KR100811540B1 - Rov for cleaning and inspection of ship hull - Google Patents

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KR100811540B1
KR100811540B1 KR1020060119427A KR20060119427A KR100811540B1 KR 100811540 B1 KR100811540 B1 KR 100811540B1 KR 1020060119427 A KR1020060119427 A KR 1020060119427A KR 20060119427 A KR20060119427 A KR 20060119427A KR 100811540 B1 KR100811540 B1 KR 100811540B1
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cleaning
underwater robot
underwater
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rov
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KR1020060119427A
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김수호
박영현
우종식
주영석
한민구
김용기
박원철
정구락
서주노
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대우조선해양 주식회사
디에스엠이이엔알 주식회사
박원철
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Abstract

An ROV(Remotely Operated Vehicle) for cleaning and inspecting a ship hull is provided to prevent an accident in an underwater operation and perform cleaning accurately and quickly without an interruption by equipping the ROV with a wheel for moving and changing direction and multiple detecting devices for an accurate condition of the ROV. An ROV for cleaning and inspecting a ship hull comprises the followings: a vertical and a horizontal propeller(16,17) installed at a side of the ROV to move vertically and horizontally to a necessary place underwater; a brush(27) installed at a side of the ROV and operated by a driving motor to remove a barnacle and sphagnum attached to a ship hull; a wheel(26,30) for moving and changing direction installed at a side of a surface contacting the brush of the ROV and operated by a driving motor to enable the ROV to do a cleaning operation while moving to a desired direction; a control unit(25) installed at a side of a frame(11) of the ROV, to control the vertical and the horizontal propeller, the brush for cleaning, and the wheel for moving and changing direction; an IMU(Inertia Measurement Unit,21), a DVL(Dopper Velocity Loger,22), a depth sensor, and an LBL-APS(Long Base Line Acoustic Positioning System,18) installed at a side of the frame, to detect a moving angle, a moving direction, a depth of water, and an accurate position of the ROV; and an operating console connected to the control unit of the ROV and located on a ship to be cleaned or a ship on water, to control the ROV.

Description

선저 청소 및 검사용 수중로봇{ROV for Cleaning and Inspection of Ship Hull}ROV for Cleaning and Inspection of Ship Hull}

도1 : 본 발명에 따른 선저청소 및 검사용 수중로봇의 개략도1: Schematic diagram of underwater robot for bottom cleaning and inspection according to the present invention

도2 : 본 발명에 따른 선저청소 및 검사용 수중로봇의 사시도와 하나의 실시 예의 도시도Figure 2 is a perspective view and an illustration of one embodiment of the underwater robot for bottom cleaning and inspection according to the present invention

<도면부호의 간단한 설명><Brief Description of Drawings>

11 ; 수중로봇의 프레임 12 ; 부력재11; Frame 12 of the underwater robot; Buoyancy

13 ; 비디오카메라 14 ; 로터리스캐너13; Video camera 14; Rotorless scanner

15 ; 조명 16 ; 수직방향 추진기15; Illumination 16; Vertical Propeller

17 ; 수평방향 추진기 18 ; 위치추적장치(LBL-APS)17; Horizontal thrusters 18; Position Tracking Device (LBL-APS)

19 ; 표시등 20 ; DGPS19; Indicator light 20; DGPS

21 ; IMU 22 ; DVL21; IMU 22; DVL

23 ; 거리감지센서 24 ; 전원공급부23; Distance sensor 24; Power supply

25 ; 제어부 26 ; 구동바퀴25; Control unit 26; Driving wheel

27 ; 브러쉬 28 ; 브러쉬 구동모터27; Brush 28; Brush Drive Motor

29 ; 브러쉬 높이조절용 유압실린더29; Hydraulic Cylinder for Brush Height Adjustment

30 ; 방향전환용 바퀴30; A turning wheel

본 발명은 선박의 선저에 따개비나 물이끼 등과 같은 부착물을 수중로봇에 부착된 브러쉬를 구동하여 신속하게 청소하고, 청소전과 후의 상태를 비디오카메라로 촬영하여 선체의 손상여부를 파악하여 손상된 정확한 위치를 표시하는 수단과, 수중로봇을 제어하는 제어부와, 수중에서 중성부력을 유지해주는 부력재와 수중 로봇의 위치 추적을 위한 위치추적장치를 구비한 선체 청소 및 검사용 수중로봇에 관한 것이다.The present invention is to quickly clean the attachments such as barnacles and moss on the bottom of the ship by driving the brush attached to the underwater robot, and to capture the state before and after the cleaning with a video camera to identify the damage of the hull to indicate the exact position of damage And a control unit for controlling the underwater robot, a buoyant material for maintaining neutral buoyancy in the water, and a position tracking device for tracking the position of the underwater robot.

종래에는 선박선저의 부착생물을 제거하지 않으면 선박의 최대속도가 40%까지 저하되거나 연료소모량의 증가와 같은 문제가 발생할 수 있으며, 현재 선저의 청소는 다이버가 직접 들어가 청소작업을 하여야 하므로 하루 종일 누운 자세에서 작업을 해야 하고, 부착물들이 떨어지면서 수중에 부유물이 생겨 시계가 좋지 않은 등 작업환경이 열악하여 신속하게 청소를 할 수 없는 문제점이 있다. 또한, 선박의 수중저면의 상황을 점검하기 위해서 다이버가 물속에 들어가야 하는데 호흡문제로 수중에서 작업할 수 있는 시간의 제약이 따르고, 조류가 심한 곳에서는 청소 및 검사가 불가능하다는 문제점이 있다. Conventionally, if the attached organisms of the ship's bottom are not removed, problems such as the maximum speed of the ship may be lowered to 40% or the fuel consumption may increase.Currently, the bottom of the ship needs to be cleaned by the diver in order to clean it all day. You have to work in a posture, there is a problem that can not be quickly cleaned due to the poor working environment, such as a bad clock due to the floating floating in the water as the attachments fall. In addition, in order to check the situation of the bottom of the ship, the diver must go into the water, but there is a problem that can not be cleaned and inspected in the place where there is a restriction of time to work underwater due to breathing problem, the algae is severe.

