KR100921056B1 - Work transfer device - Google Patents

Work transfer device Download PDF

Info

Publication number
KR100921056B1
KR100921056B1 KR1020070101299A KR20070101299A KR100921056B1 KR 100921056 B1 KR100921056 B1 KR 100921056B1 KR 1020070101299 A KR1020070101299 A KR 1020070101299A KR 20070101299 A KR20070101299 A KR 20070101299A KR 100921056 B1 KR100921056 B1 KR 100921056B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
workpiece
conveyance
container
lens
pivot
Prior art date
Application number
KR1020070101299A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20090019651A (en
Inventor
요이치 카수가
Original Assignee
카부시키가이샤하루치카세이미쯔
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카부시키가이샤하루치카세이미쯔 filed Critical 카부시키가이샤하루치카세이미쯔
Publication of KR20090019651A publication Critical patent/KR20090019651A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100921056B1 publication Critical patent/KR100921056B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B13/00—Machines or devices designed for grinding or polishing optical surfaces on lenses or surfaces of similar shape on other work; Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B13/00—Machines or devices designed for grinding or polishing optical surfaces on lenses or surfaces of similar shape on other work; Accessories therefor
    • B24B13/005—Blocking means, chucks or the like; Alignment devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

본 발명은, 직경이 작은 렌즈 등을 가공장치에 자동공급하는 반송장치에 있어서의 가공물 반송 오류를 억제한다.This invention suppresses the workpiece conveyance error in the conveying apparatus which automatically supplies a lens etc. with a small diameter to a processing apparatus.

가공물 반송장치(1)는, 렌즈 소재(W)를 연삭하는 연삭장치(2)의 가공물 전달위치(P2)에 대하여, 렌즈 소재(W)의 반입 및 반출을 수행하는 것으로서, 가공물 반송용기(14a, 14b)가 선회가능한 반송용기 테이블(13)에 의해 지지되고, 반송용기 테이블(13)이 앞뒤로 직선이동하는 테이블 지지아암(12)에 의해 지지되며, 테이블 지지아암(12)이 선회가능한 아암 지지대(11)에 의해 지지되어 있다. 테이블 지지아암(12)을 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정하고, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정하고, 한쪽의 가공물 반송용기(14a)를 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정하면, 가공물 반송용기(14a)가 가공물 전달위치(P2)에 위치 결정된다.The workpiece conveyance apparatus 1 performs carrying in and carrying out of the workpiece | work material W with respect to the workpiece | work delivery position P2 of the grinding apparatus 2 which grinds the lens material W, The workpiece conveyance container 14a , 14b) is supported by a pivotable transport container table 13, the transport container table 13 is supported by a table support arm 12 which moves back and forth linearly, and the table support arm 12 is pivotable. It is supported by (11). The table support arm 12 is positioned at the first swing position 12B, the transfer container table 13 is positioned at the forward position 13B, and one workpiece transfer container 14a is rotated for the workpiece transfer. When positioning to 14A, the workpiece conveyance container 14a is positioned to workpiece delivery position P2.

Description

가공물 반송장치{WORK TRANSFER DEVICE}Work piece conveying device {WORK TRANSFER DEVICE}

본 발명은, 렌즈 연삭장치 등의 가공장치에 대하여 가공물(work)을 자동반송하는 가공물 반송장치에 관한 것이다. 더욱 자세하게는, 직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 실은 가공물 반송용기를 가공장치의 가공물 전달위치로 반송하여 가공장치에 넘겨주고, 그 위치에서 가공장치 측으로부터 가공 후의 가공물을 가공물 반송용기로 받아들여, 소정의 장소로 배출하는 가공물 반송장치에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD This invention relates to the workpiece conveyance apparatus which conveys a workpiece automatically with respect to processing apparatuses, such as a lens grinding apparatus. More specifically, the workpiece conveyance container carrying the workpiece, such as a lens of small diameter, is conveyed to the workpiece conveyance position of a processing apparatus, and it is handed over to a processing apparatus, and the workpiece after processing from the processing apparatus side is taken into a workpiece conveyance container at that position, The present invention relates to a workpiece conveying apparatus for discharging to a predetermined place.

직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 복수의 가공공정이나 측정공정을 거쳐 연속적으로 가공하기 위해서, 각 공정을 수행하는 가공장치 혹은 측정장치에 대하여 가공물을 자동반송하는 가공물 반송장치가 이용되고 있다. 가공물 반송장치로서는, 가공물을 넣은 가공물 반송용기를 벨트 컨베이어를 이용하여 각 가공장치, 측정장치를 향해 자동반송하는 형식의 것이 알려져 있으며, 특허문헌 1에는 이러한 반송장치가 개시되어 있다.In order to continuously process a workpiece such as a lens having a small diameter through a plurality of processing steps or measuring steps, a workpiece conveyance device that automatically conveys the workpiece to a processing device or measuring device that performs each step is used. As a workpiece conveyance apparatus, the thing of the form of automatically conveying the workpiece conveyance container which put the workpiece into each processing apparatus and a measuring apparatus using a belt conveyor is known, and such a conveyance apparatus is disclosed by patent document 1. As shown in FIG.

특허문헌 1에 개시된 반송장치에서는, 접시형상의 용기에 넣은 렌즈를 수평이동식 컨베이어 위에 싣고, 고정구(固定具)로 용기를 컨베이어에 고정하고, 컨베이어를 구동하여, 렌즈를 넣은 용기를 소정의 전달위치까지 반송하고 있다. 또한, 용기가 전달위치까지 반송된 때에 컨베이어를 정지시키고, 컨베이어 상의 용기를 향해 연마용 홀더를 하강시켜 용기 내의 렌즈를 흡착 고정시킨 후에 상승시킴으로써, 연마접시에 렌즈를 공급하고 있다. 가공후의 렌즈는, 수평이동식 컨베이어 상의 용기로 받은 후에, 고정측 컨베이어로 옮기고, 그 후에 수평이동식 컨베이어를 수평방향으로 퇴피시키도록 하고 있다.In the conveying apparatus disclosed in Patent Literature 1, a lens placed in a dish-shaped container is mounted on a horizontal conveyor, the container is fixed to the conveyor with a fixture, and the conveyor is driven to move the container containing the lens to a predetermined transfer position. I am returning to In addition, when the container is conveyed to the delivery position, the conveyor is stopped, the polishing holder is lowered toward the container on the conveyor, and the lens in the container is sucked and fixed, and then raised, thereby supplying the lens to the polishing plate. The lens after processing is sent to the fixed side conveyor after receiving it in the container on a horizontal conveyor, and it is made to retract the horizontal conveyor afterwards.

[특허문헌 1] 특허공보 제2566658호 [Patent Document 1] Patent Publication No. 2566658

특허문헌 1에 개시된 반송장치에서는, 수평이동식 컨베이어와 고정측 컨베이어의 사이에서 용기가 옮겨질 때에, 이들 사이의 위치에서 용기 내의 렌즈가 흔들려 렌즈에 위치 어긋남이 발생할 우려가 있다. 특히, 10φ 이하의 직경이 작은 렌즈의 경우에는 위치 어긋남이 발생하기 쉽다. 즉, 렌즈를 넣은 용기는 컨베이어에 고정되어 있지만, 렌즈 자체는 용기에 고정되어 있지 않다. 따라서, 직경이 작은 렌즈를 반송하면, 반송중에 용기 내에서 렌즈가 흔들려 위치가 어긋나는 일이 발생하는 경우가 있다.In the conveying apparatus disclosed in Patent Literature 1, when the container is moved between the horizontally movable conveyor and the fixed side conveyor, the lens in the container is shaken at a position therebetween, and there is a fear that position shift occurs in the lens. In particular, in the case of a lens having a small diameter of 10φ or less, positional shift is likely to occur. That is, the container in which the lens is put is fixed to the conveyor, but the lens itself is not fixed to the container. Therefore, when conveying a lens with a small diameter, a lens may shake in a container during a conveyance, and a position may shift.

렌즈가 이동하지 않도록 용기에 흡착기구 등을 탑재하여 렌즈를 흡착 유지하면 좋지만, 용기는 컨베이어에 실려 이동하고, 게다가, 컨베이어 사이에서 이송되므로, 이러한 용기에 진공흡인장치 등을 접속하기는 곤란하다.It is sufficient to mount the suction mechanism or the like on the container so that the lens does not move, but the container is carried on the conveyor and transferred between the conveyors. Therefore, it is difficult to connect a vacuum suction device or the like to such a container.

또한, 컨베이어 상의 용기와 가공장치의 사이에서 렌즈가 전달될 때에, 연마용 홀더의 가압력에 의해 렌즈가 용기마다 벨트 컨베이어에 밀어 붙여지는 경우가 있다. 이러한 사태가 발생하면, 가압력에 의해 벨트 컨베이어의 반송면이 변형되어, 렌즈의 위치 어긋남 등이 발생할 우려가 있다. In addition, when the lens is transferred between the container on the conveyor and the processing apparatus, the lens may be pushed onto the belt conveyor for each container by the pressing force of the polishing holder. If such a situation occurs, the conveying surface of the belt conveyor may be deformed due to the pressing force, which may cause the position shift of the lens or the like.

본 발명의 과제는, 상기한 바와 같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 연삭장치 등의 가공장치에 대하여 직경이 작은 렌즈 등의 가공물을 위치 어긋남 없이 자동으로 공급할 수 있으며, 효율적으로 가공물의 전달동작을 수행할 수 있는 가공물 반송장치를 제안하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and can automatically supply a workpiece such as a lens having a small diameter to a processing apparatus such as a grinding apparatus without misalignment, and efficiently carry out the workpiece transfer operation. The present invention proposes a workpiece conveying apparatus that can be used.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 렌즈 등의 가공물에 소정의 가공을 실시하는 가공물 가공장치의 가공물 전달위치에 대하여, 가공물의 반입 및 반출을 수행하는 가공물 반송장치로서,MEANS TO SOLVE THE PROBLEM In order to solve the subject mentioned above, this invention is a workpiece conveyance apparatus which carries in and takes out a workpiece with respect to the workpiece delivery position of the workpiece processing apparatus which performs predetermined | prescribed processing to workpieces, such as a lens,

적어도 제 1 및 제 2 가공물 반송용기와,At least the first and second workpiece conveyance vessels,

이들 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 지지하고 있는 반송용기 테이블과,A conveyance container table which supports these first and second workpiece conveyance containers;

상기 반송용기 테이블을 선회가능한 상태로 지지하고 있는 테이블 지지아암과,A table support arm for supporting the transfer container table in a rotatable state;

상기 테이블 지지아암을 직선이동이 가능한 상태로 지지하고 있는 아암 지지대를 가지며,An arm support for supporting the table support arm in a state capable of linear movement;

상기 반송용기 테이블은, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기로부터 등거리의 위치에 있는 제 1 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 선택적으로 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있고,The conveying vessel table pivots about a first pivot centerline at an equidistant position from the first and second workpiece conveyance vessels, and selectively positions the first and second workpiece conveyance vessels at a pivot position for workpiece delivery. Can decide,

상기 테이블 지지아암은, 상기 제 1 선회 중심선에 교차하는 평면 위를 직선 이동하여, 상기 반송용기 테이블을 전진위치 및 후퇴위치에 위치 결정할 수 있고,The table support arm can be linearly moved on a plane intersecting the first pivot center line to position the transport container table at a forward position and a retracted position,

상기 아암 지지대는, 상기 제 1 선회 중심선과 평행한 제 2 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 테이블 지지아암을 제 1 선회위치에 위치 결정할 수 있고,The arm support pivots about a second pivot centerline parallel to the first pivot centerline to position the table support arm at a first pivot position,

상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기는, 상기 반송용기 테이블이 상기 전진위치에 있는 경우에 비해 상기 후퇴위치에 있는 경우가, 상기 제 2 선회 중심선에 가까운 위치에 있으며,The said 1st, 2nd workpiece conveyance container is located in the said retracted position compared with the case where the said conveyance container table is in the said forward position, and is located in the position near the 2nd turning center line,

상기 테이블 지지아암을 제 1 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 제 1 혹은 제 2 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정된 가공물 반송용기가 상기 가공물 전달위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 한다.The workpiece is positioned when the table support arm is positioned at the first pivot position, the transport vessel table is positioned at the forward position, and the first or second workpiece transport vessel is positioned at the workpiece delivery pivot position. The workpiece conveyance vessel positioned at the transfer pivot position is characterized in that it is positioned at the workpiece transfer position.

본 발명의 가공물 반송장치에서는, 반송용기 테이블의 선회, 테이블 지지아암의 직선이동 및 아암 지지대의 선회에 의해, 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 소정 반경의 평면내 영역에서의 임의의 위치에 위치 결정할 수 있다. 따라서, 2대의 컨베이어를 이용하여 가공물 반송용기를 반송하는 경우에 비해, 소형이며 단순한 구성으로 할 수 있다.In the workpiece conveyance apparatus of this invention, a 1st, 2nd workpiece conveyance container is located in arbitrary positions in the in-plane area of a predetermined radius by turning of a conveyance container table, linear movement of a table support arm, and pivoting of an arm support. You can decide. Therefore, compared with the case of conveying a workpiece conveyance container using two conveyors, it can be set as a compact and simple structure.

