KR100811886B1

KR100811886B1 - 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇 및 그 방법

Info

Publication number: KR100811886B1
Application number: KR1020060095050A
Authority: KR
Inventors: 나상익; 유원필; 이유철; 도낙주
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2006-09-28
Filing date: 2006-09-28
Publication date: 2008-03-10
Also published as: EP2083971A4; WO2008038865A1; JP2010505179A; US20100036556A1; EP2083971B1; ATE537942T1; EP2083971A1

Abstract

본 발명은 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 자율이동로봇은 이동체, 상기 이동체에 연결되어 상기 이동체의 당기는 힘에 비례하여 길이가 늘어나는 인장수단, 상기 인장수단에 연결된 이동체의 당기는 힘에 대응하여 상기 이동체를 향해 이동시키는 구동부, 상기 이동체의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 상기 인장수단의 길이에 따른 이동 궤적정보를 획득하는 이동궤적정보 획득부, 상기 이동체를 따라 이동하는 동안 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물의 존재 여부를 검출하는 장애물 검출부, 및 상기 장애물이 존재하면 상기 이동 궤적정보에 기초하여 이동 궤적을 따라 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하며, 이에 의해, 이동시스템의 장애물과의 충돌을 막을 수 있고 자연스러운 충돌회피가 가능하게 할 수 있다.

자율이동로봇, 장애물, 회피, 이동, 충돌, 이동 궤적

Description

장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇 및 그 방법{Autonomous Mobile Robot capable of detouring obstacle and Method thereof}

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇을 도시한 블록도,

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율이동로봇을 이용한 장애물 회피 진행 방법을 도시한 흐름도,

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 이동체의 위치 정보 산출 과정을 설명하기 위한 도면,

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 자율이동로봇과 이동체인 사용자를 2차원 공간상에 표현한 도면, 그리고

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 사용자가 네비 가이더를 이용하여 지율이동로봇을 이동시킬 때 장애물과의 충돌 예를 도시한 도면이다.

본 발명은 자율이동로봇의 이동 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이동체에 연결되어 이동체에 이끌리어 이동하는 동안 진행 방향에 존재하는 장애물을 회피하면서 이동체를 따라 진행할 수 있는 자율이동로봇 및 이를 이용한 장애물 회피 진행 방법에 관한 것이다.

최근 들어, 자율이동로봇은 미지의 환경에서 사전지식 없이 스스로 그 환경에 대처할 수 있는 기능이 탑재되고 있다. 이와 같은 자율이동로봇은 여러 분야에 걸쳐 사용되고 있다. 예를 들어, 자율이동로봇은 장애자를 도와주는 일, 공장에서 물류이송 작업, 우주탐사, 핵폐기물 처리장 또는 심해와 같이 위험한 환경에서의 작업 등을 인간을 대신하여 수행하고 있다. 뿐만 아니라 자율이동로봇은 무인청소기, 무인 잔디 깎기 등으로도 사용이 가능하다.

이와 같은 다양한 기능을 갖는 자율이동로봇은 개인들에게는 생활의 윤택함을 줄 것이며, 기업에게는 다양한 분야의 산업화로 고부가가치의 시장을 제공해 줄 것으로 기대된다.

자율이동로봇을 사용자가 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 몇 가지 장치가 있다. 그러나 이러한 시스템들은 사용자가 자율이동로봇의 이동위치를 일일이 눈으로 확인해야하는 불편함이 있다. 자율이동로봇은 장애물과 충돌에 의해 자체적으로 또는 외부 기물의 파손이 야기될 수 있다. 또한 자율이동로봇은 사용자와의 충돌에 의해 사용자에게 신체적 상처를 입힐 수 있다. 이러한 문제점들을 예방하기 위해, 사용자는 보다 집중하여 자율이동로봇을 조작해야하며 자율이동로봇의 이동에 항상 관심을 기울여야하는 불편함이 있다. 또한 사용자가 의도한 속도 및 방 향으로 자율이동로봇을 조작하기 위해서는 고도의 조작 기술이 요하는 문제점이 있다.

