KR100872944B1 - 차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 앞좌 압력 센서부, 앞우 압력 센서부, 뒤좌 압력 센서부 및 뒤우 압력 센서부로부터 일정 시간마다 각 타이어에 대한 공기압력 정보를 수신하고, 현재의 공기압력 정보와 이전의 공기압력 정보를 이용하여 각 타이어에서 변환되는 타이어의 공기 압력 차를 구하여 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 브레이크 동작 신호가 수신된 경우에 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 액추에이터로 인가함으로써, 각 바퀴에 대하여 정확하고 효율적으로 제동력을 분배할 수 있다.
차량, 제동력, ABS, EBD

Description

차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법{Braking force sharing apparatus in vehicle and controlling method thereof}
본 발명은 차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 제동 능력 향상과 제동 중의 조향 안정성을 확보하기 위하여 제동력 제어 시스템(ABS:Anti-lock Brake System)이 설치되어 있다.
이러한, 제동력 제어 시스템은 제동 마찰 계수가 낮은 노면에서 고속 주행 중 제동할 때 제동력을 노면에 충분히 전달할 수 없어서 야기되는 고착상태(blocking)를 사전에 감지하여 방지하기 위한 시스템이다.
여기서, 고착상태란 제동 중 차륜은 회전하지 않는데 차량이 미끄러져 진행하게 되는 상태이다.
그리고 제동력 제어 시스템은 제동시 차량의 전후륜에 설치된 차륜 회전 속력 검출 센서를 이용하여 차속을 추정하고, 이를 기초로 현재의 슬립률과 감속도를 추정하며 이들 자료를 입력변수로 하여 차량의 고착상태 발생을 예측한다.
이후, 제동력 제어 시스템은 차량의 고착상태 전에 브레이크 압력을 감소시켜 차륜 회전 속력을 차 속에 근접시키고 다시 차륜의 회전 속력이 일정치를 초과 하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 차륜을 제동시킨다.
이러한 제동력 제어 시스템에 대한 동작을 설명하면, 운전자에 의하여 브레이크 페달이 구동되는 경우에 제동 신호가 검출됨에 따라 검출된 제동 신호에 의하여 각 휠의 속도를 휠 속도 센서를 통하여 판독한다.
이후, 각 차륜 속도를 이용하여 각 휠의 가속도를 연산하고, 각 휠의 가속도와 기설정된 기준 가속도 값과 비교판단한 후, 각 휠 가속도 값이 기준 가속도 보다 큰 경우에 ABS 제어 로직을 수행하여 휠에 락을 걸어 주고 각 휠 가속도 값이 기준 가속도 값보다 작거나 같을 경우에는 ABS 제어 로직을 수행하지 않고 다시 휠의 속도를 판독한다.
이와 같이 제동력 제어 시스템은 차륜의 고착상태가 발생하여 조향성 상실 및 주행 안정성 상실의 상태가 되는 것을 사전에 방지하여 제동력을 향상시킬 수 있다.
그러나 종래 기술의 제동력 제어 시스템에서는 전륜 또는 후륜의 휠 속도 차이로부터 하중을 추정하여 제동력을 분배하는 데, 차량의 전륜 또는 후륜 부분에 하중이 증가하는 경우 증가한 부분의 전륜 또는 후륜의 타이어 반경이 작아짐에 따라 속도가 빨라져 정확한 하중을 추정할 수 없어 정확한 제동력을 분재할 수 없다.
또한, 제동력 제어 시스템에서는 차량의 좌/우 무게 차이에 따른 제동력 분배 대응이 불가능하고, 타이어의 비정상 상태(예컨대, 펑크 등)에 의한 공기압 저하 발생시 대응이 불가능하다.
이러한 문제로 인하여 차량이 오동작 될 수 있고, 오동작으로 인하여 차량의 사고가 발생할 수 있다.
