KR100953256B1 - Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot - Google Patents

Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot Download PDF

Info

Publication number
KR100953256B1
KR100953256B1 KR1020080043298A KR20080043298A KR100953256B1 KR 100953256 B1 KR100953256 B1 KR 100953256B1 KR 1020080043298 A KR1020080043298 A KR 1020080043298A KR 20080043298 A KR20080043298 A KR 20080043298A KR 100953256 B1 KR100953256 B1 KR 100953256B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cleaning robot
cable
pipe
cleaning
load
Prior art date
Application number
KR1020080043298A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20090117307A (en
Inventor
정원지
김정현
이성조
주지훈
Original Assignee
창원대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 창원대학교 산학협력단 filed Critical 창원대학교 산학협력단
Priority to KR1020080043298A priority Critical patent/KR100953256B1/en
Publication of KR20090117307A publication Critical patent/KR20090117307A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100953256B1 publication Critical patent/KR100953256B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

본 발명은 파이프(배관) 청소용 로봇의 케이블 부하 경감 보조장치에 관한 것으로, 좀 더 상세하게 설명하자면 파이프(1)의 내부에는 청소용 로봇(2)이 인입되고, 청소용 로봇(2)에는 케이블(3)이 연결되어 제어장치와 청소용 로봇(2)을 연결시켜서 청소용 로봇(2)을 제어하며, 청소용 로봇(2)의 후단에는 케이블(3)이 통과할 수 있는 케이블 부하경감 보조장치(4)가 구비되어 곡관 부위에서 케이블(3)의 마찰을 줄여 케이블(3)에 가해지는 부하를 경감시켜주는 장치에 그 특징이 있다.The present invention relates to a cable load reduction assistance device for a pipe (pipe) cleaning robot. To be described in more detail, a cleaning robot 2 is introduced into the pipe 1 and a cable 3 is provided to the cleaning robot 2. ) Is connected to the control robot and the cleaning robot (2) to control the cleaning robot (2), the rear end of the cleaning robot (2) has a cable load reduction auxiliary device (4) through which the cable (3) can pass It is characterized in that the device is provided to reduce the load on the cable 3 by reducing the friction of the cable (3) at the bent portion.

파이프, 청소용 로봇, 케이블, 부하경감 보조장치 Pipes, cleaning robots, cables, load reduction aids

Description

파이프 청소용 로봇의 케이블 부하경감 보조장치{Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot}Cable loading reduction assist apparatus for pipe cleaning robot

본 발명은 파이프(배관) 청소용 로봇의 케이블 부하 경감 보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable load reduction assistance device for a pipe (pipe) cleaning robot.

일반적으로 LNG 파이프는 길이가 50(M) 내외이고 직경이 750(mm) ~ 600(mm)로 150(mm) 정도의 변화를 가지고, 파이프 형태는 일자형도 있고 ㄷ자형과 같이 곡관형도 있다.In general, LNG pipes have a length of about 50 (M) and a diameter of about 750 (mm) to 600 (mm), varying by about 150 (mm), and the pipe shape is straight and curved like a c-shape.

통상적으로 파이프 내부를 청소하기 위하여 청소용 로봇을 이용하고 있는데, 도 1에서 도시한 바와 같이 파이프 청소용 로봇의 후단에는 전원이나 카메라 및 센서 등과 연결된 케이블이 구비되어 파이프 내부에 청소용 로봇이 인입되면 케이블도 따라서 인입되는 구성이 있었다.Typically, a cleaning robot is used to clean the inside of the pipe. As shown in FIG. 1, a cable connected to a power source, a camera, and a sensor is provided at the rear end of the pipe cleaning robot, and thus, when the cleaning robot is inserted into the pipe, the cable also follows. There was an incoming composition.

또한 도 2에서 도시한 바와 같이 LNG 파이프나 각종 파이프는 일자형만 있는 것이 아니라 ㄷ자형 등으로 굽은 곡관도 있으며, 파이프를 장시간 사용시에는 파이프 내부에 SUS.TIP - 숫돌가루 - 장갑실밥 등의 이물질이 많이 쌓이게 되고 이를 제거하기 위하여 청소용 로봇을 인입하여 청소하고 있다.In addition, as shown in FIG. 2, LNG pipes and various pipes are not only straight, but also curved pipes having a c-shape, etc., and when the pipe is used for a long time, there are many foreign matters such as SUS.TIP-grindstone-armored seam inside the pipe. It is stacked and cleaning robot is introduced and removed to remove it.

