KR100937241B1 - Grinding apparatus for welding part of door sash - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 도어에 사용되는 도어샤시의 용접부를 사상하는 장치에 관한 것으로서, 차량용 도어샤시의 용접부의 사상이 작업자의 수작업에 의하지 않고 자동으로 정밀하게 수행될 수 있으며 공정시간이 단축될 수 있는 도어샤시의 용접부 사상장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention relates to a device for mapping a welded portion of a door chassis used for a door of a vehicle, and the welding of the welded portion of a vehicle door chassis can be performed precisely and automatically without the manual work of an operator, and the process time can be shortened. It is an object of the present invention to provide a welding device mapping device for a door chassis.

본 발명에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치는, 차량용 도어샤시의 용접부의 비드를 제거하기 위한 사상장치에 있어서, 상기 도어샤시의 내측이 안착되어 고정될 수 있도록 설치되는 거치유닛과, 상기 거치유닛의 후방에 소정거리로 이격되어 설치되며, 상기 거치유닛에 거치되는 도어샤시의 양측 용접부를 사상하는 한 쌍의 로봇유닛과, 상기 로봇유닛이 상기 도어샤시의 일면의 용접부를 사상한 후 타면의 용접부를 사상하도록 작동을 제어하는 컨트롤러와, 상기 거치유닛의 전방에 소정거리로 이격되어 승강가능하게 설치되는 취출유닛을 포함하며, 상기 로봇유닛에 의해 상기 도어샤시의 용접부 사상이 완료되면 상기 컨트롤러의 제어로 상기 거치유닛이 상기 도어샤시를 상기 취출유닛으로 밀어내어 상기 도어샤시가 상기 취출유닛으로 취출되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a welding unit finishing apparatus for a door chassis, wherein the finishing unit is configured to remove beads of the welding portion of the vehicle door chassis, and a mounting unit installed to allow the inner side of the door chassis to be seated and fixed. A pair of robot units spaced apart by a predetermined distance from the rear, and mapping both welding parts of the door chassis mounted on the mounting unit, and the welding unit on the other side after the robot unit maps the welding part of one surface of the door chassis. And a take-out unit which is installed to move up and down at a predetermined distance in front of the mounting unit, and controls the operation so as to be routed. When the welding of the door chassis is completed by the robot unit, control of the controller is performed. The mounting unit pushes the door chassis to the take-out unit so that the door chassis is taken out to the take-out unit. It is characterized by.

도어샤시, 용접, 사상, 거치유닛, 로봇유닛, 컨트롤러, 취출유닛, Door chassis, welding, finishing, mounting unit, robot unit, controller, take-out unit,

Description

도어샤시의 용접부 사상장치{GRINDING APPARATUS FOR WELDING PART OF DOOR SASH}Welding unit finishing device of door chassis {GRINDING APPARATUS FOR WELDING PART OF DOOR SASH}

본 발명은 차량의 도어에 사용되는 도어샤시의 용접부를 사상하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for mapping a welded portion of a door chassis used for a door of a vehicle.

일반적으로 차량의 도어에는 도어 글래스의 위치 보정 및 보호하고 글래스의 승하강을 가이드하며 도어가 필요로 하는 강성을 확보하기 위한 도어샤시가 내장되어 있는데, 도어샤시는 차량의 도어 패널과 일체가 되어 차체의 골격을 지탱하는 중요한 기능을 한다.In general, the door of the vehicle has a built-in door chassis for correcting and protecting the position of the door glass, guiding the glass to move up and down, and securing the rigidity required by the door. The door chassis is integrated with the door panel of the vehicle. It plays an important role in supporting the skeleton.

이러한 도어샤시는 도 1에 도시된 바와 같이 복수의 프레임이 차량 도어에 대응되는 형상을 갖도록 형성되는데, 제1프레임의 양단에 제2프레임을 각각 용접하여 연결시킴으로써 제조되고 있다.Such a door chassis is formed such that a plurality of frames have a shape corresponding to a vehicle door, as shown in FIG. 1, and are manufactured by welding a second frame to both ends of the first frame, respectively.

이와 같이, 제1프레임과 제2프레임을 용접하여 도어샤시(1)를 제조한 경우 그 용접부(2)에는 소정의 비드가 형성되며, 이러한 용접부(2)의 비드를 제거하기 위하여 작업자가 그라인더 등을 이용하여 수작업으로 직접 용접부의 사상(Grind)공정을 수행하였다.As such, when the door chassis 1 is manufactured by welding the first frame and the second frame, a predetermined bead is formed in the welded part 2, and a worker grinders to remove the bead of the welded part 2. Grinding process of the weld directly by hand was performed.

그러나, 종래와 같이 작업자의 수작업에 의해 도어샤시의 용접부를 사상하는 경우 정밀한 사상작업이 이루어지기 어려워 제품불량율이 높아질 염려가 있으며, 작업자에 의하다 보니 공정시간이 길어질 염려가 있을 뿐만 아니라 사상작업 중 스파크 발생으로 인한 인명 피해가 생길 염려가 있다는 문제점이 있다.However, when the welding part of the door chassis is mapped by the manual operation of the operator as in the prior art, it is difficult to precisely perform the finishing work, which may lead to a high product defect rate. There is a problem that there is a risk of causing personal injury due to the occurrence.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량용 도어샤시의 용접부의 사상이 작업자의 수작업에 의하지 않고 자동으로 정밀하게 수행될 수 있으며 공정시간이 단축될 수 있는 도어샤시의 용접부 사상장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, the welding of the door chassis welding device that can be precisely performed precisely without the manual operation of the door chassis of the vehicle and can be shortened the process time The purpose is to provide.

전술한 본 발명의 목적은,The above object of the present invention,

차량용 도어샤시의 용접부의 비드를 제거하기 위한 사상장치에 있어서, 상기 도어샤시의 내측이 안착되어 고정될 수 있도록 설치되는 거치유닛과, 상기 거치유닛의 후방에 소정거리로 이격되어 설치되며, 상기 거치유닛에 거치되는 도어샤시의 양측 용접부를 사상하는 한 쌍의 로봇유닛과, 상기 로봇유닛이 상기 도어샤시의 일면의 용접부를 사상한 후 타면의 용접부를 사상하도록 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 도어샤시의 용접부 사상장치를 제공함에 의해 달성된다.In the finishing apparatus for removing the bead of the welding portion of the vehicle door chassis, a mounting unit which is installed so that the inner side of the door chassis is seated and fixed, and is spaced apart a predetermined distance behind the mounting unit, the mounting A door chassis comprising a pair of robot units that map both welded portions of the door chassis mounted on the unit, and a controller that controls the operation so that the robot unit maps the welded portion of one side of the door chassis and then the welded portion of the other side. It is achieved by providing a welder mapping device of.

본 발명의 바람직한 특징에 의하면, 상기 거치유닛의 전방에 소정거리로 이격되어 승강가능하게 설치되는 취출유닛을 더 포함하며, 상기 로봇유닛에 의해 상기 도어샤시의 용접부 사상이 완료되면 상기 컨트롤러의 제어로 상기 거치유닛이 상기 도어샤시를 상기 취출유닛으로 밀어내어 상기 도어샤시가 상기 취출유닛으로 취출된다.According to a preferred feature of the present invention, further comprising a take-out unit which is spaced apart by a predetermined distance in front of the mounting unit is installed to be elevated, the control of the controller when the welding of the door chassis is completed by the robot unit is completed. The mounting unit pushes the door chassis to the take-out unit so that the door chassis is taken out to the take-out unit.

