KR100899560B1 - Phase Angle Detection Method based on Reference Frame Transformation and Bumpless Auto Synchronizer - Google Patents

Phase Angle Detection Method based on Reference Frame Transformation and Bumpless Auto Synchronizer Download PDF

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Abstract

본 발명은 단독운전중인 발전기와 전력 계통(또는 타 발전기)과의 병렬운전을 위한 좌표변환식 위상동기 검출 방법과 무충격 자동 동기장치에 관한 것으로 기존에 일반적으로 사용되고 있는 전압의 영점 검출(Zero-Cross Detection) 방식의 위상 검출법을 사용하지 않고, 발전기와 전력계통(타 발전기)의 전압을 각각 좌표 변환하여 일정 주파수로 회전하는 기준 회전 벡터와의 상대 위상 계산과 그 차이에 의한 동기각 검출 방식을 적용하였다. The present invention relates to a coordinate conversion phase synchronization detection method and a non-impact automatic synchronization device for parallel operation between a generator in operation and a power system (or other generators), and zero-point detection of voltages generally used in the related art. Relative phase calculation with reference rotation vector rotating by constant frequency by coordinate conversion of voltage of generator and power system (other generator) without using phase detection method of detection method, and applying synchronous angle detection method by the difference It was.

또한 좌표 변환 중에 전압의 실효치 계산이 동시에 수행할 수 있어서 기존의 동기 각과 전압 검출을 별도로 수행하는 중복을 제거하여 제어 장치 구성을 간략화 함과 동시에 이와 더불어서 차단기 투입시간을 고려한 동기각을 추정하는 새로운 계산방식을 적용한 자동 동기장치를 제안하여 동기 투입에 있어서 발생하는 충격 전류를 최소화 하였다.In addition, the effective value calculation of the voltage can be performed simultaneously during the coordinate transformation, thus simplifying the configuration of the control device by eliminating the overlap of the existing synchronization angle and voltage detection separately, and at the same time, a new calculation for estimating the synchronization angle in consideration of the breaker closing time. We proposed an automatic synchronizing device using the method to minimize the shock current generated during synchronizing.

전력계통, 자동 동기, 동기각, 좌표변환, 발전기, 전압계측 Power system, automatic sync, sync angle, coordinate conversion, generator, voltage measurement

Description

좌표변환식 위상동기 검출 방법과 무충격 자동 동기장치 { Phase Angle Detection Method based on Reference Frame Transformation and Bumpless Auto Synchronizer }Phase Angle Detection Method based on Reference Frame Transformation and Bumpless Auto Synchronizer}

도 1 은 본 발명의 자동 동기장치와 그 주변 장치를 나타낸 회로도, 1 is a circuit diagram showing an automatic synchronization device and its peripheral device of the present invention;

도 2 는 2개의 시스템에서의 3상 전압 신호와 기준축 좌표로의 좌표변환을 도식화한 도면.2 is a diagram illustrating coordinate transformation into three-phase voltage signals and reference axis coordinates in two systems.

도 3 은 본 발명의 자동 동기장치의 구동상태를 나타낸 플로우 챠트,3 is a flow chart showing a driving state of the automatic synchronization device of the present invention;

도 4 는 본 발명의 실시 예로서 자동 동기장치의 기능을 포함한 통합 제어장치와 열병합 발전 시스템에의 적용을 도식화한 도면,4 is a diagram illustrating an application to an integrated control device and a cogeneration system including a function of an automatic synchronization device according to an embodiment of the present invention;

도 5 는 좌표변환 적용 위상동기 검출방식의 실제 검출 예를 나타낸 도면,5 is a diagram illustrating an actual detection example of a coordinate conversion applied phase synchronization detection method;

도 6 은 원격 PC의 감시제어 모니터링 화면으로 자동 동기장치의 실제 적용 실험 결과를 나타낸 도면, 6 is a view showing the actual test results of the automatic synchronization device to the monitoring control monitoring screen of the remote PC,

도 7 은 차단기 동작시간을 고려한 동기각 추정 방식의 설명한 그래프,7 is a graph illustrating a synchronization angle estimation method in consideration of a breaker operating time;

도 8 은 기존 방식의 자동 동기장치와 동기각 추정 방식이 적용된 장치의 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 나타낸 도면, FIG. 8 is a diagram showing computer simulation results of a conventional automatic synchronization device and a device to which a synchronization angle estimation method is applied; FIG.

도 9 는 기존 방식의 자동 동기장치와 동기각 추정 방식이 적용된 장치의 실 제 실험 결과를 나타낸 도면이다.FIG. 9 is a diagram illustrating an actual test result of a conventional automatic synchronization device and a device to which a synchronization angle estimation method is applied.

<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

2 : 엔진 제어장치(가버너) 3 : 발전기 제어장치 2: engine control device (governor) 3: generator control device

4 : 변압기 5 : 차단기 4: transformer 5: breaker

6 : 원격 감시제어 PC 7 : 부하6: remote monitoring and control PC 7: load

8 : 엔진 9 : 발전기8: engine 9: generator

10 : 자동 동기장치 11 : 전압계측부10: automatic synchronization device 11: voltage measurement unit

12 : 좌표변환부 10-1 : 신호 입력 및 처리부12: coordinate transformation unit 10-1: signal input and processing unit

10-2 : 연산부(10-2) 10-3 : 연산부10-2: calculating unit 10-2 10-3: calculating unit

41 : 발전기 전압과 기준축 좌표 사이의 위상각 41: phase angle between generator voltage and reference axis coordinate

42 : 전력계통 전압과 기준축 좌표 사이의 위상각42: phase angle between power system voltage and reference axis coordinate

43 : 발전기 전압과 전력계통 전압 사이의 위상각 (동기각)43: phase angle between the generator voltage and the power system voltage (synchronous angle)

51 : 동기각 52 : 동기 속도 51: Sync angle 52: Sync speed

53 : 발전기 전류 54 : 발전기 유효전력53: generator current 54: generator active power

본 발명은 단독운전중인 발전기와 전력계통(또는 타 발전기)과의 병렬운전을 위하여 반드시 필요한 동기 투입에 관련된 내용으로 좌표변환식 위상동기 검출 방법과 무충격 자동 동기장치에 관한 것이다. The present invention relates to a coordinate conversion phase synchronization detection method and a non-impact automatic synchronization device with the contents related to the synchronization input necessary for the parallel operation of the generator and the power system (or other generator) in single operation.