본 발명은 실시간으로 변환되는 각 타이어의 공기 압력의 변화량을 계산하여 그에 따라 각 바퀴에 정확하고 효율적인 제동력을 분배하기 위한 차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 각 타이어에 대한 공기압력 또는 브레이크의 동작 유무를 실시간으로 감지하여 송신하는 단계와, 상기 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 수신하는 단계와, 적어도 하나 이상의 상기 타이어의 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보에 포함되는지 비교판단하는 단계와, 상기 비교 판단 결과 적어도 하나 이상의 상기 타이어의 공기 압력 정보가 상기 기준 공기 압력 보에 포함되는 경우에 상기 각 타이어의 현재 공기 압력정보를 저장하는 단계와, 상기 현재 각 타이어의 공기 압력 정보와 이전의 상기 각 타이어의 공기 압력 정보를 이용하여 상기 각 타이어에 대하여 실시간으로 변화하는 상기 각 타이어의 공기 압력 차에 따른 제동력 분배 비율을 실시간으로 계산하는 단계와, 상기 브레이크가 동작한 경우에 상기 각 바퀴에 대한 제동력 분배 비율에 따라 상기 각 바퀴에 제동을 가하는 단계를 포함한다.
본 발명은 각 휠의 압력센서(TPMS)를 이용하여 타이어 공기압력에 따른 차량의 하중을 실시간으로 감지하고 감지한 현재와 이전의 타이어 공기압력 정보를 이 용하여 실시간으로 변환되는 타이어의 공기 압력 차에 따른 제동력 분배 비율을 연산하여 브레이크 작동시 제동력 분배 비율에 따라 각 바퀴에 제동을 가함으로써, 각 바퀴에 정확하고 효율적인 제동력 분배가 가능하다.
또한, 본 발명은 하중과 직접적으로 연관성이 있는 타이어의 공기압력으로부터 차량의 하중을 정확하게 감지할 수 있다.
또한, 본 발명은 타이어의 절대적인 공기압력이 아니 상대적인 변화량을 이용하므로 타이어의 최초 공기압력에 차이가 있더라도 하중 변화에 효율적으로 대응이 가능하다.
또한, 본 발명은 공기압력 저하 또는 하중에 의한 타이어의 비정상 상태 발생하여도 차량의 시스템 작동을 중지함으로써, 오작동에 의한 사고를 방지할 수 있다.
본 발명은 브레이크의 동작 유무를 감지하는 브레이크 감지부와, 전방 좌측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 앞좌 압력 센서부와, 전방 우측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 앞우 압력 센서부와, 후방 좌측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 뒤좌 압력 센서부와, 후방 우측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 뒤우 압력 센서부와, 제어신호에 따라 각 바퀴에 제동을 가하는 액추에이터와, 상기 앞좌 압력 센서부, 상기 앞우 압력 센서부, 상기 뒤좌 압력 센서부 및 상기 뒤우 압력 센서부로부터 일정 시간마다 각 타이어에 대한 공기압력 정보를 수신하고, 현재의 공기압력 정보와 이전의 공기압력 정보를 이용하여 각 타이어에 서 변환되는 상기 타이어의 공기 압력 차를 구하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 브레이크 감지부로부터 브레이크 동작 신호가 수신된 경우에 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 상기 액추에이터로 인가하는 제어부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 액추에이터로 상기 제동력 분배 비율에 따른 제어 신호를 인가하는 중에도 상기 앞좌 압력 센서부, 상기 앞우 압력 센서부, 상기 뒤좌 압력 센서부 및 상기 뒤우 압력 센서부로부터 상기 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 수신하고, 상기 현재의 공기압 정보와 상기 이전의 공기압 정보를 이용하여 각 타이어에 대하여 변환되는 상기 각 타이어의 공기 압력 차를 구하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어 신호를 상기 액추에이터로 인가한다.
또한, 본 발명에서 상기 제어부는 상기 적어도 하나 이상의 타이어의 공기압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 포함되지 않는 경우에 차량의 시스템을 멈추거나 타이어 이상 경보등을 디스플레이한다.
또한, 본 발명에서 상기 제어부는 상기 타이어의 공기 압력 차가 큰 경우에 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어 신호를 상기 액추에이터로 인가하고, 상기 타이어의 공기 압력 차가 작은 경우에 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어 신호를 상기 액추에이터로 인가한다.
또한, 본 발명에서 상기 액추에이터는 상기 제어부로부터 상기 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 인가받는 경우에 상기 적어도 하나 이상의 바퀴에 큰 제동을 가하고, 상기 제어부로부터 상기 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 인가받는 경우에 상기 적어도 하나 이상의 바퀴에 작은 제동을 가한다.
또한, 본 발명에서 상기 제어부는 상기 적어도 하나 이상의 타이어에 대한 공기 압력정보가 기준 압력 정보범위에 포함되는 경우에 상기 타이어의 공기 압력 차를 구한다.
