KR100819130B1 - 항공기 착륙 방법 - Google Patents

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이상욱
방준식
김재훈
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명은 위성항법시스템(Satellite Navigation System)과 지형정보(Topography Information)를 이용하여 항공기를 착륙하도록 한 항공기 착륙 방법에 관한 것으로, 다수 개의 항법위성의 항법신호를 이용하여 항공기를 착륙하도록 함에 있어서, 다수 개의 의사위성이 항공기의 착륙 경로에 설치되어, 항법신호를 생성하여 전송하며, 관제국이 항공기의 위치 정보를 전송하고, 항공기의 착륙 여부 허가에 대한 상황 정보를 항공기에 전송하며, 지상국이 항법신호를 이용하여 항법위성과 의사위성의 무결성을 검사하고, 항공기 위치 정보를 이용하여 항공기의 항법수신기의 무결성을 검사하여 관제국에 통보하도록 함으로써, 위성의 가용성, 항공기 위치의 정밀도 및 위성항법시스템의 무결성을 향상시켜 항공기의 자동 착륙 시에 신뢰성을 확보할 수 있다.
의사위성, 위성항법시스템, 무결성, 자동 착륙

Description

항공기 착륙 방법{LANDING METHOD}
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 항공기 착륙 시스템의 개략적인 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 항공기 착륙 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 지상국에서의 항공기 착륙 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 항공기에서의 위치 결정 동작을 나타낸 순서도이다.
본 발명은 항공기 착륙 방법에 관한 것으로, 특히 위성항법시스템(Satellite Navigation System)과 지형정보(Topography Information)를 이용하여 항공기를 착륙하도록 한 항공기 착륙 방법에 관한 것이다.
미 국방성이 GPS(Global Positioning System)의 신호를 민간 분야에 일부 개방함으로써 시작된 위성항법시스템에 대한 연구는 이제 상용화 단계에 이르렀다. 다양한 수신기가 존재하며 차량 및 항공기 등의 여러 분야에서 널리 사용되고 있다.
그러나 위성 신호가 차단되는 지역이나 항법신호의 오차가 크게 발생하는 지역에서는 항법위성을 사용하지 못하는 단점을 가지고 있다. 특히, 항공기의 착륙과 같은 고도의 정밀도를 요구하는 지역에서는 항법위성시스템의 높은 무결성이 요구되며, 이를 확보하지 못할 경우에 향후 진행될 자동 착륙에 항법위성을 사용하지 못할 수도 있다.
그리고 현재의 위성항법시스템인 GPS를 단독으로 사용할 시에는 수평 정확도가 20m 전후이지만, 오차 보정을 위한 DGPS(Differential Global Positioning System)를 사용할 경우에는 수 m 단위의 정확한 측위가 가능하다.
항공분야에서 DGPS를 이용한 정밀측위기술로써, 지역적인 보정방법을 이용한 시스템(Local Area Augment System: LAAS)과 광역적인 보정방법을 이용한 시스템(Wide Area Augment System: WAAS)이 사용되고 있다. 특히, 공항 근처의 항법 성능을 개선하기 위하여, 현재 지역보정항법시스템(LAAS)이 기본적인 개념으로 사용되고 있다. LAAS는 GPS 데이터를 수신하면 포함되어 있는 오차를 보정하는 DGPS 방법으로 항공항법에서 제안되었으며, GPS 데이터로부터 오차 보정치를 생성하여 전송하는 방식으로 이루어진다.
그러나 LASS는 시스템 동작을 상호간 서로 확인하여 사용자에게 오동작 여부를 실시간으로 경고해 주는 것이 없어 시스템 자체에 대한 신뢰성에 문제가 있으며, 이러한 문제가 발생할 경우에 위성항법시스템을 항공기 착륙에 사용할 수 없게 된다. 즉, 종래 기술로는 항공기의 무결성을 검사할 수 없으며, 항공기의 무결성이 보장되지 않는 한 자동 착륙을 보장하기 어렵다.
이에, 향후에 항공기의 자동 착륙을 위해서는 위성항법시스템의 무결성을 향상시킬 필요가 있다. 또한, 항공기의 경우에 사고 발생시에 대량의 인명과 재산의 피해가 우려되므로, 높은 정밀도를 요구하고 위성항법시스템의 무결성을 현저하게 향상시킨 시스템을 필요로 한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 위성항법시스템과 지형정보를 이용하여 항공기를 착륙하는 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 항공기 착륙 시에 의사위성의 정보, 지형정보, 항공기 위치 정보를 이용하여 위성항법시스템의 무결성을 향상시키는데 그 목적이 있다.
