KR100885893B1 - 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
또한, 상기 2축 또는 3축 조향 전자제어장치는, 상기 굴절각에 따라 계산된 2축 또는 3축 조향각이 속도에 따른 최대 조향각 보다 클 경우, 속도에 따른 최대 조향각을 출력하여 유압실린더를 제어하는 것을 특징으로 한다.
Claims (14)
- 굴절 차량의 운전자가 1축을 조향함에 따라 발생하는 1축 조향각과, 차체에 발생하는 굴절각을 측정하는 단계와,상기 1축 조향각을 이용하여 2축의 조향각을 구하는 단계와,상기 굴절각을 이용하여 3축의 조향각을 구하는 단계와,2축 조향 전자제어장치(ECU) 및 3축 조향 전자제어장치(ECU)를 이용하여 2축과 3축의 조향각을 제어하는 단계를 포함하여 구성되되,상기 2축 조향 전자제어장치를 이용하여 2축의 조향각을 제어하는 단계는,굴절 차량의 조향모드 정보와, 굴절 차량의 1축 조향각 및 차속센서에 의해 측정되는 굴절 차량의 속도를 입력받는 단계와,2축의 조향각을 결정하는 단계 및결정된 2축의 조향각을 기초로 하여 2축의 조향각을 제어하도록 유압실린더에 출력신호를 보내는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법.
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- 제 1항 또는 제 7항에 있어서,상기 굴절 차량의 조향모드 정보는, 2축 및 3축의 조향 방향이 1축의 조향 방향과 반대로 조향되는 역위상 모드와, 2축 및 3축의 조향 방향이 1축의 조향 방향과 같은 방향으로 조향되는 동위상 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 2축 및 3축 조향 전자제어장치는 조향모드가 동위상 모드인 경우, 2축 및 3축의 조향각을 결정하는 단계에서, 2축 및 3축의 조향각을 1축의 조향각과 같은 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 조향모드가 역위상 모드인 경우, 2축 및 3축 조향각에 의해 굴절 차량이 정상적으로 제어되는 속도와, 2축 및 3축 조향각이 의도한 대로 조향되지 않는 임계속도 사이에는 상기 2축 및 3축 조향각을 선형적으로 감소시켜 적용하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 조향모드가 역위상 모드인 경우, 조향모드, 1축 조향각 또는 굴절각 및 차량 속도를 입력받는 단계와, 2축 또는 3축의 조향각을 결정하는 단계의 사이에는 굴절 차량의 속도를 항상 측정하여 굴절 차량의 속도가 증가함에 따라 감소하는 조향계수(k)를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 11항에 있어서,상기 2축 또는 3축의 조향각을 결정하는 단계는,상기 2축 또는 3축 조향 전자제어장치에서 상기 조향계수(k)에 2축 또는 3축의 최대 조향각을 곱하여 속도에 따른 최대 조향각을 계산하는 단계와,상기 속도에 따른 최대 조향각과 굴절각에 따라 계산된 2축 또는 3축 조향각을 비교하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 12항에 있어서,상기 2축 또는 3축 조향 전자제어장치는, 상기 굴절각에 따라 계산된 2축 또는 3축 조향각이 속도에 따른 최대 조향각 보다 작을 경우, 2축 또는 3축 조향각을 그대로 출력하여 유압실린더를 제어하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
- 제 12항에 있어서,상기 2축 또는 3축 조향 전자제어장치는, 상기 굴절각에 따라 계산된 2축 또는 3축 조향각이 속도에 따른 최대 조향각 보다 클 경우, 속도에 따른 최대 조향각을 출력하여 유압실린더를 제어하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향 제어 방법.
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101093769B1 (ko) | 2009-11-09 | 2011-12-19 | 한국철도기술연구원 | 후진 선회시의 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법 |
US11447374B2 (en) | 2016-09-15 | 2022-09-20 | Terex Australia Pty Ltd | Crane counterweight and suspension |
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JPH0265A (ja) * | 1987-11-16 | 1990-01-05 | Tokyo Metropolis | 水系溶剤で現像可能な感光性樹脂の製造方法 |
JP2000006830A (ja) | 1998-03-20 | 2000-01-11 | Daimlerchrysler Ag | 路面車両の車両運動制御方法 |
JP2001301635A (ja) | 2000-04-21 | 2001-10-31 | Tcm Corp | 運搬用車両 |
-
2007
- 2007-08-20 KR KR1020070083542A patent/KR100885893B1/ko active IP Right Grant
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논문(2006.5)* |
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