사용자가 이동시스템을 쉽게 원하는 목적지로 이동시키기 위해 부착된 연결 수단의 당겨진 정도, 방향 및 길이를 통해, 이에 대응하는 속도로 이동시스템을 제어하는 방법이 제안되었다. 이를 통해, 연결 수단의 당겨진 방향을 측정하여 이에 대응하는 방향으로 이동시스템의 이동방향을 제어할 수 있다.

따라서 사용자는 단순히 이동시스템에 부착된 네비가이더의 연결 수단을 당김으로써 이동시스템의 이동을 쉽게 제어할 수 있다. 이 장치는 마치 사용자가 강아지를 끌고 가는 것처럼 이동시스템을 쉽게 제어할 수 있는 장점이 있다.

그러나 이러한 장치는 부착된 연결 수단의 당겨진 길이 및 방향을 측정하여 이용하기 때문에 연결수단의 길이가 길어질 수가 있다. 따라서 사용자는 장애물을 회피하며 이동하고, 사용자의 이동궤적을 이동시스템이 따라가는 구조가 아니라, 현재 사용자가 위치한 곳에서 당기는 길이와 방향을 측정하여, 측정된 속도와 방향으로 이동하게 된다.

즉, 사용자는 장애물을 회피하며 이동할 때 사용자는 장애물을 회피했지만, 사용자 뒤를 따라오는 이동시스템이 장애물에 도달하는 경우가 생긴다. 이때 자율이동로봇은 장애물을 회피할 수 있는 명령이 사용자에게서 전달되는 것이 아니라 단순히 현재 사용자의 위치로 이동하라는 명령에 기초하여 이동하기 때문에, 이동으로 인해 장애물과 충돌할 위험이 크다. 따라서 자율이동로봇을 장애물이 존재하는 환경에서 조작할 때, 자율이동로봇이 장애물을 회피하기 위해서는, 사용자가 자 율이동로봇에 부착된 연결수단을 당겨 자율이동로봇을 조작해야 한다는 불편함이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 거리측정 센서를 이용하는 방법이 있다. 그러나 자율이동로봇의 중앙에 장애물 존재할 때 자율이동로봇의 좌측과 우측 중에 어느 방향으로 회전하여 장애물을 회피해야 하는지를 결정해야 하는 문제점이 발생한다. 또한 자율이동로봇은 거리측정 센서를 이용하여 검출된 장애물의 크기와 정확한 위치를 알 수 없으므로 자기 스스로 장애물의 외곽을 따라 이동하여 장애물을 회피하면서 이동하는 것에 대해서는 전혀 고려하지 못한다.

예를 들어, 자율이동로봇의 이동 방향에 장애물이 검출되면, 자율이동로봇은 장애물이 없는 방향으로 장애물이 검출되지 않을 때까지 자신의 이동 방향을 회전시킨다. 그 후 거리 센서를 통해 장애물 검출되지 않으면, 자율이동로봇은 원래의 이동 방향인 장애물이 존재하는 방향으로 이동하여 진행한다. 따라서 이러한 방법을 이용하는 경우, 자율이동로봇은 하나의 장애물을 회피하기 위해서 위의 과정을 반복하게 되고, 이에 따른 많은 이동 시간이 소요되는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 제1 목적은, 이동체에 연결되어 이동체에 이끌리어 이동하는 동안 진행 방향에 존재하는 장애물을 회피하면서 이동체를 따라 진행할 수 있는 자율이동로봇 및 이를 이용한 장애물 회피 진행 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 제2 목적은, 네비가이더와 같은 연결 수단을 통해 연결된 이동체를 따라가는 중에 발생하는 장애물과의 충돌을 회피하면서 이동할 수 있는 자율이동로봇 및 이를 이용한 장애물 회피 진행 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇은, 이동체; 상기 이동체에 연결되어 상기 이동체의 당기는 힘에 비례하여 길이가 늘어나는 인장수단; 상기 인장수단에 연결된 이동체의 당기는 힘에 대응하여 상기 이동체를 향해 이동시키는 구동부; 상기 인장 수단에 연결된 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 산출부와, 상기 산출된 이동체의 위치 정보를 기준으로 상기 인장 수단의 길이에 따른 상기 구동부의 이동 궤적 정보를 산출하는 이동 궤적 산출부를 갖는 이동궤적정보 획득부; 상기 이동체를 따라 이동하는 동안 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물의 존재 여부를 검출하는 장애물 검출부; 및 상기 장애물이 존재하면, 상기 이동 궤적정보에 기초하여 이동 궤적을 따라 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