본 발명의 더욱 바람직한 특징에 의하면, 상기 거치유닛은 전면이 수직평면 을 이루는 몸체와, 상기 몸체의 하부에 부착되는 다리와, 상기 몸체의 전면 일측에 소정각도로 경사지게 장착되되 왕복슬라이딩 가능하며 상단부가 상기 도어샤시의 일측 모서리 내측과 요철결합 가능하도록 형성되는 제1거치부재와, 상기 몸체의 전면 타측에 상기 제1거치부재와 대칭되도록 장착되는 제2거치부재와, 상기 몸체의 전면 상측에 상기 제1 및 제2거치부재의 사이에 배치되도록 장착되며 상기 도어샤시의 안착면을 갖는 복수의 보조거치부재와, 상기 몸체의 전면 상측에 상기 복수의 보조거치부재의 사이에 배치되도록 장착되되 수직회동이 가능하여 상기 제1, 제2거치부재 및 보조거치부재에 거치되는 도어샤시를 압박하여 고정되도록 하는 고정부재와, 상기 보조거치부재의 측면에 장착되며 피스톤로드가 상기 몸체의 전후방으로 슬라이딩 되는 복수의 실린더부재를 포함하며, 상기 로봇유닛에 의해 용접부의 사상이 완료되면 상기 컨트롤러의 제어로 상기 제1 및 제2거치부재가 하방으로 슬라이딩되고 상기 실린더부재의 피스톤로드가 전방으로 슬라이딩되어 상기 도어샤시를 전방으로 밀어낸다.According to a more preferable feature of the present invention, the mounting unit is a front surface of the body forming a vertical plane, the leg is attached to the lower portion of the body, the front side of the body is mounted to be inclined at a predetermined angle inclined reciprocating sliding and the top portion A first mounting member formed to be unevenly coupled to an inner side of one side edge of the door chassis, a second mounting member mounted symmetrically with the first mounting member on the other front side of the body, and the first upper side of the front of the body; It is mounted to be disposed between the first and the second mounting member and a plurality of auxiliary mounting member having a seating surface of the door chassis, and is mounted to be disposed between the plurality of auxiliary mounting member on the front side of the body, the vertical rotation is And a fixing member capable of pressing and fixing the door chassis mounted on the first and second mounting members and the auxiliary supporting members. It is mounted on the side of the tooth member and includes a plurality of cylinder members in which the piston rod slides forward and backward of the body, and when the finishing of the welded portion by the robot unit is completed, the first and the second mounting member is controlled by the control of the controller And the piston rod of the cylinder member slides forward to push the door chassis forward.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 거치유닛은 상기 몸체의 전면 상측에 장착되며, 상기 몸체의 전방으로 소정길이로 연장되다가 하방절곡되어 경사를 이루도록 형성되는 복수의 가이드부재를 더 포함한다.According to a further preferred feature of the invention, the mounting unit is mounted on the front upper side of the body, and further includes a plurality of guide members formed to be inclined downward extending to a predetermined length toward the front of the body.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 제1거치부재는 일단이 상기 몸체 전면의 일측 상단에 고정되고 타단이 상기 몸체 전면의 중앙부 하단을 향하도록 고정되는 제1가이드레일과, 상기 제1가이드레일에 왕복슬라이딩 가능하게 결합되며 상단부에 상기 도어샤시의 모서리 내측에 대응되는 형상을 갖는 제1거치 부가 형성되는 제1슬라이딩부와, 피스톤로드가 상기 제1슬라이딩부의 하단부에 결합되어 상기 제1슬라이딩부가 왕복슬라이딩 되도록 하는 제1실린더를 구비하며, 상기 제2거치부재는 상기 제1가이드레일, 제1슬라이딩부, 제1실린더와 각각 대칭되는 제2가이드레일과, 제2슬라이딩부와, 제2실린더를 구비한다.According to a further preferred feature of the invention, the first mounting member is a first guide rail is fixed so that one end is fixed to the upper end of one side of the front of the body and the other end toward the lower end of the central portion of the front of the body, the first guide A first sliding part coupled to the rail so as to be reciprocally slidable, a first sliding part having a shape corresponding to an inner side of the corner of the door chassis, and a piston rod coupled to a lower end of the first sliding part, wherein the first sliding part is formed. And a first cylinder configured to perform additional reciprocating sliding, wherein the second mounting member includes: a second guide rail symmetrical with the first guide rail, the first sliding part, and the first cylinder; With a cylinder.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 고정부재는 상기 몸체의 전면 상측에 장착되는 고정판과, 상기 몸체의 전면 상측에 피스톤로드가 상하로 슬라이딩되도록 장착되는 제3실린더와, 일단이 상기 제3실린더의 피스톤로드와 힌지결합되고 중앙부가 상기 고정판과 링크부재로 연결되어 상기 제3실린더의 피스톤로드가 상승 또는 하강시 회동될 수 있으며 타단에 상기 도어샤시의 외측 테두리가 삽입고정될 수 있도록 고정홈을 갖는 고정부가 형성되는 회동체를 구비한다.According to a further preferred feature of the invention, the fixing member is a fixing plate mounted on the front upper side of the body, a third cylinder is mounted so that the piston rod slides up and down on the front upper side of the body, and one end of the third The piston rod is hinged to the cylinder rod and the center portion is connected to the fixing plate and the link member so that the piston rod of the third cylinder can be rotated when it is raised or lowered, and the fixing groove so that the outer edge of the door chassis is inserted and fixed at the other end. It includes a rotating body is formed with a fixed portion having.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 로봇유닛은 하부몸체와, 상기 하부몸체에 수평으로 축회동이 가능하도록 결합되는 상부몸체와, 상기 상부몸체에 수직회동이 가능하도록 결합되는 제1아암과, 상기 제1아암의 끝단에 수직회동이 가능하도록 결합되는 제2아암과, 상기 제2아암의 끝단에 수직회동이 가능하도록 결합되는 연결부와, 상기 연결부의 끝단에 상기 연결부를 축으로 축회동이 가능하도록 결합되는 그라인더를 포함한다.According to a still more preferred feature of the invention, the robot unit is the lower body, the upper body is coupled to the horizontal axis pivotal to the lower body, and the first arm is coupled to enable the vertical rotation to the upper body and And a second arm coupled to the end of the first arm to enable vertical rotation, a connecting portion coupled to enable the vertical rotation to the end of the second arm, and an axial rotation of the connecting portion to the end of the connecting portion. And includes a grinder that is coupled as possible.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 취출유닛은 전면이 개구된 케이스와, 상기 케이스의 내부에 설치되되 피스톤로드가 상기 케이스의 상부면을 관통하여 승강되는 제4실린더와, 상기 제4실린더의 피스톤로드 끝단에 결합고정되는 수평프레임과, 상기 수평프레임의 양단에 결합고정되는 'U'형상의 취출부를 포 함하며, 상기 컨트롤러의 제어로 상기 로봇유닛에 의한 용접부의 사상이 완료된 후 상기 거치유닛의 제1 및 제2거치부재가 하방으로 슬라이딩됨과 동시에 상기 제4실린더의 피스톤로드가 상승되고, 상기 거치유닛의 실린더부재가 상기 도어샤시를 밀어내어 상기 도어샤시가 상기 취출부에 안착되면 하강된다.According to a further preferred feature of the invention, the take-out unit is a case having a front opening, a fourth cylinder which is installed inside the case, the piston rod is elevated through the upper surface of the case, and the fourth cylinder It includes a horizontal frame coupled to the piston rod end of the fixed, and the U-shaped take-out portion is fixed to the both ends of the horizontal frame, and the mounting after the completion of the welding of the welding unit by the control of the controller unit The first and second mounting members of the unit slide downwards and at the same time the piston rod of the fourth cylinder is raised, and the cylinder member of the mounting unit pushes the door chassis downward so that the door chassis is seated on the outlet. do.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 의하면, 상기 제4실린더의 양측에 상기 케이스의 상부면을 관통하여 승강되도록 설치되며 각각 상단이 상기 수평프레임에 결합고정되고 상승시 상기 케이스 상부면과의 충돌로 인한 충격이 완화될 수 있도록 하단에 댐핑재가 감싸도록 형성되는 승강가이드를 더 포함한다.According to an even more preferred feature of the present invention, the fourth cylinder is installed on both sides of the case to be elevated by penetrating through the upper surface of the case, respectively, the upper end is coupled to the horizontal frame and fixed due to the collision with the upper surface of the case It further includes a lifting guide formed to surround the damping material at the bottom so that the impact can be alleviated.

