KR100910359B1 - Coordinate confirmation system for making coordinate map by aerial photography and gps - Google Patents

Coordinate confirmation system for making coordinate map by aerial photography and gps Download PDF

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박태호
강용석
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(주)새한지오텍
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Abstract

A number checking system for manufacturing a numerical map by using aerial photography and GPS observation information is provided to correct visual error of aerial photographing, thereby exactly displaying a real location on a GPS coordinate. A height controller(113) controls inner pressure of a cylinder(113a) to control an entering degree of a piston(113b). Legs(114) are fixed to 4 places of a body(120). A ball(114a) is formed on the end of the leg. An arm(130) is connected to adjust a length of a length controller(131). A settlement platform is fixed to the end of the arm.

Description

항공촬영과 지피에스 관측정보를 이용한 수치지도 제작용 수치확인시스템{Coordinate confirmation system for making coordinate map by aerial photography and GPS}Coordinate confirmation system for making coordinate map by aerial photography and GPS}

본 발명은 항공촬영과 지피에스 관측정보를 이용한 수치지도 제작용 수치확인시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a numerical confirmation system for producing a digital map using aerial photography and GPS observation information.

주지된 바와 같이, 수치지도의 제작은 항공기(A; 도 1 참조)에서 지면을 촬영한 후, 촬영이미지에 수치좌표에 대한 정보를 삽입하여 이루어진다.As is well known, the digital map is produced by photographing the surface of the aircraft A (see FIG. 1), and then inserting information about the numerical coordinates into the photographed image.

그런데, 도 1(수치지도 제작을 위한 항공촬영 모습을 개략적으로 도시한 도면)에 도시한 바와 같이, 지면(G)은 평면이 아닌 곡면이므로, 공중에서 지면(G)을 촬영할 경우엔 촬영면(P)과 지면(G) 사이에 시각적 한계로 인한 차이가 발생한다. 즉, 곡면인 지면(G)을 항공촬영해서 평면인 촬영면(P)으로 출력하면, 도 2(도 1에 따라 촬영된 촬영물을 개략적으로 도시한 도면)에 도시한 바와 같이 지면(G)의 실제좌표와, 수치지도 제작을 위해 적용하는 합성좌표 간에 차이가 발생하는 것이다. 참고로, 촬영면(P)에서 보이는 실제좌표의 간격은 촬영점(PP)으로부터 멀어질수록 좁아지고, 촬영면(P)을 토대로 도화된 이미지에 합성되는 합성좌표는 촬영점(PP)과 의 원근에 상관없이 일정한 간격으로 해 적용된다. 따라서, 촬영면(P)을 도화해서 합성좌표를 그대로 합성한 수치지도는 촬영점(PP)으로부터 멀어질수록, 합성좌표를 기준으로 한 실물(T1, T2)의 위치가 수치지도에 표기되는 촬영물(T1', T2') 보다 촬영점(PP)으로부터 멀어지는 오류가 발생한다. 결국, 이용자가 실물(T1, T2)의 위치를 수치지도에서 확인하기 위해 당해 좌표를 입력하면 수치지도에 적용된 합성좌표에 따라 해당 지점이 표기는 되나, 도화된 해당 실물(T1, T2)의 이미지는 상기 지점과는 전혀 다른 곳에 위치하므로, 이용자에게 지도 이용에 혼란을 야기하게 된다.However, as shown in FIG. 1 (a diagram schematically showing the aerial photography for producing a numerical map), since the ground G is a curved surface rather than a plane, the surface is taken when the ground G is photographed in the air. Differences due to visual limitations occur between P) and ground (G). That is, when the surface G, which is a curved surface, is aerial photographed and output to a plane photographing surface P, as shown in FIG. 2 (a diagram schematically showing a photographed image taken according to FIG. 1), Differences occur between the actual coordinates and the composite coordinates used to create the digital map. For reference, the distance between the actual coordinates seen on the photographing surface P becomes narrower as it is farther away from the photographing point PP, and the composite coordinates synthesized on the image drawn on the basis of the photographing surface P have a difference with the photographing point PP. It is applied at regular intervals regardless of the perspective. Therefore, in the digital map in which the photographing surface P is synthesized by synthesizing the synthesized coordinates as it is, the farther away from the photographing point PP, the photographed object in which the positions of the real T1 and T2 on the basis of the synthesized coordinates are indicated on the numerical map. An error farther from the photographing point PP occurs than (T1 ', T2'). After all, if the user inputs the coordinates to confirm the position of the real T1 and T2 on the digital map, the corresponding point is marked according to the composite coordinate applied to the digital map, but the image of the corresponding real T1 and T2 is illustrated. Since is located in a completely different place than the above point, the user will be confused in using the map.

하지만, 종래 지도 제작은 곡면인 지면(G)과 평면인 촬영면(P) 간의 곡률 차이가 미세하므로 이러한 오류가 무시되었다. However, in the conventional cartography, this error was ignored because the difference in curvature between the curved surface G and the plane photographing surface P is minute.

