KR100820740B1 - Robot cleaner and control method of the same of - Google Patents

Robot cleaner and control method of the same of Download PDF

Info

Publication number
KR100820740B1
KR100820740B1 KR1020070019720A KR20070019720A KR100820740B1 KR 100820740 B1 KR100820740 B1 KR 100820740B1 KR 1020070019720 A KR1020070019720 A KR 1020070019720A KR 20070019720 A KR20070019720 A KR 20070019720A KR 100820740 B1 KR100820740 B1 KR 100820740B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
floor
ultrasonic
cleaner
cleaning
Prior art date
Application number
KR1020070019720A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
홍준표
주재만
위훈
김동원
김용태
정우람
유경환
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020070019720A priority Critical patent/KR100820740B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100820740B1 publication Critical patent/KR100820740B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

A robot cleaner and a method for controlling the same are provided to execute wet cleaning or suction cleaning by forming a control part for precisely detecting the condition of the floor. A robot cleaner comprises an ultrasonic wave sensor, receiving signal process parts, and a control part(200). The ultrasonic wave sensor transmits ultrasonic waves to the floor, and outputs a signal mating to the strength of the ultrasonic waves by receiving the ultrasonic waves reflected from the floor. The receiving signal process parts output the signal from processed result by processing the signal output from the ultrasonic wave sensor in a predetermined manner. The control part detects condition of the floor by using the signal output from the receiving signal process part. The ultrasonic wave sensor integrates or separates an ultrasonic transmitting part(101) with/from an ultrasonic receiving part(102). The receiving signal process part consists of an amplifier(261), a rectifier(262) and an integrator(260), and a comparator(263).

Description

자동 주행 청소기 및 그 제어방법{Robot cleaner and control method of the same of}Automatic cleaner and control method {Robot cleaner and control method of the same of}

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 전방사시도이다.1 is a front perspective view showing an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.2 is a cross-sectional view illustrating an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.3 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.4 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and receiver according to a first embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.6 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a second embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.7 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and receiver according to a second embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나 타낸 흐름도이다. 8 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the second embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *

1: 자동 주행 청소기 30: 흡입 청소 장치1: automatic driving cleaner 30: suction cleaning device

50: 물 청소 장치 100: 초음파 센서50: water cleaning device 100: ultrasonic sensor

260, 660: 수신 신호 처리부260, 660: reception signal processing unit

본 발명은 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic traveling cleaner and a control method thereof. The present invention relates to an automatic traveling cleaner and a method of controlling the same.

일반적으로 진공 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입장치와 공기에 포함된 이물질을 필터링하는 필터링장치를 이용하여, 청소되어야 할 바닥에 쌓인 먼지 등이 이물질이 포함된 공기를 흡입하고 필터링함으로써 청소되어야 할 바닥을 깨끗이 하는 가전기기이다.In general, the vacuum cleaner uses a suction device mounted inside the main body and a filtering device for filtering foreign substances contained in the air, and the dust to be cleaned on the floor to be cleaned is sucked and filtered by the air containing the foreign substances. It is a household appliance to clean.

이러한 진공 청소기는 이물질이 포함된 공기를 흡입하기 위한 노즐과 본체가 일체로 형성되어 있는지 여부에 따라 캐니스터 형과 업 라이트형으로 분류된다. 그리고 진공 청소기가 스스로 이동되는지 여부에 따라 수동 청소기와 자동 주행 청소기로 분류된다.Such a vacuum cleaner is classified into a canister type and an upright type according to whether a nozzle and a main body for sucking air containing foreign substances are integrally formed. The vacuum cleaner is classified into a manual cleaner and an automatic driving cleaner according to whether the vacuum cleaner is moved by itself.

자동 주행 청소기는 본체에 탈착 가능하게 장착되는 충전지를 동력원으로 하 여, 입력된 프로그램에 의해 청소구역을 스스로 주행하면서 청소를 한다. 이러한 자동 주행 청소기는 사용자의 직접적인 조작 없이도 스스로 청소를 하기 때문에 바쁜 현대인들 사이에서 각광을 받고 있다.The automatic traveling cleaner uses a rechargeable battery mounted on the main body as a power source and cleans the cleaning area while driving the cleaning area by an input program. Such automatic driving cleaners are spotlighted by busy modern people because they clean themselves without a user's direct manipulation.

이러한 자동 주행 청소기는 자동 주행 중 바닥의 상태를 파악하여 청소를 수행하기 위하여 바닥상태 감지장치를 구비한다.The automatic travel cleaner includes a floor state detection device to perform cleaning by grasping the state of the floor during automatic driving.

한편, 종래의 자동 주행 청소기의 바닥 상태 감지장치는 레이저를 이용하여 레이저를 바닥에 조사하여 입사되는 시간을 측정하여 바닥 상태를 감지하고 있다. On the other hand, the floor condition detecting apparatus of the conventional automatic driving cleaner detects the floor condition by measuring the incident time by irradiating the laser to the floor using a laser.

즉, 바닥과 종래의 자동 주행 청소기의 본체의 저면 사이의 거리를 통하여 바닥의 상태를 파악하고 있다.That is, the state of the floor is grasped | ascertained through the distance between the floor and the bottom face of the main body of the conventional automatic traveling cleaner.

그러나, 종래의 자동 주행 청소기는 바닥의 상태를 종래의 자동 주행 청소기와 바닥 사이의 거리를 통하여 바닥 상태를 파악하여 바닥 상태를 정확하게 파악 하지 못하는 단점이 있다. 다시 말하면, 바닥의 상태가 다름에도 불구하고 장애물 등에 의하여 종래의 자동 주행 청소기와 바닥 사이의 거리가 동일한 때에는 바닥의 상태를 정확하게 파악하지 못하는 문제점이 있다.However, the conventional automatic driving cleaner has a disadvantage in that it is not possible to accurately determine the ground state by determining the ground state through the distance between the conventional automatic driving cleaner and the floor. In other words, even when the state of the floor is different, when the distance between the conventional automatic traveling cleaner and the floor is the same due to obstacles or the like, there is a problem that the state of the floor is not accurately understood.

더 나아가서, 이렇게 정확하게 바닥상태를 파악하지 못한 상태에서 종래의 자동 주행 청소기가 청소를 수행할 경우, 청소의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.Furthermore, when the conventional automatic traveling cleaner performs cleaning in the state of not accurately determining the floor state, there is a problem in that the reliability of cleaning is lowered.