이러한 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따르면, 항공기 착륙 시에 의사위성과 항공기 간의 통신을 바탕으로 무결성 모니터링(Monitering)을 수행하도록 한 항공기 착륙 방법 및 시스템을 구현한다. 이때, 본 발명은 의사위성의 정보, 지형정보, 항공기 위치 정보 등을 이용하여 항공기의 항법시스템의 성능을 향상시켜 항공기의 착륙정보에 활용하도록 한다.
그리고 본 발명은 사용자의 위치를 정확히 확인하여 항공기의 착륙에 이용하는 항법시스템을 제공함에 있어서, 항법위성에서 나오는 신호를 바탕으로 항공기의 위치를 정확하게 파악하고 항공기에서 계산된 위치 정보에 오차의 발생 유무를 판 단하여 항법시스템의 무결성을 향상시켜 준다. 또한, 본 발명은 단순히 항법위성의 정보만을 이용하는 것이 아니라, 부가적인 정보(즉, 의사위성의 정보, 지형정보, 항공기 위치 정보 등)를 이용하여 항공기 위치의 정밀도를 향상시켜 자동 착륙이 가능할 정도의 정밀도를 확보하도록 한다.
본 발명의 한 특징에 따르면, 지상국에서 항공기를 착륙하도록 하는 방법에 있어서, 다수 개의 항법위성의 항법신호를 수신하고, 상기 항공기의 착륙 경로에 설치된 다수 개의 의사위성의 항법신호를 수신하는 단계, 상기 항법신호를 이용하여 상기 항법위성과 의사위성의 무결성을 검사하고, 검사 결과를 상기 항공기에 통보하는 단계, 상기 항공기로부터 항공기 위치 정보를 수신하고, 관제국의 항공기 위치 정보를 수신하는 단계, 그리고 상기 항공기 위치 정보를 이용하여 상기 항공기의 항법수신기의 무결성을 검사하고, 검사 결과를 상기 관제국에 통보하는 단계를 포함하는 항공기 착륙 방법을 제공한다.
여기서, 상기 검사 결과를 상기 항공기에 통보하는 단계는, 상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 분석하여 고장위성을 감지하는 단계, 상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 비교하여 오차 보정정보를 생성하는 단계, 그리고 상기 오차 보정정보를 공항 주변의 지형정보와 함께 상기 항공기에 전송하는 단계를 포함한다. 또한, 상기 검사 결과를 상기 관제국에 통보하는 단계는, 상기 항공기의 항공기 위치 정보와 상기 관제국의 항공기 위치 정보를 비교하여 상기 항공기의 위치가 정확한지를 판별하는 단계, 상기 항공기의 위치가 정확하게 판별된 경우에, 상기 항공기의 자동 착륙 여부를 판별하는 단계, 그리고 상기 판별된 자동 착륙 여부를 상기 관제국에 전송하는 단계를 포함한다.
그리고 이러한 항공기 착륙 방법은, 상기 항공기에서 상기 지상국의 검사 결과를 이용하여 자신의 위치를 계산하고, 계산된 항공기 위치 정보를 상기 지상국으로 전송하는 단계를 더 포함한다.
그리고 이러한 항공기 착륙 방법은, 상기 관제국에서 상기 지상국의 검사 결과를 바탕으로 상기 항공기의 착륙 여부 허가에 대한 상황 정보를 상기 항공기에 전송하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 항공기에서 자신의 위치를 결정하여 착륙하는 방법에 있어서, 다수 개의 항법위성의 항법신호를 수신하고, 상기 항공기의 착륙 경로에 설치된 다수 개의 의사위성의 항법신호를 수신하는 단계, 상기 항법신호에 대한 오차 보정정보를 지상국으로부터 수신하는 단계, 상기 항법신호 및 상기 오차 보정정보를 자체 항법센서의 정보와 함께 이용하여 상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계, 그리고 상기 계산된 항공기 위치 정보를 상기 지상국으로 전송하는 단계를 포함하는 항공기 착륙 방법을 제공한다.