전력계통이나 다른 발전설비와 연계 병렬운전을 하기위해서 회전형 독립전원(예: 디젤엔진동기발전기, 터빈발전기 등)은 발전전압의 크기와 위상을 일치시키고 차단기를 투입하는 동기투입 절차가 필수적이다. In order to perform parallel operation in connection with power system or other power generation equipment, a synchronous input procedure that matches the magnitude and phase of the generation voltage and inputs a circuit breaker is essential for a rotary independent power supply (for example, a diesel engine generator or a turbine generator).

이와 같은 동기 투입방식에서 수동방식의 동기투입을 보조해주는 장치는 싱크로스코프와 동기 점검 릴레이가 대표적이며 자동 동기투입을 위해서는 자동 동기장치를 사용한다. In the synchronous input method, a synchronizing method and a synchronization check relay are typical devices that support manual synchronous input. An automatic synchronous device is used for automatic synchronous input.

자동 동기 투입장치로 널리 사용되고 있는 영점 검출방식은 동기각을 계측시, 측정 정밀도가 낮고, 인가되는 입력펄스가 들어오는 순간에만 계측이 가능하기 때문에 원하는 측정 값의 연속적인 계측이 불가능하며, 또한 노이즈가 많은 환경에서는 계측에 취약한 단점이 있다. The zero detection method, widely used as an automatic synchronous feeding device, makes it impossible to measure the desired measured value continuously because the measurement accuracy is low when measuring the synchronous angle, and the measurement is possible only when the input pulse is applied. In many environments there are disadvantages that are vulnerable to measurement.

또한 차단기의 투입완료 시점에서 각 전압벡터 사이의 위상 차이는 발전기 전기자 권선저항이 매우 작음을 고려할 때 큰 충격전류로 이어지며 심한경우는 발전기 권선이나 변압기의 소손도 발생할 수 있는 결과가 된다.In addition, the phase difference between the voltage vectors at the completion of the circuit breaker leads to a large impact current considering that the generator armature winding resistance is very small. In severe cases, the generator winding or transformer may be burned out.

따라서 기존의 동기 투입을 위한 보조 장치(릴레이)들과 기존 자동 동기장치가 사용하고 있는 방식의 문제점을 해결하기 위하여 Dwell Time 체크방식을 사용 하고 있으며, 이와 같은 방식은 동기 점검의 기준이 두 전압 벡터의 주파수 편차(슬립 주파수)가 기준 이하여야 하고, 동기각이 일정 시간(Dwell Time) 동안 지정 동기각(±θ M )에 머물러 있어야만 하는 것이다. Therefore, in order to solve the problems of the conventional auxiliary devices (relays) and the method used by the existing automatic synchronization device, the dwell time check method is used. The frequency deviation (slip frequency) of S is less than the reference and the synchronization angle must remain at the specified synchronization angle ( ± θ M ) for a dwell time.

그러나 이 방법은 차단기 투입 시점이 일정하지 않다는 점과, 실제의 경우 차단기 투입 명령이 내려진 뒤부터 실제 차단기가 투입되기까지는 일정한 시간(차단기 투입시간)이 필요하다는 것을 고려하면 최악의 경우 지정 동기각 외부에서 차단기의 투입이 완료될 수도 있다는 점에서 문제가 발생할 수 있다.However, in this case, considering the fact that the breaker closing time is not constant, and in practice, a certain time (breaker closing time) is required after the breaker closing command is issued until the actual breaker is opened. Problems may arise in that the input of the breaker may be completed at.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로,The present invention is to solve the above problems,

본 발명의 목적은 기준축을 중심으로 좌표변환을 하여 연속적이고 고정밀의 동기각을 계산을 하고, 동기 투입시에 발생하는 충격 전류를 최소화하기 위하여 차단기 투입시간을 고려하여 동기각을 추정하는 방식을 적용한 무충격 자동 동기 장치 기술을 제공하고자 하는 것이다.The object of the present invention is Non-impact automatic synchronization device that applies the method of estimating the synchronization angle by considering the breaker closing time in order to calculate the continuous and high precision synchronization angle by converting coordinates around the reference axis and to minimize the impact current generated during synchronization. To provide technology.

이와 같은 목적은 각각의 전압을 일정 주파수로 회전하는 동기 좌표계로 좌표 변환하여 기준 벡터와의 위상각을 연산하고, 비정상적인 동기 투입을 방지하기 위해 사용자가 지정한 시간에 해당하는 미래 시점의 동기각을 추정하여 차단기 투입 명령을 선 발송하는 동기각 추정 방식을 적용하여 달성할 수가 있으며, 동기 투입 시 생길 수 있는 두 시스템 간의 전압 차이에 의한 충격 전류를 최소화할 수가 있다.This purpose is to calculate the phase angle with the reference vector by transforming each voltage into a synchronous coordinate system that rotates at a certain frequency, and to estimate the synchronous angle at a future time point corresponding to the time specified by the user to prevent abnormal synchronization. Therefore, it is possible to achieve by applying the synchronous angle estimation method to send the breaker closing command in advance, and to minimize the impact current due to the voltage difference between the two systems that can occur during the synchronous closing.

본 발명의 다른 목적은 벡터 제어기법에 기반으로 하는 좌표변환을 이용하여 동기각을 검출하는 연산부를 사용하여 전압의 실효치 계산과 위상각 계산을 동시에 하나의 회로에서 수행하고 계측 알고리즘으로 위상각 검출되도록 하여 하드웨어인 구성이 간단한 무충격 자동 동기장치를 제공하고자 하는 것이다.Another object of the present invention is to perform the effective value calculation and the phase angle calculation in one circuit at the same time using a calculation unit for detecting the synchronization angle using the coordinate transformation based on the vector control method and to detect the phase angle with a measurement algorithm. Therefore, it is intended to provide a shock-free automatic synchronization device having a simple hardware configuration.

