KR100824027B1 - Device and method for measuring steering angle of steering shaft for vehicle - Google Patents

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Abstract

A device and a method for measuring a steering angle of a steering shaft for a vehicle are provided to increase accuracy and reliability in calculating absolute steering angles by performing correction of the absolute steering angle. A method for measuring a steering angle of a steering shaft for a vehicle comprises the steps of: calculating each absolute angle of first and second sub gears based on signals outputted from an AMR(Anisotropic Magneto Resistance) sensor; comparing calculated two absolute angles; performing an absolute angle correction for obtaining an accurate steering angle if a difference between the two absolute angles is over a predetermined value; and determining failure if the difference between the two absolute angles continues to be over the predetermined value during more than a predetermined time, then transmitting failure notification to a final output unit.

Description

차량용 조향축의 조향각 측정장치 및 그 측정 방법 {Device and method for measuring steering angle of steering shaft for vehicle} Steering angle measuring device for vehicle steering shaft and measuring method thereof {Device and method for measuring steering angle of steering shaft for vehicle}

도 1은 종래기술에 따른 조향각 검출 장치의 측정부 및 연산/제어부를 도시한 구성도,1 is a block diagram showing a measurement unit and the calculation / control unit of the steering angle detection apparatus according to the prior art,

도 2는 본 발명이 적용되는 조향각 검출 장치의 측정부 및 연산/제어부를 도시한 구성도, 2 is a block diagram showing a measurement unit and the calculation / control unit of the steering angle detection apparatus to which the present invention is applied;

도 3은 본 발명이 적용되는 조향각 검출 장치에서 하나의 보조기어에 대해 동일 위치에 설치되는 두 AMR 센서의 배치상태도,3 is a layout view of two AMR sensors installed at the same position with respect to one auxiliary gear in the steering angle detection apparatus to which the present invention is applied;

도 4는 AMR 센서의 검출 출력 파형도,4 is a detection output waveform diagram of an AMR sensor;

도 5는 본 발명에서 하나의 보조기어에 대해 45°각도로 틀어져 설치된 2개의 AMR 센서에 의해 얻어지는 전기적인 신호를 나타낸 도면, FIG. 5 is a view showing an electrical signal obtained by two AMR sensors installed at an angle of 45 ° with respect to one auxiliary gear in the present invention. FIG.

도 6은 본 발명에서 두 보조기어의 기어비가 다른 경우 센서로부터 얻어지는 신호의 형태와 절대각을 나타내는 도면,6 is a view showing the shape and absolute angle of the signal obtained from the sensor when the gear ratio of the two sub-gear in the present invention is different,

도 7은 본 발명에 따른 조향각 측정방법을 나타내는 플로우차트이다.7 is a flowchart illustrating a steering angle measuring method according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

11 : 구동기어 12 : 제1보조기어11: Drive Gear 12: First Auxiliary Gear

13 : 제2보조기어 14a, 14b, 15a, 15b : AMR 센서13: second auxiliary gear 14a, 14b, 15a, 15b: AMR sensor

20 : 연산/제어부 30 : 출력부20: operation / control unit 30: output unit

본 발명은 차량용 조향축의 조향각 측정장치 및 측정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 연산/제어부가 AMR 센서로부터 출력되는 신호를 토대로 하여 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 절대각을 계산하고 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 양측 절대각의 차이가 일정 값 이상인 경우 절대각 보정을 실시하여 정확한 조향각 계산이 이루어지도록 하고, 또한 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우에는 고장으로 판단하여 최종 출력부에 고장상태를 전송함으로써, 절대 조향각 값을 계산하는데 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있는 차량용 조향축의 조향각 측정장치 및 측정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering angle measuring device and a measuring method of a steering shaft for a vehicle. More particularly, the calculation / control unit calculates and calculates an absolute angle from a first auxiliary gear and a second auxiliary gear based on a signal output from an AMR sensor. Comparing the two absolute angles with each other, if the difference between the two absolute angles is more than a certain value, the absolute angle correction is performed so that accurate steering angle calculation can be made. The present invention relates to a steering angle measuring device and a measuring method of a steering shaft for a vehicle which can improve accuracy and reliability in calculating an absolute steering angle value by transmitting a fault condition.

일반적으로 자동차에 필수적으로 적용되는 조향장치는 자동차의 경로 및 진행방향을 운전자의 요구에 따라 전환하는 장치로서, 기본적으로 운전자가 조작하게 되는 조향휠(steering wheel)과, 상기 조향휠과 연동하여 조작력을 전달하는 조향축(Steering shaft)과, 상기 조향축에 설치되어 조향휠의 회전각도, 즉 조향각을 검출하는 조향각 검출 장치를 포함한다.In general, a steering device which is essentially applied to a vehicle is a device for switching a path and a driving direction of a vehicle according to a driver's request, and a steering wheel operated by the driver and a steering force in conjunction with the steering wheel. Steering shaft (Steering shaft) for transmitting a; and a steering angle detection device installed on the steering shaft to detect the rotation angle, that is, the steering angle of the steering wheel.