또 다른 관련된 종래기술은 청소장비를 이용해 선박선저를 청소하는 방법에는 수중로봇에 청소용 브러쉬를 달아서 청소작업을 수행하는 방법과 수중청소기기를 이용하여 다이버가 수중에서 직접 청소를 하는 두 가지 방법이 이용되고 있으 나, 전자는 아주 좁은 구역에서만 청소작업이 가능하여 선저와 같이 넓은 영역의 청소작업을 수행하기에는 어려운 문제점이 있고, 후자는 선박의 선저는 청소할 수 있으나, 넓은 영역을 신속하게 청소를 하기 위해서는 필요한 작업인원이 많이 소요되고, 현재 청소를 수행하는 위치를 파악하기 어려우며, 청소상태를 파악하기 위하여 비디오를 촬영하는 경우에는 또 다른 작업자 및 장비를 구비해야 하는 등의 문제점이 있다.Another related conventional technique is to clean a ship bottom using cleaning equipment, and to attach a cleaning brush to an underwater robot to perform a cleaning operation, and a diver to clean the underwater using a vacuum cleaner. However, the former can be cleaned only in a very small area, which makes it difficult to clean a wide area such as the bottom. The latter can clean the bottom of the ship, but it is necessary to clean a large area quickly. It takes a lot of work people, it is difficult to determine the location of the current cleaning, and when taking a video to determine the cleaning state there is a problem such as having to provide another worker and equipment.

또 다른 관련된 또 다른 종래기술은 따개비나 물이끼 등이 부착하여 기생하는 것을 방지하기 위하여 독성이 강한 물질이 혼합된 페인트를 도포하는 방법을 사용하나, 이는 해수를 오염시켜 수중 생태계를 파괴하는 원인이 되며, 일정시간이 흘러서 독성이 사라지면 청소 후에 다시 페인트를 도포하여야 하는 문제점이 있다. Another related related art uses a method of applying paint containing a mixture of highly toxic substances to prevent parasites from sticking to barnacles or moss, but it causes pollution of seawater and destroys the aquatic ecosystem. If the toxicity disappears after a certain time, there is a problem that the paint should be applied again after cleaning.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 선상의 운용콘솔에는 운용자가 수중로봇을 원격으로 제어하여 청소 및 검사기능을 원활하게 수행하기 위하여 수중로봇의 수중비디오카메라와 초음파송수신기를 내장한 로터리스캐너에서 취득한 영상신호를 화면을 통해서 볼 수 있도록 표시패널을 구비하며, 표시패널과 인접하여 수중로봇을 원격으로 제어하기 위한 조이스틱 및 제어판넬 등을 구비하고, 수중에 위치하는 내식 재료로 제작된 수중로봇에는 수중에서 자유롭게 이동할 수 있도록 수직 및 수평방향추진기를 부착 설치하고, 수중에서 정지된 상태에서 청소작업을 할 수 있도록 부력재를 부착하여 중성부력을 유지할 수 있도록 구성하며, 수중로봇이 위치하는 고도 와 깊이를 파악하기 위해 알티미터와 압력센서를 설치하고, 수중로봇이 수상에 위치할 경우에 수중로봇의 정확한 위치를 파악하기 위해 DGPS를 구비하며, 수중로봇이 움직이는 방향, 각도, 속도 및 위치를 검출할 수 있도록 구성하기 위하여 IMU(Inertia Measurement Unit), DVL(Dopper Velocity Loger), 수심센서 및 LBL-APS(Long Base Line Acoustic Positioning System)장치를 구비하고, 청소 작업시 비디오카메라로 볼 수 없는 시계일 경우 사고 예방을 위해 로터리스캐너와 초음파 충돌방지센서가 부착되며, 청소용 수중로봇의 위치를 야간에 다이버나 다른 작업자들이 볼 수 있게 표시등을 구비함으로써 인건비를 절약하고 안전사고를 예방하며 신속하고 깨끗한 선저의 청소를 이루는데 그 목적이 있다. The technical problem to be achieved by the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, the operation console on board the operator of the underwater robot to remotely control the underwater robot to perform the cleaning and inspection function smoothly It is equipped with a display panel for viewing the video signal acquired from the rotorless scanner with an underwater video camera and an ultrasonic transmitter through the screen, and is provided with a joystick and a control panel to remotely control the underwater robot adjacent to the display panel. Underwater robots made of corrosion resistant materials located in the water are installed with vertical and horizontal propellers to move freely in the water, and buoyant materials can be attached to maintain neutral buoyancy for cleaning in the stopped state. Figure out the altitude and depth of the underwater robot In order to detect the exact position of the underwater robot when the underwater robot is located in the water, it is equipped with an Altimeter and a pressure sensor to detect the direction, angle, speed and position of the underwater robot. It is equipped with an Inertia Measurement Unit (IMU), a Dopper Velocity Loger (DVL), a depth sensor, and a Long Base Line Acoustic Positioning System (LBL-APS) to prevent accidents when the watch cannot be viewed with a video camera during cleaning. A rotorless scanner and an ultrasonic anti-collision sensor are attached for the purpose, and the indicator of the location of the underwater robot for cleaning can be seen by divers or other workers at night to save labor costs, prevent safety accidents, and achieve quick and clean bottom cleaning. Its purpose is to.

본 발명의 또 다른 목적은 선체 청소 및 검사용 수중로봇을 이용하여 청소를 수행하므로 선체의 청소와 동시에 선체의 손상부분을 확인할 수 있도록 구성함으로써 보다 신속하게 효율적으로 청소를 할 수 있고, 청소 및 검사를 위한 인건비를 절약할 수 있으며, 수중작업에 따른 안전사고를 예방할 수 있고 작업을 중단없이 신속하게 하는데 있다. Another object of the present invention is to perform the cleaning using the underwater robot for cleaning and inspection of the hull, so that the cleaning of the hull and at the same time configured to check the damage of the hull can be cleaned more quickly and efficiently, cleaning and inspection It can save labor cost for workers, prevent safety accidents due to underwater work, and make work quick without interruption.

본 발명은 선박의 선저에 따개비나 물이끼 등과 같은 부착물을 수중로봇에 설치된 브러쉬를 구동하여 신속하게 청소하고, 청소전 및 후의 선박의 상태를 비디오카메라로 촬영하여 선박의 손상여부를 분석 판단하여 손상부위의 정확한 위치를 표시해주는 수단과, 수중로봇을 선상에서 원격 제어하는 제어부와, 수중에서 정지된 상태에서 청소작업을 수행할 수 있도록 중성부력을 유지해주는 부력재와 수중로 봇의 위치 추적을 위한 위치추적장치를 구비한 선저의 청소 및 검사용 수중 로봇에 관한 것이다.The present invention is to quickly clean the attachments such as barnacles and moss on the bottom of the ship by driving the brush installed in the underwater robot, and to analyze the damage of the ship by taking a video camera to determine the state of the ship before and after cleaning with damage to the vessel Means to display the exact position of the ship, a remote control of the underwater robot on the ship, and a buoyant material to maintain the neutral buoyancy so that the cleaning operation can be performed while stopped underwater and the position tracking for tracking the position of the underwater robot An underwater robot for cleaning and inspecting a ship bottom provided with an apparatus.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나 이상의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.Hereinafter, the configuration and operation of the embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation of the present invention shown and described in the drawings will be described by at least one embodiment, whereby the present invention described above The technical idea and its core composition and operation are not limited.

