KR100918202B1 - Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck - Google Patents
Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck Download PDFInfo
- Publication number
- KR100918202B1 KR100918202B1 KR1020020081176A KR20020081176A KR100918202B1 KR 100918202 B1 KR100918202 B1 KR 100918202B1 KR 1020020081176 A KR1020020081176 A KR 1020020081176A KR 20020081176 A KR20020081176 A KR 20020081176A KR 100918202 B1 KR100918202 B1 KR 100918202B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- forklift
- lateral acceleration
- field current
- value
- current
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07572—Propulsion arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/12—Lateral speed
- B60W2720/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
본 발명은 지게차의 회전 주행시 횡가속도를 측정하여 주행속도를 자동으로 제어하는 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 지게차의 횡가속도를 측정하는 가속도 센서; 다수의 횡가속도값에 대응하는 각각의 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 각각 기저장하는 메모리 수단; 전류측정 수단으로부터 측정된 회전자전류 및 계자전류를 모니터링하며, 가속도 센서로부터 측정된 횡가속도값이 제공되면 메모리 수단으로부터 횡가속도값에 대응하는 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 검출하고 지게차의 구동모터에 인가되는 회전자전류 및 계자전류가 기준 회전자전류 및 기준 계자전류 이하가 되도록 제어하는 CPU를 포함하여 지게차의 회전주행 제어 장치를 제공한다. 이러한 본 발명에 따르면, 차량의 전복과 같은 안전사고를 방지할 수 있는 동시에 종래의 회전주행 제어장치 및 방법에 비해서 가속도 센서만을 이용하여 회전주행을 제어할 수 있게 됨으로써 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있다. 또한, 횡가속도가 기준치 미만일 경우에는 주행속도의 감속 없이 정상적인 회전주행이 가능하도록 함으로써 작업 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling the rotation of a forklift for automatically controlling the traveling speed by measuring the lateral acceleration when the forklift rotates, and according to the present invention, an acceleration sensor for measuring the lateral acceleration of the forklift; Memory means for previously storing respective reference rotor current values and reference field current values corresponding to a plurality of lateral acceleration values, respectively; The rotor current and the field current measured from the current measuring means are monitored, and if the lateral acceleration value measured from the acceleration sensor is provided, the reference rotor current value and the reference field current value corresponding to the lateral acceleration value are detected from the memory means, and the forklift truck Provided is a rotation driving control apparatus for a forklift including a CPU for controlling so that the rotor current and the field current applied to the drive motor of the reference rotor current and the reference field current. According to the present invention, it is possible to prevent safety accidents such as overturning of the vehicle and at the same time it is possible to control the rotational driving using only the acceleration sensor compared to the conventional rotational driving control apparatus and method, thereby reducing the manufacturing cost There is. In addition, when the lateral acceleration is less than the reference value it is possible to improve the work efficiency by enabling normal rotational running without deceleration of the running speed.
Description
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전주행 재어 장치의 구성을 도시한 도면.1 is a view showing the configuration of a rotary driving control device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 증폭부의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면.FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration of the amplifier shown in FIG. 1.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전주행 제어 방법에 대한 전반적인 처리 과정을 도시한 플로우차트.3 is a flowchart showing an overall process of the rotational driving control method according to an embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
110 : 가속도 센서 120 : 증폭부110: acceleration sensor 120: amplifier
130 : AD 변환부 140 : 계자전류 측정부130: AD converter 140: field current measuring unit
150 : 회전자전류 측정부 160 : 가속페달 감지부150: rotor current measuring unit 160: accelerator pedal detection unit
170 : 메모리부 180 : CPU170: memory unit 180: CPU
본 발명은 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지게차에서 좌/우회전시 주행속도를 자동으로 제어하여 차량의 안전주행이 가능하도록 하는 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rotation driving control apparatus and method of a forklift, and more particularly to a rotation driving control apparatus and method of the forklift to automatically control the traveling speed when the left / right turns in the forklift to enable the safe driving of the vehicle will be.
