KR100852992B1 - 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 구조물에 부착된 지피에스 측위에서 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하기 위한 지피에스 위치 보정 시스템에 있어서, 상기 구조물에 지지대를 통해 부착되어 지피에스 안테나에 의해 지피에스 위성으로부터 상기 구조물의 좌표 데이터를 수신받는 지피에스 수신기와, 상기 지피에스 수신기로부터 수신받은 좌표 데이터를 시간에 대한 좌표로 기록하도록 데이터를 처리하는 지피에스 데이터 처리부와, 상기 구조물 또는 지지대에 설치하여 상기 구조물에서 발생하는 진동의 입력 가속도를 측정하는 입력 3축 가속도계와, 상기 지피에스 수신기의 일측에 설치하여 상기 구조물 또는 지지대의 진동으로 인해 발생하는 지피에스 수신기의 출력 가속도를 측정하는 출력 3축 가속도계와, 상기 입력 3축 가속도계와 출력 3축 가속도계를 통해 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 전송받는 데이터 처리부와, 상기 데이터 처리부에 전송된 입력 3축 가속도계의 입력 가속도 데이터와 출력 3축 가속도계의 출력 가속도 데이터를 비교하는 에스티메이터와, 상기 에스티메이터를 통해 비교한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값이 일치하도록 상기 입력 가속도 데이터를 모델링하는 모델 업데이트 알고리즘과, 상기 모델 업데이트 알고리즘에서 모델링된 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값을 통해 측정된 지피에스 변위를 보정하는 기준값을 설정하는 기준치 설정부와, 상기 기준치 설정부를 통해 설정된 기준값과 지피에스 수신기에서 수신하여 데이터 처리한 좌표 데이터를 주파수 대역으로 나타고, 상기 기준값의 주파수 대역과 지피에스가 계측한 주파수 대역을 알고리즘을 통해 비교하여 구조물의 진동 또는 동적하중으로 인한 보정 주파수 대역을 추출하는 데이터 분석부와, 상기 데이터 분석부의 보정 주파수 대역 추출부를 통해 추출된 보정 주파수 대역으로 상기 지피에스 데이터 처리부를 통해 데이터 처리한 시간에 대한 좌표 데이터를 필터링하여 보정하는 대역 통과 필터부와, 상기 대역 통과 필터부를 통해 보정된 지피에스 데이터를 통계처리하여 한점으로 실제 좌표와 가장 가까운 위치좌표를 결정하는 데이터 후처리부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

지피에스, 가속도, 전달함수, 모델링

Description

시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템{System for correcting GPS position by system state estimation}

본 발명은 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등 구조물에 부착된 지피에스 측위에서 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하기 위한 지피에스 위치 보정 시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 구조물의 측량 시 상기 구조물의 진동 또는 동적하중에 의한 진동을 입력 3축 가속도계와 출력 가속도계를 통해 측정하여 상기 2개의 가속도계에서 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 전달함수를 이용해 상태방정식으로 설정하여 실시간으로 데이터를 처리하고 모델 업데이트 알고리즘을 통해 지피에스 데이터가 수렴한 값과 실제값이 수렴할 수 있도록 모델링을 업데이트하여 보다 정확한 지피에스 위치 데이터를 산출할 수 있으며, 실시간으로 데이터를 처리해 데이터 처리 속도를 단축시킬 수 있고 외부의 외란이나 노이즈에 의한 잡음을 소거할 수 있는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 지피에스(Global Positioning System, GPS)는 미 국방성이 개발하여 미 운수성과 공동 운용 관리하고 있는 인공위성에 의한 전세계적인 전파 측위 시스템으로, 상기 지피에스 위치 측정 원리는 관측하고자 하는 위치에서 정확한 위치를 알고 있는 위성에서 발사한 전파를 수신하여 위성에서 관측점까지 전파의 소요시간을 관측함으로써 관측점의 위치를 구하는 것이다. 즉, 4개 이상의 위성을 이용하면 3차원적인 위치를 측정할 수 있다.