최근에는 운전자의 조향 의지를 판단하여 차량을 제어하는 각종 차량 제어 시스템이 도입되고 있는 바, 실제 차량의 거동상태와 운전자의 조향 의지를 비교/판단하여 차량의 차선 이탈을 방지하고 차량의 자세를 제어하는 ESP(Electronic Stability Program) 시스템을 그 예로 들 수 있다.Recently, various vehicle control systems for controlling a vehicle by determining a driver's steering intention have been introduced.As a result, the driver's steering intention is compared and judged to prevent lane departure of the vehicle and control the vehicle's attitude. An example is the Electronic Stability Program (ESP) system.

이러한 ESP 시스템뿐만 아니라 조향 의지를 판단하는 각종 차량 제어 시스템의 제어성능을 향상시키기 위해서는 무엇보다도 정확한 조향축의 조향각을 제공하는 것이 필수적이다.In order to improve the control performance of not only the ESP system but also various vehicle control systems for determining the steering intention, it is necessary to provide the steering angle of the steering wheel.

그러나, 조향축의 조향각을 측정함에 있어서는 그 측정범위가 360°를 넘기 때문에 단지 각도센서만을 이용하여 이를 측정하는 것은 용이하지 않으며, 또한 조향축의 조향각은 차량의 시동을 켰을 때 조향축이 임의의 각도 위치에 있더라도 바로 측정될 수 있어야 한다.However, in measuring the steering angle of the steering shaft, the measuring range is more than 360 °, so it is not easy to measure it using only the angle sensor, and the steering angle of the steering shaft is at any angle position when the vehicle is started. Even if it is in the

미국특허 제5930905호에서는 조향축이 회전함에 따라 일정한 회전비로 회전하는 제1회전체와 제2회전체의 회전각을 측정하여 이로부터 조향축의 절대 조향각을 얻는 방법을 소개하고 있다.US Patent No. 5930905 introduces a method of obtaining the absolute steering angle of the steering shaft by measuring the rotation angles of the first and second rotating bodies rotating at a constant rotation ratio as the steering shaft rotates.

여기서, 제1회전체 및 제2회전체의 절대 회전각은 각각 Ψ=Ψ′+ iΩ와 θ=θ′+ jΩ로 표현될 수 있는데(여기서, Ω는 상기 Ψ′와 θ′를 측정하는 각도센서의 측정범위를 나타내고, i는 제1회전체의 절대 회전각 Ψ가 상기 Ω를 넘어선 횟수를 나타내는 정수로서 제1회전체의 주기수를 나타내며, j는 마찬가지로 제2회전체의 주기수를 나타냄), Ψ′와 θ′를 측정하여 소정의 계산과정을 거쳐 조향축의 절대 조향각 Φ를 얻고 있다.Here, the absolute rotation angles of the first and second rotating bodies may be expressed as Ψ = Ψ ′ + iΩ and θ = θ ′ + jΩ, where Ω is an angle measuring the Ψ ′ and θ ′. Indicate the measurement range of the sensor, i is an integer indicating the number of times the absolute rotation angle Ψ of the first rotating body exceeds the Ω, and represents the number of cycles of the first rotating body, j is similarly the number of cycles of the second rotating body ), Ψ 'and θ' are measured and the absolute steering angle Φ of the steering shaft is obtained through a predetermined calculation process.

특히, Ψ′와 θ′를 측정하고, 그 측정된 값을 Ψ, θ 및 Φ 상호 간의 기 하학적 관계로부터 도출되는 아래와 같은 특정한 식(1)에 대입한 후 이를 반올림하여 정수값 k를 얻은 다음, 그 k와 Ψ′ 및 θ′을 이용해 아래의 식(2)를 통해 Φ를 계산하여 구하게 된다.In particular, Ψ 'and θ' are measured, and the measured values are substituted into the following equation (1) derived from the geometric relationship between Ψ, θ, and Φ and rounded up to obtain the integer value k. Using the k and Ψ 'and θ', Φ is calculated by the following equation (2).

Figure 112007019259434-pat00001
(1)
Figure 112007019259434-pat00001
(One)

Figure 112007019259434-pat00002
(2)
Figure 112007019259434-pat00002
(2)

(여기서, m은 제1회전체의 기어 이빨 수, m + 1은 제2회전체의 기어 이빨 수, n은 조향축에 형성된 기어 이빨 수로서, 조향축에 제1회전체 및 제2회전체가 치합되어 있음)(Where m is the number of gear teeth of the first rotating body, m + 1 is the number of gear teeth of the second rotating body, n is the number of gear teeth formed on the steering shaft, and the first and second rotating bodies on the steering shaft). Is engaged)

한편, 도 1은 종래기술에 따른 조향각 검출 장치의 구성도로서, 이를 참조하여 구성요소에 대하여 설명하면 다음과 같다.On the other hand, Figure 1 is a configuration of the steering angle detection device according to the prior art, the components will be described with reference to this.

조향각 검출 장치는 크게 조향축의 조향각을 검출하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 측정부(10)와, 상기 측정부(10)에서 출력되는 전기적인 신호로부터 절대 조향각을 연산하는 연산/제어부(20)와, 상기 연산/제어부(20)에서 연산된 절대 조향각을 출력하는 출력부(30)를 포함하여 구성된다.The steering angle detection device includes a measuring unit 10 that detects a steering angle of a steering shaft and outputs an electrical signal accordingly, and an operation / control unit 20 that calculates an absolute steering angle from the electrical signal output from the measuring unit 10. And an output unit 30 for outputting the absolute steering angle calculated by the operation / control unit 20.

