KR100872095B1 - Apparatus for loading and unloading of automated device - Google Patents

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KR100872095B1
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한성종
이동배
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 중량의 자동화장비를 선박 내부의 장비 탈부착 위치에 탑재 또는 회수시킬 수 있도록 다축 작동이 가능하고, 전자세에 대응하게 자동화장비를 탈, 부착시킬 수 있는 자동화장비 탈부착용 장치를 제공한다.The present invention provides a device for detachable automation equipment capable of multi-axis operation to mount or retrieve the automated equipment of the weight in the equipment detachable position in the ship, and to detach, attach the automation equipment in response to the electronic bill.

본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치는 휴대용 전원을 탑재하여 복수개의 모터 제어와 같은 전반적인 작동에 관여하는 제어부와; 상기 제어부에 입력신호를 입력시키는 리모트컨트롤러와; 상기 제어부가 설치된 수직구조물과 수직한 수평구조물을 갖는 이동형 프레임부와; 상기 수직구조물을 기준으로 상하승강베드를 승하강 왕복이동시키는 제3선형이동부와; 상기 상하승강베드를 기준으로 전후이송베드를 전후 왕복이동시키는 제1선형이동부와; 상기 전후이송베드를 기준으로 좌우이송베드를 좌우 왕복이동시키는 제2선형이동부와; 복수개의 회동부와; 미세이동부를 구비하고 있다.The apparatus for attaching and detaching automation equipment of the present invention includes a control unit that is equipped with a portable power source and is involved in overall operations such as controlling a plurality of motors; A remote controller for inputting an input signal to the controller; A movable frame part having a horizontal structure perpendicular to the vertical structure in which the control unit is installed; A third linear moving part configured to reciprocate the up and down lifting bed based on the vertical structure; A first linear moving part configured to move the front and rear transfer bed back and forth on the basis of the vertical lift bed; A second linear moving unit configured to reciprocate the left and right transfer beds on the basis of the front and rear transfer beds; A plurality of rotating parts; It has a micro moving part.

프레임부, 선형이동부, 회동부, 미세이동부, 그립부 Frame part, linear moving part, rotating part, fine moving part, grip part

Description

자동화장비 탈부착용 장치{Apparatus for loading and unloading of automated device}Apparatus for loading and unloading of automated device

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동화장비 탈부착용 장치의 구성을 설명하기 위한 측면도이다.1 is a side view for explaining the configuration of the detachable device for automation equipment according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 실시예의 전후 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이다.Figure 2 is a side view for explaining the front and rear reciprocating movement of the embodiment shown in FIG.

도 3은 도 1에 도시된 실시예의 좌우 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이다.3 is a side view for explaining the left and right reciprocating movement of the embodiment shown in FIG.

도 4는 도 1에 도시된 실시예의 승하강 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이다.4 is a side view for explaining the lift reciprocating movement of the embodiment shown in FIG.

도 5는 도 1에 도시된 실시예의 작동관계를 설명하기 위한 일부분 확대도이다.FIG. 5 is a partially enlarged view for describing an operation relationship of the embodiment illustrated in FIG. 1.

도 6은 도 5에 도시된 제2회동부의 확대단면도이다.FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view of the second pivoting part shown in FIG. 5.

<도면의 주요 부분에 대한 설명>                 Description of the main parts of the drawing

101 : 제어부 102 : 리모트컨트롤러101: control unit 102: remote controller

104 : 이동형 프레임부 110 : 제1선형이동부104: movable frame part 110: first linear moving part

120 : 제2선형이동부 130 : 제3선형이동부120: second linear moving part 130: third linear moving part

140 : 제1회동부 150 : 제2회동부140: first rotating part 150: second rotating part

160 : 제3회동부 170 : 미세이동부160: third moving part 170: fine moving part

180 : 홀더부 190 : 그립부180: holder portion 190: grip portion

본 발명은 자동화장비 탈부착용 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박 화물창 시공작업에 사용되는 각종 자동화장비를 보온재 작업영역 등과 같은 장비 탈부착 위치에 탑재(loading)하거나, 또는 그 곳으로부터 해당 자동화장비를 회수(unloading)하는데 사용되는 자동화장비 탈부착용 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for attaching and detaching automation equipment, and more particularly, to load various automation equipment used for ship cargo construction work in the equipment detachable position, such as insulation work area, or the like from the automation equipment therefrom. The present invention relates to an apparatus for attaching and detaching automation equipment used for unloading.

일반적으로, 선박의 화물창 등에서는 기존의 수작업에 의존하여 수행되던 작업, 즉 보온재를 선체에 설치하거나, 설치된 보온재에 각종 방열 시트 등을 부착하거나, 보온재 사이사이에 플랫조인트(flat joint)를 삽입하거나, 볼트구멍에 폼플러그(form plug) 등을 삽입하거나, 보온재 또는 시트의 표면에 플라즈마처리 등을 자동화하려는 노력이 진행 중이다.In general, in cargo holds of ships, work that has been performed in accordance with existing manual work, that is, to install the insulation to the hull, to attach a variety of heat-dissipating sheet to the installed insulation, or to insert a flat joint between the insulation Efforts are being made to insert a form plug into a bolt hole, or to automate plasma treatment on the surface of a heat insulating material or sheet.

이들 작업을 위한 자동화장비의 운영은 선박의 화물창 시공을 단축시키고 인력이 작업하는 것보다 많은 장점을 갖는다.The operation of automated equipment for these tasks shortens the ship's cargo hold construction and has many advantages over manpower work.

그러나, 자동화장비가 비교적 가벼울 경우, 작업자의 수동으로 장비 탈부착 위치에 부착할 수 있지만, 장비의 중량이 무거울 경우 탈부착시 어려움이 존재하게 된다.However, if the automation equipment is relatively light, the operator can be manually attached to the equipment detachable position, but if the weight of the equipment is heavy, there is a difficulty in detachable.