또한, 가공물 반송용기는 항상 반송용기 테이블에 실려 있어, 다른 부재로 이송할 필요가 없으므로, 가공물 반송용기에 진공흡인기구를 탑재하여, 가공물을 흡착 유지하는 구성을 채용하기가 간단하다.In addition, since the workpiece conveyance container is always loaded on the conveyance container table and does not need to be transferred to another member, it is easy to adopt a configuration in which a vacuum suction mechanism is mounted in the workpiece conveyance container to adsorb and hold the workpiece.

더욱이, 제 1, 제 2 가공물 반송용기와 제 1 선회 중심선의 거리를 작게 해 두고, 반송용기 테이블이 후퇴위치에 있는 상태에서 각 가공물 반송용기를 제 2 선회 중심선에 가능한 한 가까운 위치가 되도록 해두면, 제 1 및 제 2 선회 중심선 둘레의 선회시에, 각 가공물 반송용기에 의해 반송되는 가공물에 작용하는 원심력을 작게 할 수 있고, 이동 거리도 작게 할 수 있다. 그 결과, 반송중에서의 가공물의 위치 어긋남을 방지할 수 있으며, 단시간에 가공물을 전달할 수 있다.Furthermore, if the distance between the first and second workpiece conveyance vessels and the first pivot centerline is kept small, and the workpiece conveyance vessels are as close as possible to the second pivot centerline with the conveying vessel table in the retracted position, The centrifugal force which acts on the workpiece conveyed by each workpiece conveyance container at the time of turning around the 1st and 2nd pivot center line can be made small, and a movement distance can also be made small. As a result, the position shift of the workpiece during transport can be prevented, and the workpiece can be delivered in a short time.

여기서, 본 발명의 가공물 반송장치에서는,Here, in the workpiece conveyance apparatus of this invention,

가공전의 가공물을 받기 위한 가공물 수취위치와, 가공후의 가공물을 넘겨주기 위한 가공물 인도위치가 규정되어 있고,The workpiece receiving position for receiving the workpiece before processing and the workpiece delivery position for handing over the workpiece after processing are specified.

상기 제 1 가공물 반송용기는 가공전의 가공물을 반송하기 위한 공급측 가공물 반송용기이고, 상기 제 2 가공물 반송용기는 가공후의 가공물을 반송하기 위한 배출측 가공물 반송용기이며,The first workpiece transport container is a supply side workpiece transport container for transporting a workpiece before processing, and the second workpiece transport container is a discharge side workpiece transport container for transporting a workpiece after processing,

상기 아암 지지대는, 상기 제 2 선회 중심선을 중심으로 하여 선회하여, 상기 테이블 지지아암을, 상기 제 1 선회위치로부터 한쪽 방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 2 선회위치와, 역방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 3 선회위치에 위치 결정할 수 있으며,The arm support pivots about the second pivot center line, and pivots the table support arm by a predetermined angle in a reverse direction with a second pivot position in which the table support arm is pivoted by a predetermined angle from the first pivot position. Can be positioned in the third pivot position,

상기 테이블 지지아암을 상기 제 2 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 공급측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 공급측 가공물 반송용기가 상기 가공물 수취위치에 위치 결정되며,When the table support arm is positioned at the second pivot position, the transport vessel table is positioned at the forward position, and the supply side workpiece transport container is positioned at the workpiece delivery swing position, the supply side workpiece transport container Is positioned at the workpiece receiving position,

상기 테이블 지지아암을 상기 제 3 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 배출측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 배출측 가공물 반송용기가 상기 가공물 인도위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 한다.When the table support arm is positioned at the third pivot position, the transport vessel table is positioned at the forward position, and the discharge side workpiece transport container is positioned at the workpiece transfer pivot position, the discharge side workpiece And a conveying vessel is positioned at the workpiece delivery position.

이러한 구성에 따르면, 반송용기 테이블의 선회, 테이블 지지아암의 직선이동 및 아암 지지대의 선회에 의해, 공급측 가공물 반송용기를, 가공전의 가공물을 받는 가공물 수취위치로부터, 그 가공물을 가공장치가 넘겨주는 가공물 전달위치에 반송할 수 있다. 동시에, 배출측 가공물 반송용기를, 가공후의 가공물을 가공장치로부터 받는 가공물 전달위치로부터, 그 가공물을 다음 단계의 가공공정 등에 넘겨주는 가공물 인도위치에 반송할 수 있다. 이로써, 가공물의 전달동작을 단시간에 효율적으로 할 수 있다.According to this structure, the workpiece which conveys the workpiece from the workpiece receiving position which receives the workpiece before processing by supplying the workpiece conveyance container by the rotation of a conveyance container table, the linear movement of a table support arm, and the arm support pivot, Can be returned to the delivery location. At the same time, the discharge-side workpiece conveyance container can be conveyed from the workpiece transfer position that receives the processed workpiece from the processing device to the workpiece delivery position for handing over the workpiece to the next step of processing. As a result, the transfer operation of the workpiece can be efficiently performed in a short time.

다음으로, 반송중인 가공물의 위치 어긋남을 확실히 방지하기 위해서는, 각 가공물 반송용기에, 반송 대상인 가공물을 진공흡인에 의해 흡착 유지하기 위한 흡착부를 배치해 두는 것이 바람직하다.Next, in order to reliably prevent the position shift of the workpiece being conveyed, it is preferable to arrange | position the adsorption | suction part for adsorption-holding the workpiece | work to be conveyed by vacuum suction in each workpiece conveyance container.

또한, 가공물 전달위치에서의 전달시에, 가공장치 측으로부터의 가압력에 의해, 가공물 반송용기에 유지되어 있는 가공물에 위치 어긋남이 발생하거나, 혹은 가압 부분에 파손 등이 발생하는 일이 없도록 하기 위해서는, 상기 반송용기 테이블에 의해, 각 가공물 반송용기를 미리 정한 방향, 즉, 가공장치로부터의 가압력을 완화하는 방향으로 퇴피 가능한 상태로 지지해 두는 것이 바람직하다.In addition, in order to prevent the position shift from occurring in the workpiece | work hold | maintained at the workpiece conveyance container, or the damage to a pressurized part, by the pressing force from the processing apparatus side at the time of delivery from a workpiece | work delivery position, It is preferable that the said conveyance container table supports each workpiece conveyance container in the state which can be retracted in the predetermined direction, ie, the direction which relieves the pressing force from a processing apparatus.

다음으로, 본 발명은 가공물 반송장치를 다수대 배열함으로써, 복수의 가공 장치, 측정장치를 경유하여 가공물을 반송하기 위한 다련식(多連式) 가공물 반송 시스템을 구축할 수 있다. 즉, 상기한 바와 같은 구성의 가공물 반송장치를 인접하게 배치하여, 한쪽의 가공물 반송장치의 상기 가공물 인도위치를, 다른 쪽의 가공물 반송장치의 상기 가공물 수취위치로 하면 된다.Next, according to the present invention, by arranging a plurality of workpiece conveying apparatuses, a multiple workpiece conveying system for conveying a workpiece through a plurality of processing apparatuses and measuring apparatuses can be constructed. That is, the workpiece conveyance apparatus of the structure mentioned above may be arrange | positioned adjacent, and the said workpiece delivery position of one workpiece conveyance apparatus may be made into the said workpiece receiving position of the other workpiece conveyance apparatus.

본 발명의 가공물 반송장치에서는, 복수대의 가공물 반송용기를 실은 반송용기 테이블의 선회, 반송용기 테이블을 지지하고 있는 테이블 지지아암의 직선이동 및 테이블 지지아암을 지지하고 있는 아암 지지대의 선회에 의해, 아암 지지대의 선회 중심선을 중심으로 하여 평면 위의 임의의 위치에 각 반송용기 테이블을 위치 결정할 수 있다. 또한, 선회시의 가공물 반송용기의 선회 반경을 작게 해 둠으로써, 반송 중에 가공물 반송용기에 의해 반송되는 가공물에 위치 어긋남이 발생하는 것을 방지하거나 혹은 억제할 수 있고, 선회 반경을 작게 함으로써 반송시의 가공물 반송용기의 이동 궤적을 짧게 할 수 있으므로, 단시간에 효율적으로 가공물의 전달을 수행할 수 있다.In the workpiece conveying apparatus of the present invention, the arm is supported by the pivoting of the conveying vessel table carrying a plurality of workpiece conveying vessels, the linear movement of the table supporting arm supporting the conveying vessel table, and the swinging of the arm support supporting the table supporting arm. Each conveying vessel table can be positioned at any position on the plane about the pivot centerline of the support. In addition, by reducing the turning radius of the workpiece conveyance container at the time of turning, it is possible to prevent or suppress the displacement of the workpiece conveyed by the workpiece conveying container during conveyance, and to reduce the turning radius by reducing the turning radius. Since the movement trajectory of the workpiece conveyance container can be shortened, the workpiece can be efficiently delivered in a short time.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 가공물 반송장치의 실시형태를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of the workpiece conveyance apparatus to which this invention is applied is described with reference to drawings.

(전체 구성)(Overall configuration)

도 1은, 본 발명을 적용한 렌즈 반송장치를 구비한 가공물 처리 시스템을 나타낸 사시도이다. 가공물 처리 시스템(A)은, 가공물 반송장치(1)와, 가공물 반송 장치(1)에 의해 렌즈의 반출, 반입(전달)이 이루어지는 연삭장치(2)와, 연삭장치(2)에 의해 가공된 후의 가공완료 가공물을 가공물 반송장치(1)로부터 받아 다음 공정으로 전달하는 전달장치(3)를 갖는다. 가공물 반송장치(1)에 의한 반송 대상 및 가공 대상의 가공물은, 예컨대, 10φ 이하의 직경이 작은 소재(W)이다. 또한, 도 1은 연삭장치(2) 및 전달장치(3)에 대해서는 가공물 반송장치(1)와 관련되는 주요 부분만을 나타내고 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The perspective view which shows the workpiece processing system provided with the lens conveyance apparatus to which this invention is applied. The workpiece processing system A is processed by the workpiece conveying apparatus 1, the grinding apparatus 2 by which the lens is carried out and carried in (transferred) by the workpiece conveying apparatus 1, and the grinding apparatus 2 processed. It has the transmission apparatus 3 which receives the after-processed processed object from the workpiece conveyance apparatus 1, and delivers to the next process. The workpiece to be conveyed by the workpiece conveyance apparatus 1 and the workpiece to be processed are, for example, a material W having a small diameter of 10 mm or less. In addition, FIG. 1 has shown only the main part with respect to the workpiece conveyance apparatus 1 about the grinding apparatus 2 and the delivery apparatus 3. As shown in FIG.

(연삭장치)(Grinding device)

우선, 가공물 처리 시스템(A)의 연삭장치(2)는, 연삭 가공중인 렌즈 소재(W)를 유지하는 렌즈 홀더(21)와, 렌즈 홀더(21)를 작동축선(L)을 따라 승강시키는 승강기구(22)와, 렌즈 소재(W)를 연삭 가공하기 위한 연삭공구(23) 등을 구비하고 있다. 렌즈 홀더(21)는, 렌즈 유지구(21a)와, 그 배면에 고정된 직선형상의 축부 재(2lb)를 갖는다. 승강기구(22)는, 상부 홀더(22a)와, 상부 홀더(22a)를 축지지하는 아암 베이스(22b)와, 상부 홀더(22a) 및 아암 베이스(22b)를 직선으로 왕복이동시키는 이송기구(22c)를 갖는다. 이송기구(22c)는, 예컨대, 서보모터, 이송나사, 너트 등에 의해 구성할 수 있다. 상부 홀더(22a)에는 렌즈 홀더(21)의 축부재(2lb)가 조립되어 있으며, 이에 따라, 렌즈 유지구(21a), 축부재(2lb), 상부 홀더(22a), 아암 베이스(22b)가 작동축선(L)을 중심으로 하여 동축상에 배치된다.First, the grinding apparatus 2 of the workpiece | work processing system A is the lens holder 21 which hold | maintains the lens material W in grinding process, and the elevator which raises and lowers the lens holder 21 along the operating axis L. A tool 22 and a grinding tool 23 for grinding the lens material W are provided. The lens holder 21 has a lens holder 21a and a straight shaft member 2lb fixed to the rear surface thereof. The lifting mechanism 22 includes a transfer mechanism for reciprocating the upper holder 22a, the arm base 22b for axially supporting the upper holder 22a, and the upper holder 22a and the arm base 22b in a straight line ( 22c). The feed mechanism 22c can be configured by, for example, a servo motor, a feed screw, a nut, or the like. The shaft holder 2lb of the lens holder 21 is assembled to the upper holder 22a. Thus, the lens holder 21a, the shaft member 2lb, the upper holder 22a, and the arm base 22b are assembled. It is arranged coaxially about the working axis L. As shown in FIG.

