCC를 선택해 UCC 제공서버(12)로부터 수신받은 UCC[주; 이러한 UCC에는 특정 컨텐츠 및 이 컨텐츠 내용에 해당되는 로봇 제어명령이 포함되어 있음]를 로봇에서 재생 및 해당 모션을 취하는 것을 감상하는 서비스에 대한 UCC 제공서버(12), 서비스 제어모듈(60), 로봇 메인 프로그램(50) 및 UCC 서비스의 해당 서비스모듈인 UCC 클라이언트(22) 간의 연동 절차를 보여주고 있다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.In FIG. 4, a UCC service, for example, a UCC received from the UCC providing server 12 by selecting a specific UCC as the
먼저, 로봇측의 사용자가 로봇 UI(예; 화면 UI, 키 버튼 UI, 음성 UI 등)(70)를 이용해 UI 연동 UCC 서비스 시작을 요구하며, 이에 상기 로봇 UI(70)는 로봇의 서비스 제어모듈(60)로 UI 연동 UCC 서비스 준비를 요청한다(401).First, the user of the robot side requests the start of the UI interlocking UCC service using a robot UI (eg, a screen UI, a key button UI, a voice UI, etc.) 70, and the
그러면, 상기 로봇의 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 UI 연동 UCC 서비스의 해당 서비스모듈인 UCC 클라이언트 실행을 요청한다(402).Then, the
그에 따라, 상기 로봇 메인 프로그램(50)이 UCC 클라이언트(22)를 실행시키며(403), 이에 상기 UCC 클라이언트(22)는 TCP/IP 기반 소켓 통신 방식으로 서비스 제어모듈(60)과 연결(connect)해 세션을 맺는다(시작한다)(session start)(404, 405). 한편, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 UI(70)에게 UCC 서비스 처리 주체인 UCC 클라이언트(22)의 정보 등을 넘겨주면서 UI 연동 UCC 서비스 처리 준비가 완료되었음을 통보하고(UI-UCC service ready ACK)(406), 로봇 메인 프로그램(50) 및 UCC 클라이언트(22) 각각에게 세션 시작 완료(session start OK)를 알린다(407, 408).Accordingly, the robot
그러면, 상기 UCC 클라이언트(22)는 UCC 서비스에 관한 URL로 접속해 UCC 제공서버(12)에게 UCC 목록을 요청하며(409), 이에 UCC 제공서버(12)가 UCC 클라이언트(22)로 UCC 목록을 전송한다(410). 여기서, 상기 UCC 목록에는 각 UCC에 대한 URL, 바람직하게는 UCC 파일 위치 및 로봇 제어명령 위치를 가르키는 각각의 URL이 포함되어 있으며, 상기 로봇 제어명령은 로봇 모션정보를 등을 포함하는 스크립트(script)를 기반으로 하여 구성된다. 한편, UCC 제공서버(12)에서는 UCC 클라이언트(22)로부터 UCC 목록 요청을 받은 경우에 가입자 DB(미도시) 등을 통해 정당한 가입자의 로봇인지를 인증한 후에 이후의 서비스 절차를 수행하는 것이 바람직하다.Then, the
이후, 상기 UCC 클라이언트(22)는 서비스 제어모듈(60)을 통해 로봇 UI(70) 로부터 수신받은 사용자가 지정한 특정 UCC를 선택하고(411), 이 선택한 UCC에 해당되는 UCC 파일 위치 및 로봇 제어명령 위치를 가르키는 URL로 접속해 해당 UCC를 UCC 제공서버(12)로부터 수신받는다(412).Subsequently, the
그런 후, 상기 UCC 클라이언트(22)는 UCC 제공서버(12)로부터 수신받은 UCC 파일 재생 및 로봇 제어명령에 해당되는 하드웨어(30)의 동작 제어 등을 수행하기 위해 서비스 제어모듈(60)에게 해당 제어권을 요청한다(413).Thereafter, the
그에 따라, 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 제어권을 요청해 획득하여(414), 상기 UCC 클라이언트(22)에게 제어권 승인을 내린다(415).Accordingly, the
이에, 상기 UCC 클라이언트(22)는 제어권 승인을 받아 해당 UCC 파일 재생 및 해당 하드웨어 동작 제어 실행, 즉 멀티미디어 재생 기능을 사용해 UCC 파일을 재생함과 아울러 서비스 제어모듈(60)에게 해당 하드웨어 동작 제어 명령을 내리고(416), 그에 따라 상기 서비스 제어모듈(60)은 UCC 클라이언트(22)로부터 받은 하드웨어 동작 제어 명령을 로봇 메인 프로그램(50)에게 전달한다(417).Accordingly, the
그러면, 상기 로봇 메인 프로그램(50)은 서비스 제어모듈(60)로부터 수신받은 하드웨어 동작 제어 명령을 토대로 해당 하드웨어(30)의 동작을 제어한다(418).Then, the robot