여기서, 상기 측정부(10)는 조향각 측정을 위한 기어들과 센서를 포함하는 바, 상기 기어들로는 조향축에 장착되어 있는 구동기어(11)와, 상호 간에 일정 기어비를 가지면서 상기 구동기어(11)에 각각 치합되어 있는 2개의 보조기어(제1회전체와 제2회전체)(12,13)가 각각 설치된다.Here, the measuring unit 10 includes a gear and a sensor for steering angle measurement, wherein the gears include a drive gear 11 mounted on a steering shaft, and the drive gear 11 having a predetermined gear ratio therebetween. Two auxiliary gears (first and second rotating bodies) 12 and 13, which are respectively engaged with each other, are provided.

또한 상기 두 보조기어(12,13)에는 마그넷(magnet)(도시하지 않음)을 부착하고, 이와 함께 각 보조기어(12,13)와 근접되게 AMR(Anisotropic Magneto Resistance) 센서(14,15)가 설치되는 바, 조향축의 회전에 연동하여 구동기어(11)에 치합된 각 보조기어(12,13)가 동시 회전하게 되면 상기 각 AMR 센서(14,15)로부터는 전기적인 신호가 반복적인 출력신호 값 형태로 출력된다.In addition, a magnet (not shown) may be attached to the two auxiliary gears 12 and 13, and an anisotropic magneto resistance (AMR) sensor 14 or 15 may be attached to the auxiliary gears 12 and 13. When the auxiliary gears 12 and 13 meshed with the drive gear 11 are rotated simultaneously with the rotation of the steering shaft, electrical signals are outputted from the AMR sensors 14 and 15 repeatedly. Outputted in value form.

그리고, 상기 연산/제어부(20)는 AMR 센서(14,15)로부터 출력되는 전기적인 신호를 입력받아 이를 토대로 조향각을 연산하게 되는데, 두 AMR 센서에서 입력되는 전기적인 신호로부터 두 보조기어(12,13) 간의 기구학적인 제한 조건 및 회전각 차이를 이용해 두 보조기어의 상대각을 계산 및 비교하여 절대 조향각을 계산하는 알고리즘을 포함한다.The operation / control unit 20 receives an electrical signal output from the AMR sensors 14 and 15 and calculates a steering angle based on the electrical signals inputted from the two AMR sensors. 13) Algorithm for calculating absolute steering angle by calculating and comparing the relative angles of two auxiliary gears using kinematic constraints and rotation angle difference.

그러나, 상기와 같은 종래의 조향각 측정 방법에서는 미리 설정된 두 보조기어 간의 기구학적 제한 조건 및 회전각 차이로부터 각각의 상대각을 계산 및 비교하여 절대 조향각을 계산하는 간접방식이므로, 그 연산과정이 매우 복잡하고, 특히 두 보조기어에 기구적인 결함이 발생할 경우(두 보조기어 중 어느 1개의 결함 발생시에) 절대 조향각의 계산이 어렵다는 문제점이 있다. However, the conventional steering angle measurement method as described above is an indirect method of calculating absolute steering angles by calculating and comparing respective relative angles from kinematic constraints and rotation angle differences between two preset auxiliary gears, and thus the calculation process is very complicated. In particular, there is a problem that it is difficult to calculate the absolute steering angle when mechanical defects occur in two auxiliary gears (when one of the two auxiliary gears occurs).

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 연산/제어부가 AMR 센서로부터 출력되는 신호를 토대로 하여 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 절대각을 계산하고 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 양측 절 대각의 차이가 일정 값 이상인 경우 절대각 보정을 실시하여 정확한 조향각 계산이 이루어지도록 하고, 또한 일정 값 이상으로 일정 시간 지속될 경우에는 고장으로 판단하여 최종 출력부에 고장상태를 전송함으로써, 절대 조향각 값을 계산하는데 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있는 차량용 조향축의 조향각 측정장치 및 측정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been invented to solve the above problems, and the two absolute values calculated by calculating the absolute angle from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear based on the signal output from the AMR sensor are calculated and calculated. Comparing the angles, if the difference between the two absolute angles is over a certain value, correct the absolute angle by correcting the absolute angle, and if it lasts longer than a certain value, it is judged as a fault and the fault is output to the final output. It is an object of the present invention to provide a steering angle measuring apparatus and a measuring method of a steering shaft for a vehicle that can improve accuracy and reliability in calculating an absolute steering angle value by transmitting.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 조향각 측정장치는, 조향축에 장착된 구동기어와, 상기 구동기어에 각각 치합된 제1보조기어 및 제2보조기어와, 상기 각 보조기어 측에는 동일한 위치에서 서로 45°각도의 차이로 교차되게 설치된 비등방성 자기저항(Anisotropic Magneto Resistance Sensor: AMR)센서로 이루어진 측정부와, 상기 측정부에서 출력되는 전기적인 신호로부터 조향각을 연산하는 연산/제어부와, 상기 연산/제어부에서 연산된 조향각을 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Steering angle measuring apparatus of the present invention for achieving this object, the drive gear mounted on the steering shaft, the first and second auxiliary gears respectively engaged with the drive gear, and each of the auxiliary gear side each other at the same position A measuring unit comprising an anisotropic magneto resistance sensor (AMR) sensor intersected at an angle of 45 °, an operation / control unit for calculating a steering angle from an electrical signal output from the measuring unit, and And an output unit for outputting a steering angle calculated by the controller.