렌즈 유지구(21a)의 선단면에는 유지면(21e)이 형성되어 있다. 유지면(21e)에는 흡인 통로(21f; 도 3 참조)의 일단이 개구되어 있고, 흡인 통로(21f)의 타단측은 도시하지 않은 진공발생기의 흡인측에 연통되어 있다. 진공발생기를 작동시 켜 흡인 통로(21f)를 진공흡인함으로써, 유지면(21e)에 렌즈 소재(W)가 흡착 유지된다. 이상과 같은 구성에 의해, 렌즈 홀더(21)는, 그 선단에 렌즈 소재(W)를 흡착 유지할 수 있으며, 승강기구(22)의 작동에 근거하여 작동축선(L)을 따라 승강 가능하게 되어 있다.The holding surface 21e is formed in the front end surface of the lens holder 21a. One end of the suction passage 21f (see FIG. 3) is opened in the holding surface 21e, and the other end side of the suction passage 21f communicates with the suction side of the vacuum generator (not shown). By operating the vacuum generator and sucking the suction passage 21f in vacuum, the lens material W is adsorbed and held on the holding surface 21e. With the above structure, the lens holder 21 can adsorb | suck and hold the lens material W at the front-end | tip, and it can move up and down along the operating axis L based on the operation | movement of the lifting mechanism 22. As shown in FIG. .

연삭공구(23)는, 그 선단면에 연삭면이 형성된 연삭접시(23a)와, 연삭접시(23a)의 배면 중심에 일체로 형성된 스핀들(23b)과, 스핀들(23b)을 구동하기 위한 전동기(23c)와, 스핀들(23b)을 회전가능하게 지지하는 컵형상의 요동체(23d)와, 요동체(23d)를 요동시키기 위한 도시하지 않은 요동기구 등을 갖는다. 연삭공구(23)는, 연삭접시(23a)의 중심 및 스핀들(23b)의 중심축선이 작동축선(L)에 일치하도록 배치되어 있고, 연삭접시(23a)의 연삭면과 렌즈 유지구(21a)의 유지면(21e)이 대향하도록 되어 있다. 스핀들(23b)은 도시하지 않은 베어링을 통해 축지지되어 있고, 전동기(23c)에 의해 고속으로 회전된다. 요동체(23d)는, 그 요동 중심이 작동축선(L) 상에 위치하도록 배치되어 있으며, 소정의 요동각으로 요동 가능하게 되어 있다. 이러한 구성에 의해, 연삭접시(23a)는, 스핀들(23b)의 회전과 요동체(23d)의 요동에 근거하여 구심 요동 궤적을 따라 작동한다. 또, 상기의 렌즈 홀더(21), 승강기구(22), 연삭공구(23)의 구성은 하나의 예이고, 렌즈 소재(W)를 유지하여 작동축선(Ｌ) 상에서 이동시키는 것이면 되며, 상기한 바와 같은 구성에 한정되는 것은 아니다.The grinding tool 23 includes a grinding plate 23a having a grinding surface formed at its front end surface, a spindle 23b integrally formed at the center of the rear surface of the grinding plate 23a, and an electric motor for driving the spindle 23b. 23c, a cup-shaped rocking body 23d for rotatably supporting the spindle 23b, and a rocking mechanism (not shown) for rocking the rocking body 23d. The grinding tool 23 is arranged such that the center of the grinding plate 23a and the center axis of the spindle 23b coincide with the working axis L, and the grinding surface of the grinding plate 23a and the lens holder 21a. The holding surface 21e of opposes. The spindle 23b is axially supported through a bearing (not shown) and is rotated at a high speed by the electric motor 23c. The swinging member 23d is arranged such that its swinging center is located on the operating axis L, and is capable of swinging at a predetermined swinging angle. With this configuration, the grinding plate 23a operates along the centripetal swing trajectory based on the rotation of the spindle 23b and the swing of the swinging body 23d. In addition, the structure of the said lens holder 21, the lifting mechanism 22, and the grinding tool 23 is an example, What is necessary is just to hold | maintain the lens raw material W, and to move it on the operating axis L. It is not limited to a structure as described above.

(가공물 반송장치)Work piece conveying device

다음으로, 가공물 반송장치(1)는 연삭장치(2)에 인접하여 배치되어 있다. 가공물 반송장치(1)는, 상술한 바와 같은 렌즈 홀더(21)의 이동 방향(작동축선(L)의 방향)과 교차하는 평면내에서 렌즈 소재(W)를 반송함으로써, 작동축선(Ｌ) 상을 움직이는 렌즈 홀더(21)에 대하여, 작동축선(L)으로부터 떨어진 위치부터 렌즈 소재(W)를 공급한다. 작동축선(L)과 렌즈 소재(W)가 반송되는 평면과의 교차 위치가 연삭장치(2)에 대하여 가공물의 전달을 수행하는 가공물 전달위치(P2)이다. 작동축선(L)은 예컨대 수직축선이며, 가공물 반송장치(1)는 예컨대 작동축선(L)과 직교하는 수평방향으로 렌즈 소재(W)를 반송한다.Next, the workpiece conveyance apparatus 1 is arrange | positioned adjacent to the grinding apparatus 2. The workpiece conveyance apparatus 1 conveys the lens raw material W in the plane which cross | intersects the moving direction (direction of the operation axis L) of the lens holder 21 as mentioned above, and it has a working axis L image. The lens material W is supplied from the position away from the operating axis L to the lens holder 21 that moves the lens holder 21. The intersection position between the operating axis L and the plane on which the lens material W is conveyed is the workpiece delivery position P2 for transferring the workpiece to the grinding apparatus 2. The working axis L is a vertical axis, for example, and the workpiece conveyance apparatus 1 conveys the lens material W in the horizontal direction orthogonal to the working axis L, for example.

가공물 반송장치(1)는 아암 지지대(11)와, 테이블 지지아암(12)과, 반송용기 테이블(13)과, 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 구비하고 있다. 아암 지지대(11)는 원반형상의 지지대이며, 연삭장치(2)에 인접하는 위치에서 장치 프레임(1a)에 의해, 제 2 선회 중심선(L2)을 중심으로 하여 선회가능하게 지지되어 있고, 도시하지 않은 에어실린더식 선회구동기구에 의해 선회된다. 제 2 선회 중심선(L2)은 렌즈 유지구(21a)의 작동축선(L)과 평행한 수직축선이다.The workpiece conveyance apparatus 1 is equipped with the arm support stand 11, the table support arm 12, the conveyance container table 13, and the lens conveyance container 14a, 14b. The arm support 11 is a disk-shaped support and is rotatably supported by the apparatus frame 1a about the 2nd pivot center line L2 at the position adjacent to the grinding apparatus 2, and is not shown in figure. It is pivoted by an air cylinder swing drive mechanism. The second pivot center line L2 is a vertical axis parallel to the operating axis L of the lens holder 21a.

아암 지지대(11)의 상면은 제 2 선회 중심선(L2)에 대하여 직교하는 수평면이며, 그 상면에는 일정 길이의 테이블 지지아암(12)이 지지되어 있다. 테이블 지지아암(12)은, 아암 지지대(11)와 일체로 회전하도록 지지되어 있는 동시에, 그 선단부(12a)측이, 예컨대, 도시하지 않은 에어실린더식 직동(直動)기구에 의해 수평방향으로 왕복 직선이동이 가능하도록 구성되어 있다. 테이블 지지아암(12)은, 그 길이방향의 중심축선이 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하도록 배치되어 있다. 그리고, 그 선단부(12a)가, 상기 제 2 선회 중심선(L2)을 지나는 수평방향을 향해, 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하는 후퇴위치(도 1에서 실선으로 나타낸 위치)로부터, 그 후단부분이 제 2 선회 중심선(L2) 상에 위치하는 전진위치(도 1에서 가상선으로 나타낸 위치)까지의 사이를 직선으로 왕복이동할 수 있다.The upper surface of the arm support 11 is a horizontal plane orthogonal to the second pivotal center line L2, and a table support arm 12 of a predetermined length is supported on the upper surface. The table support arm 12 is supported to rotate integrally with the arm support 11, and its front end portion 12a side is horizontally moved by, for example, an air cylinder type linear mechanism (not shown). It is configured to enable reciprocating linear movement. The table support arm 12 is arrange | positioned so that the longitudinal center line of the longitudinal direction may be located on 2nd turning center line L2. And the front end part 12a is a rear end from the retreat position (position shown by the solid line in FIG. 1) located on the 2nd turning center line L2 toward the horizontal direction which passes the said 2nd turning center line L2. The portion can reciprocate in a straight line between the forward position (the position indicated by the imaginary line in FIG. 1) located on the second pivot center line L2.

테이블 지지아암(12)의 선단부분(12a)의 상면에는, 부채형의 반송용기 테이블(13)이 수직 샤프트(13a)를 중심으로 하여 선회가능한 상태로 지지되어 있다. 수직 샤프트(13a)는 제 2 선회 중심선(L2)과 평행한 제 1 선회 중심선(L1)에 중심축선이 일치하고 있으며, 반송용기 테이블(13)은 그 부채형상의 주요 부분을 중심으로 하여 제 1 선회 중심선(L1) 둘레로 선회가능한 상태로 테이블 지지아암(12)에 부착되어 있다. 반송용기 테이블(13)은, 예를 들면, 도 2에 나타낸 에어실린더식의 래크·기어(rack·gear)로 이루어진 선회기구에 의해 선회된다.On the upper surface of the front end portion 12a of the table support arm 12, a fan-shaped conveying container table 13 is supported in a pivotable state around the vertical shaft 13a. The vertical shaft 13a coincides with the center axis of the first pivot center line L1 in parallel with the second pivot center line L2, and the conveyance vessel table 13 has a first axis centered on the fan-shaped main part. It is attached to the table support arm 12 in a state rotatable around the pivot center line L1. The transfer container table 13 is pivoted by a swing mechanism made of, for example, an air cylinder-type rack gear shown in FIG. 2.

반송용기 테이블(13) 상에는 2대의 원형접시형상의 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 실려 있다. 렌즈 반송용기(14a, 14b)는, 이들의 중심이 제 1 선회 중심선(L1)으로부터 등거리의 위치가 되도록 배치되어 있다. 따라서, 반송용기 테이블(13)을 선회시키면, 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 동일한 선회 궤적상을 이동하므로, 한쪽의 가공물 반송용기를 선택적으로 동일 선회 각도위치, 즉, 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있다.On the transfer container table 13, two circular plate-shaped lens transfer containers 14a and 14b are mounted. The lens conveyance containers 14a and 14b are arrange | positioned so that the center of these may be equidistant from the 1st turning center line L1. Therefore, when the conveyance vessel table 13 is rotated, the lens conveyance vessels 14a and 14b move the same turning trajectory image, so that one workpiece conveyance vessel is selectively moved to the same turning angle position, that is, the workpiece conveyance turning position. Position can be determined.

여기서, 한쪽의 렌즈 반송용기(14a)는 가공전의 렌즈 소재(W1; 도 4 참조)를 반송하는 공급측 가공물 반송용기이고, 다른 쪽의 렌즈 반송용기(14b)는 가공후의 렌즈 소재(W2; 도 4 참조)를 반송하는 배출측 가공물 반송용기로서 이용할 수 있다.Here, one lens conveyance container 14a is a supply side workpiece conveyance container which conveys the lens raw material W1 (refer FIG. 4) before processing, and the other lens conveyance container 14b is the lens raw material W2 after processing (FIG. 4). Can be used as a discharge-side workpiece transport container for conveying.

(가공물 반송용기의 흡착부 및 퇴피기구) (Adsorption unit and evacuation mechanism of the workpiece conveyance container)

도 3은, 렌즈 반송용기(14a(14b))와 반송용기 테이블(13)과의 연결부를 나타낸 단면도이다. 상기 도면에 나타낸 바와 같이, 렌즈 반송용기(14a(14b))는, 상방으로 개구되어 있는 원형의 얕은 접시형상의 가공물 홀더(41)와, 반송용기 테이블(13)을 상하 방향으로 관통하도록 부착되어, 그 상단이 가공물 홀더(41)의 바닥면에 고정된 샤프트(42)와, 가공물 홀더(41)의 바닥면과 반송용기 테이블(13)의 상면의 사이에 장착된 스프링(43)과, 가공물 홀더(41)의 바닥면에 동축형상으로 부착된 패킹(44)과, 샤프트(42)의 일단에 커넥터(45), 에어호스(46)를 통해 연결된 진공흡인장치(47)를 구비하고 있다. 반송용기 테이블(13)에는, 렌즈 반송용기(14a(14b))의 부착 위치에 관통구멍이 형성되고, 상기 관통구멍에 샤프트(42)를 삽입통과할 수 있는 삽입통과구멍을 구비한 슬리브(13b)가 부착되어 있다.3 is a cross-sectional view showing a connection portion between the lens transport container 14a (14b) and the transport container table 13. As shown in the figure, the lens conveyance container 14a (14b) is attached to penetrate the circular shallow dish-shaped workpiece holder 41 and the conveyance container table 13 in an upward and downward direction. And a shaft 42 whose upper end is fixed to the bottom surface of the workpiece holder 41, a spring 43 mounted between the bottom surface of the workpiece holder 41 and the top surface of the transfer container table 13, and the workpiece. A packing 44 attached coaxially to the bottom surface of the holder 41 and a vacuum suction device 47 connected to one end of the shaft 42 via a connector 45 and an air hose 46 are provided. In the conveyance container table 13, a through hole is formed at the attachment position of the lens conveyance container 14a (14b), and the sleeve 13b is provided with an insertion through hole through which the shaft 42 can be inserted. ) Is attached.