여기서, 상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계는, 상기 지상국으로부터 상기 오차 보정정보와 함께 공항 주변의 지형정보를 수신하는 단계, 그리고 상기 항법신호 및 상기 오차 보정정보뿐만 아니라 상기 지형정보를 상기 자체 항법센서의 정보와 함께 이용하여 상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 다수 개의 항법위성의 항법신호를 이용하여 항공기를 착륙하도록 하는 시스템에 있어서, 상기 항공기의 착륙 경로에 설치되 어, 항법신호를 생성하여 전송하는 다수 개의 의사위성, 상기 항공기의 위치 정보를 전송하고, 상기 항공기의 착륙 여부 허가에 대한 상황 정보를 상기 항공기에 전송하는 관제국, 그리고 상기 항법신호를 이용하여 상기 항법위성과 의사위성의 무결성을 검사하고, 상기 항공기 위치 정보를 이용하여 상기 항공기의 항법수신기의 무결성을 검사하여 상기 관제국에 통보하는 지상국을 포함하는 항공기 착륙 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 지상국은, 상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 비교하여 오차 보정정보를 생성하며, 오차 보정정보를 공항 주변의 지형정보와 함께 상기 항공기에 전송하며, 상기 항공기의 항공기 위치 정보와 상기 관제국의 항공기 위치 정보를 비교하여 상기 항공기의 위치가 정확한지를 판별하고 상기 항공기의 자동 착륙 여부를 판별하며, 판별된 자동 착륙 여부를 상기 관제국에 전송한다. 또한, 상기 항공기는, 상기 항법위성의 항법신호, 상기 의사위성의 항법신호, 상기 지상국의 오차 보정정보 및 지형정보를 자체 항법센서의 정보와 함께 이용하여 상기 항공기 자신의 위치를 계산하고, 계산된 항공기 위치 정보를 상기 지상국으로 전송한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사 한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 항공기 착륙 방법 및 시스템에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템의 개념도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 다수 개의 항법위성(101 ~ 104), 다수 개의 의사위성(105 ~ 108), 지상국(109), 관제국(110), 항공기(111), 활주로(112)를 포함한다. 여기서, 지상국(109)과 관제국(110)은 항공기(111)의 정보를 주고받으며 긴밀하게 구동하는데, 항공기(111)의 위치를 비교하며 오차 범위가 가용치를 초과할 경우에 경고 메시지를 생성하여 즉각 항공기(111)에 전달한다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 의사위성(105 ~ 108)도 항법위성(101 ~ 104)에서 전송하는 것과 같은 주파수와 코드를 이용하여 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호를 송출하여 공항 근 처에 있는 항공기(111)가 수신할 수 있도록 하며, 또한 도 1에 도시된 의사위성(105 ~ 108) 외에 더 많은 의사위성을 구비하여 이용 가능한 항법 데이터 메시지를 증가시켜 줄 수가 있다. 이때, 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 항공기(111)의 정확한 위치 파악을 위하여 지형정보를 위치 측정에 더 이용하도록 한다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 무결성을 증가시킨 항법시스템으로, 의사위성(105 ~ 108)에서 전송하는 항법 데이터 메시지를 항공기(111)뿐만 아니라 공항 근처에서 무결성을 측정하는 지상국(109)에서도 동시에 수신하도록 한다. 이에, 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 지상국(109)이 의사위성(105 ~ 108)의 항법 데이터 메시지와 항법위성(101 ~ 104)의 항법 데이터 메시지를 종합하여 보정정보를 생성시켜 항공기(111)로 전송한다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법시스템을 이용한 항공기 착륙 시스템은, 항공기(111)가 보정정보를 이용하여 계산한 위치 정보를 다시 지상국(109)으로 전송하며, 지상국(109)이 관제국(110)에서 파악한 항공기 위치와 항공기(109)에서 수신되는 항공기 위치를 종합하여 항공기(111)의 항법 수신기의 무결성을 점검한 후에, 해당 점검 결과 정보(즉, 무결성 정보)를 관제국(110)에 통보하여 항공기(111)의 자동 착륙 여부를 결정하도록 함으로써, 자동 착륙이 가능할 정도의 정밀도를 확보할 수 있다.
항법위성(101 ~ 104)은 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '항법위성신호'라고 함)를 공항 근처에 있는 지상국(109) 및 항공기(111)로 전송한다.
의사위성(105 ~ 108)은 항공기(111)의 착륙 경로에 설치되고 정확한 위치를 측정하기 위해서 가시 위성을 늘리는 역할을 수행하며, 항법위성(101 ~ 104)과 동일한 항법신호를 생성한다. 다시 말해서, 의사위성(105 ~ 108)은 항법위성(101 ~ 104)에서 전송하는 항법위성신호와 동일한 주파수와 코드를 이용하여 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '의사위성신호'라고 함)를 공항 근처에 있는 지상국(109) 및 항공기(111)로 전송한다.
지상국(109)은 항법위성(101 ~ 104)과 의사위성(105 ~ 108)으로부터 수신되는 항법신호(즉, 항법위성신호와 의사위성신호)를 검사하여 항법위성(101 ~ 104) 및 의사위성(105 ~ 108)의 무결성을 검사하고 해당 검사 결과(즉, 무결성 정보)를 항공기(111)에 전송하며, 또한 공항 근처의 지형정보를 항공기(111)에 동시에 전송한다. 이때, 무결성 검사에는 지상국(109)의 정확한 위치, 항법위성신호, 의사위성신호 등이 이용된다. 또한, 항법위성(101 ~ 104)의 항법신호만을 이용하는 경우보다는 의사위성(105 ~ 108)의 항법신호까지 이용하면 무결성 검사에 더욱더 효과적이다. 그런 후에, 지상국(109)은 항공기(111)로부터 수신한 항공기 위치와 관제국(110)으로부터 수신한 항공기 위치를 가지고 항공기(111)의 항법 수신기의 항법정보에 대한 신뢰도를 평가한다. 그런 후에, 지상국(109)은 의 항법 수신기의 항법정보에 대해 오차 성분이 없을 경우에 이 정보(즉, 신뢰도 평가 정보)를 관제국(110)에 전송한다.