특히, 화물창 내부에는 대부분, 평면 자세(flat), 수평 자세(horizontal), 수직 자세(vertical), 매달린 자세(overhead) 등과 같은 모든 자세, 즉 전자세를 취하면서 시공이 이루어지고 있으므로, 이러한 전자세에 대응하게 이동이 가능한 자동화장비의 경우, 해당 자세에 대응하게 자동화장비를 탈부착시켜야 할 필요성이 증대되고 있는 실정이다.In particular, since most of the construction inside the cargo hold, such as flat, horizontal, vertical, vertical, overhead, etc. In the case of automated equipment that can be moved in response to the need, the need to attach and detach the automation equipment to correspond to the posture is increasing.

따라서, 본 발명은 앞서 설명한 바와 같은 종래 기술의 어려움을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 중량의 자동화장비를 선박 내부의 장비 탈부착 위치에 탑재 또는 회수시킬 수 있도록 다축 작동이 가능하고, 전자세에 대응하게 자동화장비를 탈, 부착시킬 수 있는 자동화장비 탈부착용 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼는다.Therefore, the present invention has been made in order to solve the difficulties of the prior art as described above, it is possible to multi-axis operation to mount or withdraw the weight of the automated equipment in the equipment detachable position inside the vessel, corresponding to the electronic bill It is a technical problem to provide a device for attaching and detaching automation equipment that can attach and detach automation equipment.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 목적은 휴대용 전원을 탑재하여 복수개의 모터 제어와 같은 전반적인 작동에 관여하는 제어부와; 상기 제어부에 입력신호를 입력시키는 리모트컨트롤러와; 상기 제어부가 설치된 수직구조물과 수직한 수평구조물을 갖는 이동형 프레임부와; 상기 수직구조물을 기준으로 상하승강베드를 승하강 왕복이동시키는 제3선형이동부와; 상기 상하승강베드를 기준으로 전후이송베드를 전후 왕복이동시키는 제1선형이동부;및 상기 전후이송베드를 기준으로 좌우이송베드를 좌우 왕복이동시키는 제2선형이동부;를 포함하며, 상기 좌우이송베드 위에 설치되어 회동을 수행하는 제1회동부와; 상기 제1회동부 위에 설치되어 직선 이동 방향을 따라 미세 작동을 수행하는 미세이동부와; 상기 미세이동부 위에 설치되어 회동을 수행하는 제2회동부와; 상기 제2회동부 위에 설치되어 자동화장비와 같은 대상물의 길이에 대응한 연장 길이를 갖는 가로대; 상기 가로대의 양단에서 수직하게 연장된 복수개의 세로대를 갖는 홀더부와; 상기 홀더부의 끝에 각각 설치되어 상기 대상물을 체결하기 위한 그립부를 회동시키는 제3회동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치를 제공한다.As described above, an object of the present invention includes a control unit that is equipped with a portable power source and participates in overall operations such as controlling a plurality of motors; A remote controller for inputting an input signal to the controller; A movable frame part having a horizontal structure perpendicular to the vertical structure in which the control unit is installed; A third linear moving part configured to reciprocate the up and down lifting bed based on the vertical structure; And a first linear moving part configured to reciprocate the front and rear conveying bed forward and backward based on the up and down lifting bed; and a second linear moving part reciprocating the left and right conveying bed based on the front and rear conveying bed. A first rotating unit installed on the bed to perform a rotation; A fine moving part installed on the first rotating part to perform a fine operation along a linear movement direction; A second rotating part installed on the micro moving part to perform a rotation; A cross bar installed on the second pivoting part and having an extension length corresponding to the length of an object such as an automation device; A holder portion having a plurality of longitudinal poles vertically extending at both ends of the cross rod; It is provided at each end of the holder portion and provides a device for mounting the automation equipment comprising a third rotating part for rotating the grip for fastening the object.

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이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the present invention.

도면에서, 도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동화장비 탈부착용 장치의 구성을 설명하기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 실시예의 전후 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이다. 또한, 도 3은 도 1에 도시된 실시예의 좌우 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이고, 도 4는 도 1에 도시된 실시예의 승하강 왕복이동을 설명하기 위한 측면도이다. 또한, 도 5는 도 1에 도시된 실시예의 작동관계를 설명하기 위한 일부분 확대도이며, 도 6은 도 5에 도시된 제2회동부의 확대단면도이다.In the drawings, Figure 1 is a side view for explaining the configuration of the automated equipment detachable device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view for explaining the front and rear reciprocating movement of the embodiment shown in FIG. In addition, Figure 3 is a side view for explaining the left and right reciprocating movement of the embodiment shown in Figure 1, Figure 4 is a side view for explaining the lifting and lowering reciprocation of the embodiment shown in FIG. 5 is a partially enlarged view for explaining the operation relationship of the embodiment shown in Figure 1, Figure 6 is an enlarged cross-sectional view of the second rotating part shown in FIG.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치에 해당하는 실시예(100)는 휴대용 전원을 탑재하거나, 외부 상용 전원에 의해 작동되면 서 장치 전반적인 작동에 관여하는 제어부(101)를 갖는다.First, as shown in Figure 1, the embodiment 100 corresponding to the detachable device for automation equipment of the present invention is equipped with a portable power supply, or is operated by an external commercial power supply control unit 101 involved in the overall operation of the device Has

제어부(101)는 이동 대차 타입의 이동형 프레임부(104)에 탑재되어 있다.The control part 101 is mounted in the movable frame part 104 of a moving trolley | bogie type.

