KR100951120B1 - Position recognition system using wireless sensor network - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템에 관한 것이다. 상기 위치인식시스템은, 복수개의 분할지역으로 분할된 특정지역 내에 위치하는 센서노드; 및 복수개의 분할지역들을 순차적으로 각각 스캔하고, 상기 각각 스캔한 분할지역들의 정보들을 송수신하며, 송수신된 분할지역의 정보들을 비교하여 중복되는 분할지역을 파악하고, 이 중복 분할지역 내에 상기 센서노드가 위치하는 경우, 상기 중복 분할지역 내에 위치한 센서노드의 RSS 정보들을 각각 측정하고, 상기 중복 분할지역의 정보와 상기 측정된 RSS 정보들을 송수신하며, 상기 특정지역 범위 내에 서로 이격되어 배치된 복수개의 레퍼런스노드들;을 구비하고, 센서노드 및 복수개의 레퍼런스노드들 중 어느 하나 또는 전부가, 레퍼런스노드들로부터 상기 중복 분할지역의 정보와 상기 측정된 RSS 정보들을 수신하고, 중복 분할지역의 정보를 기반으로 수신된 RSS 정보들을 이용하여 센서노드의 위치를 계산하고 계산된 위치정보를 송신하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 센서노드가 위치하는 중복 분할지역의 정보를 먼저 파악한 후, 이 정보를 이용하여 센서노드의 위치를 인식함으로써, 종래 방식에 비해 보다 정확한 위치인식이 가능하다.The present invention relates to a location recognition system using a wireless sensor network. The position recognition system may include a sensor node located in a specific region divided into a plurality of divided regions; And sequentially scan a plurality of divided regions, transmit and receive information on the scanned divided regions, compare the transmitted and received divided regions, identify overlapping divided regions, and the sensor node in the overlapped divided regions. When located, the plurality of reference nodes are each measured RSS information of the sensor node located in the overlapping divided region, transmit and receive the information of the overlapped divided region and the measured RSS information, and are spaced apart from each other within the specific region range And one or all of the sensor node and the plurality of reference nodes receive the information of the overlapped partition and the measured RSS information from the reference nodes, and receive the received information based on the information of the overlapped partition. Calculate the location of sensor node and transmit the calculated location information It characterized. As a result, the present invention first recognizes the information of the overlapping divided region where the sensor node is located, and then recognizes the position of the sensor node using this information, thereby enabling more accurate position recognition than the conventional method.

위치인식 시스템, 무선센서 네트워크, 센서노드, 레퍼런스노드 Position Recognition System, Wireless Sensor Network, Sensor Node, Reference Node

Description

무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템{Position recognition system using wireless sensor network}Position recognition system using wireless sensor network

본 발명은 센서노드의 위치인식시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a position recognition system of a sensor node, and more particularly, to a position recognition system using a wireless sensor network.

무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템은, 유비쿼터스 환경에서, 물류, 보완, 홈오토메이션, 생산 자동화 등 광범위한 범위에서 응용될 수 있다. The location recognition system using the wireless sensor network can be applied in a wide range of applications such as logistics, complementary, home automation, and production automation in a ubiquitous environment.

종래의 무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템은, 위치인식을 위해 동일한 신호의 범위를 가진 레퍼런스노드들을 일정하게 배치하고, 각 센서노드가 주기적으로 레퍼런스노드들로부터 송신되는 위치정보를 수신하고, 수신한 레퍼런스노드들의 위치의 중앙을 자신의 위치로 위치인식하였다. 그러나 이 방법은 네트워크기반의 위치인식을 간단하게 하는 장점이 있지만 실제 환경에 적용하였을 때 정밀한 위치인식을 하지 못하는 단점을 가진다.In the conventional position recognition system using a wireless sensor network, reference nodes having the same signal range are constantly arranged for position recognition, and each sensor node periodically receives and receives the position information transmitted from the reference nodes. The center of the position of the reference nodes was recognized as their own position. However, this method has the advantage of simplifying network-based location recognition, but has a disadvantage of not being able to perform precise location recognition when applied to a real environment.

또 다른 종래의 위치인식시스템은, 레퍼런스노드들이 평균 홉 간 거리를 방송하고, 각 센서노드는 홉 간 전송된 레퍼런스노드들의 위치정보와 레퍼런스노드까지의 홉 수 혹은 수신신호세기를 이용한 홉 간거리의 정보를 전송받아 위치를 인식 하였다. 즉, 각 센서노드는 전송 받은 정보를 이용하여 레퍼런스노드들과의 거리를 구하고, 삼각 측량법으로 자신의 위치를 계산하였다. 그런데, 실제 센서노드들이 랜덤하게 분포되어 있는 센서 네트워크 환경에서 센서들의 홉 간 거리는 일정하지 않다. 따라서 센서가 레퍼런스노드들과의 거리를 구하기 위해 평균 홉 간 거리정보를 이용하기 때문에 정밀한 위치인식이 어렵다.In another conventional position recognition system, reference nodes broadcast an average hop-to-hop distance, and each sensor node transmits location information of reference nodes transmitted between hops, hop number to reference node, or hop-to-hop distance information using received signal strength. Received the location was recognized. That is, each sensor node calculates its distance from the reference nodes using the received information and calculates its position by triangulation. However, the distance between hops of sensors is not constant in a sensor network environment in which actual sensor nodes are randomly distributed. Therefore, accurate position recognition is difficult because the sensor uses the average hop-to-hop distance information to find the distance from the reference nodes.

그리고, 센서노드가 거리측정을 위해 RSS(Received Signal Strength)를 측정 할 때, 환경에 따른 다중경로 발생과, 신호세기의 감쇄 등의 영향으로 신호세기 감소여부를 추정하기가 어렵기 때문에, 정확한 위치인식에 문제가 되고 있다.In addition, when sensor node measures RSS (Received Signal Strength) for distance measurement, it is difficult to estimate whether signal strength decreases due to multipath generation and attenuation of signal strength. It is a problem for recognition.

