KR100957137B1 - System and method for controlling group driving - Google Patents

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KR100957137B1
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서남표
장순흥
조동호
김영민
최유준
이순종
강대준
이웅섭
윤세영
편성엽
김우찬
문정민
이기송
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한국과학기술원
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Abstract

PURPOSE: A system and a method for controlling group driving are provided to improve reliability of information while preventing information distortion by allowing efficient group driving in an environment in which communications between road infrastructures is possible. CONSTITUTION: A group driving control system communicates with running vehicles. The group driving control system controls the group driving of the vehicles. A communications part(201) installed in the road provides location information of road to the vehicles. A roadside communications unit(202) transmits and receives the information for the vehicles passing by the road and for implementing group driving. The roadside communications unit controls the group driving. The information for the group driving comprises group request information, an ID allocated to the group request information, and group assignment information.

Description

군집주행 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING GROUP DRIVING}Cluster driving control system and method {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING GROUP DRIVING}

본 발명은 군집주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 특히 도로에 일정한 간격으로 매설된 각각의 차량이 자신의 위치 정보를 획득하여 차량 간 애드혹 통신이 가능하고, 도로 주변에 서버의 역할을 하는 장치가 설치되어 도로를 통과하는 차량들과 인프라 기반으로 통신하여 다양한 교통 서비스를 제공할 수 있는 환경에서 위치 정보 기반으로 차량이 군집 주행을 하도록 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cluster driving control system and method, and in particular, each vehicle buried in a certain interval on the road to obtain their location information, the ad hoc communication between vehicles, the device that acts as a server around the road The present invention relates to a system and a method for controlling a vehicle to perform a cluster driving based on location information in an environment in which various traffic services are provided by communicating with an infrastructure based on vehicles installed on a road.

기존의 군집 주행 방식은, 차량 자신이 GPS를 이용해 실시간으로 위치 좌표 및 주행 방향각, 주행 속도를 측정하고, 이 측정 정보를 request/response 기반의 ad-hoc 통신을 통해 군집 내 차량 간의 정보를 교환하고 교환한 정보를 바탕으로 군집 주행을 한다. 하지만 GPS는 터널에서 동작이 되지 않으며, 정확도 면에서 오차가 크다는 단점이 있다. 또한, 기존 방식은 여러 군집이 형성되었을 때 군집 관리 방안이 고려되지 않았다. 따라서, 도로에 인프라를 구축해 위치 정보를 기반으로 효율적인 군집 형성, 해제 및 재형성 방안이 요구된다.In the conventional cluster driving method, the vehicle itself measures the position coordinates, the driving direction angle, and the driving speed in real time using GPS, and exchanges the measured information between vehicles in the cluster through request / response based ad-hoc communication. And drive clustered based on the exchanged information. However, GPS does not operate in a tunnel and has a disadvantage in that accuracy is large. In addition, the existing scheme did not consider the cluster management method when several clusters were formed. Therefore, there is a need for an efficient cluster formation, release, and reformation method based on location information by building an infrastructure on the road.

전술한 기존의 군집 주행방식은 군집 주행에서 군집 내의 차량 간 통신 방법만을 고려하고, 다수의 차선을 포함하는 도로에서 근접한 차량(군집 포함)간의 효율적인 통신 방식이 고려되지 않았다. 특히 군집 주행 차량과 개인 차량이 혼재하는 상황은 더욱 고려되지 않았다. 따라서, 상기 도로 인프라를 이용해 군집 및 개인 차량 사이의 간섭 없는 통신을 위해 효율적인 자원관리 방법이 요구된다.The conventional cluster driving method described above considers only a communication method between vehicles in a cluster in cluster driving, and does not consider an efficient communication method between vehicles (including clusters) in proximity to a road including a plurality of lanes. In particular, the mixed situation of crowded vehicles and individual vehicles was not considered further. Therefore, there is a need for an efficient resource management method for interference-free communication between clusters and individual vehicles using the road infrastructure.

또한, 기존의 군집 주행방식에서는 주행 도로상에서 동일 방향으로 주행하거나 동일 목적지를 향해서 군집 주행을 하는 경우에 있어 GPS를 이용하여 실시간 위치 좌표 및 주행 방향각, 주행 속도를 모니터링 하여 사고의 발생을 인식하는 방법이 제안되었다. GPS로부터 사고 발생 지역의 정보를 전송받으면 사고 발생 지점의 후속 차량들은 차량들끼리 애드혹(ad-hoc) 통신 방식으로 근거리 통신의 기본이 되는 5.8GHz 대역의 주파수를 이용한 RF 통신을 이용하여 자차와 동일 방향으로 주행하는 후방 차량에게 주의 운행 및 정체 지역의 정보, 정체 원인의 정보 등을 제공한다. 이때, 차량끼리의 통신에서 간섭 및 충돌 확률을 줄이기 위하여 CSMA/TD 방식으로 정보를 송수신한다. 이렇게 차간 애드혹(ad-hoc) 통신 방식으로 사고 정보를 전송하는 방법은 중앙집중화된 통신부에 의해 사고 사실을 브로드캐스팅하는 것에 비하여 전송 지연이 크게 된다. 또한 모든 차량들이 애드혹(ad-hoc) 통신 방식으로 통신을 하므로 정보가 왜곡 될 수도 있고 전달이 잘 되지 않는 등의 정보의 신뢰할 수 있는 전송 측면에서도 문제점이 발생한다.In addition, in the conventional cluster driving method, when driving in the same direction on the driving road or grouping toward the same destination, the GPS is used to monitor the real-time position coordinates, the driving direction angle, and the driving speed to recognize the occurrence of the accident. The method has been proposed. When the information on the accident area is transmitted from the GPS, subsequent vehicles at the accident location are the same as their own vehicles using RF communication using the frequency of the 5.8GHz band, which is the basis of near-field communication, through the ad-hoc communication method between the vehicles. It provides information on driving and congestion areas and information on the cause of congestion to rear vehicles traveling in the direction. At this time, in order to reduce the probability of interference and collision in communication between vehicles, information is transmitted and received by the CSMA / TD method. As described above, the method of transmitting the accident information by the ad-hoc communication method has a larger transmission delay than broadcasting the accident fact by the centralized communication unit. In addition, since all vehicles communicate in an ad-hoc communication method, problems arise in terms of reliable transmission of information such as information may be distorted or poorly transmitted.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 기존의 군집 주행 방식이 가지는 여러 가지 문제점들을 해결하기 위해 도로 인프라와 통신이 가능한 도로 환경에서 효율적인 군집 주행 방법을 가능하게 하는 데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to enable an efficient cluster driving method in a road environment capable of communicating with a road infrastructure in order to solve various problems of the existing cluster driving method.

또한, 도로 인프라의 위치 정보를 이용해 군집 주행 시 군집 관리 방법, 효율적인 차량 간 통신을 위한 자원 관리 방법 및, 사고 처리 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.In addition, another object is to provide a cluster management method, a resource management method for efficient inter-vehicle communication, and an accident handling method by using the location information of the road infrastructure.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 형태에 따른 도로 내부 또는 인근에 설치되어 주행 차량과 통신하며 차량의 군집 주행을 제어하는 시스템은, 차량이 주행하는 도로 내부에 설치되어, 그 도로를 지나가는 차량에게 현 도로상의 위치를 파악할 수 있는 정보(이하 '위치정보'라 한다)를 제공하는 도로 내부 통신부; 및 상기 도로와 근접한 위치에 설치되어, 그 도로를 지나가는 차량과 군집주행을 위한 정보를 송수신하며 군집주행을 제어하는 도로 주변 통신부를 포함하고, 상기 군집주행을 위한 정보는, 도로 주변 통신부가 도로상을 주행하는 특정 차량(이하 '군집등록차량'이라 한다)으로부터 군집등록 요청 메시지를 통해 수신하는, 새로 등록할 군집의 정보(이하 '군집요청정보'라 한다) 및, 도로 주변 통신부가 상기 군집등록차량의 요청에 따라 상기 군집등록차량으로 송신하는 군집허가 메시지에 포함된, 군집에 할당한 아이디(ID) 및 이에 따른 군집할당정보를 포함한다.In order to achieve the above object, a system installed in or near a road of one embodiment of the present invention to communicate with a traveling vehicle and to control the group driving of the vehicle is installed inside a road on which the vehicle travels, An internal road communication unit for providing a passing vehicle with information (hereinafter, referred to as 'location information') for identifying a location on a current road; And a road periphery communication unit installed at a position close to the road, for transmitting and receiving information for a group driving with a vehicle passing through the road, and controlling a group driving. The information for the group driving includes: Information of a newly registered cluster (hereinafter referred to as 'cluster request information') received from a specific vehicle (hereinafter referred to as a 'group registration vehicle') through a cluster registration request message, and a communication unit around the road registers the cluster. It includes an ID (ID) assigned to the cluster and the cluster allocation information according to the group included in the cluster permission message transmitted to the cluster registration vehicle at the request of the vehicle.

상기 군집주행 제어 시스템은, 교통신호에 의하여 차량의 흐름을 조절하는 장치(이하 '차량 흐름 제어기'라 한다)에 연결되어, 상기 도로 주변 통신부와 통신하며 군집주행의 유지를 위한 교통신호 제어를 수행하는 신호 체계 통신부를 더 포함할 수 있다.The group driving control system is connected to a device for controlling the flow of the vehicle by a traffic signal (hereinafter referred to as a 'vehicle flow controller'), and communicates with the communication unit around the road and performs traffic signal control for maintaining the group driving. The signal system may further include a communication unit.

상기 도로 주변 통신부는, RF(radio frequency) 통신, 가시광 통신 또는 자 기장 통신 방식을 이용하여 차량과 통신할 수 있다.The roadside communication unit may communicate with a vehicle using radio frequency (RF) communication, visible light communication, or magnetic field communication.