본 발명을 용이하게 이해하도록 하는 도면에 대하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따른 청소 및 검사용 수중로봇의 개략도를 나타낸 것이며, 도2는 본 발명에 따른 청소 및 검사용 수중로봇의 사시도와 수중로봇과 원격제어를 위하여 유선으로 소형컴퓨터와 연결시킨 하나의 실시 예를 도시한 것이다. With reference to the drawings to facilitate understanding of the present invention. Figure 1 shows a schematic diagram of a cleaning and inspection underwater robot according to the present invention, Figure 2 is a perspective view of a cleaning and inspection underwater robot according to the invention and one connected to a small computer by wire for the underwater robot and remote control An embodiment of the is shown.

본 발명은 수중을 이동 및 정박하면서 수중에 존재하는 다양한 물질들이 선저에 부착되거나 따개비나 물이끼 등이 부착되어 바닷물과의 마찰력을 증가시켜 연료비 및 선박의 속도를 저해하게 되는데 이를 효율적으로 제거하기 위한 청소용 수중로봇에 관한 것이다. 상기 청소용 수중로봇을 선상에서 운용자가 제어하기 위한 수중로봇운용콘솔에는 운용자가 수중로봇을 원격으로 제어하여 청소 대상선박의 청소상태 및 선박의 손상여부를 검사하는 기능을 원활하게 수행하기 위하여 수중로봇에 설치된 수중비디오카메라와 초음파송수신기를 내장한 로터리스캐너에서 취득한 영상신호를 통신선로로 전송되어 화면을 통해서 볼 수 있도록 표시패널을 구비하며, 수중로봇을 원격으로 제어하기 위한 제어판넬 및 제어판넬과 연결된 조이스틱 등을 구비하고 있다. The present invention, while moving and anchoring the water is attached to the bottom of the various materials in the water or barnacles or moss is attached to increase the frictional force with the sea water to inhibit the fuel cost and the speed of the ship for cleaning efficiently It is about an underwater robot. In the underwater robot operation console for the operator to control the cleaning underwater robot on board, the operator can remotely control the underwater robot to perform the function of inspecting the cleaning status of the ship to be cleaned and damage of the ship. It is equipped with a display panel so that the video signal acquired from the installed underwater video camera and the rotorless scanner equipped with the ultrasonic transmitter can be transmitted through the communication line for viewing through the screen, and a control panel for controlling the underwater robot remotely and a joystick connected with the control panel Etc. are provided.

수중에 위치하여 상기 선상에 위치하는 운용콘솔에서 내보내는 제어신호에 따라 동작하는 수중 로봇은 내식 재료 구조물로 프레임이 구성되어 있으며, 프레임의 일측에는 수평 및 수직방향추진기를 부착하여 수중에서 자유로이 움직일 수 있도록 하고, 움직일 때 시야를 확보하기 위하여 수중비디오카메라와 수중라이트가 설치되며, 수중에서 정지된 상태에서 청소를 수행할 수 있도록 부력재를 부착 설치하여 중성부력을 유지할 수 있도록 구성되어 있다. The underwater robot operating in accordance with the control signal from the operation console located on the ship located in the water is composed of a frame of corrosion-resistant material structure, and one side of the frame is attached with horizontal and vertical propellers to move freely in the water. Underwater video cameras and underwater lights are installed to ensure visibility when moving and buoyant materials are installed to maintain neutral buoyancy so that cleaning can be performed in a stopped state underwater.

프레임의 일측에는 수중로봇이 위치한 고도와 깊이를 알기 위해 알티미터와 압력센서가 설치되고, 수중로봇이 수면에 위치할 경우에 수중로봇의 위치를 정확하게 파악하기 위해서 DGPS를 구비하며, 수중에서 청소작업을 하는 수중로봇의 정확한 이동방향, 각도, 속도 및 위치를 파악하기 위해 IMU, DVL 및 LBL-APS(Long Base Line Acoustic Positioning System) 장치를 구비하고 있다. On one side of the frame, Altimeter and pressure sensor are installed to know the altitude and depth where the underwater robot is located, and when the underwater robot is located on the surface, it is equipped with DGPS to accurately locate the underwater robot. It is equipped with IMU, DVL, and Long Base Line Acoustic Positioning System (LBL-APS) devices to determine the exact direction, angle, speed and position of the underwater robot.

프레임의 일측에는 청소작업 시 수중 비디오카메라로 볼 수 없는 시계일 경우에 수중로봇의 주위의 피사체의 영상을 파악하여 사고를 예방하기 위해 초음파송수신기가 부착된 로터리스캐너와 초음파 충돌방지센서가 부착되며, 청소용 수중로봇의 위치를 다이버나 주위에서 수중작업을 수행하는 자들이 야간에 볼 수 있도록 표시등을 구비하고 있다. 본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다. One side of the frame is equipped with a rotorless scanner equipped with an ultrasonic transmitter and an ultrasonic collision avoidance sensor to prevent an accident by catching an image of a subject around the underwater robot when the watch cannot be seen by an underwater video camera during cleaning. It is equipped with indicator lights so that the underwater robot can be seen at night by divers or those who work underwater. It looks at a specific embodiment according to the present invention.

[실시 예] EXAMPLES

본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다. 선박이 수중을 이동 및 정박하였을 때는 수중에 존재하는 다양한 종류의 물질들이 선저에 부착되거나 따개비 및 물이끼 등이 선저에 부착되어 바닷물과의 마찰력을 증가시켜 연 료비를 증가시키고 선박의 속도를 저해하거나 페인트내부로 침투하여 페인트를 손상시키는 원인으로 작용한다. 상기와 같이 선저에 부착된 물질들을 주기적으로 효율적으로 제거하기 위하여 수중로봇을 제어하는 선상의 운용콘솔에는 운용자가 수중로봇(10)을 원격으로 제어하여 청소 및 검사기능을 원활하게 수행할 수 있도록 청소용 수중로봇(10)의 일측에 청소대상선박의 선저의 청소 전 및 후의 상태의 영상을 취득하는 수중비디오카메라(13)와 초음파송수신기가 내장된 로터리스캐너(14)에서 취득한 영상신호를 화면을 통해서 볼 수 있도록 표시패널이 설치되어 있다. A specific embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. When the ship moves and anchors underwater, various kinds of substances in the water are attached to the bottom or barnacles and moss are attached to the bottom to increase the friction with seawater, thereby increasing fuel costs and slowing down the ship's speed or paint. It penetrates inside and damages the paint. As described above, the on-board operation console that controls the underwater robot in order to efficiently remove the substances attached to the bottom is cleaned for the operator to remotely control the underwater robot 10 to perform the cleaning and inspection functions smoothly. On one side of the underwater robot 10, the video signal acquired by the underwater video camera 13 and the rotorless scanner 14 in which the ultrasonic transmitter is built-in can be seen through the screen. The display panel is installed for the purpose.