다시 말하면, 바닥이 카펫임에도 불구하고 일반바닥으로 판단하여 물청소를 수행하게 되면, 카펫이 훼손되어 청소의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.In other words, even when the floor is a carpet, when the floor is judged to be a normal floor and is cleaned, there is a problem that the carpet is damaged and the reliability of cleaning is lowered.

따라서, 본 발명의 목적은 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention was devised to solve the above-described problems, and to provide an automatic traveling cleaner and a control method thereof, which accurately grasps the floor condition and performs water cleaning or suction cleaning in a correctly grasped floor condition. Its purpose is to.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the invention. Furthermore, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations indicated in the claims.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 주행 청소기는 바닥에 초음파를 발신하고 바닥에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 초음파 센서; 상기 초음파 센서에서 출력되는 신호를 소정의 방법으로 처리하여 처리된 결과에 따른 신호를 출력하는 수신신호처리부; 및 상기 수신신호처리부에서 출력되는 신호를 이용하여 바닥의 상태를 판단하는 제어부를 포함한다.      Automatic traveling cleaner according to the present invention for achieving the object of the present invention as described above includes an ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the floor and receiving the ultrasonic waves reflected from the floor to output a signal corresponding to the intensity of the received ultrasonic waves; A reception signal processor for processing a signal output from the ultrasonic sensor by a predetermined method and outputting a signal according to the processed result; And a control unit for determining the state of the floor using the signal output from the reception signal processing unit.

여기서, 상기 초음파 센서는 초음파 발신부와 초음파 수신부가 일체로 또는 개별적으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.      Here, the ultrasonic sensor is characterized in that the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver is made integrally or individually.

그리고 상기 초음파 센서는 바닥을 향하여 설치되는 것을 특징으로 한다.      And the ultrasonic sensor is characterized in that it is installed toward the bottom.

그리고 상기 수신신호처리부는, 상기 초음파 센서로부터 입력되는 신호를 증폭하는 증폭기와, 상기 증폭기에서 출력되는 신호를 정류 및 적분하는 정류 및 적분기, 및 상기 정류 및 적분기에서 출력되는 신호를 기준전압과 비교하여, 비교결 과에 따라 온 또는 오프 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 한다.여기서, 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 신호가 온(ON)이면 일반 바닥으로 오프(OFF)이면 카펫으로 판단하여, 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 그리고 상기 제어부는 바닥 상태가 카펫이면, 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.     The reception signal processor may further include an amplifier for amplifying a signal input from the ultrasonic sensor, a rectifier and integrator for rectifying and integrating a signal output from the amplifier, and a signal output from the rectifier and integrator with a reference voltage. And a comparator for outputting an ON or OFF signal according to a comparison result. Here, the control unit is a carpet when the signal output from the comparator is ON for a selected time and is turned OFF to a general floor. Determined as, characterized in that the control to perform the cleaning corresponding to the general floor or carpet. And if the floor state is a carpet, it characterized in that the control not to perform the water cleaning.

그리고 상기 수신신호처리부는, 상기 초음파센서에서 출력되는 신호를 증폭하는 증폭기와, 상기 증폭기에서 출력되는 신호 중 기준전압보다 높을 때를 온(ON)으로 하는 펄스 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 펄스 수를 계수하여 상기 펄스 수가 선택된 개수 이상이면 일반 바닥으로 선택된 개수 이하이면 카펫바닥으로 판단하여 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 그리고 상기 제어부는 바닥이 카펫이면 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.      And the receiving signal processor comprises an amplifier for amplifying the signal output from the ultrasonic sensor and a comparator for outputting a pulse signal which is turned on when the signal is higher than a reference voltage among the signals output from the amplifier. do. Herein, the control unit counts the number of pulses output from the comparator for a selected time, and if the number of pulses is greater than or equal to the selected number, determines that the floor is a carpet floor and controls to perform cleaning corresponding to the floor or carpet. It is characterized by. And if the floor is a carpet, it characterized in that the control not to perform the water cleaning.

다른 측면에서 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어방법은 초음파 센서에서, 초음파를 발신하고 바닥면에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 단계; 수신된 초음파를 소정의 방법으로 처리하고 처리된 신호를 출력하는 신호처리 단계; 및 처리된 신호를 이용하여 바닥 상태를 파악하는 바닥 상태 파악 단계를 포함한다.       In another aspect, the control method of the automatic traveling cleaner according to the present invention for achieving the object of the present invention, by transmitting an ultrasonic wave, and receiving the ultrasonic waves reflected from the floor surface and outputs a signal corresponding to the intensity of the received ultrasonic waves Doing; A signal processing step of processing the received ultrasonic waves by a predetermined method and outputting the processed signal; And a floor state identifying step of determining a floor state by using the processed signal.

여기서, 상기 신호 처리 단계는, 수신된 초음파의 세기에 대응하여 출력되는 신호를 증폭하고, 상기 증폭된 신호를 정류 및 적분하여 기준전압과 비교하고, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 온 또는 오프 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 바닥 상태 파악단계는, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 신호가 온 이면 일반 바닥으로, 오프이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 한다.      Here, the signal processing step, amplifying the output signal corresponding to the intensity of the received ultrasound, rectified and integrated the amplified signal to compare with the reference voltage, the on or off signal according to the result of comparing with the reference voltage It characterized in that the output. The floor state determining step may be determined as a normal floor when the signal according to the result of comparison with the reference voltage is on, and a carpet when it is off.

그리고 상기 신호 처리 단계는, 초음파 센서에서 출력된 신호를 증폭하고,증폭된 신호를 기준전압과 비교하여 기준 전압과 비교한 결과에 따른 펄스 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 바닥 상태 파악단계는, 선택된 시간 동안 펄스 수를 계수하여, 상기 펄스 수가 선택된 수 이상이면 일반 바닥으로 판단하고, 상기 펄스 수가 상기 선택된 수 이하이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 한다.      The signal processing step may include amplifying a signal output from the ultrasonic sensor and outputting a pulse signal according to a result of comparing the amplified signal with a reference voltage. The determining of the floor state may include counting pulses for a selected time, determining that the number of pulses is greater than or equal to the selected number of floors, and determining that the number of pulses is less than or equal to the number of carpets.