상기 도로 주변 통신부는, 다른 도로구간에 설치된 도로 주변 통신부와 현재 주변에서 주행중인 군집의 유지를 위한 정보를 송수신하는 기능을 더 포함할 수 있다.The roadside communication unit may further include a function of transmitting and receiving information for maintaining a cluster currently running around the roadside communication unit installed in another road section.

상기 군집할당정보는, 군집의 속도, 군집이 운행할 차선 및 군집 내 차량간 통신에 사용할 자원 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.The cluster allocation information may include one or more pieces of information of a speed of a cluster, a lane in which the cluster will operate, and a resource used for communication between vehicles in the cluster.

상기 군집에 할당하는 차선은, 상기 군집에 할당한 속도의 크기에 따라 다른 차선을 할당할 수 있다.The lanes allocated to the clusters may be allocated different lanes according to the magnitude of the speed allocated to the clusters.

상기 군집에 할당하는 차선은, 군집에 속하지 않은 일반 차량과 구분된 차선을 할당할 수 있다.The lanes allocated to the clusters may be assigned lanes distinct from general vehicles not belonging to the clusters.

상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은, 각 차선별로 다른 타임슬롯(time slot)을 할당할 수 있다.Resources allocated for inter-vehicle communication may be allocated different time slots for each lane.

상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은, 동일 차선 내 군집 간에는 다른 주파수 영역을 할당할 수 있다.Resources allocated for inter-vehicle communication may allocate different frequency domains between clusters within the same lane.

상기 도로 주변 통신부는, 자신의 주변을 주행 중인 군집정보 메시지를 주변의 차량들에게 브로드캐스트(broadcast) 하는 기능을 더 포함할 수 있다.The roadside communication unit may further include a function of broadcasting a cluster information message that is driving around the vehicle to neighboring vehicles.

상기 군집주행을 위한 정보는, 군집의 유지확인을 위한 정보를 더 포함할 수 있다.The cluster driving information may further include information for checking the maintenance of the cluster.

상기 군집주행을 위한 정보는, 새로운 차량의 특정 군집으로의 참가 요청, 군집참여 차량의 군집으로부터의 이탈 요청 또는 군집의 해제요청을 위한 정보를 더 포함할 수 있다.The information for clustering may further include information for requesting to participate in a specific cluster of a new vehicle, request for departure from a cluster of a group participating vehicle, or request for release of the cluster.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로 내부 또는 인근에 설치되어 주행 차량과 통신하며 도로상의 트래픽(traffic) 상황의 파악 및 제어를 수행하는 군집주행 제어 시스템이 도로상을 주행하는 차량들의 군집 주행을 제어하는 방법은, (a) 도로 주변 통신부가 도로상을 주행하는 특정 차량(이하 '군집등록차량'이라 한다)으로부터, 새로 등록할 군집의 정보(이하 '군집요청정보'라 한다)를 포함하는 군집등록 요청 메시지를 수신하는 단계; 및 (b) 도로 주변 통신부가 상기 군집에 할당한 아이디(ID) 및 이에 따른 군집할당정보를 포함하는 군집허가 메시지를 상기 군집등록차량으로 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a group driving control system installed in or near a road to communicate with a traveling vehicle and performing the identification and control of a traffic situation on the road controls the group driving of vehicles traveling on the road. The method may include: (a) a cluster including information of a cluster to be newly registered (hereinafter referred to as 'cluster request information') from a specific vehicle (hereinafter, referred to as a 'group registration vehicle') in which the roadside communication unit is traveling on the road. Receiving a registration request message; And (b) transmitting to the cluster registration vehicle a cluster permission message including an ID assigned to the cluster and a cluster assignment information according to a roadside communication unit.

상기 군집요청정보는, 군집의 목적지, 속도 및 군집의 크기 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.The cluster request information may include at least one of a destination, a speed, and a size of the cluster.

상기 군집할당정보는, 군집의 속도, 군집이 운행할 차선 및 군집 내 차량간 통신에 사용할 자원 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.The cluster allocation information may include one or more pieces of information of a speed of a cluster, a lane in which the cluster will operate, and a resource used for communication between vehicles in the cluster.

상기 군집등록차량은, 그 군집의 선두 차량일 수 있다.The cluster registration vehicle may be a leading vehicle of the cluster.

상기 군집등록차량은, 상기 도로 주변 통신부로부터 수신한 군집할당정보를 관리하고, 할당 받은 통신 자원을 이용하여 군집의 유지를 위한 메시지를 상기 군집에 포함된 차량과 송수신할 수 있다.The cluster registration vehicle may manage cluster allocation information received from the communication unit around the road, and transmit and receive a message for maintaining the cluster with the vehicle included in the cluster by using the allocated communication resource.

상기 군집에 할당하는 차선은, 상기 군집에 할당한 속도의 크기에 따라 다른 차선을 할당할 수 있다.The lanes allocated to the clusters may be allocated different lanes according to the magnitude of the speed allocated to the clusters.

상기 군집에 할당하는 차선은, 군집에 속하지 않은 일반 차량과 구분된 차선을 할당할 수 있다.The lanes allocated to the clusters may be assigned lanes distinct from general vehicles not belonging to the clusters.

상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은, 각 차선별로 다른 타임슬롯(time slot)을 할당할 수 있다.Resources allocated for inter-vehicle communication may be allocated different time slots for each lane.

상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은, 동일 차선 내 군집 간에는 다른 주파수 영역을 할당할 수 있다.Resources allocated for inter-vehicle communication may allocate different frequency domains between clusters within the same lane.

상기 단계(b) 이후, (c11) 도로 주변 통신부는, 자신의 주변을 주행 중인 군집정보 메시지를 주변의 차량들에게 브로드캐스트(broadcast) 하는 단계; (c12) 상기 브로드캐스트된 군집정보를 수신한 특정 차량으로부터 그 군집으로의 참가 요청 메시지를 수신하는 단계; 및 (c13) 상기 차량의 군집참가 허락여부를 결정하여, 참가할 군집정보(이하 '군집참가 허용정보'라 한다)를 상기 차량으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.After step (b), (c11) the roadside communication unit broadcasts a cluster information message that is driving in its vicinity to nearby vehicles; (c12) receiving a participation request message from the specific vehicle receiving the broadcast cluster information to the cluster; And (c13) determining whether to permit the group to participate in the vehicle, and transmitting cluster information (hereinafter, referred to as “group participation permission information”) to participate in the vehicle to the vehicle.

상기 단계(b) 이후, (c21) 상기 군집에서 특정 차량이 이탈한 경우, 상기 군집의 군집등록차량으로부터 이를 통지 받아, 군집정보를 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.After the step (b), (c21) if the specific vehicle is separated from the cluster, receiving a notification from the cluster registration vehicle of the cluster, it may further comprise the step of updating the cluster information.

상기 단계(b) 이후, (c31) 상기 군집의 군집등록차량으로부터 그 군집의 해제요청 메시지를 수신하는 단계; 및 (c32) 상기 군집에 할당한 군집 아이디 및 통신 자원을 회수하고 군집등록을 해제한 후, 업데이트된 군집정보를 주변의 차량들에게 브로드캐스트하는 단계를 더 포함할 수 있다.After step (b), (c31) receiving a release request message of the cluster from the cluster registration vehicle of the cluster; And (c32) recovering a cluster ID and a communication resource allocated to the cluster, releasing cluster registration, and then broadcasting the updated cluster information to surrounding vehicles.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 도로 인프라와 통신이 가능한 도로 환경에서 효율적으로 군집 주행을 제어할 수 있는 효과가 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, there is an effect that can effectively control the group running in the road environment that can communicate with the road infrastructure.

또한, 도로 인프라의 위치 정보를 이용해 효율적으로 군집 관리, 차량 간 통신을 위한 자원관리를 수행할 수 있는 효과가 있으며,사고발생시 신속하게 처리할 수 있다.In addition, by using the location information of the road infrastructure, there is an effect that can efficiently perform cluster management, resource management for inter-vehicle communication, and can be processed quickly in the event of an accident.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니 므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in this specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors will appropriately define the concept of terms in order to best explain their invention in the best way possible. It should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention based on the principle that it can. Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명에 따른 군집주행 제어 시스템(100)의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing the configuration of a group running control system 100 according to the present invention.

본 발명의 군집주행 제어 시스템(100)은 도로 가운데 설치된 도로 내부 통신부(101)와 중앙 난간 및 신호등 등에 설치되어 있는 도로 주변 통신부(102) 및 신호등 등에 설치되어 있는 신호체계 통신부(103)를 포함한다.Clustering control system 100 of the present invention includes a road communication unit 101 installed in the middle of the road, the road communication unit 102 installed in the central railings and traffic lights and the signal system communication unit 103 installed in the traffic lights and the like. .

먼저, 도로 내부 통신부(101)는 자기장 인덕션(induction) 및 전원라인(power line)을 이용하여 차량에게 전원(power)를 공급하고 위치 관련 정보를 알려준다. 또한, 이러한 자기장 인덕션(induction) 및 전원라인(power line)을 이용하여 위치 관련 정보를 알려주지 않을 경우에는 수도관/가스관/전기 배선 등에 설치된 위치 센서를 이용하여 위치를 알려 줄 수도 있다. 도로 내부 통신부(101)는 도 1에 도시한 바와 하나의 라인으로 도로의 중앙(center)에 설치되어 있을 수도 있고 2개의 라인으로 도로의 양옆에 설치되어 있을 수도 있다. 두 경우 전송 특성들이 다를 수 있으나, 본 발명에서는 이러한 특성을 고려하지 않고 2개의 라인이 있는 경우에도 1개의 라인이 있는 경우와 동일하게 생각하도록 한다. 또한, 모든 도로에 도로 내부 통신부(101)가 있는 것이 아니라 특정 도로들에는 이러한 도로 내부 통신부가 설치되어 있지 않을 수도 있다. 도로 내부 통신부가 없는 곳에서는 수도관/가스관/전기배선 등에 위치 센서가 설치되어 있을 수도 있다.First, the road communication unit 101 supplies power to a vehicle and informs location-related information by using magnetic field induction and power lines. In addition, when the location related information is not informed using the magnetic field induction and the power line, the location sensor installed in the water pipe / gas pipe / electrical wiring may be notified. The road communication unit 101 may be installed at the center of the road in one line as shown in FIG. 1 or may be provided at both sides of the road in two lines. In both cases, transmission characteristics may be different, but in the present invention, even when there are two lines without considering such characteristics, the present invention is considered to be the same as when there is one line. In addition, not all roads have an in-road communication unit 101, and certain roads may not have such a road communication unit. Where there is no communication unit in the road, a position sensor may be installed in a water pipe / gas pipe / electric wiring.

