KR100854379B1 - A fast motor stopping control apparatus in an inverter for an ac motor and control method thereof - Google Patents

Abstract

본 발명은 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 별도의 전동기 급정지시 회생 에너지의 소모장치를 별도로 부설함이 없이 회생 에너지를 전동기에서 소모하도록 할 수 있는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 그 제어방법을 제공하려는 것으로서,본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 그 제어방법은, 검출된 직류전압이 인버터 출력 차단 전압보다 클 때 상기 전동기로부터 상기 인버터 측으로의 에너지 회생이 방지되도록 직류전압과 인버터 출력 차단 전압의 차이값의 1/2을 순간적으로 가속하는 값으로 미소 주파수 지령을 출력하고, 인버터 출력 차단 전압이 검출된 직류전압보다 크거나 같을 때 직류전압이 커질수록 상기 인버터의 출력전압을 증가시켜 상기 전동기에서 에너지가 강제적으로 소모되도록, 상기 연산한 출력전압에 상기 조정전압을 가산하여 조정된 최종 출력전압 지령을 출력하는 특징을 가진다.The present invention relates to a motor sudden stop control device and control method of the AC motor drive inverter, in particular, AC motor drive that can be used to consume the regenerative energy in the motor without separately installing a separate device for the consumption of regenerative energy when the motor sudden stop. The present invention provides a motor sudden stop control device for an inverter and a control method thereof, wherein the motor sudden stop control device for an AC motor drive inverter and a control method thereof according to the present invention are provided when the detected DC voltage is greater than the inverter output cut-off voltage. Outputs a small frequency command at a value that momentarily accelerates 1/2 of the difference between the DC voltage and the inverter output cutoff voltage to prevent energy regeneration from the inverter side to the inverter side, and the inverter output cutoff voltage is greater than the detected DC voltage. At the same time, the output of the inverter increases as the DC voltage increases By increasing the pressure has a characteristic that the energy is to be forcibly exhausted, the output of the calculated final output command voltage adjusted by adding the adjustment voltages to the output voltage from the electric motor.

인버터, 급 제동, 회생 에너지, 전동기에서 회생에너지 소모 Regenerative energy consumption in inverter, braking, regenerative energy, motor

Description

교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 그 제어방법{A FAST MOTOR STOPPING CONTROL APPARATUS IN AN INVERTER FOR AN AC MOTOR AND CONTROL METHOD THEREOF}Motor stop control device for AC motor drive inverter and control method thereof {A FAST MOTOR STOPPING CONTROL APPARATUS IN AN INVERTER FOR AN AC MOTOR AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치의 전체 구성을 간략화한 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이며,1 is a functional block diagram showing a simplified functional block of the overall configuration of the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the prior art,

도 2는 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, 도 1의 기능 블록 중 설정 감속시간에 다른 미소 감속 주파수를 생성하는 미소 감속 주파수 생성 부의 구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이고,FIG. 2 is a functional block illustrating a configuration of a micro deceleration frequency generating unit for generating a micro deceleration frequency different from a set deceleration time in the functional block of FIG. 1 in the motor sudden stop control apparatus of an AC motor drive inverter according to the prior art. Degree,

도 3은 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, 도 1 및 도 2의 미소 감속 주파수 생성 부의 출력에 접속되어 최종 미소 감속 주파수 지령을 생성하고 출력 전압 지령을 생성하는 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성 부의 구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이며,Figure 3 is a motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the prior art, connected to the output of the micro deceleration frequency generator of Figs. 1 and 2 to generate a final micro deceleration frequency command and to generate an output voltage command This is a functional block diagram showing the configuration of the small frequency command and the output voltage command generation unit as functional blocks.

도 4는 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치의 전체 구성을 간략화한 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이며,Figure 4 is a functional block diagram showing a simplified functional block of the overall configuration of the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the present invention,

도 5는 도 4의 기능 블록 중 미소 감속 주파수 조정 부의 상세구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이고,FIG. 5 is a functional block diagram illustrating a detailed configuration of a micro deceleration frequency adjusting unit among the functional blocks of FIG. 4 as a functional block.

도 6은 도 4의 기능 블록 중 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부의 상세 구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이다.6 is a functional block diagram illustrating a detailed configuration of a final micro deceleration frequency command and an output voltage command generation unit among the functional blocks of FIG. 4 as a functional block.

도 7은 미소 감속 주파수 생성 방법을 보여주는 흐름도이고,7 is a flowchart illustrating a method of generating a small deceleration frequency;

도 8은 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법 중 미소 감속 주파수 조정방법을 보여주는 흐름도이며,8 is a flowchart illustrating a method for adjusting a small deceleration frequency of the motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention;

도 9는 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법 중 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법을 보여주는 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method of generating a final minute frequency command and an output voltage command in a motor sudden stop control method of an AC motor drive inverter according to the present invention.

*도면의 주요부에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1: 감산기 2: 비례 적분기1: subtractor 2: proportional integrator

3: 주파수 제한기 4: 감속 시간 설정 부3: frequency limiter 4: deceleration time setting section

5: 최대 단위 시간당 주파수 변화량 연산 부5: frequency variation calculation unit per maximum unit time

Δfreq: 단위 시간당 주파수 변화량(미소 감속 주파수)Δfreq: Frequency change per unit time (small deceleration frequency)

Δfreq Lim: 최대 단위 시간당 주파수 변화량(최대 미소 감속 주파수)Δfreq Lim: Frequency change per maximum unit time (maximum micro deceleration frequency)

10: 미소 감속 주파수 생성 부 20: 미소 감속 주파수 조정부10: micro deceleration frequency generating unit 20: micro deceleration frequency adjusting unit

21: 제 1 선택 부 22: 제 2 선택 부21: first selection part 22: second selection part

23: 제 3 선택 부 23: third selection part

24: 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 생성 부24: generating part of frequency change amount per unit time

25: 단위 시간당 주파수 변화량 가속 변환부25: frequency change acceleration conversion unit per unit time

26: 제 4 선택 부26: fourth selection part

27: 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부27: frequency change generation unit per unit time of 0

30: 최종 단위 시간당 주파수 변화량 지령 및 출력전압 지령 생성 부(본 발명)30: frequency change amount command and output voltage command generation unit per final unit time (invention)

30A: 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성 부(종래기술)30 A: Final minute frequency command and output voltage command generation unit (prior art)

30A1: 주파수 선택기 30A2: 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부30A1: Frequency selector 30A2: Frequency proportional output voltage calculation unit per unit time

30A3: 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부30A3: Frequency variation generation unit per unit time of 0

Δfreq 1: 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량Δfreq 1: Frequency variation per hour of the first adjustment unit

Δfreq 2: 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량Δfreq 2: Frequency change per second adjustment unit

31: 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부31: frequency proportional output voltage calculation unit per unit time

32: 곱셈 기 33: 나눗셈 기 32: multiplier 33: divider

34: 제 5 선택 부 35: 적분기34: fifth selection part 35: integrator

36: 미소전압 제한 기 37: 가산기36: microvoltage limiter 37: adder

38: 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부38: Output voltage change generation unit per unit time of 0

39: 미소전압 선택기 Δfreq*: 단위 시간당 주파수 변화량 지령39: minute voltage selector Δfreq *: frequency change command per unit time

Vout*: 출력전압 지령 V_{stall _off}: 안전전압Vout *: Output voltage command V _{stall _off} : Safety voltage

V_High: 고전압 V_stall ^*: 인버터 출력 차단전압V _High : _High voltage V _stall ^* : Inverter output cutoff voltage

V_{stall _ ov}: 출력 차단 예비결정 전압 V _{stall _ ov} : Output disconnection predetermined voltage

본 발명은 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히 직류 부에 별도의 부가장치를 설치하지 않고도 회생 에너지를 전동기에서 소모하게 하여 회생에너지를 제한함으로써 직류 부의 직류전압 상승을 억제할 수 있는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor sudden stop control device for an AC motor drive inverter and a control method thereof, and in particular, by regulating the regenerative energy by consuming the regenerative energy in the motor without installing an additional device in the DC part, the DC voltage of the DC part is reduced. The present invention relates to a motor sudden stop control device and control method for an AC motor drive inverter capable of suppressing a rise.

통상적으로 인버터는 고정 주파수를 가지는 교류, 예컨대 60Hz의 고정 주파수를 가지는 교류를 입력 전원으로 하여 다이오드에 의해 정류하고 캐패시터에 의해 평활하여 직류 입력 전원으로 이용한다. 인버터는 상기 직류 입력 전원의 직류전압을 다시 다수의 반도체 스위치와 인버터 제어장치를 이용하여 가변 주파수, 가변전압을 갖는 교류로 변환하여 교류 전동기를 구동한다.In general, an inverter is rectified by a diode using an alternating current having a fixed frequency, for example, an alternating current having a fixed frequency of 60 Hz, and smoothed by a capacitor to be used as a direct current input power source. The inverter converts the DC voltage of the DC input power source into an AC having a variable frequency and a variable voltage by using a plurality of semiconductor switches and an inverter controller to drive an AC motor.

이러한 인버터에 있어서, 교류 전동기(이하 전동기로 약함)를 감속 정지하게 되면, 감속하는 동안 에너지의 흐름이 인버터 쪽으로 반대로 역류하는 현상이 나타나며 이를 에너지 회생이라 한다. 일반적으로 충분한 감속시간에 걸친 감속은 회생되는 에너지가 전동기의 손실로 소모되고 인버터 쪽으로는 전달되지 않으나, 급속한 감속시에는 전동기에서 손실되는 에너지 양보다 더 많은 회생 에너지를 발생함으로써 인버터 쪽으로 전달되어, 상기 캐패시터 양단의 직류전압을 상승시킨다.In such an inverter, when the AC motor (weakly referred to as an electric motor) is decelerated and stopped, a phenomenon in which the flow of energy reverses to the inverter during deceleration appears, which is called energy regeneration. In general, the deceleration over a sufficient deceleration time is transmitted to the inverter by generating the regenerative energy more than the amount of energy lost in the motor during the rapid deceleration is consumed by the loss of the motor and not transferred to the inverter, Raise the DC voltage across the capacitor.

인버터의 상기 반도체 스위치는 정격전압이 정해져 있으므로 이를 초과하는 직류전압 상승은 상기 반도체 스위치의 소손을 야기하게 된다. 따라서 통상적으로 인버터에는 상기 캐패시터 양단의 직류전압이 소정 기준 전압을 초과할 때 인버터의 출력을 차단하는 보호회로가 구비되어 있다. 그러나 보호회로가 동작하여 인버터의 출력을 도중 차단하게 되면, 전동기의 감속이 정상적으로 이루어지지 않으므로, 상기 직류전압이 소정 기준 전압 이상으로 상승하지 않도록 상기 회생 에너지를 소모하는 별도의 물리적 부가 장치를 설치하는 해결책이 제시되었다.Since the rated voltage of the semiconductor switch of the inverter is determined, a DC voltage increase exceeding this causes the semiconductor switch to be burned out. Therefore, the inverter is usually provided with a protection circuit for blocking the output of the inverter when the DC voltage across the capacitor exceeds a predetermined reference voltage. However, if the protection circuit operates and the output of the inverter is cut off in the middle, since the deceleration of the motor is not normally performed, a separate physical additional device for consuming the regenerative energy is installed so that the DC voltage does not rise above a predetermined reference voltage. A solution was presented.

그러한 이러한 물리적 부가 장치는 인버터의 가격상승을 초래하고 또한 설치 면적이 증가하여 인버터의 설치장소에 대한 제약을 발생시킬 수 있으며 상기 물리적 부가 장치의 관리 비용(교체, 수리 비용 등)이 발생하는 등의 문제점이 있다. Such physical additional devices may cause the price of the inverter to increase and also increase the installation area, which may cause restrictions on the installation location of the inverter, and incur management costs (replacement, repair costs, etc.) of the physical additional devices. There is a problem.

따라서, 물리적 부가 장치를 별도 설치함이 없이 인버터 제어장치의 프로그램적 변경(소프트웨어적 변경)에 의해 전동기 급정지시 회생되는 에너지를 전동기에서 소모토록 제어하고자하는 방안이 모색되었으며, 본 발명도 이러한 방안을 채택하고 있다.Therefore, a scheme has been sought to control the energy regenerated when the motor suddenly stops due to a program change (software change) of the inverter control device without installing a physical additional device. Adopted.

이러한 방안에 따른 종래기술의 일 예를 첨부 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.An example of the prior art according to such a scheme will be described with reference to FIGS. 1 to 3 as follows.