그리고 바닥 상태에 대응하는 청소가 수행되는 청소수행 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 청소 수행 단계는 바닥 상태가 카펫인 때에는 물청소 수행이 않되도록 하는 것을 특징으로 한다.     And it is characterized in that it further comprises a cleaning step of performing a cleaning corresponding to the floor condition. Here, the cleaning step is characterized in that the water cleaning is not performed when the floor state is a carpet.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 전방사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.1 is a front perspective view illustrating an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating the automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기(1)는 상측부(11)와 베이스부(12)로 이루어지는 본체(10)와, 상측부(11)의 일측에 구비되어 자동 주행 청소기(1)에 제어명령이 입력될 수 있도록 하는 입력부(210)와, 베이스부(12)의 양측에 설치되어 자동 주행 청소기(1)가 주행하도록 하는 구동 바퀴(31)와, 베이스부(12)의 다수 곳에 설치되는 보조 바퀴(33)와 베이스부(12)에 형성된 흡입구(32)와 이물수거장치(31)를 포함되는 흡입청소장치(40)와, 베이스(12)의 일측에 형성되어 바닥을 물청소하는 물청소장치(50) 및 초음파 발신부(101)와 초음파 수신부(102)로 이루어지는 초음파 센서(100)를 포함한다.1 and 2, the automatic traveling cleaner 1 according to the present invention is provided at one side of the main body 10 and the upper portion 11, which is formed of the upper portion 11 and the base portion 12. An input unit 210 for allowing a control command to be input to the travel cleaner 1, drive wheels 31 installed on both sides of the base part 12, and a base wheel ( Suction cleaning device 40, including the suction wheel 32 and the foreign matter collecting device 31 formed in the auxiliary wheel 33 and the base portion 12 installed in a plurality of places 12, and formed on one side of the base 12 And a water cleaning device 50 for cleaning the floor, and an ultrasonic sensor 100 including an ultrasonic transmitter 101 and an ultrasonic receiver 102.

그리고 본체(10) 내부에는 후술되는 제어부(200: 도 3 참조)와 발신부구동부(220: 도 3 참조)와 청소장치구동부(230: 도 3 참조) 및 자동 주행 청소기(1)에 요구되는 프로그램 및 데이터가 저장되는 메모리부(250)이 설치된다.In addition, a program required for the controller 200 (see FIG. 3), the transmitter unit driver 220 (see FIG. 3), the cleaning device driver 230 (see FIG. 3), and the automatic traveling cleaner 1 to be described later are included in the main body 10. And a memory unit 250 in which data is stored.

상세히, 입력부(210)는 사용자가 자동 주행 청소기(1)에 주행경로 및 청소방법을 입력할 수 있도록 한다. 여기서, 청소방법에는 물청소 및 흡입청소가 포함될 수 있다. In detail, the input unit 210 allows the user to input the driving path and the cleaning method to the automatic driving cleaner 1. Here, the cleaning method may include water cleaning and suction cleaning.

그리고 베이스(12)의 좌우 양측에 구비되는 구동 바퀴(31)는 본체(10)의 내부에 설치되는 구동모터(도면에 도시되지 않음)에 구동되어 자동 주행 청소기(1)가 전후 좌우 주행할 수 있게 한다. In addition, the driving wheels 31 provided on both left and right sides of the base 12 are driven by a driving motor (not shown) installed inside the main body 10 so that the automatic travel cleaner 1 may travel back and forth and left and right. To be.

그리고 보조바퀴(33)는 자동 주행 청소기(1)가 주행 하는 동안에 어느 한 쪽으로 치우치는 것을 방지한다.And the auxiliary wheel 33 to prevent the bias toward either side while the automatic travel cleaner 1 is running.

그리고 흡입청소장치(40)는 본체(10) 내부에 구비된 흡입모터(도면에 도시되지 않음)에 의해 구동되어 바닥에 떨어져 있는 이물질이 포함된 공기를 본체(10) 내부로 흡입되도록 한다.In addition, the suction cleaning device 40 is driven by a suction motor (not shown in the drawing) provided in the main body 10 to suck the air containing foreign matters separated from the bottom into the main body 10.

상세히, 흡입청소장치(40)에 의해 흡입된 공기는 본체(10) 내부에 설치되는 필터링 장치(도면에 도시되지 않음)에 의해 필터링되고, 이렇게 필터링 된 공기는 본체(10)의 외부로 배출되고, 이물질은 본체(10)의 내부에 설치되는 집진장치(도면에 도시되지 않음)에 집진된다.In detail, the air sucked by the suction cleaner 40 is filtered by a filtering device (not shown) installed inside the main body 10, and the filtered air is discharged to the outside of the main body 10. , The foreign matter is collected in a dust collector (not shown in the figure) is installed inside the main body 10.

그리고 물청소장치(50)는 물걸레가 구비되어 바닥 면을 물청소를 수행한다. 여기서, 물청소는 스팀 청소가 포함할 수 있음을 밝혀 둔다. 이러한 물청소장치(50)는 둘레에 물걸레가 설치되는 롤러가 회전되어 바닥이 청소되도록 하는 수단 및 일면에 물걸레가 설치된 원반형의 회전부재가 회전되도록 하여 바닥면이 물청소되도록 하는 수단이 제시될 수 있을 것이다. 그리고 물청소장치(50)는 후술되는 제어부(200)에 의해 카펫이 깔려 있는 바닥에서는 작동되지 않도록 제어된다.And the water cleaning device 50 is provided with a mop to perform a water cleaning on the bottom surface. It is noted here that water cleaning may include steam cleaning. The water cleaning device 50 may be provided with a means for rotating the roller is installed on the mop around the floor to clean the floor and means for cleaning the bottom surface by rotating the disk-shaped rotating member installed in the mop on one surface There will be. And the water cleaning device 50 is controlled by the control unit 200 to be described later so as not to operate on the carpet floor.

그리고 초음파 센서(100)는 초음파를 발파하는 초음파 발신부(101)과 초음파를 수신하는 초음파 수신부(102)로 이루어진다. 이러한 초음파 센서(100)는 베이스부(12)에서 청소되어야 할 바닥 면을 향하여 초음파 발신부(101)와 초음파 수신부(102) 일체로 형성될 수 있으며, 서로 소정의 간격으로 이격 되어 개별적으로 형성될 수 있다.The ultrasonic sensor 100 includes an ultrasonic transmitter 101 for blasting ultrasonic waves and an ultrasonic receiver 102 for receiving ultrasonic waves. The ultrasonic sensor 100 may be formed integrally with the ultrasonic transmitter 101 and the ultrasonic receiver 102 toward the bottom surface to be cleaned in the base portion 12, and are formed separately from each other at predetermined intervals. Can be.