본 발명에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치에 의하면, 작업자의 수작업에 의하지 아니하고 로봇유닛에 의해 용접부 사상이 이루어짐으로써, 정밀한 사상이 가능하여 도어샤시의 품질이 향상될 수 있다.According to the welding unit mapping device of the door chassis according to the present invention, the welding unit mapping is made by the robot unit without using the manual operation of the operator, so that the precision of the door chassis can be improved and the quality of the door chassis can be improved.

또한, 작업자가 도어샤시를 거치시키기만 하면 이후 용접부의 사상 및 취출이 자동으로 수행됨으로써 공정시간이 단축될 수 있다.In addition, since the operator simply mounts the door chassis, the welding and drawing of the welding part may be automatically performed, thereby shortening the process time.

뿐만 아니라, 작업자가 직접 용접부를 사상하지 않아도 되기 때문에 사상작업시 발생하는 스파크로 인한 인명 피해가 생길 염려가 없다.In addition, since the operator does not have to directly weld the welds, there is no fear of personal injury due to sparks generated during the finishing operation.

이하에는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인 해 본 발명의 기술적 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, this is to describe in detail enough to be able to easily carry out a self invention having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs, which does not mean that the technical spirit and scope of the present invention is limited. .

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치의 사시도이고, 도 3은 도 2의 도어샤시의 용접부 사상장치의 거치유닛 및 취출유닛의 사시도이며, 도 4는 도 3의 거치유닛 및 취출유닛의 정면도이며, 도 5는 도 3의 거치유닛 및 취출유닛의 측면도이다.2 is a perspective view of a welding unit mapping device of the door chassis according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view of the mounting unit and the take-out unit of the welding unit mapping device of the door chassis of Figure 2, Figure 4 is a mounting of FIG. It is a front view of a unit and a taking-out unit, and FIG. 5 is a side view of the mounting unit and the taking-out unit of FIG.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치는 거치유닛(100), 로봇유닛(200), 컨트롤러(도시되지 않음)를 포함하여 이루어지며, 바람직하게는 취출유닛(300)을 더 포함할 수 있으며, 이러한 도어샤시의 용접부 사상장치는 용접이 완료된 도어샤시(1)의 용접부의 비드를 제거하기 위한 것이다.As shown in Figure 2 to 5, the welding unit mapping device of the door chassis according to an embodiment of the present invention comprises a mounting unit 100, a robot unit 200, a controller (not shown), Preferably, it may further include a take-out unit 300, the welding unit mapping device of the door chassis is for removing the bead of the welding portion of the door chassis 1 is completed welding.

거치유닛(100)은 용접이 완료된 도어샤시가 거치되는 곳으로서, 도어샤시(1)의 내측이 안착되어 고정될 수 있도록 설치된다. 이러한 거치유닛(100)에 작업자가 도어샤시(1)를 거치시키게 되고, 컨트롤러의 제어로 로봇유닛(200)이 도어샤시(1)의 용접부를 사상하게 되며, 용접부의 사상이 완료된 도어샤시(1)를 작업자가 직접 취출할 수 있다.The mounting unit 100 is a place where the welded door chassis is mounted, and is installed so that the inside of the door chassis 1 is seated and fixed. The operator mounts the door sash 1 on the mounting unit 100, and the robot unit 200 maps the welded portion of the door sash 1 under the control of the controller. ) Can be taken out by the operator.

다만, 작업자가 용접부 사상이 완료된 도어샤시(1)를 취출한 후 다시 사상이 필요한 도어샤시(1)를 거치시키게 되면 작업공정이 길어지게 되어 생산성이 저하된다는 단점이 있다. 따라서, 작업공정의 단축을 위해 용접부 사상이 완료된 도어샤시(1)가 자동으로 취출되도록 할 필요가 있으며, 이를 위해 거치유닛(100)은, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 몸체(110), 다리(120), 제1거치부재(130), 제2거치 부재(140), 보조거치부재(150), 고정부재(160), 실린더부재(170)를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.However, if the operator removes the door chassis 1 in which welding is completed, and then mounts the door chassis 1 which requires finishing again, the work process becomes long and productivity is lowered. Therefore, in order to shorten the work process, it is necessary to automatically take out the door chassis 1 in which the welding part is completed, and for this purpose, the mounting unit 100, as shown in FIGS. 2 to 5, has a body 110. ), Legs 120, the first mounting member 130, the second mounting member 140, the auxiliary mounting member 150, the fixing member 160, the cylinder member 170 is preferably included.

여기서, 몸체(110)는 제1거치부재(130), 제2거치부재(140), 보조거치부재(150), 고정부재(160) 등이 장착될 수 있도록 전면이 수직평면을 이루도록 형성되며, 다리(120)는 몸체(110)의 하부에 부착되어 몸체(110)를 지지하고 소정높이를 유지하도록 하는 역할을 한다.Here, the body 110 is formed to form a vertical plane so that the first mounting member 130, the second mounting member 140, the auxiliary mounting member 150, the fixing member 160, etc. can be mounted, Leg 120 is attached to the lower portion of the body 110 serves to support the body 110 and to maintain a predetermined height.

제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)는 몸체(110)의 전면에 각각 경사지도록 장착되며 상호 대칭을 이루며, 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)에 도어샤시(1)가 거치되는 것이다. 더 상세하게는, 제1거치부재(130)는 몸체(110)의 전면 일측에 소정각도로 경사지게 장착되며, 제1거치부재(130)의 상단부는 도어샤시(1)의 일측 모서리 내측과 요철결합 가능하도록 형성된다. 그리고, 제2거치부재(140)는 몸체(110)의 전면 타측에 장착되는데, 제1거치부재(130)와는 상호 대칭을 이루며, 제2거치부재(140)의 상단부는 도어샤시(1)의 타측 모서리 내측과 요철결합 가능하도록 형성된다. 따라서, 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)에 도어샤시(1)의 일측 모서리 내측이 안착되며 상호 요철결합됨으로 인해 도어샤시(1)가 안착고정될 수 있다.The first mounting member 130 and the second mounting member 140 are mounted on the front surface of the body 110 so as to be inclined, respectively, and are symmetrical with each other, and the first mounting member 130 and the second mounting member 140 have doors. The chassis 1 is mounted. More specifically, the first mounting member 130 is mounted to be inclined at a predetermined angle on one side of the front surface of the body 110, the upper end of the first mounting member 130 is combined with the inner side of one corner of the door chassis (1) It is formed to be possible. And, the second mounting member 140 is mounted on the other front side of the body 110, and symmetrical with the first mounting member 130, the upper end of the second mounting member 140 of the door chassis (1) It is formed to be coupled to the inside and the other corner unevenness. Accordingly, the door chassis 1 may be seated and fixed because the inner side of one side edge of the door chassis 1 is seated on the first mounting member 130 and the second mounting member 140 and is unevenly coupled to each other.

그리고, 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)는 각각 왕복슬라이딩이 가능하도록 장착되는 것이 바람직한데, 이것은 용접부의 사상이 완료된 도어샤시(1)가 용이하게 취출될 수 있도록 도어샤시(1)의 고정상태가 해소되도록 하기 위함이다.In addition, the first mounting member 130 and the second mounting member 140 are preferably mounted so as to allow reciprocating sliding, respectively, which is a door chassis so that the door chassis 1 having completed welding of the welding part can be easily taken out. This is to solve the fixed state of (1).

이를 위해, 제1거치부재(130)는 제1가이드레일(132), 제1슬라이딩부(134), 제1실린더(136)를 구비하는 것이 바람직하며, 제2거치부재(140)는 제1거치부재(130)의 제1가이드레일(132), 제1슬라이딩부(134), 제1실린더(136)와 각각 대칭되는 제2가이드레일(142), 제2슬라이딩부(144), 제2실린더(146)를 구비하는 것이 바람직하다.To this end, the first mounting member 130 is preferably provided with a first guide rail 132, a first sliding portion 134, a first cylinder 136, the second mounting member 140 is a first Second guide rails 142, second sliding parts 144, and second symmetrical to the first guide rails 132, the first sliding parts 134, and the first cylinders 136 of the mounting member 130, respectively. It is preferred to have a cylinder 146.