그런데, 상기 오류는 정밀지도를 제작함에 있어 무시 못할 기술적인 장애였고, 정밀지도를 필요로 하는 이용자들의 욕구가 증대되면서 상기 오류를 수정할 수 있는 기술이 요구되었다.By the way, the error was a technical obstacle that cannot be ignored in producing the precise map, and as the desire of the users who need the precise map increases, a technique for correcting the error is required.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제를 해소하기 위해 안출된 것으로, 촬영면을 토대로 도화된 지도와 좌표정보를 갖는 데이터를 합성할 시에 항공촬영의 시각적 오차를 보정해서, 실물의 위치를 지피에스 좌표에 근거해 정확히 표시할 수 있는 항공촬영과 지피에스 관측정보를 이용한 수치지도 제작용 수치확인시스템의 제공을 기술적 과제로 한다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, by correcting the visual error of aerial photography when synthesizing the data having the map and the coordinate information on the basis of the photographing surface, the actual position to the GPS coordinates The technical task is to provide a numerical verification system for digital map production using aerial photography and GPS observation information that can be accurately displayed on the basis.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,The present invention to achieve the above technical problem,

지면에 고정되는 평판형상의 밑판(112)과, 실린더(113a)와 실린더(113a)에 삽입되고 말단에 맞물림홈(113c)이 형성된 피스톤(113b)을 구비하고 밑판(112)에 분산 입설되는 4개의 높이조정대(113)와, 맞물림홈(113c)에 유동가능하게 삽입되는 볼(114a)을 하단에 갖춘 4개의 레그(114)와, 유체가 충진된 유압탱크(115)와, 유압탱크(115)의 유체를 4개의 실린더(113a)에 개별 주입하는 분배기(116)로 구성된 베이스(110);4 having a flat plate bottom plate 112 fixed to the ground, a piston 113b inserted into the cylinder 113a and the cylinder 113a, and having an engaging groove 113c formed at its distal end, which is distributed on the bottom plate 112. Four height adjustment stages 113, four legs 114 having a lower end of the ball 114a is inserted into the engaging groove (113c), the hydraulic tank 115 filled with the fluid, the hydraulic tank 115 A base 110 composed of a distributor 116 for separately injecting fluid of four cylinders 113a;

저면에 레그(114)의 상단이 고정 배치되고, 높이조정대(113) 및 레그(114)를 매개로 밑판(112) 상에 나란히 안착 고정되는 바디(120);The upper end of the leg 114 is fixedly disposed on the bottom surface, the body 120 is seated and fixed side by side on the base plate 112 via the height adjuster 113 and the leg 114;

관 형상을 이루고 다수 개가 길이방향으로 상호 인입출되면서 길이가 조정되는 길이조정대(131)와, 상방 개구된 관 형상을 이루고 말단에 위치한 길이조정대(131)에 길이방향으로 인입출되는 안착대(132)와, 다수 개의 판(133a)이 토션스 프링에 의해 일방으로 탄발 회동하도록 힌지(133b)를 매개로 접철 가능하게 일렬로 연결되고 일단은 토션스프링에 의해 일방으로 탄발 회동하도록 회동축(132a)을 매개로 안착대(132)에 고정되는 절첩대(133)와, 절첩대(133)의 일면에 배치되는 반사체(134)와, 절첩대(133)의 타단에 설치되어서 지피에스 좌표를 관측하는 메인지피에스감지기(135)로 구성되고, 바디(120)를 중심으로 사방으로 수평하게 배치되는 4개의 암(130);Length adjustment stage 131 which forms a tubular shape and a plurality of the length is drawn out mutually in the longitudinal direction, and the seating stage 132 longitudinally drawn in the length adjustment stage 131 formed at the end and forming an upper opening tubular shape ) And a plurality of plates 133a are foldably connected in a row via the hinge 133b so as to rotate in one direction by the torsion spring and one end rotates in one direction by the torsion spring. A fold table 133 fixed to the mounting table 132 via a medium, a reflector 134 disposed on one surface of the fold table 133, and the other end of the fold table 133 to observe the GS coordinates GPS detector 135, four arms 130 are arranged horizontally in all directions about the body 120;

바디(120)의 중심에 상방으로 입설되고, 반사체(134)와 수평하게 마주하는 4면에 각각 설치되는 4개의 거리측정기(141)를 구비한 헤드(140);A head 140 installed upward in the center of the body 120 and having four distance measuring units 141 respectively installed on four surfaces facing the reflector 134 horizontally;

상면이 곡면을 이루는 몸체(151)와, 몸체(151)의 상면에 배치되는 다수 개의 압력센서(152)와, 몸체(151)의 기울어진 정도에 따라 상면을 구르면서 압력센서(152)에 압력을 가하는 가압구(153)로 구성된 수평감지기(150);The upper surface is curved body 151, a plurality of pressure sensors 152 disposed on the upper surface of the body 151, the pressure on the pressure sensor 152 while rolling the upper surface according to the degree of inclination of the body 151 Horizontal sensor 150 consisting of a pressing port 153 for applying a;

압력센서(152)의 감지신호를 수신해서 당해 압력센서(152)를 확인하고 확인된 압력센서(152)에 따른 설정에 따라 분배기(116)를 제어해서 유압탱크(115)로부터 유입되는 유체의 주입량을 높이조정대(113) 별로 조정하는 위치감지모듈(161)과, 4개의 메인지피에스감지기(135)로부터 수집한 좌표정보를 연산해서 헤드(140)의 좌표값을 구하고 각각의 거리측정기(141)를 이용해 헤드(140)와 메인지피에스감지기(135) 간의 거리(실측치)를 구하며 상기 거리(실측치)를 상기 좌표값과 메인지피에스감지기(135) 각각의 좌표정보를 연산해 얻은 거리(연산치)와 비교해 오차 여부를 판별하는 제어모듈(162)과, 제어모듈(162)의 판별 결과를 출력하는 출력모듈(164)로 구성된 제어부(160);Receiving a detection signal of the pressure sensor 152 to check the pressure sensor 152 and control the distributor 116 according to the setting according to the confirmed pressure sensor 152 to inject the fluid flowing from the hydraulic tank 115 Coordinate information of the head 140 is calculated by calculating the coordinate information collected from the position detecting module 161 and the four main PS detectors 135 for each height adjusting table 113, and the respective distance measuring instruments 141 Calculates the distance (measured value) between the head 140 and the main PS detector 135, and compares the distance (measured value) with the distance (calculated value) obtained by calculating coordinate information of each of the coordinate value and the main PS detector 135. A control unit 160 including a control module 162 for determining whether there is an error and an output module 164 for outputting a determination result of the control module 162;

를 포함하는 좌표측정기(100)가 포함된 항공촬영과 지피에스 관측정보를 이용한 수치지도 제작용 수치확인시스템이다.Coordinate measuring device 100 including a digital photographing and numerical verification system for producing a digital map using GPS observation information.