상기와 같은 구성을 가지는 초음파 센서(100)는 청소되어야 할 바닥 면으로 초음파를 발파하고, 발파된 초음파가 바닥 면의 정보를 반영하여 반사되는 초음파를 수신하여 후술되는 신호처리부(260)에 제공한다.The ultrasonic sensor 100 having the above configuration blasts the ultrasonic waves to the floor to be cleaned, and receives the ultrasonic waves reflected by reflecting the information of the bottom surface to provide the signal processing unit 260 to be described later. .

이하, 본 발명 제 1 실시예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명 제 1 실시예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 4는 제 1 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신신호처리부에서 처리되는 신호 파형도이다. 3 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a signal waveform diagram processed by the ultrasonic transmitter and the received signal processor according to the first embodiment.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기(1)의 제어 시스템은 자동 주행 청소기(1)의 전반적인 제어를 수행하는 제어부(200)와, 제어부(200)에 사용자에 의한 제어명령이 입력되도록 하는 입력부(210)와, 초음파를 발신하는 초음파 발신부(101)와, 제어부(200)에 의해 초음파 발신부(101)의 구동을 제어하는 발신부 구동부(220)와, 초음파를 수신하는 초음파 수신부(102)와, 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 처리하는 수신신호처리부(260)와, 제어부(200)에 의해 제어되어 흡입청소장치(30)와 물청소장치(50)의 구동을 제어하는 청소장치구동부(230)를 포함한다. 3 and 4, the control system of the automatic travel cleaner 1 according to the first embodiment of the present invention includes a control unit 200 that performs overall control of the automatic travel cleaner 1, and a control unit 200. An input unit 210 for inputting a control command by the user, an ultrasonic transmitter 101 for transmitting ultrasonic waves, and a transmitter driver 220 for controlling driving of the ultrasonic transmitter 101 by the controller 200. ), An ultrasonic receiver 102 for receiving ultrasonic waves, a reception signal processor 260 for processing a signal input from the ultrasonic receiver 102, and a control unit 200, which are controlled by the suction cleaner 30 and water. It includes a cleaning device driver 230 for controlling the driving of the cleaning device (50).

상세히, 제어부(200)는 발신부 구동부(220)을 제어하여 발신부(101)에서 초음파가 발생되어 발파되도록 한다. 이에 따라, 발신부(101)은 도 4에서 도시되는 바와 같이 소정의 펄스 그룹을 가지는 초음파가 바닥 면을 향하여 발파되도록 한다.In detail, the controller 200 controls the transmitter driver 220 to cause the ultrasonic wave to be emitted from the transmitter 101. Accordingly, the transmitter 101 allows the ultrasonic wave having a predetermined pulse group to be blasted toward the bottom surface as shown in FIG. 4.

그리고 초음파 수신부(102)는 바닥면에서 반사된 초음파를 수신하여 수신되는 초음파의 세기에 대응하는 전기적 신호로 변환하여 수신신호처리부(260)에 제공한다. The ultrasonic receiver 102 receives the ultrasonic waves reflected from the bottom surface, converts the ultrasonic waves into electrical signals corresponding to the received ultrasonic strength, and provides them to the reception signal processor 260.

여기서, 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 바닥면의 상태 정보를 반영한다.Here, the intensity of the ultrasonic signal received by the receiver 102 reflects the state information of the bottom surface.

다시 말하면, 바닥 면이 초음파 반사율이 작은 카펫인 경우 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 초음파 발신부(101)에서 발신되는 초음파 세기와의 차이가 크기 때문에 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기는 상대적으로 작고, 바닥 면이 초음파 반사율이 큰 장판 또는 마루바닥인 경우 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 초음파 발신부(101)에서 발신되는 초음파 세기와의 차이가 작기 때문에 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기는 상대적으로 크다. 이로써, 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기를 초음파 발신부(101)에서 발신된 초음파의 세기와 비교하여 바닥 면의 상태를 파악할 수 있다. In other words, when the floor surface is a carpet having a small ultrasonic reflectance, the intensity of the ultrasonic signal received by the ultrasonic receiver 102 is received by the ultrasonic receiver 102 because the difference between the ultrasonic intensity transmitted by the ultrasonic transmitter 101 is large. When the intensity of the ultrasonic wave is relatively small and the floor is a floor or floor with a large ultrasonic reflectance, the intensity of the ultrasonic signal received by the ultrasonic receiver 102 is different from the ultrasonic intensity transmitted by the ultrasonic transmitter 101. Since it is small, the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic receiver 102 is relatively large. As a result, the intensity of the ultrasonic waves received by the ultrasonic receiver 102 may be compared with the intensity of the ultrasonic waves transmitted by the ultrasonic transmitter 101 to determine the state of the bottom surface.

그리고 수신신호처리부(260)는 증폭기(261)와 정류 및 적분기(262) 및 비교기(263)로 이루어져 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 초음파를 처리하여 제어부(200)에 온(ON) 또는 오프(OFF) 신호를 공급한다.In addition, the reception signal processor 260 includes an amplifier 261, a rectifier and an integrator 262, and a comparator 263 to process ultrasonic waves input from the ultrasonic receiver 102 to turn on or off the controller 200. OFF) signal.

상세히, 증폭기(261)는 초음파 수신부(102)에서 수신되는 신호를 소정의 진폭으로 증폭하여 정류 및 적분기(261)에 공급한다. 그리고 정류 및 적분기(262)는 증폭기(261)로부터 입력되는 신호를 정류 및 적분하여 도 5의 (b)와 같은 정류기 출력파형을 가지는 신호를 출력한다. 그리고 비교기(263)는 기준전압(Vr)과 정류기(261)로부터 출력되는 정류기 및 적분기 출력 신호와 비교하여, 정류기 및 적분기 출력 신호가 기준전압(Vr)보다 큰 경우는 온(ON)신호를 제어부(200)에 공급하고, 정류기 및 적분기 출력 신호가 기준전압(Vr)보다 작은 경우는 오프(OFF)신호를 제어부(200)에 공급한다. In detail, the amplifier 261 amplifies the signal received by the ultrasonic receiver 102 to a predetermined amplitude and supplies the amplified signal to the rectifier and integrator 261. The rectifier and integrator 262 rectifies and integrates the signal input from the amplifier 261 and outputs a signal having a rectifier output waveform as shown in FIG. The comparator 263 compares the rectifier and integrator output signals output from the reference voltage Vr and the rectifier 261, and controls the ON signal when the rectifier and integrator output signals are larger than the reference voltage Vr. When the rectifier and integrator output signals are smaller than the reference voltage Vr, an OFF signal is supplied to the controller 200.

