KR100829515B1 - Apparatus and method for controlling drive mode of hybrid electric vehicle - Google Patents

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이장명
이병완
엄위섭
훈 임
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부산대학교 산학협력단
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Abstract

A drive mode controlling apparatus of a hybrid electric vehicle and a method for the same are provided to enable a drive to take some rest during driving and to improve efficiency for saving fuel, by executing Automatic Speed Mode(ASM) program coded for automatic driving of the vehicle. A drive mode controlling apparatus of a hybrid electric vehicle comprises: a microcontroller including ASM program coded for automatic driving with consistent speed and ABM(Automatic Break Mode) program programmed for blocking of vehicle's power source and alarming driver when interval between vehicles narrows; a navigation module providing vehicle operation information and road information; a driving mode controlling module to allow driving of vehicle at constant speed without manipulation of accelerator; a control part to generate a control signal for activating semi-automated driving mode or manual driving mode; a driving part; an ultrasonic sensor part to calculate an interval between vehicles; and a power blocking part to block the power source of motor in activating ABM program.

Description

하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for controlling drive mode of Hybrid Electric Vehicle}Apparatus and Method for controlling drive mode of Hybrid Electric Vehicle

도 1은 4륜 하이브리드 전기 자동차의 개략적인 구성도1 is a schematic configuration diagram of a four-wheel hybrid electric vehicle

도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치의 구성 블록도2 is a block diagram illustrating a driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어를 위한 플로우 차트3 is a flow chart for driving mode control of a hybrid electric vehicle according to the present invention.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings

21. 마이크로 컨트롤러 22. 네비게이션 모듈21.Microcontroller 22. Navigation Module

23. 운전 모드 제어 모듈 24. HCU23. Operation Mode Control Module 24. HCU

25. MCU 26. 제어부25. MCU 26. Control part

27. 초음파 센서부 28. 전원 차단부27. Ultrasonic sensor part 28. Power cut off part

29. 구동부29. Drive section

본 발명은 하이브리드 전기 자동차에 관한 것으로, 구체적으로 현재의 주행 조건과 주행환경에 따른 운전자의 선택에 따라 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 네비게이션 모듈의 연동에 의해 차량의 동력 배분 및 운전 모드 변환이 제어되도록 한 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid electric vehicle, in particular, the power distribution and driving mode conversion of the vehicle is controlled by the interworking of the automatic speed mode (ASM) program and the navigation module according to the driver's selection according to the current driving conditions and driving environment. The present invention relates to a driving mode control apparatus and method for a hybrid electric vehicle.

하이브리드 전기 자동차(Hybrid Electric Vehicle;HEV)는 가솔린이나 디젤 등의 엔진에 전기모터를 결합하여 두 동력원이 각각의 특성을 발휘할 수 있는 영역에서 작동하게 하여 높은 에너지 효율을 얻음으로써 자동차 배기가스의 절감과 함께 연료소비율을 개선하기 위하여 개발된 자동차이다.Hybrid Electric Vehicles (HEVs) combine electric motors with engines such as gasoline or diesel to operate in areas where the two power sources can exhibit their respective characteristics, resulting in high energy efficiency and reducing vehicle emissions. Together, the car was developed to improve fuel consumption.

현재의 하이브리드 전기 자동차는 출발이나 저속 주행시에는 전기 모터를 사용하고 높은 출력이 필요한 가속지점이나 오르막길 같은 경우 내연기관 엔진을 가동시키는 방식이거나, 내연기관 엔진과 전기모터가 함께 작동하는 방식이다.Today's hybrid electric vehicles use electric motors when starting or driving at low speeds, and operate the internal combustion engine in the case of acceleration points or uphill roads that require high power, or the internal combustion engine engine and the electric motor work together.

하이브리드 전기 자동차의 전기 모터 구동에 필요한 전력은 차량 내에 장착된 배터리를 통해 얻는데, 배터리는 별도의 충전이 필요 없고, 브레이크 페달을 밟을 때 나오는 잉여의 에너지로 충전하거나, 주행시 바퀴의 회전을 통해 충전하는 방식이다.The electric power required to drive the electric motor of the hybrid electric vehicle is obtained through a battery installed in the vehicle. The battery does not need to be charged, and the battery is charged with surplus energy generated when the brake pedal is pressed, or by rotating the wheel while driving. That's the way.

이하에서 첨부된 도면을 참고하여 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드에 따른 동력 배분에 관하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the power distribution according to the driving mode of the hybrid electric vehicle will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 4륜 하이브리드 전기 자동차의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a four-wheel hybrid electric vehicle.

4륜 하이브리드 전기 자동차는 1차 주 동력원인 엔진과 2차 보조 동력원인 배터리의 전원으로 구동되는 모터로 이루어지고 있다.The four-wheel hybrid electric vehicle consists of a motor powered by an engine as the primary main power source and a battery as the secondary auxiliary power source.

4륜 하이브리드 전기 자동차는 차량의 전륜에 엔진과 모터가 장착되고, 후륜 에 별도의 모터가 장착되어 구성된다.The four-wheel hybrid electric vehicle consists of an engine and a motor mounted on the front wheel of the vehicle and a separate motor mounted on the rear wheel.

이러한 구성으로 이루어진 4륜 하이브리드 전기 자동차는 주행시에 선택되는 운전 모드를 발진 모드, 가속 모드, 정속 모드, 감속 모드, 엔진 정지 모드로 구분할 수 있다.The four-wheel hybrid electric vehicle having such a configuration can be divided into a driving mode selected at the time of driving into an oscillation mode, an acceleration mode, a constant speed mode, a deceleration mode, and an engine stop mode.

먼저, 발진 모드(Starting mode)는 정지 상태에 있는 자동차의 초기 출발시에 적용되는 운전 모드이다.First, the starting mode is a driving mode applied at the initial start of the vehicle in the stopped state.