주지하는 바와 같이, 지게차는 그 동력원에 따라 연료를 사용하는 엔진식 지게차와 전력을 사용하는 전동 지게차로 구분된다. 여기서, 전동 지게차는 배터리로부터 공급되는 전기에 의해 작동되는 것으로, 배기가스가 없고 소음이 작아서 실내 작업환경에서 주로 사용된다. As is well known, forklifts are classified into engine-based forklifts using fuel and electric forklifts using electric power according to their power sources. Here, the electric forklift is operated by electricity supplied from a battery, and is mainly used in an indoor working environment because there is no exhaust gas and a low noise.
한편, 이러한 지게차에 있어서 운전자의 조향에 따른 회전주행시 차량의 주행속도는 안전주행과 밀접한 관계를 갖게 된다. 즉, 회전주행시 주행속도가 너무 빠르면 차량의 전복과 같은 사고의 위험이 증가하게 된다. 따라서, 이를 방지하기 위해 종래의 일반적인 지게차에서는 차량의 회전주행시 주행속도를 자동으로 제어하는 기능을 내장하고 있다.On the other hand, in such a forklift, the driving speed of the vehicle during the rotational driving according to the steering of the driver is closely related to the safety driving. In other words, if the driving speed is too fast during the rotation driving, the risk of an accident such as the vehicle overturning increases. Therefore, in order to prevent this, the conventional general forklift has a built-in function of automatically controlling the traveling speed when the vehicle runs.
이와 관련하여, 종래에는 일반적으로 조향각과 가속페달의 입력값을 측정하고 측정된 조향각에 대응하여 가속페달의 입력값을 일정비율만큼 감소시킴으로써 지게차의 회전주행에 따른 주행속도가 자동으로 감속되도록 하는 방법을 사용하였다.In this regard, in the related art, in general, the steering speed and the input of the accelerator pedal are measured and the input speed of the accelerator pedal is decreased by a predetermined ratio in response to the measured steering angle so that the driving speed of the forklift driving is automatically reduced. Was used.
하지만, 이러한 종래의 회전 제어방식에서는 실제 차량의 주행속도와 조향각을 감안한 횡가속도와는 관계없이 단순히 조향각도에 따라 차량의 속도를 감속 제어하는 방식이다. 따라서, 실제 지게차의 안전 주행을 제어하기 위해서는 지게차의 회전주행시 주행속도와 회전각도를 동시에 고려한 제어방식이 필요하다.However, the conventional rotation control method is a method of simply controlling the speed of the vehicle according to the steering angle regardless of the lateral acceleration considering the actual driving speed and the steering angle. Therefore, in order to control the safe driving of the forklift, a control method considering the traveling speed and the rotation angle at the same time when the forklift is driven is required.
이와 관련하여, 대한민국 공개특허 1999-62668호 "산업 차량용 차축 요동 제어장치 및 방법", 공개특허 1998-080579호 "산업 차량용 축 제어기", 공개특허 1999-0037475호 "산업 차량용 차축 틸트 제어 방법 및 장치", 공개특허 1999-0062619호 "산업차량의 틸트 실린더 제어장치 및 방법", 공개특허 1999-0036657호 "산업용 차량의 차축의 피봇팅 제어장치"에서는 이러한 종래의 회전 제어방식에 대한 문제점을 해결하기 위한 방법들을 제시하고 있다. 즉, 상술한 각각의 선행 특허에서는 차량에 장착된 포크의 높이 및 주행속도, 요동정도, 요동각도 등에 따른 차량의 주행 상태를 판단하여 보다 더 안정적인 회전 주행이 가능하도록 하고 있다. In this regard, Korean Patent Laid-Open Publication No. 1999-62668 "Industrial Vehicle Axle Fluctuation Control Device and Method", Korean Patent Laid-Open Publication No. 1998-080579 "Industrial Vehicle Axle Controller", and Patent Publication 1999-0037475 "Industrial Vehicle Axle Tilt Control Method and Apparatus ", Patent Publication No. 1999-0062619" Tilt cylinder control device and method of an industrial vehicle ", Patent Publication No. 1999-0036657" A pivoting control device of the axle of an industrial vehicle "to solve the problem of the conventional rotation control method It suggests ways to do it. That is, in each of the above-mentioned prior patents, the driving state of the vehicle is determined according to the height, the traveling speed, the swinging degree, the swinging angle, and the like of the fork mounted on the vehicle, so that more stable rotational driving is possible.