여기서, 기준전압(Vr)은 바닥면의 반사율이 높은 장판 또는 마루바닥일 때 정류기 및 적분기(262)에서 출력되는 전압을 바탕으로, 이 때에 출력되는 전압보다 선택된 범위에서 작게 설정된다. 이러한 기준전압(Vr)은 실험을 통하여 선택될 수 있을 것이다. Here, the reference voltage Vr is set to be smaller in the selected range than the voltage output at this time based on the voltage output from the rectifier and integrator 262 when the floor has a high reflectance on the floor or floor. This reference voltage (Vr) may be selected through the experiment.

그리고 제어부(200)는 수신신호처리부(260)로부터 입력되는 온(ON) 또는 오프(OFF) 신호에 따른 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 공급한다. The control unit 200 supplies a control signal according to the ON or OFF signal input from the reception signal processing unit 260 to the cleaning device driver 230.

다시 말하면, 제어부(200)에 입력되는 신호가 온(ON)이면 흡입 청소 장치(30) 및 물 청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동되도록 하는 제어신호를 공급한다. 그리고 제어부(200)에 입력되는 신호가 오프(OFF)이면 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 하는 제어신호를 공급한다.In other words, when a signal input to the controller 200 is ON, a control signal for driving some or all of the suction cleaning device 30 and the water cleaning device 50 is supplied. When the signal input to the controller 200 is OFF, a control signal for preventing the water cleaning device 50 from being driven is supplied.

이하, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a control method of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the first embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 먼저, 사용자에 의해 자동 주행 청소기(1)에 전원이 인가되고(S501), 청소방법이 입력되며 청소시작명령이 입력되면 자동 주행 청소기(1)는 자동으로 주행하면서 청소를 시작한다(S502). Referring to FIG. 5, first, power is supplied to the automatic traveling cleaner 1 by the user (S501), and a cleaning method is input, and when the cleaning start command is input, the automatic traveling cleaner 1 automatically runs while cleaning. Start (S502).

이렇게 하면, 제어부(200)는 발파부 구동부(220)를 제어하여 초음파 발신부(101)에서 일군의 초음파 펄스가 발파되도록 한다(S503). 이렇게 발파된 초음파는 바닥 면으로 입사된 이후에 바닥 면에서 반사되어 수신부(102)로 입사된다.In this way, the control unit 200 controls the blasting unit driver 220 so that a group of ultrasonic pulses are blasted from the ultrasonic transmitting unit 101 (S503). The blasted ultrasonic waves are incident on the bottom surface and then reflected on the bottom surface and incident to the receiver 102.

그 다음, 수신신호처리부(260)는 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 증폭하고, 이렇게 증폭된 신호를 다시 정류 및 적분하여 기준전압(Vr)과 비교하여 제어부(200)에 온(ON) 또는 오프(OFF)신호를 공급한다(S504).Then, the reception signal processor 260 amplifies the signal input from the receiver 102, rectifies and integrates the amplified signal again and compares it with the reference voltage Vr to turn on the control unit 200 or ON. The OFF signal is supplied (S504).

이어서, 제어부(200)는 수신신호처리부(260)로부터 온(ON)신호가 입력되는지 선택된 시간 동안 판단한다(S505). 여기서, 선택된 시간은 초음파 발신부(101)에서 발신된 초음파가 초음파 수신부(102)에 도달될 시점을 기준으로 전후 동안을 의미한다.Subsequently, the controller 200 determines whether the ON signal is input from the reception signal processor 260 for a selected time (S505). Here, the selected time means before and after the basis of the time when the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic transmitter 101 reaches the ultrasonic receiver 102.

이때, 제어부(200)에 온(ON)신호가 입력되면, 제어부(200)는 바닥상태를 일반바닥으로 판단하고(S506), 일반바닥에 대응하는 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 제공한다. In this case, when the ON signal is input to the controller 200, the controller 200 determines the floor state as the general floor (S506), and provides a control signal corresponding to the general floor to the cleaning device driver 230. .

이에 따라, 흡입청소 장치(30)와 물청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동하게 된다(S506). 다시 말하면, 입력된 청소방법 중에 물청소 방법이 포함되어 있으면, 자동 주행 청소기(1)는 물 청소를 수행할 수 있게 된다. Accordingly, some or all of the suction cleaning device 30 and the water cleaning device 50 are driven (S506). In other words, if the water cleaning method is included in the input cleaning method, the automatic traveling cleaner 1 can perform the water cleaning.

이에 반하여, 제어부(200)에 오프(OFF)신호가 입력되면, 바닥상태를 카펫 바닥으로 판단하고(S507), 카펫 바닥에 대응하는 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 제공한다. 이에 따라, 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 제어된다(S508). 다시 말하면, 자동 주행 청소기(1)가 물청소를 수행하는 때에는 물청소를 정지하고, 흡입청소만이 선택적으로 수행된다.On the contrary, when an OFF signal is input to the controller 200, the floor state is determined as a carpet floor (S507), and a control signal corresponding to the carpet floor is provided to the cleaning device driver 230. Accordingly, the water cleaning device 50 is controlled so as not to be driven (S508). In other words, when the automatic traveling cleaner 1 performs the water cleaning, the water cleaning is stopped, and only the suction cleaning is selectively performed.

마지막으로, 제어부(200)는 자동 주행 청소기(1)가 입력된 청소 방법에 따른 청소 수행을 완료 하였는지 판단한다(S510).Finally, the controller 200 determines whether the automatic driving cleaner 1 completes the cleaning according to the input cleaning method (S510).