엔진만을 사용하는 이전의 일반적인 자동차는 초기 출발시에 엔진 작동의 효율이 좋지 않은 영역에서 운전되어 연비 저하와 배기 가스 배출 증가의 문제점을 갖는다.Previous general automobiles using only engines operate in areas where engine operation is not efficient at the initial start, resulting in lower fuel consumption and increased exhaust gas emissions.

이를 해결하기 위하여 4WD HEV의 발진 모드에서는 출발시에 엔진의 운전을 제한하고, 전,후륜의 모터만을 사용하여 자동차를 구동시키는 ZEV(Zero Emission Vehicle) 모드 운전을 수행하여 연비 향상을 구현할 수 있다.In order to solve this problem, in the start mode of the 4WD HEV, fuel efficiency can be improved by limiting the operation of the engine at the start and performing a Zero Emission Vehicle (ZEV) mode driving the vehicle using only the front and rear motors.

그러나 발진 모드에서 항상 ZEV 모드가 적용되는 것은 아니다. 이때 ZEV 모드 적용을 제한하는 인자로서 배터리 SOC(State of Charge)와 차량의 요구 동력 등을 고려할 수 있다.However, ZEV mode is not always applied in oscillation mode. At this time, the battery state of charge (SOC) and the required power of the vehicle may be considered as factors limiting the application of the ZEV mode.

배터리 SOC를 유지하기 위하여 모터의 사용을 제한하게 되면 발진 모드에서는 더 이상 ZEV 구동을 할 수 없게 되므로 엔진으로 차량을 구동하여야만 한다.Restricting the use of the motor to maintain the battery SOC prevents the ZEV drive in oscillation mode, so the vehicle must be driven by the engine.

다음으로 자동차의 요구 동력의 크기가 모터가 제공할 수 있는 동력보다 크게 되면 모터만을 구동하여 목표 속도에 맞게 충분히 자동차를 구동할 수 없으므로 엔진이 추가로 사용되어야한다.Next, if the required power of the car is larger than the power that the motor can provide, the engine needs to be additionally used because only the motor can be driven to drive the car sufficiently to meet the target speed.

따라서, 자동차의 요구 동력이 모터의 용량보다 크게 되면 더 이상 ZEV 구동을 할 수 없고 엔진과 모터를 함께 사용하는 HEV 구동을 하게 된다.Therefore, when the required power of the vehicle is greater than the capacity of the motor, it is no longer possible to drive the ZEV and the HEV driving using the engine and the motor together is performed.

그리고 정속 모드(Constant Mode)는 자동차가 등속 또는 가벼운 가,감속 주행을 할때 적용되는 모드이다.The constant mode is a mode that is applied when the vehicle is driving at constant speed or light acceleration / deceleration.

정속 모드에서의 모터 사용은 배터리 SOC에 의해 결정될 수 있다. 즉, 배터리 SOC가 충분할 때 요구 동력이 작으면 ZEV 모드로, 요구 동력이 크면 HEV 모드로 구동한다.Motor use in constant speed mode can be determined by the battery SOC. That is, when the required power is small when the battery SOC is sufficient, it is driven in the ZEV mode, and in the HEV mode when the required power is high.

그러나 배터리 SOC가 충분하지 않으면 모터 사용을 중단하고 엔진으로만 구동한다.However, if the battery SOC is not sufficient, the motor will be stopped and driven only by the engine.

그리고 가속 모드(Acceleration Mode)는 자동차의 요구동력이 큰 경우에 사용된다. 가속 모드에서의 모터 사용 역시 배터리 SOC의 상태에 따라 결정될 수 있다.Acceleration mode is used when the driving force of the vehicle is large. The use of the motor in acceleration mode can also be determined by the state of the battery SOC.

배터리 SOC가 충분할 경우 자동차의 요구 동력에서 모터 동력을 최대한 사용하고 부족한 동력은 엔진에서 제공한다.If the battery SOC is sufficient, the motor will use the maximum amount of motor power at the demand of the car, while the lack of power will be provided by the engine.

이는 엔진의 고파워 영역에서의 연료 소모를 줄이는 역할을 한다.This serves to reduce fuel consumption in the high power range of the engine.

그러나 정속 모드와 마찬가지로 배터리 SOC가 충분치 않을 경우 엔진만으로 차량을 구동한다.However, as in constant speed mode, if the battery SOC is not sufficient, the engine alone drives the vehicle.

그리고 감속 모드(Deceleration Mode)는 자동차가 감속할때 적용되는 모드이다. 하이브리드 자동차에서 외부 충전이 없는 상태로 배터리를 사용하기 위해서는 회생 제동이 필수적이다.The deceleration mode is a mode applied when the vehicle decelerates. In a hybrid car, regenerative braking is essential to using the battery without external charging.

회생 제동이란 제동시에 마찰로 소모되는 자동차의 에너지를 모터를 이용하여 에너지를 회수하는 시스템이다.Regenerative braking is a system that recovers energy using a motor of energy of a vehicle consumed by friction during braking.

그리고 엔지 정지 모드(Engine off mode)는 주행시 엔진 사용이 불필요할때 엔진을 정지시키는 모드이다.The engine off mode is a mode in which the engine is stopped when the engine is not used while driving.

이와 같이 4륜 하이브리드 전기 자동차는 주행시에 운전자의 판단에 따라 전륜의 엔진만으로 동작하는 주행 모드, 전,후륜에 배치된 모터로 동작하는 하이브리드 모드로 변환될 수 있다.As described above, the four-wheel hybrid electric vehicle may be converted to a driving mode in which only the engine of the front wheel is operated, and a hybrid mode in which the motors are disposed on the front and rear wheels, depending on the driver's judgment.

이러한 기능을 이용하여 일반 자동차에 비하여 하이브리드 차량은 연비를 절약하고 동력을 배분하여 차량의 엔진에 부담을 덜 주게 된다.Using this feature, hybrid vehicles save fuel economy and distribute power compared to ordinary cars, which puts less burden on the engine of the vehicle.