이러한 RSS의 측정을 이용한 방식의 단점을 극복하기 위해, 복수의 레퍼런스노드들을 사용하여, RSS 방식의 오차를 보정하는 방법이 제안되었다. 그러나, 이 방법의 경우, 오차의 보정을 위해, 연산처리의 부하가 가중되는 단점을 가지고 있다.In order to overcome the disadvantage of the method using the measurement of RSS, a method of correcting the error of the RSS method using a plurality of reference nodes has been proposed. However, this method has a disadvantage in that a load of arithmetic processing is added to correct an error.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 특정지역 내에 위치하는 센서노드의 위치를 인식하기 위해, 특정지역을 복수개의 분할지역으로 분할하고, 이 분할지역들 중 어디에 센서노드가 위치하는지 확정한 후, 이 확정된 분할지역을 기반으로, 기존의 위치인식 알고리즘을 활용함으로써, 보다 정확한 위치인식이 가능한 위치인식시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention for solving the above-described problems is to divide a specific region into a plurality of divided regions and to determine where the sensor node is located among the divided regions in order to recognize the position of the sensor node located in the specific region. Then, based on the determined divided region, by using the existing position recognition algorithm, to provide a position recognition system capable of more accurate position recognition.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특징은 사전에 설정된 특정 지역의 내부를 이동하는 센서 노드 및 상기 특정 지역내에 배치되는 복수 개의 레퍼런스 노드들을 구비하여 특정 지역 내부의 센서 노드의 위치를 감지하는 위치 인식 시스템에 관한 것으로서, 상기 위치 인식 시스템의 상기 복수 개의 레퍼런스 노드들은 상기 특정 지역을 분할한 복수개의 분할지역에 대한 위치 정보를 사전에 구비하고, 레퍼런스 노드를 중심으로 상기 복수개의 분할지역들을 순차적으로 스캔하고, 스캔된 영역에 센서노드가 위치하면 센서 노드의 통신 관련 정보를 측정하고, 상기 스캔한 분할지역들의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 다른 레퍼런스 노드들로 송신하는 것을 특징으로 하며,
상기 복수 개의 레퍼런스 노드들 중 하나는 메인 레퍼런스 노드로 설정되며, 메인 레퍼런스 노드는 다른 레퍼런스 노드들로부터 분할 지역의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 수신하고, 상기 메일 레퍼런스 노드는 메인 레퍼런스 노드가 스캔한 구역에 대한 분할 지역의 위치 정보와 상기 수신된 분할지역의 위치 정보를 이용하여 서로 중복되는 분할지역을 파악하고, 중복분할지역 내에 센서노드가 위치하는 것으로 판단되면 중복 분할지역 내에 위치한 센서노드의 통신 관련 정보를 측정하고, 상기 중복 분할지역의 위치 정보를 기반으로 하여 센서 노드에 대하여 상기 측정된 통신 관련 정보 및 상기 수신된 통신 관련 정보를 이용하여 상기 센서노드의 위치를 계산하며, 상기 통신 관련 정보는 RSS(Received Signal Strength), TOA(Time Of Arrival), OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 중 하나로 구성된다. A feature of the present invention for solving the above-described problem is a position for detecting a position of a sensor node in a specific region by having a sensor node moving inside a predetermined region previously set and a plurality of reference nodes disposed in the specific region. A recognition system, wherein the plurality of reference nodes of the location recognition system includes location information on a plurality of divided regions obtained by dividing the specific region in advance, and sequentially the plurality of divided regions around the reference node. When the sensor node is located in the scanned area, the communication related information of the sensor node is measured, and the location information of the divided regions and the communication related information of the sensor node are transmitted to other reference nodes.
One of the plurality of reference nodes is configured as a main reference node, and the main reference node receives location information of the divided region and communication related information of the sensor node from other reference nodes. Using the location information of the divided region and the received location information of the divided region to identify the divided region overlapping each other, and if it is determined that the sensor node is located in the overlapped region, the sensor node located in the overlapped region Measure the communication related information of the sensor node, calculate the position of the sensor node using the measured communication related information and the received communication related information with respect to the sensor node based on the location information of the overlapped divided region, and perform the communication Related information includes Received Signal Strength (RSS), Time Of Arrival (TOA), and OTDOA (Ob). served Time Difference Of Arrival).

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여기서, 상기 레퍼런스노드들 각각은, 동일한 갯수의 안테나로 마련되고, 상기 사전에 정해진 일정주기는 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들의 갯수를 기준으로 서로 상이하게 정해진다.Here, each of the reference nodes is provided with the same number of antennas, and the predetermined predetermined period is determined differently from each other based on the number of zones corresponding to each of the antennas.

그리고, 상기 레퍼런스노드들은, 제1 레퍼런스노드와 제2 레퍼런스노드로 마련되고, 상기 제1 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 사전 에 정해진 일정주기(T)로 순차적으로 스캔하고, 상기 제2 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 일정주기(T)에 상기 구역의 갯수(N)에 대응하는 배수만큼의 주기(N×T)로 순차적으로 스캔한다.The reference nodes are provided with a first reference node and a second reference node, and the first reference node sequentially scans regions corresponding to each of the antennas at a predetermined predetermined period T, The second reference node sequentially scans zones corresponding to each of the antennas in the predetermined period T by a period N × T corresponding to the number N of the zones.

그리고, 상기 레퍼런스노드들은, 제1 레퍼런스노드와 제2 레퍼런스노드와 제3 레퍼런스노드로 마련되고, 상기 제1 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 사전에 정해진 일정주기(T)로 순차적으로 스캔하고, 상기 제2 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 제1 레퍼런스노드의 일정주기(T)에 상기 구역의 갯수(N)의 배수만큼의 주기(N×T)로 순차적으로 스캔하며, 상기 제3 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 제2 레퍼런스노드의 주기(N×T)에 상기 구역의 갯수(N)의 배수만큼의 주기(N×N×T)로 순차적으로 스캔한다.The reference nodes are provided with a first reference node, a second reference node, and a third reference node, and the first reference node includes a region corresponding to each of the antennas at a predetermined predetermined period T. Scanning sequentially, the second reference node, the period corresponding to each of the antennas in a period (T) of the first reference node by a period (N × T) by a multiple of the number (N) of the zones. The third reference node sequentially scans the regions corresponding to each of the antennas by a multiple of the number N of the zones to a period N × T of the second reference node. N × T) to scan sequentially.

전술한 위치인식시스템은, 상기 센서노드 및 상기 복수개의 레퍼런스노드들 중 어느 하나 또는 전부로부터 상기 위치정보를 수신하고, 상기 수신된 위치정보를 이용하여 상기 센서노드의 위치를 관리하는 위치서버를 더 구비한다.The above-described location recognition system further includes a location server that receives the location information from any one or all of the sensor node and the plurality of reference nodes, and manages the location of the sensor node using the received location information. Equipped.