여기서 일자형 파이프에 청소용 로봇을 인입시키면 따라 인입되는 케이블에는 별다른 부하가 걸리지 않지만, 청소용 로봇을 곡관의 굽은 부위를 따라 인입시키면 따라 인입되는 케이블에 많은 부하가 걸려서 궁극적으로는 청소용 로봇을 제어에 문제점이 발생하고 있는데, 파이프나 배관 청소용 로봇에 연결된 케이블을 파이프 내에서 인입이 용이하도록 도와주는 보조장치가 없는 실정이다.In this case, when the cleaning robot is inserted into the straight pipe, the cable to be introduced does not take much load, but when the cleaning robot is inserted along the curved portion of the curved pipe, the cable to be introduced is heavily loaded, and ultimately, the cleaning robot has a problem in controlling. There is no auxiliary device to facilitate the introduction of the cable connected to the pipe or pipe cleaning robot in the pipe.

상기의 종래기술에서 일자형 파이프에 청소용 로봇을 인입시키면 따라 인입되는 케이블에는 별다른 부하가 걸리지 않지만, 청소용 로봇을 곡관의 굽은 부위를 따라 인입시키면 따라 인입되는 케이블에 많은 부하가 걸려서 궁극적으로는 청소용 로봇을 제어하는데에 문제점이 발생하고 있다.In the above-mentioned conventional art, when the cleaning robot is inserted into the straight pipe, the cable to be introduced does not take much load, but when the cleaning robot is drawn along the curved portion of the curved pipe, the cable to be introduced is heavily loaded and ultimately the cleaning robot is loaded. There is a problem in control.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 좀 더 자세히 설명하자면 청소용 로봇에 연결된 케이블이 곡관 부분에서도 부하를 경감시켜서 청소용 로봇의 이동을 용이하게 해주기 위한 케이블 부하경감 보조장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, to be described in more detail to provide a cable load reduction auxiliary device for facilitating the movement of the cleaning robot by reducing the load in the curved pipe portion connected to the cleaning robot object have.

본 발명은 청소용 로봇에 연결된 케이블이 곡관 부위에서 받던 부하를 경감시켜주는 효과가 있으며, 케이블에 부하가 경감됨으로 인하여 용이하게 로봇제어를 할 수 있는 효과도 있다.The present invention has the effect of reducing the load that the cable connected to the cleaning robot was received in the curved pipe portion, there is also an effect that can easily control the robot because the load on the cable is reduced.

본 발명은 청소용 로봇에 연결된 케이블과 연동하여 케이블이 파이프 내부에서 이동이 용이하게 해주는 보조장치에 관한 것으로, 상세한 구성은 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.The present invention relates to an auxiliary device that allows the cable to move easily inside the pipe in conjunction with a cable connected to the cleaning robot, a detailed configuration will be described with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 전체적인 구성도이고, 도 4는 본 발명 케이블 부하경감 보 조장치에 대한 상세도이다.Figure 3 is a general configuration of the present invention, Figure 4 is a detailed view of the cable load reducing aid of the present invention.

본 발명은 원형인 파이프(주로 LNG 등의 가스를 이송시키는 가스관 또는 기름이나 물을 이송시키는 송유관) 내부를 청소하기 위해서는 청소용 로봇을 삽입하여 청소하고 있는데, 청소용 로봇의 후단에는 케이블이 연결되어 전원이나 카메라 및 각종 센서 등을 외부의 제어장치에 연결된다.The present invention is to clean the inside of the circular pipe (mainly a gas pipe for transporting gas such as LNG, or an oil pipe for transporting oil or water) by inserting a cleaning robot, the rear end of the cleaning robot is connected to a power supply or The camera and various sensors are connected to an external control device.

도 3에서 도시한 바와 같이 본 발명은 파이프(1)의 내부에는 청소용 로봇(2)이 인입되고, 청소용 로봇(2)에는 케이블(3)이 연결되어 제어장치와 청소용 로봇(2)을 연결시켜서 청소용 로봇(2)을 제어하며, 청소용 로봇(2)의 후단에는 케이블(3)이 통과할 수 있는 케이블 부하경감 보조장치(4)가 구비되어 곡관 부위에서 케이블(3)의 마찰을 줄여 케이블(3)에 가해지는 부하를 경감시켜주는 장치이다.As shown in FIG. 3, in the present invention, a cleaning robot 2 is introduced into the pipe 1, and a cable 3 is connected to the cleaning robot 2 to connect the control device and the cleaning robot 2. The cleaning robot 2 is controlled, and at the rear end of the cleaning robot 2, a cable load reducing aid 4 is provided through which the cable 3 can pass. It is a device to reduce the load on 3).