상기와 같은 지피에스의 위치 측정 원리는 사회의 다양한 분야에 사용되고 있으며, 특히 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등의 구조물에 지피에스 수신기를 설치하여 상기 구조물의 거동을 지속적으로 정밀하게 모니터링함으로써 지반 및 구조물의 상태를 확인하고, 파괴를 예측하여 상기 지반 및 구조물의 상태 평가, 붕괴에 의한 재해 예방을 할 수 있는 것으로 상기의 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등 구조물의 지피에스를 이용한 측지 측량 방법은 미지점의 위치를 어떤 기준점으로부터 거리와 방향을 구하여 상대적인 위치를 결정하는 상대측위로 상기 상대측위는 다시 계측점의 절대좌표를 획득하는 정적측위와, 구조물의 동적거동을 모니터링하는 동적측위로 나눠진다. 상기 구조물 계측지점에 정적측위를 수행하는 경우 지피에스 안테나를 부착한 지점이 움직이지 않는다거나, 움직임이 발생하더라도 요구되는 측위 정밀도가 낮아 그 변위를 무시할 수 있다는 가정 아래 진행되며, 상기 구조물 계측지점에 동적측위를 수행하는 경우 지피에스 안테나를 부착한 지점에 발생하는 계측자가 고려하지 않은 진동이나 동적하중 성분으로 인한 변위에 의해 오차가 발생하는 결과가 생긴다.

따라서 상기와 같은 구조물의 계측지점에 동적측위를 수행하기 위해 지피에스 안테나를 부착한 지점에 발생하는 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하는 시스템이 개발되었으며, 도 1은 종래의 지피에스 위치 보정 시스템의 구성도로 종래의 지피에스 위치 보정 시스템은 지피에스 안테나를 부착한 지점에 발생하는 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하기 위해 지피에스 수신기에서 구조물의 미진으로 인한 진동 또는 변위값을 오차로 해석하지 않고, 그 값을 제어하여 실제 위치에 가까운 값을 산출할 수 있도록 지피에스 안테나에 하나의 3축 가속도계를 설치하여 상기 3축 가속도계에서 계측한 데이터와 지피에스 수신기에서 계측한 데이터를 주파수 대역으로 변환하며, 상기 주파수 대역으로 변환된 두 데이터를 추출 알고리즘을 통해 비교하고, 상기 추출 알고리즘을 통해 공통된 주파수의 보정 주파수 대역을 추출하여 상기 추출된 보정 주파수 대역으로 상기 지피에스에서 계측한 시간에 대한 좌표 데이터를 보정함으로써 정확한 위치 좌표를 산출할 수 있었다.

그러나 상기와 같은 종래의 지피에스 위치 보정 시스템은 추출 알고리즘에서 공통된 주파수의 보정 주파수 대역을 제거할 경우 시스템 고유의 잡음이나 외란 등으로 인한 성분이 분리되지 않아 오차가 발생할 수 있으며, 상기 공통된 주파수의 보정 주파수 대역의 제거만으로 지피에스 계측을 통해 얻어지는 데이터의 오차범위를 완전히 소거할 수 없는 문제점이 있었다.

또한, 지피에스의 변위 궤적의 경향벡터를 생성하여 물리적으로 설정된 임계치만을 그 오차 범위로 한정하여 급속한 변위의 발생이나 오차 발생 시 지피에스의 데이터를 수렴시키기가 힘들고 그 계산시간이 오래 걸려 데이터 처리 효율이 떨어지며, 데이터 처리 과정이 주파수 영역변환 후에 이루어지게 되므로 실시간 데이터 처리가 불가능하고 상기 지피에스 수신기에 가해지는 진동의 잡음성분이 다양한 주파수 스펙트럼을 포함하고 있을 경우에는 공통 주파수를 추출하기가 까다로워져 정확한 좌표 데이터를 산출하는 계산시간이 주파수 성분들에 비례하여 증가하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등 구조물의 지피에스를 이용한 측지 측량 시 상기 구조물의 진동 또 는 동적하중에 의한 진동을 계측하기 위한 입력 3축 가속도계와 지피에스 수신기의 일측에 출력 3축 가속도계를 설치하여 상기 입력 3축 가속도계와 출력 3축 가속도계를 통해 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 시간 영역으로 해석하기 위해 상태 방정식으로 설정하여 실시간으로 데이터를 처리하며, 상기 지피에스 수신기로부터 수신된 지피에스 데이터의 참값이 존재해야하는 기준을 설정하고 그 오차의 경계를 정량적으로 설정하여 지피에스 데이터가 수렴한 값이 실제값과 이격될 경우 모델링 업데이트 알고리즘을 통해 모델링을 업데이트하여 실제값과 수렴할 수 있도록 함으로써 시스템 상태 추정기법으로 보다 효율적으로 데이터를 처리할 수 있으며, 종래에 반영되지 않았던 외란이나 노이즈에 의한 잡음을 소거할 수 있는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 변위가 존재해야하는 참값의 기준치를 설정하고 오차의 범위를 정량적으로 산정할 수 있어 보다 정밀한 지피에스 좌표 데이터를 산출할 수 있는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명은 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등 구조물의 지피에스를 이용한 측지 측량 시 입력 3축 가속도계와 출력 3축 가속도계를 설치하여 입력 가속도 신호와 출력 가속도 신호를 상태 방정식으로 설정하여 실시간으로 데이터를 처리함으로써 데이터 처리 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있고, 모델 업데이트 알고리즘을 통해 지피에스 수신기로부터 수신된 지피에스 데이터의 오차 경계를 정량적으로 설정하여 상기 지피에스 데이터가 수렴한 값과 실제값이 수렴할 수 있도록 시스템 상태 추정기법으로 모델링을 업데이트하여 외부에서 발생하는 외란이나 노이즈에 의한 잡음을 소거할 수 있으며, 보다 효율적으로 데이터를 처리하고 정밀한 지피에스 위치 데이터를 산출할 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 구조물에 부착된 지피에스 측위에서 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하기 위한 지피에스 위치 보정 시스템에 있어서,