또한, 상기와 같이 구성된 조향각 측정장치를 이용한 조향축의 조향각 측정방법은, 상기 각 보조기어 측에 동일 위치에서 두 개의 AMR 센서가 서로 45°의 각도로 교차되게 설치되어 각 보조기어의 회전각(α1, α2)으로부터 주기가 180°이고 위상이 45° 만큼 차이가 나는 두 개의 정현파 신호를 얻는 단계; 전원 온(on) 및 0점이 설정된 상태에서 상기 연산/제어부가 상기 두 개의 AMR 센서로부터 입력 되는 두 개의 정현파 신호로부터 상기 제1보조기어와 제2보조기어의 절대각을 각각 계산하는 단계; 상기 연산/제어부가 상기 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 그 차이 값이 일정 값 이상이 되는 경우 절대각을 보정하는 단계; 및 상기 연산/제어부가 보정된 절대각을 반영하여 절대 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the steering angle measurement method of the steering shaft using the steering angle measuring device configured as described above, the two AMR sensors are installed at the same position on each side of the auxiliary gear to cross each other at an angle of 45 ° to the rotation angle of each auxiliary gear (α 1 , two sinusoidal signals having a period of 180 ° and a phase difference of 45 ° from α2); Calculating an absolute angle of each of the first auxiliary gear and the second auxiliary gear from two sinusoidal signals inputted from the two AMR sensors by the operation / control unit in a state where power on and zero points are set; Comparing, by the operation / control unit, two absolute angles respectively calculated from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear, and correcting the absolute angle when the difference value is greater than or equal to a predetermined value; And calculating an absolute steering angle by reflecting the corrected absolute angle of the operation / control unit.

또한, 상기 연산/제어부가 상기 두 절대각을 상호 비교하여 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우 조향각 검출 장치의 고장으로 판단하여 데이터를 전송하는 단계; 상기 출력부가 상기 연산/제어부로부터 데이터를 전송받아 고장상태 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The operation / control unit may compare the two absolute angles with each other and transmit data by determining that the steering angle detection device is out of order when the operation period lasts for a predetermined time or more. The output unit may further include receiving data from the operation / control unit and outputting a failure status message.

이와 같은 특징을 갖는 본 발명은 ESP(Electronic Stability Program) 시스템과 같이 운전자의 조향 의지를 판단하여 차량을 제어하는 각종 차량 제어 시스템에 정확한 조향각을 제공함으로써, 차량 제어 시스템의 제어성능을 향상시키기 위하여 제공되는 것이다.The present invention having the above characteristics provides an accurate steering angle to various vehicle control systems that control the vehicle by determining the driver's steering intention, such as an ESP (Electronic Stability Program) system, thereby improving the control performance of the vehicle control system. Will be.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 구현예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 구현예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 구현예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Therefore, the embodiments described in the specification and the configuration shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention, and do not represent all of the technical idea of the present invention, which can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be various equivalents and variations.

도 2는 본 발명이 적용되는 조향각 검출 장치의 측정부 및 연산/제어부를 도시한 구성도이고, 도 3은 본 발명이 적용되는 조향각 검출 장치에서 하나의 보조기어에 대해 동일 위치에 설치되는 두 AMR 센서의 배치 상태도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a measurement unit and a calculation / control unit of a steering angle detection apparatus to which the present invention is applied, and FIG. 3 illustrates two AMRs installed at the same position with respect to one auxiliary gear in the steering angle detection apparatus to which the present invention is applied. The arrangement state of the sensor.

본 발명에서 조향각 검출 장치는 크게 조향축의 조향조작에 따른 전기적인 신호를 출력하는 측정부(10)와, 상기 측정부(10)에서 출력되는 전기적인 신호로부터 절대 조향각을 연산하는 연산/제어부(20)와, 연산된 절대 조향각 및 고장 상태 등 조향각 검출 장치의 상태를 출력하는 출력부(30)로 구성된다.In the present invention, the steering angle detection apparatus includes a measuring unit 10 which greatly outputs an electrical signal according to a steering operation of a steering shaft, and an operation / control unit 20 that calculates an absolute steering angle from the electrical signal output from the measuring unit 10. And an output unit 30 for outputting the state of the steering angle detection device such as the calculated absolute steering angle and failure state.