하지만 이런 특수한 기능을 가지고 있는 하이브리드 차량이라도 장시간 운행으로 인한 운전자의 피로감이나 팔 저림 및 다리 저림 같은 운전자의 육체적 고통을 감소시켜 주지 못하는 단점이 있다.However, even a hybrid vehicle having such a special function has a disadvantage in that it does not reduce the driver's physical pain such as fatigue or numbness of the arm and numbness of the leg due to long driving.

그리고 졸음운전으로 인한 앞,뒤 차량 간의 충돌을 방지해주지도 못하는 단점을 가지고 있다.In addition, there is a disadvantage that can not prevent the collision between the front and rear vehicles due to drowsy driving.

본 발명은 이와 같은 종래 기술의 하이브리드 전기 자동차의 운전 제어의 문제를 해결하기 위한 것으로, 하이브리드 전기 자동차를 이용한 주행시에 현재의 주행조건과 주행환경에 따른 운전자의 선택에 따라 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 네비게이션 모듈의 연동에 의해 차량의 동력 배분 및 운전 모드 변환이 제어되도록 한 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problem of the driving control of the hybrid electric vehicle of the prior art, ASM (Automatic Speed Mode) program according to the driver's selection according to the current driving conditions and driving environment when driving the hybrid electric vehicle It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a driving mode of a hybrid electric vehicle in which power distribution and driving mode switching of a vehicle are controlled by interworking with the navigation module.

본 발명은 운전자의 출,퇴근 및 익숙한 도로 주행 시 또는 고속도로 같은 단조로운 구간이 많은 도로에서 운전자에게 운전 중 일정량의 여유와 휴식을 줄 수 있도록, 차량이 일정 속도로 자동적으로 주행가능하게 코딩되어진 ASM 프로그램을 실행시켜 엔진 동력원에서 모터 동력원으로 전환하여 엔진의 부담을 덜어줌과 동시에 차량의 연료를 절약하는 효율성을 높인 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.According to the present invention, the ASM program is coded so that the vehicle can be automatically driven at a constant speed so as to give the driver a certain amount of time and rest during driving on a road with a lot of monotonous sections, such as when the driver commutes to work, commute, and familiar roads. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a driving mode of a hybrid electric vehicle, which reduces the burden on the engine and improves fuel efficiency by switching from an engine power source to a motor power source by executing the method.

그리고 차량 간의 충돌사고를 사전에 막기 위하여 차량의 범퍼 주위에 초음파 센서를 부착하여 만약에 사태에 ABM 프로그램이 작동되도록 차량의 성능을 향상시킬 수 있도록 한 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention provides an apparatus and method for controlling a driving mode of a hybrid electric vehicle in which an ultrasonic sensor is attached around a bumper of a vehicle to prevent an accident between vehicles in advance so that the performance of the vehicle can be improved if an ABM program is activated in an emergency. Its purpose is to.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치는 차량이 일정 속도로 자동으로 주행 가능하게 프로그램되어진 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 주행중에 차량들간의 간격이 좁아지면 운전자에게 경고음을 울리고 차량의 동력원을 차단하도록 프로그램되어진 ABM(Automatic Break Mode) 프로그램을 내장하는 마이크로 콘트롤러와, 차량 운행 정보 및 도로 정보를 제공하는 네비게이션 모듈을 포함하고,반자동 운전 모드의 실행시에 마이크로 컨트롤러와 네비게이션 모듈의 연동에 의해 가속 페달의 조작없이 일정 속도로 주행이 이루어지도록 제어하는 운전 모드 제어 모듈;반자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 실행을 위한 제어 신호를 발생하는 제어부;상기 제어 신호에 의해 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드로 나누어 차량 구동을 하는 구동부;상기 반자동 운전 모드의 실행시에 차량 간의 거리를 계산하는 초음파 센서부;상기 초음파 센서부의 센싱 결과에 의한 ABM 프로그램 구동시에 모터의 전원을 차단하는 전원 차단부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving mode control device of the hybrid electric vehicle for achieving the above object is an automatic speed mode (ASM) program in which the vehicle is programmed to run automatically at a constant speed, and a warning sound is issued to the driver when the distance between the vehicles becomes smaller while driving. It includes a microcontroller with an ABM (Automatic Break Mode) program programmed to cut off the power source of the vehicle, and a navigation module that provides vehicle driving and road information. Driving mode control module for controlling the driving to be carried out at a constant speed without the operation of the accelerator pedal by interlocking; Control unit for generating a control signal for the execution of the semi-automatic driving mode and the manual driving mode; Semi-automatic driving mode and manual by the control signal Car divided by driving mode A driving unit for driving; an ultrasonic sensor unit for calculating a distance between vehicles when the semi-automatic driving mode is executed; a power cut-off unit for cutting off the power of the motor when the ABM program is driven by the sensing result of the ultrasonic sensor unit; It is done.

다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법은 차량 구동을 위한 동력원으로 엔진과 모터가 사용되는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어에 있어서, 차량 주행 환경에 따라 반자동 운전 모드의 실행이 가능한지를 판단하는 단계;반자동 운전 모드의 선택이 이루어지면 마이크로 컨트롤러에 코딩되어 있던 ASM 프로그램이 선택되어 실행되어 가속 페달의 조작 없이 일정 속도로 주행이 이루어지도록 제어하는 단계;초기 설정되어져 있던 초기 속도값을 판단하여 그에 따른 동작을 제어하는 것에 의해 전륜 모터와 후륜 모터에 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어하여 반자동 운전 모드를 실행하는 단계;상기 반자동 운전 모드에 의해 주행중에 운전자의 조작에 의해 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드를 상호 전환 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Driving mode control method of a hybrid electric vehicle according to the present invention for achieving another object in the driving mode control of a hybrid electric vehicle using an engine and a motor as a power source for driving the vehicle, according to the semi-automatic driving mode according to the vehicle driving environment Determining whether it is possible to execute; when the selection of the semi-automatic driving mode is made, the ASM program coded on the microcontroller is selected and executed to control the driving to be performed at a constant speed without the operation of the accelerator pedal; Executing a semi-automatic driving mode by allocating power to the front wheel motor and the rear wheel motor by determining a speed value and controlling the corresponding torque, thereby executing a semi-automatic driving mode; Semi-automatic driving mode and manual driving It characterized in that it comprises a; step of executing cross-switching node.