또한, 본 발명은 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 일정 시간마다 수신하는 단계와, 상기 각 타이어의 현재 공기 압력정보를 저장하는 단계와, 상기 현재 각 타이어의 공기 압력 정보와 이전의 상기 각 타이어의 공기 압력 정보를 이용하여 상기 각 타이어에 대하여 변화되는 상기 각 타이어의 공기 압력 차를 구한 후 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산하는 단계와, 상기 브레이크가 동작한 경우에 상기 제동력 분배 비율에 따라 상기 각 바퀴에 제동을 가하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 상기 공기 압력 정보를 수신한 이후에, 상기 적어도 하나 이상의 상기 타이어의 상기 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보에 포함되는지 비교판단하는 단계를 더 포함한다.
또한, 본 발명에서 상기 비교판단 결과 적어도 하나 이상의 상기 타이어의 공기압력 정보가 상기 기준 공기 압력 정보에 포함되지 않는 경우에 차량의 시스템을 멈추거나 타이어 이상 경보등을 디스플레이하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명에서 상기 각 바퀴에 제동력 분배 비율에 따라 제동을 가하는 이후에도 상기 각 타이어에 대한 상기 공기 압력 정보를 수신하고, 상기 현재의 공기압 정보와 상기 이전의 공기압력 정보를 이용하여 상기 각 타이어에서 변환되는 상기 각 타이어의 공기 압력 차를 구하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 상기 액추에이터로 인가한다.
또한, 본 발명에서 상기 타이어의 공기 압력 차가 큰 경우에 큰 제동력 분배 비율에 따라 상기 적어도 하나 이상의 바퀴에 큰 제동을 가하고, 상기 타이어의 공기 압력 차가 작은 경우에 작은 제동력 분배 비율에 따라 상기 적어도 하나 이상의 바퀴에 작은 제동을 가한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
실시예
도 1은 본 발명에 따른 차량의 제동력 분배장치를 나타낸 블록도이다.
도 1에서 나타낸 바와 같이, 차량의 제동력 분배 장치(100)는 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106), 뒤우 압력 센서부(108), 브레이크 감지부(110), 액추에이터(112) 및 제어부(114)로 이루어진다.
먼저, 앞좌 압력 센서부(102)는 전방 좌측 바퀴의 휠에 장착되어 타이어의 공기 압력을 감지하여 송신하고, 앞우 압력 센서부(104)는 전방 우측 바퀴의 휠에 장착되어 타이어의 공기 압력을 감지하여 송신한다.
또한, 뒤좌 압력 센서부(106)는 후방 좌측 바퀴의 휠에 장착되어 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하고, 뒤우 압력 센서부(108)는 후방 우측 바퀴의 휠에 장착되어 타이어의 공기압력을 감지하여 송신한다.
브레이크 감지부(110)는 브레이크의 동작 유무를 감지하여 제어부(114)로 송신하고, 액추에이터(112)는 제어부(114)의 제동력 분배 비율에 따른 제어신호에 따라 각 바퀴의 휠에 장착된 실린더에 공급되는 유압을 드라이브하여 각 바퀴에 대하여 제동을 가한다.
한편, 제어부(114)는 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106) 및 뒤우 압력 센서부(108)로부터 일정시간마다 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 수신하고, 적어도 하나 이상의 타이어의 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 해당되는지 비교 판단하며, 비교판단 결과 적어도 하나 이상의 타이어에 대한 공기 압력 정보가 기준 압력 정보 범위에 포함되는 경우에 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 이용하여 타이어에서 변화되는 공기 압력 차를 계산하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산하여 임시 저장부(미도시)에 저장한다.
만일, 비교판단 결과 적어도 하나 이상의 타이어의 공기 압력 정보가 기준 압력 정보 범위에 포함되지 않는 경우에 제어부(114)는 차량의 시스템을 멈추거나 타이어 이상 경보등을 디스플레이부(미도시)를 통해 디스플레이한다.
또한, 제어부(114)는 브레이크 감지부(110)로부터 브레이크 동작 신호를 수신한 경우에 각 타이어의 공기 압력 차에 따른 제동력 분배 비율에 해당하는 제어 신호를 액추에이터(112)로 인가하고 아울러, 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106) 및 뒤우 압력 센서부(108)로부터 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 수신하고 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 이용하여 각 타이어에서 변화되는 공기 압력 차를 구하며 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 제동력 분배 비율에 해당하는 제어신호를 액추에이터(112)로 인가한다.