삭제

상기 위치 산출부는 상기 이동체의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출한다. 상 기 위치 산출부는 네비 가이더를 이용하여 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 획득한다.

상기 장애물 검출부는 거리측정센서를 이용하여 상기 장애물의 존재 여부를 검출한다.

본 발명의 실시예에 따른 자율이동로봇은, 상기 획득한 이동 궤적 정보를 저장하는 저장부를 더 포함한다. 이에 따라, 상기 제어부는 상기 장애물이 존재하면 상기 저장부에 저장된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 구동부의 이동을 제어한다.

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 자율이동로봇의 장애물 회피 이동 방법은, 본체에 연결된 인장수단이 연결된 이동체의 당기는 힘에 대응하여 상기 이동체를 향해 이동하는 단계; 상기 인장 수단에 연결된 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 단계; 상기 산출된 이동체의 위치 정보를 기준으로 상기 인장 수단의 길이에 따른 이동 궤적 정보를 산출하는 단계; 상기 이동체를 따라 이동하는 동안 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및 상기 장애물이 존재하면, 상기 이동 궤적정보에 기초하여 이동 궤적을 따라 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

삭제

상기 위치 산출 단계에서는 상기 이동체의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출한 다.

상기 위치 산출 단계에서는 네비 가이더를 이용하여 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 획득한다.

상기 장애물 검출 단계에서는 거리측정센서를 이용하여 상기 장애물의 존재 여부를 검출한다.

본 발명에 따르면, 자율이동로봇이 연결된 인장수단을 통해 연결된 이동체의 이동에 따라 인장수단의 늘어난 길이 및 방향 정보에 기초하여 이동체의 위치에 따른 이동 궤적을 산출하고 자율이동로봇의 진행 방향에 장애물이 검출되면 산출한 이동 궤적에 기초하여 자율이동로봇의 이동을 제어함으로써, 연결수단에 의한 이동체와 자율이동로봇의 이동시간차이로 인해 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 위험을 방지하면서 보다 안전하게 이동할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇을 도시한 블록도이다.

도시된 바와 같이, 자율이동로봇은 제어부(610), 저장부(620), 구동부(630), 위치 산출부(640), 인장수단(650), 이동 궤적 산출부(660), 및 장애물 검출부(770)를 포함한다.

여기서 인장수단(650)은 이동체(690)에 연결되어 자율이동로봇의 이동을 안내한다. 본 실시예에서 인장수단(650)은 이동체(690)의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 특성을 갖는다. 본 실시예에서 이동체(690)는 사용자이다.

제어부(610)는 자율이동로봇의 전반적인 동작을 제어하고, 본 발명의 실시예에 따라 이동체(690)를 따라가는 자율이동로봇의 이동 궤적 산출 및 장애물 등장에 따른 진행 방향을 제어한다.

저장부(620)는 자율이동로봇의 동작에 필요한 프로그램들을 저장하고, 본 발명의 실시예에 따라 이동 궤적 산출 및 장애물 존재 검출에 필요한 프로그램을 저장한다.

구동부(630)는 제어부(110)의 제어에 따라 자율이동로봇의 이동에 필요한 동작을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따라, 제어부(610)는 인장수단(650)에 연결된 이동체(690)의 진행 방향에 대응하는 방향으로 자율이동로봇이 이동하도록 구동부(630)를 제어한다.