상기의 본 발명은, 항공촬영된 촬영면을 토대로 도화된 지도와 좌표정보를 합성할 시에 실물에 대한 위치가 정확히 표시되는 수치지도를 완성할 수 있고, 완성된 지도 또한 정확한 위치확인으로 기록된 정보의 오류 또는 변경 등을 수정할 수 있으므로, 이용자가 요구하는 정밀지도를 제작 및 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when the synthesized map and coordinate information based on the aerial photographing surface can be completed a digital map that accurately displays the position of the real, the completed map is also recorded with accurate positioning Since errors or changes in information can be corrected, there is an effect that a user can produce and provide a precise map required.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 따른 수치확인시스템에서 활용되는 좌표측정기의 모습을 도시한 사시도인 바, 이를 참조해 설명한다.3 is a perspective view showing a state of the coordinate measuring instrument utilized in the numerical confirmation system according to the present invention, will be described with reference to this.

전술한 종래 기술은 곡면인 지면(G)을 평면인 촬영면(P)에 적용하면서 발생하는 시각적 오류로, 이는 실측을 통해 보완될 수 있다. 즉, 기준점이 되는 특정 실물(T1, T2)의 좌표를 직접 관측해서 이를 수치지도에 반영하고, 이를 기준으로 좌표를 재 설정함으로서 가능한 것이다.The above-described prior art is a visual error generated while applying the curved surface G to the planar photographing surface P, which can be compensated for through measurement. That is, it is possible by directly observing the coordinates of the specific real objects T1 and T2 serving as reference points, reflecting them in the numerical map, and resetting the coordinates based on this.

이를 위해서는 기준점이 되는 특정 실물(T1, T2)의 좌표를 정확히 관측해야 하고, 정확한 좌표 관측을 위해서는 신뢰도 높은 좌표측정기(100)를 갖추어야 한다.To this end, it is necessary to accurately observe the coordinates of the specific objects T1 and T2 serving as reference points, and have a reliable coordinate measuring instrument 100 for accurate coordinate observation.

본 발명에 따른 좌표측정기(100)는 좌표측정기(100)를 지면에 안정하게 고정하는 베이스(110)와, 베이스(110) 상에 안착되는 바디(120)와, 바디(120)를 중심으 로 사방으로 인출되는 4개의 암(130)과, 암(130)의 중심을 이루고 암(130)의 인출거리를 측정할 수 있는 헤드(140)를 포함한다.The coordinate measuring apparatus 100 according to the present invention has a base 110 that stably fixes the coordinate measuring apparatus 100 to the ground, a body 120 seated on the base 110, and a body 120. Four arms 130 are drawn out in all directions, and the head 140 may form a center of the arm 130 and measure a drawing distance of the arm 130.

상기 베이스(110)는, 지면에 직접 맞닿아 고정되는 받침(111)과, 받침(111)에 고정되는 평판 형상의 밑판(111)과, 바디(120)의 사방에 각각 고정되어서, 바디(120)의 수평위치를 조정하는 4개의 높이조정대(113)와, 높이조정대(113)와 바디(120)를 회동가능하게 고정하는 매개체인 레그(114)를 포함한다.The base 110 is fixed to four sides of the base 111, which is in direct contact with the ground and fixed, the bottom plate 111 of the flat plate fixed to the base 111, and the body 120, respectively, the body 120 Four height adjuster 113 for adjusting the horizontal position of the), and the leg 114 is a medium for fixing the height adjuster 113 and the body 120 to be rotatable.

높이조정대(113)는 실린더(113a) 및 피스톤(113b)으로 구성되고, 실린더(113a)의 내압을 조정해서 피스톤(113b)의 인입출 정도를 조정한다. 즉, 피스톤(113b)의 말단과 결속된 바디(120)는 4개의 높이조정대(113)의 각 피스톤(113b)이 인입출 되면서 밑판(112)의 위치에 상관없이 바디(120)를 수평하게 지지할 수 있다.The height adjuster 113 is comprised from the cylinder 113a and the piston 113b, and adjusts the intake-out degree of the piston 113b by adjusting the internal pressure of the cylinder 113a. That is, the body 120 bound to the end of the piston 113b supports the body 120 horizontally regardless of the position of the base plate 112 as each piston 113b of the four height adjusting units 113 is drawn in and out. can do.

레그(114)는 높이조정대(113)의 연결위치에 상응하는 바디(120)의 사방 4곳에 각각 고정되고, 말단은 구형의 볼(114a)이 형성된다. 결국, 상기 볼(114a)이 피스톤(113b)의 말단에 형성된 맞물림홈(113c)에 삽입되어서, 도 8(본 발명에 따른 좌표측정기의 사용모습을 개략적으로 도시한 측면도)에 도시한 바와 같이, 피스톤(113b)과 레그(114) 간의 회동가능한 결속이 이루어질 수 있도록 한다. 이에 대한 설명은 도 5와 더불어 아래에서 상세히 하겠다.Legs 114 are respectively fixed to four sides of the body 120 corresponding to the connection position of the height adjustment table 113, the ends are formed with a spherical ball 114a. As a result, the ball 114a is inserted into the engaging groove 113c formed at the end of the piston 113b, and as shown in FIG. 8 (side view schematically showing the use of the coordinate measuring device according to the present invention), Rotatable engagement between the piston 113b and the leg 114 is achieved. This will be described in detail below with reference to FIG. 5.