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전술한 위치인식시스템은, 상기 특정지역이 복수개로 마련된 경우, 상기 특정지역들 각각에 대응하는 메인 레퍼런스노드들과 각각 통신링크를 설정하고 상기 통신링크를 통해 수신된 상기 위치정보들을 중계하는 복수 개의 중계노드; 상기 각 중계노드들을 통해 중계된 상기 위치정보들을 취합하여 송신하는 게이트웨이; 및 상기 게이트웨이로부터 수신된 상기 특정지역들에 대한 위치정보들을 관리하기 위한 메인 위치서버;를 더 구비한다.In the above-described location recognition system, when the specific area is provided in plural, the plurality of location recognition systems establish communication links with main reference nodes corresponding to each of the specific areas, and relay the location information received through the communication link. Relay node; A gateway for collecting and transmitting the location information relayed through the relay nodes; And a main location server for managing location information on the specific areas received from the gateway.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템은, 복수 개의 레퍼런스노드에 각각 지향성 안테나를 복수 개 배치하고, 이 배치된 지향성 안테나를 동시에 사용하는 것이 아니라, 순차적으로 하나씩 구동하여 센서노드가 위치하는 특정지역을 각각 상이한 주기로 순차 스캔하여, 센서노드가 특정지역내 어느 중복 분할지역에 있는지 1차적으로 파악한 후, 2차적으로 이 파악된 중복 분할지역의 정보를 기반으로 하여, RSS 방식, TOA(Time Of Arrival) 방식, OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 방식 등의 기존 위치인식 알고리즘을 활용함으로써, 센서노드의 위치를 보다 정확하게 인식할 수 있다.As described above, in the position recognition system according to the exemplary embodiment of the present invention, a plurality of directional antennas are disposed on a plurality of reference nodes, respectively, and the sensors are driven sequentially one by one instead of simultaneously using the arranged directional antennas. By sequentially scanning the specific areas where the nodes are located at different intervals, first identifying which sensory nodes are located in which areas in the specific area, and then secondly, based on the information of the identified areas. By using existing position recognition algorithms such as the TOA (Time Of Arrival) method and the Observed Time Difference Of Arrival (OTDOA) method, the position of the sensor node can be recognized more accurately.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무선센서 네트워크를 이용한 위치인식시스템의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.Hereinafter, a configuration and operation of a location recognition system using a wireless sensor network according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)은 센서노드(100), 레퍼런스노드(200), 위치서버(300)를 구비한다.The position recognition system 1 according to the exemplary embodiment of the present invention illustrated in FIG. 1 includes a sensor node 100, a reference node 200, and a location server 300.

본 실시예에 따른 위치인식시스템(1)의 동작을 개략적으로 설명한다.The operation of the position recognition system 1 according to the present embodiment will be described schematically.

본 실시예에 따른 위치인식시스템(1)은 복수 개의 분할지역들(A1,A2,...,A17)로 구분된 특정지역(A) 범위 내에서 움직이는 센서노드(100)의 위치를 계산하는 것으로, 제1 레퍼런스노드(210)와 제2 레퍼런스노드(220)가, 자신을 중심하고 등분된 구역을 순차적으로 스캔하는 과정(도 2의 (12))에서 중복 분할지역(A9)이 발생하고, 이 중복 분할지역(A9)이 발생된 시점에 센서노드(100)가 이 중복 분할지역(A9)에 위치하는 경우, 중복 분할지역(A9)의 정보를 기반으로, 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)로부터 측정된 센서노드(100)의 RSS(Received Signal Strength) 정보들을 이용하여 센서노드(100)의 위치를 인식한다.The position recognition system 1 according to the present embodiment calculates the position of the sensor node 100 moving within a specific area A divided into a plurality of divided areas A1, A2, ..., A17. As the first reference node 210 and the second reference node 220 sequentially scan a region divided around the self and the divided regions A9 of FIG. When the sensor node 100 is located in the overlapping division A9 at the time when the overlapping division A9 occurs, the first reference node 210 is based on the information of the overlapping division A9. And the position of the sensor node 100 using the RSS (Received Signal Strength) information of the sensor node 100 measured from the second reference node 220.

먼저, 도 1을 참조하여, 센서노드(100)에 대해 설명한다. 센서노드(100)는 사전에 정해진 전파를 매체로 송수신하는 기능을 구비하며, 도 1에 도시된 특정지역(A) 범위 내에 위치한다. 즉, 센서노드(100)는 특정지역(A) 범위 내에서 이동하고, 임의 시점에 분할지역중 어느 지역에 위치하게 된다.First, the sensor node 100 will be described with reference to FIG. 1. The sensor node 100 has a function of transmitting and receiving a predetermined radio wave to a medium, and is located within a specific region A shown in FIG. 1. That is, the sensor node 100 moves within a specific region (A) range, and is located in any region of the divided region at any time.

다음, 도 1 및 도 2 내지 도 8을 참조하여, 제1 레퍼런스노드(210)에 대해 설명한다.Next, the first reference node 210 will be described with reference to FIGS. 1 and 2 to 8.

제1 레퍼런스노드(210)는, 외부로부터 오는 전파를 수신하거나, 외부로 전파를 송신하는 기능을 수행하며, 자신을 중심으로 전 방위 360°스캔이 가능하도록 다수개의 안테나(도시되지 않음)를 구비한다. 그리고, 다수개의 안테나는, 제1 레퍼런스노드(210)를 중심으로 사전에 정해진 각도로 등분된 각 구역들을 일정주기(T)로 스캔한다. The first reference node 210 performs a function of receiving radio waves from the outside or transmitting the radio waves to the outside, and has a plurality of antennas (not shown) to enable full 360 ° scans around itself. do. In addition, the plurality of antennas scan each zone equally divided at a predetermined angle around the first reference node 210 at a predetermined period T.

각 구역들은, 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 레퍼런스노드(210)를 중심으로, 제1 구역, 제2 구역, 제3 구역, 제4 구역, 제5 구역, 제6 구역으로 나누 어진다. 안테나는 각각 한 구역씩 담당하여 송신 및 수신을 수행한다. 이 경우 각 안테나는 한 구역을 일정주기(T)에서 구역의 갯수 '6'으로 나눈 'T/6' 시간만큼 스캔하게 된다.Each of the zones, as shown in FIGS. 2 to 7, is divided into a first zone, a second zone, a third zone, a fourth zone, a fifth zone, and a sixth zone about the first reference node 210. Divided. Each antenna is in charge of one zone to perform transmission and reception. In this case, each antenna scans one zone by 'T / 6' time divided by the number of zones '6' at a predetermined period (T).

여기서, 제1 레퍼런스노드(210)는 도 1에 도시된 분할지역(A1,A2,...,A17)을 갖기 위해서 약 60°의 지향성을 가진 지향성 안테나가 설치되어야 한다. 이 경우, 지향성 안테나는 자신을 중심으로 전 방위를 커버하기 위해서 6개로 마련된다. Here, in order to have the divided regions A1, A2, ..., A17 illustrated in FIG. 1, the first reference node 210 should have a directional antenna having a directivity of about 60 °. In this case, six directional antennas are provided in order to cover the whole orientation about itself.

물론, 1개의 안테나를 모터 등의 구동원을 통해 약 60°씩 회전하는 것도 가능하다. 하지만, 움직이는 센서노드(100)의 위치를 감지하기 위해서는 정밀하고, 빠른 속도를 가진 구동원이 요구된다.Of course, it is also possible to rotate one antenna by about 60 ° through a drive source such as a motor. However, in order to detect the position of the moving sensor node 100, a precise, high speed drive source is required.

제1 레퍼런스노드(210)는 제2 레퍼런스노드(220) 또는 위치서버(300)와 통신을 수행한다. 제1 레퍼런스노드(210)는, 자신이 현재 스캔하는 구역에 대한 분할지역의 정보를 외부로 송신하고, 제2 레퍼런스노드(220)로부터 제2 레퍼런스노드(220)가 현재 스캔하는 구역에 대한 분할지역의 정보를 수신한다.The first reference node 210 communicates with the second reference node 220 or the location server 300. The first reference node 210 transmits the information on the divided region of the region that is currently scanned to the outside, and splits the region of the region currently scanned by the second reference node 220 from the second reference node 220. Receive local information.