이때에, 미 완료이면, 제어부(200)는 초음파 발신부(101)에서 초음파가 발신되도록 제어하는 단계(S502)로 회귀하고, 완료이면 자동 주행 청소기(1)가 정지되어야 할 위치로 복귀하여 정지하도록 하고 자동 주행 청소기(1)의 전원을 오프(OFF)하며(S511) 종료한다. At this time, if not complete, the control unit 200 returns to the step (S502) of controlling the ultrasonic wave to be transmitted from the ultrasonic transmitting unit 101, and if complete, the automatic traveling cleaner 1 returns to the position to be stopped and stops. Then, the power of the automatic traveling cleaner 1 is turned off (OFF) (S511) and ends.

이하, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기 및 제어방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 하되, 본 발명의 제 1 실시 예와 실질적으로 동일한 구성 및 작용에 대하여는 생략하기로 한다.Hereinafter, the automatic traveling cleaner and the control method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, and the configuration and operation substantially the same as the first embodiment of the present invention will be omitted.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.6 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and a receiver according to a second embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 신호처리부(660)는 본 발명의 제 1 실시 예와는 다르게 증폭기(661)과 비교기(662)로 이루어진다.6 and 7, the signal processor 660 of the automatic traveling cleaner according to the second embodiment of the present invention includes an amplifier 661 and a comparator 662 unlike the first embodiment of the present invention.

상세히, 증폭기(661)는 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 소정의 진폭으로 증폭하여 증폭된 신호를 비교기(661)에 공급한다. In detail, the amplifier 661 amplifies a signal input from the ultrasonic receiver 102 to a predetermined amplitude and supplies the amplified signal to the comparator 661.

그리고 비교기(662)는 도 7(b)에 도시된 바와 같은 기준전압(Vr)과 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호와 비교하여 도 7(c)에 도시된 바와 같은 펄스 신호를 제어부(200)로 공급한다. The comparator 662 compares the reference voltage Vr as shown in FIG. 7B and the signal input from the ultrasonic receiver 102 to control the pulse signal as shown in FIG. 7C. ).

그리고 제어부(200)는 그리고 제어부(200)은 수신신호처리부(660)으로부터 입력되는 펄스수를 선택된 시간 동안 계수하여, 일반 바닥인지 카펫 바닥인지를 판 단하고, 이에 따른 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 공급한다.The control unit 200 also counts the number of pulses input from the reception signal processing unit 660 for a selected time to determine whether the floor is a normal floor or a carpet floor, and the control signal according to the cleaning device driver ( 230).

다시 말하면, 제어부(200)에 선택된 시간 동안 입력되는 펄스 수가 소정의 개수 이상이면 흡입 청소 장치(30) 및 물 청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동되도록 하는 제어신호를 공급한다. 그리고 제어부(200)에 선택된 시간 동안 입력되는 펄스수가 소정의 개수 이하이면 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 하는 제어신호를 공급한다. In other words, when the number of pulses input to the controller 200 for the selected time is greater than or equal to the predetermined number, the control signal for driving some or all of the suction cleaning device 30 and the water cleaning device 50 is supplied. When the number of pulses input for the selected time to the controller 200 is less than or equal to the predetermined number, the control signal for preventing the water cleaning device 50 from being driven is supplied.

여기서, 기준전압(Vr)과 선택된 신간에 대하여는 본 발명의 제 1 실시예와 실질적으로 동일한 방법에 의해 선택됨으로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.Here, the reference voltage (Vr) and the selected new time is selected by substantially the same method as the first embodiment of the present invention, a description thereof will be omitted.

도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the second embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기(1)의 제어방법은 본 발명의 제 1 실시 예에서 제시된 바닥면의 재질 판단 방법과 다르게 신호처리부(660)에서 출력되는 펄스 수를 이용하여 판단한다.Referring to FIG. 8, the control method of the automatic traveling cleaner 1 according to the second embodiment of the present invention is output from the signal processor 660 differently from the material determination method of the floor surface shown in the first embodiment of the present invention. Judgment is made using the number of pulses.

상세히, 본 발명의 제 1 실시 예와 동일하게 바닥 면에서 반사되어 초음파가 수신부(102)로 입사되면, 증폭기(661)는 수신된 초음파를 증폭한다(S804a). In detail, as in the first embodiment of the present invention, when the ultrasonic wave is reflected from the bottom surface and is incident on the receiver 102, the amplifier 661 amplifies the received ultrasonic wave (S804a).

그 이후 비교기(662)에 입력되는 신호 중 기준전압(Vr)를 부분이 온(on)의 신호로 하는 펄스파가 발생되어 제어부(200)에 입력된다(S804b).After that, a pulse wave having a portion of the signal input to the comparator 662 as the signal of which the reference voltage Vr is turned on is generated and input to the controller 200 (S804b).

그 다음, 제어부(200)는 선택된 시간 동안 수신신호처리부(660)로부터 입력되는 펄스 수를 계수하여, 펄스 수가 선택된 개수 이상인가를 판단한다(S805c).Next, the control unit 200 counts the number of pulses input from the reception signal processing unit 660 for the selected time, and determines whether the number of pulses is greater than or equal to the selected number (S805c).

이때에, 제어부(200)는 계수되는 펄스 수가 선택된 개수 이하이면, 카펫 바 닥으로 판단하여(S807), 본 발명의 제 1 실시 와 실질적으로 동일한 제어를 수행한다.At this time, if the number of pulses to be counted is less than or equal to the selected number, the control unit 200 determines that the carpet floor (S807), and performs substantially the same control as the first embodiment of the present invention.

그리고 제어부(200)는 계수된 펄스 수가 선택된 개수 이상이면, 일반 바닥으로 판단하고806), 그 이후는 본 발명의 제 1 실시 예와 실질적으로 동일한 제어를 수행한다.If the number of counted pulses is equal to or greater than the selected number, the controller 200 determines that the general floor is 806, and then performs control substantially the same as the first embodiment of the present invention.

한편, 상기와 같은 이후의 제어수순에 대하여는 본 발명의 제 1 실시 예에 대한 설명을 참고하기로 하고 생략하기로 한다. On the other hand, with reference to the description of the first embodiment of the present invention with respect to the subsequent control procedure as described above will be omitted.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is intended by those skilled in the art to which the present invention pertains. Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

상기와 같은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 의하여, 자동 주행 청소기는 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 효과가 있다.By the automatic traveling cleaner and the control method thereof according to the present invention as described above, the automatic traveling cleaner accurately grasps the floor state, and has an effect of performing water cleaning or suction cleaning in a state of accurately determining the floor condition.