이하, 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법의 바람직한 실시예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of a driving mode control apparatus and method for a hybrid electric vehicle according to the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Features and advantages of the driving mode control apparatus and method of the hybrid electric vehicle according to the present invention will become apparent from the detailed description of each embodiment below.

도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치의 구성 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어를 위한 플로우 차트이다.2 is a block diagram illustrating a driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to the present invention, and FIG. 3 is a flow chart for driving mode control of the hybrid electric vehicle according to the present invention.

본 발명은 4륜 하이브리드 전기 자동차를 운행시에 차량 내부의 마이크로 컨 트롤러에 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램을 차량의 콘솔부에 장착된 네비게이션 모듈과 연동시켜 운전자의 선택 의지에 따라 수동 운전 모드에서 반자동 운전 모드로 전환됨과 동시에 차량의 동력원 역시 엔진에서 모터로 동력 체계를 변환할 수 있도록 한다.The present invention is a semi-automatic in the manual driving mode according to the driver's choice by interlocking the ASM (Automatic Speed Mode) program to the microcontroller in the vehicle and the navigation module mounted on the console of the vehicle when driving a four-wheel hybrid electric vehicle. At the same time as the driving mode is switched, the vehicle's power source also allows the power system to be converted from the engine to the motor.

본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치는 다음과 같은 운전 모드 제어 단계를 수행한다.The driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to the present invention performs the following driving mode control steps.

즉, 차량의 엔진 모드에서 ASM을 적용하여 모터 모드로 변환하는 과정과, ASM 변환 후 차량 내부의 네비게이션을 이용하여 터치스크린의 패드로 속도를 입력하여 속도를 가변시키는 과정과, ASM 변환 후 가속 페달과 정지 페달의 조작으로 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 상호 전환 과정과, 차량의 범퍼 주위에 장착된 초음파 센서들로 앞,뒤 차량의 간격을 파악하여 일정 범위 내로 좁아지면 경고음이 울리며, ABM(Automatic Break Mode)가 작동하여 차량의 충돌을 방지하는 과정을 포함한다.That is, the process of converting to the motor mode by applying the ASM in the engine mode of the vehicle, the process of varying the speed by inputting the speed to the pad of the touch screen using the navigation inside the vehicle after converting the ASM, and the accelerator pedal after the ASM conversion By switching between the semi-automatic driving mode and the manual driving mode through the operation of the and stop pedals, and ultrasonic sensors mounted around the bumper of the vehicle, the front and rear vehicle gaps are detected and the warning sound is generated when the vehicle is narrowed within a certain range. Automatic Break Mode) is activated to prevent the vehicle from crashing.

본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치는 도 2에서와 같이, ASM 프로그램과 ABM 프로그램을 코딩한 마이크로 컨트롤러(21)와, 차량 운행 정보 및 도로 정보를 제공하는 네비게이션 모듈(22)로 이루어져, 마이크로 컨트롤러(21)와 네비게이션 모듈(22)의 연동에 의해 운전 모드를 제어하는 운전 모드 제어 모듈(Half-Auto-Driving NAVI 모듈)(23)을 포함한다.The driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to the present invention includes a microcontroller 21 coding an ASM program and an ABM program and a navigation module 22 for providing vehicle driving information and road information, as shown in FIG. 2. And a driving mode control module (Half-Auto-Driving NAVI module) 23 that controls the driving mode by interlocking the microcontroller 21 and the navigation module 22.

그리고 상위 제어기로 차량 내부의 각 제어기들을 통합 제어하며, 차량의 동력 배분 및 토크를 계산하고 ASM 프로그램의 초기 속도값과 ABM 프로그램 가동 시 차량의 모터 동력원을 차단하는 전반적인 동작을 제어하는 HCU(Hybrid Control Unit)(24)와, 상위 제어기인 HCU의 제어에 따라 전륜 모터 및 후륜 모터의 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어하는 MCU(Motor Control Unit)(25)를 포함하고 구성되어 가속 및 정지 페달 조작시에 반자동 운전모드와 수동 운전모드의 제어 신호를 발생하는 제어부(26)를 포함한다.HCU (Hybrid Control) controls the controllers inside the vehicle with the host controller, calculates the power distribution and torque of the vehicle, and controls the overall operation of shutting off the motor power source of the vehicle when the initial speed value of the ASM program and the ABM program are executed. Unit (24) and the MCU (Motor Control Unit) (25) for allocating the power of the front wheel motor and the rear wheel motor and controlling the torque according to the control of the host controller HCU and configured to control the acceleration and stop pedal And a control section 26 for generating control signals in the semi-automatic driving mode and the manual driving mode.

그리고 상기 제어부(26)로부터 두 개의 운전 모드로 나뉘어 작동되는 구동부(29)와, 다른 차량과의 거리를 계산하는 초음파 센서부(27)와, ABM 프로그램 구동 시 모터의 전원을 차단하는 전원 차단부(28)를 포함한다.The driving unit 29 is divided into two driving modes from the control unit 26, an ultrasonic sensor unit 27 for calculating a distance from another vehicle, and a power cut-off unit for cutting off the power of the motor when the ABM program is driven. (28).

여기서, 운전 모드 제어 모듈(Half-Auto-Driving NAVI 모듈)(23)은 마이크로 컨트롤러(21)와 네비게이션 모듈(22)을 연동하여 네비게이션의 LCD 스크린의 터치 패드를 이용한 운전자의 선택에 의해 ASM 프로그램 가동 및 가변 속도 제어가 가능하게 한다.Here, the driving mode control module (Half-Auto-Driving NAVI module) 23 interlocks the microcontroller 21 and the navigation module 22 to operate the ASM program by the driver's selection using the touch pad of the LCD screen of the navigation. And variable speed control.