위치 산출부(640)는 이동체(690)에 연결된 인장수단(650)의 당겨진 길이 및 이동 방향에 기초하여 이동체(690)의 위치를 산출한다. 역기서 이동체(690)는 사용자이다. 또한 위치 산출부(640)는 이동체(690)에 연결된 인장수단(650)의 당겨진 길이 및 이동 방향 정보를 획득하기 위해, '네비 가이더'가 적용될 수 있다.

이동 궤적 산출부(660)는 위치 산출부(640)에 의해 산출된 이동체(690)의 위치정보를 기준으로 자율이동로봇의 이동 궤적을 산출한다. 이때, 제어부(610)는 산출한 이동체(690)의 위치 정보에 기초한 이동 궤적 정보를 저장부(620)에 저장한 다.

장애물 검출부(670)는 자율이동로봇이 이동체(690)를 따라 이동하는 동안에 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물을 검출한다. 이때 장애물 검출부(670)는 자율이동로봇에 장착되는 거리측정센서를 이용하여 장애물의 존재 여부를 판별한다.

이에 따라, 제어부(610)는 장애물 검출부(670)에 의해 장애물이 검출되면, 이동체(690)의 끌어당기는 이동 명령을 무시하고 저장된 이동 궤적정보에 기초하여 자율이동로봇이 진행하도록 구동부(630)를 제어한다.

따라서, 이동 방향 조작을 위한 이동체(690)가 연결된 자율이동로봇을 원하는 위치로 이동시키고자 하는 경우, 자율이동로봇의 장애물에 대한 충돌 위험을 없애 기기의 파손을 방지할 수 있고 자율이동로봇과 사용자의 충돌 위험을 없애 사용자의 부상을 방지할 수 있다. 또한 자율이동로봇의 이동에 따른 충돌 위험을 방지하여 사용자가 자율이동로봇의 이동 조작을 보다 용이하게 수행할 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율이동로봇을 이용한 장애물 회피 진행 방법을 도시한 흐름도이다.

도시된 바에 따르면, 먼저 제어부(610)는 이동체(690)로부터 인장수단(650)을 끌어당김에 따른 자율이동로봇의 이동 명령을 구동부(630)에 입력한다(S110). 이에 따라, 제어부(610)는 인장수단(650)을 통해 연결된 이동체(690)에 끌려 이동한다(S120).

제어부(610)는 인장수단(650)의 늘어난 길이정보 및 이동 방향을 통해 이동 체(690)의 위치정보를 산출하도록 위치 산출부(640)를 제어한다(S130). 이에 따라 위치 산출부(640)는 네비 가이더를 이용하여 인장수단(650)의 늘어나는 길이정보 및 방향 정보를 획득하고, 이를 기초로 이동체(690)의 위치정보를 산출한다.

이동체(690)의 위치정보를 산출되면, 제어부(610)는 이동체(690)의 위치정보를 기준으로 자율이동로봇의 이동 궤적을 산출하도록 이동 궤적 산출부(660)를 제어한다(S140). 이에 따라, 제어부(610)는 산출한 이동체(690)의 위치 정보에 기초한 이동 궤적 정보를 저장부(620)에 저장한다(S150).

제어부(610)는 이동체(690)의 조작에 따라 자율이동로봇이 이동하는 동안, 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물을 검출하도록 장애물 검출부(670)를 제어한다(S160).

장애물 검출부(670)에 의해 장애물이 검출되면, 제어부(610)는 이동체(690)로부터 수신되는 이동 명령을 무시하고 저장부(620)에 저장된 이동체(690)의 이동 궤적정보를 인출한다(S170). 이에 따라, 제어부(610)는 인출한 이동 궤적 정보에 기초하여 자율이동로봇이 진행하도록 구동부(630)를 제어한다(S180).