하지만, 이러한 각각의 선행특허에서는 포크의 높이를 측정하기 위한 높이 센서, 차속 센서, 요동각 센서, 압력센서, 요레이트 센서와 같은 다수의 센서가 추가로 장착되며, 이 각각의 센서로부터 입력받은 센싱값에 따라 차체를 안정시키기 위한 록킹 기구(locking mechanism)를 별도로 추가 장착해야하기 때문에 제조 비용의 상승을 초래하는 문제점이 있다.However, in each of these prior patents, a plurality of sensors such as a height sensor, a vehicle speed sensor, a swing angle sensor, a pressure sensor, and a yaw rate sensor for measuring the height of the fork are additionally installed, and sensing received from each of the sensors According to the value, a locking mechanism for stabilizing the vehicle body must be additionally installed, which causes a problem of an increase in manufacturing cost.
따라서 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 지게차의 회전주행시 실제 차량의 안전주행과 가장 밀접한 횡가속도를 측정하여 주행속도를 자동으로 제어하는 동시에 종래의 회전주행 제어 장치에 비해 전반적인 구성수단이 보다 간소화된 보다 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, by measuring the lateral acceleration closest to the safe driving of the actual vehicle when the forklift rotates to automatically control the running speed and at the same time the conventional driving control device The purpose of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling the rotation of the forklift, which is more simplified than the general means.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, According to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object,
지게차의 회전주행을 제어하기 위한 장치에 있어서, 상기 지게차의 횡가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 지게차의 구동모터에 인가되는 계자전류 및 회전자 전류를 측정하는 전류측정 수단; 다수의 횡가속도값에 대응하는 각각의 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 각각 저장하는 메모리 수단; 상기 전류측정 수단으로부터 측정된 회전자전류 및 계자전류를 모니터링하며, 상기 가속도 센서로부터 측정된 횡가속도값이 제공되면 상기 메모리 수단으로부터 상기 횡가속도값에 대응하는 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 검출하고 상기 지게차의 구동모터에 인가되는 회전자전류는 상기 기준 회전자전류값 이하가 되도록 제어하며 상기 지게차의 구동모터에 인가되는 계자전류가 상기 기준 계자전류 이상이 되도록 제어하는 CPU를 포함하여 구성되는 지게차의 회전주행 제어 장치를 제공한다.An apparatus for controlling rotation of a forklift, comprising: an acceleration sensor for measuring a lateral acceleration of the forklift; Current measuring means for measuring a field current and a rotor current applied to the drive motor of the forklift; Memory means for storing respective reference rotor current values and reference field current values corresponding to a plurality of lateral acceleration values, respectively; The rotor current and the field current measured from the current measuring means are monitored, and if the lateral acceleration value measured from the acceleration sensor is provided, the reference rotor current value and the reference field current value corresponding to the lateral acceleration value from the memory means are provided. And a CPU for controlling the rotor current applied to the driving motor of the forklift to be equal to or less than the reference rotor current value, and controlling the field current applied to the forklift driving motor to be equal to or greater than the reference field current. Provided is a rotation driving control apparatus for a forklift that is configured.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따르면, According to another preferred embodiment of the present invention for achieving the above object,
지게차의 회전주행 제어 방법에 있어서, 다수의 횡가속도값에 대응하는 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 설정하여 메모리 수단에 저장하는 제 1 단계; 가속도 센서를 이용하여 상기 지게차의 회전주행에 따른 횡가속도를 측정하는 제 2 단계; 상기 측정된 횡가속도값에 대응하는 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 상기 메모리 수단으로부터 검출하는 제 3 단계; 상기 검출된 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값에 의거하여 상기 지게차의 구동모터에 인가되는 회전자전류 및 계자전류를 제어하여 상기 지게차의 주행속도를 감속시키는 제 4 단계를 포함하는 지게차의 회전주행 제어 방법을 제공한다.A forklift driving control method, comprising: a first step of setting reference rotor current values and reference field current values corresponding to a plurality of lateral acceleration values and storing them in a memory means; A second step of measuring lateral acceleration according to rotation of the forklift using an acceleration sensor; A third step of detecting from the memory means a reference rotor current value and a reference field current value corresponding to the measured lateral acceleration value; And rotating the forklift by controlling a rotor current and a field current applied to the driving motor of the forklift based on the detected reference rotor current value and the reference field current value. Provides a driving control method.