제1 레퍼런스노드(210)는, 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같은 스캔 과정을 수행하고, 제2 레퍼런스노드(220)로부터 송신된 분할지역의 정보를 수신하는 제1 단계, 제1 레퍼런스노드(210)가 현재 스캔하는 구역에 대한 분할지역의 정보와 제2 레퍼런스노드(220)로부터 수신된 제2 레퍼런스노드(220)가 스캔한 구역에 대한 분할지역의 정보를 비교하여 두개의 구역들에 대한 분할지역들이 중복되는지 판단하는 제2 단계를 수행한다.The first reference node 210 performs a scanning process as shown in FIGS. 2 to 7, and receives a split region information transmitted from the second reference node 220. The divided region information for the region currently scanned by 210 is compared with the divided region information for the region scanned by the second reference node 220 received from the second reference node 220, and then divided into two regions. A second step of determining whether the divided regions are overlapped is performed.

그리고, 제1 레퍼런스노드(210)는, 두개의 구역들에 대한 분할지역들이 중복 된다고 판단한 경우 중복되는 중복 분할지역을 인식하고, 중복 분할지역 내에 센서노드(100)가 존재하는지 판단하는 제3 단계을 수행하고, 제1 레퍼런스노드(210)는 중복 분할지역 내에 센서노드(100)가 존재하는 경우 센서노드(100)의 RSS 정보를 감지하고 제2 레퍼런스노드(220)로부터 송신된 센서노드(100)의 RSS 정보를 수신하는 제4 단계를 수행한다.If the first reference node 210 determines that the divided regions for the two regions are overlapped, the first reference node 210 recognizes the overlapped divided region and performs a third step of determining whether the sensor node 100 exists in the overlapped divided region. The first reference node 210 detects RSS information of the sensor node 100 and the sensor node 100 transmitted from the second reference node 220 when the sensor node 100 exists in the overlapping divided region. A fourth step of receiving the RSS information of the.

또한, 제1 레퍼런스노드(210)는, 중복 분할지역의 정보를 기반으로, 제1 레퍼런스노드(210)로부터 감지된 RSS 정보와, 제2 레퍼런스노드(220)로부터 수신된 RSS 정보를 이용하여 센서노드(100)의 위치를 계산하는 제5 단계, 이렇게 계산된 위치를 위치서버(300)로 송신하는 제6 단계를 수행한다.In addition, the first reference node 210 is a sensor using the RSS information detected from the first reference node 210 and the RSS information received from the second reference node 220 based on the information of the overlapping divided region. A fifth step of calculating the position of the node 100 and a sixth step of transmitting the calculated position to the location server 300 is performed.

여기서 위치를 계산하는 방법은 종래 여러가지 방식을 통해 구현하는 것이 가능하다. 즉, RSS 방식, TOA(Time Of Arrival) 방식, OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 방식에 의해 계산하는 것도 가능하다.Here, the method of calculating the position can be implemented through various methods. That is, it is also possible to calculate by RSS, Time of Arrival (TOA), Observed Time Difference Of Arrival (OTDOA).

다음, 도 1 및 도 2 내지 도 7를 참조하여, 제2 레퍼런스노드(220)에 대해 설명한다. 제2 레퍼런스노드(220)는 전술한 제1 레퍼런스노드(210)와 구성상 동일하다. 다만, 본 실시예는 제1 레퍼런스노드(210)만이 위치를 계산하고, 계산된 위치정보를 송신하는 기능을 수행하므로, 제2 레퍼런스노드(220)는 전술한 제1 레퍼런스노드(210)에서 수행되는 제5 단계 및 제6 단계를 수행하지 않는다.Next, the second reference node 220 will be described with reference to FIGS. 1 and 2 to 7. The second reference node 220 is identical in configuration to the aforementioned first reference node 210. However, in the present exemplary embodiment, since only the first reference node 210 performs a function of calculating a position and transmitting the calculated position information, the second reference node 220 performs the above-described first reference node 210. Do not perform the fifth and sixth steps.

제2 레퍼런스노드(220)는, 외부로부터 오는 전파를 수신하거나, 외부로 전파를 송신하는 기능을 수행하고, 전 방위 360°스캔이 가능하도록 다수개의 안테나(도시되지 않음)로 구성된다. 그리고, 다수개의 안테나는, 사전에 정해진 각도로 각 등분된 각 구역들을 일정주기로 스캔한다. 각 구역들은, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 레퍼런스노드(220)를 중심으로, 제a 구역, 제b 구역, 제c 구역, 제d 구역, 제e 구역, 제f 구역으로 나누어진다. 안테나는 각각 한 구역씩 담당하여 송신 및 수신을 순차적으로 수행한다. The second reference node 220 is configured with a plurality of antennas (not shown) to perform a function of receiving radio waves from the outside or to transmit radio waves to the outside, and to enable a full 360 ° scan. In addition, the plurality of antennas scan each of the equally divided zones at predetermined angles at regular intervals. Each zone is divided into zone a, zone b, zone c, zone d, zone e, and zone f, based on the second reference node 220, as shown in FIG. 2. Each antenna is in charge of one zone to sequentially perform transmission and reception.

여기서, 제2 레퍼런스노드(220)는, 도 1에 도시된 분할지역을 갖기 위해서, 제1 레퍼런스노드(210)와 마찬가지로, 약 60°의 지향성을 가진 지향성 안테나를 구비한다. 이 경우, 제2 레퍼런스노드(220)는, 자신을 중심으로 전 방위를 커버하기 위해서 6개로 마련되어야 한다. 그리고, 제2 레퍼런스노드(220)는 제1 레퍼런스노드(210)로부터 제1 레퍼런스노드(210)가 현재 스캔하는 구역에 대한 분할지역의 정보를 수신하고, 자신이 현재 스캔하는 구역에 대한 분할지역의 정보를 제1 레퍼런스노드(210)로 송신한다. Here, the second reference node 220, like the first reference node 210, has a directional antenna having a directivity of about 60 degrees in order to have the divided region shown in FIG. In this case, six second reference nodes 220 should be provided so as to cover the entire orientation with respect to themselves. In addition, the second reference node 220 receives information of the divided region of the region currently scanned by the first reference node 210 from the first reference node 210, and the divided region of the region currently scanned by the second reference node 210. Information is transmitted to the first reference node 210.

이와 같이, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)은 제1 레퍼런스노드(210)만을 메인 레퍼런스노드로 설정하여 위치계산 및 위치정보의 송신을 수행하였다. 그러나. 이것은, 설명의 편의를 위한 것에 불과하다.As described above, the position recognition system 1 according to the exemplary embodiment of the present invention sets the first reference node 210 as the main reference node to perform position calculation and transmission of position information. But. This is merely for convenience of explanation.