상기한 좌표변환식 위상동기 검출 방법은 동기 투입을 위하여 차단기의 투입여부를 살피는 차단기 투입상태 감지 스텝과,The above-described coordinate conversion phase synchronization detection method includes a circuit breaker input state detecting step of checking whether a circuit breaker is inserted for synchronization input;

상기 차단기 투입상태 감지 스텝에서 차단기가 투입되지 않은 상태에서는 전력계통을 통하는 인가되는 전압 및 발전기를 통하여 인가되는 전압에 대하여 처리하는 전압 샘플링 및 신호처리 스텝과,A voltage sampling and signal processing step of processing a voltage applied through a power system and a voltage applied through a generator when the breaker is not turned on in the breaker input state detecting step;

상기 인가되는 전압을 샘플링하고, 필터를 통하여 잡음을 없애는 신호처리된 신호에 대하여 3상 전력의 상순서 점검 스텝과,A phase sequence checking step of three-phase power with respect to the signal processed signal sampling the applied voltage and removing noise through a filter;

상순서 점검 스텝에서 인가되는 상신호에 대하여 순차적으로 기준축 좌표 를 기준으로 좌표 변환을 하는 좌표변환 스텝과,A coordinate transformation step of performing coordinate transformation on the basis of the reference axis coordinates with respect to the phase signal applied in the phase sequence checking step;

좌표변환 스텝에서 좌표 변환된 값에 대하여 전압 실효치, 위상각, 동기각, 동기속도, 추정 동기각 등 동기 기준 점검을 위한 변수들에 대한 연산하는 연산스텝과,An operation step for calculating variables for the synchronization reference check such as the voltage effective value, phase angle, synchronization angle, synchronization speed, estimated synchronization angle, and the like in the coordinate conversion step;

상기 연산스텝을 수행 후 전압비교스텝 및 속도비교스텝을 통하여 전압 증/감 명령과 속도 증/감 명령의 출력, 그리고 차단기 투입을 결정하는 차단기투입 스텝을 실행하는 것을 특징으로 한다.After the operation step, the voltage comparison step and the speed comparison step through the voltage increase / deceleration command, the output of the speed increase / decrease command, and the circuit breaker input step for determining the input of the breaker.

또한 본 발명의 자동 동기장치는 전력계통과 병렬운전 하고자 하는 발전기 사이의 위상 동기를 제어하는 자동 동기장치에 있어서,In addition, the automatic synchronization device of the present invention in the automatic synchronization device for controlling the phase synchronization between the power system and the generator to be parallel operation,

상기한 자동동기장치는 전압계측부 및 좌표변환부로 구성되어 입력되는 전압 신호의 신호레벨 변경 및 저역 필터를 통하여 잡음을 제거하는 신호입력 및 처리부와,The automatic synchronizing apparatus includes a signal input and processing unit which is composed of a voltage measuring unit and a coordinate converting unit and removes noise through a signal level change and a low pass filter of an input voltage signal;

상기한 신호 입력 및 처리부의 신호를 받아 전압 실효치의 계측부, 위상각을 계산하는 위상각 계측부, 동기각의 추정 계산하는 동기각 계측부, 동기속도를 추정하는 동기속도 계측부 및 동기투입기준 검증, 제어를 위한 추정동기각 계측부를 통하여 상기한 계측을 위한 계산과 계산 결과에 따른 제어 명령의 생성하는 계측 알고리즘이 포함된 연산부와,Receiving the signal of the signal input and processing unit, the measurement unit of the voltage effective value, the phase angle measuring unit for calculating the phase angle, the synchronous angle measuring unit for estimating the synchronous angle, the synchronous speed measuring unit for estimating the synchronous speed, and the synchronous input reference verification and control. A calculation unit including a measurement algorithm for generating the control command according to the calculation and the calculation result for the measurement through the estimated synchronization angle measurement unit for the;

상기 연산부의 출력을 받이 구동되는 전압 비교로직부 및 동기점검 로직부로 구성되어 전압증감부 및 속도증감부를 통하여 독립전원부의 발전기를 제어하고, 타측으로 차단기 투입부를 통하여 차단기에 인가되게 출력부로 구성된 것을 특징으로 하고, The voltage comparator logic and the synchronization check logic unit are driven to receive the output of the operation unit to control the generator of the independent power supply unit through the voltage increase unit and the speed increase unit, and the output unit is configured to be applied to the breaker through the breaker input unit to the other side. With

상기한 계측 알고리즘이 포함된 연산부는 동기각, 동기 속도, 전압 실효치의 계산을 기준축 좌표 변환 방식으로 연산하도록 구성한 것을 특징으로 하고 있다.The calculating part including the measurement algorithm is configured to calculate the calculation of the synchronous angle, the synchronous speed, and the voltage effective value by a reference axis coordinate conversion method.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1는 본 발명의 자동동기 장치과 주변장치와 연결된 것을 나타내는 회로도이다.1 is a circuit diagram showing the connection between the automatic synchronization device and the peripheral device of the present invention.

이 도면에는 전력계통의 전원이 변압기(4)를 통하여 부하(7)측에 직접 인가되게 구성한 것을 나타내고 있다.This figure shows that the power system of the power system is configured to be directly applied to the load 7 side through the transformer 4.

또한 독립전원부(20)은 엔진제어장치(2)에 의하여 구동되는 엔진(8)과, 발전기 제어장치(3)에 의하여 구동되는 발전기(9)로 구성되고, 상기 엔진(8)의 출력에 의하여 발전기(9)가 구동하도록 구성되어 있다.In addition, the independent power supply unit 20 is composed of an engine 8 driven by the engine control device 2, and a generator 9 driven by the generator control device 3, by the output of the engine 8 The generator 9 is configured to drive.

이와같이 전력계통의 전원으로 부하측이 구동 중에 전력부족의 현상 등을 방지하기 위하여 별도의 독립전원을 상기한 독립전원부(20)를 통하여 공급할 경우 엔진(8)을 가동시켜 발전기(9)를 구동하고 이 발전기의 전력을 차단기(5)를 통하여 부하(7)측에 공급하게 된다.In this way, in order to prevent a power shortage while the load side is being driven by the power of the power system, when the separate independent power is supplied through the independent power supply unit 20 described above, the engine 8 is operated to drive the generator 9. Power of the generator is supplied to the load 7 side through the breaker (5).

이때 전력계통의 전원과 독립전원부의 전원의 위상을 일치시고, 동기투입시의 충격전류를 최소화시키기 위하여 상기한 전력계통과 독립전원부(20)의 사이에 자동동기장치(10)를 연결시켜 된 것이다.At this time, in order to match the phase of the power supply of the power system and the power supply of the independent power supply unit, and to minimize the shock current at the time of synchronization, the automatic synchronization device 10 is connected between the power system and the independent power supply unit 20. .