여기서, 상기 측정부(10)는 조향각 측정을 위한 기어들과 센서를 포함하는 바, 상기 기어들로는 조향축에 장착되어 있는 구동기어(11)와, 상호 간에 일정 기어비를 가지면서 상기 구동기어(11)에 각각 치합되어 있는 2개의 보조기어(제1보조기어와 제2보조기어)(12,13)가 각각 설치된다.Here, the measuring unit 10 includes a gear and a sensor for steering angle measurement, wherein the gears include a drive gear 11 mounted on a steering shaft, and the drive gear 11 having a predetermined gear ratio therebetween. ) Are provided with two auxiliary gears (first and second auxiliary gears) 12 and 13, respectively engaged with each other.

또한 상기 두 보조기어(12,13)에는 마그넷(도시하지 않음)을 부착하고, 이와 함께 각 보조기어(12,13)와 근접되게 AMR 센서(14a, 14b, 15a, 15b)가 설치되는 바, 하나의 보조기어마다 2개씩의 AMR 센서가 설치된다.In addition, a magnet (not shown) is attached to the two auxiliary gears 12 and 13, and the AMR sensors 14a, 14b, 15a, and 15b are installed to be close to the auxiliary gears 12 and 13, respectively. Two AMR sensors are installed in each auxiliary gear.

이때, 도 3에 나타낸 바와 같이 하나의 보조기어마다 2개의 AMR 센서를 동일 위치에서 45°의 각도 차이가 나도록 설치한다.In this case, as shown in FIG. 3, two AMR sensors are installed in each auxiliary gear so that an angle difference of 45 ° is achieved at the same position.

이렇게 각 보조기어(12,13)마다 2개씩의 AMR 센서가 설치된 상태에서, 조향 축의 회전에 연동하여 구동기어(11)에 치합된 두 보조기어(12,13)가 동시에 회전하게 되면, 각 보조기어(12,13)에 부착된 마그넷에 의하여 양측 보조기어(12,13)의 AMR 센서로부터는 전기적인 신호가 반복적인 출력신호 값 형태로 출력된다. When two AMR sensors are installed in each auxiliary gear 12 and 13 in this manner, when the two auxiliary gears 12 and 13 engaged with the drive gear 11 rotate in parallel with the rotation of the steering shaft, The magnets attached to the gears 12 and 13 output electrical signals in the form of repetitive output signal values from the AMR sensors of the auxiliary gears 12 and 13 on both sides.

도 3에 나타낸 바와 같이 하나의 보조기어에 대하여 2개의 AMR 센서(SensorA, SensorB)가 동일 위치에서 45°의 각도 차이가 나도록 설치되었을 때, AMR 센서의 검출 원리를 설명하면 다음과 같다.As shown in FIG. 3, when two AMR sensors (SensorA and SensorB) are installed to have an angle difference of 45 ° at the same position with respect to one auxiliary gear, the detection principle of the AMR sensor will be described as follows.

도 4는 AMR 센서의 검출 출력 파형도로서, 서로 45°만큼 틀어진 채로 배치된 2개의 AMR 센서에 회전되는 해당 보조기어(운전자의 조향휠 조작 시에 조향축의 구동기어에 의해 회전됨)의 마그넷에 의하여 외부의 회전 자계가 인가되면, 각 AMR 센서 내 자기저항 브릿지 소자의 출력단에서는 도 4에 나타낸 바와 같이 주기가 180°이고 위상이 45°만큼 차이 나는 2개의 정현파 신호(X,Y)가 얻어지게 된다. Fig. 4 is a waveform diagram of the detection output of the AMR sensor, in which a magnet of the corresponding auxiliary gear (rotated by the drive gear of the steering shaft when the steering wheel is operated by the driver) rotated to two AMR sensors arranged to be offset by 45 ° from each other. When an external rotating magnetic field is applied, two sinusoidal signals (X, Y) having a period of 180 ° and a phase difference of 45 ° are obtained at the output terminal of the magnetoresistive bridge element in each AMR sensor as shown in FIG. do.

이때, 각 정현파 신호(X, Y)의 진폭을 동일하게 하면, 아래의 수학식 1에 의해 외부 회전 자계의 현재 각도(α)를 아래의 수학식 2와 같이 산출할 수 있게 된다.At this time, if the amplitude of each sinusoidal signal (X, Y) is the same, it is possible to calculate the current angle α of the external rotating magnetic field by Equation 1 below as shown in Equation 2 below.

X(α) = X0 × sin 2α, Y(α) = Y0 ×cos2α X (α) = X 0 × sin 2α, Y (α) = Y 0 × cos2α

(여기서, X0 = Y0 = 진폭임, 45°×2 = 90°의 위상 차)(Where X 0 = Y 0 = amplitude, 45 ° × 2 = 90 ° phase difference)

α = 1/2tan-1(X/Y) (∵ tanα=sinα/cosα, X0 = Y0)α = 1 / 2tan -1 (X / Y) (∵ tanα = sinα / cosα, X 0 = Y 0 )

tan 함수는 180°의 주기를 가지므로 0 ~ 180°범위에서 측정이 가능하다.The tan function has a period of 180 °, so it can be measured from 0 to 180 °.

전술한 AMR 센서로는 철과 니켈 합금의 일종인 퍼멀로이(등록상표임) 박막으로 제조된 AMR 센서가 양호하게 사용될 수 있다. As the AMR sensor described above, an AMR sensor made of a Permalloy (registered trademark) thin film, which is a kind of iron and nickel alloys, may be preferably used.