가공물 홀더(41)에서의 상방으로 개구되어 있는 얕은 원형 오목부의 바닥면 중앙에는, 흡인 구멍(41a)이 관통되어 있다. 흡인 구멍(41a)의 주위에는 지지부(41b)가 돌출형성되어 있으며, 지지부(41b)의 외주면에는 원환(圓環)형의 패킹(44)이 장착되어 있다. 샤프트(42)에는 그 중심축을 따라 흡인 통로(42a)가 형성되어 있고, 그 양단은 샤프트(42)의 양단으로 개구되어 있다. 흡인 구멍(41a)에는, 반송용기 테이블(13)을 관통하여 테이블(13) 상에 돌출된 샤프트(42)의 선단부가 삽입되어 있다. 이로써, 샤프트(42)내의 흡인 통로(42a)와 흡인 구멍(41a)이 연통되어 있다. 또한, 샤프트(42)의 하단은 슬리브(13b)에 삽입통과되어 테이블(13)의 하방으로 돌출되어 있으며, 커넥터(45)를 통해 에어호스(46)에 연결되어 있다. 상기 에어호스(46)는, 진공흡인장치(47)의 진공발생기에 연결되어 있다. 따라서, 진공흡인장치(47)를 작동시킴으로써, 에어호스(46), 커넥터(45), 샤프트(42)를 통해 흡인 구멍(41a)으로부터 흡인할 수 있다.The suction hole 41a penetrates through the center of the bottom surface of the shallow circular recessed part opened upward from the workpiece holder 41. The support part 41b protrudes around the suction hole 41a, and the annular packing 44 is attached to the outer peripheral surface of the support part 41b. A suction passage 42a is formed in the shaft 42 along its central axis, and both ends thereof open to both ends of the shaft 42. In the suction hole 41a, the front end of the shaft 42 which penetrates the conveyance container table 13 and protrudes on the table 13 is inserted. As a result, the suction passage 42a and the suction hole 41a in the shaft 42 communicate with each other. In addition, the lower end of the shaft 42 is inserted into the sleeve 13b to protrude downward from the table 13, and is connected to the air hose 46 through the connector 45. The air hose 46 is connected to the vacuum generator of the vacuum suction device 47. Therefore, by operating the vacuum suction device 47, it is possible to suck from the suction hole 41a through the air hose 46, the connector 45, and the shaft 42.

가공물 홀더(41)에 원형의 렌즈 소재(W)를 동축상태로 실으면, 패킹(44)의 상단에 렌즈 소재(W)의 표면이 맞닿는다. 렌즈 소재(W)의 중량 혹은 상방으로부터의 가압에 의해 패킹(44)의 상단이 휘었을 경우에는, 렌즈 소재(W)의 표면이 지지부(41b)의 상단에 맞닿아 지지된다. 패킹(44)에 의해 흡인 구멍(41a)과 렌즈 소재(W)의 표면과의 틈새가 막혀 있으므로, 진공흡인장치(47)를 작동시켜 흡인 구멍(41a)측으로부터 흡인함으로써, 가공물 홀더(41)에 렌즈 소재(W)를 흡착시킬 수 있다. 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 반송용기 테이블(13)에 항상 실려 있으므로, 진공흡인장치(47) 등과의 접속이 가능하다.When the circular lens material W is loaded in the workpiece holder 41 in a coaxial state, the surface of the lens material W abuts on the upper end of the packing 44. When the upper end of the packing 44 is bent due to the weight of the lens material W or pressurization from above, the surface of the lens material W abuts on and is supported by the upper end of the support portion 41b. Since the gap between the suction hole 41a and the surface of the lens material W is blocked by the packing 44, the workpiece holder 41 is operated by sucking the vacuum suction device 47 and sucking it from the suction hole 41a side. The lens material W can be adsorbed on the substrate. Since the lens conveyance containers 14a and 14b are always loaded on the conveyance container table 13, connection with the vacuum suction apparatus 47 etc. is possible.

또한, 샤프트(42)의 선단부는 계단형상으로 직경이 축소되어 있으며, 상기 계단부분을 흡인 구멍(41a)의 하단부분에 끼워 넣음으로써, 가공물 홀더(41)와 샤프트(42)가 일체로 고정되어 있다. 한편, 샤프트(42)는 슬리브(13b)를 통해 반송용기 테이블(13)에 축선방향으로 슬라이드 가능하게 끼워 넣어져 있다. 스프링(43)은 샤프트(42)의 외주측에 부착되어 있으며, 스프링(43)의 양단은, 각각, 테이블(13)의 상면(슬리브(13b)의 상면) 및 가공물 홀더(41)의 바닥면에 고정되어 있다. 한편, 샤프트(42)의 하단부에는 외주측으로 돌출된 플랜지부(42b)가 형성되어 있다. 플랜지부(42b)와 슬리브(13b)의 단면(端面)의 접촉에 의해, 샤프트(42) 및 가공물 홀더(41)의 상방으로의 이동이 규제된다.In addition, the tip portion of the shaft 42 is reduced in diameter in a step shape, and the workpiece holder 41 and the shaft 42 are integrally fixed by inserting the step portion into the lower end of the suction hole 41a. have. On the other hand, the shaft 42 is slidably fitted in the axial direction to the transfer container table 13 via the sleeve 13b. The spring 43 is attached to the outer circumferential side of the shaft 42, and both ends of the spring 43 are respectively the upper surface of the table 13 (the upper surface of the sleeve 13b) and the bottom surface of the workpiece holder 41. It is fixed at. On the other hand, the flange part 42b which protrudes to the outer peripheral side is formed in the lower end part of the shaft 42. As shown in FIG. By the contact between the flange portion 42b and the end face of the sleeve 13b, the movement of the shaft 42 and the workpiece holder 41 above is restricted.

스프링(43)의 탄성력에 의해 가공물 홀더(41) 및 샤프트(42)가 테이블(13)의 상방을 향해 가압되어 있으므로, 가공물 홀더(41)에 하중이나 가압력이 가해져 있지 않을 경우에는, 플랜지부(42b)가 슬리브(13b)의 단면에 닿는 위치까지 가공물 홀더(41) 및 샤프트(42)가 상승한다. 따라서, 스프링(43)의 탄성력에 의해 가공물 홀더(41)가 테이블(13) 상에 탄성적으로 지지된 상태가 된다. 그리고, 가공물 홀더(41)에 하중이나 가압력이 가해졌을 경우에는, 가공물 홀더(41)를 스프링(43)의 탄성변형에 의해 테이블(13)측으로 퇴피시킬 수 있다.Since the workpiece holder 41 and the shaft 42 are pressed upward of the table 13 by the elastic force of the spring 43, when no load or pressing force is applied to the workpiece holder 41, the flange portion ( The workpiece holder 41 and the shaft 42 are raised to a position where 42b) contacts the cross section of the sleeve 13b. Therefore, the workpiece holder 41 is elastically supported on the table 13 by the elastic force of the spring 43. When a load or a pressing force is applied to the workpiece holder 41, the workpiece holder 41 can be retracted toward the table 13 by elastic deformation of the spring 43.

(가공물 반송장치의 구동시스템)(Drive system of workpiece conveying device)

가공물 반송장치(1)에서는, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12), 반송용기 테이블(13)을 각각 독립적인 구동장치에 의해 동작시키고 있다. 아암 지지대(11)와 장치 프레임(1a)의 사이에는 도시하지 않은 선회 구동장치가 설치되어 있다. 상기 선회 구동장치는, 예를 들면, 아암 지지대(11)에 고정되어 아암 지지대(11)의 선회 중심선(L2) 상에 배치된 피니언과, 상기 피니언에 양측으로부터 맞물려 있는 2개의 평행한 래크와, 각 래크를 각각 직선 이동시키기 위한 2개의 에어실린더와, 각 에어실린더로의 급배기(給排氣)를 제어하는 전자밸브를 구비하고 있다. 상기 선회 구동장치에서는, 전자밸브의 개폐를 적절히 제어함으로써 각 래크가 소정 위치까지 직선이동하고, 이것에 근거하여 피니언 및 아암 지지대(11)가 소정 위치까지 회전 구동된다.In the workpiece conveyance apparatus 1, the arm support stand 11, the table support arm 12, and the conveyance container table 13 are each operated by an independent drive device. The swing drive device which is not shown in figure is provided between the arm support 11 and the apparatus frame 1a. The swing drive device includes, for example, a pinion fixed to the arm support 11 and disposed on a pivot center line L2 of the arm support 11, two parallel racks engaged with the pinion from both sides, Two air cylinders for linearly moving the respective racks and a solenoid valve for controlling the supply / exhaust air to each air cylinder are provided. In the above-mentioned swing drive device, by appropriately controlling the opening and closing of the solenoid valve, each rack moves linearly to a predetermined position, and the pinion and the arm support 11 are rotationally driven to the predetermined position based on this.

또한, 테이블 지지아암(12)에는, 에어실린더식 직동기구가 조립되어 있으며, 에어실린더의 신축에 기초하여 테이블 지지아암(12)의 선단부(12a) 측이 왕복 직선 이동한다.Moreover, the air cylinder type linear mechanism is assembled to the table support arm 12, and the front-end | tip part 12a side of the table support arm 12 moves reciprocally linearly based on the expansion and contraction of the air cylinder.

더욱이, 도 2에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)과 테이블 지지아암(12)과의 사이에는, 기어(13c), 래크(13d) 및 에어실린더(13e)를 구비한 선회 구동장치가 부착되어 있다. 기어(13c)는 반송용기 테이블(13)의 회전축인 수직 샤프트(13a)에 장착되어 있다. 래크(13d)가 에어실린더장치(13e)의 작동에 근거하여 전진 또는 후퇴함으로써, 기어(13c) 및 반송용기 테이블(13)이 소정 위치까지 회전 구동된다. 또한, 이러한 구동장치의 구성은 하나의 예이며, 여러 가지 개변(改變)이 가능하다.Moreover, as shown in FIG. 2, the turning drive provided with the gear 13c, the rack 13d, and the air cylinder 13e is attached between the conveyance container table 13 and the table support arm 12. As shown in FIG. It is. The gear 13c is attached to the vertical shaft 13a which is a rotating shaft of the conveyance container table 13. When the rack 13d moves forward or backward based on the operation of the air cylinder device 13e, the gear 13c and the transfer container table 13 are rotationally driven to a predetermined position. In addition, the structure of such a drive apparatus is one example, and various modifications are possible.

아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12), 반송용기 테이블(13)의 각각을 구동하는 구동기구는, 도시하지 않은 제어장치에 의해 구동 제어된다. 제어장치는, 예를 들면, 마이크로 컴퓨터를 중심으로 구성할 수 있고, 미리 프로그램된 제어 신호를 구동기구에 출력함으로써, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)을 구동하여, 후술하는 바와 같은 일련의 동작을 실현한다. 또한, 제어장치는, 상위계산기 혹은 연삭장치(2) 등의 가공장치를 제어하는 제어장치 등과 접속되어 있으며, 이로써, 다른 장치의 움직임에 연동한 반송이나, 각종 센서 등의 출력에 연동한 반송이 가능하도록 되어 있다.The drive mechanism which drives each of the arm support 11, the table support arm 12, and the conveyance container table 13 is drive-controlled by the control apparatus which is not shown in figure. The control device can be configured around, for example, a microcomputer, and outputs a preprogrammed control signal to the drive mechanism, thereby providing the arm support 11, the table support arm 12, and the transfer container table 13. By driving, a series of operations as described later are realized. In addition, the control device is connected to a control device for controlling a processing device such as a high-end calculator or the grinding device 2 and the like. It is possible.

또한, 상술한 렌즈 반송용기(14a(14b)) 내에서의 렌즈 소재(W)의 흡인 동작도, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)의 움직임과 연동시켜 이루어지고 있다. 이에 따라, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)에 대한 제어 신호에 근거하여 진공흡인장치(47)의 작동 상태 를 전환할 수 있도록 되어 있다.In addition, the suction operation of the lens material W in the lens transfer container 14a (14b) described above is also linked to the movement of the arm support 11, the table support arm 12, and the transfer container table 13. It is done. Thereby, the operation state of the vacuum suction apparatus 47 can be switched based on the control signal to the arm support 11, the table support arm 12, and the conveyance container table 13. As shown in FIG.

(전달장치)(Transmitter)

다음으로, 전달장치(3)는 작동축선(L4)을 따라 승강가능한 렌즈 홀더(31)를 갖는다. 전달장치(3)는, 연삭장치(2)에 인접하여 배치되어 있고, 연삭장치(2)와 다음 공정간의 소정의 전달위치(가공완료렌즈 인도 위치(P3))를 향해 렌즈 홀더(31)를 진퇴이동시킬 수 있다. 또한, 전달장치(3)로서, 가공물 반송장치(1)로부터 받은 렌즈 소재(W)의 표리를 반전시켜, 반전된 상태로 다음 공정으로 전달할 수 있는 반전 기능을 갖는 것을 이용해도 좋다. 이와 같이 하면, 연삭장치(2)로 표면을 가공하고, 다음 공정에서 이면을 가공할 수 있다.Next, the delivery device 3 has a lens holder 31 that can move up and down along the operating axis L4. The transfer device 3 is disposed adjacent to the grinding device 2, and moves the lens holder 31 toward a predetermined transfer position (processed lens guide position P3) between the grinding device 2 and the next step. You can move forward and backward. As the delivery device 3, one having a reversing function capable of inverting the front and back of the lens material W received from the workpiece conveyance device 1 and transferring it to the next step in an inverted state may be used. In this way, the surface can be processed with the grinding apparatus 2, and a back surface can be processed in the next process.