도 1은 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치의 전체 구성을 간략화한 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이며, 도 2는 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, 도 1의 기능 블록 중 설정 감속시간에 다른 미소 감속 주파수를 생성하는 미소 감속 주파수 생성 부의 구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이고, 도 3은 종래기술 에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, 도 1 및 도 2의 미소 감속 주파수 생성 부의 출력에 접속되어 최종 미소 감속 주파수 지령을 생성하고 출력 전압 지령을 생성하는 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성 부의 구성을 기능 블록으로 나타낸 기능 블록 도이다.1 is a functional block diagram showing a simplified functional block of the overall configuration of the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the prior art, Figure 2 is a motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the prior art 1 is a functional block diagram showing a configuration of a micro deceleration frequency generating unit for generating a different deceleration frequency at a set deceleration time among the functional blocks of FIG. 1 as a functional block, and FIG. 3 is a motor sudden stop of an inverter for driving an AC motor according to the prior art. In the control apparatus, a function block is shown in FIG. 1 and FIG. 2 as a functional block for the configuration of the final minute frequency command and the output voltage command generation unit which generate the final minute deceleration frequency command and generate the output voltage command. Functional block diagram.

먼저, 도 1에 있어서, 종래기술에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치는, 인버터의 출력 차단을 위한 기준전압과 현재 검출된 직류 입력전압 간의 차이를 비례 적분하여 얻는 단위 시간당 주파수 변화량(다시 말해 단위 시간당 미소 감속 주파수인 Δfreq)을 사용자가 설정한 감속시간에 따라서 결정되는 최대 단위 시간당 주파수 변화량(다시 말해 단위 시간당 최대 미소 감속 주파수)에 의해 제한하여 출력하는 미소 감속 주파수 생성 부(10); 현재 검출된 직류 입력전압이 상기 인버터의 출력 차단을 위한 기준전압 보다 소정만큼 작은 미리 결정된 고 전압보다 큰지 아닌지를 비교하여, 상기 미리 결정된 고 전압 보다 크면 최종 단위시간당 주파수 변화량을 0으로 출력하고 상기 미리 결정된 고 전압 보다 작거나 같으면 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 최종 단위시간당 주파수 변화량 지령 값으로 출력하는 동시에, 상기 출력하는 최종 단위시간당 주파수 변화량 지령 값에 비례하는 인버터 출력전압 지령(Vout*)을 발출하는 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30A);를 포함하여 구성된다.First, in Figure 1, the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the prior art, the frequency change per unit time obtained by proportionally integrating the difference between the reference voltage for the output cutoff of the inverter and the current detected DC input voltage ( In other words, the micro-deceleration frequency generating unit 10 outputs the limiting frequency of the small deceleration frequency Δfreq per unit time by the maximum unit frequency change amount (that is, the maximum micro-deceleration frequency per unit time) determined according to the deceleration time set by the user. ; Compare whether or not the detected DC input voltage is greater than a predetermined high voltage which is smaller than a predetermined reference voltage for output cutoff of the inverter, and outputs a frequency change amount per final unit time as 0 when the predetermined high voltage is greater than the predetermined high voltage. If it is less than or equal to the determined high voltage, the frequency change amount Δfreq per unit time from the small deceleration frequency generation unit 10 is output as a frequency change amount command value per final unit time, and is proportional to the output frequency change amount command value per final unit time. And a final minute deceleration frequency command and an output voltage command generation unit 30A for emitting the inverter output voltage command Vout *.

한편, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)의 상세 구성을 기능 블록도로서 나타낸 도 2를 참조하여 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)의 상세 구성과 동작을 설명하면 다음과 같다.On the other hand, with reference to Figure 2 showing the detailed configuration of the small deceleration frequency generator 10 as a functional block diagram will be described in detail the configuration and operation of the small deceleration frequency generator 10.

도 2에 있어서, 감산기(1)는 미리 결정된 인버터 출력 차단을 위한 기준전압(V^* _stall)으로부터 상기 직류 입력 전원 부 즉 캐패시터 양단의 현재 검출된 직류 입력 전압(V_{dc -feed})을 감산하여 그 전압 차이 값을 출력한다. In Fig. 2, the subtractor 1 subtracts the presently detected DC input voltage V _{dc -feed at} both ends of the DC input power supply, that is, the capacitor from the reference voltage V ^* _stall for a predetermined inverter output interruption. Output the voltage difference value.

비례 적분기(2)는 감산기(1)의 출력에 접속되어, 상기 전압 차이 값을 비례 적분하여 단위시간당 주파수를 출력한다.The proportional integrator 2 is connected to the output of the subtractor 1, and proportionally integrates the voltage difference value to output a frequency per unit time.

감속 시간 설정 부(4)는 사용자가 설정한 감속 시간을 저장하고 제공하는 기능 부로서, 인버터 제어장치에 구비되는 메모리(memeory)에 의해 구현될 수 있다.The deceleration time setting unit 4 is a function unit for storing and providing a deceleration time set by a user, and may be implemented by a memory included in the inverter controller.

최대 단위 시간당 주파수 변화량 연산 부(5)는 사용자가 설정하여 미리 결정된 감속시간에 대한 전동기의 정격주파수의 비율에 주파수 지령의 변화를 만드는 시간간격(즉, 인버터의 주파수 지령 출력 주기)을 단위시간이라 할 때 이 단위시간을 곱하여 단위시간당 최대허용가능한 주파수 변화량을 구한다. 이를 식으로 표시하면 다음 식(1)과 같다.The frequency change amount calculation unit 5 for the maximum unit time sets the time interval (that is, the frequency command output period of the inverter) to set the frequency command change in the ratio of the rated frequency of the motor to the predetermined deceleration time set by the user. Multiply this unit time to find the maximum allowable frequency change per unit time. If this is expressed as equation, it is as following Formula (1).

상기 식(1)에서 Δfreq는 최대 단위시간당 주파수 변화량(일명 최대 미소 감속 주파수)이고, F_Rate 는 전동기 정격주파수, Dec Time은 사용자가 설정한 감속시간 설정 값, ΔTime은 단위시간(즉, 인버터의 주파수 지령 출력 주기)이다.Δfreq in the formula (1) is the frequency change amount per unit time (aka maximum micro deceleration frequency), F _Rate Is the rated frequency of motor, Dec Time is the deceleration time setting value set by the user, and ΔTime is the unit time (that is, frequency command output cycle of the inverter).

따라서, 상기 최대 단위 시간당 주파수 변화량 연산 부(5)와 상기 비례 적분기(2)의 출력에 접속된 주파수 제한기(3)는 비례 적분기(2)가 제공하는 단위시간당 주파수를 상기 최대 단위 시간당 주파수 변화량 연산 부(5)가 제공하는 최대 단위 시간당 주파수 변화량으로 제한하여 최종적으로 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 출력한다. 즉, 주파수 제한기(3)는 비례 적분기(2)가 제공하는 단위 시간당 주파수가 상기 최대 단위 시간당 주파수 변화량을 초과하는 경우 단위 시간당 주파수 변화량의 출력으로서 상기 최대 단위 시간당 주파수 변화량을 결정하여 출력하고, 비례 적분기(2)가 제공하는 단위 시간당 주파수가 상기 최대 단위 시간당 주파수 변화량 보다 작거나 같은 경우 비례 적분기(2)가 제공하는 단위 시간당 주파수를 단위 시간당 주파수 변화량의 출력으로서 출력한다.Accordingly, the frequency limiter 3 connected to the maximum frequency change unit 5 and the output of the proportional integrator 2 outputs the frequency per unit time provided by the proportional integrator 2 to the maximum frequency change per unit time. The frequency limit amount Δfreq per unit time is finally output by limiting the frequency change amount per unit time provided by the calculation unit 5. That is, the frequency limiter 3 determines and outputs the frequency change amount per unit time as the output of the frequency change amount per unit time when the frequency per unit time provided by the proportional integrator 2 exceeds the frequency change amount per unit time. When the frequency per unit time provided by the proportional integrator 2 is less than or equal to the maximum frequency variation per unit time, the frequency per unit time provided by the proportional integrator 2 is output as an output of the frequency variation per unit time.

한편, 도 3을 참조하여 종래기술에 따른 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성 부(30A)의 구성과 동작을 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, referring to FIG. 3, the configuration and operation of the final minute frequency command and output voltage command generation unit 30A according to the prior art will be described.

주파수 선택기(30A1)는 현재 검출된 직류 입력전압((V_{dc -feed})이 인버터 출력 차단을 위한 기준전압((V^* _stall)보다 미리 결정된 만큼 작은 고전압(V_High)보다 큰지 작은 지 비교하여, 큰 경우 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 선택하여 출력하고, 작은 경우 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)의 출력인 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 최종 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)으로 선택하여 출력한다.The frequency selector 30A1 compares whether the detected DC input voltage (V _{dc -feed} ) is greater than or less than the _high voltage (V _High ) which is smaller than a predetermined value (V ^* _stall ) for the inverter output blocking. If large, a frequency change amount per unit time of 0 is selected and outputted, and if small, a frequency change amount Δfreq per unit time, which is the output of the micro deceleration frequency generator 10, is selected and output as the final frequency change amount Δfreq.

즉, 전동기의 관성이 너무 커서 회생 에너지의 유입이 많아지면 직류전압 즉 현재 검출된 직류 입력전압((V_{dc -feed})이 계속 상승하게 되고, 이런 경우에 인버터 출 력 차단을 위한 기준전압((V^* _stall)보다 미리 결정된 만큼 작은 고전압(V_High)을 기준으로 상기 고전압(V_High)보다 현재 검출된 직류 입력전압((V_{dc -feed})이 커지면 단위시간당 주파수 변화량을 0(zero)로 하여 감속을 중지하고 직류전압의 상승이 더 이상 없도록 제어한다는 것이다. 이후 현재 검출된 직류 입력전압((V_{dc -feed})이 상기 고전압(V_High)보다 낮아질 때까지 현 출력 주파수를 유지하다가, 다시 전동기를 감속 제어하기 위한 선택을 한다는 것이다.In other words, if the inertia of the motor is too large and the inflow of regenerative energy increases, the DC voltage, that is, the currently detected DC input voltage (V _{dc -feed} ), continues to rise, and in this case, the reference voltage for blocking the inverter output (( If the DC input voltage (V _{dc -feed} ) currently detected is higher than the high voltage (V _High ) based on the high voltage (V _High ) smaller than the predetermined value of V ^* _stall ), the frequency variation per unit time is set to 0 (zero). The motor stops the deceleration and controls the DC voltage so that there is no more rise. After that, the motor maintains the current output frequency until the detected DC input voltage (V _{dc -feed} ) becomes lower than the high voltage (V _High ), and then the motor is restarted. Is to make a choice for deceleration control.

단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(30A2)는 상기 주파수 선택기(30A1)의 출력에 접속되어, 상기 주파수 선택기(30A1)가 선택하여 출력한 0의 단위 시간당 주파수 변화량 또는 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을, 전동기의 정격주파수에 대한 전동기의 정격전압의 비율에 곱셈하여 최종적인 출력전압 지령(Vout*)으로서 출력한다. 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(30A2)가 연산하는 연산식으로 나타내면 다음 식(2)와 같다.The frequency proportional output voltage calculation unit 30A2 per unit time is connected to the output of the frequency selector 30A1 to output a frequency change amount per unit time of zero or a frequency change amount Δfreq per unit time selected and output by the frequency selector 30A1. , Multiply by the ratio of the rated voltage of the motor to the rated frequency of the motor and output it as the final output voltage command (Vout *). If the frequency proportional output voltage calculation unit 30A2 per unit time is represented by the calculation formula as shown in the following equation (2).

상기 식(2)에서, Vout*은 출력전압 지령, V_Rate는 전동기 정격전압, F_Rate는 전동기 정격주파수, F_Curr는 현재 인버터가 출력하는 출력 주파수이다.In Equation (2), Vout * is an output voltage command, V _Rate is a motor rated voltage, F _Rate is a motor rated frequency, and F _Curr is an output frequency currently output by the inverter.

또한 상기 식(2)에 있어서 현재 인버터가 출력하는 출력 주파수를 단위 시간 당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(30A2)가 연산하는 연산식은 다음과 같은 식(3)과 같다.In addition, in Equation (2), the calculation formula that the frequency proportional output voltage calculation unit 30A2 calculates the output frequency currently output by the inverter per unit time is as follows.

즉, 전동기의 기동시로부터 현재까지의 단위 시간당 주파수 변화량의 합에 의해 현재 인버터가 출력하는 출력 주파수가 얻어진다는 것이다.That is, the output frequency currently output by the inverter is obtained by the sum of the frequency change per unit time from the start of the motor to the present.