청소의 대상이 되는 선박의 선상이나 인접한 지점의 선박에 위치하여 청소용 수중로봇(10)을 원격으로 제어할 수 있도록 구성되어 있는 상기 운용콘솔에는 제어판넬 및 제어판넬과 체결된 조이스틱을 구비하고 있으며, 상기 운용콘솔과 수중로봇은 유선으로 연결되어 상기 조이스틱 또는 운용콘솔의 일측에 설치된 키보드 또는 마우스를 이용하여 제어신호를 수중로봇의 제어부로 전송하여 수중로봇을 동작시켜 청소작업을 원활하게 수행할 수 있도록 구성되어 있다. The operation console, which is configured to remotely control the underwater robot 10 for cleaning by being located on a ship or an adjacent point of the ship to be cleaned, is equipped with a control panel and a joystick connected to the control panel. The operation console and the underwater robot are connected by wire and transmit a control signal to the controller of the underwater robot using a keyboard or a mouse installed on one side of the joystick or the operation console so that the cleaning robot can be smoothly operated by operating the underwater robot. Consists of.

수중로봇(10)은 수중에서 녹이 쓸지 않는 내식재료 구조물로 프레임(11)을 구성함이 바람직하며, 프레임 일측에는 수중에서 로봇이 수평 및 수직으로 자유롭게 이동할 수 있도록 수평방향추진기(17) 및 수직방향추진기(16)가 부착 설치되어 있으며, 상기 수평 및 수직방향추진기의 동력은 전기 또는 유압에 의하여 구동할 수 있도록 구성되어 있고, 상기 수중로봇(11)이 움직일 때 시야를 확보하기 위해 수중로봇(11)의 전면에는 수중 라이트가 설치되어 있다. 또한 수중로봇(11)의 전면에는 청소대상용 선박의 청소전 및 청소후의 상태를 파악하거나 청소대상용 선박 주위의 수중영상을 취득할 수 있도록 수중비디오카메라(13)가 부착 설치되어 있다. Underwater robot 10 is preferably composed of a frame 11 as a corrosion resistant material structure that does not rust in the water, the horizontal direction 17 and the vertical direction on one side of the frame so that the robot can move freely horizontally and vertically in the water The propeller 16 is attached, and the power of the horizontal and vertical propellers is configured to be driven by electric or hydraulic pressure, and the underwater robot 11 to secure the field of view when the underwater robot 11 is moved. At the front of the), there is an underwater light. In addition, the underwater robot 11 is attached to the front of the underwater video camera 13 so as to grasp the state before and after cleaning of the cleaning target ship or to acquire the underwater image around the cleaning target vessel.

상기 청소용 수중로봇(11)의 일측에는 수중에서 정지된 상태를 유지하여 청소작업을 수행할 수 있도록 통상의 부력재(12)를 부착하여 중성부력을 유지할 수 있도록 구성되어 있다. 상기 수중로봇(11)이 위치하고 있는 고도와 깊이를 알기 위해 알티미터와 압력 센서가 수중로봇(11)의 일측에 설치되어 있고, 수중로봇(11)이 청소를 위하여 잠수한 지점과 수중로봇(11)이 수면에 위치할 경우에 수중로봇(11)의 위치를 언제든지 파악할 수 있도록 DGPS(20)를 구비하고 있다. One side of the cleaning underwater robot 11 is configured to maintain a neutral buoyancy by attaching a conventional buoyancy material 12 to perform a cleaning operation by maintaining a stopped state in the water. In order to know the altitude and depth where the underwater robot 11 is located, an altimeter and a pressure sensor are installed on one side of the underwater robot 11, and the underwater robot 11 submerged for cleaning and the underwater robot 11 ) Is provided with a DGPS 20 so that the position of the underwater robot 11 can be grasped at any time.

수중에서 청소 및 검사용 수중로봇(11)이 움직이는 각도, 방향, 수심 및 정확한 위치를 파악하여 청소작업을 정확하고 이중으로 수행하지 않도록 하기 위하여 수중로봇에는 관성항법장치(21, IMU, Inertia Measurement Unit), 속도계(22, DVL, Doppler Velocity Loger), 수심센서(Depth Sensor) 및 장거리로 배열된 초음파 센서들과 초음파를 송수신하여 위치를 추적하는 장치(18, LBL-APS, Long Base Line) 등이 부착 설치되어 있으며, 상기 수중로봇(11)에 설치된 초음파 위치추적장치는 수중로봇(11)이 청소를 수행하기 위한 선박 또는 청소를 위하여 운용되는 선박의 일측에 설치되어 위치좌표를 정확하게 알고 있는 세 개 이상의 초음파송수신기와 주기적으로 초음파를 송수신하여 청소를 수행중인 수중로봇(11)이 현재에 위치하고 있는 위치좌표를 정확하게 선상에 위치한 표시패널에 표시해주는 기능을 구비함은 물론이고, 청소작업의 시작점, 청소대상의 선박에서 청소가 이루어진 장소 및 청소가 이루어지지 않은 장소의 위치좌표 등을 메모리 또는 메모리에 내장된 데이터베이스에 저장하여 청소작업을 위치좌표에 기초하여 수행하도록 함으로써 이중으로 청소를 수행하거나 일부 청소되지 않은 부분이 발생함에 따른 시간적 손실을 줄이고 선박전체를 신속하게 청소를 수행할 수 있도록 하는데 있다. Inertial navigation units (21, IMU, Inertia Measurement Unit) are used for underwater robots in order to grasp the angle, direction, depth and exact position of the underwater robot 11 for cleaning and inspection. ), A speedometer (22, DVL, Doppler Velocity Loger), depth sensor, and ultrasonic sensors arranged over a long distance to transmit and receive ultrasonic waves to track the position (18, LBL-APS, Long Base Line) The ultrasonic position tracking device attached to the underwater robot 11 is installed and installed on one side of the ship operated by the underwater robot 11 or for cleaning, and the three knowing the exact position coordinates. The underwater robot 11, which is performing cleaning by periodically transmitting and receiving ultrasonic waves with the ultrasonic transmitter and receiver, accurately displays the position coordinates on the display panel located on the line. In addition to having a function to show, the cleaning operation location is stored by storing the starting point of the cleaning operation, the position coordinates of the cleaning place on the ship to be cleaned and the location coordinates of the non-cleaning place in a memory or a database embedded in the memory. By performing the operation based on the coordinates, it is possible to reduce the time loss caused by the double cleaning or the occurrence of some uncleaned parts and to perform the cleaning of the entire ship quickly.