(가공물 반송장치의 각 위치)(Each position of workpiece conveying device)

여기서, 가공물 반송장치(1)에서의 각 부의 동작 위치에 대하여 설명한다. 도 1을 참조하여 설명하면, P1은 미가공(가공전의) 렌즈의 수취 위치, P2는 렌즈 전달위치, P3은 가공완료(가공후의) 렌즈의 인도 위치를 나타낸다. 가공물 반송장치(1)는, 이들 P1 ∼ P3의 3위치에 렌즈 반송용기(14a 및 14b)의 한쪽을 이동시켜 정지함으로써, 연삭장치(2)와의 사이의 렌즈 소재(W)의 전달이나 이전 공정 및 다음 공정과의 사이의 렌즈 소재(W)의 전달을 수행한다. P1 ∼ P3의 각 위치에 렌즈 소재(W)를 반송하기 위해서, 아암 지지대(11), 테이블 지지아암(12) 및 반송용기 테이블(13)은, 다음과 같이 설정되어 있는 각 위치에 위치 결정할 수 있도록 되어 있다.Here, the operation position of each part in the workpiece conveyance apparatus 1 is demonstrated. Referring to Fig. 1, P1 represents a receiving position of a raw (preprocessed) lens, P2 represents a lens delivery position, and P3 represents a delivery position of a finished (after processing) lens. The workpiece conveyance apparatus 1 stops by moving one of the lens conveyance vessels 14a and 14b to three positions of these P1-P3, and stops it, and the transfer and transfer process of the lens material W between the grinding apparatus 2 is carried out. And transfer of the lens material W between the following processes. In order to convey the lens material W to each position of P1-P3, the arm support 11, the table support arm 12, and the conveyance container table 13 can be positioned in each position set as follows. It is supposed to be.

아암 지지대(11)의 선회 정지위치는 3개 설정되어 있으며, 테이블 지지아 암(12)이 이전 공정측(P1측)을 향하는 제 2 선회위치(12A)와, 테이블 지지아암(12)이 연삭장치(2)측(P2측)을 향하는 제 1 선회위치(12B)와, 테이블 지지아암(12)이 전달장치(3)측(P3측)을 향하는 제 3 선회위치(12C)이다. 이들 선회 정지위치는, 아암 지지대(11)를 90도씩 회전시킴으로써 전환할 수 있다.Three pivot stop positions of the arm support 11 are set, and the second pivot position 12A at which the table support arm 12 faces the previous process side (P1 side), and the table support arm 12 are ground The first pivot position 12B facing the apparatus 2 side (P2 side) and the table support arm 12 are the third pivot position 12C facing the transmission apparatus 3 side (P3 side). These pivot stop positions can be switched by rotating the arm support 11 by 90 degrees.

테이블 지지아암(12)의 정지 위치는 2개 설정되어 있으며, 반송용기 테이블(13)이 아암 지지대(11)의 중심(제 2 선회 중심선(L2)) 근방에 위치하는 후퇴위치(13A)와, 반송용기 테이블(13)이 아암 지지대(11)의 중심(제 2 선회 중심선(L2))으로부터 떨어져 있는 전진위치(13B)이다.Two stop positions of the table support arm 12 are set, the retracted position 13A in which the transfer container table 13 is located near the center of the arm support 11 (second pivoting center line L2), The conveyance container table 13 is the forward position 13B which is separated from the center of the arm support 11 (2nd turning center line L2).

반송용기 테이블(13)의 선회 정지위치는 2개 설정되어 있으며, 렌즈 반송용기(14a)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로상의 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정되는 위치(공급위치)와, 렌즈 반송용기(14b)가 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정되는 위치(배출위치)이다.Two pivot stop positions of the conveyance vessel table 13 are set, and the position where the lens conveyance vessel 14a is positioned at the pivot position 14A for the workpiece transfer on the linear movement path of the table support arm 12 (supply) Position) and the position where the lens conveyance container 14b is positioned at the workpiece delivery pivot position (discharge position).

(가공물 반송장치의 동작)(Operation of the workpiece conveyance device)

다음으로, 도 4의 (1)∼(12)를 참조하여 가공물 반송장치(1)의 동작을 설명한다.Next, the operation | movement of the workpiece conveyance apparatus 1 is demonstrated with reference to FIG.4 (1)-(12).

(1) 우선, 도 4의 (1)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)이 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정되고, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 위치 결정되고, 한쪽의 렌즈 반송용기(14a)가 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정되어 있는 것으로 한다.(1) First, as shown in FIG. 4 (1), the table support arm 12 is positioned at the first pivot position 12B, and the transport container table 13 is positioned at the retracted position 13A. It is assumed that one lens transfer container 14a is positioned at the pivot position 14A for workpiece delivery.

이러한 상태에서, 렌즈 반송용기(14a; 공급측 렌즈 반송용기)에는 가공전의 렌즈 소재(W1)가 세팅되고, 다른 쪽의 렌즈 반송용기(14b; 배출측 렌즈 반송용기)에는 가공완료된 렌즈 소재(W2)가 세팅되어 있는 것으로 한다. 또한, 렌즈 반송용기(14a, 14b)의 진공흡인장치(47)에 의해 렌즈 소재(W1, W2)가 흡착 유지되어 있는 것으로 한다.In this state, the lens material W1 before processing is set in the lens conveyance container 14a (supply side lens conveyance container), and the processed lens material W2 in the other lens conveyance container 14b (exhaust side lens conveyance container). Assume that is set. In addition, it is assumed that the lens materials W1 and W2 are adsorbed and held by the vacuum suction device 47 of the lens transfer containers 14a and 14b.

(2) 이러한 상태에서, 우선, 테이블 지지아암(12)을 전진시키고, 도 4의 (2)에 나타낸 바와 같이, 렌즈 반송용기(14a)를 P2(렌즈 전달위치)를 향해 이동시켜, 그 위치에 위치 결정한다. 이동중에는 렌즈 소재(W1, W2)가 흡인 유지되어 있으므로, 렌즈 소재(W1, W2)가 용기 내에서 흔들리는 경우가 없어, 위치 어긋남이 방지되거나 혹은 억제된다. 계속해서, 렌즈 반송용기(14a)의 진공흡인을 해제하고, 렌즈 소재(W1)를 전달할 수 있는 상태로 한다.(2) In such a state, first, the table support arm 12 is advanced, and as shown in FIG. 4 (2), the lens carrier container 14a is moved toward P2 (lens transfer position), and the position thereof. Decide on your location. Since the lens materials W1 and W2 are sucked and held during the movement, the lens materials W1 and W2 are not shaken in the container, and the positional shift is prevented or suppressed. Subsequently, the vacuum suction of the lens transfer container 14a is released, and the lens material W1 can be transferred.

이와 동시에, 연삭장치(2)의 렌즈 홀더(21)를 하강시켜, 렌즈 유지구(21a)의 유지면(21e)을 렌즈 소재(W1)의 표면에 맞닿게 한다. 그리고, 렌즈 유지구(21a)측의 진공흡인을 개시하고, 렌즈 소재(W1)를 흡착하여 렌즈 홀더(21)를 상승시킨다. 이로써, 가공전의 가공물(W1)이 연삭장치(2)에 인도된다.At the same time, the lens holder 21 of the grinding apparatus 2 is lowered to bring the holding surface 21e of the lens holder 21a into contact with the surface of the lens material W1. Then, vacuum suction on the lens holder 21a side is started, and the lens material 21 is sucked to raise the lens holder 21. In this way, the workpiece W1 before processing is guided to the grinding apparatus 2.

렌즈 소재(W1)를 흡착할 때에는, 하강한 렌즈 유지구(21a)에 의해 렌즈 소재(W1)가 가압된다. 렌즈 소재(W1) 및 가공물 홀더(41)는, 스프링(43)의 수축에 의해 가압방향(하방)으로 퇴피가능하게 되어 있다. 따라서, 렌즈 반송용기(14a)나 테이블(13)의 변형이나 파손이 억제되어, 렌즈 소재(W1)의 위치 어긋남이 억제된다.When the lens material W1 is adsorbed, the lens material W1 is pressed by the lowered lens holder 21a. The lens material W1 and the workpiece holder 41 are retractable in the pressing direction (downward) by the contraction of the spring 43. Therefore, deformation and damage of the lens conveyance container 14a and the table 13 are suppressed, and the position shift of the lens raw material W1 is suppressed.

(3) 연삭장치(2)에 렌즈 소재(W1)를 넘겨준 후에는, 연삭장치(2)에서 연삭 가공을 개시하기 위해, 도 4의 (3)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 후퇴시키고, 반송용기 테이블(13)을 작동축선(Ｌ)상으로부터 퇴피시켜, 상기 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치(13A)에 위치 결정한다. 다음으로, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 시계방향으로 선회시켜, 렌즈 반송용기(14b)를, 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로상의 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정한다.(3) After the lens material W1 is passed to the grinding device 2, the table support arm 12, as shown in Fig. 4 (3), in order to start the grinding processing in the grinding device 2. , The transfer container table 13 is retracted from the operating axis L, and the transfer container table 13 is positioned at the retracted position 13A. Next, the conveyance container table 13 is rotated clockwise when viewed from above, and the lens conveyance container 14b is positioned at the rotational position 14A for workpiece | work transmission on the linear movement path of the table support arm 12. Then, as shown in FIG. do.

아암 지지 테이블(13) 및 테이블 지지아암(12)이 작동축선(Ｌ) 상으로부터 퇴피한 후, 연삭장치(2)는, 렌즈 유지구(21a)를 작동축선(L)을 따라 하강시켜 렌즈 소재(W1)를 연삭접시(23a)에 맞닿게 하고, 스핀들(23b) 및 요동체(23d)를 작동시켜 연삭을 개시한다. 가공물 반송장치(1)는, 연삭 가공중에, 이하의 (4)∼(5)의 동작을 수행하여 렌즈 반송용기(14b)에 세팅되어 있는 가공완료의 렌즈 소재(W2)의 다음 공정으로 넘겨주고, 또 (6)∼(8)의 동작을 수행하여, 다음으로 가공할 미가공의 렌즈 소재(W1)를 받는 동작을 수행한다.After the arm support table 13 and the table support arm 12 have retracted from the operating axis L, the grinding apparatus 2 lowers the lens holder 21a along the operating axis L, thereby reducing the lens material. (W1) is brought into contact with the grinding plate 23a, and the spindle 23b and the oscillator 23d are operated to start grinding. The workpiece conveyance apparatus 1 performs the following (4)-(5) operation | movement during grinding process, and passes to the next process of the finished lens material W2 set in the lens conveyance container 14b. And (6) to (8) to perform the operation of receiving the raw lens material W1 to be processed next.

(4) 우선, 도 4의 (4)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 있는 상태에서 아암 지지대(11)를 반시계방향으로 90도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)이 인도위치(P3)를 향하는 제 3 선회위치(12C)에 위치 결정된다.(4) First, as shown in (4) of FIG. 4, the arm support 11 is rotated 90 degrees counterclockwise and stopped by the state in which the conveyance container table 13 is in the retracted position 13A. As a result, the table support arm 12 is positioned at the third pivot position 12C facing the delivery position P3.

(5) 다음으로, 도 4의 (5)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 전진시키고, 렌즈 반송용기(14b)를 렌즈 인도위치(P3)를 향하게 하여 이동시켜, 거기에 위치 결정한다. 그 후에는, 렌즈 반송용기(14b)의 진공흡인을 해제하여 렌즈 소재(W2)를 인도가능한 상태로 하고, 전달장치(3)를 동작시켜 렌즈 홀더(31)에 의해 렌즈 소재(W2)를 흡착하여 꺼낸다. 그 결과, 양쪽의 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 빈 상태가 된다.(5) Next, as shown in FIG. 4 (5), the table support arm 12 is advanced, the lens carrier container 14b is moved toward the lens guide position P3, and positioning there is performed. do. Thereafter, the vacuum suction of the lens transfer container 14b is released to make the lens material W2 deliverable, and the delivery device 3 is operated to adsorb the lens material W2 by the lens holder 31. Take it out. As a result, both lens transfer containers 14a and 14b become empty.

(6) 다음으로, 도 4의 (6)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 다시 후퇴시키고, 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치로 되돌려, 거기에 위치 결정한다. 이러한 상태에서, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 반시계방향으로 선회시켜, 렌즈 반송용기(14a)를 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 가공물 전달용 선회위치(14A)에 위치 결정한다.(6) Next, as shown to (6) of FIG. 4, the table support arm 12 is retracted again, the conveyance container table 13 is returned to a retracted position, and it positions there. In this state, the transport container table 13 is pivoted counterclockwise when viewed from above, so that the lens transport container 14a is rotated for the workpiece transfer position 14A on the linear movement path of the table support arm 12. Decide on your location.