본 발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 첨부된 도면을 참조하여 다음에 설명하는 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확해 질 것이다. The above objects and various advantages of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the present invention described below with reference to the accompanying drawings.
먼저, 주지하는 바와 같이 주행중인 차량의 횡가속도는 차량의 주행속도와 회전 각도에 대응하여 증가하게 된다. 즉, 차량이 회전주행을 하는 경우에 주행방향에 대해 직각 및 회전 반대방향으로 차체의 원심력이 발생하여 차량의 안정도를 떨어뜨리게 되는데, 이때 원심력에 대응하여 발생되는 횡가속도는 차량의 주행속도에 비례하며 이 횡가속도가 커질수록 차량의 전복 위험은 증가하게 된다. 따라서, 본 발명에서는 지게차의 회전주행시 횡가속도를 측정하여 그에 따라 차량의 주행 속도를 자동으로 제어하며, 이를 위해서 횡가속도 측정이 가능한 가속도 센서를 포함하여 구성되는 회전주행 제어 장치를 지게차의 내부에 장착한다. First, as is well known, the lateral acceleration of the vehicle being driven is increased in correspondence with the running speed and the rotation angle of the vehicle. That is, when the vehicle is rotating, the centrifugal force of the vehicle body is generated in the direction perpendicular to the driving direction and in the opposite direction of the rotation, thereby reducing the stability of the vehicle. In this case, the lateral acceleration generated in response to the centrifugal force is proportional to the traveling speed of the vehicle. As the lateral acceleration increases, the risk of vehicle overturning increases. Therefore, the present invention measures the lateral acceleration when the forklift rotates, and automatically controls the running speed of the vehicle accordingly. For this purpose, a rotation driving control device including an acceleration sensor capable of measuring the lateral acceleration is mounted inside the forklift. do.
도 1은 본 발명에 따른 회전주행 제어 장치의 전반적인 구성을 도시한 블록도로서, 가속도 센서(110), 증폭부(120), AD 변환부(130), 계자전류 측정부(140), 회전자전류 측정부(150), 가속페달 감지부(160), 메모리부(170) 및 CPU(180)를 포함하여 도시하였다.1 is a block diagram showing the overall configuration of the rotational driving control apparatus according to the present invention, the
도 1을 참조하여 각각의 구성수단의 기능에 대해 상세히 설명하면, 가속도 센서(110)는 본 발명에 따라 지게차의 회전주행시 횡가속도를 측정하는 수단을 의미하며, 측정된 횡가속도에 대응하는 감지신호를 후술하는 증폭부(120)로 전송한다. 이러한 기능을 하는 가속도 센서로는 가장 널리 사용되는 압전형 가속도 센서를 사용하여 구현할 수 있으며, 차량의 회전시 횡가속도를 가장 민감하게 감지할 수 있는 차량 후면부나 전면부에 장착하는 것이 바람직하다. Referring to Figure 1 in detail with respect to the function of each of the constituent means, the
증폭부(120)는 가속도 센서(110)로부터 제공되는 횡가속도 감지신호를 소정 레벨로 증폭하여 출력하며, AD 변환부(130)는 이 증폭된 신호를 디지털 형태의 신 호로 변환한다. 이러한 증폭부(120)는 상술한 가속도 센서(110)의 종류에 따라 내부의 회로 구성이 달라지게 되는데, 일반적으로 엠프 내장형이 아닌 압전형 가속도 센서에는 케이블의 선간용량에 의한 영향을 최소화하기 위해 차지 앰프를 사용한다. The
도 2는 증폭부(120)의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면으로서, 상술한 가속도 센서(110)가 압전형 가속도 센서인 것을 가정하여 그에 대응하는 차지 앰프(Charge Amp)회로를 도시하였다. 도 2를 참조하여 설명하면, 먼저 동도면에서는 OP-AMP를 이용하여 차지 앰프를 구성하였다. 전하 신호가 입력되면 앰프의 출력전압은 피드백 콘덴서(C1)를 통하여 입력회로에 귀환되고, 그 결과 콘덴서의 양단에 전위차가 발생한다. 그리고, 각각의 저항소자 VR2, R3은 증폭율(A)을 결정하며, 이때의 증폭율(A)은 1+ v·(VR2 / R3)가 된다.FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration of the