제1가이드레일(132)은 소정의 경사를 이루도록 일단이 몸체(110) 전면의 일측 상단에 고정되고 타단이 몸체(110) 전면의 중앙부 하단을 향하도록 고정되며, 제1슬라이딩부(134)는 제1가이드레일(132)상에서 왕복슬라이딩 가능하도록 결합된다. 이때, 제1슬라이딩부(134)의 상단부는 도어샤시(1)가 거치되는 부분으로서, 전술한 바와 같이 모서리 내측과 요철결합이 가능하도록 형성된다. 또한, 제1실린더(136)는 제1가이드레일(132) 및 제1슬라이딩부(134)와 동일한 경사를 갖도록 몸체(110)의 전면에 장착되어, 피스톤로드(135)가 제1슬라이딩부(134)의 하단부에 결합되어 제1슬라이딩부(134)의 왕복슬라이딩을 가능하게 한다.The first guide rail 132 is fixed to one end of the front side of the body 110 to form a predetermined inclination and the other end is fixed to the lower end of the center portion of the front of the body 110, the first sliding portion 134 is The first guide rail 132 is coupled to enable reciprocating sliding. At this time, the upper end portion of the first sliding portion 134 is a portion on which the door chassis 1 is mounted, and is formed to be able to engage with the inner side of the corner as described above. In addition, the first cylinder 136 is mounted on the front surface of the body 110 to have the same slope as the first guide rail 132 and the first sliding portion 134, so that the piston rod 135 is the first sliding portion ( It is coupled to the lower end of the 134 to enable the reciprocating sliding of the first sliding portion 134.

한편, 제2거치부재(140)의 제2가이드레일(142), 제2슬라이딩부(144), 제2실린더(146)는 전술한 바와 같이 제1거치부재(130)의 제1가이드레일(132), 제1슬라이딩부(134), 제1실린더(136)와 대칭되도록 장착되는 것으로, 기술적 특징은 상호 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, as described above, the second guide rail 142, the second sliding part 144, and the second cylinder 146 of the second mounting member 140 may have the first guide rail () of the first mounting member 130. 132, the first sliding part 134 and the first cylinder 136 are mounted to be symmetrical, and the technical features thereof are the same, and thus detailed description thereof will be omitted.

따라서, 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)는 몸체(110)의 전면에 대칭되도록 장착됨으로써 대략 'V'형을 이루게 되어 각각의 상단부에 도어샤시(1)의 양측 모서리 내측이 요철결합됨으로써 거치될 수 있으며, 제1슬라이딩부(134) 및 제2슬라이딩부(144)는 후술하는 바와 같이 컨트롤러가 제1실린더(136) 및 제2실린 더(146)를 제어함으로써 각각 하방으로 슬라이딩 될 수 있다. 한편, 제1실린더(136)와 제2실린더(146)는 최초에 각각의 피스톤로드(135, 145)가 전진한 상태이며, 이후 피스톤로드(135, 145)가 후퇴하면서 제1슬라이딩부(134)와 제2슬라이딩부(144)가 하방으로 슬라이딩 되도록 할 수 있다.Accordingly, the first mounting member 130 and the second mounting member 140 are mounted to be symmetrically mounted on the front surface of the body 110 to form an approximately 'V' shape. The uneven coupling may be mounted, and the first sliding part 134 and the second sliding part 144 are respectively lowered by the controller controlling the first cylinder 136 and the second cylinder 146 as described below. Can be slid into On the other hand, the first cylinder 136 and the second cylinder 146, respectively, the piston rods 135, 145 are first advanced, and then the piston rod (135, 145) retreat, the first sliding portion 134 ) And the second sliding part 144 may slide downward.

보조거치부재(150)와 고정부재(160)는 도어샤시(1)가 제1거치부재(130) 및 제2거치부재(140)에 거치된 경우 흔들리지 않고 고정상태가 유지되도록 하는 역할을 하는 것이다. 즉, 보조거치부재(150)는 몸체(110)의 전면 상측에 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)의 사이에 배치되도록 복수개가 장착되며, 도어샤시(1)가 안착될 수 있는 안착면(152)을 갖는다. 또한, 고정부재(160)는 몸체(110)의 전면 상측에 복수의 보조거치부재(150)의 사이에 장착되되 수직회동이 가능하도록 장착되어, 보조거치부재(150)에 안착되는 도어샤시(1)를 상부에서 압박을 가하여 도어샤시(1)의 유격이 발생하지 않고 견고하게 고정되도록 하는 역할을 한다.The auxiliary support member 150 and the fixing member 160 serve to maintain the fixed state without being shaken when the door chassis 1 is mounted on the first mounting member 130 and the second mounting member 140. . That is, a plurality of auxiliary support members 150 are mounted to be disposed between the first support member 130 and the second support member 140 on the front side of the body 110, the door chassis 1 is to be seated It has a seating surface 152 that can be. In addition, the fixing member 160 is mounted between the plurality of auxiliary supporting members 150 on the front upper side of the body 110 is mounted to enable vertical rotation, the door chassis (1) seated on the auxiliary mounting member 150 ) To press firmly from the top to play a role of firmly fixed without the play of the door chassis (1).

이때, 고정부재(160)는 고정판(162), 제3실린더(164), 회동체(166)를 구비하는 것이 바람직한데, 고정판(162)은 몸체(110)의 전면 상측에 장착고정되며 몸체(110)의 전방으로 돌출되는 반원형의 돌출부(도면부호 표시되지 않음)를 가질 수 있다. 그리고, 제3실린더(164)는 몸체(110)의 전면 상측에 피스톤로드(163)가 상하로 슬라이딩 되도록 장착되며, 특히 제3실린더(164)의 피스톤로드(163)는 고정판(162)의 돌출부를 관통하여 슬라이딩되도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the fixing member 160 is preferably provided with a fixing plate 162, the third cylinder 164, the rotating body 166, the fixing plate 162 is fixed to the front upper side of the body 110 and the body ( It may have a semi-circular projection (not shown) protruding forward of the 110. In addition, the third cylinder 164 is mounted on the front upper side of the body 110 so that the piston rod 163 slides up and down, in particular, the piston rod 163 of the third cylinder 164 is a protrusion of the fixing plate 162. It is desirable to slide through.

또한, 회동체(166)는 일단이 제3실린더(164)의 피스톤로드(163)와 힌지결합되고 중앙부가 고정판(162)과 링크부재(165)로 연결되어 제3실린더(164)의 피스톤 로드(163)가 상승 또는 하강함에 따라 수직회동이 가능해진다. 즉, 제3실린더(164)의 피스톤로드(163)가 상승하면 이와 힌지결합된 회동체(166)의 일단도 상승하게 되고 회동체(166)의 중앙부가 고정판(162)과 링크부재로 연결됨으로 인해 회동체(166)의 타단이 하방으로 회동되며, 이에 따라 회동체(166)의 타단이 그 하부에 위치하는 도어샤시(1)를 압박하게 되는 것이다.In addition, one end of the rotating body 166 is hinged to the piston rod 163 of the third cylinder 164 and the central portion is connected to the fixing plate 162 and the link member 165 to the piston rod of the third cylinder 164. As 163 rises or falls, vertical rotation becomes possible. That is, when the piston rod 163 of the third cylinder 164 ascends, one end of the pivoting body 166 hinged thereto is also raised and the central portion of the pivoting body 166 is connected to the fixing plate 162 by the link member. Due to this, the other end of the rotating body 166 is rotated downward, and accordingly, the other end of the rotating body 166 presses the door chassis 1 located at the lower portion thereof.