(7) 계속해서, 도 4의 (7)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)이 후퇴위치(13A)에 있는 상태에서, 아암 지지대(11)를 시계방향으로 180도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)이 미가공 렌즈의 수취 위치(P1)를 향한 제 2 선회위치(12B)에 위치 결정된다.(7) Subsequently, as shown in (7) of FIG. 4, the arm support 11 is rotated 180 degrees clockwise to stop while the transport container table 13 is in the retracted position 13A. As a result, the table support arm 12 is positioned at the second pivot position 12B facing the reception position P1 of the raw lens.

(8) 다음으로, 도 4의 (8)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 전진시켜, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정한다. 그 결과, 렌즈 반송용기(14a)가 P1(미가공 렌즈 수취 위치)에 위치 결정된 상태가 된다. 그리고, 도시하지 않은 전달장치 등에 의해, 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)가 렌즈 반송용기(14a)에 공급된다. 여기에서, 렌즈 소재(W1)가 렌즈 반송용기(14a) 내에 들어가는 타이밍에 맞추어 렌즈 반송용기(14a)의 진공흡인을 개시한다.(8) Next, as shown to (8) of FIG. 4, the table support arm 12 is advanced and the conveyance container table 13 is positioned in the advance position 13B. As a result, the lens carrier container 14a is in a state positioned at P1 (raw lens receiving position). And the raw lens material W1 is supplied to the lens conveyance container 14a by a transfer apparatus etc. which are not shown in figure from a previous process. Here, vacuum suction of the lens conveyance container 14a is started at the timing which the lens raw material W1 enters in the lens conveyance container 14a.

(9) 계속해서, 연삭장치(2)에 공급된 렌즈 소재(W1)의 가공이 종료하는 타이밍에 맞추어 가공물 반송장치(1)를 동작시켜, 가공완료의 렌즈 소재(W2) 및 렌즈 소재(W1)의 전달을 수행한다.(9) Subsequently, the workpiece conveyance apparatus 1 is operated in accordance with the timing at which the processing of the lens material W1 supplied to the grinding apparatus 2 ends, thereby completing the finished lens material W2 and the lens material W1. Performs the transfer.

우선, 도 4의 (9)에 나타낸 바와 같이, 테이블 지지아암(12)을 다시 후퇴시켜, 반송용기 테이블(13)을 후퇴위치(13A)에 위치 결정한다.First, as shown in FIG. 4 (9), the table support arm 12 is retracted again to position the transfer container table 13 at the retracted position 13A.

(10) 도 4의 (10)에 나타낸 바와 같이, 아암 지지대(11)를 반시계방향으로 90도 선회시켜 정지한다. 이로써, 테이블 지지아암(12)은, 도 4의 (1)∼(3)과 마찬가지로, 다시, 연삭장치측의 렌즈 전달위치(P2)를 향하는 제 1 선회위치(12B)에 위치 결정된다. 그 후에는, 반송용기 테이블(13)을 상방으로부터 볼 때 시계방향으로 회동(回動)시켜 정지한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14b)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 가공물 전달용 선회위치(14A; 배출 위치)에 위치 결정된다.(10) As shown in (10) of FIG. 4, the arm support 11 is rotated 90 degrees counterclockwise to stop. Thereby, the table support arm 12 is again positioned in the 1st turning position 12B toward the lens delivery position P2 by the grinding apparatus side similarly to (1)-(3) of FIG. Thereafter, the transfer container table 13 is rotated in the clockwise direction when viewed from above to stop. Thereby, the lens conveyance container 14b is positioned in the rotational position 14A (discharge position) for workpiece | work transmission on the linear movement path of the table support arm 12. As shown in FIG.

(11) 다음으로, 테이블 지지아암(12)을 전진시켜, 반송용기 테이블(13)을 전진위치(13B)에 위치 결정한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14b)가 P2(연삭장치측의 렌즈 전달위치)에 위치 결정된다.(11) Next, the table support arm 12 is advanced to position the transfer container table 13 at the forward position 13B. As a result, the lens transfer container 14b is positioned at P2 (lens transfer position on the grinding apparatus side).

그 후에, 연삭장치(2)의 렌즈 유지구(21a)를 렌즈 반송용기(14b)의 높이까지 하강시키고, 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 렌즈 반송용기(14b)의 가공물 홀더(41) 내에 넣은 후, 렌즈 유지구(21a)측의 진공흡인을 해제한다. 또한, 같은 타이밍에서 렌즈 반송용기(14b)의 진공흡인을 개시하고, 렌즈 반송용기(14ｂ) 내에 렌즈 소재(W2)를 흡착 유지한다. 이때, 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급을 받았을 때와 마찬가지로, 렌즈 유지구(21a)가 렌즈 소재(W2)를 하방으로 향하게 하여 가압하게 되는데, 상술한 퇴피기구에 의해 렌즈 반송용기(14b)나 테이블(13)의 변형이나 파손이 억제되어 있으며, 렌즈 소재(W2)의 위치 어긋남이 억제되어 있다.Thereafter, the lens holder 21a of the grinding apparatus 2 is lowered to the height of the lens transfer container 14b, and the finished lens material W2 is placed in the workpiece holder 41 of the lens transfer container 14b. After the insertion, the vacuum suction on the lens holder 21a side is released. In addition, vacuum suction of the lens conveyance container 14b is started at the same timing, and the lens material W2 is sucked and held in the lens conveyance container 14 '. At this time, as in the case where the raw lens material W1 is supplied, the lens holder 21a presses the lens material W2 downward, and the lens transfer container 14b is operated by the above-mentioned evacuation mechanism. The deformation | transformation and damage of the table 13 are suppressed, and the position shift of the lens raw material W2 is suppressed.

(12) 계속해서, 도 4의 (12)에 나타낸 바와 같이, 반송용기 테이블(13)을 상방에서 볼 때 반시계방향으로 선회시켜 정지한다. 이로써, 렌즈 반송용기(14a)가 테이블 지지아암(12)의 직선이동 경로 상에 있는 위치(14A)에 위치 결정된다. 이러한 상태로부터, 테이블 지지아암(12)을 후퇴시킴으로써, 다시 (2)에서 설명한 동작을 수행할 수 있다.(12) Subsequently, as shown in Fig. 4 (12), the transport container table 13 is stopped by turning counterclockwise when viewed from above. In this way, the lens carrier container 14a is positioned at the position 14A on the linear movement path of the table support arm 12. From this state, by retracting the table support arm 12, the operation described in (2) can be performed again.

가공물 반송장치(1)는, 도 4의 (2)∼(12)에서 설명한 동작을 반복하여 수행함으로써, (A) 미가공의 렌즈 소재(W1)를 연삭장치(2)에 넘겨주는 동작, (B) 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 다음 공정(전달장치(3))으로 넘겨주는 동작, (C) 이전 공정으로부터의 다음의 미가공 렌즈 소재(W1)를 받는 동작, (D) 연삭장치(2)로부터 배출되는 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 받는 동작을 반복하여 수행할 수 있다.The workpiece conveyance apparatus 1 performs the operation | movement demonstrated to (2)-(12) of FIG. 4 repeatedly, (A) operation | movement which delivers the raw lens material W1 to the grinding apparatus 2, (B ) Operation of passing the finished lens material (W2) to the next process (transfer device (3)), (C) receiving the next raw lens material (W1) from the previous process, (D) grinding device (2) Receiving the finished lens material (W2) discharged from can be repeatedly performed.

(가공물 반송장치에 의한 작용 효과)(Operational effect by the workpiece conveyance device)

이와 같이, 가공물 반송장치(1)에서는, 테이블 지지아암(12)을 아암 지지대(11)의 제 2 선회 중심선(L2)을 중심으로 하여 원하는 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 다양한 위치 및 방향으로 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 신속히 이동시킬 수 있다. 또한, 테이블 지지아암(12)의 선단에 지지되어 있는 반송용기 테이블(13)을 제 1 선회 중심선(L1) 둘레로 선회시킴으로써, 2대의 렌즈 반송용기(14a, 14b)를 선택적으로 렌즈 소재를 전달하기 위한 가공물 전달용 선회위치(14A)에 신속히 위치 결정할 수 있다. 이로써, 다양한 반송을 실시할 수 있다. 또한, 효율적이면서 확실하게 반송할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다.Thus, in the workpiece conveyance apparatus 1, since the table support arm 12 can be moved to a desired direction centering on the 2nd pivot centerline L2 of the arm support 11, lens conveyance in various positions and directions is carried out. The containers 14a and 14b can be moved quickly. In addition, the lens container 13 supported at the tip of the table support arm 12 is pivoted around the first pivot center line L1, thereby selectively transferring the lens material to the two lens carrier containers 14a and 14b. It is possible to quickly position the workpiece delivery swing position 14A. Thereby, various conveyances can be performed. Moreover, it can convey efficiently and reliably, and the operation efficiency of the workpiece conveyance apparatus 1 and the grinding apparatus 2 can be improved.

또한, 가공물 반송장치(1)에서는, 반송용기 테이블(13)이 제 2 선회 중심선(L2)에 가까운 후퇴위치(13A)에 있을 때에 아암 지지대(11)를 선회시켜, 테이블 지지아암(12)을 제 1∼ 제 3 선회위치에 선회시키도록 하고 있다. 이에, 렌즈 반송용기(14a, 14b)의 고속선회를 억제할 수 있으며, 반송중인 용기 내에서의 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제할 수 있다. 이로써, 반송을 확실하게 할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다.Moreover, in the workpiece conveyance apparatus 1, when the conveyance container table 13 is in the retracted position 13A near the 2nd pivot center line L2, the arm support 11 is rotated and the table support arm 12 is rotated. It is made to turn to the 1st-3rd turning positions. As a result, it is possible to suppress the high-speed turning of the lens transfer containers 14a and 14b, and to prevent the positional shift of the lens materials W1 and W2 in the container being conveyed. Thereby, conveyance can be ensured and the operating efficiency of the workpiece conveyance apparatus 1 and the grinding apparatus 2 can be improved.

더욱이, 렌즈 반송용기(14a, 14b)가 반송용기 테이블(13)에 실린 상태로 이동하므로, 렌즈 반송용기(14a, 14b)에 진공흡인장치(47)를 접속할 수 있어, 렌즈 반송용기(14a, 14ｂ) 내를 흡인할 수 있다. 이로써, 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제하여 반송 미스(오류)를 억제할 수 있다.Furthermore, since the lens transport containers 14a and 14b move in the state loaded on the transport container table 13, the vacuum suction device 47 can be connected to the lens transport containers 14a and 14b, so that the lens transport containers 14a, 14) can suck the inside. Thereby, position shift of the lens raw materials W1 and W2 can be suppressed, and conveyance miss (error) can be suppressed.

그 결과, 종래에는 수분 간격으로 발생하였던 반송 오류가, 렌즈 소재(W1, W2)를 고정 가능하게 됨으로써 몇 시간 이상 발생하지 않게 된다. 따라서, 자동연삭장치의 본래의 성능을 완전히 발휘할 수 있어, 에너지 절약화를 도모할 수 있다.As a result, the conveyance error which occurred conventionally at the interval of several minutes does not generate | occur | produce for several hours by being able to fix the lens materials W1 and W2. Therefore, the original performance of the automatic grinding device can be fully exhibited, and energy saving can be achieved.

이에 덧붙여, 렌즈 반송용기(14a, 14b)는 스프링(43)을 통해 하방으로 퇴피가능한 상태로 반송용기 테이블(13)에 부착되어 있다. 따라서, 렌즈 소재(W1, W2)의 전달시에, 가공물 반송장치(1)를 구성하는 부재의 변형을 억제할 수 있다. 이에, 렌즈 소재(W1, W2)의 위치 어긋남을 억제할 수 있으며, 반송 오류를 억제할 수 있다. 이로써, 확실한 반송을 실시할 수 있고, 가공물 반송장치(1) 및 연삭장치(2)의 운전 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 가공물 반송장치(1)의 내구성 향상과 유지보수에 드는 수고 삭감을 도모할 수 있다.In addition, the lens conveyance containers 14a and 14b are attached to the conveyance container table 13 in the state which can be retracted downward through the spring 43. As shown in FIG. Therefore, the deformation | transformation of the member which comprises the workpiece conveyance apparatus 1 can be suppressed at the time of delivery of lens material W1, W2. As a result, the positional shift of the lens materials W1 and W2 can be suppressed, and a conveyance error can be suppressed. Thereby, reliable conveyance can be performed and the operation efficiency of the workpiece conveyance apparatus 1 and the grinding apparatus 2 can be improved. Moreover, the labor reduction which the durability of the workpiece conveyance apparatus 1 and the maintenance can be aimed at can be aimed at.