도 4에서는 본 발명의 케이블 부하경감 보조장치(4)를 상세하게 도시하였는데, 파이프(1)의 내부에서 이동이 용이하도록 파이프(1)와 동일한 형태인 원형의 외부테두리(5)가 구비되고, 외부테두리(5)의 내측으로는 3개의(크기에 따라서 둘 또는 다수) 지지대(6)가 구비되며, 지지대(6)의 끝단은 내부테두리(7)와 연결되고, 내부테두리(7)의 중심에는 볼 베어링(11)이 구비되고 볼 베어링(11)의 중심에는 케이블(3)이 이송되는 케이블 이송로(12)가 구비되어 케이블(3)이 내부테두리(7)를 통과시에 마찰 없이 통과시켜주며, 지지대(6)의 일측에는 케이블 부하경감 보조장치(4)가 청소용 로봇(2)에서 이탈하여 파이프(1)의 고정하고자 하는 위치에서 고정명령을 주면 스프링(8)이 작동하여 고정대(10)를 외부테두리(5)의 바깥으로 돌출시켜 파이프(1)의 내부에 고정지지하고, 청소를 마치고 청소용 로봇(2)을 회수하고 할 경우에는 스프링(8)을 회전시켜 고정대(10)가 외부테두리(5)의 내부로 삽입되게 하는 OFF스위치(9)가 구비되어 있다.In FIG. 4, the cable load reduction assistance device 4 of the present invention is illustrated in detail, and a circular outer border 5 having the same shape as the pipe 1 is provided to facilitate movement inside the pipe 1. Three (two or more depending on size) supports 6 are provided on the inner side of the outer rim 5, the ends of the supports 6 are connected to the inner rim 7, and the center of the inner rim 7 is provided. Is provided with a ball bearing 11 and at the center of the ball bearing 11 is provided with a cable feed path 12 through which the cable 3 is conveyed so that the cable 3 passes through the inner rim 7 without friction. On one side of the support (6), the cable load reduction aid (4) is released from the cleaning robot (2) to give a fixed command at the position to be fixed of the pipe (1), the spring (8) is operated to the support ( 10) protrudes to the outside of the outer border (5) to be fixed and supported inside the pipe (1), When the cleaning robot 2 is collected after the cleaning, the OFF switch 9 is provided to rotate the spring 8 so that the holder 10 is inserted into the outer rim 5.

여기서 내부테두리(7)에 구비된 볼 베어링(11)은 케이블이 용이하게 이동할 수 있도록 2자유도 볼 베어링으로 구비된다.Here, the ball bearing 11 provided in the inner rim 7 is provided as a two degree of freedom ball bearing so that the cable can be easily moved.

도 1은 일반적인 청소용 로봇의 구성도1 is a block diagram of a general cleaning robot

도 2는 곡관의 구성도2 is a block diagram of a curved pipe

도 3은 본 발명의 전체적인 구성도3 is a general configuration of the present invention

도 4는 본 발명 케이블 부하경감 보조장치에 대한 상세도Figure 4 is a detailed view of the cable load reducing auxiliary device of the present invention

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※ Explanation of code for main part of drawing

1. 파이프 2. 청소용 로봇1. Pipe 2. Cleaning Robot

3. 케이블 4. 케이블 부하경감 보조장치3. Cable 4. Cable Load Reduction Aid

5. 외부테두리 6. 지지대5. Outside border 6. Support stand

7. 내부테두리 8. 스프링7. Inside border 8. Spring

9. OFF 스위치 10. 고정대9.OFF switch 10. Retention stand

11. 볼 베어링 12. 케이블 이송로11.Ball Bearing 12. Cable Feedway

Claims (1)