상기한 마이크로프로세서를 이용한 자동 동기장치(10)는 신호 입력 및 처리부(10-1)와, 계측 알고리즘이 포함된 연산부(10-2)와, 그리고 발전기의 전압, 주파수, 차단기의 제어명령을 위한 출력부(10-3)의 3 부분으로 구성되어 있다.The automatic synchronization device 10 using the microprocessor includes a signal input and processing unit 10-1, an operation unit 10-2 including a measurement algorithm, and a control command for a voltage, frequency, and breaker of a generator. It consists of three parts of the output part 10-3.

상기한 신호입력 및 처리부(10-1)는 전압계측부(11) 및 좌표변환부(12)로 구성되고, 입력되는 전압 신호의 신호레벨 변경 및 저역 필터를 통한 잡음 제거를 위한 필터가 포함된다.The signal input and processing unit 10-1 includes a voltage measuring unit 11 and a coordinate converting unit 12, and includes a filter for changing a signal level of an input voltage signal and removing noise through a low pass filter.

그리고 상기한 연산부(10-2)에서는 전압 실효치의 계측부, 위상각을 계산하는 위상각 계측부, 동기각의 추정 계산하는 동기각 계측부, 동기속도를 추정하는 동기속도 계측부 및 동기투입기준 검증, 제어를 위한 추정동기각 계측부로 구성되어 상기한 계측을 위한 계산과 계산 결과에 따른 제어 명령의 생성하도록 구성되어 있다.In addition, the calculation unit 10-2 performs a measurement unit for measuring the voltage effective value, a phase angle measuring unit for calculating a phase angle, a synchronous angle measuring unit for estimating a synchronous angle, a synchronous speed measuring unit for estimating a synchronous speed, and verifying synchronous input criteria. And an estimated synchronization angle measurement unit for generating the control command according to the calculation and the calculation result for the measurement.

상기한 출력부(10-3)는 상기 연산부(10-2)의 출력을 받이 구동되는 전압 비교로직부(14) 및 동기점검 로직부(15)로 구성되고, 비교로직부(14)의 출력이 전압증감부(17)를 통하여 발전기 제어장치(3)로 인가되게 구성되어 있다.The output unit 10-3 is composed of a voltage comparison logic unit 14 and a synchronization check logic unit 15 that are driven to receive the output of the operation unit 10-2, and output of the comparison logic unit 14. It is comprised so that it may apply to the generator control apparatus 3 via this voltage increase / decrease part 17. FIG.

그리고 상기 동기점검 로직부(15)의 출력은 일측으로 속도증감부(18)를 통하여 엔진제어장치(2)인 가버너에 인가되게 구성되고, 타측으로 차단기 투입부(16)를 통하여 차단기(5)에 인가되게 구성된 것이다.The output of the synchronous check logic unit 15 is configured to be applied to the governor which is the engine control apparatus 2 through the speed increasing unit 18 on one side, and the breaker 5 through the breaker input unit 16 to the other side. It is configured to be applied to).

따라서 출력부(10-3)에서 전압과 주파수, 위상각의 차이에 따른 전압, 속도 증/감 명령 (On/Off접점 또는 Offset 신호)이 출력되며 동기각 추정과 동기투입 기준 검증을 거친 최종 동기투입 명령이 차단기의 접속여부를 결정한다.Therefore, the output unit 10-3 outputs a voltage and a speed increase / deceleration command (on / off contact point or offset signal) according to the difference between the voltage, frequency, and phase angle. The closing command determines whether the breaker is connected.

미설명부호인 6는 원격감시 제어용 컴퓨터이다Reference numeral 6 is a computer for remote control.

이와같이 구성된 본 발명은 2가지 제어방법을 사용하고 있는 특징이 있다.The present invention configured as described above is characterized by using two control methods.

첫 번째 방법은 기존의 영점 검지방식의 단점인 측정 정밀도의 향상과 연속 측정을 가능하도록 기준 좌표변환을 적용한 새로운 동기각 검출 방법에 있으며, 두 번째 방법은 상기한 차단기(5)의 투입시간을 고려한 동기각 추정 계산 기법이다. The first method is a new synchronous angle detection method applying the reference coordinate transformation to improve the measurement accuracy and continuous measurement, which is a disadvantage of the conventional zero detection method. The second method considers the closing time of the circuit breaker 5 described above. Sync angle estimation calculation technique.

먼저, 기준 좌표변환을 적용한 새로운 동기각 검출 방법을 도 2에 의하여 설 명한다.First, a new synchronization angle detection method using the reference coordinate transformation will be described with reference to FIG. 2.

도 2 는 기준축 좌표변환의 개념을 도식화한 도면으로서 발전기의 3상 전압(V a , V b , V c )은 각속도(ω)로 회전하는 기준 회전좌표(d-q)로 좌표변환 될 수 있으며 이는 다음과 같은 수식으로 표현된다.2 is a diagram illustrating the concept of the reference axis coordinate transformation, the three-phase voltage ( V a , V b , V c ) of the generator can be converted to the reference rotation coordinate (dq) to rotate at an angular velocity (ω) It is expressed by the following formula.

Figure 112007044325638-pat00001
Figure 112007044325638-pat00001

여기서 ,

Figure 112007044325638-pat00002
이고 변환 행렬은 다음과 같이 정의된다.here ,
Figure 112007044325638-pat00002
And the transformation matrix is defined as

Figure 112007044325638-pat00003
Figure 112007044325638-pat00003

V d , V q 축은 ω의 각속도로 회전하는 좌표로서 V d 벡터와 V a 벡터 사이의 각도(θ)는 다음과 같이 표현된다. The V d and V q axes are coordinates that rotate at an angular velocity of ω, and the angle θ between the V d vector and the V a vector is expressed as follows.

Figure 112007044325638-pat00004
Figure 112007044325638-pat00004

이러한 좌표변환은 3상 교류 전기기기에서 많이 사용되는 Park의 변환식 (Park's Transformation)이며, 이때 원 신호의 크기(RMS)와 회전각은 다음과 같이 표현될 수 있다.Such coordinate transformation is Park's Transformation, which is widely used in three-phase AC electric equipment, and the magnitude (RMS) and rotation angle of the original signal can be expressed as follows.