부호 30A3은 상기 주파수 선택기(30A1)에 선택에 따라 0(zero)을 단위 시간당 주파수 변화량으로 생성하여 제공하는 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부이다. 이러한 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부(30A3)은 실제의 인버터 제어장치에 있어서 프로그램적으로 정의되는 처리 프로그램으로 구성되거나 프로그램에 따라 해당 경우에 읽어올 수 있게 미리 저장되는 데이터 메모리로 구성될 수 있다.Reference numeral 30A3 denotes a frequency change amount generation unit of 0 that generates and provides 0 (zero) as a frequency change amount per unit time according to selection of the frequency selector 30A1. The frequency change amount generation unit 30A3 of unit time of 0 may be configured as a process program that is defined programmatically in an actual inverter control device, or may be configured as a data memory that is stored in advance so as to be read in the case according to the program. .

그러나 상기와 같은 종래기술은 사용자가 감속시간을 아주 짧게 설정한 경우나 전동기의 관성이 아주 큰 경우에 단위 시간당 주파수 변화량을 0으로 하여 감속을 중단하는 상태가 유지된다. 따라서 정지를 위한 감속에 소요될 시간이 얼마나 걸릴지 예측이 곤란하다는 문제점 즉 감속에 소요되는 시간이 매우 길어질 수 있다는 문제점이 있다.However, in the conventional art as described above, when the user sets the deceleration time very short or when the inertia of the motor is very large, the state in which the deceleration is stopped is maintained by setting the frequency change amount to 0 per unit time. Therefore, there is a problem that it is difficult to predict how long the time required for deceleration for stopping takes, that is, the time required for deceleration may be very long.

또한 상기와 같은 종래기술은 단위 시간당 주파수 변화량을 0으로 하여 감속을 중단해도 전동기의 관성이 아주 크거나 제어시점이 늦어서 회생 에너지의 유입이 크고 인버터의 출력차단 전압(인버터의 보호전압이라고도 함)까지 직류전압이 가파르게 상승하면 출력차단이 발생하게 되어 목적하는 전동기의 제어가 이루어지지 않을 수 있는 문제점이 있다.In addition, the prior art as described above, even if the deceleration is stopped by setting the frequency change per unit time to 0, the inertia of the motor is very large or the control point is late so that the inflow of regenerative energy is large and the output cutoff voltage of the inverter (also called the inverter's protection voltage) If the DC voltage rises steeply, there is a problem that the output is interrupted, the control of the target motor can not be made.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하는 것으로서, 좀 더 빠른 감속과 함께 전동기의 관성의 크기나 제어 시점과 관계없이 안정적으로 제어될 수 있는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention solves the problems of the prior art as described above, and the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter which can be stably controlled regardless of the magnitude or control timing of the inertia of the motor with a faster deceleration and It is an object to provide a control method.

본 발명의 다른 목적은 보다 빠른 감속과 함께 회생 에너지의 역류에 의한 직류전압의 상승을 물리적인 별도의 부가장치 없이 억제할 수 있는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a motor sudden stop control device and control method for an AC motor drive inverter that can suppress a rise in direct current voltage due to a reverse flow of regenerative energy with faster deceleration without a physical additional device. .

상기 본 발명의 목적들은, 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, The object of the present invention, in the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter,

인버터의 출력 차단을 위한 기준전압으로부터 현재 검출된 직류전압을 감산한 차이값을 비례 적분하여 얻는 단위 시간당 주파수 변화량을 사용자가 설정한 감속시간에 따라서 결정되는 최대 단위 시간당 주파수 변화량에 의해 제한하여 출력하는 미소 감속 주파수 생성 부;The frequency change per unit time obtained by proportionally integrating the difference value subtracted from the DC voltage detected from the reference voltage for output cutoff of the inverter is limited by the maximum frequency change per unit time determined according to the deceleration time set by the user. Micro deceleration frequency generating section;

상기 미소 감속 주파수 생성 부에 접속되고, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 큰지 여부에 따라서, Connected to the micro deceleration frequency generator and depending on whether the frequency change per unit time from the micro deceleration frequency generator is greater than zero,

0보다 크거나 같은 경우, 조정한 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량으로서 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하거나 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력하고,If greater than or equal to zero, output the frequency change amount per unit time from the micro deceleration frequency generator as the adjusted first adjustment unit time without change or zero to maintain the motor speed,

0보다 작은 경우, 조정한 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량으로서 상기 전동기로부터 상기 인버터 측으로의 에너지 회생이 방지되도록 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2을 전동기의 가속을 위한 주파수 변화량으로 출력하거나, 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력하는 미소 주파수 조정부; 및If less than 0, the frequency for accelerating the motor is 1/2 of the frequency change per unit time from the micro deceleration frequency generator to prevent energy regeneration from the motor to the inverter side as the adjusted second adjustment unit time change. A micro frequency adjusting unit for outputting a change amount or outputting 0 to maintain the motor speed; And

상기 미소 주파수 조정부의 출력에 접속되고, Connected to an output of the minute frequency adjusting section,

상기 미소 주파수 조정부로부터의 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량 또는 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 최종 미소 감속 주파수 지령으로서 출력함과 함께,Outputting the frequency change amount of the first adjustment unit time or the frequency change amount of the second adjustment unit time from the minute frequency adjusting unit as a final minute deceleration frequency command,

상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량 또는 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량에 비례하는 출력전압을 연산하고,Calculating an output voltage proportional to an amount of change in frequency per first adjustment unit time or an amount of change in frequency per second adjustment unit time output from the minute frequency adjusting unit,

상기 미소 주파수 조정부로부터 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 출력되는 경우, 목표주파수 대비 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량의 비율에 따른 최대 출력 가능한 전압의 연산에 의해 미소 전압을 구하고, 구한 미소 전압을 누적하여 조정전압을 얻으며,When the frequency change amount of the first adjustment unit time is output from the minute frequency adjusting unit, the micro voltage is calculated by calculating the maximum output voltage according to the ratio of the frequency change amount of the first adjustment unit time to the target frequency, and the obtained minute voltage is accumulated. To obtain the regulated voltage,

상기 직류전압이 커질수록 상기 인버터의 출력전압을 증가시켜 상기 전동기에서 에너지가 강제적으로 소모되도록, 상기 연산한 출력전압에 상기 조정전압을 가산하여 조정된 최종 출력전압 지령을 출력하고,Outputting the adjusted final output voltage command by adding the adjustment voltage to the calculated output voltage so that the output voltage of the inverter increases as the DC voltage increases so that energy is forcibly consumed in the motor,

상기 미소 주파수 조정부로부터 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 출 력되는 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령으로서 출력하는 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.And a final minute deceleration frequency command and an output voltage command generation unit for outputting the output voltage as a final output voltage command without a change when the frequency variation amount is output from the minute frequency adjusting unit in a second adjustment unit time. It can be achieved by providing a motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the present invention.

상기 본 발명의 목적들은, 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법에 있어서,The object of the present invention, in the motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter,

미리 결정된 인버터의 출력 차단 전압에서 검출 직류전압을 감산하는 단계;Subtracting the detected DC voltage from the output cut-off voltage of the predetermined inverter;

상기 감산단계를 통해 얻는 차이 값을 비례 적분하여 단위 시간당 주파수 변화량을 구하는 단계;Obtaining a frequency change amount per unit time by proportionally integrating the difference values obtained through the subtraction step;

상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 작은 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2을 상기 전동기를 가속하는 양으로 변환하여 출력하는 단계;When the frequency change amount per unit time is less than 0, converting 1/2 of the frequency change amount per unit time to an amount of accelerating the electric motor and outputting the amount;

상기 검출 직류전압을 미리 결정된 상기 전동기의 정격전압보다 높은지 결정하는 단계;Determining whether the detected DC voltage is higher than a predetermined rated voltage of the motor;

상기 전동기의 정격전압보다 상기 검출 직류전압이 높으면, 상기 단위 시간당 주파수 변화량을 0으로 조정하는 단계;If the detected DC voltage is higher than the rated voltage of the motor, adjusting the frequency change amount per unit time to zero;

상기 전동기의 정격전압보다 상기 검출 직류전압이 낮거나 같으면, 상기에서 구한 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하는 단계;If the detected DC voltage is lower than or equal to the rated voltage of the motor, outputting the frequency change amount per unit time obtained above without change;

상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압을 얻는 단계;Acquiring the current frequency by accumulating the frequency change per unit time from the start of the motor to the present time, and obtaining the output voltage by multiplying the obtained frequency by the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor;

상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 목표주파수 대비 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압의 비율에 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 곱하여 미소전압을 구하는 단계;Obtaining a small voltage by multiplying the ratio of the maximum voltage output from the inverter to a target frequency by the frequency change amount per time, when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero;

상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 미소전압을 누적하여 조정전압을 구하는 단계;Obtaining an adjustment voltage by accumulating the minute voltage when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero;

상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 구한 조정전압을 상기 출력전압에 가산하여 최종 출력전압 지령을 출력하는 단계;Outputting a final output voltage command by adding the obtained adjustment voltage to the output voltage when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero;

상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 작은 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령으로서 출력하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법을 제공함으로써 달성될 수 있다.When the frequency change amount per unit time is less than 0, outputting the output voltage as a final output voltage command without change; motor rapid stop control method of the AC motor drive inverter according to the invention, characterized in that it comprises a By providing.

상기 본 발명의 목적들과 이를 달성하는 본 발명의 구성 및 그의 작용효과는 첨부한 도면을 참조한 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 이하의 설명에 의해서 좀 더 명확히 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention, the configuration of the present invention to achieve the same, and the effects thereof will be more clearly understood by the following description of the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 4를 참조하여 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치는 크게 미소 감속 주파수 생성부(10), 미소 감속 주파수 조정부(20) 및 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성부(30)을 포함하여 구성된다.First, as can be seen with reference to Figure 4, the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the present invention is largely the micro-deceleration frequency generation unit 10, the micro-deceleration frequency adjustment unit 20 and the final micro-deceleration frequency And a command and output voltage command generator 30.

미소 감속 주파수 생성부(10)는 단위 시간당 주파수 변화량(미소 감속 주파수라고도 부름)(Δfreq)을 연산하여 출력하며, 즉, 인버터의 출력 차단을 위한 기 준전압으로부터 현재 검출된 직류전압을 감산한 차이값을 비례 적분하여 얻는 단위 시간당 주파수 변화량을 사용자가 설정한 감속시간에 따라서 결정되는 최대 단위 시간당 주파수 변화량에 의해 제한하여 출력하며, 그 상세한 구성과 연산 동작의 작용은 도 2를 참조하여 기 설명한 바와 같으므로 중복을 피하기 위해서 생략하기로 한다.The micro deceleration frequency generator 10 calculates and outputs a frequency change amount (also called a micro deceleration frequency) Δfreq per unit time, that is, a difference obtained by subtracting a DC voltage currently detected from a reference voltage for output blocking of the inverter. The frequency change per unit time obtained by proportional integration of the value is limited and output by the maximum unit time change in frequency determined according to the deceleration time set by the user. The detailed configuration and operation of the operation are described with reference to FIG. Since it is the same, it is omitted to avoid duplication.

상기 미소 주파수 조정부(20)는 미소 감속 주파수 생성 부(10)에 접속되고, 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 큰지 여부에 따라서, 즉, 0보다 크거나 같은 경우, 조정한 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)으로서 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 출력하거나 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력하고,The minute frequency adjusting section 20 is connected to the minute deceleration frequency generating section 10, and depends on whether or not the frequency change amount? Freq per unit time from the minute deceleration frequency generating section 10 is greater than zero, that is, greater than zero. In this case, the frequency change amount Δfreq per minute from the deceleration frequency generation unit 10 is output as the adjusted first adjustment unit time Δfreq1 without change or 0 is output to maintain the motor speed.

0보다 작은 경우, 조정한 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)으로서 상기 전동기로부터 상기 인버터 측으로의 에너지 회생이 방지되도록 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2을 전동기의 가속을 위한 주파수 변화량으로 출력하거나, 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력한다. If less than 0, 1 / time of the frequency change amount Δfreq per unit time from the minute deceleration frequency generating section 10 to prevent energy regeneration from the motor to the inverter side as the adjusted second adjustment unit time change Δfreq2. 2 is output as the frequency change amount for the acceleration of the motor, or 0 is output to maintain the motor speed.

상기에서 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같다는 의미는 다시 말하면 도 2를 참조할 수 있는 바와 같이 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 인버터 출력 차단 전압(V_stall ^*)보다 작거나 같다는 것과 같다는 것을 의미한다고 볼 수 있다. 또한 상기에서 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 작다 즉 음수라는 의미는 다시 말하면 도 2를 참조할 수 있는 바와 같이 현재 검출된 직류전압(Vdc-feed)이 인버터 출력 차단 전압(V_stall ^*)보다 크다는 의미와 같다고 볼 수 있다. The above means that the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to 0. That is, as shown in FIG. 2, the currently detected DC voltage V _{dc -feed} is greater than the inverter output cutoff voltage V _stall ^* . It can be said that it means the same as being less than or equal to. In addition, in the above, the frequency change amount Δfreq per unit time is less than 0, that is, a negative number means that the current detected DC voltage Vdc-feed is the inverter output cutoff voltage V _stall ^* as shown in FIG. 2. It is the same as meaning bigger.