상기 바디(120)는 4개의 레그(114)를 매개로 높이조정대(113)와 결속되고, 이를 통해 항시 수평상태를 유지토록 된 것이다. 또한, 바디(120)는 수평감지기(150; 도 4 참고) 및 제어부(160; 도 4 참고) 등을 탑재하고, 4개의 암(130)을 사방으로 배치 고정한다.The body 120 is bound to the height adjusting table 113 through the four legs 114, thereby maintaining a horizontal state at all times. In addition, the body 120 includes a horizontal sensor 150 (see FIG. 4), a controller 160 (see FIG. 4), and the like, and fixes four arms 130 in all directions.

상기 암(130)은 바디(120)를 중심으로 사방으로 인출 고정된 것으로, 관 형상의 길이조정대(131)가 인입출되면서 길이조정이 가능하도록 연결되고, 말단에는 상방 개구된 안착대(132)가 고정된다. 한편, 안착대(132)는 절첩대(133)를 수용하고, 절첩대(133)의 말단에는 메인지피에스감지기(135)가 고정되어서, 암(130)의 말단의 지피에스 좌표를 측정한다.The arm 130 is fixed to the drawer in all directions about the body 120, the tubular length adjuster 131 is connected so that the length can be adjusted as the drawer is drawn out, the end of the seat 132 is opened upward Is fixed. On the other hand, the seating table 132 accommodates the folding table 133, the main PS detector 135 is fixed to the end of the folding table 133, and measures the GPS coordinates of the end of the arm 130.

한편, 길이조정대(131)는 도시한 바와 같이 다수 개가 통상적인 안테나 형식으로 맞물려 고정되면서 자체 길이 조정이 가능하도록 된 것으로, 이웃하는 길이조정대(131) 간에 가이드홈(131a)이 길이조정대(131)의 길이방향을 따라 상하면에 각각 형성되어서, 길이조정대(131) 간의 이동을 정확히 안내하고 상하면으로 형성되는 굴곡에 의한 역학적인 지지력이 증대되도록 한다. 참고로, 본 발명에 따른 실시예에서는 길이조정대(131)를 하나의 암(130)에 2개를 배치하였다. 하지만, 이는 본 발명의 실시예에 불과하고, 이하에 기재되는 청구범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 길이조정대(131)의 연결 개수는 1개 또는 3개 이상일 수 있음은 당연할 것이다.On the other hand, as shown in the length adjuster 131 is a plurality of dogs are fixed in the form of a conventional antenna while being able to adjust its own length, guide grooves (131a) between the length adjuster 131 adjacent length adjuster 131 Is formed on the upper and lower sides along the longitudinal direction of, so as to accurately guide the movement between the length adjuster 131 and to increase the dynamic bearing capacity due to the bending formed in the upper and lower surfaces. For reference, in the embodiment according to the present invention, two length adjusters 131 are disposed on one arm 130. However, this is only an embodiment of the present invention, it will be obvious that the number of connection of the length adjuster 131 may be one or three or more without departing from the claims described below.

상기 암(130)의 조작은 작업자의 수동 조작에 의해 이루어지므로, 암(130)의 길이조정을 위한 손잡이(132b)가 더 포함될 수 있고, 본 실시예에서는 상기 손잡이(132b)를 암(130)의 말단 면에 배치하였다.Since the operation of the arm 130 is made by a manual operation of the operator, a handle 132b for adjusting the length of the arm 130 may be further included, and in this embodiment, the handle 132b is arm 130. It was placed on the end face of.

상기 헤드(140)는 바디(120)의 중심에 상방으로 입설 배치된다. 한편, 암(130)의 인출방향과 나란한 측면에는 거리측정기(141)가 배치되어서, 헤드(140) 와 절첩대(133) 간의 거리를 측정한다. 여기서, 거리측정기(141)는 레이저 또는 초음파 등을 조사해 반사되는 시간을 측정해서 대상물에 대한 거리를 측정하는 통상적인 거리측정수단이 이용될 수 있고, 헤드(140)와 맞주하는 절첩대(133)의 일면에는 조사된 레이저 또는 초음파 등의 반사효율을 높이기 위한 반사체(134)가 배치될 수 있다.The head 140 is placed in a vertical position in the center of the body 120. On the other hand, the distance measuring device 141 is disposed on the side of the arm 130 parallel to the extraction direction to measure the distance between the head 140 and the folding table 133. Here, the distance measuring unit 141 may be used a conventional distance measuring means for measuring the distance to the object by measuring the time reflected by irradiating a laser or ultrasonic waves, and the folding table 133 facing the head 140 One surface of the reflector 134 may be disposed to increase the reflection efficiency of the irradiated laser or ultrasonic waves.

도 4는 본 발명에 따른 좌표측정기의 모습을 도시한 블록도이고, 도 5는 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용모습을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용모습을 도시한 평면도인 바, 이를 참조해 설명한다.Figure 4 is a block diagram showing the appearance of a coordinate measuring apparatus according to the present invention, Figure 5 is a side view schematically showing the use of the coordinate measuring apparatus according to the present invention, Figure 6 is a use of the coordinate measuring apparatus according to the present invention This is a plan view illustrating a bar, which will be described below.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 좌표측정기(100)는 높이조정대(113), 거리측정기(141)의 제어를 위한 제어부(160)를 더 포함하고, 제어부(160)의 높이조정대(113) 제어를 위해 바디(120)의 수평위치를 확인하는 수평감지기(150)를 더 포함한다.As described above, the coordinate measuring apparatus 100 according to the present invention further includes a control unit 160 for controlling the height adjusting unit 113 and the distance measuring unit 141, and controlling the height adjusting unit 113 of the control unit 160. It further includes a horizontal sensor 150 for checking the horizontal position of the body 120 for.