관제국(110)은 항공기(111)의 위치를 파악하여 지상국(109)에 전달하며, 지상국(109)으로부터 신뢰도 평가 정보를 수신받아 항공기(111)의 자동 착륙 허가 등 의 정보(즉, 상황 통보 정보)를 항공기(111)에 전달한다. 또한, 관제국(110)은 항공기(111)의 자동 착륙 여부를 허가할 수 있어 항공기(111)의 안전을 보장한다.
항공기(111)는 공항(즉, 활주로(112))에 접근할 때에 항법위성(101 ~ 104)의 항법신호뿐만 아니라 의사위성(105 ~ 108)의 항법신호도 수신받고, 수신받은 항법신호(즉, 항법위성신호와 의사위성신호)를 이용하여 항공기 자신의 위치를 결정한다. 이때, 항공기(111)에서 이용할 수 있는 항법신호는 의사위성(105 ~ 108)의 항법신호 외에도 다른 의사위성의 항법신호를 포함하며, 이러한 가용 위성이 많아지게 되면 그것만큼 항법시스템의 정확도가 향상된다.
그리고 항공기(111)는 지상국(109)으로부터 수신되는 무결성 정보를 이용하여 항법위성(101 ~ 104) 및 의사위성(105 ~ 108)의 항법신호를 보정하여 보다 정확한 위치를 계산하며, 또한 지상국(109)의 지형정보를 이용하여 항공기 위치의 정밀도를 높여 계산한다. 그런 후에, 항공기(111)는 자신의 위치 정보를 지상국(109)(또는, 관제국(110))에 전달한다. 여기서, 항공기(111)가 단순히 보정된 정보를 수신하여 항법신호를 보정하는 역할만을 수행하는 것이 아니라, 자신의 정보를 지상국(109)에 송신함으로써 항공기 자체의 무결성 역시 검증하도록 한다는 점을 잘 이해해야 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 항공기 착륙 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 항공기 착륙 시스템은, 지상에서 항법신호(이하, '의사위성신호'라고 함)를 생성하여 방송하는 N 개의 의 사위성(201-1 ~ 201-N), 실제 항법신호(이하, '항법위성신호'라고 함)를 생성하여 방송하는 N 개의 항법위성(202-1 ~ 202-N), 각 위성(201-1 ~ 201-N, 202-1 ~ 202-N)의 항법신호를 감시하는 지상국(203), 오차 보정정보 및 지형정보를 송신하는 송신기(204), 항공기(206)의 위치 정보를 수신하는 수신기(205), 항공기(206), 관제국(207)을 포함한다. 여기서, 항공기(206)의 착륙 시에 각 구성요소들이 서로 긴밀하게 반응하여 항공기(206)의 착륙을 돕는다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 정밀한 항공기 착륙 시스템은, 다음과 같은 무결성 테스트 동작을 수행하여 정밀한 항법시스템을 보장한다. 첫 번째로, 무엇보다도 공항 근처의 가시 위성의 무결성을 테스트한다. 두 번째로, 가시 위성의 수를 늘리기 위하여 다수 개의 의사위성(201-1 ~ 201-N)을 도입하며, 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호를 이용하여 고장 위성을 선별한다. 해당 고장 선별 동작에서 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 지상국(203)은 정확한 위치를 알고 있으므로, 고장 위성을 감지하는 것은 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호만 이용할 경우보다 정밀도를 더욱더 향상시킬 수 있다. 또한, 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호를 분석하여 자신의 위치를 기준으로 각종 오차를 보정한 보정데이터를 생성하며, 생성된 보정데이터를 오차 발생 항에 대한 기준 값으로 이용한다. 이에, 이렇게 계산된 값과 지형 데이터를 항공기(206)에 전송하며, 항공기(206)에서 이러한 내용을 바탕으로 보정 위치를 구한다. 세 번째로, 항공기(206)의 항법수신기의 무결성은 항공기(206)의 항법 신호를 다시 지상(즉, 지상국(203))으로 송신함으로써 보장한다. 이때, 지상국(203) 에서 항공기(206)의 신호와 관제국(207)의 정보를 이용하여 무결성을 검사하며, 이러한 일련의 동작 과정이 모두 일치하였을 경우에 항공기 착륙을 위한 무결성이 보장된다. 또한, 이와 같은 항공기 위치의 정확도가 향상되어 항공기 자동 착륙에 이용할 수 있다.