퍼멀로이와 같은 강자성 합금(Ferromagnetic alloy)은 외부 자기장의 영향을 받아 전기저항이 변화하도록 되어 있으며, 결국 이를 사용한 AMR 센서에 의하면 자기저항 브릿지 소자의 출력단에서는 도 4에 나타낸 바와 같이 외부 회전 자계의 회전각(α)에 따른 정현파 신호(X,Y)가 얻어지게 되는 것이다. Ferromagnetic alloys such as Permalloy have a change in electrical resistance under the influence of an external magnetic field.As a result, according to the AMR sensor using the same, the rotation angle of the external rotating magnetic field at the output terminal of the magnetoresistive bridge element is shown. The sinusoidal signals X and Y according to (α) are obtained.

도 5는 하나의 보조기어에 대해 45°의 각도로 틀어져 설치된 2개의 AMR 센서에 의해 얻어지는 전기적인 신호를 나타낸 도면으로서, 이에 도시한 바와 같이 회전각(보조기어의 회전각이 됨)(α)에 따른 전기적인 신호(전압신호)가 출력된다.FIG. 5 is a view showing electrical signals obtained by two AMR sensors installed at an angle of 45 ° with respect to one auxiliary gear, and as shown therein, the rotation angle (which becomes the rotation angle of the auxiliary gear) (α) Electrical signal (voltage signal) according to the output.

도 6은 두 보조기어의 기어비가 다른 경우 센서로부터 얻어지는 신호의 형태와 절대각을 나타내는 도면이다.6 is a view showing the shape and absolute angle of the signal obtained from the sensor when the gear ratio of the two auxiliary gears are different.

도 6에서 상측의 도면은 양측 보조기어의 센서에 의해 얻어지는 신호의 형태를 나타낸 것으로서, X축이 조향축의 조향각을 나타내며, 조향축 및 구동기어가 총 4 회전하는 동안(0 ~ 1440°) 조향각에 따른 두 보조기어의 회전각(α1,α2) 관계를 보여주고 있다. 6 shows the shape of the signal obtained by the sensors of the two auxiliary gears, the X axis representing the steering angle of the steering shaft, and the steering angle and the driving gear at the steering angle during a total of four revolutions (0 to 1440 °). The relationship between the rotation angles α1 and α2 of the two auxiliary gears is shown.

도시된 바와 같이 운전자의 조향휠 조작에 따른 조향축 및 구동기어의 회전시에 0 ~ 180°범위에서 두 보조기어 간의 기어비에 맞게 양측의 AMR 센서로부터는 각각 해당 보조기어의 회전각(α1, α2)에 상응하는 신호가 얻어지며, 이때 각 신호는 조향각(X축)에 대해 일정 주기로 반복되는 신호 형태로 되어 있다.As shown, the rotation angles of the corresponding auxiliary gears (α1, α2) from the AMR sensors on both sides in accordance with the gear ratio between the two auxiliary gears in the range of 0 to 180 ° when the steering shaft and the driving gear are rotated according to the driver's steering wheel operation. ), And each signal is in the form of a signal which is repeated at regular intervals for the steering angle (X axis).

도 6에서 하측의 도면과 같이, 연산/제어부(20)는 제1보조기어(12)와 제2보조기어(13)에 대한 AMR 센서(14a, 14b, 15a, 15b)의 출력신호 값에서 절대각을 계산하여 상호 비교 및 보정하여 최종적으로 보정된 절대각을 전송하게 된다. As shown in the lower figure in FIG. 6, the operation / control unit 20 is absolute in the output signal values of the AMR sensors 14a, 14b, 15a, and 15b for the first auxiliary gear 12 and the second auxiliary gear 13. The angles are calculated, compared and corrected to each other, and finally the corrected absolute angles are transmitted.

상기 연산/제어부(20)는 AMR 센서로부터 출력되는 전기적인 신호를 입력받아 이를 토대로 조향각을 연산하게 되는데, 본 발명에서는 AMR 센서에서 입력되는 전기적인 신호(전압신호)를 각도로 변환하여 제1보조기어(12)와 제2보조기어(13)로부터 각각의 절대각을 계산한 뒤 두 개의 절대각을 상호 비교하여 필요 시 절대각을 보정하며, 또한 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우 고장으로 판단하여 최종 출력부에 데이터를 전송하게 된다.The calculation / control unit 20 receives an electric signal output from the AMR sensor and calculates a steering angle based on the electric signal. In the present invention, the first signal is converted into an angle by converting an electric signal (voltage signal) input from the AMR sensor into an angle. After calculating the absolute angles from the gear 12 and the second auxiliary gear 13, the two absolute angles are compared with each other, and the absolute angles are corrected if necessary. To transmit the data to the final output.

도 7은 본 발명에 따른 조향각 측정방법을 나타내는 플로우차트로서, 이를 참조하여 본 발명에 따른 조향각 측정방법에 대해 상술하기로 한다.7 is a flowchart illustrating a steering angle measuring method according to the present invention, with reference to this will be described in detail for the steering angle measuring method according to the present invention.