수평감지기(150)는 바디(120)의 중심에 배치되어서, 바디(120)의 사방에 인출된 4개의 암(130)이 항시 수평상태를 유지할 수 있도록, 현재 바디(120)의 수평위치를 확인한다. 이는 4개의 암(130) 말단에 위치한 4개의 메인지피에스감지기(135)가 동일한 환경에서 현재 좌표를 관측할 수 있도록 하기 위함이다.The horizontal sensor 150 is disposed at the center of the body 120, so that the four arms 130 drawn from all sides of the body 120 can always be kept horizontal, so that the current position of the body 120 is checked. do. This is to allow the four main PS detector 135 located at the ends of the four arms 130 to observe the current coordinates in the same environment.

한편, 4개의 암(130)은 각각 독립적으로 길이조정되므로, 암(130)의 인출 정도에 따라 바디(120)의 무게중심은 변동된다. 결국, 좌표측정기(100)가 위치한 지점이 수평면이라도 암(130)의 인출길이가 다를 경우 무게중심이 변동되어 바 디(120)는 기울어질 수밖에 없다. 이 또한 수평감지기(150)를 통해 확인할 수 있을 것이다.On the other hand, since the four arms 130 are each independently adjusted in length, the center of gravity of the body 120 varies depending on the degree of withdrawal of the arm 130. As a result, even if the point where the coordinate measuring device 100 is located is a horizontal plane, when the withdrawal length of the arm 130 is different, the center of gravity is changed and the body 120 is inclined. This can also be confirmed through the horizontal sensor (150).

본 발명에 따른 수평감지기(150)는 상면이 곡면을 이루는 몸체(151)와, 몸체(151)의 상면에 긴밀히 배치되는 압력센서(152)와, 몸체(151)의 기울어진 정도에 따라 압력센서(152)의 상면을 굴러 이동하는 가압구(153)로 구성되어서, 바디(120)에 탑재된다.Horizontal sensor 150 according to the present invention is the pressure sensor according to the inclination degree of the body 151, the pressure sensor 152 is closely disposed on the upper surface of the body 151, the body 151 is curved upper surface It consists of the pressurization port 153 which rolls and moves the upper surface of 152, and is mounted in the body 120. FIG.

따라서, 도 5(a)에 도시한 바와 같이 바디(120)가 기울어질 경우, 몸체(151) 또한 바디(120)와 더불어 기울어지고, 가압구(153)는 몸체(151)의 곡면에 최저점을 향해 굴러서 위치한다. 물론, 가압구(153)는 상기 최저점에 위치한 압력센서(152)에 감지되고, 당해 압력센서(152)는 감지신호를 제어부(160)로 전송한다.Therefore, when the body 120 is inclined as shown in FIG. 5A, the body 151 is also inclined along with the body 120, and the pressing hole 153 has the lowest point on the curved surface of the body 151. Roll towards. Of course, the pressure port 153 is detected by the pressure sensor 152 located at the lowest point, the pressure sensor 152 transmits a detection signal to the controller 160.

상기 제어부(160)는 압력센서(152)의 감지신호를 수신해 처리하는 위치감지모듈(161)과, 좌표 확인 및 좌표 연산과정을 수행하는 제어모듈(162)과, 제어모듈(162)을 조작하는 입력모듈(163)과, 제어모듈(162)의 처리결과를 출력하는 출력모듈(164)을 포함한다.The control unit 160 operates the position detection module 161 for receiving and processing the detection signal of the pressure sensor 152, the control module 162 for performing coordinate checking and coordinate calculation process, and the control module 162. And an output module 164 for outputting a processing result of the control module 162.

위치감지모듈(161)은 수평감지기(150)에 배치되는 모든 압력센서(152)와 통신하면서 압력센서(152)의 감지신호에 따라 가압구(153)의 위치를 확인한다.The position detection module 161 communicates with all the pressure sensors 152 disposed in the horizontal sensor 150 and checks the position of the pressure port 153 according to the detection signal of the pressure sensor 152.

계속해서, 가압구(153)의 위치가 확인되면 위치감지모듈(161)은 분배기(116)를 제어해서 유압탱크(115)로부터 공급되는 유체를 4개의 높이조정대(113)에 각각 분산 주입한다. 이때, 상기 분배기(116)는 유체의 주입량을 높이조정대(113) 별로 차등화해서 도 5(b)에 도시한 바와 같이 바디(120)가 수평하게 위치할 수 있도록 한다. 참고로, 위치감지모듈(161)의 분배기(116) 제어는 압력센서(152) 별로 설정되므로, 분배기(116)의 유체 주입량 조정을 통해 4개의 높이조정대(113) 높낮이를 자동으로 조정할 수 있을 것이다.Subsequently, when the position of the pressure port 153 is confirmed, the position detection module 161 controls the distributor 116 to inject and distribute the fluid supplied from the hydraulic tank 115 to the four height adjusting units 113, respectively. At this time, the dispenser 116 to differentiate the injection amount of the fluid by the height adjustment stage 113 so that the body 120 can be positioned horizontally, as shown in FIG. For reference, since the control of the distributor 116 of the position detection module 161 is set for each pressure sensor 152, the height of the four height adjusting units 113 may be automatically adjusted by adjusting the fluid injection amount of the distributor 116. .

한편, 제어모듈(162)은 좌표측정기(100)가 위치한 지점에 대한 좌표를 정밀하게 관측하기 위해, 4개의 암(130) 말단에 각각 위치하는 4개의 메인지피에스감지기(135)로부터 좌표정보를 수집하고, 아울러 메인지피에스감지기(135)와 헤드(140) 간의 이격거리 정보를 4개의 거리측정기(141)로부터 수집한다.Meanwhile, the control module 162 collects coordinate information from four main PS sensors 135 respectively positioned at the ends of the four arms 130 in order to precisely observe the coordinates of the point where the coordinate measuring device 100 is located. In addition, the distance information between the main PS detector 135 and the head 140 is collected from the four range finder 141.