또한, 상기 가공물 반송장치(1)에서는, 아암 지지대(11)의 선회 정지위치는, 아암(12)이 P1 ∼ P3의 방향을 향하는 3 위치에 설정되어 있고, 아암 지지대(11)를 90도씩 선회시킴으로써 선회 정지위치를 전환하고 있다. 선회 정지위치의 수, 선회 각도, 선회 방향은 상기한 예에 한정되는 것은 아니다. 가령, P1 방향에서 P2 방향, 혹은, P2 방향에서 P3 방향으로 방향을 바꿀 때의 선회 각도를, 90도와는 다른 각도로 설정해도 좋다. 이러한 구성에서도, 한 방향으로 렌즈 소재(W)를 반송할 수 있다. 또한, 반송용기 테이블(13)에 실은 렌즈 반송용기(14)를 3대 이상으로 하고, 그 각각에 대하여 렌즈 소재(W)를 전달할 수 있도록, 반송용기 테이블(13)의 선회 정지위치를 설정해도 좋다.Moreover, in the said workpiece conveyance apparatus 1, the pivot stop position of the arm support 11 is set to the 3 position which the arm 12 faces the direction of P1-P3, and turns the arm support 11 by 90 degrees. The swing stop position is switched by making it. The number of turning stop positions, the turning angle, and the turning direction are not limited to the above examples. For example, the turning angle when changing the direction from the P1 direction to the P2 direction or the P2 direction to the P3 direction may be set at an angle different from 90 degrees. Even in such a configuration, the lens material W can be conveyed in one direction. Further, three or more lens transfer containers 14 mounted on the transfer container table 13 may be set, and the pivot stop position of the transfer container table 13 may be set so that the lens material W can be delivered to each of them. good.

(다련식 가공물 반송 시스템)(Multiple workpiece conveying system)

다음으로, 상기 가공물 반송장치(1)에서는, 한 방향으로 렌즈 소재(W)를 반송하여 1대의 연삭장치(2)에 공급하는 순(順) 이송동작을 실시하고 있다. 이러한 동작 이외에, 가공 라인 상에 2대의 연삭장치(2)를 배열하고, 한 방향으로 반송한 렌즈 소재(W)를 2대의 가공물 반송장치(1)에 의해 2대의 연삭장치(2)에 동시에 공급할 수도 있다. 이하, 도 5를 참조하여, 이러한 동작(병렬 이송동작)을 수행하는 다련식 가공물 반송 시스템의 일례를 설명한다.Next, in the said workpiece conveyance apparatus 1, the forward conveyance operation | movement which conveys the lens raw material W in one direction, and supplies it to one grinding apparatus 2 is performed. In addition to this operation, two grinding apparatuses 2 are arranged on a processing line, and two workpiece conveying apparatuses 1 can simultaneously supply the lens material W conveyed in one direction to two grinding apparatuses 2. It may be. Hereinafter, with reference to FIG. 5, an example of the multiple workpiece conveyance system which performs such an operation (parallel conveyance operation) is demonstrated.

도 5의 (1)∼(10)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A, 1B)가 반송 방향을 따라 2대 설치되어 있다. P2a, P2b는, 각각 2대의 연삭장치(2)에 대한 연삭장치측 렌즈 전달위치다. 또한, 가공물 반송장치(1A, 2A)의 사이에도 전달장치(3)가 배치되어 있고, P3a, P3b는 각 전달장치(3)와의 사이의 가공완료 렌즈 전달위치 이다. 운전 개시시에는 상기한 실시형태와 마찬가지로, 가공물 반송장치(1A, 1B)에 각각 미가공의 렌즈 소재(W1)와 가공완료의 렌즈 소재(W2)가 1개씩 세팅된 상태에서 동작을 개시한다.As shown to (1)-(10) of FIG. 5, two workpiece conveyance apparatus 1A, 1B is provided along a conveyance direction. P2a and P2b are grinding | polishing apparatus side lens delivery positions with respect to two grinding apparatuses 2, respectively. The delivery device 3 is also arranged between the workpiece transporters 1A and 2A, and P3a and P3b are the processed lens delivery positions between the delivery devices 3. At the start of the operation, similarly to the above-described embodiment, the operation is started in the state in which the raw lens material W1 and the finished lens material W2 are set in the workpiece conveying apparatus 1A and 1B, respectively.

가공물 반송장치(1A, 1B)는, 각각 상기 실시형태의 (2)∼(5)에서 설명한 동작을 수행한다. 이에 따라, P2a, P2b에 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급이 이루어진다. 그 후, 도 5의 (1)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A, 1B)는, 각각 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 하류측에 전달하기 위한 자세가 된다. 그 후, 도 5(2)∼(10)의 동작을 수행함으로써, 상류측의 가공물 반송장치(1A)를 경유하여 하류측의 가공물 반송장치(1B)에 미가공의 렌즈 소재(W1)를 공급하는 동시에, 상류측의 가공물 반송장치(1A)의 렌즈 반송용기(14b) 내의 가공완료 렌즈 소재(W2)를, 하류측의 가공물 반송장치(1B)를 경유하여 다음 공정으로 이송한다.The workpiece conveyance apparatus 1A, 1B performs the operation demonstrated by (2)-(5) of said embodiment, respectively. Thereby, the raw lens material W1 is supplied to P2a and P2b. Thereafter, as shown in FIG. 5 (1), the workpiece conveyance apparatuses 1A and 1B are in a posture for delivering the finished lens material W2 to the downstream side, respectively. Thereafter, the operation of FIGS. 5 (2) to (10) is performed to supply the raw lens material W1 to the downstream workpiece conveying apparatus 1B via the upstream workpiece conveying apparatus 1A. At the same time, the finished lens material W2 in the lens conveyance container 14b of the upstream workpiece conveyance apparatus 1A is transferred to the next process via the downstream workpiece conveyance apparatus 1B.

구체적으로는, 도 5의 (2)에 나타낸 바와 같이, 가공물 반송장치(1A)측의 가공완료 렌즈 소재(W2)는 P3b에서 전달장치(3)에 유지된다. 한편, 가공물 반송장치(1Ｂ)측의 가공완료 렌즈 소재(W2)는 P3a에서 전달장치(3)로부터 다음 공정으로 이송된다 .Specifically, as shown in Fig. 5 (2), the finished lens material W2 on the workpiece conveyance device 1A side is held by the delivery device 3 at P3b. On the other hand, the finished lens material W2 on the workpiece conveyance device 1 'side is transferred from the delivery device 3 to the next step at P3a.

그리고, 도 5의 (3), (4)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1A, 2A)의 렌즈 반송용기(14b)를 각각 P1, P3b로 이동시켜, 가공물 반송장치(1A)에는 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)를 공급하고, 가공물 반송장치(1B)에는 가공물 반송장치(1A)로부터 배출된 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 공급한다.And by the operation of (3), (4) of FIG. 5, the lens conveyance container 14b of the workpiece conveyance apparatus 1A, 2A is moved to P1, P3b, respectively, and the transfer process is carried out to the workpiece conveyance apparatus 1A. The raw lens raw material W1 is supplied from the raw material, and the finished lens raw material W2 discharged from the workpiece conveying apparatus 1A is supplied to the workpiece conveying apparatus 1B.

계속해서, 도 5의 (5)∼(8)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1B)는, 가공물 반송장치(1A)에서 배출된 가공완료의 렌즈 소재(W2)를 P3a에서 전달장치(3)에 전달하고, 다음 공정으로 이송한다. 한편, 가공물 반송장치(1A)는, P3b에서 전달장치(3)에 미가공의 렌즈 소재(W1)를 전달한다.Subsequently, by the operation of (5) to (8) in FIG. 5, the workpiece conveyance apparatus 1B transfers the finished lens material W2 discharged from the workpiece conveyance apparatus 1A to the delivery device 3 from P3a. ) And transfer to the next process. On the other hand, the workpiece conveyance apparatus 1A delivers the raw lens material W1 to the delivery apparatus 3 in P3b.

마지막으로, 도 5의 (9), (10)의 동작에 의해, 가공물 반송장치(1B)는 P3b에 서 전달장치(3)로부터 미가공된 렌즈 소재(W1)의 공급을 받는다. 한편, 가공물 반송장치(1A)는, P1에서 이전 공정으로부터 미가공의 렌즈 소재(W1)의 공급을 받는다.Finally, by the operation of Figs. 5 and 9, the workpiece conveyance apparatus 1B is supplied with the raw lens material W1 from the delivery apparatus 3 in P3b. On the other hand, the workpiece conveyance apparatus 1A receives the supply of the raw lens material W1 from the previous process in P1.

이상의 동작에 의해, 2대의 가공물 반송장치(1A, 1B)로부터 각각 가공완료의 렌즈 소재(W2)가 다음 공정으로 배출되어, 미가공된 렌즈 소재(W1)가 공급된 상태가 된다. 그 후, 가공물 반송장치(1A, 1B)에서, 각각 상기 실시형태의 (9)∼(12)에서 설명한 동작을 수행함으로써, 연삭장치(2)로부터 가공이 끝난 렌즈 소재(W2)를 받을 수 있어, 다시 동작 개시시와 동일한 상태가 된다. 이와 같이, 상기 각 동작을 연속해서 실시함으로써, 2대의 연삭장치(2)에 대한 반송을 연속해서 할 수 있다. 따라서, 2대의 연삭장치(2)로 병행하여 연삭 가공을 실시할 수 있다.By the above operation | movement, the processed lens raw material W2 is discharged | emitted to the next process from two workpiece conveyance apparatus 1A, 1B, respectively, and the raw lens raw material W1 is supplied. After that, in the workpiece transport apparatuses 1A and 1B, the processed lens material W2 can be received from the grinding apparatus 2 by performing the operations described in (9) to (12) of the above embodiments, respectively. Then, the state becomes the same as when the operation started again. Thus, by carrying out each said operation continuously, conveyance with respect to two grinding apparatuses 2 can be performed continuously. Therefore, grinding can be performed in parallel with two grinding apparatuses 2.

도 1은 본 발명을 적용한 가공물 반송장치를 구비한 가공물 처리 시스템을 나타낸 사시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The perspective view which shows the workpiece processing system provided with the workpiece conveyance apparatus to which this invention is applied.

도 2는 반송용기 테이블을 선회시키는 선회 구동장치의 설명도이다.2 is an explanatory view of a swing drive device for swinging a transport container table.

도 3은 도 1의 가공물 반송장치의 렌즈 반송용기를 나타낸 단면도이다.3 is a cross-sectional view illustrating a lens transport container of the workpiece transport device of FIG. 1.

도 4는 도 1의 가공물 반송장치의 동작을 나타낸 설명도이다.4 is an explanatory view showing the operation of the workpiece conveyance apparatus of FIG.

도 5는 2대의 가공물 반송장치에 의한 가공물 반송 동작을 나타낸 설명도이다.It is explanatory drawing which showed the workpiece conveyance operation by two workpiece conveyance apparatuses.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1, 1A, 1B : 가공물 반송장치 1a : 장치 프레임1, 1A, 1B: workpiece conveying apparatus 1a: apparatus frame

2 : 연삭장치 3 : 전달장치2: grinding device 3: transmission device

11 : 아암 지지대 12 : 테이블 지지아암11: Arm Support 12: Table Support Arm

12A : 제 2 선회위치 12B : 제 1 선회위치12A: 2nd turning position 12B: 1st turning position

12C : 제 3 선회위치 12a : 선단부분12C: 3rd turning position 12a: tip portion

13 : 반송용기 테이블 13A : 후퇴위치13: Transfer container table 13A: Retracted position

13B : 전진위치 13a : 샤프트13B: forward position 13a: shaft

13b : 슬리브 13c : 기어13b: Sleeve 13c: Gear

13d : 래크 13e : 에어실린더 장치13d: rack 13e: air cylinder device

14a, 14b : 렌즈 반송용기 14A : 가공물 전달용 선회위치14a, 14b: Lens carrying container 14A: Swivel position for workpiece delivery

21 : 렌즈 홀더 21a : 렌즈 유지구21: lens holder 21a: lens holder

2lb : 축부재 21e : 유지면2lb: shaft member 21e: holding surface

21 : 흡인 통로 22 : 승강기구21: suction passage 22: lifting mechanism

22a : 상부 홀더 22b : 아암 베이스22a: upper holder 22b: arm base

22c : 이송기구 23 : 연삭공구22c: feed mechanism 23: grinding tool

23a : 연삭접시 23b : 스핀들23a: grinding plate 23b: spindle

23c : 전동기 23d : 요동체23c: electric motor 23d: oscillator

31 : 렌즈 유지부 41 : 가공물 홀더31 lens holder 41: workpiece holder

41a : 흡인 구멍 4lb : 지지부41a: suction hole 4 lb: support portion

42 : 샤프트 42b : 플랜지부42: shaft 42b: flange

42a : 흡인 통로 43 : 스프링42a: suction passage 43: spring

44 : 패킹 45 : 커넥터44 packing 45 connector

46 : 에어호스 47 : 진공흡인장치46: air hose 47: vacuum suction device

L : 작동축선 L1 : 제 1 선회 중심선L: working axis L1: first pivot center line

L2 : 제 2 선회 중심선 P1 : 미가공 렌즈의 수취 위치       L2: 2nd turning center line P1: Receiving position of a raw lens

P2, P2a, P2b : 연삭장치측의 렌즈 전달위치       P2, P2a, P2b: Lens transfer position on the grinding device side

P3, P3a, P3b : 가공완료 렌즈의 인도 위치       P3, P3a, P3b: Delivery position of the finished lens

W, W1, W2 : 렌즈 소재       W, W1, W2: lens material

Claims (6)