또한 전동기의 가속을 위한 주파수 변화량으로 출력한다는 의미는 단위 시간당 주파수 변화량의 부호를 바꿔서 즉 가속의 주파수 변화량으로 출력한다 간단히 가속한다는 의미이다.In addition, to output the frequency change amount for the acceleration of the motor means to change the sign of the frequency change amount per unit time, that is to output as the frequency change amount of acceleration simply means to accelerate.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 미소 주파수 조정부(20)의 출력에 접속되고, 미소 주파수 조정부(20)로부터의 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1) 또는 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)을 최종 미소 감속 주파수 지령으로서 출력한다. The final minute deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 are connected to the output of the minute frequency adjustment unit 20, and the frequency change amount Δfreq1 or the second time from the first frequency adjustment unit 20 is adjusted. The frequency change amount? Freq2 per adjustment unit time is output as the final minute deceleration frequency command.

또한 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 미소 주파수 조정부(20)로부터 출력되는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1) 또는 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)에 비례하는 출력전압을 연산한다.Also, the final minute deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 are output proportional to the frequency change amount Δfreq1 of the first adjustment unit time or the frequency change amount Δfreq2 per second adjustment unit time output from the micro frequency adjustment unit 20. Calculate the voltage.

또한 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 미소 주파수 조정부(20)로부터 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)이 출력되는 경우, 목표주파수 대비 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)의 비율에 따른 최대 출력 가능한 전압의 연산에 의해 미소 전압을 구하고, 구한 미소 전압을 누적하여 조정전압을 얻는다.In addition, when the final minute deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 output the frequency change amount Δfreq1 per first adjustment unit time from the minute frequency adjustment unit 20, the frequency change amount per time of the first adjustment unit relative to a target frequency ( The minute voltage is calculated by the calculation of the maximum output voltage according to the ratio of Δfreq1), and the obtained minute voltage is accumulated to obtain the adjusted voltage.

따라서 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 상기 직류전압(V_dc-feed)이 커질수록 상기 인버터의 출력전압을 증가시켜 상기 전동기에서 에너지가 강제적으로 소모되도록, 상기 연산한 출력전압에 상기 조정전압을 가산하여 조정된 최종 출력전압 지령(Vout*)을 출력한다.Therefore, the final small deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 increases the output voltage of the inverter as the DC voltage V _{dc -feed} increases so that energy is forcibly consumed in the motor. The adjusted final output voltage command Vout * is output by adding the adjustment voltage to the voltage.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 미소 주파수 조정부(20)로부터 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)이 출력되는 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령(Vout*)으로서 출력한다. The final minute deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 output the final output voltage command Vout * without changing the output voltage when the frequency change amount Δfreq2 is output from the minute frequency adjustment unit 20. Output as

이러한 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치의 상기 구성과 작용은 도 4의 기능 블록 중 미소 감속 주파수 조정 부의 상세구성을 기능 블록으로 나타낸 도 5와, 도 4의 기능 블록 중 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부의 상세 구성을 기능 블록으로 나타낸 도 6을 참조한 이하의 설명에 의해서 좀 더 명확히 이해될 수 있을 것이다.The configuration and action of the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter according to the present invention is the last of the functional blocks of Figs. The detailed configuration of the micro deceleration frequency command and the output voltage command generation unit will be more clearly understood by the following description with reference to FIG.

도 5에 있어서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 미소 감속 주파수 조정부(20)는, 미소 감속 주파수 생성 부(도 4의 부호 10 참조)로부터 출력된 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은 경우를 다시 현재 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 인버터 출력 차단전압(도 2의 V_{stall *} 참조)보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압(V_High)보다 큰 경우와 상기 고전압(V_High)보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제 어가능한 안전전압(V_{stall _off})보다 낮은 경우로 구분하여, 상기 안전전압(V_{stall_off})보다 낮은 경우 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 출력한다.In FIG. 5, in the micro deceleration frequency adjusting unit 20 according to an exemplary embodiment, the frequency change amount Δfreq per unit time output from the micro deceleration frequency generating unit (see reference numeral 10 of FIG. 4) is greater than or equal to zero. than the back when the current detected direct current voltage (V _dc-feed) of the drive output cut-off voltage is greater than the lower high-voltage (V _High) by a predetermined more (Fig. 2 of the V _{stall *} reference) and the high voltage (V _High) the case A frequency change amount Δfreq per unit time from the micro deceleration frequency generation unit 10 when the safety voltage V _{stall_off} is lower than the safety controllable voltage V _{stall _off} lower than a predetermined value. Outputs unchanged.

또한 미소 감속 주파수 조정부(20)는, 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 고전압(V_High)보다 큰 경우, 현재 인버터가 출력하는 출력 주파수를 다시 전동기의 정격주파수와 비교한다. 비교결과, 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 정격주파수보다 큰 경우 전동기 속도를 유지하도록 0을 조정한 감속 주파수로서 출력하고, 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 정격주파수보다 작거나 같은 경우, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 조정 없이 출력한다.In addition, when the presently detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is greater than the high voltage (V _High ), the micro deceleration frequency adjusting unit 20 _compares the output frequency output from the current inverter to the rated frequency of the motor again. As a result of the comparison, if the detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is greater than the rated frequency, it is output as a deceleration frequency adjusted to 0 to maintain the motor speed, and the currently detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is rated If less than or equal to the frequency, the frequency change amount Δfreq per unit time from the small deceleration frequency generator 10 is output without adjustment.

더욱 상세한 상기 미소 감속 주파수 조정부(20)의 구성과 작용을 설명하면 다음과 같다.In more detail, the configuration and operation of the micro deceleration frequency adjustment unit 20 are as follows.

미소 감속 주파수 조정부(20)는, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터 출력된 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 작은 경우 즉, 현재 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 인버터 출력 차단 전압(V_stall ^*)보다 클 경우, 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 상기 전동기를 가속하는 방향으로 변환하고,The small deceleration frequency adjusting unit 20 is configured such that when the frequency change amount Δfreq per unit time output from the small deceleration frequency generating unit 10 is smaller than zero, that is, the DC voltage V _dc-feed currently detected is cut off from the inverter output. When the voltage V _stall ^* is greater than 1, the amount of 1/2 of the frequency change per unit time from the small deceleration frequency generating unit 10 is converted in the direction of accelerating the motor,

상기 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 미리 결정된 만큼 높은 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 낮은 경우와, 현재 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 높거나 같은 경우로 구분하여, When the current detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is lower than the output cutoff predetermined voltage (V _{stall _ ov} ) higher than the inverter output cutoff voltage (V _stall ^* ) by a predetermined value, and the current detected DC voltage (V). _dc-feed ) is divided into a case where the output cutoff pre-determined voltage (V _{stall _ ov} ) higher than or equal to

상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 낮은 경우, 상기 전동기 속도를 유지하도록 0을 조정한 단위 시간당 주파수 변화량 즉 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq 2)으로서 출력하고, When the output cutoff pre-determined voltage (V _{stall _ ov} ) is lower than the output interruption predetermined voltage (V _{stall _ ov} ), the frequency change per unit time, that is, 0 is adjusted to maintain the motor speed, that is, output as a second change unit frequency change amount (Δfreq 2)

상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 크거나 같은 경우, 상기 전동기를 가속하는 방향으로 변환된 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2 양을 조정한 단위 시간당 주파수 변화량 즉 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq 2)으로서 출력한다.If the output cutoff predetermined voltage (V _{stall _ ov} ) is greater than or equal to 1/2, the amount of frequency change (Δfreq) per unit time from the minute deceleration frequency generator 10 converted in the direction of accelerating the motor. Is output as the adjusted frequency change amount per unit time, that is, the frequency change amount Δfreq 2 per second adjustment unit time.

한편, 상기 미소 감속 주파수 조정부(20)는 실제로는 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서 내 중앙처리장치가 수행하는 처리 프로그램으로 소프트웨어(software)적으로 구현될 수 있으며, 도5를 참조하여 상기 미소 감속 주파수 조정부(20)의 더욱 상세한 기능적 구성과 동작을 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, the micro deceleration frequency adjusting unit 20 may be implemented in software as a processing program that is actually executed by a microprocessor and a central processing unit in the microprocessor. Referring to FIG. A more detailed functional configuration and operation of 20) are as follows.

미소 감속 주파수 조정부(20)는, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)의 출력에 접속되어, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0 보다 크거나 같은 경우에 선택하는 제 1 선택경로와 0보다 작 은 경우에 따라 선택하는 제 2 선택경로를 갖는 제 1 선택 부(21)를 포함한다. The micro deceleration frequency adjusting unit 20 is connected to the output of the micro deceleration frequency generating unit 10, and when the frequency change amount Δfreq per unit time from the micro deceleration frequency generating unit 10 is greater than or equal to zero. And a first selection part 21 having a first selection path to select and a second selection path to select according to a case smaller than zero.

또한 미소 감속 주파수 조정부(20)는, 상기 제 1 선택 부(21)의 상기 제 1 선택경로에 접속되어, 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은 경우에, 다시 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압(V_High)보다 높은 경우에 선택되는 제 3 선택경로와 상기 고전압(V_High)보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 안전전압(V_{stall _off})보다 낮은 경우에 선택되는 제 4 선택경로를 가지고, Further, the micro deceleration frequency adjustment unit 20 is connected to the first selection path of the first selection unit 21, and when the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to zero, the DC voltage currently detected again. (V _{dc -feed)} the output of the inverter stop voltage (V _stall ^*) lower than the predetermined high voltage (V _high) the low safe control by more than a predetermined third path selection and the high voltage (V _high) is selected if a high enough _Has a fourth selection path selected if it is lower than the possible safety voltage (V _{stall _off} ),

상기 제 4 선택경로가 선택된 경우, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 상기 미소 감속 주파수 조정부(20)의 최종 출력으로서 즉, 제 1 조정 단위시간당 주파수 변화량(Δfreq1)으로서 출력하고,When the fourth selection path is selected, the frequency change amount Δfreq per unit time from the small deceleration frequency generator 10 is changed as the final output of the small deceleration frequency adjustment unit 20 without changing, that is, the frequency per first adjustment unit time. Output as change amount Δfreq1,

상기 제 3 선택경로가 선택된 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 조정하는 이후의 단계를 거치도록 출력하는 제 2 선택 부(22)를 포함한다.When the third selection path is selected, a second selection unit 22 is outputted to go through a subsequent step of adjusting the frequency change amount Δfreq per unit time.

상기 미소 감속 주파수 조정부(20)에 포함되는 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 생성 부(24)는 상기 제 1 선택 부(21)의 상기 제 2 선택경로에 접속되어, 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2 양을 생성하여 출력한다.The half generation unit 24 of the frequency change amount per unit time included in the small deceleration frequency adjustment unit 20 is connected to the second selection path of the first selection unit 21, so that the small deceleration frequency generation unit ( A half amount of the frequency change Δfreq per unit time from 10) is generated and output.

상기 미소 감속 주파수 조정부(20)에 포함되는 단위 시간당 주파수 변화량 가속 변환부(25)는 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 생성 부(24)의 출력에 접속되어, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2 양을 상기 전동기 속도를 가속하는 방향으로 변환하여 출력 즉, 전동기 속도를 가속하는 주파수로 출력한다. The frequency change amount per unit time acceleration conversion unit 25 included in the micro deceleration frequency adjustment unit 20 is connected to the output of the half generation unit 24 of the frequency change amount per unit time, and thus the frequency change amount Δfreq per unit time. The amount of 1/2 is converted to a direction in which the motor speed is accelerated and output, that is, at a frequency at which the motor speed is accelerated.

0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부(27)는 상기 미소 감속 주파수 조정부(20)에 포함되는 기능적 구성블록으로서, 단위 시간당 주파수 변화량으로서 0의 값을 생성하여 출력한다.The frequency change amount generation unit 27 of 0 is a functional building block included in the micro deceleration frequency adjustment unit 20, and generates and outputs a value of 0 as the frequency change amount per unit time.