이렇게 수집한 좌표정보 및 이격거리 정보는 제어모듈(162)에서 다음과 같이 연산 처리된다.The collected coordinate information and the separation distance information are calculated and processed in the control module 162 as follows.

우선, 4개의 메인지피에스감지기(135)로부터 수집한 좌표인 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4)에서 서로 대향하는 좌표인 (x1, y1)와 (x3, y3), (x2, y2)와 (x4, y4)를 직선으로 연결해서 서로 교차하는 두 개의 직선을 확인하고, 당해 교차점을 확인해서 좌표측정기(100)가 관측코자 한 지점의 좌표값 (xn, yn)를 연산한다.First, at coordinates (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), and (x4, y4), which are collected from the four main PS detectors 135, and (x1, y1) Connect (x3, y3), (x2, y2) and (x4, y4) with a straight line to see two straight lines intersecting with each other, and check the intersection point to determine the coordinate value of the point that the coordinate measuring machine 100 wants to observe. Calculate (xn, yn)

계속해서, 제어모듈(162)은 좌표값 (xn, yn)과 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4) 간의 거리를 각각 연산해서, 헤드(140)와 지피에스감지기(135) 간의 거리인 'd1' 내지 'd4'와 비교한다. 즉, 실측치와 연산치 간의 비교를 통해 좌표 (xn, yn)의 정확성을 확인하는 것이다.Subsequently, the control module 162 calculates the distance between the coordinate values (xn, yn) and (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4), respectively, and the head 140. ) And 'd1' to 'd4' which are the distance between the GPS detector 135. That is, the accuracy of the coordinates (xn, yn) is confirmed by comparing between the measured value and the calculated value.

제어모듈(162)은 전술한 과정으로 실측치와 연산치를 비교해 오차범위 이내이면 좌표 (xn, yn)를 확정하고, 오차범위를 벗어날 경우 출력모듈(164)을 통해 결 과를 출력해서 작업자로 하여금 좌표를 재관측하도록 안내한다.The control module 162 compares the measured value and the calculated value to determine the coordinates (xn, yn) if the error is within the error range, and outputs the result through the output module 164 if the error is out of the error range. Guide re-observation.

도 7은 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용을 위한 세팅 과정을 도시한 단면도이고, 도 8은 본 발명에 따른 좌표측정기의 구조를 개략적으로 도시한 단면도인 바, 이를 참조해 설명한다.7 is a cross-sectional view showing a setting process for use of the coordinate measuring apparatus according to the present invention, Figure 8 is a cross-sectional view schematically showing the structure of the coordinate measuring apparatus according to the present invention, will be described with reference to this.

절첩대(133)는 메인지피에스감지기(135)의 수신율을 높이기 위해 지면으로부터 높은 위치에 배치될 수 있도록 하는 것으로, 회동축(132a)을 매개로 안착대(132)와 회동가능하게 고정되고, 다수 개의 판(133a)이 힌지(133b)를 매개로 회동가능하게 고정되게 구성된다.The folding stand 133 is to be disposed at a high position from the ground in order to increase the reception rate of the main PS detector 135, and is fixed to the seating table 132 so as to be rotatable through the pivot shaft 132a. Two plates 133a are configured to be rotatably fixed via the hinge 133b.

이때, 회동축(132a)은 절첩대(133)를 안착대(132)로부터 이탈하도록 탄발지지하는 토션스프링이 포함되고, 힌지(133b) 또한 판(133a)이 서로 펼쳐지도록 탄발지지하는 토션스프링이 포함된다. 결국, 길이조정대(131)에서 안착대(132)를 인출하면, 안착대(132)에 수용된 절첩대(133)는 안착대(132)의 개구된 상방으로 탄발 인출돼 펼쳐지면서, 도 7(a) 내지 도 7(c) 및 도 8에 도시한 바와 같이, 최단에 위치한 판(133a)의 메인지피에스감지기(135)가 최상단에 위치하게 된다.At this time, the rotation shaft (132a) includes a torsion spring to support the ball to detach the folding table 133 from the seating table 132, the hinge 133b and the torsion spring to support the ball so that the plate (133a) is unfolded Included. As a result, when the seating stand 132 is pulled out from the length adjusting stand 131, the folding stand 133 accommodated in the seating stand 132 is pulled out and opened to the opened upper side of the seating stand 132. As shown in FIGS. 7C and 8, the main PS detector 135 of the plate 133a positioned at the shortest is positioned at the top.

한편, 절첩대(133)에 설치된 반사체(134)는 헤드(140)에 설치된 거리측정기(141)와 마주하므로, 전술한 바와 같이 헤드(140)와 메인지피에스감지기(135) 간의 거리를 측정할 수 있다.On the other hand, since the reflector 134 installed on the folding table 133 faces the range finder 141 installed on the head 140, the distance between the head 140 and the main PS detector 135 can be measured as described above. have.

물론, 좌표 관측 후에는 절첩대(133)를 다시 접어서 안착대(132)에 삽입하고, 이를 다시 길이조정대(131)에 삽입하면 되므로, 좌표측정기(100)의 관리 및 이 송이 용이하게 된다.Of course, after observing the coordinates, the folding table 133 is folded again and inserted into the seating table 132, and then inserted into the length adjusting table 131, so that the coordinate measuring apparatus 100 can be easily managed and transferred.

도 9는 상기 좌표측정기를 통해 확인된 정보를 이용해 데이터를 갱신하는 갱신장치의 모습을 도시한 블록도이고, 도 10은 상기 갱신장치를 이용해 수치지도의 오차를 갱신 및 수정하는 모습을 도시한 도면인 바, 이를 참조해 설명한다.FIG. 9 is a block diagram illustrating an update device for updating data using information confirmed by the coordinate measuring instrument, and FIG. 10 is a view illustrating a state of updating and correcting an error of a numerical map using the update device. It will be described with reference to this.