상기 구조물에 지지대를 통해 부착되어 지피에스 안테나에 의해 지피에스 위성으로부터 상기 구조물의 좌표 데이터를 수신받는 지피에스 수신기;

상기 지피에스 수신기로부터 수신받은 좌표 데이터를 시간에 대한 좌표로 기록하도록 데이터를 처리하는 지피에스 데이터 처리부;

상기 구조물 또는 지지대에 설치하여 상기 구조물에서 발생하는 진동의 입력 가속도를 측정하는 입력 3축 가속도계;

상기 지피에스 수신기의 일측에 설치하여 상기 구조물 또는 지지대의 진동으로 인해 발생하는 지피에스 수신기의 출력 가속도를 측정하는 출력 3축 가속도계;

상기 입력 3축 가속도계와 출력 3축 가속도계를 통해 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 전송받는 데이터 처리부;

상기 데이터 처리부에 전송된 입력 3축 가속도계의 입력 가속도 데이터와 출력 3축 가속도계의 출력 가속도 데이터를 비교하는 에스티메이터;

상기 에스티메이터를 통해 비교한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값이 일치하도록 상기 입력 가속도 데이터를 모델링하는 모델 업데이트 알고리즘;

상기 모델 업데이트 알고리즘에서 모델링된 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값을 통해 측정된 지피에스 변위를 보정하는 기준값을 설정하는 기준치 설정부;

상기 기준치 설정부를 통해 설정된 기준값과 지피에스 수신기에서 수신하여 데이터 처리한 좌표 데이터를 주파수 대역으로 나타내고, 상기 기준값의 주파수 대역과 지피에스가 계측한 주파수 대역을 알고리즘을 통해 비교하여 구조물의 진동 또는 동적하중으로 인한 보정 주파수 대역을 추출하는 데이터 분석부;

상기 데이터 분석부의 보정 주파수 대역 추출부를 통해 추출된 보정 주파수 대역으로 상기 지피에스 데이터 처리부를 통해 데이터 처리한 시간에 대한 좌표 데이터를 필터링하여 보정하는 대역 통과 필터부;

상기 대역 통과 필터부를 통해 보정된 지피에스 데이터를 통계처리하여 한점으로 실제 좌표와 가장 가까운 위치좌표를 결정하는 데이터 후처리부; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 모델 업데이트 알고리즘은 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터가 일치되도록 모델링을 업데이트하는 것을 특징으로 한다.

상기 모델 업데이트 알고리즘은 입력 3축 가속도계의 입력 가속도 데이터와 출력 3축 가속도계의 출력 가속도 데이터를 전달함수를 통해 모델링하여 실시간으로 데이터를 처리하기 위해 상태방정식으로 설정하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명을 구체적으로 설명하기 위해 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템의 구성도이고, 도3은 본 발명에 따른 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템의 시스템 상태 추정기법을 통한 모델링 업데이트를 나타내는 도면이다.