또한 수중로봇(11)에는 청소작업 시 부유물의 발생에 의하여 수중비디오카메라(13)로 볼 수 없는 시계일 경우에 주위의 피사체의 영상을 관측하여 충돌에 의한 안전사고예방과 상기 선박의 손상여부를 관측하기 위하여 초음파송수신기가 부착된 로터리스캐너(14)와 초음파 충돌방지센서가 부착 설치되며, 야간에 청소용 수중로봇(11)의 위치를 다이버나 수중에서 작업을 수행하는 자들이 볼 수 있도록 빛을 발광하는 표시등(19)을 구비하고 있다.In addition, the underwater robot 11 observes the image of the surrounding subject when the watch cannot be seen by the underwater video camera 13 due to the occurrence of floating water during the cleaning operation to prevent safety accidents caused by collision and damage of the vessel. In order to observe the rotorless scanner 14 with an ultrasonic transmitter and an ultrasonic collision avoidance sensor are attached and installed, the light emits light so that divers or those who work under water can see the position of the underwater robot 11 for cleaning at night. The indicator 19 is provided.

본 발명에 따른 수중로봇(11)은 선체에 부착된 따개비 및 이끼류 등을 청소함과 동시에 원하는 경우에 수중에 존재하는 물체, 바위 또는 타 선박과의 충돌에 의하여 발생할 수 있는 선저의 손상부분을 확인하여 조기에 수리할 수 있도록 선저의 청소를 수행하기 전과 후의 선박의 상태를 파악하기 위하여 선박의 청소전과 청소후의 상태를 수중비디오카메라(13)로 촬영한 영상을 메모리 또는 메모리상의 데이터베이스에 저장하는 수단과, 취득한 선저의 표면 영상데이터와 메모리에 설정 저장된 정상상태의 선저의 표면 영상데이터를 서로 비교 분석하여 선박의 손상된 부위의 위치와 형상을 표시해주는 수단을 구비하며, 이러한 구성은 수중로봇의 제어부(25) 또는 선상의 운용콘솔에 위치한 메모리에 내장된 프로그램과 프로그램을 수행하는 마이크로프로세서 또는 소형컴퓨터(40)에 의하여 이루어지도록 설계 제작되어 있다. Underwater robot 11 according to the present invention to clean the barnacles and moss, etc. attached to the hull and at the same time check the damaged portion of the bottom which may be caused by collisions with objects, rocks or other vessels in the water if desired Means for storing images taken by the underwater video camera 13 in the memory or in the database on the memory in order to grasp the state of the ship before and after the ship bottom cleaning so that the ship can be repaired early. And means for displaying the position and shape of the damaged part of the ship by comparing and analyzing the acquired surface image data of the bottom and the surface image data of the steady state stored in the memory. 25) or a microcomputer that executes programs and programs stored in the memory located on the ship's operating console. Done so it designed by the processor or the minicomputer 40, are produced.

본 발명에 따른 수중로봇(11)의 일측에는 수중로봇(11)이 수중에서 자유롭게 원하는 지점으로 이동할 수 있도록 하강 또는 상승할 수 있도록 수직 및 수평방향추진기를 구비하고 있고, 상기 수중비디오카메라(13) 및 초음파송수신기를 내장한 로터리스캐너(14)를 이용하여 청소전의 선박의 상태와 청소후의 선박의 상태 및 손상여부를 점검 및 파악하거나 수중비디오카메라(13)에 촬영된 영상신호에 기초하여 취득된 영상신호의 밝기, 영상의 패턴 및/또는 형태를 대비하여 선박의 찌그러짐 및 손상여부를 판단하는 수단을 구비하고 있다. One side of the underwater robot 11 according to the present invention is provided with a vertical and horizontal direction oscillator so that the underwater robot 11 can be lowered or raised to move freely to the desired point in the water, the underwater video camera 13 And using the rotorless scanner 14 having an ultrasonic transmitter and receiver to check and grasp the state of the ship before cleaning and the state and damage of the ship after cleaning, or obtain an image based on an image signal captured by the underwater video camera 13. Means are provided for determining whether the vessel is warped or damaged in preparation of signal brightness, image pattern and / or shape.

상기 수중로봇(11)에는 상기 수직방향추진기(16) 및 수평방향추진기(17)를 이용하여 청소작업을 시작하여야할 장소로 이동하여 수평방향추진기로 수중로봇을 선체에 밀착시키고 선저에 부착된 따개비 및 이끼류를 신속하게 제거하기 위하여 브러쉬(27)를 회전시켜 청소를 수행하도록 브러쉬(27)를 구동하는 모터(28) 및 구동모터와 체결된 부러쉬(27)가 수중로봇(11)의 일측에 부착 설치되어 있으며, 상기 회전하는 브러쉬(27)에 의하여 물의 소용돌이가 발생하고, 소용돌이 주위의 수압이 낮아져서 브러쉬(27)가 선체에 자동으로 밀착되도록 구성되고, 상기 브러쉬(27)가 너무 강하게 밀착될 경우에 마찰력이 커져서 브러쉬(27)의 회전이 용이하지 않아서 청소작업을 용이하게 수행할 수 없게 되므로 브러쉬(27)의 높이를 조절할 수 있도록 유압실린더(29)등으로 구성된 브러쉬(27)의 높이 조절 수단을 구비하고 있다. 상기 브러쉬(27)의 구동은 유압 또는 전기 모터에 의하여 이루어지며, 브러쉬(27)의 분당회전 속도는 300회 내지 800회로 제어할 수 있도록 구성되어 있다. The underwater robot 11 is moved to a place where the cleaning operation should be started by using the vertical propeller 16 and the horizontal propeller 17, and the horizontal robot is in close contact with the hull with a horizontal propeller and barnacles attached to the bottom of the ship. And a motor 28 driving the brush 27 and a brush 27 coupled with the driving motor to one side of the underwater robot 11 to rotate the brush 27 to perform the cleaning to quickly remove moss. When the vortex of the water is generated by the rotating brush 27, the water pressure around the vortex is lowered so that the brush 27 is automatically adhered to the hull, when the brush 27 is too tightly As the friction force increases, the brush 27 is not easily rotated, and thus the cleaning operation cannot be easily performed. Therefore, the hydraulic cylinder 29 or the like may be used to adjust the height of the brush 27. It is provided with a height adjusting means of the brush 27. The brush 27 is driven by a hydraulic or electric motor, the rotation speed per minute of the brush 27 is configured to be controlled 300 to 800 times.