본 발명에 따른 좌표측정기(100)는 이동형이므로, 전술한 과정에 따라 확인된 좌표는 이동식 디스크(165)에 별도 저장된다.Since the coordinate measuring device 100 according to the present invention is movable, the coordinates identified according to the above-described process are separately stored in the removable disk 165.

작업자는 이동식 디스크(165)를 좌표측정기(100)로부터 분리한 후 갱신장치(200)에 고정한다.The worker separates the removable disk 165 from the coordinate measuring device 100 and fixes it to the updating apparatus 200.

상기 갱신장치(200)는 수치지도 데이터를 저장하는 맵DB(210)와, 맵DB(210)에서 관련 데이터를 검색하는 검색모듈(220)과, 이동식디스크(165)의 좌표를 검색모듈(220)의 당해 데이터에 적용해서 정보를 갱신하는 갱신모듈(230)을 포함한다.The update device 200 is a map DB 210 for storing the numerical map data, a search module 220 for searching the relevant data in the map DB 210 and the coordinates of the removable disk 165 search module 220 Update module 230 for updating the information by applying the data.

이를 좀 더 상세히 설명하면, 맵DB(210)에 저장된 수치지도 데이터는 도화된 이미지와, 상기 이미지에 합성된 합성좌표이다. 즉, 종래 문제점에서 기재한 바와 같이 수치지도 데이터에 포함된 도화된 이미지와 합성좌표는 촬영점(PP)으로부터 멀어질수록 오차가 발생하는 한계를 갖는 것이다.In more detail, the digital map data stored in the map DB 210 is a pictured image and composite coordinates synthesized with the image. That is, as described in the conventional problem, the drawn images and the composite coordinates included in the digital map data have a limit in which errors occur as the distance from the photographing point PP increases.

한편, 갱신장치(200)에 이동식디스크(165)를 삽입하면 검색모듈(220)은 이동식디스크(165)에 저장된 지점에 대한 도화된 이미지와 합성좌표를 검색한다.On the other hand, when the removable disk 165 is inserted into the update apparatus 200, the search module 220 searches for the image and composite coordinates of the points stored in the removable disk 165.

갱신모듈(230)은 검색모듈(220)로부터 도화된 이미지와 합성좌표를 전달받고, 좌표측정기(100)를 통해 정확히 확인된 실물(T1, T2)의 좌표에 따라 도화된 이 미지에서 촬영물(T1', T2')의 위치를 합성좌표에 맞춰 이동시킨다. The update module 230 receives the imaged image and the synthesized coordinates from the search module 220 and photographs the image T1 in the image imaged according to the coordinates of the real objects T1 and T2 that are accurately identified through the coordinate measuring unit 100. ', T2') is moved to the composite coordinate.

아울러, 갱신모듈(230)은 촬영점(PP)으로부터 촬영물(T1', T2')까지의 거리를 반경으로 하는 원형의 제1,2라인(L1) 상에 도화된 대상물 전체를, 촬영점(PP)으로부터 실물(T1, T2)까지의 거리를 반경으로 하는 원형의 제1,2보정라인(L1', L2')으로 이동시키고, 이렇게 보정 및 갱신된 데이터를 맵DB(210)에 저장해서 수치지도 데이터를 갱신한다.In addition, the update module 230 is configured to capture the entire object drawn on the circular first and second lines L1 having a radius of the distance from the photographing point PP to the photographing objects T1 'and T2'. The first and second correction lines L1 'and L2' having a radius of the distance from the PP to the real T1 and T2 are moved, and the data thus corrected and updated are stored in the map DB 210. Update the numeric map data.

결국, 갱신모듈(230)은 도화된 이미지 전체를 합성좌표에 일치시켜서, 수치지도 전체에 대한 정밀도를 높이게 된다.As a result, the update module 230 matches the entire image to the composite coordinates, thereby increasing the precision of the entire digital map.

도 1은 수치지도 제작을 위한 항공촬영 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,1 is a view schematically showing the aerial photography for creating a digital map,

도 2는 도 1에 따라 촬영된 촬영물을 개략적으로 도시한 도면이고,FIG. 2 is a view schematically showing a photographed object taken according to FIG. 1;

도 3은 본 발명에 따른 수치확인시스템에서 활용되는 좌표측정기의 모습을 도시한 사시도이고,3 is a perspective view showing the appearance of a coordinate measuring instrument utilized in the numerical confirmation system according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 좌표측정기의 모습을 도시한 블록도이고,4 is a block diagram showing a state of a coordinate measuring device according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용모습을 개략적으로 도시한 측면도이고,Figure 5 is a side view schematically showing the use of the coordinate measuring device according to the present invention,

도 6은 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용모습을 도시한 평면도이고,6 is a plan view showing the use of the coordinate measuring apparatus according to the present invention,

도 7은 본 발명에 따른 좌표측정기의 사용을 위한 세팅 과정을 도시한 단면도이고,7 is a cross-sectional view showing a setting procedure for the use of a coordinate measuring device according to the present invention,

도 8은 본 발명에 따른 좌표측정기의 구조를 개략적으로 도시한 단면도이고,8 is a cross-sectional view schematically showing the structure of a coordinate measuring instrument according to the present invention,

도 9는 상기 좌표측정기를 통해 확인된 정보를 이용해 데이터를 갱신하는 갱신장치의 모습을 도시한 블록도이고,9 is a block diagram showing a state of an update device for updating data by using the information confirmed by the coordinate measuring device,

도 10은 상기 갱신장치를 이용해 수치지도의 오차를 갱신 및 수정하는 모습을 도시한 도면이다.FIG. 10 is a diagram illustrating a state of updating and correcting an error of a numerical map by using the updating device.