의사위성(201-1 ~ 201-N)은 항법위성(202-1 ~ 202-N)과 유사한 항법신호를 방송하며, 항법신호의 무결성과 정밀도를 향상시켜 준다. 이때, 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 개수는 공항의 지형 특성을 고려하여 설치할 수 있으며, 공항의 지형정보에 큰 차이가 없을 경우에 가상의 지형지물을 설치하여 해당 지형지물을 기준으로 항공기(206)의 위치를 파악할 수 있다. 또한, 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 개수가 늘어날수록 가시 위성의 수가 증가되어 보다 정밀한 위치 측정이 가능하다.
지상국(203)은 의사위성(201-1 ~ 201-N)으로부터 수신되는 의사위성신호와 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 항법위성신호를 감시하여 무결성 정보를 검사하며, 이때 고장위성을 감지하고 또한 각 위성(201-1 ~ 201-N, 202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 항법신호를 검사하여 오차 보정정보를 생성한다. 즉, 지상국(203)은 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 여러 채널의 항법신호(즉, 의사위성신호와 항법위성신호)를 수신하며, 수신된 항법신호를 분석하고 자신의 위치를 기준으로 각종 오차를 보정한 보정데이터를 생성한다. 또한, 지상국(203)은 생성된 보정데이터를 공항 주변의 지형정보와 함께 송신기(204)로 전달하며, 그런 후에 수신기(205)를 통하여 항공기(206)의 위치 정보를 수집하고 항공기(206)의 위치정보와 관제국(207)의 정보를 서로 비교하며, 이 비교된 결 과 값을 관제국(207)에 전송한다.
송신기(204)는 지상국(203)에서 생성된 보정데이터를 지상국(203)으로부터 수신한 공항 주변의 지형정보와 함께 항공기(206)에 전달한다.
수신기(205)는 항공기(206)에서 계산된 정보(즉, 항공기 위치 정보)를 수신받아 다시 지상국(203)으로 전송한다.
항공기(206)는 송신기(204)로부터 수신되는 보정데이터와 자신의 위성항법시스템을 이용하여 자신의 위치를 계산하며, 또한 송신기(204)로부터 공항 주변의 지형정보도 함께 수신받아 자신의 위치를 보다 정밀하게 계산하는데 사용한다. 여기서, 항공기(206)는 자체 항법센서와 지형정보를 이용하여 보다 정밀한 자신의 위치를 계산하며, 계산된 항공기 위치 정보를 수신기(205)로 전송한다.
관제국(207)은 항공기(206)의 위치 정보를 지상국(203)에 전송하고, 지상국(203)에서 비교된 정보를 바탕으로 항공기(206)의 자동 착륙 여부를 허가한다. 예를 들어, 관제국(207)은 항공기(206)의 항법시스템의 고장 여부를 항공기(206)에 통보해 준다.
아래에서는 본 발명의 실시 예에 따른 지상국에서의 항공기 착륙 방법에 대해서 도 3을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 지상국에서의 무결성 향상을 위한 항공기 착륙 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 항공기(26)의 자동 이착륙은 높은 정밀도를 요구하며 오차가 발생하였을 경우에 대형 사고로 이어진다는 점에서 매우 높은 무결성 을 요구하므로, 본 발명의 실시 예는 위성을 이용한 항법시스템의 무결성을 향상시켜 항공기(206)의 자동 이착륙 수행 시에 신뢰성을 확보해야 함을 잘 알 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예는 항공기(206)의 수직 오차를 줄이기 위하여 지형정보를 이용하며, 여러 개의 의사위성(201-1 ~ 201-N)을 도입함으로써 고장이 발생할 경우를 대비한 다중화 효과를 고려한다.
우선, 다수 개의 항법위성(202-1 ~ 202-N)은 실제 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '항법위성신호'라고 함)를 생성하여 공항 근처에 있는 지상국(203)으로 전송한다.
그리고 가시 위성 증가 및 정확한 위치 측정을 위해서, 다수 개의 의사위성(201-1 ~ 201-N)을 항공기(206)의 착륙 경로에 설치해 둔다. 즉, 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 개수를 증가시킬수록 가시 위성의 수가 증가하여 보다 정밀한 위치 측정을 가능하도록 함으로써, 항법신호의 무결성과 정밀도를 향상시켜 준다.
이에, 각 의사위성(201-1 ~ 201-N)도 항법위성(202-1 ~ 202-N)과 유사하게, 항법위성(202-1 ~ 202-N)에서 전송하는 항법위성신호와 동일한 주파수와 코드를 이용하여 지상에서 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '의사위성신호'라고 함)를 생성하여 지상국(203)으로 전송한다.