미소 감속 주파수 조정부(20)에 포함되는 제 3 선택 부(23)는 제 2 선택 부(22)의 제 제 3 선택경로와 접속되는 제 5 선택경로와, 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부(27)의 출력에 접속되는 제 6 선택경로를 가지고, The third selector 23 included in the micro deceleration frequency adjuster 20 includes a fifth selector connected to the third selector of the second selector 22 and a frequency change generation unit per unit time of zero ( Having a sixth selection path connected to the output of

현재 상기 인버터가 출력하는 출력 주파수가 상기 전동기의 정격주파수보다 작거나 같은 경우에 제 5 선택경로를 선택하여 상기 미소 감속 주파수 생성 부(10)로부터의 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 제 1 조정 단위시간당 주파수 변화량(Δfreq1)으로서 출력하며, 현재 상기 인버터가 출력하는 출력 주파수가 상기 전동기의 정격주파수보다 크면, 상기 제 6 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 유지하도록 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정하여 출력 즉, 제 1 조정 단위시간당 주파수 변화량(Δfreq1)으로서 출력한다.When the output frequency currently output by the inverter is less than or equal to the rated frequency of the motor, the first selection path is selected to change the frequency change amount Δfreq per unit time from the minute deceleration frequency generator 10 without changing the first frequency. It outputs as the frequency change amount Δfreq1 per adjustment unit time, and if the output frequency currently output by the inverter is greater than the rated frequency of the motor, the frequency change per unit time of 0 is selected to maintain the motor speed by selecting the sixth selection path. The output is adjusted as the frequency change amount? Freq1 per first adjustment unit time.

미소 감속 주파수 조정부(20)에 포함되는 제 4 선택 부(26)는 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부(27)의 출력에 접속되는 제 7 선택경로와, 상기 단위 시간당 주파수 변화량 가속 변환부(25)의 출력에 접속되는 제 8 선택경로를 가지고, The fourth selection unit 26 included in the micro deceleration frequency adjustment unit 20 includes a seventh selection path connected to an output of the frequency change amount generation unit 27 of unit time of zero, and the frequency change amount acceleration conversion unit ( Has an eighth selection path connected to the output of 25),

현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 미리 결정된 만큼 높은 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 높거나 같은 경우에, 제 8 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 가속하는 방향으로 변환된 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2 양을 조정된 단위 시간당 주파수 변화량 즉, 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)으로서 출력하고,When the currently detected DC voltage V _{dc -feed} is higher than or equal to the output cutoff predetermined voltage V _{stall _ ov} as predetermined as higher than the inverter output cutoff voltage V _stall ^* , the eighth selection path is changed. Selects and outputs 1/2 of the frequency change amount Δfreq per unit time converted in the direction of accelerating the motor speed as the adjusted frequency change amount per unit time, that is, the second frequency change amount Δfreq2,

현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov})보다 낮은 경우에, 제 7 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 유지하도록 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정된 단위 시간당 주파수 변화량 즉, 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq 2)으로서 출력한다.When the current detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is lower than the output cutoff predetermined voltage (V _{stall _ ov} ), the frequency change per unit time of 0 is selected to maintain the motor speed by selecting a seventh selection path. It outputs as the adjusted amount of frequency change per unit time, that is, the frequency change amount Δfreq 2 per second adjustment unit time.

한편, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)의 상세 구성과 동작을 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, referring to FIG. 6, the detailed configuration and operation of the final micro deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 6에 있어서, 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는,6, the final minute deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30,

상기 미소 주파수 조정부(20)가 출력하는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1) 또는 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)을 최종 단위 시간당 주파수 변화량 지령((Δfreq*)으로서 출력한다.The frequency change amount Δfreq1 or the frequency change amount Δfreq2 per second adjustment unit time output by the minute frequency adjustment unit 20 is output as the frequency change amount command Δfreq * per unit time.

이와 동시에, 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는,At the same time, the final minute deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30,

출력전압의 연산방법으로서 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압(V_out)을 얻는다.A computing method of the output voltage from the start-up of the electric motor by accumulating the per unit frequency variation to the current multiplied by the rated frequency, a percentage of the rated output voltage of the electric motor in a determined obtain the current frequency current frequency output voltage (V _out) Get

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는, 상기 미소 주파수 조정부(20)가 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)을 출력하는 경우, 목표주파수 대비 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압의 비율에 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 곱하여 미소전압(ΔVolt)을 얻는다.The final micro deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30, when the micro frequency adjustment unit 20 outputs the frequency change amount Δfreq1 per first adjustment unit time, is the maximum voltage that can be output from the inverter relative to a target frequency. A small voltage DELTA Volt is obtained by multiplying the ratio by the frequency change per hour of the first adjustment unit.

미소전압(ΔVolt)을 얻는 방법을 수식으로 표현하면 다음 식(4)와 같다. The method of obtaining the small voltage ΔVolt is expressed by the following equation (4).

여기서, V_max는 인버터에서 출력가능한 최대 전압, F_Tar는 목표주파수, Δfreq는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)이다.Here, V _max is the maximum voltage output from the inverter, F _Tar is the target frequency, Δfreq is the frequency change amount (Δfreq1) per first adjustment unit time.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는, 상기 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압(V_High)보다 큰 경우와 상기 고전압(V_High)보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 안전전압(V_{stall_off})보다 낮은 경우로 구분하여,The final micro deceleration frequency command and the output voltage command generation unit 30 determine that the detected DC voltage V _dc-feed is greater than the high voltage V _High which is lower than the inverter output cutoff voltage V _stall ^* by a predetermined value. And a case lower than the safe controllable safety voltage V _{stall_off} lower than the high voltage V _High as predetermined.

상기 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 고전압(V_High)보다 큰 경우, 상기 미소전압(ΔVolt)을 누적가산하여 얻은 조정전압(V_adj)을 상기 최대 전압(V_{max )}의 1/2을 초과하지 않게 제한한 상태에서 상기 출력전압(V_out)에 가산하여 최종적으로 출력전압 지령(V_out ^*)을 출력하고,When the detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is greater than the high voltage (V _High ), the adjusted voltage (V _adj ) obtained by cumulative addition of the minute voltage (ΔVolt ₎ is 1 / of the maximum voltage (V _{max )} . The output voltage command (V _out ^* ) is finally output by adding to the output voltage (V _out ) in a state not limited to exceeding 2,

상기 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 안전전압(V_{stall _off})보다 낮은 경우 상기 미소전압(ΔVolt)을 누적하여 얻은 조정전압(V_adj)을 상기 출력전압(V_out)으로부터 감산하여 최종적으로 출력전압 지령(V_out ^*)을 출력한다.When the detected DC voltage V _{dc -feed} is lower than the safety voltage V _{stall _off} , the adjustment voltage V _adj obtained by accumulating the minute voltage ΔVolt is subtracted from the output voltage V _out . Finally, output voltage command (V _out ^* ) is output.

조정전압(V_adj)의 산출식을 다음 식(5)와 같이 정의할 수 있다.The formula for calculating the adjustment voltage V _adj can be defined as in Equation 5 below.

여기서, V_adj는 조정전압으로서 전동기의 기동 시부터 현재까지의 미소전압(ΔVolt)을 누적하여 얻는다.Here, V _adj is obtained by accumulating the minute voltage ΔVolt from the start of the motor to the present as an adjustment voltage.

상기 미소 주파수 조정부가 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 출력하는 경우, 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 상기 출력전압(V_out)을 변화없이 최종 출력전압 지령(V_out ^*)으로서 출력한다.When the minute frequency adjusting unit outputs the frequency change amount per second adjustment unit time, the final minute deceleration frequency command and the output voltage command generating unit 30 change the output voltage V _out without changing the final output voltage command V _out ^*. Output as

한편, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)의 더욱 상세한 구성과 동작을 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, referring to FIG. 6, a more detailed configuration and operation of the final micro deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 according to an embodiment of the present invention will be described.

상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)는 실제로는 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서 내 중앙처리장치가 수행하는 처리 프로그램으로 구현될 수 있다.The final minute deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 may be implemented as a processing program that is actually executed by a microprocessor and a central processing unit within the microprocessor.

도 6에 있어서, 상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)가 포함하는 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(31)는, 상기 미소 주파수 조정부(20)의 출력에 접속되어, 전술한 식(3)을 참조할 수 있는 바와 같이 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고, 전술한 식(2)을 참조할 수 있는 바와 같이 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압(V_out)을 얻고 출력한다.In FIG. 6, the frequency proportional output voltage calculating unit 31 per unit time included in the final small deceleration frequency command and output voltage command generating unit 30 is connected to the output of the small frequency adjusting unit 20, and is described above. As can be referred to Equation (3), the current frequency is obtained by accumulating the frequency change per unit time from the time of starting the motor to the present time, and the present frequency obtained as can refer to Equation (2) described above. Multiplying by the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor to obtain the output voltage (V _out ) and outputs.

상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)가 포함하는 곱셈 기(32)는 상기 미소 주파수 조정부(20)의 출력에 접속되어, 상기 미소 주파수 조정부(20)가 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)을 출력하는 경우, 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)에 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압(V_max)을 곱한다.The multiplier 32 included in the final micro deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 is connected to the output of the micro frequency adjusting unit 20, so that the micro frequency adjusting unit 20 performs the first adjustment unit time. When outputting the frequency change Δfreq1, the frequency change Δfreq1 per time of the first adjustment unit is multiplied by the maximum voltage V _{max that} can be output from the inverter.

상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 나눗셈 기(33)는 상기 곱셈 기(32)의 출력에 접속되어, 상기 곱셈 기(32)의 출력에 목표주파수(V_Tar)를 나누어 미소전압(ΔVolt)을 구한다.The divider 33 included in the final small deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 is connected to the output of the multiplier 32, and the target frequency V _Tar is output to the output of the multiplier 32. By dividing) to find the small voltage (ΔVolt).

상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 제 5 선택 부(34)는 상기 나눗셈 기(33)의 출력에 접속되어, 상기 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압(V_High)보다 큰 경우 상기 나눗셈 기(33)가 출력한 양(+)의 미소전압(ΔVolt)을 선택하여 출력하고, 상기 고전압(V_High)보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 안전전압(V_{stall _off})보다 낮은 경우 상기 나눗셈 기(33)가 출력한 미소전압(ΔVolt)을 음(-)의 값으로 변환한 값을 선택하여 출력한다.The fifth selector 34 included in the final small deceleration frequency command and output voltage command generator 30 is connected to the output of the divider 33 so that the detected DC voltage V _dc-feed is When the voltage is higher than the high voltage V _{High which} is lower than the inverter output cut-off voltage V _stall ^* by a predetermined value, the positive voltage ΔVolt output by the divider 33 is selected and outputted, and the high voltage ( When the voltage is lower than the safety controllable safety voltage (V _{stall _off} ), which is lower than V _High ), a value obtained by converting the minute voltage ΔVolt output by the divider 33 into a negative value is selected and output. do.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 적분 기(35)는 상기 제 5 선택 부(34)의 출력에 접속되어, 제 5 선택 부(34)가 출력한 미소전압(ΔVolt)을 누적하여 조정전압으로서 출력한다.The integrator 35 included in the last minute deceleration frequency command and output voltage command generator 30 is connected to the output of the fifth selector 34 to output the minute voltage (outputted by the fifth selector 34). ΔVolt) is accumulated and output as an adjustment voltage.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 미소전압 제한 기(36)는 상기 적분 기(35)의 출력에 접속되어, 상기 적분 기(35)가 출력하는 조정전압(V_adj)을 상기 최대 전압(V_max)의 1/2로 제한한다.The micro voltage limiter 36 included in the final micro deceleration frequency command and the output voltage command generator 30 is connected to the output of the integrator 35, and the adjustment voltage V output by the integrator 35 is output. _adj ) is limited to 1/2 of the maximum voltage V _max .

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부(38)는, 상기 미소 주파수 조정부(20)의 출력에 접속되어, 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)이 상기 미소 주파수 조정부(20)로부터 출력되는 경우, 즉, 도 2를 참조하여 볼 수 있는 바와 같이 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 큰 경우, 0을 조정전압으로서 생성하여 출력한다.The output voltage variation amount generation unit 38 per unit time of 0 included in the final minute deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 is connected to the output of the small frequency adjustment unit 20 and is configured to output the second adjustment unit time. When the frequency change amount Δfreq2 is output from the minute frequency adjusting unit 20, that is, as detected with reference to FIG. 2, the detected DC voltage V _{dc -feed} is the inverter output cutoff voltage V _stall ^* . When larger, 0 is generated as an adjustment voltage and output.

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 미소전압 선택기(39)는 상기 미소전압 제한 기(36)와 상기 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부(38)의 출력에 접속되어, 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)이 상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 경우, 즉, 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 인버터 출력 차단전압(V_stall ^*)보다 큰 경우, 상기 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부(38)로부터의 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정전압으로서 선택하여 출력하고, 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)이 상기 미소 주파수 조정부(20)로부터 출력되는 경우, 상기 미소전압 제한 기(36)로부터의 조정전압(V_{adj )}을 선택하여 출력한다.The micro voltage selector 39 included in the final micro deceleration frequency command and output voltage command generation unit 30 is connected to the micro voltage limiter 36 and the output of the output voltage change generation unit 38 per unit time of zero. When the frequency change amount Δfreq2 per second adjustment unit time is output from the minute frequency adjusting part, that is, when the detected DC voltage V _{dc -feed} is greater than the inverter output cutoff voltage V _stall ^* , A frequency change amount per unit time of 0 from the output voltage change amount generation unit 38 of 0 is selected and output as an adjustment voltage, and the frequency change amount Δfreq1 per first adjustment unit time is output from the minute frequency adjustment unit 20. If the outputs to select the control voltage (V _adj) from the minute voltage limiter (36).