한편, 동일한 가속도 센서를 사용하더라도 차량의 종류에 따라서 차체에서 발생되는 횡가속도(G)의 크기가 다를 수 있으므로 차량 제작시 미리 측정된 차량의 횡가속도(G) 크기에 따라 VR2를 조정하여 센싱 증폭비율을 조절하도록 함으로서 모든 차량에 회로의 변경 없이 적용할 수 있다. 즉, 도 2에서 가변저항 VR2를 조절함으로써 본 발명에 따른 회전주행 제어 장치가 적용된 차량에 대해 횡가속도에 대한 적절한 증폭율을 설정할 수 있다.On the other hand, even if the same acceleration sensor is used, the magnitude of the lateral acceleration (G) generated in the vehicle may be different according to the type of the vehicle. By adjusting the ratio, it can be applied to all vehicles without changing the circuit. That is, by adjusting the variable resistance VR2 in Figure 2 it is possible to set the appropriate amplification rate for the lateral acceleration for the vehicle to which the rotational driving control apparatus according to the present invention is applied.
계속해서, 도 1에 도시된 계자전류 측정부(140) 및 회전자전류 측정부(150)는 도 1에 도시된 바와 같은 좌/우측 주행모터(12, 13)에 인가되는 계자전류 및 회 전자전류를 측정하는 수단이며, 가속페달 감지부(160)는 운전자의 조작에 따른 가속페달의 조작 정도를 감지하여 그에 따른 감지신호를 발생하게 된다. 메모리부 (170)는 다수의 횡가속도값에 대응하는 각각의 계자전류값 및 회전자전류값을 기저장한다. Subsequently, the field
CPU(180)는 지게차에 구비되는 각종 전자부품 들의 동작을 제어하기 위해 지게차에 통상적으로 구비되는 수단으로서, 특히 본 발명에 따른 회전 제어를 수행하기 위한 기능을 더 포함한다. 즉, 상술한 각 전류 측정부(140, 150)에서 측정된 전류값에 의거하여 현재 주행모터에 인가되는 계자전류값 및 회전자전류값을 인식한 다음, AD 변환부(130)를 통해 디지털 형태로 제공되는 횡가속도값에 의거하여 계자전류 및 회전자전류를 제어하기 위한 제어신호를 발생한다. 그리고, 이때 발생된 제어신호는 도시 생략된 모터 구동회로로 전달됨으로써 모터의 회전속도를 감속하게 된다.The
결국, 본 발명의 회전주행 제어장치에서는 가속도 센서(110)에 의해 측정된 지게차의 횡가속도에 대응하여 구동모터에 인가되는 회전자전류 및 계자전류를 제어함으로써 차량의 속도를 감속하게 된다.As a result, in the rotational driving control apparatus of the present invention, the speed of the vehicle is reduced by controlling the rotor current and the field current applied to the driving motor in response to the lateral acceleration of the forklift measured by the
한편, 상술한 바와 같은 본 발명의 회전주행 제어장치를 지게차에 장착하여 실제 적용함에 있어서, 주행속도를 제어하기 위한 횡가속도의 크기에 대해 소정의 임계값을 설정하는 것이 바람직하다. 즉, 차량이 저속주행을 하는 경우나 조향각이 크지 않을 경우에는 전복 위험이 그 만큼 낮기 때문에 차량의 주행속도를 감속하는 것은 무의미할 뿐만 아니라 작업 효율을 저하시킬 수 있게 된다. 따라서, 주행속도 를 감속하기 위한 전류 제어를 시작하는 횡가속도값(임계값)을 기설정하고, 가속도 센서(110)에 의해 측정된 횡가속도가 이 임계값 이상인 경우에만 구동모터의 전류를 제어하여 차량의 회전주행 속도를 감속하는 것이 바람직하다.On the other hand, in the actual application by mounting the rotational driving control apparatus of the present invention as described above, it is preferable to set a predetermined threshold value for the magnitude of the lateral acceleration for controlling the running speed. In other words, when the vehicle is traveling at low speed or the steering angle is not large, the risk of overturning is low. Therefore, it is not only meaningful to slow down the running speed of the vehicle but also reduce work efficiency. Therefore, the lateral acceleration value (threshold value) for starting the current control for decelerating the traveling speed is set in advance, and the current of the drive motor is controlled only when the lateral acceleration measured by the
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전주행 제어 방법에 대한 전반적인 처리 과정을 도시한 플로우차트로서, 동도면을 참조하여 각각의 과정에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.3 is a flowchart illustrating an overall process of the rotation driving control method according to a preferred embodiment of the present invention. Hereinafter, each process will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 메모리부(170)에 각각의 횡가속도 크기에 대응하는 계자전류값 및 회전자전류값이 각각 설정된 상태에서, 가속도 센서(110)는 차량의 횡가속도를 지속적으로 측정하여 그에 따른 감지신호를 출력하게 된다(단계 S301). 그리고, 이 감지신호는 증폭부(120)를 통해 소정의 레벨을 갖는 신호로 증폭되어 AD 변환부(130)를 통해 디지털 신호로 변환된다.First, in a state in which the field current value and the rotor current value corresponding to the respective lateral acceleration magnitudes are set in the