이에 따라, 지상국(203)에서는 도 3에 도시한 바와 같이, 무결성을 향상하기 위하여 의사위성(201-1 ~ 201-N)으로부터 의사위성신호를 수신받으며(S301), 또한 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 항법위성신호를 수신받는다(S302).
그리고 지상국(203)은 의사위성(201-1 ~ 201-N)으로부터 수신되는 의사위성 신호와 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 항법위성신호를 감시하여 의사위성(201-1 ~ 201-N) 및 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 무결성을 검사하며, 해당 검사 결과(즉, 무결성 정보)를 항공기(206)에 전송한다.
이때, 무결성 검사는, 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호만을 이용하는 경우보다는 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 항법신호까지 이용하는 것이 더 유용하며, 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호뿐만 아니라 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 항법신호를 이용함으로써 다양한 형태의 검증 또한 가능하다. 이것은 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호를 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 항법신호와 비교하여 무결성 검증에 이용하는 것이다. 또한, 가시 위성(즉, 의사위성(201-1 ~ 201-N))의 개수를 늘리는 것은 지상국(203)의 무결성 감시에도 매우 유용하다.
이러한 무결성 검증은 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 항법신호에 오차 항이 많이 첨부되었을 때에 더욱 유용하게 이용할 수 있으며, 공항 근처가 평탄하여 특별한 지형지물이 없을 때에 가상의 지형지물을 이용하며, 해당 지형지물을 기준으로 항공기(206)의 고도를 정확히 파악하고 정밀한 위치 오차를 판별해 낼 수 있다.
다시 말해서, 지상국(203)은 각 위성(201-1 ~ 201-N, 202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 여러 채널의 항법신호를 분석하여 고장위성을 감지한다. 또한, 지상국(203)은 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 항법신호(즉, 의사위성신호와 항법위성신호)를 검사하여 오차 보정정보를 생성한다(S303). 이때, 지상국(203)은 자신의 위치를 기준으로 각종 오차를 보정한 보정데이터를 생성한다.
그리고 지상국(203)은 상술한 단계 S303에서 생성된 보정데이터를 공항 주변의 지형정보(즉, 지상 지형물 정보)와 함께 송신기(204)로 전달하며, 이에 송신기(204)는 지상국(203)으로부터 인가되는 오차 보정정보 및 지형정보를 항공기(206)에 전송한다(S304).
그러면, 항공기(206)는 지상국(203)으로부터 수신되는 무결성 정보(즉, 오차 보정정보)를 이용하여 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 수신되는 항법신호(즉, 의사위성신호와 항법위성신호)를 보정하여 보다 정확한 위치를 계산한다. 또한, 항공기(206)는 자기 자신의 위치 정밀도를 높이기 위해서 지상국(203)으로부터 수신되는 지형정보를 이용하여 자신의 위치를 계산한다. 그런 후에, 항공기(206)는 계산된 자신의 위치 정보를 수신기(205)로 전송한다.
이에, 수신기(205)는 항공기(206)에서 계산된 항공기 위치 정보를 수신받아 다시 지상국(203)으로 전송한다. 이때, 관제국(207)에서도 항공기(206)의 위치를 파악하여 지상국(203)으로 전달한다.
이에 따라, 지상국(203)은 수신기(205)를 통하여 항공기 위치 정보를 수집함과 동시에 관제국(207)으로부터 항공기 위치 정보를 수신받으며(S305), 해당 수신받은 항공기 위치 정보들을 서로 비교하여 항공기(206)의 항법 수신기의 항법정보에 대한 신뢰도를 평가한다.
다시 말해서, 지상국(203)은 항공기(206)로부터 수신되는 항공기 위치 정보와 관제국(207)으로부터 수신되는 자료(즉, 항공기 위치 정보)를 바탕으로 항공기(206)의 위치가 정확한지를 판별한다(S306).
이때, 상술한 단계 S306에서 항공기(206)의 위치가 정확하게 판별되었을 경우에, 지상국(203)은 자동 착륙 여부를 판별하며(S307), 해당 판별 내용(즉, 항공기(206)의 상황 통보)을 관제국(207)에 전달한다(S308).
이에, 관제국(207)은 지상국(203)에서 비교된 정보를 바탕으로 항공기(206)의 자동 착륙 여부를 허가한다.
그리고 상술한 바와 같은 일련의 동작 과정은 주기적으로 이루어지며, 지상국(203)은 해당 동작 과정 중에서 이상이 발생하게 되면 곧바로 자동 착륙을 금지하는 명령을 관제국(207)으로 전송한다.
다음으로 본 발명의 실시 예에 따른 항공기에서의 위치 결정 동작에 대해서 도 4를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 항공기에서의 위치 결정 동작을 나타낸 순서도이다.