더 나아가서, 본 발명에 따른 자동 청소기 및 그 제어방법에 의하여, 자동 주행 청소기는 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 청소를 수행하여 청소의 신뢰성이 향상되는 효과가 있다. Furthermore, according to the automatic cleaner and the control method thereof according to the present invention, the automatic traveling cleaner performs the cleaning in a state where the floor is accurately identified, thereby improving the reliability of the cleaning.

다시 말하면, 실내에 깔려 있는 카펫이 물청소에 의해 훼손되는 것이 방지되는 효과가 있다.In other words, there is an effect that the carpet laid indoors is prevented from being damaged by water cleaning.

Claims (16)

바닥에 초음파를 발신하고 바닥에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 초음파 센서;       An ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the floor and receiving ultrasonic waves reflected from the ground to output a signal corresponding to the received intensity of the ultrasonic waves; 상기 초음파 센서에서 출력되는 신호를 소정의 방법으로 처리하여 처리된 결과에 따른 신호를 출력하는 수신신호처리부; 및       A reception signal processor for processing a signal output from the ultrasonic sensor by a predetermined method and outputting a signal according to the processed result; And 상기 수신신호처리부에서 출력되는 신호를 이용하여 바닥의 상태를 판단하는 제어부를 포함하는 자동 주행 청소기.      And a controller configured to determine a state of a floor using a signal output from the reception signal processor. 제 1 항에 있어서,      The method of claim 1, 상기 초음파 센서는 초음파 발신부와 초음파 수신부가 일체로 또는 개별적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.       The ultrasonic sensor is an automatic traveling cleaner, characterized in that the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver is made integrally or individually. 제 1 항에 있어서,      The method of claim 1, 상기 초음파 센서는 바닥을 향하여 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.      The ultrasonic sensor is installed on the floor, characterized in that the automatic travel cleaner. 제 1 항에 있어서,      The method of claim 1, 상기 수신신호처리부는,      The reception signal processing unit, 상기 초음파 센서로부터 입력되는 신호를 증폭하는 증폭기와,      An amplifier for amplifying a signal input from the ultrasonic sensor; 상기 증폭기에서 출력되는 신호를 정류 및 적분하는 정류 및 적분기, 및      Rectification and integrator for rectifying and integrating the signal output from the amplifier, and 상기 정류 및 적분기에서 출력되는 신호를 기준전압과 비교하여, 비교결과에 따라 온 또는 오프 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.       And a comparator configured to compare the signals output from the rectifier and the integrator with a reference voltage and output an on or off signal according to a comparison result. 제 4 항에 있어서,      The method of claim 4, wherein 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 신호가 온(ON)이면 일반 바닥으로 오프(OFF)이면 카펫으로 판단하여, 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.      If the signal output from the comparator is ON during the selected time, the controller determines that the carpet is off when the signal is turned off to the general floor, and controls to perform cleaning corresponding to the general floor or the carpet. vacuum cleaner. 제 5 항에 있어서,       The method of claim 5, wherein 상기 제어부는 바닥 상태가 카펫이면, 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.       The control unit, if the floor state is a carpet, the automatic running cleaner, characterized in that for controlling not to perform the water cleaning. 제 1 항에 있어서,      The method of claim 1, 상기 수신신호처리부는,      The reception signal processing unit, 상기 초음파센서에서 출력되는 신호를 증폭하는 증폭기와,      An amplifier for amplifying the signal output from the ultrasonic sensor; 상기 증폭기에서 출력되는 신호 중 기준전압보다 높을 때를 온(ON)으로 하는 펄스 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.      And a comparator for outputting a pulse signal which is turned on when the signal is higher than a reference voltage among the signals output from the amplifier. 제 7 항에 있어서,      The method of claim 7, wherein 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 펄스 수를 계수하여 상기 펄스 수가 선택된 개수 이상이면 일반 바닥으로 선택된 개수 이하이면 카펫바닥으로 판단하여 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.      The control unit counts the number of pulses output from the comparator for a selected time, and if the number of pulses is greater than or equal to the selected number, determines that the floor is a carpet floor and controls to perform cleaning corresponding to the floor or carpet. Running cleaner. 제 8 항에 있어서,      The method of claim 8, 상기 제어부는 바닥이 카펫이면 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.      The control unit is an automatic running cleaner, characterized in that for controlling the floor so that no water cleaning. 초음파 센서에서, 초음파를 발신하고 바닥면에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 단계;       In the ultrasonic sensor, transmitting the ultrasonic wave and receiving the ultrasonic wave reflected from the bottom surface and outputting a signal corresponding to the received intensity of the ultrasonic wave; 수신된 초음파를 소정의 방법으로 처리하고 처리된 신호를 출력하는 신호처리 단계; 및     A signal processing step of processing the received ultrasonic waves by a predetermined method and outputting the processed signal; And 처리된 신호를 이용하여 바닥 상태를 파악하는 바닥 상태 파악 단계를 포함하는 자동 주행 청소기의 제어방법.       Control method of the automatic traveling cleaner comprising a floor state identification step of determining the ground state using the processed signal. 제 10 항에 있어서,      The method of claim 10, 상기 신호 처리 단계는,      The signal processing step, 수신된 초음파의 세기에 대응하여 출력되는 신호를 증폭하고,       Amplifying the output signal in correspondence with the intensity of the received ultrasonic waves, 상기 증폭된 신호를 정류 및 적분하여 기준전압과 비교하고,      Rectifying and integrating the amplified signal with a reference voltage, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 온 또는 오프 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.     The control method of the automatic running cleaner, characterized in that for outputting an on or off signal according to the result compared with the reference voltage. 제 11 항에 있어서,      The method of claim 11, 상기 바닥 상태 파악단계는,      The floor state determining step, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 신호가 온 이면 일반 바닥으로, 오프이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.      If the signal according to the result compared with the reference voltage is on the normal floor, off is determined as a carpet control method of the automatic driving cleaner. 제 10 항에 있어서,      The method of claim 10, 상기 신호 처리 단계는,      The signal processing step, 초음파 센서에서 출력된 신호를 증폭하고,     Amplify the signal output from the ultrasonic sensor, 증폭된 신호를 기준전압과 비교하여 기준 전압과 비교한 결과에 따른 펄스 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.     And a pulse signal according to a result of comparing the amplified signal with a reference voltage and a reference voltage. 제 13 항에 있어서,      The method of claim 13, 상기 바닥 상태 파악단계는,      The floor state determining step, 선택된 시간 동안 펄스 수를 계수하여, 상기 펄스 수가 선택된 수 이상이면 일반 바닥으로 판단하고, 상기 펄스 수가 상기 선택된 수 이하이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.      And counting the number of pulses during the selected time, determining that the number of pulses is equal to or greater than the selected number, and determining that the number of pulses is less than or equal to the number of pulses. 제 10 항에 있어서,      The method of claim 10, 바닥 상태에 대응하는 청소가 수행되는 청소 수행 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.     And a cleaning performing step of performing cleaning corresponding to the ground state. 제 15항에 있어서,      The method of claim 15, 상기 청소 수행 단계는 바닥 상태가 카펫인 때에는 물청소 수행이 않되도록 하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.     The cleaning step is a control method of the automatic running cleaner, characterized in that the floor cleaning is not performed when the carpet cleaning.
KR1020070019720A 2007-02-27 2007-02-27 Robot cleaner and control method of the same of KR100820740B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070019720A KR100820740B1 (en) 2007-02-27 2007-02-27 Robot cleaner and control method of the same of