이때, 회동체(166)의 타단에는 고정부(167)가 형성되는데, 고정부(167)에는 도어샤시의 외측 테두리가 삽입고정될 수 있는 고정홈(168)이 형성되는 것이 바람직하며, 이로써 도어샤시(1)의 유격이 발생하지 않고 견고하게 고정될 수 있게 된다. 한편, 제3실린더(164)의 피스톤로드(163)가 하강하면 회동체(166)의 일단도 하강함으로 인해 회동체(166)의 고정부(167)는 상방으로 회동되어 도어샤시(1)의 고정상태가 해제된다.At this time, a fixing part 167 is formed at the other end of the rotating body 166, and the fixing part 167 is preferably formed with a fixing groove 168 into which the outer edge of the door chassis can be inserted and fixed. The play of the chassis 1 does not occur and can be firmly fixed. On the other hand, when the piston rod 163 of the third cylinder 164 is lowered, the one end of the rotating body 166 is lowered, so that the fixing part 167 of the rotating body 166 is rotated upwards so that the door chassis 1 The fixed state is released.

실린더부재(170)는 제1거치부재(130), 제2거치부재(140), 보조거치부재(150)에 거치된 도어샤시(1)의 용접부 사상이 완료된 후 도어샤시(1)를 취출유닛(300)으로 밀어내는 역할을 하는 것으로서, 보조거치부재(150)의 측면에 피스톤로드(172)가 몸체(110)의 전후방으로 슬라이딩되도록 장착되며, 복수개가 복수의 보조거치부재(150)에 각각 장착된다.The cylinder member 170 is a unit for taking out the door chassis 1 after completion of welding of the door chassis 1 mounted on the first mounting member 130, the second mounting member 140, and the auxiliary supporting member 150. As a role of pushing to 300, the piston rod 172 is mounted to the side of the auxiliary support member 150 to slide forward and backward of the body 110, a plurality of each of the auxiliary support member 150 Is mounted.

이와 같은 거치유닛(100)은 그 작동이 컨트롤러에 의해 제어된다. 즉, 로봇유닛(200)에 의해 도어샤시(1)의 용접부 사상이 완료되면, 컨트롤러가 제1거치부재(130)의 제1실린더(136), 제2거치부재(140)의 제2실린더(146), 고정부재(160)의 제3실린더(164), 실린더부재(170)의 작동을 제어하여 제1거치부재(130)의 제1슬라 이딩부(134)와 제2거치부재(140)의 제2슬라이딩부(144)가 하방으로 슬라이딩되고 고정부재(160)의 회동체가 상방으로 회동되어 도어샤시(1)의 고정상태가 해제되고, 실린더부재(170)가 도어샤시(1)를 취출유닛(300)으로 밀어내게 되는 것이다.The mounting unit 100 is controlled by the controller of its operation. That is, when the welding part of the door chassis 1 is completed by the robot unit 200, the controller may include the first cylinder 136 of the first mounting member 130 and the second cylinder of the second mounting member 140 ( 146, the first cylinder 164 of the fixing member 160, the cylinder member 170 by controlling the operation of the first sliding member 134 and the second mounting member 140 of the first mounting member 130. Of the second sliding part 144 is slid downward and the rotating body of the fixing member 160 is rotated upward to release the fixed state of the door chassis 1, the cylinder member 170 withdraws the door chassis (1) It will be pushed to the unit 300.

이때, 거치유닛(100)은 몸체(110)의 전면 상측에 장착되는 복수의 가이드부재(180)를 더 포함할 수 있는데, 가이드부재(180)는 실린더부재(170)가 취출유닛(300)으로 밀어내는 도어샤시(1)를 가이드하는 역할을 하는 것으로서, 몸체의 전방으로 소정길이로 연장되다가 하방절곡되어 경사를 이루도록 형성되는 것이 바람직하다.At this time, the mounting unit 100 may further include a plurality of guide members 180 mounted on the front upper side of the body 110, the guide member 180 is a cylinder member 170 to the take-out unit 300 It serves to guide the sliding door chassis (1), it is preferably formed to extend in a predetermined length toward the front of the body to bend downward to be inclined.

로봇유닛(200)은 거치유닛에 거치된 도어샤시의 양측 용접부를 사상하는 역할을 하는 것으로서, 거치유닛의 후방 소정거리에 한 쌍이 설치된다. 이러한 로봇유닛(200)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 하부몸체(210), 상부몸체(220), 제1아암(230), 제2아암(240), 연결부(250), 그라인더(260)를 포함하여 이루어진다.The robot unit 200 serves to map both welding parts of the door chassis mounted on the mounting unit, and a pair is installed at a predetermined distance behind the mounting unit. As shown in FIG. 2, the robot unit 200 includes a lower body 210, an upper body 220, a first arm 230, a second arm 240, a connection part 250, and a grinder 260. )

하부몸체(210)는 거치유닛(100)의 후방 소정거리에 마련되는 테이블(도면부호 표시되지 않음)상에 고정될 수 있으며, 상부몸체(220)는 하부몸체(210)에 수평으로 축회동이 가능하도록 결합된다. 그리고, 제1아암(230)은 상부몸체(220)의 일측에 수직회동이 가능하도록 결합되며, 제2아암(240)은 제1아암(230)의 끝단에 수직회동이 가능하도록 결합된다. 또한, 제2아암(240)의 끝단에는 그라인더(260)와의 연결을 위한 연결부(250)가 수직회동이 가능하도록 결합되며, 그라인더(260)는 연결부(250)의 끝단에 연결부(250)를 축으로 축회동이 가능하도록 결합된다. 이러한 로봇유닛(200)은 컨트롤러에 의해 제어되는데, 로봇유닛(200)은 컨트롤러의 제어로 거치유닛(100)에 거치된 도어샤시(1)의 일면 용접부를 사상한 후 타면의 용접부를 사상하게 된다.The lower body 210 may be fixed on a table (not shown) provided at a predetermined distance behind the mounting unit 100, and the upper body 220 may be axially rotated horizontally to the lower body 210. Combined as possible. The first arm 230 is coupled to one side of the upper body 220 to enable vertical rotation, and the second arm 240 is coupled to the end of the first arm 230 to enable vertical rotation. In addition, the connecting portion 250 for connection with the grinder 260 is coupled to the end of the second arm 240 so that the vertical rotation is possible, and the grinder 260 shafts the connecting portion 250 at the end of the connecting portion 250. It is coupled to enable axial rotation. The robot unit 200 is controlled by a controller, and the robot unit 200 maps one surface welded portion of the door chassis 1 mounted on the mounting unit 100 under the control of the controller and then maps the welded portion of the other surface. .

취출유닛(300)은 거치유닛(100)의 실린더부재(170)가 밀어내는 도어샤시(1)를 수용하는 역할을 하는 것으로서, 거치유닛(100)의 전방에 소정거리로 이격되어 승강가능하게 설치된다. 이러한 취출유닛(300)은, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 케이스(310), 제4실린더(320), 수평프레임(330), 취출부(340)를 포함하여 이루어지며, 바람직하게는 승강가이드(350)를 더 포함할 수 있다.The take-out unit 300 serves to accommodate the door chassis 1 pushed by the cylinder member 170 of the mounting unit 100, and is spaced apart by a predetermined distance in front of the mounting unit 100 so as to be elevated. do. 2 to 5, the take-out unit 300, including the case 310, the fourth cylinder 320, the horizontal frame 330, the take-out portion 340, preferably The lifting guide 350 may further include.