상기 브러쉬(27)는 선박에 도포된 페인트를 손상시키지 않으면서 청소작업을 수행할 수 있는 정도의 강도를 가진 함성수지계열 또는 금속재질로 이루어지며, 그 형태는 솔형 또는 롤러형으로 구성할 수 있다. 솔형의 경우에 브러쉬(27)의 밀도를 10㎜내지 20㎜ 정도로 하나이상으로 구성함이 바람직하며, 길이는 청소용 수중로봇(11)의 크기, 형태 및 마찰력 등을 고려하여 다양하게 구성할 수 있다.The brush 27 is made of a resin-based resin or a metal material having a strength enough to perform a cleaning operation without damaging the paint applied to the vessel, the form may be of a brush or roller type. . In the case of the brush type, the density of the brush 27 is preferably composed of at least one of about 10 mm to 20 mm, and the length may be variously configured in consideration of the size, shape, frictional force, etc. of the cleaning robot 11 for cleaning. .

상기 브러쉬(27)가 위치한 면에는 수중로봇(11)이 청소를 수행하면서 이동할 수 있도록 모터에 의하여 구동되는 바퀴(26)가 부착 설치되며, 바퀴(26)는 수중로봇(11)의 앞뒤에 설치되어 원하는 방향으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있도록 방향전환(30) 및 구동(26) 기능을 모두 구비하고 청소시에 이동 및 방향전환을 할 수 있도록 구성되어 있다. 상기 바퀴의 동력은 유압 또는 전기모터에 의하여 구동되도록 구성되어 있다. On the surface where the brush 27 is located, a wheel 26 driven by a motor is attached and installed so that the underwater robot 11 can move while performing cleaning, and the wheels 26 are installed at the front and rear of the underwater robot 11. It is equipped with both the direction change 30 and the drive 26 so that the cleaning can be performed while moving in the desired direction and is configured to be able to move and change direction during cleaning. The power of the wheel is configured to be driven by a hydraulic or electric motor.

상기 선상에 위치하는 조이스틱은 수중비디오카메라(13) 및 초음파송수신기가 부착된 로타리스캐너(14)를 제어하는 기능, 수중로봇(11)을 원하는 장소로 이동시키기 위한 기능 및 청소용 브러쉬(27)를 작동하는 기능 등 수중로봇의 제어에 필요한 다양한 기능을 구비하고, 운용자가 수중로봇(11)의 제어부에 필요한 제어신호를 전송하여 청소작업을 신속하고 효율적으로 수행할 수 있도록 구성되어 있다. The joystick positioned on the line controls the underwater video camera 13 and the rotary scanner 14 to which the ultrasonic transmitter is attached, to move the underwater robot 11 to a desired place, and to operate the cleaning brush 27. It is equipped with a variety of functions necessary for the control of the underwater robot, such as to function, and is configured so that the operator can perform the cleaning operation quickly and efficiently by transmitting the necessary control signal to the control unit of the underwater robot (11).

상기 청소용 수중로봇(11)은 장비의 정상작동 여부 뿐 아니라 수중로봇의 정확한 위치 파악 및 추적을 통해 수중작업의 안전성을 확보하여야 하기 때문에 청소용 수중로봇(11)에는 선체표면에 부착된 해초류와 따개비류를 회전솔 또는 커트기를 이용하여 제거할 때 높은 소음이 필연적으로 발생하게 되고, 발생한 소음의 주파수가 위치추적장치(18)등에서 사용하는 통신 주파수와 일치하게 되면 청소용 수중로봇(11)의 정확한 위치 추적뿐만 아니라 통신 불능상태가 될 수 있으므로 청소 용 수중로봇이 실제 작업환경에서 운전할 때 발생하는 여러 가지 상태에 따라 수중소음을 측정할 수 있는 소음 주파수를 측정하는 소음측정센서를 구비함이 바람직하다. 상기 발생하는 소음과 관련하여 시험한 결과 청소작업 시에 발생하는 소음의 주파수는 상기 통신주파수와는 많은 차이가 있음이 파악되었으나, 안전성과 신뢰성을 확보하기 위하여 소음측정센서를 부착 설치함이 바람직하다.The underwater robot 11 for cleaning needs to ensure the safety of underwater work through accurate positioning and tracking of the underwater robot as well as the normal operation of the equipment, so the underwater robot 11 for cleaning the seaweeds and barnacles attached to the hull surface High noise is inevitably generated when removing by using a rotary brush or a cut, and if the frequency of the generated noise coincides with the communication frequency used by the position tracking device 18, the correct position tracking of the underwater robot 11 for cleaning is performed. In addition, it may be impossible to communicate, so it is desirable to have a noise measuring sensor that measures the noise frequency that can measure underwater noise according to various conditions generated when the cleaning robot is operated in a real working environment. As a result of the test with respect to the generated noise, it has been found that the frequency of the noise generated during the cleaning operation is different from the communication frequency, but it is preferable to install a noise measuring sensor to ensure safety and reliability. .

수중로봇(11)에 위치한 수중로봇 제어부(25)는 별도로 제작된 청소용 수중로봇(11)을 싣고 다니면서 청소를 수행하는 청소용 선박 또는 청소 대상용 선박의 선상에 위치하는 운용콘솔에 내장된 제어판넬과, 제어판넬과 연결된 조이스틱 및 마이크로프로세서(또는 소형컴퓨터) 들과 연동하여 필요한 제어신호들을 서로 주고받을 수 있도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로, 상기 수중로봇의 제어부는 청소용 수중로봇(11)에 위치한 수중비디오카메라(13) 및 초음파송수신기가 내장된 로터리스캐너(14)와 다양한 센서들로부터 수집된 영상신호를 선상에 위치한 표시패널로 전송하여 표시할 수 있도록 하는 구성이나, 수중로봇에 부착 설치된 IMU(21), DVL(22), 수심센서, 위치추적장치(18) 및 DGPS(20) 등으로부터 전송되어온 다양한 신호를 수집하여 선상에 위치한 제어판넬로 전송하여 신호 처리하여 원하는 데이터를 표시패널에 표시하고, 조이스틱, 키보드 또는 마우스에 의하여 입력되는 제어신호를 수신하여 수중로봇(11)을 제어할 수 있도록 구성되어 있다.The underwater robot control unit 25 located in the underwater robot 11 includes a control panel built in an operation console positioned on the ship's ship for cleaning or carrying a cleaning while carrying a separate underwater cleaning robot 11 for cleaning. It is configured to exchange control signals with the joystick and microprocessor (or small computer) connected to the control panel. More specifically, the control unit of the underwater robot is a display panel located on the line of the video signal collected from the underwater video camera 13 and the rotorless scanner (14) equipped with the ultrasonic transmitter and the various sensors built in the cleaning underwater robot (11) It collects various signals transmitted from IMU (21), DVL (22), depth sensor, position tracking device (18), DGPS (20), etc. installed on the underwater robot and displays them. Transmitting the signal to the control panel located in the control panel to display the desired data on the display panel, and receives the control signal input by the joystick, keyboard or mouse is configured to control the underwater robot (11).