즉, 레퍼런스노드(200)들 중 어느 하나 또는 전부가, 레퍼런스노드(200)들로부터 중복 분할지역의 정보와 측정된 RSS 정보들을 수신하고, 수신된 중복 분할지역의 정보를 기반으로 수신된 RSS 정보들을 이용하여 센서노드의 위치를 계산하고 이 계산된 위치정보를 송신할 수 있다. 또한, 센서노드(100)도 레퍼런스노드(200)드로부터 수신된 중복 분할지역의 정보를 기반으로 수신된 RSS 정보들을 이용하여 자신의 위치를 계산하고 계산된 위치정보를 외부로 송신할 수 있다.That is, any one or all of the reference nodes 200 receives the information of the overlapped partition and the measured RSS information from the reference nodes 200, and receives the received RSS information based on the received information of the overlapped partition. The position of the sensor node can be calculated using these methods and the calculated position information can be transmitted. In addition, the sensor node 100 may also calculate its location by using the received RSS information based on the information of the overlapping divided region received from the reference node 200 and transmit the calculated location information to the outside.

이하에서는, 도 2 내지 도 7을 참조하여, 전술한 특정지역(A) 범위 내에 분할지역(A1,A2,...,A17)이 어떻게 스캔되는지 설명한다. 이 분할지역은, 특정지역(A) 범위 내에 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)가, 도 1에 도시된 위치에 설치된 것을 기준으로 정해진다.Hereinafter, with reference to Figs. 2 to 7, how the divided areas A1, A2, ..., A17 are scanned within the above-described specific area A range will be described. This divided area is determined based on the fact that the first reference node 210 and the second reference node 220 are installed at the position shown in FIG.

도 2에 도시된 제1 레퍼런스노드(210)는 일정주기 "T" 시간 동안, 60°씩 순차적으로 6개 구역을 스캔한다. 즉, 제1 레퍼런스노드(210)의 각 안테나는 1개 구역을 "T/6" 시간 동안 스캔한다. 반면, 제2 레퍼런스노드(220)는 "6×T"시간 동안, 60°씩 순차적으로 6개 구역을 스캔한다. 즉, 제2 레퍼런스노드(220)의 각 안테나는 1개 구역을 "T" 시간 동안 스캔한다.The first reference node 210 shown in FIG. 2 scans six zones sequentially by 60 ° for a period “T” time. That is, each antenna of the first reference node 210 scans one zone for "T / 6" time. On the other hand, the second reference node 220 scans six zones sequentially by 60 ° during the "6 x T" time. That is, each antenna of the second reference node 220 scans one zone for a "T" time.

여기서, 제2 레퍼런스노드(220)의 주기는 "6×T"는 제1 레퍼런스노드(210)의 주기 "T"에 구역의 갯수 "6"을 곱하여 설정된 것이다.Here, the period of the second reference node 220 is set by multiplying the number of zones by "6" T by the period "T" of the first reference node 210.

도 2 내지 도 7은, 도 1에 도시된 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)가 "6T"시간동안, 특정지역(A) 범위 내의 전 분할지역(도 1 참조)을 스캔하는 과정을 "T/6" 간격으로 도시한 것이다.2 to 7 show the first reference node 210 and the second reference node 220 shown in FIG. 1 for all divided regions (see FIG. 1) within a specific region A for a "6T" time. The scanning process is shown at "T / 6" intervals.

따라서, 분할지역 중 제1 분할지역(A1)은, 도 2의 (1)에 도시된 바와 같이, 제1 레퍼런스노드(210)가 제1 구역을 스캔하고, 제2 레퍼런스노드(220)가 제a 구역을 스캔하는 시점에서 설정된다.Thus, as shown in (1) of FIG. 2, the first divided region A1 of the divided regions includes the first reference node 210 scanning the first region and the second reference node 220 receiving the first region. It is set at the time of scanning a zone.

제2 분할지역(A2)은, 도 2의 (2)에 도시된 바와 같이, 제1 레퍼런스노드(210)가 제2 구역을 스캔하고, 제2 레퍼런스노드(220)가 제a 구역을 스캔하는 시점에서 설정된다. 제3 분할지역 내지 제17 분할지역도, 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이 설정된다.As shown in (2) of FIG. 2, the second divided area A2 includes a region in which the first reference node 210 scans the second zone and the second reference node 220 scans the a zone. It is set at this point. The third divided area to the seventeenth divided area are also set as shown in Figs.

도 8의 (1)~(5)는, 도 8에 도시된 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)가 "6T"시간동안, 특정지역(A) 범위 내의 전 분할지역(도 8의 (6)참조)을 스캔하는 과정을 "T/6" 간격으로 도시한 것으로, 여기서는, 편의상, 분할지역(A1,A2,A3,A4,A5)이 스캔되는 과정만을 도시하였다.(1) to (5) of FIG. 8, the first reference node 210 and the second reference node 220 shown in FIG. 8 are all divided regions within a specific region (A) for a "6T" time. The process of scanning (see (6) of FIG. 8) is shown at intervals of " T / 6 ". Here, only the process of scanning the divided regions A1, A2, A3, A4, and A5 is shown for convenience.

도 2 내지 도 8에서 살펴 본 바와 같이, 본 실시예에서 설정될 수 있는 분할지역의 범위는 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)의 배치 위치에 따라 달라지는 것을 알 수 있다. As shown in FIG. 2 to FIG. 8, it can be seen that the range of the divided region that can be set in this embodiment varies depending on the arrangement positions of the first reference node 210 and the second reference node 220.

본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)의 변형 예로서, 레퍼런스노드(200)가 특정지역(A) 범위 내 3개가 설치된 위치인식시스템을 고려할 수 있다. 이 경우, 분할지역(A1,A2,...,A17)이 더 조밀하게 되어 레퍼런스노드(200)가 2개인 경우보다 더 정확한 위치인식이 가능할 것이다. 다만, 본 명세서에서는 본 발명을 간명하게 설명하기 위해, 레퍼런스노드(200)가 2개인 경우를 예를 들어 설명한 것이다.As a modified example of the position recognition system 1 according to an embodiment of the present invention, a reference node 200 may consider a position recognition system having three installed within a specific area (A). In this case, the divided regions A1, A2,..., A17 become denser and more accurate position recognition may be possible than when the reference node 200 is two. However, in the present specification, in order to clarify the present invention, the case of two reference nodes 200 will be described as an example.

여기서, 레퍼런스노드(200)가 제1, 제2, 제3 레퍼런스노드로 마련된 경우, 각 레퍼런스노드에 지향성 안테나가 6개 설치되고, 6개의 구역으로 나누어진 경우, 제1, 제2, 제3 레퍼런스노드의 각각의 스캔주기는 "T", "6×T" "6×6×T"로 마련될 수 있다. Here, when the reference node 200 is provided as the first, second, and third reference nodes, six directional antennas are installed in each reference node and divided into six zones. Each scan period of the reference node may be provided as “T”, “6 × T”, or “6 × 6 × T”.