Figure 112007044325638-pat00005
Figure 112007044325638-pat00005

위의 식과 같이 3상 발전 전압의 크기와 기준 좌표에 대한 위상각의 순시치를 구할 수 있으며 이와 동시에 계통 3상 전압(V u , V v , V w )의 크기와 위상각도 순시 데이터의 샘플링과 동시에 구할 수 있다. The instantaneous value of the phase angle with respect to the magnitude and the reference coordinate of the three-phase generated voltage can be obtained as shown in the above equation, and at the same time, the magnitude and phase angle of the system three-phase voltage ( V u , V v , V w ) are simultaneously sampled. You can get it.

즉, 두개의 3상 전압간의 동기각(θ S )은 각각 전압의 위상각의 차로서 계산되므로 간단한 좌표변환과 단순 계산으로서 동기 기준의 검증을 위한 모든 신호의 계측 및 계산이 완료될 수가 있다.That is, since the synchronization angle θ S between two three-phase voltages is calculated as the difference in the phase angles of the voltages, measurement and calculation of all signals for verification of the synchronization reference can be completed by simple coordinate transformation and simple calculation.

이를 도 5에 의하여 살펴보면 다음과 같다. This will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 기준 좌표 변환 방식을 적용하여 동기각을 검출한 것을 보여주는 실험 파형이다. 60 Hz의 주파수로 회전하는 기준 좌표에 대한 전력계통의 위상각(41)과 디젤 엔진 발전기 3상 발전 전압의 위상각(42)를 볼 수 있으며 두 위상각의 차로서 표현되는 (43)이 두 시스템 전압 사이의 동기각이 된다.5 is an experimental waveform showing that a synchronization angle is detected by applying a reference coordinate transformation method. We can see the phase angle 41 of the power system and the phase angle 42 of the three phase power generation voltage of the diesel engine generator with respect to the reference coordinates rotating at a frequency of 60 Hz, and (43) represented as the difference between the two phase angles. This is the synchronization angle between system voltages.

두 번째 방식은 차단기 투입시간을 고려한 동기각 추정 계산 기법으로 이 관계가 도 7에 나타나 있다.The second method is a synchronous angle estimation calculation method considering the breaker closing time. This relationship is shown in FIG.

도 7은 동기각 추정 방식의 예를 도시한 그림이다. 수평 축은 샘플링 시간을 의미하고 수직 축은 각 샘플링 시점에서 계측된 동기각을 의미한다. 도면에서 볼 수 있듯이 자동 동기장치(10)가 차단기(5)의 투입을 명령하더라도 실제 투입 완료 까지는 일정한 시간(차단기 동작 시간)을 필요로 한다. 7 is a diagram illustrating an example of a synchronization angle estimation method. The horizontal axis represents the sampling time and the vertical axis represents the synchronizing angle measured at each sampling point. As can be seen from the figure, even if the automatic synchronizer 10 commands the input of the breaker 5, a certain time (breaker operating time) is required until the actual input is completed.

기존의 Dwell Time 방식의 동기 투입장치는 이 시간을 고려하지 않으므로 최악의 경우 동기 범위를 넘어선 지점에서 실제 차단기 투입이 완료되기도 한다. Conventional dwell time synchronous inputs do not take this time into account, and in the worst case, the actual breaker input is completed at the point beyond the synchronous range.

본 발명에서는 매 샘플링 시간 마다 현재의 동기각 계산은 물론 이전 스텝에서의 계산된 동기각을 기준으로 동기각의 기울기를 계산하여 현재 시점에서 차단기 동작 시간에 해당하는 미래 시점의 추정 동기각을 계산하는 특징이 있고, 이 추정 계산된 동기각과 극도로 범위를 좁힌 동기기준 범위 (예, -0.5～+0.5 도)를 사용하여 충격 없는 동기 투입을 구현하고 있는 것으로 이를 도3의 플로우 챠트와 함께 설명하면 다음과 같다.In the present invention, the slope of the sync angle is calculated based on the sync angle calculated in the previous step as well as the current sync angle calculation at each sampling time to calculate an estimated sync angle at a future time corresponding to the breaker operating time at the present time. Characterized by this estimated synchronization angle and extremely narrow synchronization reference range (e.g., -0.5 to +0.5 degrees) to implement shock-free synchronization, which is explained with the flow chart of FIG. As follows.

먼저 도 1에서 전력계통의 전원이 변압기(4)를 통하여 부하(7)측에 직접 인가되어 구동중인 상태에서 독립전원부(20)의 전원을 공급하고자 하는 경우(병렬운전)에 자동 동기장치(10)는 병렬운전을 하고자 하는 두 시스템의 전압을 각각 계측하여 내부 계산으로 동기 기준의 점검을 수행하며 엔진의 속도 제어를 위한 엔진 제어장치(2)와 발전기의 전압제어를 위한 발전기 제어장치(3)를 제어하여 두 시스템을 동기화를 기하고 있다.First, in FIG. 1, when the power of the power system is directly applied to the load 7 side through the transformer 4 and is intended to supply power to the independent power supply unit 20 while being driven (parallel operation), the automatic synchronization device 10 ) Measures the voltages of the two systems to be operated in parallel and performs the check of the synchronization criteria by internal calculation, and the engine controller (2) for controlling the engine speed and the generator controller (3) for controlling the voltage of the generator. By controlling the two systems are synchronized.

즉, 도 3과 같이 먼저 스텝(S1)에서 차단기가 투입여부를 살피고, 차단기(5)가 투입되지 않은 상태에서는 전력계통을 통하는 인가되는 전압과, 발전기를 통하여 인가되는 전압에 대하여 전압 샘플링 및 신호처리를 수행한다(S2). 즉 인가되는 전압을 샘플링하고, 필터를 통하여 잡음을 없애는 신호처리를 전압계측부(11)에서 수행하고, 다음의 상순서 점검 스텝(S3)에서 전력선 3상의 순서를 순차적으로 좌표 변환을 할 수 있도록 한 후 좌표변환 스텝(S4)으로 넘어가 인가되는 전력에 대한 각각의 상에 대하여 상술한 도 2와 같이 기준축 좌표 변환을 수행한다(도 1의 좌표변환부 ).That is, as shown in FIG. 3, first, at step S1, the circuit breaker checks whether the breaker is closed, and when the breaker 5 is not turned on, voltage sampling and a signal are applied to the voltage applied through the power system and the voltage applied through the generator. The process is performed (S2). That is, the voltage measurement unit 11 performs signal processing for sampling the applied voltage and removing noise through the filter, and in the following phase sequence checking step S3, the coordinates of three power lines can be sequentially converted. After that, the coordinate transformation step S4 is performed to perform reference axis coordinate transformation as described above with respect to each image for the applied power (coordinate transformation unit of FIG. 1).