케이스(310)는 전면이 개구된 형상을 갖도록 형성되며, 상부면에는 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)와 승강가이드(350)가 관통될 수 있는 관통공(도면부호 미표시됨)이 형성된다. 그리고, 제4실린더(320)는 케이스(310)의 내부에 설치되며, 피스톤로드(322)는 케이스의 상부면을 관통하여 승강이 가능하다. 이러한 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)의 끝단에는 수평프레임(330)이 결합고정되고, 수평프레임(330)의 양단에 취출부(340)가 결합고정된다. 여기서, 취출부(340)는 거치유닛(100)의 실린더부재(170)가 밀어내는 도어샤시(1)가 안착될 수 있도록 대략 'U'형상을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다. 그리고, 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)의 상승높이는 취출부(340)가 거치유닛(100)의 가이드부재(180)의 바로 아래에 위치될 수 있는 정도이면 된다.The case 310 is formed to have an open front surface, and a through hole (not shown) through which the piston rod 322 and the lifting guide 350 of the fourth cylinder 320 can pass. Is formed. In addition, the fourth cylinder 320 is installed inside the case 310, and the piston rod 322 can be lifted up and down through the upper surface of the case. The horizontal frame 330 is fixed to the end of the piston rod 322 of the fourth cylinder 320, the extraction unit 340 is fixed to both ends of the horizontal frame 330. Here, the takeout part 340 is preferably formed to have a substantially 'U' shape so that the door chassis 1 pushed by the cylinder member 170 of the mounting unit 100 can be seated. In addition, the rising height of the piston rod 322 of the fourth cylinder 320 may be such that the extraction portion 340 can be positioned directly under the guide member 180 of the mounting unit 100.

승강가이드(350)는 제4실린더(320)의 양측에 케이스(310) 상부면의 관통공을 관통하여 승강될 수 있도록 설치되는데, 이를 위해 각각의 상단이 수평프레임(330)과 결합고정된다. 따라서, 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)의 상승시 수평프레 임(330)이 상승함에 따라 승강가이드(350)도 상승하게 된다. 이러한 승강가이드(350)는 제4실린더(320)의 양쪽에 설치됨에 따라 수평프레임(330)의 흔들림을 방지하는 역할을 한다. 한편, 승강가이드(350)의 하단에는 상승시 케이스(310)의 상부면과 충돌로 인한 충격이 완화될 수 있도록 댐핑재(350)가 감싸도록 형성되는 것이 바람직하다.The elevating guide 350 is installed on both sides of the fourth cylinder 320 so as to be elevated by passing through the through hole of the upper surface of the case 310. For this purpose, each upper end is coupled to and fixed to the horizontal frame 330. Therefore, as the horizontal frame 330 rises when the piston rod 322 of the fourth cylinder 320 rises, the lifting guide 350 also rises. The lifting guide 350 serves to prevent shaking of the horizontal frame 330 as it is installed at both sides of the fourth cylinder 320. On the other hand, the lower end of the elevating guide 350 is preferably formed so as to surround the damping material 350 so that the impact due to collision with the upper surface of the case 310 when the ascent rises.

이와 같은 취출유닛(300)의 작동도 컨트롤러에 의해 제어된다. 즉, 로봇유닛(200)에 의해 도어샤시(1)의 용접부 사상이 완료되면, 전술한 바와 같이 거치유닛(100)의 제1거치부재(130)와 제2거치부재(140)가 하방으로 슬라이딩되는데, 이와 동시에 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)가 상승하게 된다. 따라서, 거치유닛(100)의 실린더부재(170)가 밀어내는 도어샤시(1)는 소정높이로 상승된 취출유닛(300)의 취출부(340)에 안착된다.The operation of the extraction unit 300 is also controlled by the controller. That is, when the welding part of the door chassis 1 is completed by the robot unit 200, as described above, the first mounting member 130 and the second mounting member 140 of the mounting unit 100 slide downward. At the same time, the piston rod 322 of the fourth cylinder 320 is raised. Therefore, the door chassis 1 pushed by the cylinder member 170 of the mounting unit 100 is seated on the ejection unit 340 of the ejection unit 300 raised to a predetermined height.

컨트롤러는, 도시되지는 않았지만, 로봇유닛(200), 거치유닛(100), 취출유닛(300)과 전기적으로 연결되어 각각의 작동을 제어하는 역할을 한다. 즉, 컨트롤러는 거치유닛(100)에 도어샤시(1)가 거치되면 로봇유닛(200)이 도어샤시(1)의 일면 용접부를 사상한 후 타면의 용접부를 사상하도록 작동을 제어하며, 사상이 완료되면 거치유닛(100)의 제1거치부재(130)의 제1실린더(136), 제2거치부재(140)의 제2실린더(146), 고정부재(160)의 제3실린더(164), 실린더부재(170), 취출유닛(300)의 제4실린더(320)의 작동을 제어하여 도어샤시(1)가 자동으로 취출되도록 한다.Although not shown, the controller is electrically connected to the robot unit 200, the mounting unit 100, and the extraction unit 300 to control the respective operations. That is, when the door chassis 1 is mounted on the mounting unit 100, the controller controls the operation so that the robot unit 200 maps one side of the door chassis 1 and then welds the other side. When the first cylinder 136 of the first mounting member 130 of the mounting unit 100, the second cylinder 146 of the second mounting member 140, the third cylinder 164 of the fixing member 160, The door chassis 1 is automatically taken out by controlling the operation of the cylinder member 170 and the fourth cylinder 320 of the extraction unit 300.

도 6a 내지 도 6e는 도 2의 도어샤시의 용접부 사상장치의 작동관계를 나타낸 정면도 및 측면도로서, 이를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치의 작동관계를 설명하기로 한다.6A to 6E are front and side views illustrating an operation relationship of the welding unit mapping device of the door chassis of FIG. 2, and the operation relationship of the welding unit mapping device of the door chassis according to an embodiment of the present invention will be described with reference to this. do.

먼저, 도 6a에 도시된 바와 같이, 용접이 완료된 도어샤시(1)의 용접부 비드를 제거하기 위하여 작업자가 도어샤시(1)를 거치유닛(100)의 제1거치부재(130)의 제1슬라이딩부(134), 제2거치부재(140)의 제2슬라이딩부(144), 보조거치부재(150)의 안착면에 안착시키고 작동스위치(도시되지 않음)를 누르게 되면, 이후 컨트롤러의 제어로 1회의 사상 및 취출이 자동으로 이루어진다.First, as shown in FIG. 6A, in order to remove the weld bead of the door chassis 1 that has been welded, a worker first slides the first mounting member 130 of the mounting unit 100 through the door chassis 1. When the part 134 is seated on the seating surface of the second sliding part 144 of the second mounting member 140 and the auxiliary mounting member 150 and the operation switch (not shown) is pressed, the controller 1 Meeting ideas and withdrawals take place automatically.

즉, 작동스위치를 누르면, 도 6b에 도시된 바와 같이 거치유닛(100)의 고정부재(160)의 회동체(166)가 하방으로 회동하여 도어샤시(1)를 고정시키게 됨과 동시에 한 쌍의 로봇유닛(200)이 컨트롤러(도시되지 않음)의 제어로 작동되어 각각의 그라인더(260)으로 도어샤시(1)의 일측 및 타측 용접부를 사상하게 된다. 이때, 로봇유닛(200)은 상부몸체(220), 제1아암(230), 제2아암(240), 연결부(250), 그라인더(260)가 작동되어 전면 용접부를 먼저 사상한 후에 배면 용접부를 사상하도록 컨트롤러에 의해 제어될 수 있다.That is, when the operation switch is pressed, as shown in FIG. 6B, the rotating body 166 of the fixing member 160 of the mounting unit 100 rotates downward to fix the door chassis 1 and at the same time a pair of robots. The unit 200 is operated under the control of a controller (not shown) to map one side and the other side weld of the door chassis 1 to each grinder 260. At this time, the robot unit 200 is the upper body 220, the first arm 230, the second arm 240, the connecting portion 250, the grinder 260 is operated to map the front weld first, then the back weld Can be controlled by the controller to map.

로봇유닛(200)에 의한 도어샤시(1)의 용접부 사상이 완료되면, 도 6c에 도시된 바와 같이, 로봇유닛(200)은 원위치로 환원되고 거치유닛(100)의 고정부재(160)의 회동체(166)가 상방으로 회동되어 도어샤시(1)의 고정상태가 해제된 후, 제1거치부재의 제1슬라이딩부(134)와 제2거치부재의 제2슬라이딩부(144)가 하방으로 슬라이딩됨과 동시에 취출유닛(300)의 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)가 상승하여 취출부(340)가 상승하게 된다.When the welding part of the door chassis 1 by the robot unit 200 is completed, as shown in FIG. 6C, the robot unit 200 is returned to its original position and the rotation of the fixing member 160 of the mounting unit 100 is performed. After the fuselage 166 is rotated upward and the fixed state of the door chassis 1 is released, the first sliding part 134 of the first mounting member and the second sliding part 144 of the second mounting member move downward. At the same time, the piston rod 322 of the fourth cylinder 320 of the blowout unit 300 is lifted and the blowout part 340 rises.