Claims (1)

지면에 고정되는 평판형상의 밑판(112)과, 실린더(113a)와 실린더(113a)에 삽입되고 말단에 맞물림홈(113c)이 형성된 피스톤(113b)을 구비하고 밑판(112)에 분산 입설되는 4개의 높이조정대(113)와, 맞물림홈(113c)에 유동가능하게 삽입되는 볼(114a)을 하단에 갖춘 4개의 레그(114)와, 유체가 충진된 유압탱크(115)와, 유압탱크(115)의 유체를 4개의 실린더(113a)에 개별 주입하는 분배기(116)로 구성된 베이스(110);4 having a flat plate bottom plate 112 fixed to the ground, a piston 113b inserted into the cylinder 113a and the cylinder 113a, and having an engaging groove 113c formed at its distal end, which is distributed on the bottom plate 112. Four height adjustment stages 113, four legs 114 having a lower end of the ball 114a is inserted into the engaging groove (113c), the hydraulic tank 115 filled with the fluid, the hydraulic tank 115 A base 110 composed of a distributor 116 for separately injecting fluid of four cylinders 113a; 저면에 레그(114)의 상단이 고정 배치되고, 높이조정대(113) 및 레그(114)를 매개로 밑판(112) 상에 나란히 안착 고정되는 바디(120);The upper end of the leg 114 is fixedly disposed on the bottom surface, the body 120 is seated and fixed side by side on the base plate 112 via the height adjuster 113 and the leg 114; 관 형상을 이루고 다수 개가 길이방향으로 상호 인입출되면서 길이가 조정되는 길이조정대(131)와, 상방 개구된 관 형상을 이루고 말단에 위치한 길이조정대(131)에 길이방향으로 인입출되는 안착대(132)와, 다수 개의 판(133a)이 토션스프링에 의해 일방으로 탄발 회동하도록 힌지(133b)를 매개로 접철 가능하게 일렬로 연결되고 일단은 토션스프링에 의해 일방으로 탄발 회동하도록 회동축(132a)을 매개로 안착대(132)에 고정되는 절첩대(133)와, 절첩대(133)의 일면에 배치되는 반사체(134)와, 절첩대(133)의 타단에 설치되어서 지피에스 좌표를 관측하는 메인지피에스감지기(135)로 구성되고, 바디(120)를 중심으로 사방으로 수평하게 배치되는 4개의 암(130);Length adjustment stage 131 which forms a tubular shape and a plurality of the length is drawn out mutually in the longitudinal direction, and the seating stage 132 longitudinally drawn in the length adjustment stage 131 formed at the end and forming an upper opening tubular shape ) And a plurality of plates 133a are foldably connected in a row via the hinge 133b to pivot in one direction by the torsion spring, and one end of the pivot shaft 132a to pivot in one direction by the torsion spring. The main stand 133, which is installed at the other end of the folding stand 133 fixed to the seating stand 132, the reflector 134 disposed on one surface of the folding stand 133, and the folding stand 133, and observes the GPS coordinates. Four arms 130 composed of a detector 135 and arranged horizontally in all directions about the body 120; 바디(120)의 중심에 상방으로 입설되고, 반사체(134)와 수평하게 마주하는 4면에 각각 설치되는 4개의 거리측정기(141)를 구비한 헤드(140);A head 140 installed upward in the center of the body 120 and having four distance measuring units 141 respectively installed on four surfaces facing the reflector 134 horizontally; 상면이 곡면을 이루는 몸체(151)와, 몸체(151)의 상면에 배치되는 다수 개의 압력센서(152)와, 몸체(151)의 기울어진 정도에 따라 상면을 구르면서 압력센서(152)에 압력을 가하는 가압구(153)로 구성된 수평감지기(150);The upper surface is curved body 151, a plurality of pressure sensors 152 disposed on the upper surface of the body 151, the pressure on the pressure sensor 152 while rolling the upper surface according to the degree of inclination of the body 151 Horizontal sensor 150 consisting of a pressing port 153 for applying a; 압력센서(152)의 감지신호를 수신해서 당해 압력센서(152)를 확인하고 확인된 압력센서(152)에 따른 설정에 따라 분배기(116)를 제어해서 유압탱크(115)로부터 유입되는 유체의 주입량을 높이조정대(113) 별로 조정하는 위치감지모듈(161)과, 4개의 메인지피에스감지기(135)로부터 수집한 좌표정보를 연산해서 헤드(140)의 좌표값을 구하고 각각의 거리측정기(141)를 이용해 헤드(140)와 메인지피에스감지기(135) 간의 거리(실측치)를 구하며 상기 거리(실측치)를 상기 좌표값과 메인지피에스감지기(135) 각각의 좌표정보를 연산해 얻은 거리(연산치)와 비교해 오차 여부를 판별하는 제어모듈(162)과, 제어모듈(162)의 판별 결과를 출력하는 출력모듈(164)로 구성된 제어부(160);Receiving a detection signal of the pressure sensor 152 to check the pressure sensor 152 and control the distributor 116 according to the setting according to the confirmed pressure sensor 152 to inject the fluid flowing from the hydraulic tank 115 Coordinate information of the head 140 is calculated by calculating the coordinate information collected from the position detecting module 161 and the four main PS detectors 135 for each height adjusting table 113, and the respective distance measuring instruments 141 Calculates the distance (measured value) between the head 140 and the main PS detector 135, and compares the distance (measured value) with the distance (calculated value) obtained by calculating coordinate information of each of the coordinate value and the main PS detector 135. A control unit 160 including a control module 162 for determining whether there is an error and an output module 164 for outputting a determination result of the control module 162; 를 포함하는 좌표측정기(100)가 포함된 것을 특징으로 하는 항공촬영과 지피에스 관측정보를 이용한 수치지도 제작용 수치확인시스템.Numerical verification system for producing a digital map using aerial photography and GPS observation information, characterized in that it comprises a coordinate measuring device (100) comprising a.
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