우선, 다수 개의 항법위성(202-1 ~ 202-N)은 실제 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '항법위성신호'라고 함)를 생성하여 공항 근처에 있는 항공기(206)로 전송한다.
그리고 다수 개의 의사위성(201-1 ~ 201-N)도 항법위성(202-1 ~ 202-N)과 유사하게, 항법위성(202-1 ~ 202-N)에서 전송하는 항법위성신호와 동일한 주파수와 코드를 이용하여 지상에서 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호(이하, '의사위성신호'라고 함)를 생성하여 항공기(206)로 전송한다.
그리고 지상국(203)은 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N) 으로부터 수신되는 항법신호(즉, 의사위성신호와 항법위성신호)를 감시해 의사위성(201-1 ~ 201-N)과 항법위성(202-1 ~ 202-N)의 무결성을 검사하여 오차 보정정보를 생성하며, 생성된 오차 보정정보를 공항 주변의 지형정보(즉, 지형지물 정보)와 함께 송신기(204)를 통해 항공기(206)에 전송한다. 이때, 지상국(203)은 지형지물 정보를 항공기(206)의 위치 결정에 관한 정보로 생성할 뿐만 아니라, 필요할 경우에 가상의 지형지물을 더 생성하여 항공기(206)의 위치 결정에 보다 더 유용하게 도움을 주도록 한다.
이에, 항공기(206)는 도 4에 도시한 바와 같이, 무결성을 향상하기 위하여 의사위성(201-1 ~ 201-N)으로부터 의사위성신호를 수신받음과 동시에(S401), 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 항법위성신호를 수신받는다(S402). 또한, 항공기(206)는 지상국(203)으로부터 송신기(204)를 통해 무결성 정보(즉, 오차 보정정보) 및 지형정보를 수신받는다(S403).
이에 따라, 항공기(206)는 송신기(204)를 통해 수신되는 오차 보정정보와 자신의 위성항법시스템을 이용하여 자신의 위치를 파악한다. 이때, 항공기(206)는 송신기(204)를 통해 수신되는 공항 주변의 지형정보도 함께 이용하여 보다 정확한 항공기 위치를 계산한다(S404).
다시 말해서, 항공기(206)는 공항에 접근할 때에 항법위성(202-1 ~ 202-N)으로부터 수신받은 항법위성신호뿐만 아니라, 의사위성(201-1 ~ 201-N)으로부터 수신받은 의사위성신호, 그리고 송신기(204)를 통해 수신되는 공항 주변의 지형정보를 자체 항법센서(예를 들어, 고도계 등)와 함께 이용하여 무결성 검사를 통해 보다 정밀한 항공기 자신의 위치를 결정한다. 이때, 항공기(206)에서 이용할 수 있는 항법신호는 항법위성(202-1 ~ 202-N)과 의사위성(201-1 ~ 201-N)의 항법신호 외에도 다른 의사위성으로부터 수신되는 의사위성신호들을 포함한다. 이러한 가용 위성이 많아지게 되면 그것만큼 항법시스템의 정확도가 향상됨을 잘 알 수 있다.
그리고 항공기(206)에서 지상국(203)의 지형지물 정보를 이용하는 것은, 항공기(206)의 속도와 위치를 지형지물 지도에 대비시킴으로써 항공기(206)의 항로를 예측하여 정밀한 위치를 측정하도록 하기 위한 것이다.
그런 후에, 항공기(206)는 상술한 단계 S404에서 계산된 항공기 위치 정보를 수신기(205)를 통해 지상국(203)으로 전송한다(단계 S405). 그러면, 지상국(203)은 항공기(206)로부터 항공기 위치 정보를 수신하여 항공기(206)의 항법수신기의 무결성까지 검사하도록 한다.
이와 같이, 위성항법시스템의 무결성을 테스트하기 위해서는 상술한 바와 같은 다양한 정보가 이용되며, 이것은 각 위성(201-1 ~ 201-N, 202-1 ~ 202-N)의 무결성뿐만 아니라, 항공기 수신기의 무결성 역시 중요한 요소이다. 이에, 항공기(206)에서는 항법위성신호와 의사위성신호를 수신하고 자체 고도계와 지형지물 데이터를 이용하여 정밀한 위치를 측정해 낸다. 또한, 항공기(206)는 지상국(203)에서 송신되어온 보정데이터를 이용하여 계산된 위치 정보를 보정하며, 이렇게 정밀한 위치측정 결과를 다시 확인하기 위하여 지상국(203)에 송신함으로써, 항공기 수신기의 무결성을 검사한다.