지면 등과 같은 기준면에서 이동하기 위해, 이동형 프레임부(104)는 복수개의 바퀴(102) 및 스토퍼(103)가 구비된 수평구조물(105)을 갖는다.In order to move on a reference surface, such as the ground, the movable frame portion 104 has a horizontal structure 105 with a plurality of wheels 102 and a stopper 103.

이동형 프레임부(104)는 수평구조물(105)의 일측 끝단에서 수평구조물(105)에 수직한 방향으로 수직구조물(106)을 형성하고 있다.The movable frame part 104 forms a vertical structure 106 in a direction perpendicular to the horizontal structure 105 at one end of the horizontal structure 105.

본 실시예(100)는 제3선형이동부(130)에 의해 Z축방향 왕복이동(Heave)을 수행하도록 구성되어 있다.This embodiment 100 is configured to perform the Z-axis reciprocating movement (Heave) by the third linear moving unit 130.

즉, 상하승강베드(137)는 수평구조물(105)의 안쪽에서 수평 배치되어 있는 상태에서, Z축방향 왕복이동을 수행할 수 있는 제3선형이동부(130)에 연결되어 있다.That is, the up and down bed 137 is connected to the third linear moving part 130 capable of performing the Z-axis reciprocating movement in a horizontally arranged state inside the horizontal structure 105.

여기서, 제3선형이동부(130)는 주지의 사다리차 또는 지게차(lift)의 상승 또는 하강 작동 구조와 같이, 제어부(101)에 접속된 제3모터(131)(도 4 병행 참조 요망)의 모터 회전력으로 체인(132) 및 체인기어(133)를 작동시키는 제3동력전달구조와; 체인(132) 끝에 결합된 상하승강베드(137)를 Z축방향으로 가이드하도록 수직구조물(106)을 따라 형성된 제3LM(Linear Module)가이드(134)를 포함한다.Here, the third linear moving unit 130 is a motor of the third motor 131 (refer to FIG. 4 in parallel) connected to the control unit 101, such as a well-known ladder ladder or lift or lift operation structure. A third power transmission structure for operating the chain 132 and the chain gear 133 by rotational force; And a third linear module (LM) guide 134 formed along the vertical structure 106 to guide the vertical lifting bed 137 coupled to the end of the chain 132 in the Z-axis direction.

제3LM가이드(134)는 수직구조물(106)에 설치된 가이드 레일 및 상기 가이드 레일에서 슬라이딩 작동하도록 결합되고 상기 상하승강베드(137)에 결합된 레일블록을 의미한다.The third LM guide 134 refers to a guide rail installed in the vertical structure 106 and a rail block coupled to the guide rail and slidingly coupled to the vertical lift bed 137.

본 실시예(100)는 제1선형이동부(110)에 의해 X축방향 왕복이동(Surge)을 수 행하도록 구성되어 있다.This embodiment 100 is configured to perform the X-axis reciprocating surge by the first linear moving part 110.

즉, 전후이송베드(117)는 상하승강베드(137)의 상부에 배치되어 있는 상태에서, X축방향 왕복이동을 수행 할 수 있는 제1선형이동부(110)에 연결되어 있다.That is, the front and rear transfer bed 117 is connected to the first linear moving part 110 capable of performing the X-axis reciprocating movement in the state of being disposed on the upper and lower lifting beds 137.

여기서, 제1선형이동부(110)는 주지의 선형로봇의 전진 또는 후진 이동 구조와 같이, 제어부(101)에 접속된 제1모터(111)(도 2 병행 참조 요망)의 모터 회전력으로 4각 기어, 주동 베벨기어 및 종동 베벨기어형 볼스크루블록(112)을 회전시킴에 따라, 상기 종동 베벨기어형 볼스크루블록(112)에 볼스크루 형식으로 결합된 전후이송용 볼스크루축부재(113)를 전진 또는 후진시키는 제1동력전달구조와; 볼스크루축부재(113)의 끝에 결합된 전후이송베드(117)를 X축방향으로 가이드하도록 상하승강베드(137)를 따라 형성된 제1LM가이드(114)를 포함한다.Here, the first linear moving part 110 is a quadrilateral angle by the motor rotational force of the first motor 111 (refer to FIG. 2 parallel reference) connected to the control unit 101, such as a known linear forward or backward moving structure. As the gear, the driven bevel gear and the driven bevel gear type ball screw block 112 are rotated, the ball screw shaft member 113 for the front and rear conveying is coupled to the driven bevel gear type ball screw block 112 in a ball screw type. A first power transmission structure for moving forward or backward; It includes a first LM guide 114 formed along the up and down bed 137 to guide the front and rear transfer bed 117 coupled to the end of the ball screw shaft member 113 in the X-axis direction.

제1LM가이드(114)는 상하승강베드(137)에 양단부를 각각 결합한 복수개의 가이드 바와; 상기 가이드바에서 슬라이딩 작동하도록 체결되어 있고, 상기 전후이송베드(117)에 결합된 가이드블록을 의미한다.The first LM guide 114 is a plurality of guide bars coupled to each of the upper and lower lifting beds 137, respectively; It is fastened so as to slide in the guide bar, means a guide block coupled to the front and rear transfer bed 117.

본 실시예(100)는 제2선형이동부(120)에 의해 Y축방향 왕복이동(Sway)을 수행하도록 구성되어 있다.This embodiment 100 is configured to perform the Y-axis reciprocating (Sway) by the second linear moving part 120.

즉, 좌우이송베드(127)는 전후이송베드(117)의 상부에 배치되어 있는 상태에서, Y축방향 왕복이동을 수행 할 수 있는 제2선형이동부(120)에 연결되어 있다.That is, the left and right transfer bed 127 is connected to the second linear moving part 120 capable of performing the Y-axis reciprocating movement in the state arranged above the front and rear transfer bed 117.