이하에서는, 도 2 내지 도 7, 및 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)의 동작을 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 2 to 7, and 9, the operation of the position recognition system 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

전제로서, 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)의 위치 및 사양은 도 3에 도시된 위치인식시스템(1)을 전제로 한다. 즉, 각 제1 레퍼런스노드(210) 및 제2 레퍼런스노드(220)의 안테나 숫자는 6개이고, 제1 레퍼런스노드(210)의 전 방위 스캔 주기는 "T"이고, 제2 레퍼런스노드(220)의 전 방위 스캔 주기는 "6T" 이다.As a premise, the positions and specifications of the first reference node 210 and the second reference node 220 are based on the position recognition system 1 shown in FIG. 3. That is, the number of antennas of each of the first reference node 210 and the second reference node 220 is six, the omnidirectional scan period of the first reference node 210 is "T", and the second reference node 220 The full azimuth scan period is "6T".

여기서는, 제1 레퍼런스노드(210)의 제1 레퍼런스노드(210)의 동작을 중심으로 설명한다. 즉, 제1 레퍼런스노드(210)를 센서노드(100)의 위치계산 및 계산된 위치정보의 송신을 수행하는 메인 레퍼런스노드(200)로 설정한 것이다.Here, the operation of the first reference node 210 of the first reference node 210 will be described. That is, the first reference node 210 is set as the main reference node 200 which performs the position calculation of the sensor node 100 and the transmission of the calculated position information.

먼저, 제1 레퍼런스노드(210)는, 도 2 내지 도 7에서 도시된 바와 같은 스캔을 수행하도록 제어하고, 제2 레퍼런스노드(220)로부터 송신된 구역 정보를 수신한다(S10).First, the first reference node 210 controls to perform a scan as shown in FIGS. 2 to 7 and receives zone information transmitted from the second reference node 220 (S10).

다음. 제1 레퍼런스노드(210)는 제1 레퍼런스노드(210)가 현재 스캔하는 구역과 제2 레퍼런스노드(220)로부터 수신된 제2 레퍼런스노드(220)가 스캔하는 구역이 중복되는지 판단한다(S20). 여기서, 판단 결과, 양 구역들이 중복되지 않는 경우, S10 단계로 돌아간다. next. The first reference node 210 determines whether the region currently scanned by the first reference node 210 and the region scanned by the second reference node 220 received from the second reference node 220 overlap (S20). . Here, if it is determined that both zones do not overlap, the process returns to step S10.

다음, S20 단계 판단결과, 양 구역들이 중복되는 경우, 제1 레퍼런스노드(210)는 양 구역들이 중복되는 것을 인식하고, 인식된 중복 분할지역(A1,A2,...,A17)에 센서노드(100)가 위치하는지 판단한다(S30). 여기서, 판단결과, 인식된 중복 분할지역(A1,A2,...,A17)에 센서노드(100)가 존재하지 않는 경우, S10 단계로 돌아간다.Next, as a result of the determination in step S20, when both zones overlap, the first reference node 210 recognizes that both zones overlap, and the sensor node is recognized in the recognized overlapping divided areas A1, A2,..., A17. It is determined whether the location 100 is located (S30). If the sensor node 100 does not exist in the recognized overlapping divided regions A1, A2, ..., A17, the process returns to step S10.

다음, S30 단계 판단결과, 중복 분할지역에 센서노드(100)가 존재하는 것으로 판단된 경우, 제1 레퍼런스노드(210)는, 중복 분할지역에 존재하는 센서노드(100)의 RSS 정보를 감지하고 제2 레퍼런스노드(220)로부터 수신된 RSS 정보를 수신한다(S40).Next, when it is determined in step S30 that the sensor node 100 exists in the overlapped divided region, the first reference node 210 detects RSS information of the sensor node 100 existing in the overlapped divided region. The RSS information received from the second reference node 220 is received (S40).

다음, 제1 레퍼런스노드(210)는, 센서노드(100)가 존재하는 중복 분할지역에 대응하는 정보를 기반으로, 제1 레퍼런스노드(210)로부터 감지된 RSS 정보와, 제2 레퍼런스노드(220)로부터 수신된 RSS 정보를 이용하여 중복 분할지역 내의 센서노드(100)의 위치를 계산한다(S50).Next, the first reference node 210, based on the information corresponding to the overlapping divided region where the sensor node 100 exists, the RSS information detected from the first reference node 210 and the second reference node 220. Using the RSS information received from the) to calculate the position of the sensor node 100 in the overlapping divided region (S50).

다음, 제1 레퍼런스노드(210)는 S50 단계에서 계산된 위치를 위치서버(300)로 송신한다(S60).Next, the first reference node 210 transmits the position calculated in step S50 to the location server 300 (S60).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)은, 제1 및 제2 레퍼런스노드(210, 220)에 각각 지향성 안테나를 복수 개 배치하고, 이 배치된 지향성 안테나를 동시에 사용하는 것이 아니라, 순차적으로 하나씩 사용하여 센서노드(100)가 위치하는 특정지역(A)을 각각 상이한 주기로 순차 스캔하여, 센서노드(100)가 특정지역(A)내 어느 중복 분할지역에 있는지 파악하고, 파악된 중복 분할지역 범위 한계 내에서 센서노드(100)의 위치를 계산할 수 있어, 보다 정확한 위치인식이 가능하다.As described above, in the position recognition system 1 according to the exemplary embodiment, a plurality of directional antennas are disposed on the first and second reference nodes 210 and 220, respectively, and the directional antennas are used simultaneously. Rather than sequentially using one by one to sequentially scan each specific region (A) in which the sensor node 100 is located at different intervals, to determine which overlapping divided region in the sensor node 100 in the specific region (A), It is possible to calculate the position of the sensor node 100 within the identified overlapping divided region range limits, more accurate position recognition is possible.

이상, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)에서는, 제1 레퍼런스노드(210)가 메인 레퍼런스노드로서 센서노드(100)의 위치정보를 계산하는 역할을 담당한다.In the position recognition system 1 according to the exemplary embodiment of the present invention, the first reference node 210 plays a role of calculating position information of the sensor node 100 as a main reference node.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템(1)의 변형 예로서, 제1 레퍼런스노드(210) 외에도, 센서노드(100), 제2 레퍼런스노드(220), 위치서버(300)도 센서노드(100)의 위치정보를 계산할 수 있다.On the other hand, as a modification of the position recognition system 1 according to an embodiment of the present invention, in addition to the first reference node 210, the sensor node 100, the second reference node 220, the position server 300 also Location information of the sensor node 100 may be calculated.

일례로서, 센서노드(100) 및 레퍼런스노드(200)들 어느 하나 또는 전부가, 레퍼런스노드(200)들로부터 중복 분할지역의 정보와 각 측정된 RSS 정보들을 수신하고, 이 수신된 중복 분할지역의 정보를 기반으로 수신된 RSS 정보들을 이용하여 센서노드(100)의 위치를 계산하고, 이 계산된 위치정보를 위치서버(300)로 송신하는 것도 가능하다.As an example, any one or all of the sensor node 100 and the reference node 200 receives the information of the redundant partition and the respective measured RSS information from the reference node 200, It is also possible to calculate the location of the sensor node 100 using the received RSS information based on the information, and transmit the calculated location information to the location server 300.