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 이동체의 위치 정보 산출 과정을 설명하기 위한 도면이다.

여기서 이동체(150)의 위치 정보를 산출하기 위해, 위치 산출부(640)는 네비가이더가 이용된다. 본 발명에서는 네비가이더에 대한 구체적인 구조 및 원리는 공지된 기술이기에 이에 대한 구체적 기능 설명은 생략한다. 위치 산출부(640)는 구비되는 네비 가이더(150)를 이용하여 이동체(690)(도면에서는 사용자(110))가 당 긴 줄(인장수단(650))의 길이(L)(140)와 방향 α(130)을 검출 및 계산하여 제어부(610)에 제공한다.

제어부(610)는 수신한 인장수단(650)의 늘어난 길이정보(L) 및 방향 정보(α)를 수신하고, 이 수신된 데이터를 이용하여 자율이동로봇의 이동 속도와 이동 방향을 제어한다. 이때 제어부(610)는 측정된 이동체(110)까지의 진행 방향(α) 및 거리 정보(L)를 자율이동로봇이 이동하는 환경의 2차원 공간좌표로 변환하여 표시한다.

도 3에서 위치 산출부(640)의 네비가이더(150)를 2차원 공간좌표의 원점(0,0)으로 하고, 원점을 기준으로 사용자(110)의 2차원 공간좌표(x, y)는 쉽게 구할 수 있다. 즉, 사용자(110)가 당긴 줄의 길이 L(140)과 사용자가 당긴 줄의 방향 α(130)을 알기 때문에, 위치 산출부(640)는 네비 가이더(150)를 중심으로 계산된 사용자(110)의 위치 정보를 'x'가' '

', 'y'가 '

'이므로, (

,

)로 표현할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 자율이동로봇과 이동체인 사용자를 2차원 공간상에 표현한 도면이다.

도면에서 자율이동로봇(220)이 존재하는 환경의 x축을

라 하고, y축을

라 한다. 자율이동로봇(220)의

축과

축 내의 공간상에 이동하는 절대 좌표와 이동 방향(Heading angle)(260)은 공간상에 설치되어 있는 측위 시스템, 또는 자율이동로봇(220)의 오도 메트리 정보를 이용하여 계산할 수 있다.

이렇게 계산된 자율이동로봇(220)의 중심의 2차원 공간좌표를 (

,

), 이동방향을 θ(260)라 한다. 자율이동로봇(220)의 중심(

,

)에서 부터 거리 B(270) 만큼 떨어진 위치를 시작으로 위치 산출부(640)의 네비 가이더에 연결된 줄이 당겨지는 상태를 보여주고 있다. 네비 가이더에 연결된 줄을 사용자(210)가 α(280)의 각도로 길이 L(270)만큼 당겼을 때,

축과

축 내의 공간상의 사용자의 2차원 공간좌표(x, y)는 아래 수학식 1을 이용하여 구할 수 있다.

도시된 바에 따르면, 사용자(320)는 위치 산출부(640)의 네비 가이더에 연결된 줄을 당겨서 지율이동로봇(340)을 이동시킨다. 따라서 사용자(320)와 지율이동로봇(340)은 네비 가이더에 연결된 줄의 늘어난 길이만큼 이동 시간 지연(time delay)이 발생하게 된다.

즉, 사용자(330)는 장애물(310)을 회피하여 이동했으나 지율이동로봇(350)은 장애물(310)을 회피하기 이전이다. 그러나 네비 가이더의 이동 명령은 현재 사용자(330)가 위치한 곳으로 지율이동로봇(350)이 이동하도록 이동 제어하므로 장애물(310)과 충돌이 발생한다. 본 발명을 통해 지율이동로봇(350)과 사용자(330) 간 에 이동 시간 지연으로 발생하는 네비 가이더의 문제점을 해결할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따라 도 5의 사용자와 지율이동로봇 간의 이동시간지연으로 인해 발생하는 장애물과의 충돌 회피 이동 방안을 설명하기 위한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 자율이동로봇(420)의 이동 제어명령을 사용자(430)의 이동궤적(440)을 추종하도록 하여 장애물 충돌 회피 이동 방안을 제안한다.