여기서, 제어부(114)는 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 계산한 결과 바퀴의 공기 압력의 변화량이 큰 경우에 상대적으로 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 액추에이터(112)로 인가하면, 이에 액추에이터(112)는 큰 제동력 분배 비율에 해당하는 제어신호에 따라 바퀴에 큰 제동을 가한다.
또한, 제어부(114)는 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 계산한 결과 바퀴의 공기 압력의 변화량이 적은 경우에 상대적으로 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 액추에이터(112)로 인가하면, 액추에이터(112)는 작은 제동력 분배 비율에 해당하는 제어신호에 따라 바퀴에 작은 제동을 가한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 제동력 분배 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에서 나타낸 바와 같이, 차량의 시동이 온(On)되어 주행하는 동안에 각 바퀴의 휠에 장착된 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106) 및 뒤우 압력 센서부(108)는 각 바퀴의 타이어에 대한 공기 압력을 감지하여 제어부(114)로 송신한다(S200).
이에, 제어부(114)는 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106) 및 뒤우 압력 센서부(108)로부터 일정시간마다 각 바퀴의 타이어 에 대한 공기 압력 정보를 수신한 후(S201), 적어도 하나 이상의 타이어의 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 해당하는지 비교판단 한다(S202).
만일, 상기한 단계(S202)에서 비교판단 결과 적어도 하나 이상의 타이어의 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 해당되는 경우에, 제어부(114)는 앞좌 압력 센서부(102), 앞우 압력 센서부(104), 뒤좌 압력 센서부(106) 및 뒤우 압력 센서부(108)로부터 각 바퀴의 타이어에 대한 현재 공기 압력 정보를 임시 저장부(미도시)에 저장한다(S203).
다음, 제어부(114)는 현재 공기 압력 정보와 이전 공기 압력 정보를 이용하여 각 타이어에서 변화되는 각 타이어의 공기 압력 차에 따른 제동력 분배 비율을 계산하여 임시 저장부(미도시)에 저장한다(S204).
브레이크 감지부(110)는 브레이크의 동작 여부를 감지하여 제어부(114)로 전송한다.
이때, 제어부(114)는 브레이크 감지부(110)를 통해 브레이크 동작 유무를 확인한다(S205).
만일, 상기한 (S205)단계에서 확인 결과 브레이크가 동작된 경우에, 제어부(114)는 임시 저장부에 저장된 각 타이어에 해당하는 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 액추에이터(112)로 인가한다(S206).
여기서, 제어부(114)는 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 계산한 결과 변화량이 큰 경우에 상대적으로 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 액추에이터(112)로 인가하고, 현재의 공기압 정보와 이전의 공기압 정보를 계산한 결과 변화량이 작은 경우에 상대적으로 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 액추에이터(112)로 인가한다.
그러면, 액추에이터(112)는 큰 또는 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어신호에 따라 각 바퀴에 대하여 큰 또는 작은 제동력을 가한다.
또한, 상기한 (S202)에서 비교판단 결과 적어도 하나 이상의 바퀴의 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 포함되지 않는 경우에, 제어부(114)는 차량의 시스템을 멈추거나, 타이어 이상의 경보등을 디스플레이부(미도시)를 통해 디스플레이한다(S208).
상기한 바와 같이, 제어부(114)는 각 바퀴의 압력 센서 감지부(102)(104)(106)(108)를 이용하여 각 타이어의 압력 정보를 일정시간마다 수신함으로써, 도 3에서 나타낸 바와 같이, 하중이 증가한 경우에 타이어의 반경(부피)이 감소하고 그에 따라 타이어의 압력이 증가하며, 하중이 감소한 경우에 타이어의 반경(부피)이 증가하고 그에 따라 압력이 감소한다는 것을 알 수 있다.
여기서, 도 3은 본 발명에서 타이어의 공기압력에 따른 하중을 나타낸 그래프이다.