한편, 상기와 같이 로봇에서 UI 연동 UCC 서비스가 수행되는 도중에 로봇측의 사용자가 로봇 UI(70)를 이용해 UI 연동 UCC 서비스 중지를 요구하며, 이에 상기 로봇 UI(70)는 서비스 제어모듈(60)로 UI 연동 UCC 서비스 중지를 요청한다(421).On the other hand, while the UI interlocking UCC service is performed in the robot as described above, the user of the robot side requests the UI interlocking UCC service stop using the
그에 따라, 상기 서비스 제어모듈(60)은 UCC 클라이언트(22)에게 UI 연동 UCC 서비스 처리 종료를 요청하고(422), 이에 상기 UCC 클라이언트(22)가 서비스 제어모듈(60)과 기 맺었던 세션을 종료한다(session end)(423).Accordingly, the
그러면, 상기 서비스 제어모듈(60)은 UCC 클라이언트(22)와의 세션을 종료함에 따라 로봇 메인 프로그램(50)과 기 맺었던 세션을 종료하고서(424), 상기 UCC 클라이언트(22)의 실행을 종료시킨다(425).Then, the
그리고 상기 서비스 제어모듈(60)은 로봇 메인 프로그램(50)에게 UI 연동 UCC 서비스 처리 주체인 UCC 클라이언트(22)의 실행 종료를 알리고(426), 상기 로봇 UI(70)에게 UI 연동 UCC 서비스 종료를 통보하고(427), 상기 UCC 제공서버(12)에게 해당 UI 연동 UCC 서비스 수행 내역 등을 넘겨주면서 UI 연동 UCC 서비스가 종료되었음을 통보한다(UI-UCC service end ACK)(428).In addition, the
다음으로, 전술한 본 발명에서 제시하는 연동 프로토콜, 예컨대 서비스 서버, 서비스모듈, 로봇 메인 프로그램, 로봇 UI 각각과 서비스 제어모듈 간의 연동 메시지 형식 및 그 명령 리스트에 대해 설명하기로 한다.Next, the interworking protocol proposed by the present invention described above, for example, a service server, a service module, a robot main program, an interworking message format between each of the robot UI and the service control module, and a command list thereof will be described.
다음의 [표 1]은 본 발명에서 제시하는 연동 메시지 형식을 나타낸다.Table 1 below shows the interworking message format suggested by the present invention.
상기 [표 1]에서, 연동 메시지는 명령 타입(CMD) 필드, 데이터 크기(Data Size) 필드 및 실제 데이터(Data) 필드로 이루어지며, 상기 실제 데이터 필드에 삽입되는 내용은 해당 명령 타입에 따라 세분화된다.In [Table 1], the interworking message is composed of a command type (CMD) field, a data size field, and an actual data field, and contents inserted into the actual data field are subdivided according to the corresponding command type. do.
다음의 [표 2]는 상기 [표 1]에 보인 명령 타입 필드에 사용되는 명령 타입 코드(CMD Code)와 해당 명령에 대한 세부적인 사항을 기술한 것이다. 하기의 [표 2]에서 "Direction"은 해당 명령의 송신 주체 및 수신 주체를 나타낸 것이며, "SS"는 서비스 서버를, "U"는 로봇 UI를, "R"은 서비스 제어모듈을, "C"는 서비스모듈을, "M"은 로봇 메인 프로그램을 각각 나타낸다.Table 2 below describes the command type code (CMD Code) used in the command type field shown in [Table 1] and the details of the corresponding command. In [Table 2] below, "Direction" represents the sender and the receiver of the command, "SS" is the service server, "U" is the robot UI, "R" is the service control module, "C" "" Represents a service module and "M" represents a robot main program, respectively.