렌즈 등의 가공물에 소정의 가공을 실시하는 가공물 가공장치의 가공물 전달위치에 대하여, 가공물의 반입 및 반출을 수행하는 가공물 반송장치로서,As a workpiece conveyance apparatus which carries in and takes out a workpiece with respect to the workpiece | work delivery position of the workpiece processing apparatus which performs predetermined process to workpieces, such as a lens, 적어도 제 1 및 제 2 가공물 반송용기와,At least the first and second workpiece conveyance vessels, 이들 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 지지하고 있는 반송용기 테이블과,A conveyance container table which supports these first and second workpiece conveyance containers; 상기 반송용기 테이블을 선회가능한 상태로 지지하고 있는 테이블 지지아암과,A table support arm for supporting the transfer container table in a rotatable state; 상기 테이블 지지아암을 직선이동이 가능한 상태로 지지하고 있는 아암 지지대를 가지며,An arm support for supporting the table support arm in a state capable of linear movement; 상기 반송용기 테이블은, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기로부터 등거리의 위치에 있는 제 1 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기를 선택적으로 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정할 수 있고,The conveying vessel table pivots about a first pivot centerline at an equidistant position from the first and second workpiece conveyance vessels, and selectively positions the first and second workpiece conveyance vessels at a pivot position for workpiece delivery. Can decide, 상기 테이블 지지아암은, 상기 제 1 선회 중심선에 교차하는 평면 위를 직선이동하여, 상기 반송용기 테이블을 전진위치 및 후퇴위치에 위치 결정할 수 있으며,The table support arm can be linearly moved on a plane intersecting the first pivot centerline to position the transport container table at a forward position and a retracted position, 상기 아암 지지대는, 상기 제 1 선회 중심선과 평행한 제 2 선회 중심선을 중심으로 선회하여, 상기 테이블 지지아암을 상기 가공물 전달위치 측을 향하는 제 1 선회위치에 위치 결정할 수 있고,The arm support can pivot about a second pivot centerline parallel to the first pivot centerline to position the table support arm at a first pivot position facing the workpiece delivery position side, 상기 제 1, 제 2 가공물 반송용기는, 상기 반송용기 테이블이 상기 전진위치에 있는 경우에 비해 상기 후퇴위치에 있는 경우가, 상기 제 2 선회 중심선에 가까운 위치에 있으며,The said 1st, 2nd workpiece conveyance container is located in the said retracted position compared with the case where the said conveyance container table is in the said forward position, and is located in the position near the 2nd turning center line, 상기 테이블 지지아암을 상기 제 1 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 제 1 혹은 제 2 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정된 가공물 반송용기가 상기 가공물 전달위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.Positioning the table support arm at the first pivot position, positioning the conveyance vessel table at the forward position, and positioning the first or second workpiece conveyance vessel at the workpiece delivery pivot position, A workpiece conveyance device positioned at a workpiece delivery swing position is positioned at the workpiece delivery position. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 가공전의 가공물을 받기 위한 가공물 수취위치와, 가공후의 가공물을 넘겨주기 위한 가공물 인도위치가 규정되어 있고,The workpiece receiving position for receiving the workpiece before processing and the workpiece delivery position for handing over the workpiece after processing are specified. 상기 제 1 가공물 반송용기는 가공전의 가공물을 반송하기 위한 공급측 가공물 반송용기이고, 상기 제 2 가공물 반송용기는 가공후의 가공물을 반송하기 위한 배출측 가공물 반송용기이며,The first workpiece transport container is a supply side workpiece transport container for transporting a workpiece before processing, and the second workpiece transport container is a discharge side workpiece transport container for transporting a workpiece after processing, 상기 아암 지지대는, 상기 제 2 선회 중심선을 중심으로 하여 선회하여, 상기 테이블 지지아암을, 상기 제 1 선회위치로부터 한쪽 방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 2 선회위치와, 역방향으로 소정 각도만큼 선회시킨 제 3 선회위치에 위치 결정할 수 있고,The arm support pivots about the second pivot center line, and pivots the table support arm by a predetermined angle in a reverse direction with a second pivot position in which the table support arm is pivoted by a predetermined angle from the first pivot position. Can be positioned in the third pivot position, 상기 테이블 지지아암을 상기 제 2 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 공급측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 공급측 가공물 반송용기가 상기 가 공물 수취위치에 위치 결정되며,When the table support arm is positioned at the second pivot position, the transport vessel table is positioned at the forward position, and the supply side workpiece transport container is positioned at the workpiece delivery swing position, the supply side workpiece transport container Is positioned at the workpiece receiving position, 상기 테이블 지지아암을 상기 제 3 선회위치에 위치 결정하고, 상기 반송용기 테이블을 상기 전진위치에 위치 결정하고, 상기 배출측 가공물 반송용기를 상기 가공물 전달용 선회위치에 위치 결정하면, 상기 배출측 가공물 반송용기가 상기 가공물 인도위치에 위치 결정되는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.When the table support arm is positioned at the third pivot position, the transport vessel table is positioned at the forward position, and the discharge side workpiece transport container is positioned at the workpiece transfer pivot position, the discharge side workpiece And a conveyance vessel is positioned at the workpiece delivery position. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 각 가공물 반송용기는, 반송 대상인 가공물을 진공흡인에 의해 흡착 유지하기 위한 흡착부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.Each workpiece conveyance container is provided with an adsorption part for adsorbing and holding a workpiece to be conveyed by vacuum suction. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 반송용기 테이블은, 각 가공물 반송용기를 미리 정한 방향으로 퇴피 가능한 상태로 지지하고 있는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치.The said conveyance container table is supporting the workpiece conveyance container in the state which can be retracted in the predetermined direction, The workpiece conveyance apparatus characterized by the above-mentioned. 제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 기재된 가공물 반송장치를 이용한 가공물 반송방법으로서,As a workpiece conveyance method using the workpiece conveyance apparatus in any one of Claims 2-4, 상기 아암 지지대를 선회시켜, 상기 테이블 지지아암을 상기 제 1 내지 제 3 선회위치 중 어느 한 쪽에 위치 결정하는 동작을, 상기 반송용기 테이블이 상기 후퇴위치에 위치 결정된 상태에서 수행하는 것을 특징으로 하는 가공물 반송장치의 가공물 반송방법.A work piece characterized in that the arm support is pivoted to position the table support arm in any one of the first to third pivot positions in a state where the transport container table is positioned at the retracted position. Method of conveying the workpiece of the conveying device. 적어도 2대의 가공물 반송장치를 가지고,With at least two workpiece conveyers, 이들 가공물 반송장치는 제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 기재된 가공물 반송장치이며,These workpiece conveyance apparatuses are the workpiece conveyance apparatus in any one of Claims 2-4, 한쪽의 상기 가공물 반송장치의 상기 가공물 인도위치는, 다른 쪽의 상기 가공물 반송장치의 상기 가공물 수취위치인 것을 특징으로 하는 다련식 가공물 반송 시스템.The workpiece delivery position of one of the workpiece conveyance apparatuses is the workpiece receiving position of the workpiece conveyance apparatus of the other aspect.
KR1020070101299A 2007-08-21 2007-10-09 Work transfer device KR100921056B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007214912A JP4357551B2 (en) 2007-08-21 2007-08-21 Work transfer method of work transfer device
JPJP-P-2007-00214912 2007-08-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090019651A KR20090019651A (en) 2009-02-25
KR100921056B1 true KR100921056B1 (en) 2009-10-08

Family

ID=40446563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070101299A KR100921056B1 (en) 2007-08-21 2007-10-09 Work transfer device

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP4357551B2 (en)
KR (1) KR100921056B1 (en)
CN (1) CN101372087B (en)
TW (1) TW200909126A (en)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5415152B2 (en) * 2009-06-01 2014-02-12 株式会社春近精密 Lens transport device and lens processing system
CN101961848B (en) * 2009-07-21 2012-12-19 株式会社春近精密 Lens centering method of lens centering machine
CN103372799A (en) * 2012-04-16 2013-10-30 豪雅光电科技(苏州)有限公司 Centering device for lens
JP2014039973A (en) * 2012-08-21 2014-03-06 Haruchika Seimitsu:Kk Work attaching/detaching method and processing and conveyance device for lens
TWI466755B (en) * 2013-01-24 2015-01-01 邁鈞機械工業股份有限公司 Automatic lens grinding device
CN103331672B (en) * 2013-06-24 2015-09-09 满城县永红铸造机械有限公司 Automatic grinding machine people
JP6183301B2 (en) * 2014-06-16 2017-08-23 信越半導体株式会社 Automatic handling device
JP2017064838A (en) * 2015-09-29 2017-04-06 株式会社村松製作所 Circular saw carrying-in and carrying-out apparatus
KR101655720B1 (en) * 2016-02-02 2016-09-07 민병직 Apparatus for chamfering of lens
CN106363467A (en) * 2016-11-14 2017-02-01 天津津航技术物理研究所 Locating tool and method for precision processing of optical lens
KR102469572B1 (en) * 2018-03-30 2022-11-22 주식회사 디엔솔루션즈 Apparatus for loading/unloading a workpiece into/from a turning center
WO2020183768A1 (en) * 2019-03-12 2020-09-17 日本精工株式会社 Workpiece changer, workpiece conveyor device, processing device, method for manufacturing ring bearing, method for manufacturing machine, and method for manufacturing vehicle
CN110181360B (en) * 2019-06-27 2020-11-10 江西天络光电科技有限公司 High-efficiency conversion device for optical glass round lens
JP7307941B2 (en) * 2019-07-04 2023-07-13 株式会社 神崎高級工機製作所 processing equipment

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06143116A (en) * 1992-11-06 1994-05-24 Olympus Optical Co Ltd Lens conveying device
JPH1179390A (en) * 1998-07-17 1999-03-23 Disco Abrasive Syst Ltd Semiconductor wafer carry-in and carry-out means
JPH11320395A (en) * 1998-05-18 1999-11-24 Nippei Toyama Corp Grinding system
KR20030077537A (en) * 2000-11-21 2003-10-01 가부시키가이샤 니콘 Polishing device and method of manufacturing semiconductor device

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2864272B2 (en) * 1990-04-06 1999-03-03 共立精機株式会社 Automatic work loading / unloading method
JPH05109868A (en) * 1991-10-21 1993-04-30 Fujitsu Ltd Semiconductor manufacturing apparatus
JP2993383B2 (en) * 1994-12-20 1999-12-20 村田機械株式会社 Work transfer method for multi-axis lathe system
JP2002370135A (en) * 2001-06-19 2002-12-24 Kojima Engineering:Kk Workpiece replacing device for centering machine
JP2004179472A (en) * 2002-11-28 2004-06-24 Noritake Co Ltd Workpiece fixing device
JP2006181659A (en) * 2004-12-27 2006-07-13 Haruchika Seimitsu:Kk Automatic lens polishing device
CN2843740Y (en) * 2005-12-21 2006-12-06 重庆机床厂 Automatic skipping and blanking apparatus for machine tool

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06143116A (en) * 1992-11-06 1994-05-24 Olympus Optical Co Ltd Lens conveying device
JPH11320395A (en) * 1998-05-18 1999-11-24 Nippei Toyama Corp Grinding system
JPH1179390A (en) * 1998-07-17 1999-03-23 Disco Abrasive Syst Ltd Semiconductor wafer carry-in and carry-out means
KR20030077537A (en) * 2000-11-21 2003-10-01 가부시키가이샤 니콘 Polishing device and method of manufacturing semiconductor device

Also Published As

Publication number Publication date
TW200909126A (en) 2009-03-01
CN101372087A (en) 2009-02-25
CN101372087B (en) 2011-02-02
JP2009045708A (en) 2009-03-05
KR20090019651A (en) 2009-02-25
TWI331552B (en) 2010-10-11
JP4357551B2 (en) 2009-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100921056B1 (en) Work transfer device
JP4666215B2 (en) Article conveying device
JP5415152B2 (en) Lens transport device and lens processing system
KR20070058982A (en) Work transporting device and work transporting method
JP2022093656A (en) Article transfer facility
JP6702065B2 (en) Glass plate manufacturing method and glass plate manufacturing apparatus
EP3250487B1 (en) Flipping apparatus, system and method for processing articles
CN116573397B (en) Changing equipment
JP5279308B2 (en) Workpiece transfer and processing equipment
CN113314440B (en) Die bonder
JP2014200894A (en) Turnover device
KR102528838B1 (en) Transfer and transferring system
JP3631611B2 (en) Grinding system
KR102528839B1 (en) Transfer and transferring system
JP5699975B2 (en) Transport system
JP5993710B2 (en) Cleaning device and square plate work transfer method
KR100841198B1 (en) Recliner assembling apparatus for plastically deforming housing for supporting coupling between sector gear and recliner holder
KR20040033515A (en) Device of supply lens automatic for lens processing machine
US11426783B2 (en) Workpiece changer, workpiece conveyor device, processing device, method for manufacturing ring bearing, method for manufacturing machine, and method for manufacturing vehicle
CN115692280A (en) Conveyor and conveying system
CN113894642A (en) Vertical feeding grinding machine
JPH03256662A (en) Method and device for conveying optical lens and mirror for spherical surface machining device
KR20000003054A (en) Flat process equipment and flat processing method of flat panel for cathode ray tube
JP2009136958A (en) Machining method and machining apparatus
JPS61119511A (en) Carrying system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120905

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130903

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150916

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160812

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170814

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190813

Year of fee payment: 11