다음에 이와같이 기본 좌표변환이 완료되면 연산스텝(S5)에서 각각의 계산식에 따라 전압 실효치, 위상각, 동기각, 동기속도, 추정 동기각 등 동기 기준 점검을 위한 변수들에 대한 연산을 도 1의 연산부(13)에서 수행한다. Next, when the basic coordinate transformation is completed as described above, the calculation step (S5) calculates the operation of the variables for the synchronization reference check, such as the voltage effective value, phase angle, synchronization angle, synchronization speed, estimated synchronization angle, etc. It is performed by the calculating part 13.

다음의 동기각필터 및 속도필터 스텝(S6)을 수행하는 것으로 이 필터는 디지털 저역통과 필터로 주요 변수의 잡음성분을 필터링 한 후 전압비교스텝(S7) 및 속도비교스텝(S8)을 수행한다.The following synchronous angle filter and speed filter step (S6) is performed. The filter performs a voltage comparison step (S7) and a speed comparison step (S8) after filtering the noise components of the main variables with a digital lowpass filter.

상기한 전압비교스텝(S7)에서는 전압을 비교하여 스텝(S8)을 통하여 전압 증감출력을 보내며, 속도비교스텝(S9)에서는 각속도를 서로 비교하여 스텝(S10)을 통하여 속도 증감신호를 출력한다.The voltage comparison step S7 compares the voltages and sends a voltage increase and decrease output through step S8. In the speed comparison step S9, the angular speeds are compared with each other and a speed increase and decrease signal is output through step S10.

결과적으로 전압비교스텝(S7) 및 속도비교스텝(S9)의 값이 일치되는 경우 차단기투입 스텝(S11)을 실행하여 도 1의 차단기(5)를 접속시키게 되는 것으로 모든 동기 검정 변수가 기준 값을 만족하는 경우에는 차단기 투입 출력을 발송하여 동기 투입을 마무리한다.As a result, when the values of the voltage comparison step S7 and the speed comparison step S9 coincide with each other, the circuit breaker input step S11 is executed to connect the circuit breaker 5 of FIG. 1. If satisfied, send breaker closing output to complete synchronous closing.

상기와 같이 동기 기준 조건이 적합한 경우 차단기(5)를 투입하여 발전기의 병렬운전을 시작하고, 사용자는 원격지의 원격 감시제어 컴퓨터(6)를 통하여 동작 파라미터의 설정과 운전 상황의 감시제어를 수행할 수가 있다.When the synchronization reference condition is suitable as described above, the circuit breaker 5 is input to start the parallel operation of the generator, and the user performs the setting of the operating parameters and the monitoring control of the operation situation through the remote monitoring and control computer 6 at the remote place. There is a number.

이 관계를 기존의 Dwell Time 동기투입 방식과 비교하여 살펴보면 다음과 같다.This relationship is compared with the conventional dwell time synchronization method as follows.

도 8은 (가) 기존의 Dwell Time 동기투입 방식과 (나) 본 발명에서 제안한 추정 동기각을 이용한 동기투입 방식의 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 보여준다. 8 shows the results of computer simulations of (a) the conventional dwell time synchronization input method and (b) the synchronization input method using the estimated synchronization angle proposed in the present invention.

이 도면에서 위에서부터 동기각(θ s ), 디젤엔진의 기계 출력(Pmech), 발전기 단자전압(Vt), 발전기 회전속도(Speed)를 볼 수 있다. From this figure, the synchronous angle ( θ s ), the machine output (P mech ) of the diesel engine, the generator terminal voltage (V t ), and the generator speed can be seen.

(가)는 기존 방식의 결과로서 차단기 투입이 약 13도의 위치에서 완료된 경우를 나타내고 있으나, 차단기 투입 시점의 위상각 차이에 의한 전압, 기계 출력, 속도의 진동 현상을 볼 수 있다. (A) shows the case where the circuit breaker is completed at the position of about 13 degrees as a result of the conventional method, but the vibration phenomenon of the voltage, the mechanical output and the speed due to the phase angle difference at the time of circuit breaker input can be seen.

(나)는 본 발명에서 제안한 동기각 추정 방식의 자동 동기장치의 차단기 투입 결과 파형으로 (가)에 비해서 진동과 초기 충격이 거의 없는 동기 투입을 볼 수 있다.(B) is a waveform of the breaker input of the automatic synchronization device of the synchronization angle estimation method proposed in the present invention, and it can be seen that there is little vibration and initial shock compared to (a).

또한 도 9는 실제 시험으로 검토한 (가)기존 Dwell Time 방식의 자동 동기장치와 (나)본 발명에서 제안한 동기각 추정방식의 자동 동기장치의 실험 파형을 보여준다.In addition, Figure 9 shows the experimental waveforms of the (a) the conventional Dwell Time automatic synchronization device and (b) the automatic synchronization device of the synchronization angle estimation method proposed in the present invention examined in the actual test.

여기서 Dwell 시간은 시뮬레이션과 동일하게 0.55[초]로 설정하였고, 동기 기준범위는 -10～+10로 설정하였다. 도면에서 하단부에서 차단기 투입명령 (B trig )이 전달된 후 실제 차단기가 투입완료(B close )되기 까지는 약 50 msec의 시간이 소요됨을 볼 수 있다. Here, the dwell time was set to 0.55 [sec] similarly to the simulation, and the synchronization reference range was set to -10 to +10. In the figure, it can be seen that it takes about 50 msec until the breaker closing command ( B trig ) is transmitted from the lower part to the closing of the closing circuit ( B close ).

모든 시험 변수를 쉽게 관찰할 수 있는 컴퓨터 시뮬레이션과는 달리 실험에서는 2개의 변수를 이용하여 두 방식의 차이점을 비교하였다. Unlike computer simulations, where all test variables can be easily observed, the experiments used two variables to compare the differences between the two approaches.