그리고 운전 모드 제어 모듈(Half-Auto-Driving NAVI 모듈)(23)은 운전자가 네비게이션의 터치 스크린에 표시되는 선택 메뉴들중에서 ASM 메뉴를 선택하면 ASM 프로그램이 코딩되어진 마이크로 컨트롤러(21)에서 신호를 입력받아 자동으로 엔진에서 모터로 동력원이 전환되도록 한다.The driving mode control module (Half-Auto-Driving NAVI module) 23 inputs a signal from the microcontroller 21 in which the ASM program is coded when the driver selects the ASM menu from the selection menus displayed on the touch screen of the navigation. To automatically switch the power source from the engine to the motor.

이와 같은 구성에 의해 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치의 마이크로 컨트롤러(21)는 ASM 프로그램과 ABM 프로그램이 내장되어 네비게이션 모듈과 연동하며 차량의 반자동 운전모드가 가능하게 한다.By such a configuration, the microcontroller 21 of the driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to the present invention has an ASM program and an ABM program embedded therein, and interoperates with a navigation module to enable a semi-automatic driving mode of the vehicle.

그리고 초음파 센서부(27)는 차량이 부착 구성되는 것으로 운전자의 차량이 주행 중 앞,뒤 차량 간의 거리를 측정하여 마이크로 컨트롤러(21)에 신호를 전달하여 차량 충돌을 방지한다.In addition, the ultrasonic sensor unit 27 is configured to attach the vehicle, and measures a distance between the front and rear vehicles while the driver's vehicle is driving, and transmits a signal to the microcontroller 21 to prevent a vehicle collision.

본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치는 운전자가 주행조건 및 주행환경의 정보를 검출하여 네비게이션의 LCD 스크린의 터치 패드를 이용하여 반자동 운전 모드를 선택하게 되면, 운전 모드 선택 신호가 마이크로 컨트롤러(21)에서 상위 제어기인 HCU(Hybrid Control Unit)(26)를 통하여 MCU(Motor Control Unit)(25)로 전달되어 엔진 모드에서 모터 모드로 전환되는 ASM 프로그램의 변환 과정을 진행하여 반자동 운전 모드로 차량 주행이 이루어지도록 한다.In the driving mode control apparatus of the hybrid electric vehicle according to the present invention, when the driver detects the driving condition and driving environment information and selects the semi-automatic driving mode using the touch pad of the LCD screen of the navigation, the driving mode selection signal is a microcontroller. (21) is transferred to the MCU (Motor Control Unit) (25) through the HCU (Hybrid Control Unit) (26) of the upper controller to proceed to the conversion process of the ASM program to switch from the engine mode to the motor mode to the semi-automatic operation mode Allow the vehicle to travel.

그리고 반자동 운전 모드에 의해 일정 속도로 자동 주행중에 네비게이션을 통한 속도 가변이 가능하다.And the semi-automatic driving mode is possible to change the speed through the navigation while driving at a constant speed.

그리고 주행중에 운전자가 가속 페달과 정지 페달을 조작함으로써 반자동 및 수동 운전 모드로의 상호 전환이 가능하다.The driver can operate the accelerator pedal and the stop pedal while driving to switch between the semi-automatic and manual driving modes.

그리고 ASM을 이용한 반자동 운전 모드의 실행중에 초음파 센서에 의한 앞, 뒤 차량의 거리 센싱에 의해 앞,뒤 차량 간의 충돌을 방지할 수 있다.In addition, the collision between the front and rear vehicles can be prevented by sensing the distance of the front and rear vehicles by the ultrasonic sensor during the semi-automatic driving mode using the ASM.

즉, 차량 거리가 설정 거리 이내인 것으로 판단되면 ABM 프로그램이 작동하여 감속 및 정지에 의해 차량간의 충돌을 방지한다.That is, if it is determined that the vehicle distance is within the set distance, the ABM program is operated to prevent collision between vehicles by deceleration and stop.

본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to the driving mode control method of the hybrid electric vehicle according to the present invention in detail.

도 3에서와 같이, 4륜 하이브리드 전기 자동차는 출발 후 운전자의 판단과 주행환경에 따라 ASM 프로그램을 가동시킬 수 있는 도로 구간인지를 판단한 다.(S101)As shown in FIG. 3, the four-wheel hybrid electric vehicle determines whether it is a road section capable of operating an ASM program according to the driver's judgment and driving environment after departure.

ASM 프로그램을 가동시킬 수 있는 도로 구간이면 전륜의 엔진만으로 주행하는 주행모드에서 모터로 주행하는 하이브리드 모드로 전환하여 가속 페달을 밟지 않아도 일정 속도로 주행이 가능한 반자동 운전모드를 선택한다.(S102)In the road section where the ASM program can be operated, the vehicle shifts from the driving mode driven by the engine of the front wheel to the hybrid mode driven by the motor and selects the semi-automatic driving mode capable of driving at a constant speed without pressing the accelerator pedal.

여기서, 운전자가 가속 및 정지 페달을 순간적으로 밟을 시에는 반자동 운전 모드에서 수동 운전 모드로 전환되고 운전자가 페달을 조작하지 않으면 다시 반자동 운전모드로 전환된다.Here, when the driver momentarily presses the accelerator and stop pedals, the driver switches from the semi-automatic driving mode to the manual driving mode, and when the driver does not operate the pedal, the driver switches back to the semi-automatic driving mode.

이때의 구조를 살펴보면, 운전자는 차량 내부에 설치된 네비게이션의 터치 스크린에서 반자동 운전 모드 스위치를 누른다.Looking at the structure at this time, the driver presses the semi-automatic driving mode switch on the touch screen of the navigation installed inside the vehicle.

운전자가 반자동 운전모드를 선택하면 마이크로 컨트롤러(21)로 ASM 신호의 펄스가 전달되고, 마이크로 컨트롤러(21)에 코딩되어 있던 ASM 프로그램이 선택되어 진다.(S103)When the driver selects the semi-automatic operation mode, the pulse of the ASM signal is transmitted to the microcontroller 21, and the ASM program coded in the microcontroller 21 is selected (S103).