파이프(1)의 내부에 삽입되어 파이프를 청소하는 청소용 로봇(2)과 청소용 로봇(2)에는 케이블(3)이 연결되어 제어장치와 청소용 로봇(2)을 연결시켜서 청소용 로봇(2)을 제어하는 구성에 있어서,The cleaning robot 2 is inserted into the pipe 1 and the cleaning robot 2 for cleaning the pipe and the cleaning robot 2 are connected with a cable 3 to control the cleaning robot 2 by connecting the controller and the cleaning robot 2. In the configuration to say, 상기 청소용 로봇(2)의 후단에는 케이블(3)을 통과시키는 케이블 부하경감 보조장치(4)가 구비되며, 케이블 부하경감 보조장치(4)는 원형의 외부테두리(5)가 구비되고, 외부테두리(5)의 내측에는 지지대(6)가 구비되어 외부테두리(5)와 내부테두리(7)를 일체로 연결하며, 내부테두리(7)의 중심에는 볼 베어링(11)이 구비되고, 볼 베어링(11)의 중심에는 케이블(3)이 이송되는 케이블 이송로(12)가 구비되며, 케이블 부하경감 보조장치(4)를 파이프(1)의 내부에 고정하고자 하는 위치에 고정할 시에는 지지대(6)의 내부에 구비된 스프링(8)이 작동하여 고정대(10)를 외부테두리(5)의 바깥으로 돌출시켜 고정하고, 청소용 로봇(2)을 회수시에는 스프링(8)을 회전시켜 고정대(10)가 외부테두리(5)의 내부로 삽입되게 하여 용이하게 회수되게 하는 OFF스위치(9)가 구비된 것을 특징으로 하는 파이프 청소용 로봇의 케이블 부하경감 보조장치.The rear end of the cleaning robot (2) is provided with a cable load reduction auxiliary device (4) for passing the cable (3), the cable load reduction auxiliary device (4) is provided with a circular outer border (5), the outer border The inside of the support (5) is provided with a support (6) integrally connects the outer border (5) and the inner border (7), the center of the inner border (7) is provided with a ball bearing (11), the ball bearing ( The center of the cable 11 is provided with a cable feed path 12 through which the cable 3 is conveyed. When the cable load reducing aid 4 is fixed at a position to be fixed to the inside of the pipe 1, the support 6 Spring (8) provided in the interior of the operation to fix the fixture 10 protrudes to the outside of the outer border (5), and to recover the cleaning robot (2) by rotating the spring (8) ) Is provided with an OFF switch (9) for easy recovery by inserting the inside of the outer border (5) Auxiliaries cable load relief of the pipe cleaning robot as set.
KR1020080043298A 2008-05-09 2008-05-09 Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot KR100953256B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080043298A KR100953256B1 (en) 2008-05-09 2008-05-09 Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080043298A KR100953256B1 (en) 2008-05-09 2008-05-09 Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090117307A KR20090117307A (en) 2009-11-12
KR100953256B1 true KR100953256B1 (en) 2010-04-16

Family

ID=41601806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080043298A KR100953256B1 (en) 2008-05-09 2008-05-09 Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100953256B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106625700B (en) * 2016-12-01 2023-11-14 台山核电合营有限公司 Large-scale water intaking tunnel monitoring robot that crawls

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003042966A (en) 2001-07-27 2003-02-13 Kajima Corp Pipe inside examination device for existing conduit, and pipe inside examination method using the device
US20040099175A1 (en) 2000-07-18 2004-05-27 Yann Perrot Robot vehicle adapted to operate in pipelines and other narrow passages
JP2004261903A (en) 2003-02-28 2004-09-24 Murata Mach Ltd Cable paying out/winding up device for cable robot
US6887014B2 (en) 2001-01-31 2005-05-03 Cal Holland Robotic apparatus and method for treatment of conduits

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040099175A1 (en) 2000-07-18 2004-05-27 Yann Perrot Robot vehicle adapted to operate in pipelines and other narrow passages
US6887014B2 (en) 2001-01-31 2005-05-03 Cal Holland Robotic apparatus and method for treatment of conduits
JP2003042966A (en) 2001-07-27 2003-02-13 Kajima Corp Pipe inside examination device for existing conduit, and pipe inside examination method using the device
JP2004261903A (en) 2003-02-28 2004-09-24 Murata Mach Ltd Cable paying out/winding up device for cable robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090117307A (en) 2009-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101453976B1 (en) Independent suspension type in-pipe robot
DK1747164T3 (en) Vacuum hose lifting device and method for moving a load by means of a vacuum hose lifting device
JP2015024748A (en) In-pipe moving device
US9982830B2 (en) In-pipe inspection robot
ATE550290T1 (en) HYDRAULIC SYSTEM
JP2014166806A (en) In-pipe travel device and in-pipe inspection device
KR100953256B1 (en) Cable loading reduction assist apparatus of pipe cleaning robot
WO2011151591A3 (en) Device for guiding a flexible lance
KR101516209B1 (en) Robot for internal inspection of pipe
EP1920853A3 (en) Device for machining workpieces or similar
JP2019155529A (en) Production line system, and base unit
JP4535842B2 (en) Pipe inspection device
US10174877B2 (en) Pipe tool positioning system
DE502004010398D1 (en) CAMERA TROLLEY
ATE294651T1 (en) ROLL CRIMPING TOOL AND CLARING PROCESS
CN105090679A (en) Variable-diameter pipeline inspection robot
JP2006000871A (en) Control device
KR20090107361A (en) Apparatus for internal inspection of pipe
WO2007057491A3 (en) Duct cleaning system
JPH10103583A (en) Device for inspecting and cleaning pipe inner surface
FR2969248B1 (en) DEVICE FOR GUIDING AND HOLDING A CABLE IN A CONDUIT
KR101732506B1 (en) Apparatus for drying a pipe inside
SE0202755D0 (en) Device and method of handling a hose
WO2010029053A3 (en) A cooling device
DE502004000454D1 (en) Device for inspecting a branch pipe

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130401

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140402

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee