KR100948161B1 - 카메라 보정 장치 - Google Patents
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- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 장치이며,제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제1의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 장치이며,소정의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 광학계 위치 정보를 유지하는 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 장치이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단과,보정 마커가 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 보정 마커의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 예측 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 3 항에 있어서, 상기 보정 수단이,상기 촬상 장치에 의하여 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보로부터, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 보정 마커의 결상 위치 정보를 추출하는 결상 위치 정보 추출 수단과,상기 결상 위치 정보 추출 수단에 의해 추출된 상기 결상 위치 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보의 보정량을 산출하는 보정량 산출 수단과,상기 보정량 산출 수단에 의해 산출된 상기 보정량에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 광학계 위치 정보 보정 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 4 항에 있어서, 상기 보정 수단이, 상기 제2의 광학계 위치 정보의 회전 성분의 오차만을 보정하는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 4 항에 있어서, 상기 결상 위치 정보 추출 수단이,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보를 표시하는 화상 정보 표시 수단과,상기 화상 정보 표시 수단에 표시된 상기 보정 마커의 화상 정보에 대해 상기 보정 마커의 결상 위치를 지정하여, 상기 결상 위치 정보를 추출하는 결상 위치 지정 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 4 항에 있어서, 상기 결상 위치 정보 추출 수단이,상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 보정 마커의 예측 범위 정보를 유지하는 예측 범위 정보 유지 수단과,상기 예측 범위 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 범위 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치에 의하여 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보로부터 상기 보정 마커의 결상 위치를 검색하여, 상기 결상 위치 정보를 추출하는 결상 위치 검색 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 장치이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정 보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의하여 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 포함되는 움직임 벡터에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 8 항에 있어서, 상기 보정 수단이,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보로부 터 평면 투영 화상을 생성하는 평면 투영 화상 생성 수단과,상기 평면 투영 화상 생성 수단에 의해 생성된 상기 평면 투영 화상을 복수의 화상 영역으로 분할하는 평면 투영 화상 분할 수단과,상기 평면 투영 화상 분할 수단에 의해 분할된 복수의 상기 화상 영역으로부터 움직임 벡터를 추출하는 움직임 벡터 추출 수단과,상기 움직임 벡터 추출 수단에 의해 추출된 상기 움직임 벡터에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보의 보정량을 산출하는 보정량 산출 수단과,상기 보정량 산출 수단에 의해 산출된 상기 보정량에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 광학계 위치 정보 보정 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 9 항에 있어서, 상기 제2의 좌표계에 설치된 분할 마커가, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보에 포함되는 상기 프레임의 위치에 대해서 일정한 위치 관계를 유지하도록 배치되고,상기 평면 투영 화상 분할 수단이, 상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 분할 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 평면 투영 화상을 복수의 화상 영역으로 분할하는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 장치이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단과,차량이 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지수단에 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 차량의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 수단과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단과,상기 예측 위치 정보 생성 수단에 의해 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 수단과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 차량의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 11 항에 있어서, 상기 보정 수단이,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 차량의 화상 정보로부터, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 차량의 결상 위치 정보를 추출하는 결상 위치 정보 추출 수단과,상기 결상 위치 정보 추출 수단에 의해 추출된 상기 결상 위치 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보의 보정량을 산출하는 보정량 산출 수단과,상기 보정량 산출 수단에 의해 산출된 상기 보정량에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 수단에 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 광학계 위치 정보 보정 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 12 항에 있어서, 상기 보정량 산출 수단이,상기 결상 위치 정보에 포함되는 상기 차량의 윤곽선과 상기 예측 위치 정보에 포함되는 상기 차량의 윤곽선을 중첩하는 매칭 수단과,상기 매칭 수단에 의해 중첩된 상기 차량의 윤곽선으로부터 복수의 점을 추출하는 추출 수단과,상기 결상 위치 정보에 포함되는 상기 점과 상기 예측 위치 정보에 포함되는 상기 점을 비교함으로써 상기 제2의 광학계 위치 정보의 보정량을 산출하는 연산 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 1 항 내지 제 13 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 촬상 장치가 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 장치.
- 제 1 항 내지 제 13 항중 어느 한 항에 기재된 카메라 보정 장치를 갖춘 것을 특징으로 하는 촬상 장치.
- 제 1 항 내지 제 13 항중 어느 한 항에 기재된 카메라 보정 장치를 갖춘 것을 특징으로 하는 촬상 제어장치.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 방법이 며,제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제1의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 방법이며,소정의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 광학계 위치 정보를 유지하는 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 방법이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,보정 마커가 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌상계에 대한 상기 보정 마커의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 예측 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 방법이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 포함되는 움직임 벡터에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유 지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 방법이며,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,차량이 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 차량의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 예측 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 차량의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 갖춘 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 제 17 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 촬상 장치가 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 방법.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체로서,제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제1의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체로서,소정의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 광학계 위치 정보를 유지하는 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 좌표계에 있어서의 화상 정보에 근거하여, 상기 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 컴퓨터로 실행시키는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체로서,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,보정 마커가 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 보정 마커의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 예측 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 보정 마커의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체로서,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치 정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지 된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2보고 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 제2의 좌표계에 있어서의 화상 정보에 포함되는 움직임 벡터에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 컴퓨터로 실행시키는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체.
- 프레임과 상기 프레임에 지지된 광학계를 가지고 상기 광학계를 통하여 화상 정보를 취득하는 촬상 장치의 광학계의 위치 정보를 보정하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체로서,교정 마커가 배치된 제1의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제1의 프레임 위치 정보를 유지하는 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,차량이 배치된 제2의 좌표계에 대한 상기 프레임의 위치를 나타내는 제2의 프레임 위치 정보를 유지하는 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 교정 마커의 화상 정보에 근거하여, 상기 제1의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제1의 광학계 위치 정보를 생성하는 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제1의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제1의 광학계 위치 정보를 유지하는 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 제1의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 프레임 위치정보 및 상기 제1의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제1의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 프레임 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 프레임 위치 정보로부터, 상기 제2의 좌표계에 대한 상기 광학계의 위치를 나타내는 제2의 광학계 위치 정보를 생성하는 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보에 근거하여, 상기 촬상 장치의 화상 좌표계에 대한 상기 차량의 예측 위치 정보를 생성하는 예측 위치 정보 생성 스텝과,상기 제2의 광학계 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 유지하는 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝과,상기 예측 위치 정보 생성 스텝에서 생성된 상기 예측 위치 정보를 유지하는 예측 위치 정보 유지 스텝과,상기 촬상 장치에 의해 취득된 상기 차량의 화상 정보 및 상기 예측 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 예측 위치 정보에 근거하여, 상기 제2의 광학계 위치 정보 유지 스텝에서 유지된 상기 제2의 광학계 위치 정보를 보정하는 보정 스텝을 컴퓨터로 실행시키는 것을 특징으로 하는 카메라 보정 프로그램을 기록한 기록매체.
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