여기서, 제2선형이동부(120)는 주지의 선형로봇의 좌, 우 이동 구조와 같이, 제어부(101)에 접속된 제2모터(121)(도 3 병행 참조 요망)의 모터 회전력을 전달받도록 직결된 좌우이송용 볼스크루축부재(122)를 회전시킴에 따라, 상기 볼스크루축 부재(113)에 볼스크루 형식으로 결합된 볼스크루블록(123)을 좌, 우로 이동시키는 제2동력전달구조와; 볼스크루축블록(123) 위에 설치된 좌우이송베드(127)를 Y축방향으로 가이드하도록 전후이송베드(117)를 따라 형성된 제2LM가이드(124)를 포함한다.Here, the second linear moving unit 120 is to receive the motor rotational force of the second motor 121 (refer to FIG. 3 in parallel) connected to the control unit 101, like the well-known linear left and right moving structures. The second power transmission structure for moving the ball screw block 123, which is coupled to the ball screw shaft member 113 in the form of a ball screw, to the left and right by rotating the ball screw shaft member 122 connected to the left and right transfers; ; It includes a second LM guide 124 formed along the front and rear transfer bed 117 to guide the left and right transfer bed 127 installed on the ball screw shaft block 123 in the Y-axis direction.

제2LM가이드(124)는 전후이송베드(117)에 양단부를 각각 결합한 복수개의 가이드 바와; 상기 가이드바에서 슬라이딩 작동하도록 체결되어 있고, 상기 좌우이송베드(127)에 결합된 가이드블록을 의미한다.The second LM guide 124 includes a plurality of guide bars each of which is coupled to both ends of the front and rear transfer bed 117; It is fastened so as to slide in the guide bar, means a guide block coupled to the left and right transfer bed (127).

이렇게 본 실시예(100)는 3축방향 중 어느 하나의 방향으로 좌우이송베드(127)를 이동시킬 수 있도록 되어 있다.Thus this embodiment 100 is to be able to move the left and right transfer bed 127 in any one of the three axis direction.

이런 좌우이송베드(127)의 상부에는 차례로, 제1회동부(140), 미세이동부(170), 제2회동부(150), 홀더부(180), 제3회동부(160), 그립부(190)가 후술되어지는 바와 같이 결합된다.On the upper left and right of the transfer bed 127, the first pivot 140, the microshift 170, the second pivot 150, the holder 180, the third pivot 160, the grip ( 190 is combined as described below.

특히, 그립부(190)는 본 실시예(100)에서 탈부착하려는 자동화장비와 같은 대상물(works)을 주지의 수단, 예컨대 클램프, 퀵 조임 수단 등에 의해 임시 붙잡아 결합시키는 장치를 의미한다.In particular, the grip unit 190 refers to a device for temporarily holding a workpiece (works), such as automated equipment to be detachable in this embodiment 100 by a known means, such as clamps, quick tightening means and the like.

도 2에 도시된 바와 같이, 자동화장비에 해당하는 대상물(200)은 본 실시예에 탑재되어 장비 탈부착 위치를 목표로하여 전후 왕복이동 된다.As shown in Figure 2, the object 200 corresponding to the automation equipment is mounted in the present embodiment is moved back and forth to target the equipment detachable position.

이때, 확대된 원에 도시한 바와 같이, 종동 베벨기어형 볼스크루블록(112)은 그 자체가 베벨기어의 외형을 갖고 있음과 함께, 그 내부에 볼스크루블록의 구성요소인 나선형 볼패스와, 복수개의 볼을 구비하고 있다.At this time, as shown in the enlarged circle, the driven bevel gear-type ball screw block 112 itself has the appearance of the bevel gear, and a spiral ball path that is a component of the ball screw block therein, A plurality of balls are provided.

이런 종동 베벨기어형 볼스크루블록(112)이 베어링 등에 의해 제자리에서 정회전 또는 역회전할 경우, 볼스크루 형식으로 결합된 전후이송용 볼스크루축부재(113)를 나선 운동과 같은 형식으로 전진시키거나 후진시킨다.When the driven bevel gear-type ball screw block 112 rotates forward or reverse in position by a bearing or the like, the ball screw shaft member 113, which is combined with the ball screw type, moves forward or backward in a spiral motion or the like. Reverse

이런 종동 베벨기어형 볼스크루블록(112)을 포함하고, 앞서 설명한 바와 같은 제1선형이동부(110)는 전후이송용 볼스크루축부재(113)에 연결된 전후이송베드(117)를 전진 또는 후진시킴에 따라, 전후이송베드(117) 위에 설치된 구성요소 및 대상물(200)을 X축방향 이동(전후 왕복이동) 시키는 작동을 수행한다.Such a driven bevel gear-type ball screw block 112, and the first linear moving part 110 as described above forward or backward transfer bed 117 connected to the ball screw shaft member 113 for forward and backward movement. Accordingly, the component and the object 200 installed on the front and rear transfer bed 117 to perform the operation to move in the X-axis direction (forward and backward reciprocating movement).

도 3에 보이듯이, 앞서 설명한 바와 같은 제2선형이동부(120)는 좌우이송베드(127)를 좌, 우 이동시킴에 따라, 좌우이송베드(127) 위에 설치된 구성요소 및 대상물(200)을 장비 탈부착 위치에 근접시키도록 Y축방향으로 이동(좌우 왕복이동) 시키는 작동을 수행한다.As shown in FIG. 3, the second linear moving unit 120 as described above moves the left and right transfer bed 127 left and right, thereby moving the components 200 and the object 200 installed on the left and right transfer bed 127. Perform the operation of moving in the Y-axis direction (left and right reciprocating movement) to approach the equipment detachable position.

도 4에 보이듯이, 앞서 설명한 바와 같은 제3선형이동부(130)는 상하승강베드(137)를 상승 또는 하강시킴에 따라, 상하승강베드(137) 위에 설치된 구성요소 및 대상물(200)을 장비 탈부착 위치에 근접시키도록 Z축방향으로 이동(승하강 왕복이동) 시키는 작동을 수행한다.As shown in FIG. 4, the third linear moving unit 130 as described above equips the components 200 and the object 200 installed on the vertical lift bed 137 as the vertical lift bed 137 is raised or lowered. The movement is performed in the Z-axis direction (ascending and descending reciprocating movement) to approach the detachable position.

도 5에 보이듯이, 본 실시예(100)는 상술한 3축방향의 왕복이동과 함께 각각의 축을 기준으로 3개의 회전동작(이하, '회동'이라 호칭함) 및 1 개의 미세 작동을 수행할 수 있도록 되어 있다.As shown in FIG. 5, the present embodiment 100 performs three rotational motions (hereinafter referred to as 'rotation') and one fine operation about each axis along with the above-described reciprocating motion in the three-axis direction. It is supposed to be.

즉, 본 실시예(100)는 좌우이송베드(127) 위에 설치되어 Y축과 같은 기준축을 기준으로 회동(Pitch)을 수행하는 제1회동부(140)와; 상기 제1회동부(140) 위에 설치되어 직선 이동 방향을 따라 미세 작동을 수행하는 미세이동부(170)와; 상기 미세이동부(170) 위에 설치되어 Z축과 같은 기준축을 기준으로 회동(Yaw)을 수행하는 제2회동부(150)와; 상기 제2회동부(150) 위에 설치되어 대상물(200)의 길이에 대응한 연장 길이를 갖는 가로대(181)와; 상기 가로대(181)의 양단에서 수직하게 연장된 복수개의 세로대(182)를 갖는 홀더부(180)와; 상기 홀더부(180)의 끝에 각각 설치되어 대상물(200)을 체결하기 위한 그립부(190)를 X축과 같은 기준축을 기준으로 회동(Roll)시키는 제3회동부(160)를 포함한다.That is, the present embodiment 100 includes a first rotating part 140 installed on the left and right transfer bed 127 and performing a pitch based on a reference axis such as the Y axis; A fine moving part 170 installed on the first rotating part 140 to perform a fine operation along a linear movement direction; A second rotating part 150 installed on the micro moving part 170 to perform yaw based on a reference axis such as a Z axis; A cross bar 181 installed on the second pivoting part 150 and having an extension length corresponding to the length of the object 200; A holder part 180 having a plurality of vertical bars 182 extending vertically at both ends of the cross bars 181; The third rotating part 160 is installed at each end of the holder part 180 to rotate the grip part 190 for fastening the object 200 based on a reference axis such as an X axis.

여기서, 제1, 제2, 제3회동부(140, 150, 160)는 웜휠조립체와 같은 동력전달기구 및 해당 모터 각각을 이용하여 동력을 전달하도록 되어 있다.Here, the first, second, and third rotating parts 140, 150, and 160 are configured to transmit power by using a power transmission mechanism such as a worm wheel assembly and a corresponding motor, respectively.

제1회동부(140)는 힌지 브래킷과 같은 제1회동부(140)의 지지대(141)에 회동체(144)를 힌지결합시키되, 제1회동부(140)용으로 제어부(101)에 접속된 제4모터(145)의 모터 회전력을 기어박스를 통해 회동체(144)에 전달하도록 결합되어 있는 것이 바람직하다.The first pivot part 140 hinges the pivot body 144 to the support 141 of the first pivot part 140 such as a hinge bracket, but is connected to the controller 101 for the first pivot part 140. The motor rotational force of the fourth motor 145 is preferably coupled to the rotating body 144 through the gearbox.

이런 제1회동부(140)의 지지대(141)의 측면에는, 제1회동부(140)를 탑재시키고 있는 좌우이송베드(127)의 이동을 유한한 스트로크 범위 내로 구속하여, 즉, 좌우이송베드(127)의 스트로크 이동을 소정 범위로 제한시켜, 제3선형이동부(130)와 미세이동부(170)가 오작동에 의해 접촉되는 것을 방지하도록, 미세이동부(170)의 전체 폭길이보다 더 큰 길이를 갖는 댐퍼장치(143)가 더 부설되어 있는 것이 바람직하다.On the side surface of the support 141 of the first pivot 140, the movement of the left and right transport bed 127 on which the first pivot 140 is mounted is restrained within a finite stroke range, that is, the left and right transport bed. Length greater than the overall width of the micromovement 170 so as to limit the stroke movement of the 127 to a predetermined range to prevent the third linear movement portion 130 and the micromovement portion 170 from contacting by a malfunction. It is preferable that the damper device 143 having a further provided therein.

미세이동부(170)는 앞서 설명한 볼스크루 및 LM가이드와 같은 동력 전달 구조를 이용하여, 제1회동부(140)의 회동체(144)를 기준으로 미세이동대(177)를 미세 하게 직선 이동시키는 LM가이드와 선형구동기구물 및 제7모터(179)를 갖고 있다. 제7모터(179)도 역시 제어부(101)에 접속되어서 제어되는 것이 바람직하다. 여기서, 미세하게 직선 이동이 가능한 이유는 미세 작동이 가능한 볼스크루 및 LM가이드를 사용하기 때문이다.The micro movement unit 170 moves the micro movement table 177 minutely and linearly with respect to the rotating body 144 of the first rotation unit 140 by using a power transmission structure such as the ball screw and the LM guide described above. It has an LM guide, a linear drive mechanism, and a seventh motor 179. The seventh motor 179 is also preferably connected to the control unit 101 and controlled. Here, the fine linear movement is possible because it uses a ball screw and LM guide capable of fine operation.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기와 같이 직선 이동 가능한 미세이동대(177)의 상부에는 제2회동부(150)의 기어하우징(151)이 설치되어 있다.As shown in FIG. 6, the gear housing 151 of the second pivot 150 is installed on the upper portion of the micro slide 177 which is linearly movable as described above.

제2회동부(150)의 기어하우징(151)의 내부에는 수평 방향으로 연결되고, 제2회동부(150)용으로 제어부(101)에 접속된 제5모터의 회전축부재(도시 안됨)에 연결된 웜축부재(152)가 결합되어 있다.The inside of the gear housing 151 of the second rotating unit 150 is connected in a horizontal direction, and is connected to a rotating shaft member (not shown) of the fifth motor connected to the control unit 101 for the second rotating unit 150. Worm shaft member 152 is coupled.

기어하우징(151) 내부에서 웜축부재(152)에 형성된 웜기어(153)는 소정 크기의 백래시를 유지하면서 웜휠기어(154)에 결합되어 있다.The worm gear 153 formed on the worm shaft member 152 in the gear housing 151 is coupled to the worm wheel gear 154 while maintaining a backlash of a predetermined size.

기어하우징(151) 내부에서 웜휠기어(154)는 상하 방향으로 연장된, 즉 상기 웜축부재(152)에 직교하는 방향으로 배치된 회동축부재(155)에 직결되어 있다.In the gear housing 151, the worm wheel gear 154 is directly connected to the rotation shaft member 155 extending in the vertical direction, that is, disposed in a direction orthogonal to the worm shaft member 152.

제2회동부(150)의 회동축부재(155)는 웜휠기어(154)의 상부 및 하부를 기준으로, 기어하우징(151)의 내부에 기 설치된 복수개의 베어링좌의 베어링에 의해 회전 가능하게 결합되어 있다. 여기서, 베어링은 자동조심형 베어링(self-aligning type bearings)인 것이 바람직하다.The pivot shaft member 155 of the second pivot 150 is rotatably coupled by bearings of a plurality of bearing seats previously installed in the gear housing 151 based on the upper and lower portions of the worm wheel gear 154. It is. Here, the bearings are preferably self-aligning type bearings.

이런 회동축부재(155)는 기어하우징(151)의 상부를 통과한 후, 회전판(156)을 회전시킬 수 있도록 회전판(156)의 저면 중앙에 결합된다.The rotating shaft member 155 passes through the upper portion of the gear housing 151 and is then coupled to the center of the bottom surface of the rotating plate 156 so as to rotate the rotating plate 156.

여기서, 회전판(156)은 도 5에 도시된 홀더부(180)의 가로대(181)의 중간 위 치에 결합된다.Here, the rotating plate 156 is coupled to the intermediate position of the crosspiece 181 of the holder portion 180 shown in FIG.

특히, 기어하우징(151)의 상부에는 회전가이드 지지구조물이 설치되어 있고, 회전가이드 지지구조물의 상부에 원형 디스크 형상의 회전가이드(157)가 설치되어 있다.In particular, the upper portion of the gear housing 151 is provided with a rotation guide support structure, the rotation guide 157 of the circular disk shape is provided on the upper portion of the rotation guide support structure.

상기 회전판(156)의 저면에는 원형 링형 거치대(158)를 개재한 상태에서, 상기 회전가이드(157)의 외곽을 따라 구름 작동할 수 있는 복수개의 캠포로와(159)(cam follower)가 결합되어 있는 것이 바람직하다.The lower surface of the rotating plate 156 is a plurality of cam follower (159) (cam follower) that can be rolled along the outer periphery of the rotary guide 157 in the state through the circular ring-shaped holder 158 is coupled It is desirable to have.

각각의 캠포로와(159)는 회전가이드(157) 외곽의 상부 및 하부에서 경사 방향으로 배열되어 원활한 구름활동을 수행할 수 있다.Each of the captive caps 159 is arranged in an inclined direction at the upper and lower portions of the outer portion of the rotation guide 157 to perform a smooth rolling activity.

이런 제2회동부(150)는 상기 회전판(156) 또는 회전가이드(157)의 면적에 해당할 만큼, 상대적으로 넓은 힘 전달 면적을 확보함에 따라서, 중량의 대상물의 이동 또는 회동시, 안정되고 원활한 작동을 보장 받을 수 있다.The second pivot 150 secures a relatively large force transmission area, corresponding to the area of the rotating plate 156 or the rotation guide 157, so that it is stable and smooth when moving or rotating an object of weight. Operation can be guaranteed.

또한, 제2회동부(150)는 웜 및 웜휠기어(154)의 결합구조를 갖고 있기 때문에, 작업물의 중력 또는 외력에 의해 정상 회동에 반대되는 비정상적 역회동과 같은 오작동을 방지할 수 있다.In addition, since the second rotation part 150 has a coupling structure of the worm and the worm wheel gear 154, it is possible to prevent a malfunction such as abnormal reverse rotation that is opposed to the normal rotation by the gravity or external force of the workpiece.

한편, 도 5에 도시된 제3회동부(160)는 각각의 그립부(190)로부터 연장되고 제3회동부(160)의 내부를 통과하는 회전축부재의 반대쪽 끝단부에 제6모터(169)를 결합시키고 있다. 여기서, 제6모터(169)는 제3회동부(160)용으로 제어부(101)에 접속되어 모터 회전력을 제3회동부(160)를 통해 그립부(190) 쪽으로 전달시키도록 되어 있다.Meanwhile, the third pivot 160 shown in FIG. 5 extends the sixth motor 169 to the opposite end of the rotating shaft member extending from each grip 190 and passing through the interior of the third pivot 160. I'm joining. Here, the sixth motor 169 is connected to the control unit 101 for the third rotating unit 160 to transmit the motor rotational force toward the grip unit 190 through the third rotating unit 160.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예(100)를 이용한 대상물 탑재방법은 다음과 같다.As shown in Figure 1, the object mounting method using the present embodiment 100 is as follows.

제어부(101)는 그로부터 전자 제어적으로 연장된 리모트컨트롤러(102)를 갖고 있으며, 제어부(101)의 제어회로 내부 메모리에 다축 모터 제어용 알고리즘을 기록 저장하여, 상기 리모트컨트롤러(102)의 입력신호에 대응하여, 상기 제어회로의 중앙처리장치와 각종 모터 사이에 접속된 주지의 모션컨트롤을 이용하여 다축 이동 또는 회동을 제어하도록 되어 있다.The control unit 101 has a remote controller 102 that is electronically extended therefrom, and records and stores the multi-axis motor control algorithm in the control circuit internal memory of the control unit 101 to the input signal of the remote controller 102. Correspondingly, multi-axis movement or rotation is controlled by using a known motion control connected between the central processing unit of the control circuit and various motors.

따라서, 작업자는 본 실시예(100)를 해당 장비 탈부착 위치까지 이동한 후, 리모트컨트롤러(102)를 이용하여 본 실시예(100)에 전원을 온(ON) 한다.Therefore, the worker moves the present embodiment 100 to the corresponding equipment detachable position, and then turns on the power to the present embodiment 100 using the remote controller 102.

또한, 작업자는 탈부착 대상물에 해당하는 대상물을 그립부(190)를 이용하여 본 실시예(100)에 임시 고정시킨다.In addition, the worker temporarily fixes the object corresponding to the detachable object to the present embodiment 100 using the grip unit 190.

이후, 작업자는 리모트컨트롤러(102)의 버튼 또는 조이스틱 등을 이용하여 그립부(190)에 임시 고정된 대상물을 이동 및 회동시켜 장비 탈부착 위치에 정위치시킨다.Thereafter, the operator moves and rotates the object temporarily fixed to the grip unit 190 by using a button or a joystick of the remote controller 102 to position the equipment in a detachable position.

이와 같은 상태에서, 작업자는 상기 대상물을 장비 탈부착 위치에 탑재시킨다.In this state, the operator mounts the object in the equipment detachable position.

장비 탈부착 위치에서 상기 대상물의 탑재가 완료되어, 더 이상 본 실시예(100)를 통해 상기 대상물이 지지될 필요가 없을 경우, 작업자는 그립부(190)를 조작하여, 본 실시예(100)와 대상물(200)을 분리시킨다.When the mounting of the object is completed in the equipment detachable position and the object is no longer required to be supported by the present embodiment 100, the operator operates the grip unit 190 to operate the present embodiment 100 and the object. Separate 200.

한편, 대상물(200)을 장비 탈부착 위치로부터 회수하는 방법은 상술한 대상 물 탑재방법의 역순으로 수행한다.On the other hand, the method of recovering the object 200 from the equipment detachable position is performed in the reverse order of the above-described object mounting method.

따라서, 본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치는 평면 자세, 수평 자세, 수직 자세, 매달린 자세 등과 같은 전자세 중 어느 하나의 자세에 대응하여 자동화장비인 대상물을 적재하거나 분리시킬 수 있는 다축 운동이 가능한 장점이 있다.Therefore, the apparatus for detachable automation equipment of the present invention has the advantage that a multi-axis movement capable of loading or separating an object, which is an automation equipment, is possible in response to any one of electronic postures such as a flat posture, a horizontal posture, a vertical posture, and a suspended posture. There is this.

또한, 본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치는 제1회동부의 지지대의 측면에 는 댐퍼장치를 더 부설하여, 제3선형이동부와 미세이동부의 오작동에 의한 접촉을 방지하여 더욱 안전한 장점이 있다.In addition, the apparatus for attaching and detaching automation equipment of the present invention further provides a damper device on the side of the support of the first rotating part, thereby preventing contact by the malfunction of the third linear moving part and the micro moving part.

또한, 본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치는 회전판, 캠포로와, 원형 링형 거치대, 회전가이드를 제2회동부에 구비시킴에 따라, 중량의 대상물을 이동 또는 회동시키더라도, 안정되고 원활한 작동을 확보할 수 있는 장점이 있다.In addition, the apparatus for attaching and detaching automation equipment of the present invention is equipped with a rotating plate, a captive port, a circular ring holder, and a rotation guide in the second rotating unit, thereby ensuring stable and smooth operation even when moving or rotating a weight object. There is an advantage to this.

또한, 본 발명의 자동화장비 탈부착용 장치는 웜 및 웜휠기어의 결합구조로 제2회동부를 구성함에 따라, 작업물의 중력 또는 외력에 의해 정상 회동에 반대되는 비정상적 역회동과 같은 오작동을 방지할 수 있는 이점이 있다.In addition, the detachable device for automation equipment of the present invention can prevent malfunctions such as abnormal reverse rotation as opposed to the normal rotation by the gravity or external force of the workpiece, as the second rotation part is formed by the combination structure of the worm and the worm wheel gear. There is an advantage to that.

Claims (7)

휴대용 전원을 탑재하여 복수개의 모터 제어와 같은 전반적인 작동에 관여하는 제어부;A control unit equipped with a portable power source and engaged in overall operation such as controlling a plurality of motors; 상기 제어부에 입력신호를 입력시키는 리모트컨트롤러;A remote controller for inputting an input signal to the controller; 상기 제어부가 설치된 수직구조물과 수직한 수평구조물, 바퀴를 갖는 이동형 프레임부;A movable frame portion having a vertical structure and a vertical structure and wheels in which the control unit is installed; 상기 수직구조물을 기준으로 상하승강베드를 승하강 왕복이동시키는 제3선형이동부;A third linear moving part configured to reciprocate the up and down lifting bed based on the vertical structure; 상기 상하승강베드를 기준으로 전후이송베드를 전후 왕복이동시키는 제1선형이동부;및A first linear moving part for moving the front and rear transfer bed back and forth on the basis of the up and down bed; and 상기 전후이송베드를 기준으로 좌우이송베드를 좌우 왕복이동시키는 제2선형이동부;를 포함하며, And a second linear moving part configured to reciprocate the left and right transfer beds on the basis of the front and rear transfer beds. 상기 좌우이송베드 위에 설치되어 회동을 수행하는 제1회동부와; A first rotating part installed on the left and right conveying bed to perform a rotation; 상기 제1회동부 위에 설치되어 직선 이동 방향을 따라 미세 작동을 수행하는 미세이동부와; A fine moving part installed on the first rotating part to perform a fine operation along a linear movement direction; 상기 미세이동부 위에 설치되어 회동을 수행하는 제2회동부와;A second rotating part installed on the micro moving part to perform a rotation; 상기 제2회동부 위에 설치되어 자동화장비와 같은 대상물의 길이에 대응한 연장 길이를 갖는 가로대;A cross bar installed on the second pivoting part and having an extension length corresponding to the length of an object such as an automation device; 상기 가로대의 양단에서 수직하게 연장된 복수개의 세로대를 갖는 홀더부;및A holder part having a plurality of longitudinal bars extending vertically at both ends of the cross bars; and 상기 홀더부의 끝에 각각 설치되어 상기 대상물을 체결하기 위한 그립부를 회동시키는 제3회동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.And a third rotating part installed at each end of the holder part to rotate a grip part for fastening the object. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1선형이동부는The first linear moving part 상기 제어부에 접속된 제1모터의 모터 회전력으로 4각 기어, 주동 베벨기어 및 종동 베벨기어형 볼스크루블록을 회전시킴에 따라, 상기 종동 베벨기어형 볼스 크루블록에 볼스크루 형식으로 결합된 전후이송용 볼스크루축부재를 전진 또는 후진시키는 제1동력전달구조;For the front and rear conveying coupled to the driven bevel gear-type ball screw block in accordance with the rotation of the four-wheel gear, the driven bevel gear and the driven bevel gear-type ball screw block by the motor rotational force of the first motor connected to the control unit A first power transmission structure for moving the ball screw shaft member forward or backward; 상기 볼스크루축부재의 끝에 결합된 상기 전후이송베드를 X축방향으로 가이드하도록 상기 상하승강베드를 따라 형성된 제1LM가이드;A first LM guide formed along the up and down bed to guide the front and rear transfer bed coupled to the end of the ball screw shaft member in the X-axis direction; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.Automated equipment mounting device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2선형이동부는The second linear moving part 상기 제어부에 접속된 제2모터의 모터 회전력을 전달받도록 직결된 좌우이송용 볼스크루축부재를 회전시킴에 따라, 상기 볼스크루축부재에 볼스크루 형식으로 결합된 볼스크루블록을 좌, 우로 이동시키는 제2동력전달구조;By rotating the ball screw shaft member for the right and left transfer directly connected to receive the motor rotational force of the second motor connected to the controller, the ball screw block coupled to the ball screw shaft member in the form of a ball screw to the left, right 2 power transmission structure; 상기 볼스크루축블록 위에 설치된 상기 좌우이송베드를 Y축방향으로 가이드하도록 상기 전후이송베드를 따라 형성된 제2LM가이드;A second LM guide formed along the front and rear transfer beds to guide the left and right transfer beds installed on the ball screw shaft block in the Y-axis direction; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.Automated equipment mounting device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제3선형이동부는The third linear moving part 상기 제어부에 접속된 제3모터의 모터 회전력으로 체인 및 체인기어를 작동 시키는 제3동력전달구조;A third power transmission structure for operating the chain and the chain gear by the motor rotational force of the third motor connected to the control unit; 상기 체인 끝에 결합된 상기 상하승강베드를 Z축방향으로 가이드하도록 상기 수직구조물을 따라 형성된 제3LM가이드;A third LM guide formed along the vertical structure to guide the vertical lift bed coupled to the chain end in a Z-axis direction; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.Automated equipment mounting device comprising a. 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1회동부는The first rotating unit 상기 제1회동부의 지지대의 측면에, 상기 미세이동부의 전체 폭길이보다 더 큰 길이를 갖고, 상기 제1회동부를 탑재시키고 있는 좌우이송베드의 스트로크 이동을 소정 범위 내로 제한하기 위한, 댐퍼장치를 더 부설하고 있는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.A damper device having a length larger than the overall width of the micromovement on the side of the support of the first pivot, and for limiting the stroke movement of the left and right conveying bed on which the first pivot is mounted within a predetermined range. Automated equipment mounting device, characterized in that further laid. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2회동부는The second rotating unit 상기 제2회동부의 기어하우징의 내부에서 웜기어와 웜휠기어를 결합시키되, 상기 웜기어에 모터를 연결시키고, 상기 웜휠기어에 상기 홀더부를 연결시켜서, 비정상적 역회동과 같은 오작동을 방지하는 것을 특징으로 하는 자동화장비 탑재용 장치.The worm gear and the worm wheel gear is coupled to the inside of the gear housing of the second rotating part, and the motor is connected to the worm gear and the holder part is connected to the worm wheel gear, thereby preventing malfunction such as abnormal reverse rotation. Automated Equipment Mounting Device.
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