본 발명은 고층빌딩, 교량, 댐, 항만 등 구조물에 부착된 지피에스 측위에서 진동이나 동작하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하기 위한 것으로 상기 도 2에 도시된 바와 같이 구조물의 지지대에 지피에스 수신기(100)를 설치하여 상기 지피에스 수신기(100)에 부착된 지피에스 안테나(110)를 통해 지피에 스 위성으로부터 상기 구조물의 좌표 데이터를 수신받아 상기 수신받은 지피에스 좌표 데이터를 지피에스 데이터 처리부(200)를 통해 시간에 대한 좌표로 기록하도록 데이터를 처리하며 상기 구조물 또는 지지대에 상기 구조물에서 발생하는 진동의 입력 가속도를 측정하기 위한 입력 3축 가속도계(310)와 상기 지피에스 수신기(100)의 일측에 설치하여 상기 구조물 또는 지지대의 진동으로 인해 발생하는 지피에스 수신기(100)의 출력 가속도를 측정하는 출력 3축 가속도계(320)를 형성하여 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 측정한다.

상기 입력 3축 가속도계(310)와 출력 3축 가속도계(320)를 통해 측정된 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터는 데이터 처리부(300)에 전송되며 상기 입력 가속도 데이터에 대한 출력 가속도 데이터를 바탕으로 시간영역으로 해석하여 아래와 같은 수학식의 지지대 전달함수를 모델링한다.

여기서,

는 입력 가속도 성분이고,

는 시스템의 질량행렬,

는 시스템의 감쇠행렬,

는 시스템의 강성행렬을 나타낸다.

상기와 같은 전달함수의 모델링을 일반화하여 실시간으로 데이터를 처리하기 위해 아래의 수학식과 같이 상태 방정식 형태로 모델링을 한다.

상기와 같은 상태 방정식에서

은 시스템 상태 변수 미분치이고,

는 시스템 상태 변수이며,

는 입력 벡터이고,

는 외란을 나타내며 상기 시간 영역상의 상태 방정식을 라플라스 변환하여 입력과 출력의 전달함수 형태로 아래의 수학식과 같이 변환한다.

상기와 같이 생성된 모델을 통해 입력 가속도 데이터를 입력하면 실제 출력값과 에스티메이터(330)를 통해 값을 비교하고, 상기 비교된 값의 모델을 모델 업데이트 알고리즘(340)을 통해 업데이트하게 된다.

상기 모델 업데이트 알고리즘(340)을 통한 모델 업데이트는 시스템 상태 추정기법을 통해 이루어지며, 도 3에 도시된 바와 같이 입력 가속도 데이터 u를 입력하면 상기 입력 가속도 데이터가 모델링되고, 출력 가속도 데이터가 Plant를 통해 출력되어 외란 D와 더해져 상기 모델링된 입력 가속도에 값을 에스티메이터(330)를 통해 비교하게 된다. 이때 모델링된 입력 가속도 데이터와 외란이 더해진 출력 가속도 데이터가 일치하지 않으면 상기 모델 업데이트 알고리즘(340)은 상기 두 데이터가 일치하도록 계속해서 모델링을 업데이트하며, 상기 모델링된 입력 가속도 데이터와 외란이 더해진 출력 가속도 데이터가 일치하는 값, 즉 ε=0으로 수렴되도록 하는 파라메터값이 최종 수렴된 모델 값이 되고 이때의 y값이 지피에스를 통해 계측된 변위가 수렴해야하는 기준값이 되어 지피에스 데이터 처리시 계측 데이터가 수렴하도록 하는 기준값이 된다.

상기와 같은 과정을 통해 기준치 설정부(350)에서 기준치가 설정되면 상기 설정된 기준치와 지피에스 수신기(100)에서 수신하여 데이터 처리한 좌표 데이터를 데이터 분석부(400)를 통해 주파수 대역으로 변환하여 상기 기준값의 주파수 대역과 지피에스가 계측한 주파수 대역을 알고리즘을 통해 비교하여 구조물의 진동 또는 동적하중으로 인한 보정 주파수 대역을 추출한다. 상기 데이터 분석부(400)를 통해 추출된 보정 주파수 대역은 대역 통과 필터부(500)를 통해 상기 지피에스 데이터 처리부(200)에서 데이터 처리된 좌표 데이터를 필터링하여 보정하고 상기 대 역 통과 필터부(500)를 통해 보정된 지피에스 데이터는 데이터 후처리부(600)에 의해 통계처리하여 한점으로 실제 좌표와 가장 가까운 위치좌표를 결정하게 된다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명은 구조물의 진동 또는 동적하중에 의한 진동을 계측하기 위한 입력 3축 가속도계(310)와 지피에스 수신기(100)의 일측에 출력 3축 가속도계(320)를 설치하여 상기 입력 3축 가속도계(310)와 출력 3축 가속도계(320)를 통해 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 시간 영역으로 해석하기 위해 상태 방정식으로 설정하여 실시간으로 데이터를 처리하며, 상기 지피에스 수신기(100)로부터 수신된 지피에스 데이터의 참값이 존재해야하는 기준값을 설정하고 그 오차의 경계를 정량적으로 설정하여 지피에스 데이터가 수렴한 값이 실제값과 이격될 경우 모델링 업데이트 알고리즘(340)을 통해 모델링을 업데이트하여 실제값과 수렴할 수 있도록 함으로써 보다 효율적으로 데이터를 처리할 수 있으며, 종래에 반영되지 않았던 외란이나 노이즈에 의한 잡음을 소거할 수 있어 보다 정밀한 지피에스 좌표 데이터를 산출할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