그리고 선택되어진 ASM 프로그램은 HCU(24)로 전달되고, HCU(24)에서 초기 설정되어져 있던 초기 속도값을 판단하여 그에 따른 동작을 제어하며 MCU(25)로 신호를 내보낸다.(S104)The selected ASM program is transmitted to the HCU 24, and determines an initial speed value initially set in the HCU 24, controls the operation accordingly, and sends a signal to the MCU 25.

그리고 HCU(24)의 초기 속도값을 받은 MCU(25)는 상위 제어기인 HCU(24)의 제어에 따라 전륜 모터와 후륜 모터에 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어한다.(S105)The MCU 25 having received the initial speed value of the HCU 24 distributes power to the front wheel motor and the rear wheel motor under the control of the HCU 24, which is the upper controller, and controls the torque accordingly (S105).

이와 같은 반자동 운전 모드의 실행중에 운전자는 가속 페달에서 발을 떼고 핸들만 조작하여도 차량은 일정 속도로 계속 차량 주행이 이루어진다.During the execution of the semi-automatic driving mode, the driver continues to drive the vehicle at a constant speed even when the driver releases the accelerator pedal and operates only the steering wheel.

이 상태에서 운전자는 도로에서 신호등의 빨간불이나 차량정체 같은 긴급 상황일 때 운전자가 정지 페달을 밟아 수동으로 정지하거나, 가속 페달을 조작할 필요가 있을 때 밟아주면 순간적으로 차량의 속도가 높아진 후 다시금 일정 속도로 돌아온다.(S106)In this state, the driver can stop the vehicle manually by pressing the stop pedal when it is in an emergency situation such as a red light or traffic jam on the road, or when it is necessary to operate the accelerator pedal. Return to Speed (S106)

그리고 이와 같은 반자동 운전 모드의 실행중에 운전자가 ASM 프로그램의 일정 속도를 가변하고 싶을 때에는 차량의 콘솔부에 설치된 네비게이션의 터치패드를 이용하여 가변 속도를 입력하면 차량의 속도는 운전자가 입력한 속도에 맞추어 가변된 후 변화된 일정 속도로 주행하게 된다.(S107)If the driver wants to change a certain speed of the ASM program while executing the semi-automatic driving mode, and inputs a variable speed using the touchpad of the navigation unit installed in the console part of the vehicle, the speed of the vehicle matches the speed input by the driver. After the change, the vehicle travels at a constant speed. (S107)

그리고 이와 같은 반자동 운전 모드의 실행중에 차량의 전,후 범퍼 주위로 부착되어진 초음파 센서들이 앞,뒤 차량의 간격을 체크하여 일정 범위 내로 그 간격이 좁아지면 운전자에게 경고음을 울리고, ABM 프로그램을 작동시켜 차량의 동력원인 모터의 전원을 차단시켜 차량 간의 충돌을 방지해 준다.(S108)During the semi-automatic driving mode, the ultrasonic sensors attached to the front and rear bumpers of the vehicle check the distance between the front and the rear of the vehicle, and if the gap is narrowed within a certain range, a warning sound is issued to the driver and the ABM program is activated. It cuts off the power of the motor which is the power source of the vehicle to prevent the collision between the vehicles. (S108)

이때 ABM 프로그램은 마이크로 컨트롤러(21)에서 ASM 프로그램이 작동되면 같이 ON되어 가장 우선권이 높은 긴급 상황일 때 작동되어지는 일종의 인터럽트(Interrupt) 또는 차단기 같은 존재이다.At this time, the ABM program is a kind of interrupt or breaker that is turned on when the ASM program is operated in the microcontroller 21 and is operated when the emergency situation has the highest priority.

이와 같은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법은 현재의 주행조건과 주행환경에 따른 운전자의 선택에 따라 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 네비게이션 모듈의 연동에 의해 차량의 동력 배분 및 운전 모드 변환이 제어되도록 하여 운전자의 편리성을 높인다.The driving mode control apparatus and method of a hybrid electric vehicle according to the present invention is to distribute the power of the vehicle by interlocking the automatic speed mode (ASM) program and the navigation module according to the driver's selection according to the current driving conditions and driving environment. The driver's convenience is increased by controlling the driving mode change.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술 사상을 일탈하지 아니 하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다.Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

따라서, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다.Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the embodiments, but should be defined by the claims.

이와 같은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치 및 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.Such a driving mode control apparatus and method of a hybrid electric vehicle according to the present invention has the following effects.

첫째, 현재의 주행조건과 주행환경에 따른 운전자의 선택에 따라 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 네비게이션 모듈의 연동에 의해 차량의 동력 배분 및 운전 모드 변환이 제어되도록 하여 운전자의 편리성을 높이는 효과가 있다.First, according to the driver's choice according to the current driving conditions and driving environment, the power distribution and driving mode conversion of the vehicle can be controlled by interlocking the ASM (Automatic Speed Mode) program and the navigation module. have.

둘째, 현재의 주행조건 및 상황, 환경 등을 고려한 운전자의 판단에 의해 지금까지 차량의 수동 운전모드를 반자동 운전모드로 전환하여 운전자에게 운전 중 일정량의 여유와 시간을 제공하는 효과가 있다.Second, by changing the manual driving mode of the vehicle to the semi-automatic driving mode by the driver's judgment in consideration of the current driving conditions, the situation and the environment, there is an effect of providing the driver with a certain amount of time and time during driving.

셋째, ASM 프로그램이라는 네비게이션과 혼합된 기술을 이용하여 차량의 엔진에 부담을 덜어주고 연료를 절약하는 효율성을 제공한다.Third, a combination of navigation and technology called the ASM program reduces the burden on the engine and provides fuel-efficient efficiency.

넷째, 초음파 센서를 이용한 ABM 프로그램으로 반자동 운전모드에 안전감을 더하여 4륜 하이브리드 전기 자동차의 성능을 향상시킨다. Fourth, the ABM program using the ultrasonic sensor improves the performance of the four-wheel hybrid electric vehicle by adding safety to the semi-automatic driving mode.