그중 하나는 동기 투입시점의 특성을 보기위한 전압 차(V diff = V u - V a ) 변수이고 또 다른 하나는 동기 투입시점의 충격 정도를 보기위한 상 전류(I a ) 변수이다. 시뮬레이션 결과와 유사하게 기존방식(가)은 초기 투입시점에서 큰 전압 차와 그에 따른 초기 충격 전류 및 진동 특성을 볼 수 있다. 이와 비교하여 본 발명이 제안한 방식의 결과(나)는 투입 시점에서 작은 전압 차와 그 결과로 작은 초기 충격 전류를 볼 수 있다.One of them is the voltage difference ( V diff = V u - V a ) variable to show the characteristics of the synchronization input point, and the other is the phase current ( I a ) variable to see the impact of the synchronization point. Similar to the simulation results, the conventional method (A) can see the large voltage difference and the initial shock current and vibration characteristics at the initial input point. In comparison, the result (b) of the proposed method of the present invention shows a small voltage difference at the time of input and, as a result, a small initial impact current.

도 4는 본 발명의 실시 예로서 자동 동기장치의 기능을 포함한 통합 제어장치와 열병합 발전 시스템에의 적용된 것을 나타내고 있으며, 여기에서 자동 동기장치가 엔진 및 발전기의 동기를 제어하고 동기 투입시기를 고려하여 차단기를 구동시키고 있는 것을 나타내고 있다.Figure 4 shows an embodiment of the present invention applied to the integrated control device and cogeneration system including the function of the automatic synchronization device, wherein the automatic synchronization device to control the synchronization of the engine and the generator in consideration of the timing of synchronization It shows that the circuit breaker is being driven.

이상에서와 같이 본 발명은 기준축을 중심으로 좌표변환을 하여 동기각을 검출하고, 차단기 투입시간을 고려한 동기각을 추정하는 좌표변환식 위상동기 검출 방법을 사용하고 있으므로 동기 투입시에 발생하는 충격 전류를 최소화할 수가 있으며, As described above, the present invention uses a coordinate conversion phase synchronous detection method that detects a synchronization angle by coordinate transformation around a reference axis and estimates a synchronization angle in consideration of the breaker closing time. Can be minimized,

벡터 제어기법에 기반으로 하는 좌표변환을 이용하여 동기각을 검출하는 연산부를 사용하여 전압의 실효치 계산과 위상각 계산을 동시에 하나의 회로에서 수행하고 계측 알고리즘으로 위상각 검출되도록 하고 있어 하드웨어인 구성이 간단 한 무충격 자동 동기장치를 제공할 수가 있다.Using a calculation unit that detects the synchronization angle using coordinate transformation based on the vector control method, the effective value calculation and the phase angle calculation are simultaneously performed in one circuit and the phase angle is detected by a measurement algorithm. It is possible to provide a simple shock-free automatic synchronizer.

이상에서와 같이 본 발명은 전동기의 벡터 제어기법에 기반으로 하는 좌표변환을 이용하여 발전기 사이의 동기각을 검출하는 새로운 계측기법으로 영점 검출방식의 취약점인 노이즈나 연속 계측의 불가 등의 단점을 개선할 수가 있다.As described above, the present invention is a new measurement technique for detecting the synchronous angle between generators using coordinate transformation based on the vector control method of an electric motor. You can do it.

또한 전압의 실효치 계산과 위상각 계산을 동시에 하나의 회로에서 수행하고 계측 알고리즘으로 위상각 검출을 하므로 기존의 하드웨어 기반 방식에 비해서 회로가 간단해지므로 여러 가지의 측정과 제어를 동시에 수행하여야 하는 복잡한 시스템 통합 제어장치의 간략화 등에 적용될 수 있다. In addition, since the effective value calculation and the phase angle calculation are performed in one circuit at the same time, and the phase angle detection is performed by a measurement algorithm, the circuit is simplified compared to the existing hardware-based method, and thus a complex system that needs to perform various measurements and control at the same time. It can be applied to the simplification of the integrated control device.

그리고 기존 동기 검증 및 투입 방식과는 다르게 동기각 추정방식의 초기 충격이 없는 동기 투입을 구현함으로서 차단기 작동 시간 지연에 따르는 전압차이에 의한 발전기 및 관련기기의 충격을 완화함으로서 장치의 파손을 예방하고 시스템의 수명을 연장하는 효과가 있다. Unlike the existing synchronous verification and input method, the synchronous input without the initial shock of the synchronous angle estimation method prevents the damage of the device and reduces the system damage by mitigating the shock of the generator and related devices due to the voltage difference caused by the delay of the breaker operation time. It has the effect of extending the life of the.

또한 본 발명은 차단기 동작 시간을 고려한 동기각 추정 방식을 적용하여 차단기 투입 시 발생하는 충격 전류를 최소화 하여서 관련된 전기 장치의 고장 방지나 동작 수명의 연장 등에 효과가 있는 것을 도 6에 의하여 알 수가 있다.In addition, it can be seen from FIG. 6 that the present invention is effective in preventing the failure of the related electric device or extending the operating life by minimizing the impact current generated when the breaker is applied by applying the synchronous angle estimation method considering the breaker operation time.

도 6은 원격 감시제어 PC의 모니터링의 결과 그림으로 본 발명에서 제안된 방식의 자동 동기장치의 실제 적용 실험의 결과이다. 6 is a result of the monitoring of the remote monitoring and control PC is a result of the actual application experiment of the automatic synchronization device of the method proposed in the present invention.

도면의 시간축의 단위는 [초]로서 1분 이내에 동기 투입이 완료되는 것을 보 여준다. 자동 동기장치는 동기 투입이 완료될 때 까지 엔진 발전기의 전압과 속도에 대한 제어를 수행한다. 모니터링 화면에서는 동기각(51), 동기 속도(52), 발전기 전류(53), 발전기 유효전력(54)를 볼 수 있으며 투입 시점에서 충격 없는 동기투입이 완료됨을 볼 수 있다.The unit of the time axis of the figure is [seconds], which shows that the synchronous input is completed within 1 minute. The automatic synchronizer controls the voltage and speed of the engine generator until the synchronization is completed. In the monitoring screen, the synchronous angle 51, the synchronous speed 52, the generator current 53, the generator active power 54 can be seen, and it can be seen that the shock-free synchronous injection is completed at the time of input.