도 1은 종래의 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템의 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템의 구성도.

도 3은 본 발명에 따른 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템의 시스템 상태 추정기법을 통한 모델링 업데이트를 나타내는 도면.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호 **

100 : 지피에스 수신기 110 : 지피에스 안테나

200 : 지피에스 데이터 처리부 300 : 데이터 처리부

310 : 입력 3축 가속도계 320 : 출력 3축 가속도계

330 : 에스티메이터 340 : 모델 업데이트 알고리즘

350 : 기준치 설정부 400 : 데이터 분석부

500 : 대역통과 필터부 600 : 데이터 후처리부

Claims (3)

1. 구조물에 부착된 지피에스 측위에서 진동이나 동적하중으로 인한 변위를 계측하여 지피에스 데이터를 보정하기 위한 지피에스 위치 보정 시스템에 있어서,

   상기 구조물에 지지대를 통해 부착되어 지피에스 안테나에 의해 지피에스 위성으로부터 상기 구조물의 좌표 데이터를 수신받는 지피에스 수신기;

   상기 지피에스 수신기로부터 수신받은 좌표 데이터를 시간에 대한 좌표로 기록하도록 데이터를 처리하는 지피에스 데이터 처리부;

   상기 구조물 또는 지지대에 설치하여 상기 구조물에서 발생하는 진동의 입력 가속도를 측정하는 입력 3축 가속도계;

   상기 지피에스 수신기의 일측에 설치하여 상기 구조물 또는 지지대의 진동으로 인해 발생하는 지피에스 수신기의 출력 가속도를 측정하는 출력 3축 가속도계;

   상기 입력 3축 가속도계와 출력 3축 가속도계를 통해 측정한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터를 전송받는 데이터 처리부;

   상기 데이터 처리부에 전송된 입력 3축 가속도계의 입력 가속도 데이터와 출력 3축 가속도계의 출력 가속도 데이터를 비교하는 에스티메이터;

   상기 에스티메이터를 통해 비교한 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값이 일치하도록 상기 입력 가속도 데이터를 모델링하는 모델 업데이트 알고리즘;

   상기 모델 업데이트 알고리즘에서 모델링된 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터의 비교값을 통해 측정된 지피에스 변위를 보정하는 기준값을 설정하는 기준치 설정부;

   상기 기준치 설정부를 통해 설정된 기준값과 지피에스 수신기에서 수신하여 데이터 처리한 좌표 데이터를 주파수 대역으로 나타고, 상기 기준값의 주파수 대역과 지피에스가 계측한 주파수 대역을 알고리즘을 통해 비교하여 구조물의 진동 또는 동적하중으로 인한 보정 주파수 대역을 추출하는 데이터 분석부;

   상기 데이터 분석부의 보정 주파수 대역 추출부를 통해 추출된 보정 주파수 대역으로 상기 지피에스 데이터 처리부를 통해 데이터 처리한 시간에 대한 좌표 데이터를 필터링하여 보정하는 대역 통과 필터부;

   상기 대역 통과 필터부를 통해 보정된 지피에스 데이터를 통계처리하여 한점으로 실제 좌표와 가장 가까운 위치좌표를 결정하는 데이터 후처리부; 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 모델 업데이트 알고리즘은 입력 가속도 데이터와 출력 가속도 데이터가 일치되도록 모델링을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템.
3. 제1항에 있어서,

   상기 모델 업데이트 알고리즘은 입력 3축 가속도계의 입력 가속도 데이터와 출력 3축 가속도계의 출력 가속도 데이터를 전달함수를 통해 모델링하여 실시간으로 데이터를 처리하기 위해 상태방정식으로 설정하는 것을 특징으로 하는 시스템 상태 추정기법을 통한 지피에스 위치 보정 시스템.

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