그리고 나서, 도 6d에 도시된 바와 같이, 거치유닛(100)의 실린더부재(170) 의 피스톤로드(172)가 거치유닛(100)의 전방으로 전진하여 도어샤시(1)를 밀어내게 되며, 도어샤시(1)는 거치유닛(100)의 가이드부재(180)를 따라 취출유닛(300)의 취출부(340)로 낙하하여 안착된다.Then, as shown in Figure 6d, the piston rod 172 of the cylinder member 170 of the mounting unit 100 is advanced to the front of the mounting unit 100 to push the door chassis 1, the door The chassis 1 is seated by dropping to the takeout part 340 of the takeout unit 300 along the guide member 180 of the mounting unit 100.

그리고 나서, 도 6e에 도시된 바와 같이, 취출유닛(300)의 제4실린더(320)의 피스톤로드(322)가 하강함과 동시에 거치유닛(100)의 제1거치부재의 제1슬라딩부(134)와 제2거치부재의 제2슬라이딩부(144)가 상방으로 슬라이딩되고 실린더부재(170)의 피스톤로드(172)는 후퇴하여 최초 상태로 환원된다. 따라서, 작업자는 취출유닛(300)의 취출부(340)에 안착되어 있는 도어샤시(1)를 취출하면 된다. 이때, 작업자는 사상이 필요한 다른 도어샤시(1)를 거치유닛(100)에 거치시킨 후 작동스위치를 누르면서 취출유닛(300)의 취출부(340)에 안착되어 있는 도어샤시(1)를 취출할 수 있다.Then, as shown in Figure 6e, the piston rod 322 of the fourth cylinder 320 of the take-out unit 300 is lowered and at the same time the first sliding portion (1) of the first mounting member of the mounting unit 100 ( 134 and the second sliding portion 144 of the second mounting member slide upwards, and the piston rod 172 of the cylinder member 170 is retracted and reduced to the initial state. Therefore, the operator may take out the door chassis 1 seated on the take-out part 340 of the take-out unit 300. At this time, the operator mounts the other door chassis 1, which requires finishing, to the mounting unit 100, and then takes out the door chassis 1 seated on the outlet 340 of the ejecting unit 300 while pressing the operation switch. Can be.

한편, 도시되지는 않았지만 본 발명의 일실시예에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치로 도어샤시의 용접부를 사상하는 경우 스파크 발생으로 인해 장치의 외부에 있는 작업자가 상해를 입는 것을 방지할 수 있도록 도어샤시의 용접부 사상장치의 외부에 보호케이스가 설치될 수 있으며, 이때 보호케이스의 전면은 도어샤시의 거치 및 취출이 용이하도록 상하 승강이 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다.On the other hand, although not shown, when the welding portion of the door chassis to the welding portion of the door chassis welding device according to an embodiment of the present invention when the door chassis to prevent injury to workers outside the device due to the spark generated A protective case may be installed on the outside of the welding unit mapping device, and the front surface of the protective case may be installed to allow the up and down lifting of the door chassis.

도 1은 일반적인 차량용 도어샤시를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a general vehicle door chassis.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도어샤시의 용접부 사상장치의 사시도.Figure 2 is a perspective view of the welding unit mapping device of the door chassis according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2의 도어샤시의 용접부 사상장치의 거치유닛 및 취출유닛의 사시도.Figure 3 is a perspective view of the mounting unit and the take-out unit of the welding unit mapping device of the door chassis of Figure 2;

도 4는 도 3의 거치유닛 및 취출유닛의 정면도.4 is a front view of the mounting unit and the extraction unit of Figure 3;

도 5는 도 3의 거치유닛 및 취출유닛의 측면도.5 is a side view of the mounting unit and the extraction unit of Figure 3;

도 6a 내지 도 6e는 도 2의 도어샤시의 용접부 사상장치의 작동관계를 나타낸 정면도 및 측면도.6a to 6e are front and side views showing the operation relationship of the welding unit finishing device of the door chassis of FIG.

※ 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명※ Explanation of symbols used in main part of drawing

100 : 거치유닛 110 : 몸체100: mounting unit 110: body

120 : 다리 130 : 제1거치부재120: leg 130: first mounting member

132 : 제1가이드레일 134 : 제1슬라이딩부132: first guide rail 134: first sliding part

136 : 제1실린더 140 : 제2거치부재136: first cylinder 140: second mounting member

142 : 제2가이드레일 144 : 제2슬라이딩부142: second guide rail 144: second sliding part

146 : 제2실린더 150 : 보조거치부재146: second cylinder 150: auxiliary support member

160 : 고정부재 162 : 고정판160: fixing member 162: fixing plate

164 : 제3실린더 165 : 링크부재164: third cylinder 165: link member

166 : 회동체 167 : 고정부166: rotating body 167: fixed part

170 : 실린더부재 180 : 가이드부재170: cylinder member 180: guide member

200 : 로봇유닛 210 : 하부몸체200: robot unit 210: lower body

220 : 상부몸체 230 : 제1아암220: upper body 230: first arm

240 : 제2아암 250 : 연결부240: second arm 250: connection portion

260 : 그라인더 300 : 취출유닛260: grinder 300: take out unit

310 : 케이스 320 : 제4실린더310: case 320: fourth cylinder

330 : 수평프레임 340 : 취출부330: horizontal frame 340: outlet

350 : 승강가이드 352 : 댐핑재350: lifting guide 352: damping material

Claims (9)