다음의 [표 3]은 본 발명에서 서비스모듈과 서비스 제어모듈 간, 서비스 제어모듈과 로봇 메인 프로그램 간에 XML 문서로 데이터를 주고받을 때 사용하는 XML 명령 메시지를 나타낸다. 여기서, "XMLD"가 실제 전송되는 XML 데이터를 의미한다.[Table 3] below shows an XML command message used when exchanging data as an XML document between the service module and the service control module, and between the service control module and the robot main program. Here, "XMLD" means XML data actually transmitted.
상기 [표 3]과 같은 XML 명령 메시지는 특히 로봇 제어 명령에 관한 요청사항 및 응답사항을 XML 문서에 포함시켜 서비스모듈과 서비스 제어모듈 간, 서비스 제어모듈과 로봇 메인 프로그램 간에 주고받을 때 사용된다. 다음의 [표 4]는 상기 XML 문서의 일례를 나타낸다.The XML command message as shown in [Table 3] is used to send / receive between the service module and the service control module, between the service control module and the robot main program by including the request and response information about the robot control command in an XML document. Table 4 below shows an example of the XML document.
한편, 전술한 본 발명에서는 로봇 메인 프로그램이 로봇에 탑재되어 있는데, 다른 실시예로서 로봇의 하드웨어 제어 기능이 미구비된 로봇 메인 프로그램이 탑재되어 있는 경우에는 서비스 제어모듈에 로봇 하드웨어 제어 기능을 구비해 서비스 제어모듈이 직접적으로 하드웨어 제어를 수행할 수도 있고, 또 다른 실시예로서 로봇에 로봇 메인 프로그램을 탑재시키지 않고서 이 로봇 메인 프로그램의 기능을 서비스 제어모듈에 구비할 수도 있다.On the other hand, in the above-described present invention, the robot main program is mounted on the robot. In another embodiment, when the robot main program without the hardware control function of the robot is mounted, the service control module includes the robot hardware control function. The service control module may directly perform hardware control, or in another embodiment, may provide the service control module with the function of the robot main program without mounting the robot main program on the robot.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.On the other hand, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily inferred by a computer programmer in the art. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and read and executed by a computer to implement the method of the present invention. The recording medium may include any type of computer readable recording medium.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications, and changes without departing from the technical spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited by the drawings.
도 1은 본 발명에 따른 서비스모듈 연동을 위한 서비스 제어모듈을 구비한 로봇에 대한 일실시예 구성도이고,1 is a configuration diagram of an embodiment of a robot having a service control module for interworking with a service module according to the present invention;
도 2는 본 발명에 따른 동적 로봇 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대한 일실시예 순서도이고,2 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a dynamic robot service according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 UCC 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대한 일실시예 순서도이고,3 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a UCC service according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 UI 연동 UCC 서비스 제공을 위한 로봇 구동 방법에 대한 일실시예 순서도이다.4 is a flow chart of an embodiment of a robot driving method for providing a UI-linked UCC service according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명* Explanation of symbols on the main parts of the drawing
10 : 서비스 서버10: service server
20 : 서비스모듈20: service module
30 : 하드웨어30: hardware
50 : 로봇 메인 프로그램50: robot main program
60 : 서비스 제어모듈60: service control module
Claims (20)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080013048A KR100959498B1 (en) | 2008-02-13 | 2008-02-13 | Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080013048A KR100959498B1 (en) | 2008-02-13 | 2008-02-13 | Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20090087662A KR20090087662A (en) | 2009-08-18 |
KR100959498B1 true KR100959498B1 (en) | 2010-05-26 |
Family
ID=41206612
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080013048A KR100959498B1 (en) | 2008-02-13 | 2008-02-13 | Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100959498B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101337831B1 (en) * | 2012-04-25 | 2013-12-06 | 한양대학교 산학협력단 | Application Development Interface and Server and Method for Robot Control for the Interaction between Mobile Device based on Android and Robot |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116141343A (en) * | 2022-11-23 | 2023-05-23 | 麦岩智能科技(北京)有限公司 | Service robot ladder control system based on mechanical arm and intelligent ladder control cleaning robot |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001306416A (en) | 2000-04-24 | 2001-11-02 | Denso Corp | Information processing system for robot |