상기와 같은 본 발명은 실효치 계산과 위상각 계산을 동일한 입력 회로와 하나의 알고리즘 상에서 수행하므로 기존 하드웨어 기반 계측방식에 비해 입력 회로가 간단해지는 장점도 있으므로 다양한 측정과 제어를 동시에 수행하여야 하는 시스템의 통합 제어장치에 적용될 수 있다. The present invention as described above, since the effective value calculation and the phase angle calculation are performed on the same input circuit and one algorithm, the input circuit is simplified compared to the existing hardware-based measurement method. It can be applied to the control unit.

Claims (5)

동기 투입을 위하여 차단기의 투입여부를 살피는 차단기 투입상태 감지 스텝(S1)과,Breaker input state detection step (S1) to check the input of the circuit breaker for synchronous closing, 상기 차단기 투입상태 감지 스텝(S1)에서 차단기(5)가 투입되지 않은 상태에서는 전력계통을 통하는 인가되는 전압 및 발전기를 통하여 인가되는 전압에 대하여 처리하는 전압 샘플링 및 신호처리 스텝(S2)과,In the state in which the circuit breaker 5 is not input in the circuit breaker input state detecting step S1, a voltage sampling and signal processing step S2 for processing the voltage applied through the power system and the voltage applied through the generator, and 상기 인가되는 전압을 샘플링하고, 필터를 통하여 잡음을 없애는 신호처리된 신호에 대하여 3상 전력의 상순서 점검 스텝(S3)과,A phase sequence checking step (S3) of three-phase power for the signal processed signal sampling the applied voltage and removing noise through a filter; 상순서 점검 스텝(S3)에서 인가되는 상신호에 대하여 순차적으로 기준축 좌표 를 기준으로 좌표 변환을 하는 좌표변환 스텝(S4)과,A coordinate conversion step S4 for performing coordinate conversion on the basis of the reference axis coordinates with respect to the phase signal applied in the phase sequence checking step S3, 좌표변환 스텝(S4)에서 좌표 변환된 값에 대하여 전압 실효치, 위상각, 동기각, 동기속도, 추정 동기각 등 동기 기준 점검을 위한 변수들에 대한 연산하는 연산스텝(S5)과,An operation step S5 for calculating variables for the synchronization reference check such as a voltage effective value, a phase angle, a synchronization angle, a synchronization speed, an estimated synchronization angle, and the like by the coordinate transformation step S4; 상기 연산스텝(S5)을 수행 후 전압비교스텝(S7) 및 속도비교스텝(S8)을 통하여 차단기 투입을 결정하는 차단기투입 스텝(S11)을 실행하는 것을 특징으로 하는 좌표변환식 위상동기 검출 방법.And a circuit breaker input step (S11) which determines the input of the circuit breaker through the voltage comparison step (S7) and the speed comparison step (S8) after performing the operation step (S5). 전력계통(또는 다른 발전기)과 병렬운전 하고자 하는 발전기 사이의 위상 동기를 제어하는 자동 동기장치에 있어서,In the automatic synchronization device for controlling the phase synchronization between the power system (or other generator) and the generator to be run in parallel, 상기 자동동기장치는,The automatic synchronization device, 전압계측부 (11) 및 좌표변환부(12)로 구성되어 입력되는 전압 신호의 신호레벨 변경 및 저역 필터를 통하여 잡음을 제거하는 신호입력 및 처리부(10-1)와,A signal input and processing unit 10-1, which is composed of a voltage measuring unit 11 and a coordinate converting unit 12, and which removes noise through a signal level change and a low pass filter of an input voltage signal, 상기한 신호 입력 및 처리부(10-1)의 신호를 받아 전압 실효치의 계측부, 위상각을 계산하는 위상각 계측부, 동기각의 추정 계산하는 동기각 계측부, 동기속도를 추정하는 동기속도 계측부 및 동기투입기준 검증, 제어를 위한 추정동기각 계측부를 통하여 상기한 계측을 위한 계산과 계산 결과에 따른 제어 명령의 생성하는 계측 알고리즘에서 동기각, 동기 속도, 전압 실효치의 계산을 기준축 좌표 변환 방식으로 연산하도록 구성된 연산부(10-2)와,Receiving the signal from the signal input and processing unit 10-1, the measuring unit of the voltage effective value, the phase angle measuring unit for calculating the phase angle, the synchronizing angle measuring unit for estimating the synchronizing angle, the synchronizing speed measuring unit for estimating the synchronizing speed, and the synchronizing input In the measurement algorithm for generating the control command based on the calculation for the measurement and the calculation result through the estimated synchronization angle measurement unit for reference verification and control, the calculation of the synchronization angle, the synchronization speed, and the voltage effective value is performed by the reference axis coordinate transformation method. Configured arithmetic unit 10-2, 상기 연산부(10-2)의 출력을 받아 구동되는 전압 비교로직부(14) 및 동기점검 로직부(15)로 구성되어 전압증감부(17) 및 속도증감부(18)를 통하여 독립전원부의 발전기를 제어하고, 타측으로 차단기 투입부(16)를 통하여 차단기(5)에 인가되게 구성하여 상기 연산부(10-2)에서 연산된 추정 동기각의 계산을 기초로 하여 차단기 투입시간을 결정하여 충격 없는 동기 투입하도록 출력부(10-3)로 구성된 것을 특징으로 하는 자동 동기장치It is composed of a voltage comparison logic unit 14 and a synchronous check logic unit 15 driven by the output of the operation unit 10-2 through the voltage increase unit 17 and the speed increase unit 18 through the generator of the independent power supply unit. The controller is configured to be applied to the circuit breaker 5 through the circuit breaker input unit 16 on the other side, and the circuit breaker input time is determined based on the calculation of the estimated synchronization angle calculated by the calculation unit 10-2. Automatic synchronizer, characterized in that configured as an output unit (10-3) to be synchronized 삭제delete 삭제delete 제 2항에 있어서, The method of claim 2, 원격 점검 및 조작을 위해 고속 직렬통신으로 자동동기장치(10)에 원격 감지제어 컴퓨터(6)를 연결시켜 동작 파라미터의 설정과 운전상황을 감시 및 제어하도록 구성한 것을 특징으로 하는 자동 동기장치.And a remote sensing control computer (6) connected to the automatic synchronizing device (10) by high-speed serial communication for remote inspection and operation. The automatic synchronizing device is configured to monitor and control setting of operating parameters and operating conditions.
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