차량용 도어샤시의 용접부의 비드를 제거하기 위한 사상장치에 있어서,In the finishing apparatus for removing the bead of the welded portion of the vehicle door chassis, 상기 도어샤시의 내측이 안착되어 고정될 수 있도록 설치되는 거치유닛;Mounting unit is installed so that the inner side of the door chassis is seated and fixed; 상기 거치유닛의 후방에 소정거리로 이격되어 설치되며, 상기 거치유닛에 거치되는 도어샤시의 양측 용접부를 사상하는 한 쌍의 로봇유닛;A pair of robot units spaced apart by a predetermined distance from the rear of the mounting unit and mapping both welding parts of the door chassis mounted on the mounting unit; 상기 로봇유닛이 상기 도어샤시의 일면의 용접부를 사상한 후 타면의 용접부를 사상하도록 작동을 제어하는 컨트롤러; 및A controller for controlling the operation so that the robot unit maps a weld on one surface of the door chassis and then a weld on the other surface; And 상기 거치유닛의 전방에 소정거리로 이격되어 승강가능하게 설치되는 취출유닛;을 포함하는 도어샤시의 용접부 사상장치.And a take-out unit spaced apart from the front of the mounting unit by a predetermined distance so as to be elevated. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 로봇유닛에 의해 상기 도어샤시의 용접부 사상이 완료되면 상기 컨트롤러의 제어로 상기 거치유닛이 상기 도어샤시를 상기 취출유닛으로 밀어내어 상기 도어샤시가 상기 취출유닛으로 취출되는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.When the welding part of the door chassis is completed by the robot unit, the mounting unit pushes the door chassis to the take-out unit under the control of the controller, and the door chassis is taken out to the take-out unit. Welder mapping device. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 거치유닛은 전면이 수직평면을 이루는 몸체와, 상기 몸체의 하부에 부착되는 다리와, 상기 몸체의 전면 일측에 소정각도로 경사지게 장착되되 왕복슬라 이딩 가능하며 상단부가 상기 도어샤시의 일측 모서리 내측과 요철결합 가능하도록 형성되는 제1거치부재와, 상기 몸체의 전면 타측에 상기 제1거치부재와 대칭되도록 장착되는 제2거치부재와, 상기 몸체의 전면 상측에 상기 제1 및 제2거치부재의 사이에 배치되도록 장착되며 상기 도어샤시의 안착면을 갖는 복수의 보조거치부재와, 상기 몸체의 전면 상측에 상기 복수의 보조거치부재의 사이에 배치되도록 장착되되 수직회동이 가능하여 상기 제1, 제2거치부재 및 보조거치부재에 거치되는 도어샤시를 압박하여 고정되도록 하는 고정부재와, 상기 보조거치부재의 측면에 장착되며 피스톤로드가 상기 몸체의 전후방으로 슬라이딩 되는 복수의 실린더부재를 포함하며, 상기 로봇유닛에 의해 용접부의 사상이 완료되면 상기 컨트롤러의 제어로 상기 제1 및 제2거치부재가 하방으로 슬라이딩되고 상기 실린더부재의 피스톤로드가 전방으로 슬라이딩되어 상기 도어샤시를 전방으로 밀어내는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The mounting unit is a front body is a vertical plane, the legs attached to the lower portion of the body, the front side of the body is mounted to be inclined at a predetermined angle inclined reciprocating sliding and the upper end of the inside of one corner of the door chassis and Between the first and second mounting members, the first mounting member being formed to be unevenly coupled, the second mounting member mounted on the front side of the body to be symmetrical with the first mounting member, and on the front side of the body; And a plurality of auxiliary support members having a seating surface of the door chassis and arranged to be disposed between the plurality of auxiliary support members on the front side of the body, and capable of vertical rotation. A fixing member for pressing and fixing the door chassis mounted to the mounting member and the auxiliary supporting member, and mounted on the side of the auxiliary supporting member, and having a piston rod. And a plurality of cylinder members sliding forward and backward of the body, and when the welding of the welding unit is completed by the robot unit, the first and second mounting members slide downward under the control of the controller and the piston rod of the cylinder member. The sliding unit of the door chassis welding device, characterized in that the sliding to the front push the door chassis forward. 청구항 3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 거치유닛은 상기 몸체의 전면 상측에 장착되며, 상기 몸체의 전방으로 소정길이로 연장되다가 하방절곡되어 경사를 이루도록 형성되는 복수의 가이드부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The mounting unit is mounted on the front upper side of the body, the welding unit finishing apparatus of the door chassis, characterized in that it further comprises a plurality of guide members extending in a predetermined length toward the front of the body and formed to be inclined downward. 청구항 4에 있어서,The method according to claim 4, 상기 제1거치부재는 일단이 상기 몸체 전면의 일측 상단에 고정되고 타단이 상기 몸체 전면의 중앙부 하단을 향하도록 고정되는 제1가이드레일과, 상기 제1가이드레일에 왕복슬라이딩 가능하게 결합되며 상단부에 상기 도어샤시의 모서리 내측에 대응되는 형상을 갖는 제1거치부가 형성되는 제1슬라이딩부와, 피스톤로드가 상기 제1슬라이딩부의 하단부에 결합되어 상기 제1슬라이딩부가 왕복슬라이딩 되도록 하는 제1실린더를 구비하며, 상기 제2거치부재는 상기 제1가이드레일, 제1슬라이딩부, 제1실린더와 각각 대칭되는 제2가이드레일과, 제2슬라이딩부와, 제2실린더를 구비하는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The first mounting member has a first guide rail having one end fixed to an upper end of the front side of the body and the other end fixed to the lower end of the central portion of the front of the body, and reciprocally slidably coupled to the first guide rail. A first sliding part having a first mounting part having a shape corresponding to an inner side of the edge of the door chassis, and a first cylinder coupled to a lower end of the first sliding part by a piston rod to reciprocate the first sliding part; The second mounting member includes a first guide rail, a first sliding part, and a second guide rail symmetrical to each of the first cylinders, a second sliding part, and a second cylinder. Welder mapping device. 청구항 3 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3 to 5, 상기 고정부재는 상기 몸체의 전면 상측에 장착되는 고정판과, 상기 몸체의 전면 상측에 피스톤로드가 상하로 슬라이딩되도록 장착되는 제3실린더와, 일단이 상기 제3실린더의 피스톤로드와 힌지결합되고 중앙부가 상기 고정판과 링크부재로 연결되어 상기 제3실린더의 피스톤로드가 상승 또는 하강시 회동될 수 있으며 타단에 상기 도어샤시의 외측 테두리가 삽입고정될 수 있도록 고정홈을 갖는 고정부가 형성되는 회동체를 구비하는 것을 특징으로하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The fixing member may include a fixing plate mounted on the upper front side of the body, a third cylinder mounted on the front upper side of the body such that the piston rod slides up and down, and one end of which is hinged with the piston rod of the third cylinder, It is connected to the fixing plate and the link member is provided with a rotating body that can be rotated when the piston rod of the third cylinder is raised or lowered, and a fixing portion having a fixing groove so that the outer edge of the door chassis is inserted into the other end is fixed. Welding unit mapping device of the door chassis, characterized in that. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 5, 상기 로봇유닛은 하부몸체와, 상기 하부몸체에 수평으로 축회동이 가능하도록 결합되는 상부몸체와, 상기 상부몸체에 수직회동이 가능하도록 결합되는 제1아암과, 상기 제1아암의 끝단에 수직회동이 가능하도록 결합되는 제2아암과, 상기 제 2아암의 끝단에 수직회동이 가능하도록 결합되는 연결부와, 상기 연결부의 끝단에 상기 연결부를 축으로 축회동이 가능하도록 결합되는 그라인더를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The robot unit includes a lower body, an upper body coupled to the lower body so as to be axially rotated horizontally, a first arm coupled to enable the vertical rotation to the upper body, and a vertical rotation to the end of the first arm. And a second arm coupled to be capable of being coupled to each other, a connecting part coupled to the vertical end of the second arm to enable vertical rotation, and a grinder coupled to the end of the connecting part such that the connecting part can be axially rotated about the axis. Welding part mapping device for door chassis. 청구항 3 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3 to 5, 상기 취출유닛은 전면이 개구된 케이스와, 상기 케이스의 내부에 설치되되 피스톤로드가 상기 케이스의 상부면을 관통하여 승강되는 제4실린더와, 상기 제4실린더의 피스톤로드 끝단에 결합고정되는 수평프레임과, 상기 수평프레임의 양단에 결합고정되는 'U'형상의 취출부를 포함하며, 상기 컨트롤러의 제어로 상기 로봇유닛에 의한 용접부의 사상이 완료된 후 상기 거치유닛의 제1 및 제2거치부재가 하방으로 슬라이딩됨과 동시에 상기 제4실린더의 피스톤로드가 상승되고, 상기 거치유닛의 실린더부재가 상기 도어샤시를 밀어내어 상기 도어샤시가 상기 취출부에 안착되면 하강되는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.The ejection unit includes a case having an open front surface, a fourth cylinder in which the piston rod is lifted through the upper surface of the case, and a horizontal frame fixed to the end of the piston rod of the fourth cylinder. And a U-shaped take-out part fixedly coupled to both ends of the horizontal frame, and the first and second mounting members of the mounting unit move downward after finishing the welding part by the robot unit under the control of the controller. And sliding the piston rod of the fourth cylinder and the cylinder member of the mounting unit pushes out the door chassis and lowers when the door chassis is seated in the outlet. . 청구항 8에 있어서,The method according to claim 8, 상기 제4실린더의 양측에 상기 케이스의 상부면을 관통하여 승강되도록 설치되며 각각 상단이 상기 수평프레임에 결합고정되고 상승시 상기 케이스 상부면과의 충돌로 인한 충격이 완화될 수 있도록 하단에 댐핑재가 감싸도록 형성되는 승강가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도어샤시의 용접부 사상장치.Damping material is installed on both sides of the fourth cylinder so as to ascend through the upper surface of the case, and the upper end is coupled to the horizontal frame and the damping material is lowered to alleviate the impact due to the collision with the upper case of the case. Welding unit finishing device of the door chassis characterized in that it further comprises a lifting guide formed to wrap.
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