Claims (15)

차량이 일정 속도로 자동으로 주행 가능하게 프로그램되어진 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 주행중에 차량들간의 간격이 좁아지면 운전자에게 경고음을 울리고 차량의 동력원을 차단하도록 프로그램되어진 ABM(Automatic Break Mode) 프로그램을 내장하는 마이크로 콘트롤러와, 차량 운행 정보 및 도로 정보를 제공하는 네비게이션 모듈을 포함하고,ASM (Automatic Speed Mode) program that allows the vehicle to run automatically at a constant speed, and ABM (Automatic Break Mode) program that is programmed to sound a warning to the driver and cut off the vehicle's power source It includes a built-in micro-controller, navigation module for providing vehicle driving information and road information, 반자동 운전 모드의 실행시에 마이크로 컨트롤러와 네비게이션 모듈의 연동에 의해 가속 페달의 조작없이 일정 속도로 주행이 이루어지도록 제어하는 운전 모드 제어 모듈;A driving mode control module for controlling the driving to be performed at a constant speed without operating the accelerator pedal by interlocking the microcontroller and the navigation module when the semi-automatic driving mode is executed; 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 실행을 위한 제어 신호를 발생하는 제어부;A control unit for generating a control signal for executing the semi-automatic driving mode and the manual driving mode; 상기 제어 신호에 의해 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드로 나누어 차량 구동을 하는 구동부;A driving unit for driving the vehicle into a semi-automatic driving mode and a manual driving mode by the control signal; 상기 반자동 운전 모드의 실행시에 차량 간의 거리를 계산하는 초음파 센서부;An ultrasonic sensor unit for calculating a distance between vehicles when the semi-automatic driving mode is executed; 상기 초음파 센서부의 센싱 결과에 의한 ABM 프로그램 구동시에 모터의 전원을 차단하는 전원 차단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.And a power cut-off unit which cuts off power of the motor when the ABM program is driven by the sensing result of the ultrasonic sensor unit. 제 1 항에 있어서, 제어부는,The method of claim 1, wherein the control unit, 차량 내부의 각 제어기들을 통합 제어하며, 차량의 동력 배분 및 토크를 계산하고 ASM 프로그램의 초기 속도값과 ABM 프로그램 가동 시 차량의 모터 동력원을 차단하는 전반적인 동작을 제어하는 HCU(Hybrid Control Unit)와,A hybrid control unit (HCU) that controls the respective controllers inside the vehicle, calculates the power distribution and torque of the vehicle, and controls the overall operation of the vehicle's motor power source when the initial speed value of the ASM program and the ABM program are executed, 상위 제어기인 HCU의 제어에 따라 전륜 모터 및 후륜 모터의 동력을 배분하 여 그에 따른 토크를 제어하는 MCU(Motor Control Unit)(25)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.And a motor control unit (MCU) 25 for allocating power of the front wheel motor and the rear wheel motor and controlling torque according to the control of the upper controller HCU. 제 1 항에 있어서, 네비게이션 모듈의 LCD 스크린의 터치 패드를 이용한 운전자의 선택에 의해 반자동 운전 모드의 실행을 위한 ASM 프로그램 가동 및 가변 속도 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.2. The driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to claim 1, wherein the ASM program is activated and the variable speed control is performed for the execution of the semi-automatic driving mode by the driver's selection using the touch pad of the LCD screen of the navigation module. 제 1 항에 있어서, 네비게이션 모듈의 LCD 스크린의 터치 패드를 이용한 운전자의 선택에 의해 반자동 운전 모드가 실행되면,The semi-automatic driving mode according to claim 1, wherein the semi-automatic driving mode is executed by the driver's selection using the touch pad of the LCD screen of the navigation module. ASM 프로그램이 코딩되어진 마이크로 컨트롤러의 제어에 의해 자동으로 엔진에서 모터로 동력원이 전환되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.A driving mode control device for a hybrid electric vehicle, characterized in that the power source is automatically switched from the engine to the motor by the control of the microcontroller in which the ASM program is coded. 차량이 일정 속도로 자동으로 주행 가능하게 프로그램되어진 ASM(Automatic Speed Mode) 프로그램과 주행중에 차량들간의 간격이 좁아지면 운전자에게 경고음을 울리고 차량의 동력원을 차단하도록 프로그램되어진 ABM(Automatic Break Mode) 프로그램을 내장하는 마이크로 콘트롤러와, 차량 운행 정보 및 도로 정보를 제공하는 네비게이션 모듈을 포함하고, 반자동 운전 모드의 실행시에 마이크로 컨트롤러와 네비게이션 모듈의 연동에 의해 가속 페달의 조작없이 일정 속도로 주행이 이루어지도록 제어하는 운전 모드 제어 모듈;ASM (Automatic Speed Mode) program that allows the vehicle to run automatically at a constant speed, and ABM (Automatic Break Mode) program that is programmed to sound a warning to the driver and cut off the vehicle's power source It includes a built-in microcontroller, a navigation module that provides vehicle driving information and road information, and controls the driving to be performed at a constant speed without operating the accelerator pedal by interlocking the microcontroller and the navigation module when the semi-automatic driving mode is executed. A driving mode control module; 차량의 동력 배분 및 토크를 계산하고 ASM 프로그램의 초기 속도값과 ABM 프로그램 가동 시 차량의 모터 동력원을 차단하는 전반적인 동작을 제어하는 HCU와,상기 HCU의 제어에 따라 전륜 모터 및 후륜 모터의 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어하는 MCU를 포함하고, 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 실행을 위한 제어 신호를 발생하는 제어부;An HCU that calculates the power distribution and torque of the vehicle and controls the overall speed that cuts off the motor power source of the vehicle when the initial speed value of the ASM program and the ABM program are executed, and distributes the power of the front and rear motors under the control of the HCU. And a controller for controlling torque accordingly, the controller generating a control signal for executing the semi-automatic driving mode and the manual driving mode; 상기 제어 신호에 의해 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드로 나누어 차량 구동을 하는 구동부;A driving unit for driving the vehicle into a semi-automatic driving mode and a manual driving mode by the control signal; 상기 반자동 운전 모드의 실행시에 차량 간의 거리를 계산하는 초음파 센서부;An ultrasonic sensor unit for calculating a distance between vehicles when the semi-automatic driving mode is executed; 상기 초음파 센서부의 센싱 결과에 의한 ABM 프로그램 구동시에 모터의 전원을 차단하는 전원 차단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.And a power cut-off unit which cuts off power of the motor when the ABM program is driven by the sensing result of the ultrasonic sensor unit. 