이상, 본 발명의 실시 예는 관제국(207), 지상국(203), 항공기(206)가 유기 적 작용으로 자동 이착륙을 가능하도록 하기 위한 방법 및 시스템을 제시하였다. 또한, 본 발명의 실시 예는 가시 위성을 늘림으로써 위성의 가용성을 향상시켰으며, 항공기 수신기의 무결성을 검사하여 수동적 오차 보정이 아닌 능동적 오차 보정이 가능하여 자동 착륙 여부를 판단하도록 하는 것에 대해서 설명하였다.
그리고 본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
이와 같이 본 발명의 실시 예에 의하면, 항공기의 착륙 시에 다수 개의 의사위성, 지형정보, 항공기 위치 정보를 이용하도록 함으로써, 위성의 가용성을 향상시키고 항공기 위치의 정밀도를 향상시키고 위성항법시스템의 무결성을 향상시키며, 이에 항공기의 자동 착륙 시에 신뢰성을 확보할 수 있다.

Claims (11)

  1. 지상국에서 항공기를 착륙하도록 하는 방법에 있어서,
    다수 개의 항법위성의 항법신호를 수신하고, 상기 항공기의 착륙 경로에 설치된 다수 개의 의사위성의 항법신호를 수신하는 단계,
    상기 항법신호를 이용하여 상기 항법위성과 의사위성의 무결성을 검사하고, 검사 결과를 상기 항공기에 통보하는 단계,
    상기 항공기로부터 항공기 위치 정보를 수신하고, 관제국의 항공기 위치 정보를 수신하는 단계, 그리고
    상기 항공기 위치 정보를 이용하여 상기 항공기의 항법수신기의 무결성을 검사하고, 검사 결과를 상기 관제국에 통보하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 항법신호는, 항법 데이터 메시지를 실은 반송파 신호인 항공기 착륙 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 검사 결과를 상기 항공기에 통보하는 단계는,
    상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 감시하는 단계,
    상기 항법위성의 항법신호를 상기 의사위성의 항법신호와 비교하여 무결성을 검증하는 단계, 그리고
    상기 무결성 검증의 결과를 상기 항공기에 전송하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 검사 결과를 상기 항공기에 통보하는 단계는,
    상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 분석하여 고장위성을 감지하는 단계,
    상기 항법위성의 항법신호와 상기 의사위성의 항법신호를 비교하여 오차 보정정보를 생성하는 단계, 그리고
    상기 오차 보정정보를 공항 주변의 지형정보와 함께 상기 항공기에 전송하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 오차 보정정보는, 상기 지상국 자신의 위치를 기준으로 오차를 보정한 보정데이터인 항공기 착륙 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 항공기에서 상기 지상국의 검사 결과를 이용하여 자신의 위치를 계산하고, 계산된 항공기 위치 정보를 상기 지상국으로 전송하는 단계를 더 포함하는 항공기 착륙 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 검사 결과를 상기 관제국에 통보하는 단계는,
    상기 항공기의 항공기 위치 정보와 상기 관제국의 항공기 위치 정보를 비교하여 상기 항공기의 위치가 정확한지를 판별하는 단계,
    상기 항공기의 위치가 정확하게 판별된 경우에, 상기 항공기의 자동 착륙 여부를 판별하는 단계, 그리고
    상기 판별된 자동 착륙 여부를 상기 관제국에 전송하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 검사 결과를 상기 관제국에 통보하는 단계는,
    상기 항공기의 위치가 정확하게 판별되지 않은 경우에, 자동 착륙을 금지하는 명령을 상기 관제국으로 전송하는 단계를 더 포함하는 항공기 착륙 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 관제국에서 상기 지상국의 검사 결과를 바탕으로 상기 항공기의 착륙 여부 허가에 대한 상황 정보를 상기 항공기에 전송하는 단계를 더 포함하는 항공기 착륙 방법.
  10. 항공기에서 자신의 위치를 결정하여 착륙하는 방법에 있어서,
    다수 개의 항법위성의 항법신호를 수신하고, 상기 항공기의 착륙 경로에 설치된 다수 개의 의사위성의 항법신호를 수신하는 단계,
    상기 항법신호에 대한 오차 보정정보를 지상국으로부터 수신하는 단계,
    상기 항법신호 및 상기 오차 보정정보를 자체 항법센서의 정보와 함께 이용하여 상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계, 그리고
    상기 계산된 항공기 위치 정보를 상기 지상국으로 전송하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계는,
    상기 지상국으로부터 상기 오차 보정정보와 함께 공항 주변의 지형정보를 수신하는 단계, 그리고
    상기 항법신호 및 상기 오차 보정정보뿐만 아니라 상기 지형정보를 상기 자체 항법센서의 정보와 함께 이용하여 상기 항공기 자신의 위치를 계산하는 단계
    를 포함하는 항공기 착륙 방법.
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