또 다른 일례로서, 위치서버(300)가 레퍼런스노드(200)들로부터 중복 분할지역의 정보와 각 측정된 RSS 정보들을 수신하고, 이 수신된 중복 분할지역의 정보를 기반으로 수신된 RSS 정보들을 이용하여 센서노드(100)의 위치를 계산하는 것도 가능하다.As another example, the location server 300 receives the information of the redundant partitioned area and each measured RSS information from the reference nodes 200, and uses the received RSS information based on the received information of the redundant partitioned area. It is also possible to calculate the position of the sensor node 100.

이하에서는, 도 10을 참조하여 전술한 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 위치인식시스템(2)을 설명한다. 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 위치인식시스템은, 전술한 실시예에 따른 위치인식시스템(2)을 광역 통신망을 통해 확장한 것이다.Hereinafter, the position recognition system 2 according to another embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 10 will be described. The position recognition system according to another embodiment of the present invention extends the position recognition system 2 according to the above-described embodiment through a wide area communication network.

본 실시예에 따른 위치인식시스템(2)은, 다수개의 지역(A,B,C,D)에 각각 설치된 제1 및 제2 레퍼런스노드들(210, 220), 각 지역들(A,B,C,D)에 대응하여 마련된 중계노드(400), 게이트웨이(500), 메인 위치서버(600)를 구비한다.The position recognition system 2 according to the present exemplary embodiment includes first and second reference nodes 210 and 220 installed in a plurality of regions A, B, C, and D, respectively, and each region A, B, The relay node 400, the gateway 500, and the main location server 600 provided in correspondence with C and D are provided.

각 지역에 설치된 제1 레퍼런스노드(210)는 대응하는 중계노드(400)들에 각 지역에서 계산된 센서노드(100)의 위치정보를 송신한다. 중계노드(400)는 각 지역(A,B,C,D)들로부터 수신된 센서노드(100)의 위치정보를 인접 중계노드(400)를 통하여 게이트웨이(500)로 전송하거나, 곧바로, 게이트웨이(500)로 전송한다.The first reference node 210 installed in each region transmits the position information of the sensor node 100 calculated in each region to the corresponding relay nodes 400. The relay node 400 transmits the location information of the sensor node 100 received from each region (A, B, C, D) to the gateway 500 through the adjacent relay node 400, or immediately, the gateway ( 500).

예를 들면, 제1 중계노드(410)는, 제1 센서노드(110)의 위치정보를, 제2 중계노드(420)를 통하여 게이트웨이(500)로 전송하거나, 곧바로, 게이트웨이(500)로 전송할 수 있다. 게이트웨이(500)는, 중계노드(400)로 부터 전송된 각 센서노드(100)의 위치정보를 메인 위치서버(600)로 전송한다.For example, the first relay node 410 transmits the position information of the first sensor node 110 to the gateway 500 through the second relay node 420, or immediately to the gateway 500. Can be. The gateway 500 transmits the location information of each sensor node 100 transmitted from the relay node 400 to the main location server 600.

이와 같이, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 위치인식시스템(2)은 여러 지역들에 위치하는 센서노드(100)들의 정확한 위치를 통합해서 관리하는 것이 가능하다.As such, the position recognition system 2 according to another embodiment of the present invention may integrate and manage the exact positions of the sensor nodes 100 located in various regions.

본 발명에 따른 위치인식시스템은, 물류, 보완, 홈오토메이션, 생산 자동화 등 광범위한 범위에서 사용될 수 있다.Position recognition system according to the present invention can be used in a wide range, such as logistics, complementary, home automation, production automation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a location recognition system according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템의 제어동작을 설명하기 위한 도면이다.2 to 7 are views for explaining the control operation of the position recognition system according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예의 변형 예에 따른 위치인식시스템의 제어동작을 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining the control operation of the position recognition system according to a modification of an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식시스템의 제어 절차도이다.9 is a control procedure of the position recognition system according to an embodiment of the present invention.

도 10은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 위치인식시스템의 개념도이다.10 is a conceptual diagram of a location recognition system according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 센서노드 200 : 레퍼런스노드100: sensor node 200: reference node

210 : 제1 레퍼런스노드 220 : 제2 레퍼런스노드210: first reference node 220: second reference node

300 : 위치서버 400 : 중계노드300: location server 400: relay node

500 : 게이트웨이 600 : 메인 위치서버500: Gateway 600: Main Location Server

Claims (8)