한편, CPU(180)는 차량이 주행중인 상태에서 계자전류 측정부(140) 및 회전자전류 측정부(150)를 통해 측정된 구동모터의 계자전류 및 회전자전류를 지속적으로 모니터링하게 된다. 또한 상술한 AD 변환부(130)를 통해 제공되는 디지털 형태의 횡가속도를 제공받아 기설정된 횡가속도 임계값과 비교하게 된다(단계 S303).Meanwhile, the
만일, 가속도 센서(110)로부터 측정되어 증폭부(120) 및 AD 변환부(130)를 통해 제공된 지게차의 횡가속도가 기설정된 임계값 이상인 것으로 판단되면(단계 S305), CPU(180)는 메모리부(170)를 판독하여 현재 측정된 횡가속도에 대응하는 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값을 검출한다(단계 S307). 그리고, 검출된 기준 회전자전류값 및 기준 계자전류값에 의거하여 그에 상응하는 제어신호를 발생함으 로써 구동모터에 인가되는 회전자전류 및 계자전류를 제어하게 된다(단계 S309). 즉, 구동모터에 인가되는 회전자전류가 검출된 기준 회전자전류를 초과하지 않도록 제어하는 동시에 구동모터에 인가되는 계자전류는 기준 계자전류값 이하가 되지 않도록 제어함으로써, 결과적으로 차량의 주행속도를 감속시키게 된다(단계 S311).If it is determined that the lateral acceleration of the forklift measured by the
한편, 이와는 달리 상술한 단계(S303)에서의 비교결과, 가속도 센서(110)로부터 측정된 지게차의 횡가속도가 기설정된 임계값 이하인 것으로 판단되면, CPU(180)는 구동모터에 인가되는 회전자전류 및 계자전류를 제어하지 않고 현재 상태에서의 정상적인 회전주행을 수행한다(단계 S313). 즉, 가속페달 감지부(160)를 통해 입력되는 가속페달 입력값에 대응하는 속도로 차량을 주행하게 된다.On the other hand, unlike the comparison result in the above-described step (S303), if it is determined that the lateral acceleration of the forklift measured by the
결과적으로, 본 발명에 따른 회전주행 제어 장치에서는 지게차의 회전주행시 차량의 횡가속도를 측정하고, 측정된 횡가속도가 기설정된 기준치 이상이 될 경우에만 구동모터에 인가되는 전류를 제어하여 차량의 주행속도를 자동으로 감속하게 된다.As a result, the rotational driving control apparatus according to the present invention measures the lateral acceleration of the vehicle when the forklift rotates, and controls the current applied to the driving motor only when the measured lateral acceleration becomes equal to or more than a preset reference value, thereby driving the vehicle. Will automatically decelerate.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 지게차의 회전주행시 차량의 안전도와 가장 밀접한 횡가속도를 측정하여 차량의 주행속도를 자동으로 제어함으로써 차량의 전복과 같은 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. 특히, 종래의 회전주행 제어장치 및 방법에 비해서 가속도 센서만을 이용하여 회전주행을 제어할 수 있게 됨으로써 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있으며, 측정된 횡가속도가 기준치 미만일 경우에는 주행속도의 감속 없이 정상적인 회전주행이 가능하도록 함으로써 작업 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to prevent safety accidents such as overturning of the vehicle by automatically measuring the lateral acceleration closest to the safety of the vehicle when the forklift is rotated and automatically controlling the traveling speed of the vehicle. In particular, compared to the conventional rotational driving control apparatus and method, it is possible to control the rotational driving using only the acceleration sensor, thereby reducing the manufacturing cost, and when the measured lateral acceleration is less than the reference value, without deceleration of the traveling speed. By enabling normal rotational driving, there is an effect of improving the work efficiency.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020020081176A KR100918202B1 (en) | 2002-12-18 | 2002-12-18 | Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020020081176A KR100918202B1 (en) | 2002-12-18 | 2002-12-18 | Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20040054863A KR20040054863A (en) | 2004-06-26 |
KR100918202B1 true KR100918202B1 (en) | 2009-09-21 |
Family