KR100588626B1 (en) | 2004-06-15 | 2006-06-14 | 주식회사 케이티프리텔 | Method and device for controlling robot over Fixed/Mobile Convergence Telecommunication Network |
KR20060090008A (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | 삼성전자주식회사 | Home network system and control method thereof |
KR100750407B1 (en) * | 2006-05-04 | 2007-08-17 | 성균관대학교산학협력단 | Remote control system for robot using user interface and method thereof |
-
2008
- 2008-02-13 KR KR1020080013048A patent/KR100959498B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001306416A (en) | 2000-04-24 | 2001-11-02 | Denso Corp | Information processing system for robot |
KR100588626B1 (en) | 2004-06-15 | 2006-06-14 | 주식회사 케이티프리텔 | Method and device for controlling robot over Fixed/Mobile Convergence Telecommunication Network |
KR20060090008A (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | 삼성전자주식회사 | Home network system and control method thereof |
KR100750407B1 (en) * | 2006-05-04 | 2007-08-17 | 성균관대학교산학협력단 | Remote control system for robot using user interface and method thereof |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101337831B1 (en) * | 2012-04-25 | 2013-12-06 | 한양대학교 산학협력단 | Application Development Interface and Server and Method for Robot Control for the Interaction between Mobile Device based on Android and Robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20090087662A (en) | 2009-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8230004B2 (en) | Information processing apparatus, information communication system, information processing method, and computer program | |
KR100728025B1 (en) | Method and appratus for obtaining external charged content in the upnp network | |
TWI382717B (en) | A method of sharing resources by interconnecting a network terminal device of two private networks by a user agent | |
US8108898B2 (en) | Content and application download based on a home network system configuration profile | |
JP5675739B2 (en) | Method and apparatus for controlling home network from external communication network | |
US20150185856A1 (en) | Method for Transferring Playing of Digital Media Contents and Playing Device and System | |
EP1746777B1 (en) | UPnP-based media contents reproducing system and method thereof | |
US20070033288A1 (en) | Method of using pause time information on media content in UPnP environment | |
EP2387198A1 (en) | Content distribution system and gateway device, and program | |
US20050286417A1 (en) | Device and method of controlling and providing content over a network | |
US20090135736A1 (en) | Method of connecting network terminal devices of a private network by using a hand-held electronic device | |
KR100949020B1 (en) | Service method and system for multicast streaming | |
CN1545653A (en) | Methods and device for interfacing communication between devices on different networks | |
US20040230687A1 (en) | Service management system, and method, communications unit and integrated circuit for use in such system | |
EP2157761A2 (en) | Information processing apparatus, information processing method and information processing system for the cooperative operation of several appliances interconnected via a home network | |
KR100959498B1 (en) | Method for operating robot had with service access controller for interfacing service clients based on network services | |
US7836159B2 (en) | Control of home network devices | |
TWI431994B (en) | Method and system for playing multimedia file and computer program product using the method | |
JP2007235584A (en) | Gateway device | |
US8782717B2 (en) | Method of restoring AV session and a control point for the same | |
JP2012134652A (en) | Customer premises equipment, content takeover method, and content takeover program | |
JP4692640B2 (en) | Remote operation method, electronic device, and relay server | |
JP4407366B2 (en) | Remote operation method, electronic device, and relay server | |
JP2014531147A (en) | Electronic apparatus and method for transmitting contents on cloud system to devices connected to DLNA | |
JP2010263541A (en) | Content sharing system, content controller, content sharing method, and content sharing program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130430 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140508 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150812 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20161108 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170412 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180801 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191014 Year of fee payment: 10 |