사전에 설정된 특정 지역의 내부를 이동하는 센서 노드 및 상기 특정 지역내에 배치되는 복수 개의 레퍼런스 노드들을 구비하여 특정 지역 내부의 센서 노드의 위치를 감지하는 위치 인식 시스템에 있어서, A location recognition system for sensing a position of a sensor node in a specific area by including a sensor node moving inside a specific area previously set and a plurality of reference nodes disposed in the specific area, 상기 복수 개의 레퍼런스 노드들은 상기 특정 지역을 분할한 복수개의 분할지역에 대한 위치 정보를 사전에 구비하고, 레퍼런스 노드를 중심으로 상기 복수개의 분할지역들을 순차적으로 스캔하고, 스캔된 영역에 센서노드가 위치하면 센서 노드의 통신 관련 정보를 측정하고, 상기 스캔한 분할지역들의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 다른 레퍼런스 노드들로 송신하는 것을 특징으로 하며, The plurality of reference nodes may include location information regarding a plurality of divided regions in which the specific region is divided in advance, sequentially scan the plurality of divided regions around the reference node, and position the sensor node in the scanned region. Measure the communication related information of the sensor node and transmit the location information of the scanned divided regions and the communication related information of the sensor node to other reference nodes; 상기 복수 개의 레퍼런스 노드들 중 하나는 메인 레퍼런스 노드로 설정되며, 메인 레퍼런스 노드는 다른 레퍼런스 노드들로부터 분할 지역의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 수신하고, 상기 메일 레퍼런스 노드는 메인 레퍼런스 노드가 스캔한 구역에 대한 분할 지역의 위치 정보와 상기 수신된 분할지역의 위치 정보를 이용하여 서로 중복되는 분할지역을 파악하고, 중복분할지역 내에 센서노드가 위치하는 것으로 판단되면 중복 분할지역 내에 위치한 센서노드의 통신 관련 정보를 측정하고, 상기 중복 분할지역의 위치 정보를 기반으로 하여 센서 노드에 대하여 상기 측정된 통신 관련 정보 및 상기 수신된 통신 관련 정보를 이용하여 상기 센서노드의 위치를 계산하며,One of the plurality of reference nodes is configured as a main reference node, and the main reference node receives location information of the divided region and communication related information of the sensor node from other reference nodes, and the mail reference node is a main reference node. Using the location information of the divided region and the received location information of the divided region to identify the divided region overlapping each other, and if it is determined that the sensor node is located in the overlapped region, the sensor node located in the overlapped region Measure the communication related information of the sensor node, and calculate the position of the sensor node using the measured communication related information and the received communication related information with respect to the sensor node based on the location information of the overlapped divided region; 상기 통신 관련 정보는 RSS(Received Signal Strength), TOA(Time Of Arrival), OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 중 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템.The communication related information is a location recognition system, characterized in that consisting of one of RSS (Received Signal Strength), TOA (Time Of Arrival), OTDOA (Observed Time Difference Of Arrival). 제1항에 있어서, 상기 레퍼런스 노드들은 레퍼런스 노드를 중심으로 하여 사전에 일정 각도로 등분된 구역들의 각각에 대응하는 복수 개의 안테나를 구비하고,The method of claim 1, wherein the reference nodes have a plurality of antennas corresponding to each of the regions previously divided into predetermined angles about the reference node, 상기 레퍼런스 노드들은 상기 안테나들에 대응하는 구역들을 사전에 정해진 일정주기로 주변 영역을 순차적으로 스캔하고, 상기 스캔된 시점에 대응하는 구역에 대한 상기 분할지역의 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템.The reference nodes sequentially scan the peripheral areas of the zones corresponding to the antennas at a predetermined predetermined period, and transmit the information of the divided zones for the zones corresponding to the scanned time points. . 제2항에 있어서, 상기 레퍼런스노드들은 모두 동일한 갯수의 안테나를 구비하고, 상기 레퍼런스 노드들의 안테나의 스캔 주기는 서로 상이하게 정해지는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템. The system of claim 2, wherein the reference nodes have the same number of antennas, and the scan periods of the antennas of the reference nodes are different from each other. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 레퍼런스노드들은 제1 레퍼런스노드와 제2 레퍼런스노드로 마련되고,The reference nodes are provided as a first reference node and a second reference node, 상기 제1 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 사전에 정해진 일정주기(T)로 순차적으로 스캔하고, The first reference node sequentially scans regions corresponding to each of the antennas at a predetermined predetermined period T, 상기 제2 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 일정주기(T)에 상기 구역의 갯수(N)에 대응하는 배수만큼의 주기(N×T)로 순차적으로 스캔하는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템. The second reference node may sequentially scan zones corresponding to each of the antennas in the predetermined period T by a period N × T corresponding to a number N of the zones. Position recognition system. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 레퍼런스노드들은, 제1 레퍼런스노드와 제2 레퍼런스노드와 제3 레퍼런스노드로 마련되고,The reference nodes are provided with a first reference node, a second reference node, and a third reference node. 상기 제1 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 사전에 정해진 일정주기(T)로 순차적으로 스캔하고, The first reference node sequentially scans regions corresponding to each of the antennas at a predetermined predetermined period T, 상기 제2 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 제1 레퍼런스노드의 일정주기(T)에 상기 구역의 갯수(N)의 배수만큼의 주기(N×T)로 순차적으로 스캔하며,The second reference node sequentially scans zones corresponding to each of the antennas in a period N × T in a predetermined period T of the first reference node by a multiple of the number N of the zones. , 상기 제3 레퍼런스노드는, 상기 안테나들 각각에 대응하는 구역들을 상기 제2 레퍼런스노드의 주기(N×T)에 상기 구역의 갯수(N)의 배수만큼의 주기(N×N×T)로 순차적으로 스캔하는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템.The third reference node sequentially zones corresponding to each of the antennas in a period N × T of a period N × T of the second reference node by a multiple of the number N of the zones. Position Recognition System, characterized in that scanning with. 사전에 설정된 특정 지역의 내부를 이동하는 센서 노드의 위치를 감지하는 위치 인식 시스템에 있어서, In the location recognition system for detecting the position of the sensor node moving inside the predetermined region previously set, 복수 개의 지향성 안테나를 구비하여 상기 특정 지역내에 배치되는 복수 개의 레퍼런스 노드들; 및 A plurality of reference nodes disposed in the specific area with a plurality of directional antennas; And 상기 특정 지역을 분할한 복수 개의 분할 지역에 대한 위치 정보를 사전에 구비하고, 상기 레퍼런스 노드들로부터 수신되는 정보들을 이용하여 상기 특정 지역의 내부를 이동하는 센서 노드의 위치를 검출하는 위치 서버;를 구비하고,A location server having location information of a plurality of divided areas obtained by dividing the specific area in advance, and detecting a location of a sensor node moving inside the specific area by using information received from the reference nodes; Equipped, 상기 레퍼런스 노드들은 안테나를 이용하여 레퍼런스 노드를 중심으로 한 주변 영역을 일정 각도로 순차적으로 스캔하고, 스캔된 구역에 센서노드가 위치하면, 센서 노드의 통신 관련 정보를 측정하고 상기 스캔된 구역의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 위치 서버로 송신하는 것을 특징으로 하며, The reference nodes sequentially scan a peripheral area around the reference node at an angle using an antenna, and when a sensor node is located in the scanned area, measure communication related information of the sensor node and position the scanned area. And transmitting information and communication related information of the sensor node to the location server. 상기 위치 서버는 상기 레퍼런스 노드들로부터 스캔된 구역의 위치 정보 및 센서 노드의 통신 관련 정보를 수신하고, 레퍼런스 노드들로부터 수신된 위치 정보들을 이용하여 중복 분할 지역을 파악하고, 중복분할지역 내에 센서노드가 위치하는 것으로 판단되면, 상기 중복 분할지역의 위치 정보를 기반으로 하여 레퍼런스 노드들로부터 수신된 센서노드의 통신 관련 정보들을 이용하여 상기 센서노드의 위치를 계산하며,The location server receives the location information of the scanned area and the communication related information of the sensor node from the reference nodes, to identify the redundant partition region using the location information received from the reference nodes, the sensor node in the redundant partition region If is determined to be located, calculate the position of the sensor node using the communication-related information of the sensor node received from the reference nodes based on the location information of the overlapping partition region, 상기 통신 관련 정보는 RSS(Received Signal Strength), TOA(Time Of Arrival), OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 중 하나로 구성되는 것을특징으로 하는 위치인식시스템.The communication-related information is a location recognition system, characterized in that consisting of one of RSS (Received Signal Strength), TOA (Time Of Arrival), OTDOA (Observed Time Difference Of Arrival). 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 위치인식시스템은,The method of claim 1, wherein the position recognition system, 상기 특정지역이 복수개로 마련된 경우, 상기 특정지역들 각각에 대응하는 메인 레퍼런스노드들과 각각 통신링크를 설정하고 상기 통신링크를 통해 메인 레퍼런스 노드들로부터 수신된 센서 노드의 위치정보들을 중계하는 복수 개의 중계노드;When the specific area is provided in plural, a plurality of communication links are established with main reference nodes corresponding to each of the specific areas, and a plurality of relaying location information of sensor nodes received from the main reference nodes through the communication link is provided. Relay node; 상기 각 중계노드들을 통해 중계된 상기 위치정보들을 취합하여 송신하는 게이트웨이; 및A gateway for collecting and transmitting the location information relayed through the relay nodes; And 상기 게이트웨이로부터 수신된 위치정보들을 관리하기 위한 메인 위치서버;를A main location server for managing location information received from the gateway; 더 구비하는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템.Position recognition system characterized in that it further comprises.
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