최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부(30)에 포함되는 가산기(37)는 상기 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(31) 및 상기 미소전압 선택기(39)의 출력에 접속되어, 상기 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부(31)가 출력하는 출력전압(V_out)에 상기 미소전압 선택기(39)가 출력하는 조정전압(V_adj)을 가산하여 최종 출력전압 지령(V_out ^*)으로서 출력한다.The adder 37 included in the last minute deceleration frequency command and output voltage command generation section 30 is connected to the outputs of the frequency proportional output voltage calculating section 31 and the minute voltage selector 39 per unit time, and the unit The output voltage V _out output by the frequency proportional output voltage calculating unit 31 per hour is added to the adjustment voltage V _adj output by the minute voltage selector 39 and output as the final output voltage command V _out ^* . do.

한편, 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법을 도 7 내지 도 9의 흐름도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.On the other hand, the motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention will be described with reference to the flow chart of FIGS.

도 7은 미소 감속 주파수 생성 방법을 보여주는 흐름도이고, 도 8은 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법 중 미소 감속 주파 수 조정방법을 보여주는 흐름도이며, 도 9는 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법 중 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법을 보여주는 흐름도이다.7 is a flowchart showing a method for generating a small deceleration frequency, FIG. 8 is a flowchart showing a method for adjusting a small deceleration frequency of a motor sudden stop control method of an AC motor driving inverter according to the present invention, and FIG. 9 is an alternating current according to the present invention. This is a flowchart showing a method of generating a final minute frequency command and an output voltage command among the motor sudden stop control methods of an inverter for driving a motor.

본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법은 도 7에 도시된 바와 같은 미소 감소 주파수 즉, 단위 시간당 주파수 변화량을 연산하는 방법을 포함한다.The motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention includes a method of calculating a small reduction frequency, that is, a frequency change amount per unit time, as shown in FIG. 7.

즉, 본 발명에 따른 미소 감소 주파수 즉, 단위 시간당 주파수 변화량을 연산하는 방법은 미리 결정된 인버터의 출력 차단 전압(V_stall ^*)에서 검출 직류전압(V_{dc -feed})을 감산하는 단계(S1)와, 상기 감산단계(S1)를 통해 얻는 차이 값을 비례 적분하여 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 구하는 단계(S2-S3)를 포함한다. That is, the method for calculating the minute reduction frequency, that is, the frequency change amount per unit time according to the present invention includes subtracting the detection DC voltage (V _{dc -feed} ) from the predetermined output cutoff voltage (V _stall ^* ) of the inverter (S1). And (S2-S3) obtaining a frequency change amount Δfreq per unit time by proportionally integrating the difference obtained through the subtraction step S1.

즉 단계(S2-S3)에서, 상기 감산단계(S1)를 통해 얻는 차이 값을 비례 적분하여 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 구하고(S2), 사용자가 설정한 감속시간설정에 따라서 최대 허용가능한 단위시간당 주파수 변화량(ΔfreqLim)으로 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 제한하여 최종 미소 감소 주파수 즉, 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 얻는다(S3).That is, in steps S2-S3, the frequency change amount Δfreq per unit time is obtained by proportionally integrating the difference values obtained through the subtraction step S1 (S2), and the maximum allowable unit according to the deceleration time setting set by the user. The frequency change amount Δfreq per unit time is limited to the frequency change amount ΔfreqLim to obtain a final minute reduction frequency, that is, the frequency change amount Δfreq per unit time (S3).

본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법은 도 8에 도시한 바와 같은 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법을 포함한다.The motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention includes a method of adjusting the frequency change amount? Freq per unit time as shown in FIG.

본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 상기 단 위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 작은 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2을 상기 전동기를 가속하는 양으로 변환하여 출력하는 단계(S12-S15); 상기 검출 직류전압(V_{dc -feed})을 미리 결정된 상기 전동기의 정격전압(V_Rate)보다 높은지 결정하는 단계(S9); 상기 전동기의 정격전압(V_Rate)보다 상기 검출 직류전압(V_{dc -feed})이 높으면, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 0으로 조정하는 단계(S10); 상기 전동기의 정격전압(V_Rate)보다 상기 검출 직류전압(V_dc-feed)이 낮거나 같으면, 상기에서 구한 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 출력하는 단계(S11)을 포함한다.In the method of adjusting the frequency change amount Δfreq per unit time according to the present invention, when the unit frequency change amount Δfreq is less than 0, the amount of acceleration of the electric motor by 1/2 of the frequency change amount Δfreq per unit time Converting the output to S12-S15; Determining whether the detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is higher than a predetermined rated voltage (V _Rate ) of the motor (S9); Adjusting the frequency change amount? Freq per unit time to zero when the detected DC voltage V _{dc -feed} is higher than the rated voltage V _Rate of the motor (S10); If the detected DC voltage (V _dc -feed) is lower than or equal to the rated voltage (V _Rate ) of the motor, the step (S11) of outputting the frequency change (Δfreq) per unit time obtained above without change.

본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은지 비교하는 단계(S4)를 포함하며, 단계(S4)에서 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같을 경우 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 미리 결정된 상기 안전전압(V_{stall _off})보다 작은 지 비교하는 단계(S5)를 포함한다. The adjusting method of the frequency change amount Δfreq per unit time according to the present invention includes a step S4 of comparing whether the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to 0, and in step S4, the frequency change amount Δfreq in a step S4. Is greater than or equal to 0, _{comparing the} current detected DC voltage (V _{dc -feed} ) to less than the predetermined safety voltage (V _{stall _ off} ) (S5).

또한, 본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 상기 단계(S5)에서 현재 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 미리 결정된 상기 안전전압(V_{stall_off})보다 작지 않은 경우 즉, 크거나 같은 경우, 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 고전압(V_High)보다 큰지 비교하는 단계(S7)를 포함한다. 또 한, 본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 상기 단계(S5)에서 현재 검출된 직류전압(V_dc-feed)이 미리 결정된 상기 안전전압(V_{stall _off})보다 작은 경우, 단계(S3)에서 출력한 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 제 1 조정 단위시간당 주파수(Δfreq1)으로 결정하여 출력하는 단계(S6)를 포함한다. In addition, the adjustment method of the frequency change amount Δfreq per unit time according to the present invention is when the DC voltage V _{dc -feed} currently detected in the step S5 is not smaller than the predetermined safety voltage V _{stall_off} . , If greater than or equal to, comparing the detected DC voltage (V _{dc -feed} ) is greater than the high voltage (V _High ) (S7). In addition, the adjustment method of the frequency change amount Δfreq per unit time according to the present invention, when the DC voltage (V _dc-feed ) currently detected in the step (S5) is smaller than the predetermined safety voltage (V _{stall _off} ). And determining (S6) the frequency change amount? Frq per unit time output in step S3 as the first adjustment unit frequency? Frq1 without change and outputting it.

또한, 본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 단계(S7)에서 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 상기 고전압(V_High)보다 크지 않은 경우 즉 작거나 같은 경우, 단계(S3)에서 출력한 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)을 변화없이 제 1 조정 단위시간당 주파수(Δfreq1)으로 결정하여 출력하는 단계(S8)를 포함한다. In addition, the adjustment method of the frequency change amount Δfreq per unit time according to the present invention, if the DC voltage (V _{dc -feed} ) detected in step S7 is not greater than the high voltage (V _High ), that is, less than or equal to, And a step S8 of determining and outputting the frequency change amount? Freq per unit time output in step S3 as the first adjustment unit frequency? Freq1 without change.

상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 작은 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2을 상기 전동기를 가속하는 양으로 변환하여 출력하는 단계들(S12-S15)은, 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2을 연산하는 단계(S12)와, 연산된 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 1/2양의 부호를 변환하여 가속 주파수로 변환하는 단계(S3)와, 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 미리 결정된 상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall _ ov}) 보다 크거나 같은지를 비교하는 단계(S14)와, 단계(S14)에서 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 미리 결정된 상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall_ov}) 보다 크거나 같은 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화 량(Δfreq)의 1/2을 가속방향으로 변환하여 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)로서 출력하는 단계(S15)로 세분될 수 있다.When the frequency change amount Δfreq per unit time is less than 0, converting 1/2 of the frequency change amount Δfreq per unit time to an amount of acceleration of the motor and outputting the generated amount (S12-S15) is performed per unit time. Calculating half of the frequency change Δfreq (S12), converting the sign of the 1/2 amount of the calculated frequency change amount Δfreq to the acceleration frequency (S3), and detecting _{Comparing the} DC voltage (V _{dc -feed} ) is greater than or equal to the predetermined output cutoff predetermined voltage (V _{stall _ ov} ) and the DC voltage (V _{dc -feed} detected in step S14). ) Is greater than or equal to the predetermined output cutoff pre-determined voltage V _{stall_ov} , and converts half of the frequency change amount Δfreq per unit time in the acceleration direction to obtain a frequency change amount Δfreq2 per second adjustment unit time. Output may be subdivided into the step (S15) .

본 발명에 따른 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)의 조정방법은, 상기 단계(S14)에서 검출된 직류전압(V_{dc -feed})이 미리 결정된 상기 출력 차단 예비결정 전압(V_{stall_ov}) 보다 작은 경우, 0(제로)의 값을 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq2)로서 출력하는 단계(S16)를 추가적으로 포함한다.The method for adjusting the frequency change amount? Freq per unit time according to the present invention is 0 when the DC voltage V _{dc -feed} detected in the step S14 is smaller than the predetermined output cutoff predetermined voltage V _{stall_ov} . And outputting a value of (zero) as a frequency change amount? Freq2 per second adjustment unit time (S16).

본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법은 도 9에 도시한 바와 같은 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법을 포함한다.The motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention includes a method of generating a final minute frequency command and an output voltage command as shown in FIG.

도 9에 있어서, 본 발명에 따른 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법은 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1) 또는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)을 최종 단위 시간당 주파수 변화량 지령(Δfreq*)으로서 출력하는 단계(S17)를 포함함과 아울러, 전술한 식(3)으로 나타낸 바와 같이 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고, 구한 현재의 주파수에 전술한 식(2)으로 나타낸 바와 같이 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압(V_out)을 얻는 단계(S18)를 포함한다. 9, the method for generating the final minute frequency command and the output voltage command according to the present invention is a frequency change amount Δfreq1 for the first adjustment unit time or a frequency change amount Δfreq1 for the first adjustment unit time. And outputting as *), and calculating the current frequency by accumulating the frequency change per unit time from the time of starting the motor to the present as shown by the above-mentioned formula (3), and obtaining the present frequency As shown in the above formula (2), and multiplying the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor to obtain an output voltage (V _out ) (S18).

본 발명에 따른 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법은 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은 경우 즉, 단위 시간당 주 파수 변화량(Δfreq)이 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)인 경우, 식(4)로 전술한 바와 같이 목표주파수(V_Tar) 대비 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압(Vmax)의 비율에 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq1)을 곱하여 미소전압(ΔVolt)을 구하는 단계(S19 및 S21)를 포함한다.In the method for generating the final minute frequency command and the output voltage command according to the present invention, the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to zero, that is, the frequency change amount Δfreq per unit time is the first frequency change amount Δfreq1. ), As described above in Equation (4), multiplying the ratio of the maximum voltage Vmax that can be output from the inverter to the target frequency V _Tar by the frequency change amount Δfreq1 per time of the first adjustment unit, and thus the minute voltage ΔVolt. Step S19 and step S21.

본 발명에 따른 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법은 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 미소전압(ΔVolt)을 누적하여 조정전압(V_adj)을 구하는 단계(S24)를 포함한다.The method for generating a final minute frequency command and an output voltage command according to the present invention includes obtaining the adjustment voltage V _adj by accumulating the minute voltage ΔVolt when the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to zero ( S24).

상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 구한 조정전압(V_adj)을 상기 출력전압(V_out)에 가산하여 최종 출력전압 지령(V_out ^*)을 출력하는 단계(S25)를 포함한다.If the frequency change amount Δfreq per unit time is greater than or equal to 0, adding the obtained adjustment voltage V _adj to the output voltage V _out to output a final output voltage command V _out ^* (S25). ).