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070019720A KR100820740B1 (en) 2007-02-27 2007-02-27 Robot cleaner and control method of the same of

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100820740B1 true KR100820740B1 (en) 2008-04-11

Family

ID=39534297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070019720A KR100820740B1 (en) 2007-02-27 2007-02-27 Robot cleaner and control method of the same of

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100820740B1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016036725A (en) * 2014-08-06 2016-03-22 フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハーＶｏｒｗｅｒｋ ＆ Ｃｏｍｐａｇｎｉｅ Ｉｎｔｅｒｈｏｌｄｉｎｇ Ｇｅｓｅｌｌｓｈａｆｔ Ｍｉｔ Ｂｅｓｃｈｒａｎｋｔｅｒ Ｈａｆｔｕｎｇ Floor cleaning device for dry and wet cleaning and method for operating self-propelled floor cleaning device
CN110710935A (en) * 2019-11-14 2020-01-21 北京富通芯科技有限公司 Floor sweeping robot, ground detection method and intelligent home system
WO2021031395A1 (en) * 2019-08-20 2021-02-25 珠海市一微半导体有限公司 Correction method for determination threshold of floor medium and floor medium detection method
CN112932344A (en) * 2021-04-02 2021-06-11 深圳乐居智能电子有限公司 Sweeping method of sweeping robot and sweeping robot
KR20210084610A (en) * 2019-01-30 2021-07-07 메이디 로보존 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 Cleaning robot, control method and storage medium
WO2021169328A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 北京石头世纪科技股份有限公司 Carpet recognition method for robot cleaner
US20220386836A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus having a brushroll

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005160958A (en) * 2003-12-05 2005-06-23 Toshiba Tec Corp Vacuum cleaner
KR20060027722A (en) * 2004-09-23 2006-03-28 엘지전자 주식회사 Cleaning tool auto change system and method for robot cleaner

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005160958A (en) * 2003-12-05 2005-06-23 Toshiba Tec Corp Vacuum cleaner
KR20060027722A (en) * 2004-09-23 2006-03-28 엘지전자 주식회사 Cleaning tool auto change system and method for robot cleaner

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016036725A (en) * 2014-08-06 2016-03-22 フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハーＶｏｒｗｅｒｋ ＆ Ｃｏｍｐａｇｎｉｅ Ｉｎｔｅｒｈｏｌｄｉｎｇ Ｇｅｓｅｌｌｓｈａｆｔ Ｍｉｔ Ｂｅｓｃｈｒａｎｋｔｅｒ Ｈａｆｔｕｎｇ Floor cleaning device for dry and wet cleaning and method for operating self-propelled floor cleaning device
KR20210084610A (en) * 2019-01-30 2021-07-07 메이디 로보존 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 Cleaning robot, control method and storage medium
KR102497062B1 (en) * 2019-01-30 2023-02-06 메이디 로보존 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 Cleaning robot, control method and storage medium
WO2021031395A1 (en) * 2019-08-20 2021-02-25 珠海市一微半导体有限公司 Correction method for determination threshold of floor medium and floor medium detection method
CN110710935A (en) * 2019-11-14 2020-01-21 北京富通芯科技有限公司 Floor sweeping robot, ground detection method and intelligent home system
WO2021169328A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 北京石头世纪科技股份有限公司 Carpet recognition method for robot cleaner
CN112932344A (en) * 2021-04-02 2021-06-11 深圳乐居智能电子有限公司 Sweeping method of sweeping robot and sweeping robot
US20220386836A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus having a brushroll
US11684227B2 (en) * 2021-06-02 2023-06-27 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus having a brushroll

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100820740B1 (en) Robot cleaner and control method of the same of
KR102015325B1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
US11154170B2 (en) Autonomous vacuum operation in response to dirt detection
KR100690669B1 (en) Position-reconizing system for a self-moving robot
US11966222B2 (en) Autonomous floor cleaner and method for autonomous floor cleaning
KR20100123035A (en) Robot cleaner and control method thereof
KR101880089B1 (en) Autonomous cleaning device and control method thereof
KR20160033782A (en) Self-propelled type electronic device
US11733379B2 (en) Surface type detection
KR101938703B1 (en) Robot cleaner and control method for the same
TWI748534B (en) Robot cleaner and method for controlling the same
KR102067600B1 (en) Cleaner and controlling method thereof
KR100640752B1 (en) Robot vacuum cleaner and it's cleaning method
JPH01207806A (en) Self-traveling cleaning machine
KR100640753B1 (en) Robot vacuum cleaner having movable station and it's cleaning method
KR100504861B1 (en) Supersnic senser handling method of moving robot
KR100700921B1 (en) Method for setting up cleaning territory of robot cleaner
CN206381133U (en) A kind of Multifunctional floor-sweeping machine people
KR101052166B1 (en) Automatic cleaner and its control method
JP5722170B2 (en) Electric vacuum cleaner
KR100631537B1 (en) Sensor dry apparatus for robot cleaner
KR100619797B1 (en) Robot cleaner able to clean the corner of a wall
KR100556836B1 (en) Sensor window cleaning apparatus of robot cleaner
KR100595543B1 (en) Method for cleaning corner of a robot cleaner
JP2015058256A (en) Vacuum cleaner, vacuum cleaner control method, and vacuum cleaner control program

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160330

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170330

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180329

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190328

Year of fee payment: 12