제 5 항에 있어서, 반자동 운전 모드의 실행시에,The method according to claim 5, wherein in executing the semi-automatic operation mode, 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 상호 전환이 운전자가 가속 페달과 정지 페달을 조작하는 것에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.A driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle, wherein the switching between the semi-automatic driving mode and the manual driving mode is performed by the driver operating the accelerator pedal and the stop pedal. 제 5 항에 있어서, 반자동 운전 모드의 실행시에는 차량 구동을 위한 동력원이 모터이고, 수동 운전 모드인 경우에는 차량 구동을 위한 동력원이 엔진인 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.6. The driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to claim 5, wherein the power source for driving the vehicle is a motor when the semi-automatic driving mode is executed, and the power source for driving the vehicle is an engine when the manual driving mode is executed. 제 5 항에 있어서, 반자동 운전 모드에 의해 일정 속도로 자동 주행중에 속 도 가변은 네비게이션의 터치 패드를 이용한 사용자의 입력에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 장치.6. The driving mode control apparatus for a hybrid electric vehicle according to claim 5, wherein the speed change during automatic driving at a constant speed by the semi-automatic driving mode is made by a user's input using a navigation touchpad. 차량 구동을 위한 동력원으로 엔진과 모터가 사용되는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어에 있어서, In driving mode control of a hybrid electric vehicle in which an engine and a motor are used as a power source for driving a vehicle, 차량 주행 환경에 따라 반자동 운전 모드의 실행이 가능한지를 판단하는 단계;Determining whether the semi-automatic driving mode can be executed according to the vehicle driving environment; 반자동 운전 모드의 선택이 이루어지면 마이크로 컨트롤러에 코딩되어 있던 ASM 프로그램이 선택되어 실행되어 가속 페달의 조작 없이 일정 속도로 주행이 이루어지도록 제어하는 단계;When the selection of the semi-automatic driving mode is made, the ASM program coded in the microcontroller is selected and executed to control the driving to be performed at a constant speed without the operation of the accelerator pedal; 초기 설정되어져 있던 초기 속도값을 판단하여 그에 따른 동작을 제어하는 것에 의해 전륜 모터와 후륜 모터에 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어하여 반자동 운전 모드를 실행하는 단계;Executing a semi-automatic operation mode by allocating power to the front wheel motor and the rear wheel motor and controlling the torque accordingly by determining an initial speed value which is initially set and controlling an operation according thereto; 상기 반자동 운전 모드에 의해 주행중에 운전자의 조작에 의해 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드를 상호 전환 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.And switching between the semi-automatic driving mode and the manual driving mode by the driver's operation while driving by the semi-automatic driving mode. 제 9 항에 있어서, 반자동 운전 모드와 수동 운전 모드를 상호 전환하기 위한 운전자의 조작은 가속 및 정지 페달을 조작하는 것임을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.10. The method of claim 9, wherein the driver's operation for switching between the semi-automatic driving mode and the manual driving mode is to operate the acceleration and stop pedals. 삭제delete 제 9 항에 있어서, 반자동 운전 모드의 실행중에 운전자가 정지 페달을 밟아 수동으로 정지하거나, 가속 페달을 조작할 필요가 있을 때 밟아주면 순간적으로 차량의 속도가 높아진 후 다시 설정된 일정 속도로 주행이 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.10. The vehicle of claim 9, wherein when the driver stops manually by pressing the stop pedal while the semi-automatic driving mode is executed, or presses it when it is necessary to operate the accelerator pedal, the vehicle is momentarily increased and then the vehicle is driven at a predetermined constant speed again. Driving mode control method of a hybrid electric vehicle, characterized in that. 제 9 항에 있어서, 반자동 운전 모드의 실행중에 운전자가 ASM 프로그램에 의한 속도를 가변하고 싶을 때에는 네비게이션의 터치패드를 이용하여 가변 속도를 입력하면 차량의 속도는 운전자가 입력한 속도에 맞추어 가변된 후 변화된 일정 속도로 주행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.10. The method of claim 9, wherein when the driver wants to change the speed by the ASM program during the execution of the semi-automatic driving mode, when the driver inputs the variable speed using the navigation touchpad, the speed of the vehicle is changed according to the speed input by the driver. A driving mode control method for a hybrid electric vehicle, characterized in that traveling at a fixed constant speed. 제 9 항에 있어서, 반자동 운전 모드의 실행중에 차량의 전,후 범퍼 주위로 부착되어진 초음파 센서들이 앞,뒤 차량의 간격을 체크하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.10. The method of claim 9, wherein the ultrasonic sensors attached to the front and rear bumpers of the vehicle during the semi-automatic driving mode check the distance between the front and the rear vehicle. 제 14 항에 있어서, 앞,뒤 차량의 간격이 일정 범위 내로 좁아지면 운전자에게 경고음을 울리고, ABM 프로그램을 작동시켜 차량의 동력원인 모터의 전원을 차단시켜 차량 간의 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 운전 모드 제어 방법.15. The hybrid vehicle according to claim 14, wherein when the distance between the front and rear vehicles becomes narrow within a predetermined range, a warning sound is issued to the driver, and the ABM program is operated to cut off the power of the motor, which is the power source of the vehicle, to prevent collision between the vehicles. How to control the driving mode of an electric car.
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