상기 청소용 선박 또는 청소 대상용 선박의 선상에 위치하여 운용자가 제어하는 운용콘솔에는 선상에서 운용자가 수중로봇(11)을 원격으로 제어하여 청소 및 선박검사기능을 원활하게 수행할 수 있도록 설계 제작되어 있으며, 상기 운용콘솔 에는 운용자가 수중로봇의 수중비디오카메라(13)와 초음파송수신기가 내장된 로터리스캐너(14)로부터 수신된 영상신호를 볼 수 있도록 하는 2개의 화면을 구비한 표시패널과, 수중로봇을 원격으로 제어하기 위하여 제어신호를 입력할 수 있도록 조이스틱, 마우스 및 키보드를 구비하고 있으며, 수중로봇과 신호를 주고받을 수 있도록 설계 제작된 인터페이스부를 구비하고 있다. It is designed and manufactured so that the operator can control the underwater robot 11 remotely on the ship to perform the cleaning and ship inspection function smoothly. The operation console includes a display panel having two screens for allowing the operator to view the video signal received from the underwater video camera 13 of the underwater robot and the rotorless scanner 14 in which the ultrasonic transmitter is built, and the underwater robot. It is equipped with a joystick, a mouse and a keyboard to input a control signal for remote control, and has an interface unit designed and manufactured to send and receive a signal with an underwater robot.

운용콘솔의 내부에는 Window OS가 탑재되어 윈도우환경 하에서 제어가 가능하도록 구성되어 있으며, 수중로봇과 고속통신을 위한 광통신제어기판과, 조이스틱, 키보드 및 마우스를 통해서 입력되는 제어신호를 전송하고 수중로봇으로부터 수신되는 신호를 처리하기 위한 제어판넬 등이 내장되어 있다. The operating console is equipped with Window OS and can be controlled under the window environment.It transmits control signals inputted through underwater robots and optical communication control boards for high speed communication, joysticks, keyboards, and mice. There is a built-in control panel for processing incoming signals.

상기 운용콘솔에는 조이스틱, 표시패널(모니터), 키보드 및 마우스가 부착 설치되어 있으며, 연결된 키보드와 마우스를 이용하여 수중로봇에 장착된 다양한 센서로부터 입력되는 신호에 기초하여 수중로봇을 제어할 수 있도록 구성되어 있으며, 운용콘솔의 내부 메모리에는 선저에서 이루어지는 수중로봇의 효율적으로 신속하게 청소작업을 수행하기 위하여 청소용 수중로봇의 제어를 위한 다양한 동작명령을 구비하고 있고, 수중에서 선저의 필요한 장소를 찾아가는 복잡한 항해 알고리즘을 내장하고 청소작업 및 선저의 상태를 파악하는 작업을 수행할 수 있도록 구성되어 있다.The operation console has a joystick, a display panel (monitor), a keyboard and a mouse attached to the operation console, and is configured to control the underwater robot based on signals input from various sensors mounted on the underwater robot using a connected keyboard and mouse. The internal memory of the operation console is equipped with various operation commands for controlling the underwater robot for cleaning in order to efficiently and efficiently clean the underwater robot made at the bottom of the ship. Built-in algorithm and configured to perform the cleaning work and the status of the bottom of the ship.

상기 수중로봇의 일측에는 조명장치, 수중비디오카메라, 브러쉬 구동모터, 바퀴구동모터 및 브러쉬 높낮이 조절용 실린더 등을 제어할 때 필요한 전원을 공급하는 전원공급부를 구비하고 있다.One side of the underwater robot is provided with a power supply for supplying the power required to control the lighting device, underwater video camera, brush drive motor, wheel drive motor and brush height adjustment cylinder.

본 발명의 선상 운용 콘솔에는 운용자가 수중로봇을 원격으로 제어하여 청소 및 검사기능을 원활하게 수행하기 위하여 수중로봇의 수중비디오카메라와 초음파송수신기를 내장한 로터리스캐너에서 취득한 영상신호를 화면을 통해서 볼 수 있도록 하는 표시패널을 구비하며, 수중로봇을 원격으로 제어하기 위한 조이스틱, 키보드, 마우스 및/또는 제어판넬 등으로 구비하고, 수중로봇의 내식재료 프레임구조물의 일측에는 수직 및/또는 수평방향추진기를 부착하여 수중에서 움직일 수 있게 구성하고, 수중에서 정지된 상태에서 청소작업을 할 수 있도록 부력재를 부착하여 중성 부력을 유지할 수 있도록 구성되며, 수중로봇이 위치한 장소의 고도와 깊이를 파악하기 위해 알티미터와 압력센서가 설치되고, 로봇이 수면에 위치할 경우에 수중로봇의 정확한 위치를 파악하기 위해 DGPS를 구비하며, 수중에서 로봇이 움직이는 방향, 각도, 속도 및 위치를 검출할 수 있는 수단을 구비하고, 청소 작업시 수중비디오카메라로 볼 수 없는 시계일 경우를 사고 예방을 위해 로터리스캐너와 초음파 충돌방지센서가 부착되며, 청소용 수중로봇의 위치를 다이버나 다른 수중 작업자들이 볼 수 있게 표시등을 구비함으로써 인건비의 절약하고 신속하고 선체청소를 이룰 수 있으므로 산업상이용가능성이 매우 높다. In the shipboard operation console of the present invention, the operator can remotely control the underwater robot to view the video signal acquired from the underwater video camera of the underwater robot and the rotorless scanner incorporating the ultrasonic transmitter to smoothly perform the cleaning and inspection functions. It is equipped with a display panel, which is provided with a joystick, a keyboard, a mouse, and / or a control panel for remotely controlling the underwater robot, and attaches vertical and / or horizontal propulsion to one side of the corrosion resistant material frame structure of the underwater robot. It is configured to be able to move underwater, and to maintain neutral buoyancy by attaching buoyancy material so that it can be cleaned while stopped in the water, and it can be used to check the altitude and depth of the place where the underwater robot is located. When the pressure sensor is installed and the robot is on the surface, the accuracy of the underwater robot It is equipped with DGPS to grasp the position, and it is equipped with a means to detect the direction, angle, speed and position of the robot underwater, and to prevent accidents when the watch cannot be seen by the underwater video camera during the cleaning operation. The rotorless scanner and the ultrasonic anti-collision sensor are attached, and the indicator of the location of the underwater robot for cleaning can be seen by divers or other underwater workers, thus saving labor cost and making the hull clean very quickly.