본 발명에 따른 조향각 측정방법은 연산/제어부가 각 AMR 센서로부터 출력되는 신호를 토대로 하여 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 절대각을 계산하고 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 양측 절대각의 차이가 일정 값 이상인 경우 절대각 보정을 실시하여 정확한 조향각 계산이 이루어지도록 하고, 또한 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우에는 보정을 행하지 않고 고장으로 판단하여 최종 출력부에 고장상태를 전송하는 것에 특징이 있는 것이다.The steering angle measuring method according to the present invention calculates an absolute angle from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear based on a signal output from each AMR sensor by the operation / control unit, and compares the two absolute angles, and calculates the two absolute angles. If the difference is more than a certain value, the absolute angle correction should be performed to calculate the correct steering angle.If the difference persists for more than a certain time, the error is judged as a fault without the correction and the fault condition is transmitted to the final output. There is a characteristic.

우선 조향각 검출 장치가 차량에 장착된 상태에서 전원이 인가되면 운전자의 조향조작에 따라 각 AMR 센서로부터는 전술한 바와 같은 전기적인 신호가 출력될 수 있게 된다.First, when the power is applied while the steering angle detection device is mounted on the vehicle, the electrical signals as described above may be output from each AMR sensor according to the steering operation of the driver.

그리고, 0점 설정 여부 판단부에서 0점 설정 여부를 판단하여 0점이 설정되어 있지 않으면 0점을 새로이 설정해야 한다.If the zero point is not set by the zero point setting determination unit, the zero point must be newly set.

0점 설정은 조향각 검출 장치를 장착한 후 차량의 조향휠을 정중앙에 맞춘 상태에서 조향각 검출 장치를 교정(calibration)한다. The zero point setting calibrates the steering angle detection device while the steering wheel of the vehicle is fitted to the center after the steering angle detection device is mounted.

이는 차량의 조향휠과 조향각 검출 장치의 중심점을 일치시키기 위해 필요한 작업으로, 조향각 검출 장치에 'calibration CAN message'를 입력함으로써 가능하다. This is necessary to match the center point of the steering wheel and the steering angle detection device of the vehicle, and is possible by inputting a 'calibration CAN message' to the steering angle detection device.

한편, O점이 설정된 상태에서 조향 조작 시에 연산/제어부는 AMR 센서로부터의 입력 전압을 각도로 변환한 후 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 절대각을 계산한다.On the other hand, during steering operation with the O point set, the operation / control unit converts an input voltage from the AMR sensor into an angle and calculates an absolute angle from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear, respectively.

이때, 전원 온(on)시 조향각 검출 장치 초기 0으로 설정된 값으로부터 현재 측정된 제1보조기어와 제2보조기어의 절대각을 각각 계산하며, 그 차이 값으로 조향각도 회전수를 계산하고, 이를 절대 조향각 계산시에 반영하게 된다(초기 정차 중에는 절대각 보정을 행하지 않음).At this time, the absolute angles of the first auxiliary gear and the second auxiliary gear currently measured are calculated from the value set to the initial zero of the steering angle detection device when the power is turned on, and the steering angle rotational speed is calculated based on the difference value. This is reflected in the absolute steering angle calculation (absolute angle correction is not performed during the initial stop).

그리고, 절대각 보정이 수행되는데, 두 보조기어로부터 각각 계산된 두 개의 절대각을 상호 비교하여 일정 값 이상으로 계산된 경우 필터링 함수에 의해 절대각 보정을 수행하여 정확한 절대 조향각 계산이 이루어지도록 한다.The absolute angle correction is performed. When the absolute angle correction is calculated by comparing the two absolute angles respectively calculated from the two auxiliary gears with a predetermined value or more, the absolute angle correction is performed by the filtering function so that the accurate absolute steering angle is calculated.

또한 두 개의 절대각을 상호 비교하여 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우 조향각 검출 장치의 고장으로 판단하여 보정을 행하지 않고 최종 출력부에 데이터를 전송한다.In addition, the two absolute angles are compared with each other, and if a predetermined value is maintained for a predetermined time or more, the steering angle detection device is determined to be a failure and the data is transmitted to the final output unit without correction.

이후 출력부에서는 연산/제어부에서 계산된 조향각 및 보정된 절대 조향각을 입력받아 출력하며, 또한 고장상태 등 조향각 검출 장치의 상태를 일정 주기마다 메시지로 출력한다.Thereafter, the output unit receives and outputs the steering angle calculated by the operation / control unit and the corrected absolute steering angle, and also outputs a state of the steering angle detection device such as a failure state as a message every predetermined period.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량용 조향축의 조향각 측정방법에 의하면, 연산/제어부가 AMR 센서로부터 출력되는 신호를 토대로 하여 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 절대각을 계산하고 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 양측 절대각의 차이가 일정 값 이상인 경우 절대각 보정을 실시하여 정확한 조향각 계산이 이루어지도록 하고, 또한 일정 값 이상으로 일정 시간 이상 지속될 경우에는 고장으로 판단하여 최종 출력부에 고장상태를 전송함으로써, 절대 조향각 값을 계산하는데 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the steering angle measuring method of the vehicle steering shaft according to the present invention, the calculation / control unit calculates the absolute angle from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear based on the signal output from the AMR sensor, respectively, Comparing the two absolute angles, if the difference between the two absolute angles is more than a certain value, correct the absolute angle by correcting the absolute angle, and if it lasts longer than a certain value for more than a certain time, it is determined to be a failure and the final output unit By transmitting the fault condition, it is possible to improve the accuracy and reliability in calculating the absolute steering angle value.