한편, Y는 압력(K*X)이고, X는 하중이며, K는 비례상수이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아 니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 제동력 분배장치를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 제동력 분배 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 본 발명에서 타이어의 공기압력에 따른 하중을 나타낸 그래프.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 차량의 제동력 분배장치 102: 앞좌 압력 센서부
104 : 앞우 압력 센서부 106 : 뒤좌 압력 센서부
108 : 뒤우 압력 센서부 110 : 브레이크 감지부
112 : 액추에이터

Claims (11)

  1. 브레이크의 동작 유무를 감지하는 브레이크 감지부(110)와,
    전방 좌측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 앞좌 압력 센서부(102)와,
    전방 우측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 앞우 압력 센서부(104)와,
    후방 좌측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 뒤좌 압력 센서부(106)와,
    후방 우측 타이어의 공기압력을 감지하여 송신하는 뒤우 압력 센서부(108)와,
    제어신호에 따라 각 바퀴에 제동을 가하는 액추에이터(112)와,
    상기 앞좌 압력 센서부(102), 상기 앞우 압력 센서부(104), 상기 뒤좌 압력 센서부(106) 및 상기 뒤우 압력 센서부(108)로부터 일정 시간마다 각 타이어에 대한 공기압력 정보를 수신하고, 현재의 공기압력 정보와 이전의 공기압력 정보를 이용하여 각 타이어에서 변환되는 상기 타이어의 공기 압력 차를 구하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 브레이크 감지부(110)로부터 브레이크 동작 신호가 수신된 경우에 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 상기 액추에이터로 인가하며, 상기 제어 신호를 상기 액추에이터(112)로 인가하는 중에도 상기 공기압력 정보를 수신하여 상기 공기 압력 차를 구하고 상기 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 상기 액추에이터(112)로 인가하는 제어부(114)를 포함하는 차량의 제동력 분배장치(100).
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(114)는
    상기 어느 하나의 타이어에 공기압력 정보가 기준 공기 압력 정보 범위에 포함되지 않는 경우에 차량의 시스템을 멈추거나 타이어 이상 경보등을 디스플레이하는 차량의 제동력 분배장치(100).
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(114)는
    상기 타이어의 공기 압력 차가 큰 경우에 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어 신호를 상기 액추에이터(112)로 인가하고,
    상기 타이어의 공기 압력 차가 작은 경우에 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어 신호를 상기 액추에이터(112)로 인가하는 차량의 제동력 분배장치(100).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 액추에이터(112)는
    상기 제어부(114)로부터 상기 큰 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 인가받는 경우에 상기 바퀴에 큰 제동을 가하고,
    상기 제어부(114)로부터 상기 작은 제동력 분배 비율에 따른 제어신호를 인가받는 경우에 상기 바퀴에 작은 제동을 가하는 차량의 제동력 분배장치(100).
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(114)는
    상기 타이어에 대한 공기 압력정보가 기준 압력 정보범위에 포함되는 경우에 상기 타이어의 공기 압력 차를 구하는 차량의 제동력 분배장치(100).
  7. 각 타이어에 대한 공기 압력 정보를 일정 시간마다 수신하는 단계와,
    상기 각 타이어의 현재 공기 압력정보를 저장하는 단계와,
    상기 현재 각 타이어의 공기 압력 정보와 이전의 상기 각 타이어의 공기 압력 정보를 이용하여 상기 각 타이어에 대하여 변화되는 상기 각 타이어의 공기 압력 차를 구한 후 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산하는 단계와,
    상기 브레이크가 동작한 경우에 상기 제동력 분배 비율에 따라 상기 각 바퀴에 제동을 가하는 단계를 포함하는 차량의 제동력 분배 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 공기 압력 정보를 수신한 이후에,
    상기 타이어의 상기 공기 압력 정보가 기준 공기 압력 정보에 포함되는지 비교판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 제동력 분배 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 비교판단 결과 상기 타이어의 공기압력 정보가 상기 기준 공기 압력 정보에 포함되지 않는 경우에 차량의 시스템을 멈추거나 타이어 이상 경보등을 디스플레이하는 단계를 포함하는 차량의 제동력 분배 제어방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 각 바퀴에 제동력 분배 비율에 따라 제동을 가하는 이후에도 상기 각 타이어에 대한 상기 공기 압력 정보를 수신하고, 상기 현재의 공기압 정보와 상기 이전의 공기압력 정보를 이용하여 상기 각 타이어에서 변환되는 상기 각 타이어의 공기 압력 차를 구하며, 그에 따른 제동력 분배 비율을 계산한 후 상기 제동력 분배 비율에 해당되는 제어신호를 상기 액추에이터로 인가하는 차량의 제동력 분배 제어방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 타이어의 공기 압력 차가 큰 경우에 큰 제동력 분배 비율에 따라 상기 바퀴에 큰 제동을 가하고,
    상기 타이어의 공기 압력 차가 작은 경우에 작은 제동력 분배 비율에 따라 상기 바퀴에 작은 제동을 가하는 차량의 제동력 제어방법.
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