ID=37347608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020020081176A KR100918202B1 (en) | 2002-12-18 | 2002-12-18 | Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100918202B1 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101447811B1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-10-13 | 현대중공업 주식회사 | Rollover protection control system and control method for forklift with speed and steering sensors |
KR20150063766A (en) * | 2013-12-02 | 2015-06-10 | 주식회사 두산 | Forklift |
KR20150063764A (en) * | 2013-12-02 | 2015-06-10 | 주식회사 두산 | Forklift |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990010183U (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-15 | 추호석 | Contactless Acceleration Signal Generator of Forklift |
-
2002
- 2002-12-18 KR KR1020020081176A patent/KR100918202B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990010183U (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-15 | 추호석 | Contactless Acceleration Signal Generator of Forklift |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20040054863A (en) | 2004-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB2258544A (en) | Electric motor control system | |
US4926960A (en) | Electric power steering apparatus for vehicle | |
US20090107749A1 (en) | Closed Loop Traction System for Light-Weight Utility Vehicles | |
KR19980018286A (en) | Traction Control System and Method of Electric Vehicles | |
KR100918202B1 (en) | Rotation-driving control apparatus and method in a forklift truck | |
CN1721211B (en) | Tire deflation judgement method | |
JP4450201B2 (en) | Electric car | |
KR101447811B1 (en) | Rollover protection control system and control method for forklift with speed and steering sensors | |
JP3912217B2 (en) | Electric steering device | |
JP6267440B2 (en) | Vehicle control device | |
JP5245679B2 (en) | Chassis dynamometer for 4WD vehicles | |
CN114337428A (en) | Method for improving dynamic performance of industrial vehicle | |
KR100880393B1 (en) | Method for controlling steering of electromotive forklift truck by use of angle sensor | |
KR20180005974A (en) | Method and system for controlling a feedback of motor speed on generating mode in active roll stabilization system | |
JP2014184890A (en) | Self-balancing mobile body, and control method for same | |
KR0134384B1 (en) | Tire air-pressure checking device | |
JPH04150702A (en) | Controller for electric motor vehicle | |
KR100868408B1 (en) | Car and the controling method | |
TWI386331B (en) | Inclination detecting device and method of vehicle | |
KR20140072721A (en) | electric car | |
JP4479228B2 (en) | Wheel acceleration detection device | |
JPH07115642B2 (en) | Safety device for electric power steering system for automobile | |
KR100622767B1 (en) | A electronic power steering unit with variable steering power by load change | |
JPH09230939A (en) | Method and device for controlling travel of unmanned vehicle | |
JP2008043141A (en) | Industrial vehicle provided with slip detection means, and slip detection method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120911 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130910 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140916 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150902 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160905 Year of fee payment: 8 |