Claims (3)

조향축에 장착된 구동기어와, 상기 구동기어에 각각 치합된 제1보조기어 및 제2보조기어와, 상기 각 보조기어 측에 설치된 비등방성 자기저항(Anisotropic Magneto Resistance Sensor: AMR)센서로 이루어진 측정부와, 상기 측정부에서 출력되는 전기적인 신호로부터 조향각을 연산하는 연산/제어부와, 상기 연산/제어부에서 연산된 조향각을 출력하는 출력부를 포함하는 차량용 조향축의 조향각 측정 장치에 있어서, A measurement device comprising a drive gear mounted to a steering shaft, first and second auxiliary gears engaged with the drive gears, and an anisotropic magneto resistance sensor (AMR) sensor provided at each of the auxiliary gears. In the steering angle measurement apparatus for a vehicle steering shaft comprising a calculation unit for calculating the steering angle from the electrical signal output from the measuring unit, and an output unit for outputting the steering angle calculated by the operation / control unit, 상기 각 보조기어 측에는 동일 위치에서 두 개의 AMR 센서가 서로 45°의 각도로 교차되게 설치되어 상기 조향축의 조향각을 측정하는 것을 특징으로 하는 차량용 조향축의 조향각 측정장치. Steering angle measurement apparatus for a vehicle steering shaft, characterized in that the two AMR sensors are installed at the same position on each side of the auxiliary gear to cross each other at an angle of 45 ° to measure the steering angle of the steering shaft. 조향축에 장착된 구동기어, 상기 구동기어에 각각 치합된 제1보조기어 및 제2보조기어, 상기 각 보조기어 측에 설치된 비등방성 자기저항(Anisotropic Magneto Resistance Sensor: AMR)센서로 이루어진 측정부와, 상기 측정부에서 출력되는 전기적인 신호로부터 조향각을 연산하는 연산/제어부와, 상기 연산/제어부에서 연산된 조향각을 출력하는 출력부를 포함하는 조향축의 조향각 측정 방법에 있어서,A measuring unit including a driving gear mounted on a steering shaft, a first auxiliary gear and a second auxiliary gear meshed with the driving gear, and an anisotropic magneto resistance sensor (AMR) sensor installed at each side of the auxiliary gear; In the steering angle measurement method of the steering shaft comprising a calculation / control unit for calculating the steering angle from the electrical signal output from the measuring unit, and an output unit for outputting the steering angle calculated by the operation / control unit, 상기 각 보조기어 측에 동일 위치에서 두 개의 AMR 센서가 서로 45°의 각도 로 교차되게 설치되어 각 보조기어의 회전각(α1, α2)으로부터 주기가 180°이고 위상이 45° 만큼 차이가 나는 두 개의 정현파 신호를 얻는 단계; Wherein each of the secondary two AMR sensors at the same position on the gear side is provided to cross with an angle of 45 ° each other, the rotation angle (α 1, α2) cycle is 180 ° from each auxiliary gear is phase-I is a difference as much as 45 ° Obtaining two sinusoidal signals; 전원 온(on) 및 0점이 설정된 상태에서 상기 연산/제어부가 상기 두 개의 AMR 센서로부터 입력되는 두 개의 정현파 신호로부터 상기 제1보조기어와 제2보조기어의 절대각을 각각 계산하는 단계;Calculating, by the operation / control unit, the absolute angles of the first auxiliary gear and the second auxiliary gear, respectively, from the two sinusoidal signals input from the two AMR sensors with power on and zero points set; 상기 연산/제어부가 상기 제1보조기어와 제2보조기어로부터 각각 계산된 두 절대각을 상호 비교하여 그 차이 값이 일정 값 이상이 되는 경우 절대각을 보정하는 단계; 및Comparing, by the operation / control unit, two absolute angles respectively calculated from the first auxiliary gear and the second auxiliary gear, and correcting the absolute angle when the difference value is greater than or equal to a predetermined value; And 상기 연산/제어부가 보정된 절대각을 반영하여 절대 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조향축의 조향각 측정방법.And calculating an absolute steering angle by reflecting the corrected absolute angle of the calculation / control unit. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 연산/제어부가 상기 두 절대각을 상호 비교하여 일정 값 이상으로 일정 시간 지속될 경우 조향각 검출 장치의 고장으로 판단하여 데이터를 전송하는 단계와, 상기 출력부가 상기 연산/제어부로부터 데이터를 전송받아 고장상태 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조향축의 조향각 측정방법.And comparing the two absolute angles with each other by the operation / control unit to determine that the steering angle detection device has failed for a predetermined time and transmitting data, and the output unit receives the data from the operation / control unit and has a failure state. Steering angle measurement method of a vehicle steering shaft, characterized in that it further comprises the step of outputting a message.
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