도로 내부 통신부(101)는 차량이 도로 내부 통신부(101) 위를 지나갈 때마다 특정한 정보를 해당 차량에 부착된 차량통신부(105)에게 전달할 수 있다. 이때 특정한 정보라 함은 현재 시점에서 차량이 도로 내부 통신부(101)를 지나갔을 때 현재 시점에 해당하는 시각 및 바로 이전 시점에 해당 도로 내부 통신부(101)가 다른 차량에 의해서 정보를 전달한 시각을 의미한다. 이렇게 현재의 시각뿐만 아니라 바로 이전에 활성화되었던 시각을 함께 전달하는 것은 현재 도로 내부 통신부(101) 위를 지나가는 차량에게 바로 이전에 해당 도로 내부 통신부(101)를 지나간 차량의 정보를 일부 제공하여 주기 위함이다. 이러한 동작은 이전 시점의 시각을 현재 시점까지 유지하고 있으면 되기 때문에 구현상 복잡도가 거의 증가하지 않는다고 볼 수 있다. 각 도로 내부 통신부(101)가 차량 충전을 위한 자기장 인덕터(inductor)를 가지고 있는 경우에는 자신의 자기장 인덕턴스(inductance) 변화를 통해 차량이 지나갔는지 가지 않았는지 알 수 있다. 이를 통해서 차량에 특정한 장비를 설치하지 않아도 도로 내부 통신부(101)는 차량의 지나감을 알 수 있다. 또한 자기장 변화 정도를 관찰하여 차량의 속도 변화를 측정할 수도 있다.The road communication unit 101 may deliver specific information to the vehicle communication unit 105 attached to the vehicle each time the vehicle passes over the road communication unit 101. In this case, the specific information means a time corresponding to the current time when the vehicle passes the internal communication unit 101 at the present time and a time when the corresponding internal communication unit 101 transmits information by another vehicle at the time immediately before. . In this way, not only the current time but also the time previously activated is provided together to provide some information of the vehicle that has passed through the road communication unit 101 to the vehicle passing on the road communication unit 101. to be. Since this operation only needs to maintain the time of the previous time until the present time, it can be said that the complexity of implementation hardly increases. If each road communication unit 101 has a magnetic field inductor for charging the vehicle, it may be determined whether the vehicle has passed by changing its magnetic field inductance. Through this, even without installing specific equipment in the vehicle, the internal communication unit 101 may know the passing of the vehicle. It is also possible to measure the speed change of the vehicle by observing the degree of magnetic field change.

차량 통신부(105)는 차량에 부착되어 도로 주변 통신부(102), 도로 내부 통신부(101) 및 신호 체계 통신부(103)와 통신을 한다. 경우에 따라서는 다른 차량의 차량 통신부간 통신이 가능할 수도 있다. 차량 통신부는 RF, 자기장 통신, 가시광 통신 등 어떤 특정 통신 방법에 국한되지 않고 여러 가지 방법을 이용하여 도로의 다른 구성요소(element)들과 통신을 할 수 있다.The vehicle communication unit 105 is attached to the vehicle and communicates with the roadside communication unit 102, the roadside communication unit 101, and the signal system communication unit 103. In some cases, communication between vehicle communication units of other vehicles may be possible. The vehicle communication unit may communicate with other elements of the road using various methods, without being limited to any specific communication method such as RF, magnetic field communication, visible light communication, and the like.

도로 주변 통신부(102)는 차량과 RF, 가시광 및 자기장 등의 기존 통신 방법 을 이용하여 통신하는 노드(node)로 도로 내부 통신부(101)에 비해서 훨씬 더 많은 정보를 차량으로 전송할 수 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 이러한 도로 주변 통신부(102)는 도로 내부 통신부가 없는 곳에도 존재할 수 있다. 도로 주변 통신부(102)는 차량 흐름 제어기(신호등)(2104)에 부착된 신호 체계 통신부(103)로부터 도로 구간 통신 모듈의 상태 정보를 수신하여 차량 통신부(105)에게 전달하는 역할을 수행한다.The roadside communicator 102 may transmit much more information to the vehicle as a node that communicates with the vehicle using existing communication methods such as RF, visible light, and magnetic field. As shown in FIG. 1, the roadside communication unit 102 may exist even where there is no roadside communication unit. The roadside communication unit 102 receives the state information of the road segment communication module from the signal system communication unit 103 attached to the vehicle flow controller (traffic light) 2104 and transmits the state information to the vehicle communication unit 105.

특히, 도로 주변 통신부(102)는 상기 도로와 근접한 위치에 설치되어, 그 도로를 지나가는 차량과 군집주행을 위한 정보를 송수신하며 군집주행을 제어하고, 다른 도로구간에 설치된 도로 주변 통신부와 현재 주변에서 주행중인 군집의 유지를 위한 정보를 송수신할 수 있다. 이와 같이 도로 주변 통신부(102)가 도로를 지나가는 차량과 군집주행을 위한 정보를 송수신하며 군집주행을 제어하는 방법은 이하의 도면들을 통하여 상세히 후술한다.In particular, the road peripheral communication unit 102 is installed in a location close to the road, and transmits and receives information for the cluster driving with the vehicle passing through the road, and controls the group driving, and in the current road and the surrounding road communication unit installed in other road sections Information for maintaining the running cluster can be transmitted and received. As such, the method of transmitting and receiving the vehicle and the cluster driving information passing by the road communication unit 102 along the road and controlling the group driving will be described in detail with reference to the following drawings.

신호 체계 통신부(103)는 주로 신호등(104)과 같이 차량의 흐름을 조절하는 기계(차량흐름 제어기)에 설치된 통신 부품으로서 신호 체계 통신부(103)에 인접한 도로 주변 통신부(102)에게 특정한 정보를 전달하는 역할을 한다.The signal system communication unit 103 is a communication component mainly installed in a machine (vehicle flow controller) that regulates the flow of the vehicle, such as the traffic light 104, and transmits specific information to the roadside communication unit 102 adjacent to the signal system communication unit 103. It plays a role.

도 2는 군집주행 제어 시스템이 설치된 도로상에서 군집주행하는 차량을 나타내는 도면이다. 도 2에서 보는 바와 같이 도로 위에 일정한 간격으로 전력선(201)이 매설되어 있어서 주행 중인 전기 자동차가 충전을 할 수 있게 한다. 즉, 도로 내부 통신부(201)가 충전 모듈과 함께 설치될 수 있다. 전기 자동차는 도로에 서 수 센티미터 띄워진 상태에서 충전 모듈을 이용하여 도로 위의 전력선으로부터 충전을 받는다. 이 충전 모듈은 도로 사정에 따라서 파손을 막기 위해 위 아래로 그 위치를 변화 시키는 것이 가능하다. 전력선과 함께 도로 밑에 위치 정보 송신기를 설치하게 되는데, 이것은 함께 매설되어 있는 전력선으로부터 전원을 공급받을 수 있으며 위에 지나가는 차량에 위치 정보를 알려줄 수 있다. 즉, 주행 중인 전기 자동차는 도로 밑에 매설되어 있는 전력선으로부터 충전을 받고, 함께 매설되어 있는 위치 정보 송신기로부터 위치 정보를 전송받게 된다. 일반적으로 차량의 위치 정보는 GPS (global positioning system) 로부터 받게 되지만, 이미 도로에 위치 정보 송신기가 매설되어 있다면 그것으로부터 위치 정보를 전송받는 것이 더 정확한 위치 정보를 쉽게 얻을 수 있게 된다. 하지만 골목길이나 일부 도로에서는 전력선과 위치 정보 송신기가 매설되어 있지 않을 수도 있기 때문에 이러한 환경에서는 GPS 로부터 위치 정보를 전송받아야 한다.FIG. 2 is a diagram illustrating a vehicle clustering on a road on which a cluster driving control system is installed. As shown in FIG. 2, electric power lines 201 are embedded at regular intervals on the road to allow the electric vehicle on the road to charge. That is, the road communication unit 201 may be installed together with the charging module. The electric vehicle is charged from the power line on the road using a charging module with a few centimeters off the road. The charging module can change its position up and down to prevent damage depending on road conditions. Along with the power lines, location transmitters are installed beneath the road, which can be powered from buried power lines and provide location information to vehicles passing over them. That is, the driving electric vehicle receives the charge from the power line buried under the road, and receives the location information from the embedded location information transmitter. In general, the location information of the vehicle is received from a global positioning system (GPS), but if the location information transmitter is already embedded on the road, it is easier to obtain more accurate location information from the location information. However, in alleys and on some roads, power lines and location transmitters may not be embedded, so in these environments, location information must be received from the GPS.

상기의 시스템에 의해 얻어진 위치 정보는 자가 측정된 속도 정보와 함께 후속 차량에 전달된다. 후속 차량이 선행 차량의 위치 정보와 속도 정보를 전송받게 되면 자율 군집 주행이 가능하다. 자율 군집 주행이란 주위의 차량들이 군집(204)을 이루어 주위 환경을 고려하여 일정한 안전거리를 유지하고 자동 주행하는 것을 말한다. 이때, 상기와 같은 군집주행 제어 시스템에서 후속 차량이 선행 차량의 위치 정보와 속도 정보를 전달받아 선행 차량과의 안전거리를 확보한다. 본 발명의 군집 내의 차량 간 통신은 도 3을 참조하여 후술하는 방식으로 이루어진다. The positional information obtained by the system is conveyed to the subsequent vehicle along with the self-measured speed information. When the subsequent vehicle receives the position information and the speed information of the preceding vehicle, autonomous cluster driving is possible. Autonomous cluster driving means that the surrounding vehicles form a cluster 204 to maintain a constant safety distance in consideration of the surrounding environment and automatically drive. At this time, the subsequent vehicle receives the position information and the speed information of the preceding vehicle in the group driving control system as described above to secure a safety distance with the preceding vehicle. The inter-vehicle communication in the cluster of the present invention is performed in a manner described below with reference to FIG. 3.