도 6과 같이 사용자(430)가 장애물(410)의 주위를 감싸며 이동하는 경우, 지율이동로봇(420)은 이동에 따른 충돌 위험이 발생한다. 그러나 본 발명에서는 지율이동로봇(420)이 이동 중에 사용자(430)를 기준으로 이동 궤적(440)을 저장하고, 구비된 거리측정센서를 이용하여 장애물(410)과 충돌 위험이 발생했을 때, 저장된 이동 궤적 정보(440)를 기초로 이동하면 장애물(410)과의 충돌을 방지하면서 이동할 수 있다.

이상에서는 본 발명에서 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 첨부하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 및 균등한 타 실시가 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부한 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

상술한 본 발명에 따르면, 자율이동로봇이 연결된 인장수단을 통해 연결된 이동체의 이동에 따라 인장수단의 늘어난 길이 및 방향 정보에 기초하여 이동체의 위치에 따른 이동 궤적을 산출하고 자율이동로봇의 진행 방향에 장애물이 검출되면 산출한 이동 궤적에 기초하여 자율이동로봇의 이동을 제어함으로써, 연결수단에 의한 이동체와 자율이동로봇의 이동시간차이로 인해 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 위험을 방지하면서 보다 안전하게 이동할 수 있다.

Claims

이동체;

상기 이동체에 연결되어 상기 이동체의 당기는 힘에 비례하여 길이가 늘어나는 인장수단;

상기 인장수단에 연결된 이동체의 당기는 힘에 대응하여 상기 이동체를 향해 이동시키는 구동부;

상기 인장 수단에 연결된 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 산출부와, 상기 산출된 이동체의 위치 정보를 기준으로 상기 인장 수단의 길이에 따른 상기 구동부의 이동 궤적 정보를 산출하는 이동 궤적 산출부를 갖는 이동궤적정보 획득부;

상기 이동체를 따라 이동하는 동안 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물의 존재 여부를 검출하는 장애물 검출부; 및

상기 장애물이 존재하면, 상기 이동 궤적정보에 기초하여 이동 궤적을 따라 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇.
삭제
제 1항에 있어서,

상기 위치 산출부는 상기 이동체의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇.
제 3항에 있어서,

상기 위치 산출부는 네비 가이더를 이용하여 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇.
제 1항에 있어서,

상기 장애물 검출부는 거리측정센서를 이용하여 상기 장애물의 존재 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇.
제 1항에 있어서,

상기 획득한 이동 궤적 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며,

이에 따라, 상기 제어부는 상기 장애물이 존재하면 상기 저장부에 저장된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 구동부의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇.
본체에 연결된 인장수단이 연결된 이동체의 당기는 힘에 대응하여 상기 이동체를 향해 이동하는 단계;

상기 인장 수단에 연결된 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 단계;

상기 산출된 이동체의 위치 정보를 기준으로 상기 인장 수단의 길이에 따른 이동 궤적 정보를 산출하는 단계;

상기 이동체를 따라 이동하는 동안 진행 방향의 일정 거리 내에 위치하는 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및

상기 장애물이 존재하면, 상기 이동 궤적정보에 기초하여 이동 궤적을 따라 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 장애물 회피 이동 방법.
삭제
제 7항에 있어서,

상기 위치 산출 단계에서는 상기 이동체의 당기는 힘에 대응하여 늘어나는 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 장애물 회피 이동 방법.
제 9항에 있어서,

상기 위치 산출 단계에서는 네비 가이더를 이용하여 상기 인장수단의 길이 및 방향 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 장애물 회피 이동 방법.
제 7항에 있어서,

상기 장애물 검출 단계에서는 거리측정센서를 이용하여 상기 장애물의 존재 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 장애물 회피 이동 방법.