본 발명에 따른 최종 미소 주파수 지령 및 출력 전압 지령 생성방법은 상기 단위 시간당 주파수 변화량(Δfreq)이 0보다 작은 경우, 상기 출력전압(V_out)을 변화없이 최종 출력전압 지령(V_out ^*)으로서 출력하는 단계(S20)를 포함한다.In the method for generating the final minute frequency command and the output voltage command according to the present invention, when the frequency change amount Δfreq per unit time is less than zero, the output voltage V _out is output as the final output voltage command V _out ^* without change. It includes a step (S20).

상술한 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법의 단계들의 상세한 동작 설명은 도 2와 도 5 내지 도 6을 참조하여 기 설명한 바와 같으므로 중복 설명은 피하기로 한다.The detailed operation description of the steps of the motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter according to the present invention as described above with reference to Figures 2 and 5 to 6 will not be repeated descriptions.

이상 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어 장치 및 제어 방법은 조정전압을 검출된 직류전압에 비례하여 증가시 켜 출력전압에 가산하여 줌으로써, 최종적으로 직류전압이 커질수록 출력전압이 증가되어 전동기에서 에너지를 강제로 소모하게 만든다. 또한 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어 장치 및 제어 방법은 별도의 장치부가 설치가 없이 인버터의 직류전압 공급부에 누적되는 에너지를 감소시킴으로써 최소시간의 감속을 얻을 수 있다.As described above, the motor sudden stop control device and control method of the AC motor drive inverter according to the present invention increases the adjustment voltage in proportion to the detected DC voltage and adds the output voltage to the output voltage, thereby finally increasing the DC voltage. The output voltage increases, forcing the motor to consume energy. In addition, the motor sudden stop control apparatus and control method of the AC motor drive inverter according to the present invention can obtain a minimum time deceleration by reducing the energy accumulated in the DC voltage supply of the inverter without the installation of a separate device.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어 장치 및 제어 방법을 제공함에 따라서, 좀 더 빠른 감속과 함께 전동기의 관성의 크기나 제어 시점과 관계없이 안정적으로 교류 전동기 구동용 인버터가 될 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention provides an apparatus for controlling an emergency stop of a motor for an AC motor driving inverter and a method of controlling the same, and accordingly, the AC motor driving inverter is stable stably regardless of the magnitude or control timing of the inertia of the motor. There is an effect that can be.

또한, 본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어 장치 및 제어 방법을 제공함에 따라서, 빠른 감속과 함께 회생 에너지의 역류에 의한 직류전압의 상승을 물리적인 별도의 부가장치 없이 억제할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by providing a motor sudden stop control device and control method of the AC motor drive inverter according to the present invention, it is possible to suppress the rise of the DC voltage due to the reverse flow of the regenerative energy with a rapid deceleration without a physical additional device It works.

본 발명에 따른 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어 장치 및 제어 방법은 교류 전동기 구동용 인버터에 프로그램적으로 부설함에 의해 구현될 수 있어서, 별도의 설치공간도 불요하고 물리적인 장치의 부설이 없으므로 유지 보수의 노력도 저감되며 전체 제어장치를 제작하는 데 소요되는 원가도 최소화할 수 있는 부대효과도 있다.The motor sudden stop control device and control method of the AC motor drive inverter according to the present invention can be implemented by programmatically installed in the AC motor drive inverter, which requires no additional installation space and maintains no physical device installation. There is also a side effect of reducing the effort of repair and minimizing the cost of manufacturing the whole control system.

Claims (7)

교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치에 있어서, In the motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter, 인버터의 출력 차단을 위한 기준전압으로부터 현재 검출된 직류전압을 감산한 차이값을 비례 적분하여 얻는 단위 시간당 주파수 변화량을 사용자가 설정한 감속시간에 따라서 결정되는 최대 단위 시간당 주파수 변화량에 의해 제한하여 출력하는 미소 감속 주파수 생성 부;The frequency change per unit time obtained by proportionally integrating the difference value subtracted from the DC voltage detected from the reference voltage for output cutoff of the inverter is limited by the maximum frequency change per unit time determined according to the deceleration time set by the user. Micro deceleration frequency generating section; 상기 미소 감속 주파수 생성 부에 접속되고, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 큰지 여부에 따라서, Connected to the micro deceleration frequency generator and depending on whether the frequency change per unit time from the micro deceleration frequency generator is greater than zero, 0보다 크거나 같은 경우, 조정한 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량으로서 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하거나 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력하고,If greater than or equal to zero, output the frequency change amount per unit time from the micro deceleration frequency generator as the adjusted first adjustment unit time without change or zero to maintain the motor speed, 0보다 작은 경우, 조정한 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량으로서 상기 전동기로부터 상기 인버터 측으로의 에너지 회생이 방지되도록 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2을 전동기의 가속을 위한 주파수 변화량으로 출력하거나, 전동기 속도를 유지하도록 0을 출력하는 미소 주파수 조정부; 및If less than 0, the frequency for accelerating the motor is 1/2 of the frequency change per unit time from the micro deceleration frequency generator to prevent energy regeneration from the motor to the inverter side as the adjusted second adjustment unit time change. A micro frequency adjusting unit for outputting a change amount or outputting 0 to maintain the motor speed; And 상기 미소 주파수 조정부의 출력에 접속되고, Connected to an output of the minute frequency adjusting section, 상기 미소 주파수 조정부로부터의 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량 또는 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 최종 미소 감속 주파수 지령 으로서 출력함과 함께,Outputting the frequency change amount of the first adjustment unit time or the frequency change amount of the second adjustment unit time from the minute frequency adjusting unit as a final minute deceleration frequency command, 상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량 또는 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량에 비례하는 출력전압을 연산하고,Calculating an output voltage proportional to an amount of change in frequency per first adjustment unit time or an amount of change in frequency per second adjustment unit time output from the minute frequency adjusting unit, 상기 미소 주파수 조정부로부터 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 출력되는 경우, 목표주파수 대비 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량의 비율에 따른 최대 출력 가능한 전압의 연산에 의해 미소 전압을 구하고, 구한 미소 전압을 누적하여 조정전압을 얻으며,When the frequency change amount of the first adjustment unit time is output from the minute frequency adjusting unit, the micro voltage is calculated by calculating the maximum output voltage according to the ratio of the frequency change amount of the first adjustment unit time to the target frequency, and the obtained minute voltage is accumulated. To obtain the regulated voltage, 상기 직류전압이 커질수록 상기 인버터의 출력전압을 증가시켜 상기 전동기에서 에너지가 강제적으로 소모되도록, 상기 연산한 출력전압에 상기 조정전압을 가산하여 조정된 최종 출력전압 지령을 출력하고,Outputting the adjusted final output voltage command by adding the adjustment voltage to the calculated output voltage so that the output voltage of the inverter increases as the DC voltage increases so that energy is forcibly consumed in the motor, 상기 미소 주파수 조정부로부터 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 출력되는 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령으로서 출력하는 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치.And a final minute deceleration frequency command and an output voltage command generation unit for outputting the output voltage as a final output voltage command without a change when the frequency change amount per second adjustment unit time is output from the minute frequency adjustment unit. A motor sudden stop control device for an AC motor drive inverter. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 미소 감속 주파수 조정부는,The small deceleration frequency adjustment unit, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터 출력된 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우를 다시 현재 검출된 직류전압이 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압보다 큰 경우와 안전전압보다 낮은 경우로 구분하여, 여기서 상기 안전전압은 상기 고전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 전압이고, The frequency change per unit time output from the micro deceleration frequency generator is greater than or equal to 0, and the current detected DC voltage is greater than the high voltage lower than the inverter output cutoff voltage by a predetermined value and lower than the safety voltage. Wherein the safety voltage is a safely controllable voltage lower than the high voltage by a predetermined amount, 상기 안전전압보다 낮은 경우 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하고, When it is lower than the safety voltage and outputs the frequency change amount per unit time from the micro deceleration frequency generating unit without change, 상기 고전압보다 큰 경우 현재 인버터가 출력하는 출력 주파수를 다시 전동기의 정격주파수와 비교하여 정격주파수보다 큰 경우 전동기 속도를 유지하도록 0을 조정한 감속 주파수로서 출력하고,If it is higher than the high voltage, the output frequency output from the current inverter is compared with the rated frequency of the motor again, and if it is higher than the rated frequency, it is output as a deceleration frequency adjusted to 0 to maintain the motor speed, 정격주파수보다 작거나 같은 경우 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정 없이 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치.The motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter, characterized in that configured to output the frequency change per unit time from the minute deceleration frequency generating unit without adjustment when less than or equal to the rated frequency. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 미소 감속 주파수 조정부는,The small deceleration frequency adjustment unit, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터 출력된 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 작은 경우에, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 상기 전동기를 가속하는 방향으로 변환하고,When the amount of change in frequency per unit time output from the small deceleration frequency generating unit is less than zero, convert 1/2 the amount of the change in frequency per unit time from the small deceleration frequency generating unit in the direction of accelerating the electric motor, 상기 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 높은 출력 차단 예비결정 전압보다 현재 검출된 직류전압이 낮은 경우와, 현재 검출된 직류전압이 상기 출력 차단 예비결정 전압보다 높거나 같은 경우로 구분하여, The current detected DC voltage is lower than the output cutoff predetermined voltage higher than the inverter output cutoff voltage by a predetermined value, and the case where the current detected DC voltage is higher than or equal to the output cutoff predetermined voltage, 상기 출력 차단 예비결정 전압보다 낮은 경우, 상기 전동기 속도를 유지하도록 0을 조정한 단위 시간당 주파수 변화량으로서 출력하고, When it is lower than the output cutoff predetermined voltage, it outputs as a frequency change amount per unit time adjusted to 0 to maintain the motor speed, 상기 출력 차단 예비결정 전압보다 크거나 같은 경우, 상기 전동기를 가속하는 방향으로 변환된 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 조정한 단위 시간당 주파수 변화량으로서 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치.If greater than or equal to the output cutoff predetermined voltage, it is configured to output an amount of frequency change per unit time adjusted to 1/2 the amount of the frequency change per unit time from the micro deceleration frequency generating unit converted in the direction of accelerating the motor. A motor sudden stop control device for an AC motor drive inverter. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 미소 감속 주파수 조정부는,The small deceleration frequency adjustment unit, 상기 미소 감속 주파수 생성 부의 출력에 접속되어, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량이 0 보다 크거나 같은 경우에 선택하는 제 1 선택경로와 0보다 작은 경우에 따라 선택하는 제 2 선택경로를 갖는 제 1 선택 부;A first selection path connected to an output of the small deceleration frequency generator and selected according to a case in which the frequency change per unit time from the small deceleration frequency generator is greater than or equal to zero and less than zero; A first selection unit having a; 상기 제 1 선택 부의 상기 제 1 선택경로에 접속되어, 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우에, 다시 현재 검출된 직류전압이 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압보다 높은 경우에 선택되는 제 3 선택경로와 안전전압보다 낮은 경우에 선택되는 제 4 선택경로를 가지고, 여기서 상기 안전전압은 상기 고전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 전압이고, Connected to the first selection path of the first selection section, and if the frequency variation per unit time is greater than or equal to zero, the current voltage is again selected when the current voltage detected is higher than the high voltage which is lower by a predetermined value than the inverter output cutoff voltage. A third selection path and a fourth selection path selected when the safety voltage is lower than the safety voltage, wherein the safety voltage is a safely controllable voltage lower than the high voltage by a predetermined value; 상기 제 4 선택경로가 선택된 경우, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 상기 미소 감속 주파수 조정부의 최종 출력으로서 출력하고,When the fourth selection path is selected, output the frequency change amount per unit time from the micro deceleration frequency generating unit as the final output of the micro deceleration frequency adjusting unit without change, 상기 제 3 선택경로가 선택된 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량을 조정하는 이후의 단계를 거치도록 출력하는 제 2 선택 부;A second selector configured to output a step after adjusting the frequency change amount per unit time when the third selection path is selected; 상기 제 1 선택 부의 상기 제 2 선택경로에 접속되어, 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 생성하여 출력하는 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 생성 부;A half generation unit connected to the second selection path of the first selection unit to generate and output a half amount of the frequency change amount per unit time from the small deceleration frequency generation unit; 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 생성 부의 출력에 접속되어, 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 상기 전동기 속도를 가속하는 방향으로 변환하여 출력하는 단위 시간당 주파수 변화량 가속 변환부;A frequency change amount per unit acceleration conversion unit connected to an output of the half generation unit of the frequency change amount per unit time, for converting and outputting the 1/2 amount of the frequency change amount per unit time in a direction of accelerating the motor speed; 단위 시간당 주파수 변화량으로서 0의 값을 생성하여 출력하는 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부;A frequency change amount generation unit of zero generating a zero value as an amount of change in frequency per unit time; 상기 제 2 선택 부의 제 제 3 선택경로와 접속되는 제 5 선택경로와, 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부의 출력에 접속되는 제 6 선택경로를 가지고, A fifth selection path connected to the third selection path of the second selection unit, and a sixth selection path connected to an output of the frequency change amount generation unit per unit time of 0, 현재 상기 인버터가 출력하는 출력 주파수가 상기 전동기의 정격주파수보다 작거나 같은 경우에 제 5 선택경로를 선택하여 상기 미소 감속 주파수 생성 부로부터의 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하며,If the output frequency currently output by the inverter is less than or equal to the rated frequency of the motor by selecting the fifth selection path and outputs the amount of change in frequency per unit time from the micro deceleration frequency generator without change, 현재 상기 인버터가 출력하는 출력 주파수가 상기 전동기의 정격주파수보다 크면,상기 제 6 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 유지하도록 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정하여 출력하는 제 3 선택 부; 및A third selector configured to adjust the frequency change amount per unit time of 0 to select the sixth selection path to maintain the motor speed when the output frequency currently output by the inverter is greater than the rated frequency of the motor; And 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량 생성 부의 출력에 접속되는 제 7 선택경로와, 상기 단위 시간당 주파수 변화량 가속 변환부의 출력에 접속되는 제 8 선택경로를 가지고, A seventh selection path connected to an output of the frequency change amount generation unit per unit time of zero, and an eighth selection path connected to an output of the frequency change amount acceleration conversion unit per unit time, 현재 검출된 직류전압이 상기 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 높은 출력 차단 예비결정 전압보다 높거나 같은 경우에, 제 8 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 가속하는 방향으로 변환된 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2 양을 조정된 단위 시간당 주파수 변화량으로서 출력하고,The amount of frequency change per unit time converted to a direction in which the motor speed is accelerated by selecting an eighth selection path when the current detected DC voltage is higher than or equal to the output cutoff predetermined voltage that is higher than the inverter output cutoff voltage by a predetermined value. Outputs the 1/2 amount of as the frequency change per unit time, 현재 검출된 직류전압이 상기 출력 차단 예비결정 전압보다 낮은 경우에, 제 7 선택경로를 선택하여 상기 전동기 속도를 유지하도록 상기 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정된 단위 시간당 주파수 변화량으로서 출력하는 제 4 선택 부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치. A fourth selection for outputting the frequency variation per unit time of zero as the adjusted frequency variation per unit time so as to maintain the motor speed by selecting a seventh selection path when the current detected DC voltage is lower than the output cutoff predetermined voltage; Motor sudden stop control device of the AC motor drive inverter characterized in that it comprises a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부는,The final minute deceleration frequency command and output voltage command generation unit, 상기 미소 주파수 조정부가 출력하는 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량 또는 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 최종 단위 시간당 주파수 변화량 지령으로서 출력하는 동시에,Outputting the frequency change amount per first adjustment unit time or the frequency change amount per second adjustment unit time output by the minute frequency adjustment unit as a frequency change amount command per final unit time, 출력전압의 연산으로서 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압을 얻고,The output voltage is calculated by accumulating the frequency change per unit time from the time of starting the motor to the present as a calculation of the output voltage, and multiplying the obtained frequency by the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor to obtain an output voltage. 상기 미소 주파수 조정부가 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 출력하 는 경우, 목표주파수 대비 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압의 비율에 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 곱하여 미소전압을 얻으며,When the minute frequency adjusting unit outputs a frequency change amount per first adjustment unit time, a small voltage is obtained by multiplying the frequency change amount per time by the first adjustment unit time by a ratio of the maximum voltage output from the inverter to a target frequency. 상기 검출된 직류전압이 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압보다 큰 경우와 상기 고전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 안전전압보다 낮은 경우로 구분하여,The detected DC voltage is divided into a case in which the detected DC voltage is greater than the high voltage which is lower than the predetermined output voltage and lower than the safety controllable safety voltage which is lower than the predetermined voltage. 상기 검출된 직류전압이 상기 고전압보다 큰 경우, 상기 미소전압을 누적가산하여 얻은 조정전압을 상기 최대 전압의 1/2을 초과하지 않게 제한한 상태에서 상기 출력전압에 가산하여 최종적으로 출력전압 지령을 출력하고,When the detected DC voltage is larger than the high voltage, the output voltage command is finally added by adding to the output voltage in a state in which the adjustment voltage obtained by accumulating and adding the minute voltage is not limited to exceed 1/2 of the maximum voltage. Output, 상기 검출된 직류전압이 상기 안전전압보다 낮은 경우 상기 미소전압을 누적하여 얻은 조정전압을 상기 출력전압으로부터 감산하여 최종적으로 출력전압 지령을 출력하며,When the detected DC voltage is lower than the safety voltage, an adjustment voltage obtained by accumulating the minute voltage is subtracted from the output voltage to finally output an output voltage command. 상기 미소 주파수 조정부가 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 출력하는 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령으로서 출력하게 구성된 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치.And outputting the output voltage as a final output voltage command without change, when the minute frequency adjusting unit outputs the frequency change amount per second adjustment unit time. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 최종 미소 감속 주파수 지령 및 출력전압 지령 생성 부는,The final minute deceleration frequency command and output voltage command generation unit, 상기 미소 주파수 조정부의 출력에 접속되어, 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력 전압을 얻고 출력하는 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부;Connected to the output of the micro-frequency adjusting unit, accumulates the frequency change per unit time from the time of starting the motor to the present time to obtain the current frequency, and multiplies the obtained frequency by the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor to output voltage. A frequency proportional output voltage calculating unit per unit time for obtaining and outputting the calculated value; 상기 미소 주파수 조정부의 출력에 접속되어, 상기 미소 주파수 조정부가 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 출력하는 경우, 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량에 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압을 곱하는 곱셈 기;A multiplier connected to an output of the minute frequency adjusting unit, and multiplying the frequency change amount per first adjustment unit time by the maximum voltage output from the inverter when the minute frequency adjusting unit outputs a frequency change amount per first adjustment unit time; 상기 곱셈 기의 출력에 접속되어, 상기 곱셈 기의 출력에 목표주파수를 나누어 미소전압을 구하는 나눗셈 기;A divider connected to the output of the multiplier for dividing a target frequency at the output of the multiplier to obtain a minute voltage; 상기 나눗셈 기의 출력에 접속되어, 상기 검출된 직류전압이 인버터 출력 차단전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 고전압보다 큰 경우 상기 나눗셈 기가 출력한 양의 미소전압을 선택하여 출력하고, 상기 고전압보다 미리 결정된 만큼 낮은 안전하게 제어가능한 안전전압보다 낮은 경우 상기 나눗셈 기가 출력한 미소전압을 음의 값으로 변환한 값을 선택하여 출력하는 제 5 선택 부;Is connected to an output of the divider and selects and outputs a positive minute voltage output by the divider when the detected DC voltage is greater than the high voltage which is predetermined by the inverter output cutoff voltage, and is lower than the predetermined high voltage. A fifth selector which selects and outputs a value obtained by converting a minute voltage output by the divider to a negative value when the voltage is lower than a safely controllable safety voltage; 상기 제 5 선택 부의 출력에 접속되어, 상기 제 5 선택 부가 출력한 미소전압을 누적하여 조정전압으로서 출력하는 적분 기;An integrator connected to the output of the fifth selector for accumulating and outputting the small voltage output by the fifth selector as an adjustment voltage; 상기 적분 기의 출력에 접속되어, 상기 적분 기가 출력하는 조정전압을 상기 최대 전압의 1/2로 제한하는 미소전압 제한 기;A microvoltage limiter connected to the output of the integrator, for limiting the regulated voltage output by the integrator to half of the maximum voltage; 상기 미소 주파수 조정부의 출력에 접속되어, 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 경우, 0을 조정전압으로서 생성하여 출력하는 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부;An output voltage change amount generation unit of 0 which is connected to an output of the minute frequency adjustment unit and generates and outputs 0 as an adjustment voltage when the frequency change amount per second adjustment unit time is output from the minute frequency adjustment unit; 상기 미소전압 제한 기와 상기 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부의 출력에 접속되어, 상기 제 2 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 경우, 상기 0의 단위 시간당 출력전압 변화량 생성 부로부터의 0의 단위 시간당 주파수 변화량을 조정전압으로서 선택하여 출력하고, 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량이 상기 미소 주파수 조정부로부터 출력되는 경우, 상기 미소전압 제한 기로부터의 조정전압을 선택하여 출력하는 미소전압 선택기; 및Connected to the micro voltage limiter and the output of the output voltage change amount generation unit per unit time of zero, and outputting the output voltage change amount generation unit per unit time of zero when the frequency change amount per second adjustment unit time is output from the minute frequency adjustment unit. A minute voltage selector which selects and outputs a frequency change amount per unit time of 0 as an adjustment voltage, and selects and outputs an adjustment voltage from the minute voltage limiter when the frequency change amount per time of the first adjustment unit time is output from the minute frequency adjusting part. ; And 상기 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부 및 상기 미소전압 선택기의 출력에 접속되어, 상기 단위 시간당 주파수 비례 출력 전압 연산 부가 출력하는 출력전압에 상기 미소전압 선택기가 출력하는 조정전압을 가산하여 최종 출력전압 지령으로서 출력하는 가산기;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어장치.Connected to an output of the frequency proportional output voltage calculating unit and the minute voltage selector per unit time, and adding an adjustment voltage outputted by the minute voltage selector to an output voltage output by the frequency proportional output voltage calculating unit to output a final output voltage command. And an adder for outputting as an electric motor sudden stop control device for an AC motor drive inverter. 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법에 있어서,In the motor sudden stop control method of the AC motor drive inverter, 미리 결정된 인버터의 출력 차단 전압에서 검출 직류전압을 감산하는 단계;Subtracting the detected DC voltage from the output cut-off voltage of the predetermined inverter; 상기 감산단계를 통해 얻는 차이 값을 비례 적분하여 단위 시간당 주파수 변화량을 구하는 단계;Obtaining a frequency change amount per unit time by proportionally integrating the difference values obtained through the subtraction step; 상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 작은 경우, 상기 단위 시간당 주파수 변화량의 1/2을 상기 전동기를 가속하는 양으로 변환하여 출력하는 단계;When the frequency change amount per unit time is less than 0, converting 1/2 of the frequency change amount per unit time to an amount of accelerating the electric motor and outputting the amount; 상기 검출 직류전압을 미리 결정된 상기 전동기의 정격전압보다 높은지 결정하는 단계;Determining whether the detected DC voltage is higher than a predetermined rated voltage of the motor; 상기 전동기의 정격전압보다 상기 검출 직류전압이 높으면, 상기 단위 시간 당 주파수 변화량을 0으로 조정하는 단계;Adjusting the frequency change amount per unit time to zero if the detected DC voltage is higher than the rated voltage of the motor; 상기 전동기의 정격전압보다 상기 검출 직류전압이 낮거나 같으면, 상기에서 구한 단위 시간당 주파수 변화량을 변화없이 출력하는 단계;If the detected DC voltage is lower than or equal to the rated voltage of the motor, outputting the frequency change amount per unit time obtained above without change; 상기 전동기의 기동시부터 현재까지 단위 시간당 주파수 변화량을 누적하여 현재의 주파수를 구하고 구한 현재의 주파수에 상기 전동기의 정격주파수 대비 정격 출력전압의 비율을 곱하여 출력전압을 얻는 단계;Acquiring the current frequency by accumulating the frequency change per unit time from the start of the motor to the present time, and obtaining the output voltage by multiplying the obtained frequency by the ratio of the rated output voltage to the rated frequency of the motor; 상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 목표주파수 대비 상기 인버터에서 출력가능한 최대 전압의 비율에 상기 제 1 조정 단위 시간당 주파수 변화량을 곱하여 미소전압을 구하는 단계;Obtaining a small voltage by multiplying the ratio of the maximum voltage output from the inverter to a target frequency by the frequency change amount per time, when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero; 상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 미소전압을 누적하여 조정전압을 구하는 단계;Obtaining an adjustment voltage by accumulating the minute voltage when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero; 상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 크거나 같은 경우, 상기 구한 조정전압을 상기 출력전압에 가산하여 최종 출력전압 지령을 출력하는 단계;Outputting a final output voltage command by adding the obtained adjustment voltage to the output voltage when the frequency change amount per unit time is greater than or equal to zero; 상기 단위 시간당 주파수 변화량이 0보다 작은 경우, 상기 출력전압을 변화없이 최종 출력전압 지령으로서 출력하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 구동용 인버터의 전동기 급정지 제어방법. And outputting the output voltage as a final output voltage command without change, when the frequency change amount per unit time is less than zero.

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