군집 주행 중인 차량이 현재의 군집에서 이탈하기 위해서는 다른 차량들에 이를 알려야 하며, 특히 선두 차량은 이탈하는 차량을 현재의 군집에서 제외시켜 군집 관리 시에 오류가 없게 해야 한다. 또한, 어떠한 스스로 주행 중인 차량 혹은 군집 주행 중인 차량이 다른 군집에 진입하기 위해서는 주위에 주행 중인 군집 차량들과 통신하여 적절한 군집의 선택, 군집 진입의 가능성 여부, 진입하고자 하는 군집의 위치 등을 알아야 한다. 군집 관리의 편의성과 군집 이탈 가능성을 줄이기 위해서는 같은 목적지를 향하는 군집에 들어가야 하며, 군집의 크기, 선두 차량의 선택 등을 고려하여야 한다. 또한 군집 별로 고속, 중속, 저속 주행의 특성을 가지고 있으므로 이것에 대한 고려도 필요하다. 한편, 군집 차량의 이탈과 진입 등의 군집 관리 등을 위해 군집 ID 부여, 군집 통신을 위한 자원할당과 반납, 군집 차량 간 통신 등에 대한 효율적인 방법이 필요하다. 또한, 군집 주행이 가능한 도로와 군집 주행이 불가능한 도로가 혼재된 상황에서 군집 주행 중인 차량이 군집 주행이 불가능한 도로에 도달했을 경우에는 안전하게 군집을 해체하여 새로운 환경에 대해서 적절한 대처가 가능하도록 한다. 군집이 안전하게 목적지에 도착했을 경우에도 군집을 해체하고 군집 ID를 포함한 군집 형성에 필요한 정보 및 군집에 할당한 자원을 회수하여야 한다. 또한 군집 주행 중인 차량 사이에 일반 차량이 끼어든 경우나 군집 주행 중인 차량의 일부가 신호에 걸려 통과를 못한 경우 등 군집의 유지가 어려운 상황에서는 상황에 맞게 군집을 재형성해 줄 필요가 있다. 이러한 군집의 관리는 군집 차량과 도로 주변 통신부와의 미리 약속된 신호를 주고 받는 통신을 통하여 이루어진다. 넓은 범위의 군집 관리를 위해서 도로 주변 통신부들(3402)은 서로 정보를 공유하며 협력할 수도 있고 도로 주변 통신부를 관리하는 중앙 시스템 을 가정할 수도 있다. 또한 전기 자동차(204)와 도로 주변 통신부(202)와의 통신은 미리 정해진 자원을 아무런 가공 없이 사용하는 것이 아닌 상황에 맞게 적응적으로 할당하여 사용이 가능하다. In order to depart from the current cluster, the driving vehicle must notify other vehicles. In particular, the leading vehicle must exclude the leaving vehicle from the current cluster so that there is no error in the cluster management. In addition, in order for a self-driving vehicle or a cluster-driven vehicle to enter another cluster, it must communicate with the clustering vehicles that are driving around to know the appropriate cluster selection, the possibility of entering the cluster, and the position of the cluster to enter. . In order to ease the management of clusters and to reduce the possibility of out of clusters, they must enter a cluster heading to the same destination and consider the size of the cluster and the selection of the leading vehicle. In addition, each cluster has characteristics of high speed, medium speed, and low speed. On the other hand, for cluster management, such as departure and entry of the cluster vehicle, an efficient method for assigning a cluster ID, resource allocation and return for cluster communication, and communication between cluster vehicles is needed. In addition, in a situation in which a cluster running road and a cluster driving impossible are mixed, when a vehicle driving in a cluster reaches a road in which cluster driving is impossible, the cluster is safely dismantled to appropriately cope with a new environment. Even when a cluster arrives safely at its destination, the cluster must be dismantled and the information required for cluster formation, including the cluster ID, and the resources allocated to the cluster should be recovered. In addition, in a situation in which it is difficult to maintain a cluster, such as a case where a general vehicle is stuck between vehicles in a cluster driving or a part of the vehicle driving in a cluster is unable to pass due to a signal, it is necessary to remodel the cluster according to the situation. Management of such a cluster is performed through communication between the group vehicle and the road communication unit around the road. In order to manage a wide range of clusters, roadside communication units 3402 may share information and cooperate with each other, or assume a central system that manages roadside communication units. In addition, the communication between the electric vehicle 204 and the roadside communication unit 202 may be used by adaptively allocating a predetermined resource according to a situation rather than using a predetermined resource without any processing.

본 발명에서는 기본적으로 차량 간의 애드혹 통신을 통해 차량 간 정보를 교환하게 되지만 교통 관리의 용의성과 다양한 서비스 제공을 위해 인프라 기반의 통신도 할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 중앙 분리대에 도로 주변 통신부(202)를 곳곳에 설치하여 교통 정보 수집 및 교통 서비스를 제공하게 한다. 도로 주변 통신부(202)는 일반적으로 중앙 분리대에 설치하게 되지만, 경우에 따라서 가로등이나 신호등에 설치할 수도 있다. 도로 주변 통신부를 가로등이나 신호등에 설치하게 되면 무선 RF, 가시광 혹은 자기장 통신을 통하여 차량들에 교통 서비스를 제공할 수 있다. 도로 주변 통신부는 모든 차량들과 통신을 할 수 있으며, 그들 스스로 정보를 교환할 수 있다. In the present invention, the information is basically exchanged between the vehicles through the ad hoc communication between the vehicles, but infrastructure-based communication may also be performed for the purpose of traffic management and providing various services. That is, in the present invention, by installing the road communication unit 202 around the central separator in various places to provide traffic information collection and transportation services. The road communication unit 202 is generally installed in the central separator, but may be installed in streetlights or traffic lights in some cases. When the roadside communication unit is installed in a streetlight or a traffic light, traffic services can be provided to vehicles through wireless RF, visible light, or magnetic field communication. Roadside communication can communicate with all vehicles and can exchange information on their own.

본 발명에서는 상기 서술한 도로 인프라를 이용해 군집 주행 시 군집 관리 방안과 효율적인 차량 간 통신을 위한 자원 관리 방안에 대해서 설명하고자 한다.In the present invention, a cluster management method and a resource management method for efficient inter-vehicle communication using a road infrastructure described above will be described.

도 3은 종래기술로서 차량 자신이 GPS를 이용해 현 위치를 포함하는 주행정보를 파악하고, 이로부터 차량간 통신을 통해 자율 군집 주행하는 과정을 나타내는 도면이다. 기존의 군집 주행 방식은 이와 같이 차량 자신이 GPS를 이용해 실시간으로 위치 좌표 및 주행 방향각, 주행 속도를 측정하고, 이 측정 정보를 request/response 기반의 ad-hoc 통신(S301 내지 S304)을 통해 군집 내 차량 간의 정보를 교환하고 교환한 정보를 바탕으로 군집 주행을 한다. 하지만 GPS는 터널에서 동작이 되지 않으며, 정확도 면에서 오차가 크다는 단점이 있다.3 is a diagram illustrating a process in which the vehicle itself grasps driving information including a current position using GPS and autonomously clusters driving through vehicle-to-vehicle communication from the prior art. In the conventional cluster driving method, the vehicle itself measures position coordinates, driving direction angle, and driving speed in real time using GPS, and the measurement information is clustered through request / response based ad-hoc communication (S301 to S304). I exchange information between my vehicles and drive on the basis of the exchanged information. However, GPS does not operate in a tunnel and has a disadvantage in that accuracy is large.

도 4는 군집주행 제어 시스템과 군집등록차량 간의 군집 초기 형성과정을 나타내는 도면이다. 군집 등록 차량(401)은 먼저"군집 REG" 메시지를 도로 주변 통신부에 전송(S401)함으로서 새로운 군집으로 등록될 수 있다. "군집 REG" 메시지에는 군집의 목적지, 속도(고속, 중속, 저속), 군집의 크기 등이 포함되어 있다. "군집 형성 REG" 메시지를 수신한 도로 주변 통신부(402)는 해당 군집의 group ID, 군집의 속도, 해당 군집이 운행할 차선, 군집 내 차량 간 통신에 사용할 자원을 결정하여 "군집 형성 RES" 포함시켜 군집 등록 차량(401)에 응답한다(S402). 이후 차량 간 통신은, 도 3과 같이 군집에 상기 초기 군집 형성 시 할당받은 자원을 사용해 ad-hoc 방식으로 군집 내 차량 간 통신을 한다. 군집에 할당된 통신 자원은 군집의 주변 환경에 따라 도로 주변 통신부에 의해 변경될 수도 있다. 군집의 선두 차량(군집등록차량)(401)은 상기 "군집 REG" 메시지를 포함한 군집에 대한 모든 정보를 해당 군집이 해체될 때까지 지속적으로 관리한다. 4 is a diagram illustrating a cluster initial formation process between a cluster driving control system and a cluster registered vehicle. The cluster registration vehicle 401 may be registered as a new cluster by first transmitting (S401) a “cluster REG” message to a road neighboring communication unit. The "Cluster REG" message contains the destination of the cluster, speed (high speed, medium speed, low speed), size of the cluster, and the like. The road circumference communication unit 402 that receives the "cluster forming REG" message determines the group ID of the cluster, the speed of the cluster, the lanes to which the cluster will operate, and the resources to be used for communication between the vehicles in the cluster. In response to the group registration vehicle 401, the controller 401 responds to the group registration vehicle 401 (S402). Thereafter, the vehicle-to-vehicle communication uses the resources allocated when the initial cluster is formed in the cluster, as shown in FIG. The communication resources allocated to the community may be changed by the roadside communication unit according to the surrounding environment of the community. The head vehicle (cluster registration vehicle) 401 of the cluster continuously manages all information on the cluster including the "cluster REG" message until the cluster is dismantled.

도 5는 등록된 군집으로 특정 차량이 참가하는 방법을 나타내는 도면이다. 도로 주변 통신부(501)는 등록된 군집 중 자신의 근처에 위치한 군집의 group ID, 목적지, 현재 위치, 속도, 크기(차량 수) 등을 포함한 "군집정보 broadcast" 메시지를 주변의 차량들에게 브로드캐스트(S501)하고, 주변의 차량들은 주기적으로 해 당 메시지를 수신한다. 군집에 참가하기를 원하는 차량(이하 군집 참가 차량)(503)은 수신한 "군집정보 broadcast" 메시지를 바탕으로 자신이 원하는 군집을 선택한 후 군집에 참가하는데 필요한 정보 (선택한 군집, 자신의 위치, 속도 정보 등)을 포함한 "군집 참가 REQ" 메시지를 도로 주변 통신부로 전송한다(S502). "군집 참가 REQ"를 수신한 도로 주변 통신부(501)는 도로의 교통과 선택된 군집의 상황에 따라 군집 참가 차량의 요청을 허락할지 거절할지를 결정한다. 도로 주변 통신부(501)가 군집 참가 차량(503)의 요청을 허락하면, 군집 참가 차량(503)이 선택된 군집의 언제, 어디로 (몇 번째 군집), 어떻게 들어와야 하는 지에 대한 정보가 포함한 "군집 참가 RES"를 군집 참가 차량과 선택된 군집의 선두 차량에 전송한다(S503). "군집 참가 RES"를 수신한 군집 참가 차량(503)은 수신한 메시지의 내용에 따라서 선택된 군집에 참가(S504)할 수 있다. 도로 주변 통신부(501)가 군집 참가 차량의 요청을 거절하면, 군집 참가 거절 정보를 포함한 "군집 참가 RES"를 군집 참가 차량(503)에게 전송한다. 만약 군집에 차량이 추가되어 새로운 군집이 형성되면 군집의 선두 차량은 업데이트된 군집 정보를 도로 주변 통신부에 알린다(S505). 실제 차량은 계속 움직이므로 도로 주변 통신부와 차량 사이의 통신시, 차량이 같은 도로 주변 통신부와 계속 통신을 할 수 없는 경우도 존재한다. 이때, 도로 주변 통신부(501,502) 간 통신을 이용해 주변의 도로 주변 통신부에 군집정보를 전달함(S506)으로써 해당 문제를 해결할 수 있다.5 is a diagram illustrating a method in which a specific vehicle participates in a registered cluster. The roadside communication unit 501 broadcasts a "cluster information broadcast" message to neighboring vehicles, including the group ID, destination, current location, speed, size (number of vehicles), etc. of a group located near one of the registered clusters. In operation S501, nearby vehicles periodically receive the corresponding message. The vehicle that wants to participate in the cluster (hereinafter referred to as a group participating vehicle) 503 selects the desired cluster based on the received "cluster broadcast" message and then selects the information necessary for joining the cluster (selected cluster, its location, and speed). Information, etc.) and transmits a "group participation REQ" message to the roadside communication unit (S502). Receiving the "group participation REQ", the road peripheral communication unit 501 determines whether to permit or reject the request of the group participating vehicle according to the traffic on the road and the situation of the selected group. When the roadside communication unit 501 permits the request of the group participating vehicle 503, the group participating RES includes information on when, where (the number of clusters) and how to enter the selected cluster. "Is transmitted to the group participating vehicle and the head vehicle of the selected cluster (S503). The group participating vehicle 503 that has received the "group participation RES" may participate in the selected cluster according to the content of the received message (S504). When the roadside communication unit 501 rejects the request for the group participating vehicle, the group participating RES including the group participation rejection information is transmitted to the group participating vehicle 503. If a vehicle is added to the cluster and a new cluster is formed, the leading vehicle of the cluster informs the road neighboring communication unit of the updated cluster information (S505). Since the actual vehicle continues to move, there is a case where the vehicle cannot continuously communicate with the same roadside communication unit when the roadside communication unit and the vehicle communicate. In this case, the problem may be solved by transferring the cluster information to the surrounding roadside communication unit through the communication between the roadside communication units 501 and 502.

도 6은 등록된 군집(602)에서 특정 차량이 이탈하는 과정을 나타내는 도면이 다. 군집 이탈 차량(604)은 선두 차량(603)에게 "군집 이탈 alarm"을 통해 이탈함을 알린 후(S601) 이탈하며(S602), "군집 이탈 alarm"을 수신한 선두 차량(603)은 군집 내 차량을 재정비하고 업데이트된 군집 정보를 도로 주변 통신부(601)에 알린다(S603). 군집 이탈이 발생할 수 있는 상황은 이탈 차량이 군집을 이탈하여 일반 차량으로 되는 경우와 다른 군집으로 참가하는 경우로 나눌 수 있다. 이탈 차량이 군집을 이탈하여 일반 차량으로 되는 경우는 도 6의 이탈 과정만을 수행하면 된다.6 is a diagram illustrating a process of leaving a specific vehicle from the registered cluster 602. The group departure vehicle 604 notifies the leading vehicle 603 of the departure through the "group departure alarm" (S601) and then leaves (S602), and the first vehicle 603 that receives the "group departure alarm" is in the cluster. The vehicle is rearranged and the updated cluster information is notified to the roadside communication unit 601 (S603). The situation in which a group departure may occur may be divided into a case in which a departure vehicle leaves the cluster and becomes a general vehicle and participates in a different cluster. When the leaving vehicle leaves the cluster and becomes a normal vehicle, only the leaving process of FIG. 6 needs to be performed.

도 7은 특정 차량이 등록된 군집에서 이탈하면서 등록된 다른 군집으로 참가하는 방법을 나타내는 도면이다. 군집에서 다른 군집으로 이동하는 경우는 도 5의 군집에 속하지 않은 일반 차량이 군집에 참가하는 방법과 마찬가지로, 다른 군집으로 이동하려는 차량(이하 군집 이동 차량)(704)은 도로 주변 통신부(701)로부터 수신한 "군집 정보 broadcast" 메시지를 바탕으로 자신이 원하는 군집을 선택한 후 도로 주변 통신부(701)로 "군집 참가 REQ"를 전송한다(S701). "군집 참가 REQ"를 수신한 도로 주변 통신부(701)는 해당 메시지를 선택된 군집의 선두 차량(705)에게 전달한다(S702). "군집 참가 REQ"를 수신한 선두 차량(705)은 자신이 속한 군집의 상황을 고려해 군집의 참가를 허락 혹은 거절하는 "군집 참가 RES"를 도로 주변 통신부(701)에 전송한다(S703). "군집 참가 RES"에는 군집 이동 차량이 선택된 군집의 언제, 어디로 (몇 번째 군집), 어떻게 들어와야 하는 지에 대한 정보가 포함된다. 군집 참가 "군집 참가 RES"를 송신한 선두 차량은 전송한 정보에 따라 군집 이동 차량이 자신의 군집 내로 이동할 수 있도록 군집 내 차량 재정리를 한다. 이와 동시에 도로 주변 통신부(701)는 해당 메시지를 군집 이동 차량에게 전달하고(S704) "군집 참가 RES"를 수신한 군집 이동 차량은 그 내용에 따라서 선택된 군집에 이동(S706)할 수 있다. 군집 간 차량 이동시, 군집 이동 차량은 떠나는 군집의 선두 차량에 "군집 이탈 alarm"의 전송을 통해 이탈을 알려야 하며(S705), 차량이 이탈한 군집도 군집 내 차량 재정비를 한다. 그리고, 군집 이동 차량의 이동이 종료되면, 양쪽 군집 모두 선두 차량은 업데이트된 군집 정보를 도로 주변 통신부(708)에 알린다(S707). FIG. 7 is a diagram illustrating a method in which a specific vehicle leaves a registered cluster and participates in another registered cluster. When moving from a cluster to another cluster, similarly to a method in which a general vehicle not belonging to the cluster of FIG. 5 participates in the cluster, a vehicle (hereinafter, referred to as a cluster moving vehicle) 704 to move to another cluster is transferred from the roadside communication unit 701. After selecting the desired cluster based on the received "cluster information broadcast" message and transmits the "group participation REQ" to the road peripheral communication unit 701 (S701). Receiving the "group participation REQ", the road peripheral communication unit 701 transfers the message to the head vehicle 705 of the selected group (S702). The head vehicle 705 having received the "group participation REQ" transmits a "group participation RES" to the road peripheral communication unit 701 which allows or rejects the participation of the group in consideration of the situation of the group to which it belongs (S703). "Collect Participation RES" includes information on when, where (th cluster) and how to enter a clustered vehicle. The leading vehicle that transmits the cluster participation "Collect Participation RES" rearranges the vehicle in the cluster so that the group moving vehicle can move into its own cluster according to the transmitted information. At the same time, the roadside communication unit 701 transmits the corresponding message to the group moving vehicle (S704), and the group moving vehicle which has received the "group participation RES" may move to the selected cluster according to the contents (S706). When the vehicle is moved between clusters, the cluster moving vehicle should notify the departure by transmitting a "crack departure alarm" to the leading vehicle of the leaving cluster (S705), and the cluster in which the vehicle is separated is also rearranged in the cluster. When the movement of the crowd moving vehicle is finished, the head vehicle in both clusters informs the roadside communication unit 708 of the updated cluster information (S707).

도 8은 군집을 해제하는 과정을 나타내는 도면이다. 군집의 해제는 군집(801)의 선두 차량(802)이 도로 주변 통신부(803)에 요청하거나 도로 주변 통신부(804)가 군집(805)의 선두 차량(806)에 명령을 내릴 수 있다. 군집의 선두 차량은 군집이 목적지에 도착하거나 전방에 사고가 났을 때 등 군집의 상황에 따라 군집을 해체해야 하는 경우에 도로 주변 통신부(803)와 자신의 군집 내 후속 차량에게 "군집 해제 IND" 메시지를 전송한다(S811, S812). 또한, 도로 주변 통신부(804)는 군집 주행을 위한 도로 및 인프라 시설이 더 이상 지원되지 않을 경우나 교통 상황이 군집 주행을 지원할 수 없을 때 미리 군집(805)의 선두 차량(806)에게 "군집 해제 IND" 메시지를 전송해(S821) 사고를 방지하여야 한다. "군집 해제 IND" 메시지를 수신한 선두 차량(806)은 후속 차량에게 "군집 해제 IND" 메시지를 전달한다(S822, S823). "군집 해제 IND" 메시지를 송수신한 차량은 군집 주행을 중지하고 일반 주행 모드로 전환된다. 도로 주변 통신부(803,804)는 군집이 해제될 경우, 군 집의 group ID, 할당 받은 통신 자원 등을 회수하고 해당 정보를 업데이트 하여 군집 정보를 주변에 브로드캐스트 한다.8 is a diagram illustrating a process of releasing a cluster. The release of the cluster may be requested by the head vehicle 802 of the cluster 801 to the roadside communication unit 803 or the roadside communication unit 804 may command the head vehicle 806 of the cluster 805. The leading vehicle of the cluster may send a "ungroup IND" message to the roadside communication unit 803 and subsequent vehicles in its cluster when the cluster must be dismantled according to the situation of the cluster, such as when the cluster arrives at its destination or has an accident ahead. It transmits (S811, S812). In addition, the roadside communication unit 804 may "ungroup" the head vehicle 806 of the cluster 805 in advance when the road and infrastructure facilities for cluster driving are no longer supported or when traffic conditions cannot support the cluster driving. IND "message should be sent (S821) to prevent accidents. The head vehicle 806 which has received the "ungroup IND" message transmits a "ungroup IND" message to subsequent vehicles (S822, S823). The vehicle that has received and received the "ungroup IND" message stops clustering and switches to the normal driving mode. When the community around the road is released, the communication unit 803, 804 collects the group ID of the community, the allocated communication resource, and updates the corresponding information to broadcast the community information around.

도 9는 군집 내로 일반 차량이 진입한 경우 군집이 재형성되는 형태를 나타내는 도면이다. 군집(901) 내 차량 사이로 다른 차량(902)이 끼어들었을 때(S901) 혹은 신호등에 의해 군집의 일부 차량이 통과하지 못했을 경우, 군집 내의 차량 간 통신이 더 이상 불가능하기 때문에 군집의 재형성 방법이 필요하다. 재형성된 각 군집(903,906)의 선두 차량(904,907)은 재형성된 군집 정보를 도로 주변 통신부(905,910)로 업데이트해 준다(S902,S903). 재형성의 시퀀스에 관하여는 도 11을 참조하여 후술한다.9 is a diagram illustrating a form in which a cluster is reformed when a general vehicle enters the cluster. When another vehicle 902 intervenes between the vehicles in the cluster 901 (S901) or when some vehicles in the cluster do not pass by a traffic light, communication between vehicles in the cluster is no longer possible. need. The leading vehicles 904 and 907 of each of the reformed clusters 903 and 906 update the reformed cluster information to the roadside communication unit 905 and 910 (S902 and S903). The remodeling sequence will be described later with reference to FIG.

도 10은 군집 내 차량간의 군집 유지확인하는 과정을 나타내는 도면이다. "군집 유지 확인 request/response" 메시지에는 군집의 크기와 상대방 정보를 포함하여 현재 "군집 유지 확인 request/response" 메시지를 송수신하는 차량이 전체 군집의 몇 번째 차량인지를 알 수 있다. 먼저 선두 차량(1011)은 군집의 유지를 확인하는 "군집 유지 확인 request" 메시지를 주기적으로 후속 차량(1012)에게 전송한다(S1001). "군집 유지 확인 request" 메시지를 수신한 차량(1012)은 자신이 군집의 마지막 차량이 아니라면 자신의 후속 차량(1013)에게 "군집 유지 확인 request" 메시지를 전송하는 것을 반복한다(S1002, S1003). 만약 "군집 유지 확인 request" 메시지를 수신한 차량이 군집의 마지막 차량(1014)이라면 자신의 앞 차량 에게 차례로 "군집 유지 확인 response" 메시지로써 응답을 한다(S1004 내지 S1006).10 is a diagram illustrating a process of checking cluster maintenance between vehicles in a cluster. The "cluster maintenance confirmation request / response" message may include the size of the cluster and information of the other party to determine the number of vehicles in the current cluster that are currently transmitting or receiving the "cluster maintenance confirmation request / response" message. First, the head vehicle 1011 periodically transmits a message to the subsequent vehicle 1012 periodically to confirm a cluster maintenance confirmation request (S1001). The vehicle 1012 receiving the "cluster maintenance request" message repeats the transmission of the "cluster maintenance request" message to its subsequent vehicle 1013 if it is not the last vehicle of the cluster (S1002, S1003). If the vehicle that has received the "cluster maintenance request" message is the last vehicle 1014 in the cluster, the vehicle in front of its own vehicle in response to the "cluster maintenance confirmation" message (S1004 to S1006).

도 11은 군집 내로 일반 차량(1101)이 진입한 경우 군집이 재형성(1110,1120)되는 과정을 나타내는 도면이다. 총 4대의 차량으로 이루어진 군집에서 두번째 차량(1112)과 세번째 차량(1121) 사이에 차량(1101)이 끼어든 경우 (혹은 3, 4번째 차량(1121,1122)만 신호에 걸린 경우 등)만약 "군집 유지 확인 request" 메시지와 "군집 유지 확인 response" 메시지를 송수신할 수 없다면(S1102, S1104), 군집을 더 이상 유지할 수 없다고 판단해, "군집 유지 확인 request" 메시지를 받지 못한 차량(1121)은 자신의 후속 차량(1122)에 "군집 재형성" 메시지를 전송하여(S1103) 해당 후속 차량을 포함하는 새로운 군집의 선두가 되어 상기 초기 군집 형성 방법과 같이 도로 주변 통신부에 등록을 한다. 또한, "군집 유지 확인 response" 메시지를 수신하지 못한 차량(1112)은 선두 차량(1111)으로 "군집 재형성" 메시지를 전송하고(S1105) 선두 차량은 재형성된 군집(선두 차량, 두 번째 차량)을 도로 주변 통신부로 업데이트 해 준다.FIG. 11 is a diagram illustrating a process of reforming the clusters 1110 and 1120 when the general vehicle 1101 enters the cluster. In a cluster of four vehicles, if the vehicle 1101 is sandwiched between the second vehicle 1112 and the third vehicle 1121 (or only the third and fourth vehicles 1121 and 1122 are caught in a signal), If the cluster maintenance confirmation request "message and the cluster maintenance confirmation response" message cannot be transmitted / received (S1102 and S1104), it is determined that the cluster can no longer be maintained, and the vehicle 1121 which has not received the "cluster maintenance confirmation request" message is By transmitting a "group reforming" message to its subsequent vehicle 1122 (S1103), it becomes the head of a new cluster including the subsequent vehicle and registers with a roadside communication unit as in the initial cluster formation method. In addition, the vehicle 1112, which has not received the "College Maintenance Confirmation Response" message, transmits a "Cluster Remodeling" message to the first vehicle 1111 (S1105), and the first vehicle is a remodeled cluster (head vehicle, second vehicle). Update to the road communication unit around the road.

도 12는 군집 내 차량의 속도에 따라 차선이 분리할당된 상태를 나타내는 도면이다. 차량들은 기본적으로 주행하는 속도에 따라 군집을 형성하게 된다. 이때 속도가 빠른 차량들은 군집을 형성할 때 안전에 더 주의를 기울여야 하므로 차량 간 거리를 더 멀게 해야 한다. 또한 주행 속도가 빠르므로 신호등이 있는 지역에서 같은 시간에 더 많은 수의 차량이 이동할 수 있으므로 군집 안에 차량의 수를 늘려 군집의 크기도 더 크게 형성을 해도 된다. 이렇게 차량의 속도별로 군집을 나눈 다음 속도가 비슷한 군집에 같은 도로를 할당해준다. 예를 들면 도 12에서처럼 속도가 빠른 군집(1201)으로부터 속도가 느린 군집(1203)의 순서대로 낮은 차선을 나누어 줄 수 있다. 이러한 과정을 수행하면 군집들은 효율적으로 자신의 속도를 유지하며 주행할 수 있고 차선마다 앞의 속도가 느린 군집 때문에 일부러 자신의 속도를 불필요하게 줄이지 않아도 된다. 즉, 속도와 교통상황에 따른 최적의 차선을 선택할 수 있으므로 군집 주행의 효과를 최적화할 수 있다. 또한, 군집 주행 차량과 일반 차량이 혼재하는 환경에서 군집 주행 차량이 지나는 도로에 일반 차량이 들어오게 되면 서로 통신하기도 힘들고 주행 속도도 달라 서로의 주행에 피해를 미칠 수가 있다. 그러므로 특정 차선을 군집 주행차량이 아닌 일반 차량만을 위해 할당해 주면 이러한 피해를 예방할 수 있다. 군집 차량들은 주행을 하다 자신의 속도를 변화시켜야 할 필요가 있을 때 차량 간 통신을 통하여 안전하게 다른 차선으로 차선을 변경하면서 주행할 수 있다.12 is a diagram illustrating a state in which lanes are separately allocated according to the speed of vehicles in a group. Vehicles form clusters according to the speed at which they basically travel. At this time, fast vehicles need to pay more attention to safety when forming clusters, so the distance between vehicles should be increased. In addition, because of the high speed of travel, more vehicles can be moved at the same time in the area where the traffic light is located, so the size of the cluster can be made larger by increasing the number of vehicles in the cluster. The clusters are divided by the speeds of the vehicles, and the same roads are assigned to the clusters with similar speeds. For example, as shown in FIG. 12, the low lanes may be divided in order from the fast cluster 1201 to the slow cluster 1203. By doing this, clusters can efficiently maintain their speed and avoid slowing down their speed unnecessarily because of the slower clusters in each lane. That is, the optimal lane can be selected according to the speed and traffic conditions, thereby optimizing the effect of the group driving. In addition, when a general vehicle enters a road through which the group driving vehicle passes in an environment in which the group driving vehicle and the general vehicle are mixed, it may be difficult to communicate with each other and the driving speed may be different, thereby affecting each other's driving. Therefore, this damage can be prevented by allocating a specific lane only for general vehicles, not for crowded vehicles. Grouped vehicles can travel safely while changing lanes to other lanes through vehicle-to-vehicle communication when they need to change their speed while driving.

도 13은 각 차선 간 및, 동일 차선 내에서 통신시 간섭을 피할 수 있도록 자원이 할당된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 13 is a diagram illustrating a state in which resources are allocated to avoid interference in communication between lanes and within the same lane.

먼저 차선에 따라 다른 자원을 할당하여 통신을 함으로써 주변 차선으로부터의 신호 간섭을 피할 수 있어 다른 차선에 있는 차량간의 통신이 충돌없이 이루어질 수 있다. 하지만 이와 같은 방법만으로는 같은 차선에서 발생하는 간섭(주행 중 인 군집들 간, 군집 주행 중인 차와 개인 주행 중인 차 간 등)이 여전히 존재하게 된다. 따라서 본 발명에서는 차선에 할당된 자원을 다시 orthogonal하게 재분할을 하여 같은 차선을 주행 중인 차량이라도 서로간의 간섭을 피하는 방법을 제안하고자 한다.First, by allocating different resources according to lanes to communicate with each other, signal interference from neighboring lanes can be avoided, thereby enabling communication between vehicles in different lanes without collision. However, such a method still exists in the same lane of interference (between driving clusters, cars in clusters and cars in individual lanes). Accordingly, the present invention proposes a method of avoiding mutual interference even when a vehicle is driving in the same lane by orthogonal repartitioning of resources allocated to the lane.

도 13은 도로 위에서 차량 간 통신을 할 경우 근접한 차량 간 신호의 간섭을 피하는 예를 나타내고 있다. 4차선의 도로에서 타임슬롯(time slot)을 총 4개로 나누어(time slot #1, 2, 3, 4) 각각의 차량은 자신이 주행 중인 차선에 할당된 타임슬롯에서만 통신을 하게 된다. 또한, 같은 차선의 차량간 간섭을 피하기 위해 차선에 할당된 타임슬롯을 다시 주파수분할(subchannel #1,2,...,N)을 하여 같은 차선을 주행 중인 차량이라도 다른 주파수 채널을 사용하여 서로 간의 간섭을 피할 수 있다. 1차선을 주행중이어서 time slot #1을 할당받은 두 그룹의 차량에 대하여 한 그룹(1311)에는 subchannel #1을 할당하고, 다른 그룹(1313)에는 subchannel #3을 할당한 실시예가 도시되어 있다. 또한 2차선을 주행중인 그룹(1322)에 대하여는 time slot #2 및 subchannel #2가 할당되고, 3차선을 주행중인 그룹(1333)에 대하여는 time slot #3 및 subchannel #3이 할당한 실시예가 도시되어 있다. FIG. 13 illustrates an example of avoiding interference between signals between adjacent vehicles when performing communication between vehicles on a road. On a four-lane road, the time slots are divided into four times (time slots # 1, 2, 3, and 4), and each vehicle communicates only in the time slot assigned to the lane in which it is driving. Also, in order to avoid interference between vehicles in the same lane, time slots allocated to the lanes are frequency-divided again (subchannel # 1, 2, ..., N), so that even vehicles that are driving in the same lane may use different frequency channels. Interference can be avoided. An embodiment in which subchannel # 1 is assigned to one group 1311 and subchannel # 3 is assigned to another group 1313 for two groups of vehicles assigned to time slot # 1 while driving in one lane is illustrated. In addition, an embodiment in which time slot # 2 and subchannel # 2 are allocated to a group 1322 driving in two lanes and time slot # 3 and subchannel # 3 are allocated to a group 1333 driving in three lanes is illustrated. have.

상기 제안 방법에서 같은 차선에서 같은 자원을 사용하는 차량이 서로 가까워 졌을 때는 서로 간섭문제가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 같은 차선에서 같은 자원을 사용하는 차량이 가까워졌을 때나 차량이 차선을 변경한 경우에는 도로 주변 통신부가 해당 지역에 군집들이 사용하는 자원을 고려해 서로 간섭이 일어나지 않도록 자원을 재할당 해 준다.In the proposed method, when vehicles using the same resources in the same lane are close to each other, interference problems may occur. Therefore, in the present invention, when a vehicle using the same resource in the same lane approaches or when the vehicle changes lanes, the neighboring communication units reassign resources so that interference does not occur in consideration of resources used by clusters in the area. give.

상기 제안 방식은 개인 차량도 주변의 차량(군집 및 개인 차량)과 통신을 하기위해 도로 주변 통신부로부터 통신 자원을 할당받는 경우의 예를 들었지만 이에 국한 되지 않으며 개인 차량에는 자원을 할당하지 않고 군집 차량들에게만 자원을 할당하는 곳 등 다양하게 적용이 가능하다.The proposed scheme is an example of a case in which a personal vehicle is allocated a communication resource from a roadside communication unit to communicate with a vehicle (a group or a personal vehicle) in the vicinity, but is not limited thereto. It can be applied in various ways, such as where resources are allocated only to the user.

또한, 다른 차선 간 다른 자원을 할당하고 같은 차선에서도 주어진 자원을 차량 간 orthogonal하게 자원을 나누는 사용하는 방법에 있어 기존의 TDMA, FDMA, CDMA 등의 기술을 다양하게 적용 가능하다. 도 13의 경우는 차선 간의 자원할당은 TDMA로 같은 차선내의 자원 할당은 FDMA를 적용한 실시예이다.In addition, various techniques such as TDMA, FDMA, CDMA, and the like may be applied to a method of allocating different resources between different lanes and dividing resources given orthogonally between vehicles in the same lane. In the case of FIG. 13, the resource allocation between lanes is TDMA and the resource allocation in the same lane is FDMA.

도 1은 본 발명에 따른 군집주행 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면.1 is a view showing the configuration of a group running control system according to the present invention.

도 2는 군집주행 제어 시스템이 설치된 도로 상에서 군집주행하는 차량을 나타내는 도면.2 is a view showing a vehicle clustering on a road on which a clustering control system is installed.

도 3은 종래기술로서 차량 자신이 GPS를 이용해 현 위치를 포함하는 주행정보를 파악하고, 이로부터 차량간 통신을 통해 자율 군집 주행하는 과정을 나타내는 도면.3 is a view illustrating a process in which the vehicle itself grasps driving information including a current position using a GPS, and autonomously clusters driving through inter-vehicle communication from the prior art;

도 4는 군집주행 제어 시스템과 군집등록차량 간의 군집 초기 형성과정을 나타내는 도면.4 is a view showing a cluster initial formation process between the cluster running control system and the cluster registration vehicle.

도 5는 등록된 군집으로 특정 차량이 참가하는 방법을 나타내는 도면.5 is a diagram illustrating a method in which a specific vehicle joins a registered cluster.

도 6은 등록된 군집에서 특정 차량이 이탈하는 과정을 나타내는 도면.6 is a view illustrating a process of leaving a specific vehicle from a registered community.

도 7은 특정 차량이 등록된 군집에서 이탈하면서 등록된 다른 군집으로 참가하는 방법을 나타내는 도면.7 is a diagram illustrating a method in which a specific vehicle leaves a registered cluster and joins another registered cluster.

도 8은 군집을 해제하는 과정을 나타내는 도면.8 is a diagram illustrating a process of releasing clustering;

도 9는 군집 내로 일반 차량이 진입한 경우 군집이 재형성되는 형태를 나타내는 도면.9 is a view illustrating a form in which a cluster is reformed when a general vehicle enters into the cluster.

도 10은 군집 내 차량간의 군집 유지확인하는 과정을 나타내는 도면.10 is a diagram illustrating a process of checking cluster maintenance between vehicles in a cluster;

도 11은 군집 내로 일반 차량이 진입한 경우 군집이 재형성되는 과정을 나타내는 도면.FIG. 11 is a view illustrating a process of reforming a community when a general vehicle enters the community.

도 12는 군집 내 차량의 속도에 따라 차선이 분리할당된 상태를 나타내는 도 면.12 is a diagram illustrating a state in which lanes are separately allocated according to the speed of vehicles in a group;

도 13은 각 차선 간 및, 동일 차선 내에서 통신시 간섭을 피할 수 있도록 자원이 할당된 상태를 나타내는 도면.FIG. 13 is a diagram illustrating a state in which resources are allocated to avoid interference in communication between lanes and within the same lane; FIG.

Claims (25)

도로 내부 또는 인근에 설치되어 주행 차량과 통신하며 차량의 군집 주행을 제어하는 시스템으로서,It is installed in or near the road and communicates with the driving vehicle and controls the group driving of the vehicle, 차량이 주행하는 도로 내부에 설치되어, 그 도로를 지나가는 차량에게 현 도로상의 위치를 파악할 수 있는 정보(이하 '위치정보'라 한다)를 제공하는 도로 내부 통신부; 및An in-road communication unit installed inside a road on which the vehicle travels and providing information for identifying a location on a current road (hereinafter referred to as 'location information') to a vehicle passing through the road; And 상기 도로와 근접한 위치에 설치되어, 그 도로를 지나가는 차량과 군집주행을 위한 정보를 송수신하며 군집주행을 제어하는 도로 주변 통신부Is installed in the vicinity of the road, the road surrounding communication unit for transmitting and receiving the vehicle and the information for the cluster driving passing through the road to control the group driving 를 포함하고,Including, 상기 군집주행을 위한 정보는,Information for the cluster driving, 도로 주변 통신부가 도로상을 주행하는 특정 차량(이하 '군집등록차량'이라 한다)으로부터 군집등록 요청 메시지를 통해 수신하는, 새로 등록할 군집의 정보(이하 '군집요청정보'라 한다) 및, 도로 주변 통신부가 상기 군집등록차량의 요청에 따라 상기 군집등록차량으로 송신하는 군집허가 메시지에 포함된, 군집에 할당한 아이디(ID) 및 이에 따른 군집할당정보Information of a newly registered cluster (hereinafter referred to as 'cluster request information') received by a cluster communication request message from a specific vehicle (hereinafter referred to as a 'group registration vehicle') that the roadside communication unit is traveling on the road; ID assigned to the cluster included in the cluster permission message transmitted to the cluster registration vehicle according to the request of the cluster registration vehicle and the cluster allocation information accordingly 를 포함하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system comprising a. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 교통신호에 의하여 차량의 흐름을 조절하는 장치(이하 '차량 흐름 제어기'라 한다)에 연결되어, 상기 도로 주변 통신부와 통신하며 군집주행의 유지를 위한 교통신호 제어를 수행하는 신호 체계 통신부Signal system communication unit which is connected to a device for controlling the flow of the vehicle by the traffic signal (hereinafter referred to as 'vehicle flow controller'), and communicates with the communication unit around the road and performs the traffic signal control for maintaining the group driving 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system further comprising a. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 도로 주변 통신부는,The road peripheral communication unit, RF(radio frequency) 통신, 가시광 통신 또는 자기장 통신 방식을 이용하여 차량과 통신하는 것Communicating with a vehicle using radio frequency (RF) communications, visible light communications, or magnetic field communications 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 도로 주변 통신부는,The road peripheral communication unit, 다른 도로구간에 설치된 도로 주변 통신부와 현재 주변에서 주행중인 군집의 유지를 위한 정보를 송수신하는 기능을 더 포함하는 것It further includes a function for transmitting and receiving information for maintaining the cluster currently running around the road and the communication unit around the road installed in another road section 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system further comprising a. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 군집할당정보는,The cluster allocation information, 군집의 속도, 군집이 운행할 차선 및 군집 내 차량간 통신에 사용할 자원 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것Containing one or more of the speed of the cluster, the lane in which the cluster will operate, and the resources to be used for inter-vehicle communication 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 군집에 할당하는 차선은,The lane to allocate to the cluster is, 상기 군집에 할당한 속도의 크기에 따라 다른 차선을 할당하는 것Allocating different lanes according to the magnitude of the speed assigned to the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 군집에 할당하는 차선은,The lane to allocate to the cluster is, 군집에 속하지 않은 일반 차량과 구분된 차선을 할당하는 것Allocating lanes separate from ordinary vehicles not in the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 6 있어서,The method according to claim 6, 상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은,Resources allocated for inter-vehicle communication, 각 차선별로 다른 타임슬롯(time slot)을 할당하는 것Assigning different time slots to each lane 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은,Resources allocated for inter-vehicle communication, 동일 차선 내 군집 간에는 다른 주파수 영역을 할당하는 것Allocating different frequency domains between clusters within the same lane 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 도로 주변 통신부는,The road peripheral communication unit, 자신의 주변을 주행 중인 군집정보 메시지를 주변의 차량들에게 브로드캐스트(broadcast) 하는 기능을 더 포함하는 것It further includes a function for broadcasting a cluster information message that is driving around the surrounding vehicle (broadcasting) 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 군집주행을 위한 정보는,Information for the cluster driving, 군집의 유지확인을 위한 정보를 더 포함하는 것Further comprising information for confirming maintenance of the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 군집주행을 위한 정보는,Information for the cluster driving, 새로운 차량의 특정 군집으로의 참가 요청, 군집참여 차량의 군집으로부터의 이탈 요청 또는 군집의 해제요청을 위한 정보를 더 포함하는 것Further comprising information for requesting participation of a new vehicle into a specific cluster, requesting departure from the cluster of a group participating vehicle, or requesting release of the cluster. 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템.Clustering control system characterized in that. 도로 내부 또는 인근에 설치되어 주행 차량과 통신하며 도로상의 트래픽(traffic) 상황의 파악 및 제어를 수행하는 군집주행 제어 시스템이 도로상을 주행하는 차량들의 군집 주행을 제어하는 방법으로서,As a method of controlling a group driving of vehicles traveling on a road, a group driving control system installed in or near a road and communicating with a driving vehicle and performing identification and control of traffic conditions on the road, (a) 도로 주변 통신부가 도로상을 주행하는 특정 차량(이하 '군집등록차량'이라 한다)으로부터, 새로 등록할 군집의 정보(이하 '군집요청정보'라 한다)를 포함하는 군집등록 요청 메시지를 수신하는 단계; 및(a) A cluster registration request message including information of a cluster to be newly registered (hereinafter referred to as 'cluster request information') from a specific vehicle (hereinafter referred to as a 'group registration vehicle') that the roadside communication unit is traveling on the road. Receiving; And (b) 도로 주변 통신부가 상기 군집에 할당한 아이디(ID) 및 이에 따른 군집할당정보를 포함하는 군집허가 메시지를 상기 군집등록차량으로 전송하는 단계(b) transmitting, to the cluster registration vehicle, a cluster permission message including an ID assigned to the cluster and a cluster allocation information according to the cluster, by a roadside communication unit; 를 포함하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system comprising a. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 군집요청정보는,The cluster request information, 군집의 목적지, 속도 및 군집의 크기 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것Containing one or more of the destination, speed and size of the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 군집할당정보는,The cluster allocation information, 군집의 속도, 군집이 운행할 차선 및 군집 내 차량간 통신에 사용할 자원 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것Containing one or more of the speed of the cluster, the lane in which the cluster will operate, and the resources to be used for inter-vehicle communication 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 군집등록차량은,The cluster registration vehicle, 그 군집의 선두 차량인 것Being the leading vehicle of the community 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 군집등록차량은,The cluster registration vehicle, 상기 도로 주변 통신부로부터 수신한 군집할당정보를 관리하고, 할당 받은 통신 자원을 이용하여 군집의 유지를 위한 메시지를 상기 군집에 포함된 차량과 송수신하는 것Managing cluster allocation information received from the communication unit around the road, and transmitting and receiving a message for maintaining the cluster with a vehicle included in the cluster by using the allocated communication resource; 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 16에 있어서,18. The method of claim 16, 상기 군집에 할당하는 차선은,The lane to allocate to the cluster is, 상기 군집에 할당한 속도의 크기에 따라 다른 차선을 할당하는 것Allocating different lanes according to the magnitude of the speed assigned to the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 16 있어서,The method of claim 16, 상기 군집에 할당하는 차선은,The lane to allocate to the cluster is, 군집에 속하지 않은 일반 차량과 구분된 차선을 할당하는 것Allocating lanes separate from ordinary vehicles not in the cluster 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 16 있어서,The method of claim 16, 상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은,Resources allocated for inter-vehicle communication, 각 차선별로 다른 타임슬롯(time slot)을 할당하는 것Assigning different time slots to each lane 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 16에 있어서,18. The method of claim 16, 상기 군집 내 차량간 통신을 위해 할당하는 자원은,Resources allocated for inter-vehicle communication, 동일 차선 내 군집 간에는 다른 주파수 영역을 할당하는 것Allocating different frequency domains between clusters within the same lane 을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.Cluster driving control method by a cluster driving control system characterized in that. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 단계(b) 이후,After step (b), (c11) 도로 주변 통신부는, 자신의 주변을 주행 중인 군집정보 메시지를 주변의 차량들에게 브로드캐스트(broadcast) 하는 단계;(c11) the roadside communicator, broadcasting a cluster information message traveling around the vehicle to neighboring vehicles; (c12) 상기 브로드캐스트된 군집정보를 수신한 특정 차량으로부터 그 군집으 로의 참가 요청 메시지를 수신하는 단계; 및(c12) receiving a participation request message for the cluster from a specific vehicle that has received the broadcasted cluster information; And (c13) 상기 차량의 군집참가 허락여부를 결정하여, 참가할 군집정보(이하 '군집참가 허용정보'라 한다)를 상기 차량으로 전송하는 단계(c13) determining whether to permit the group to participate in the vehicle, and transmitting cluster information (hereinafter referred to as 'group participation information') to the vehicle to participate in the vehicle; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.A group running control method according to a group running control system further comprising a. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 단계(b) 이후,After step (b), (c21) 상기 군집에서 특정 차량이 이탈한 경우, 상기 군집의 군집등록차량으로부터 이를 통지 받아, 군집정보를 업데이트하는 단계(c21) if a specific vehicle is separated from the cluster, receiving notification from the cluster registration vehicle of the cluster, and updating cluster information; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.A group running control method according to a group running control system further comprising a. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 단계(b) 이후,After step (b), (c31) 상기 군집의 군집등록차량으로부터 그 군집의 해제요청 메시지를 수신하는 단계; 및(c31) receiving a release request message of the cluster from the cluster registration vehicle of the cluster; And (c32) 상기 군집에 할당한 군집 아이디 및 통신 자원을 회수하고 군집등록을 해제한 후, 업데이트된 군집정보를 주변의 차량들에게 브로드캐스트하는 단계(c32) recovering the cluster ID and the communication resource allocated to the cluster and releasing cluster registration, and then broadcasting the updated cluster information to the surrounding vehicles. 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 시스템에 의한 군집 주행 제어방법.A group running control method according to a group running control system further comprising a.
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