본 발명은 운용자가 수중로봇을 원격으로 제어하여 청소 및 검사기능을 원활하게 수행하기 위하여 수중로봇의 카메라와 초음파 스캐너에서 취득한 영상신호를 화면을 통해서 볼 수 있도록 하는 표시 패널을 구비하며, 수중로봇을 원격으로 제어하기 위한 조이스틱 및 제어판넬 등으로 구비하고, 수중 로봇에는 내식재료 프레임구조물에 수직 및 수평방향추진기를 부착하여 수중에서 움직일 수 있게 하고, 수중에서 정지상태를 유지할 수 있도록 하기 위해 부력재를 부착하여 중성 부력을 유지할 수 있도록 구성되며, 수중 로봇이 있는 위치의 고도와 깊이를 알기 위해 알티미터와 압력 센서가 설치되고, 로봇이 위치하는 수면에는 수중로봇의 정확한 위치를 파악하기 위한 수단을 구비하고, 청소 작업시 카메라로 볼 수 없는 시계일 경우를 사고 예방을 위해 로터리스캐너와 초음파 충돌방지센서가 부착되며, 청소로봇의 위치를 다이버나 다른 작업자들이 볼 수 있게 표시등을 구비함으로써 인건비의 절약하고 신속하고 깨끗한 선저청소를 이루는 작용효과가 있다. The present invention has a display panel that allows the operator to remotely control the underwater robot to view the image signal acquired from the camera and the ultrasound scanner of the underwater robot through the screen in order to perform the cleaning and inspection function smoothly, and the underwater robot It is equipped with a joystick and a control panel for remote control, and the underwater robot is equipped with a vertical and horizontal directional propeller to the corrosion resistant material frame structure so that it can be moved underwater, and a buoyant material is attached to maintain the underwater state. It is configured to maintain the neutral buoyancy, and the altimeter and pressure sensor is installed to know the altitude and depth of the position where the underwater robot is located, and the means on which the robot is located on the water surface is provided with a means for determining the exact position of the underwater robot. To prevent accidents that cannot be seen with the camera during cleaning. By a rotary scanner and will be attached to the ultrasonic anticollision sensor, it is the position of the robot cleaner by providing the light is able to see that the diver or other worker action constituting the saving, fast and clean the bottom of the cleaning effect of labor.

본 발명의 또 다른 효과는 선체 청소 및 검사용 수중로봇을 이용하여 청소를 수행하므로 선체의 청소와 동시에 선체의 손상부분을 확인할 수 있도록 구성함으로써 보다 신속하게 효율적으로 청소를 이룰 수 있고 인건비를 절약할 수 있으며 수중작업에 따른 안전사고를 예방할 수 있고 작업을 중단없이 정확하고 신속하게 이루는데 있다.Another effect of the present invention is to perform the cleaning by using the underwater robot for cleaning and inspection of the hull, so that the hull and at the same time configured to check the damage of the hull can be cleaned more quickly and efficiently and save labor costs It is possible to prevent safety accidents due to underwater work and to accomplish work accurately and quickly without interruption.

Claims (8)

선저에 부착된 따개비 및 물이끼를 신속하게 제거하는 청소 및 검사용 수중로봇에 있어서, In the underwater robot for cleaning and inspection to quickly remove barnacles and moss attached to the bottom, 상기 수중로봇의 일측에 설치되어 수중에서 필요로 하는 장소로 이동하기 위하여 수직 및 수평 방향으로 진행할 수 있도록 설치된 수직 및 수평방향 추진기; Vertical and horizontal propellers installed on one side of the underwater robot so as to proceed in the vertical and horizontal directions to move to the place required in the water; 상기 수중로봇의 일측에 고정 설치되며, 구동모터에 의하여 구동되어 선저에 부착된 따개비 및 물이끼를 제거하기 위한 브러쉬(27);A brush 27 fixedly installed at one side of the underwater robot and driven by a driving motor to remove barnacles and water moss attached to the ship bottom; 상기 수중로봇의 상기 브러쉬가 닿는 면 일측에 고정 설치되며, 상기 수중로봇이 원하는 방향으로 이동하면서 청소작업을 할 수 있도록 구동모터에 의하여 구동되는 이동 및 방향전환용 바퀴;A movement and direction change wheel which is fixedly installed at one side of the brush touching surface of the underwater robot and driven by a driving motor to perform the cleaning operation while the underwater robot moves in a desired direction; 상기 수중로봇의 프레임 일측에 고정 설치되며, 상기 수직 및 수평방향 추진기와, 청소용 브러쉬와, 이동 및 방향전환용 바퀴를 제어하는 수중로봇 제어부; An underwater robot controller fixedly installed at one side of the frame of the underwater robot and controlling the vertical and horizontal propellers, a cleaning brush, and a wheel for moving and turning; 상기 수중로봇의 프레임 일측에 고정 설치되며, 수중로봇이 움직이는 각도, 방향, 수심 및 정확한 위치를 파악하기 위하여 관성항법장치, 속도계, 수심센서 및 위치추적장치; 및An inertial navigation device, a speedometer, a depth sensor, and a position tracking device, which are fixedly installed at one side of the frame of the underwater robot and determine an angle, a direction, a depth, and an accurate position of the underwater robot; And 상기 수중로봇 제어부와 유선으로 연결되어 청소대상이 되는 선박 또는 수상에 위치한 선박에 위치하며, 상기 수중로봇을 제어하기 위한 운용콘솔을 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.The underwater robot for cleaning and inspection is connected to the underwater robot control unit located in a ship or a water vessel located in the water cleaning, and equipped with an operation console for controlling the underwater robot. 청구항1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 수중로봇의 전면에 위치하여 청소대상인 선박의 손상여부 및 청소의 상태를 관측할 수 있도록 청소대상인 선박의 선저의 영상신호를 취득하기 위한 수중 비디오카메라와, 청소를 수행함에 의하여 시계가 흐려지는 경우에 수중로봇주위의 피사체의 영상을 취득하기 위한 초음파송수신기가 내장된 로터리스캐너를 구비하며, 상기 수중로봇을 제어하기 위하여 선상에 위치하는 운용콘솔에는 상기 수중비디오카메라와 초음파송수신기를 내장한 로터리스캐너로부터 취득한 영상신호를 표시하는 표시패널을 더 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.Located in front of the underwater robot and the underwater video camera for acquiring the image signal of the bottom of the ship to be cleaned to observe the damage and the state of cleaning of the ship to be cleaned, and when the clock is blurred by performing cleaning It has a rotorless scanner with a built-in ultrasonic transmitter for acquiring an image of a subject around the underwater robot, and the operation console located on the ship to control the underwater robot is obtained from the rotorless scanner equipped with the underwater video camera and the ultrasonic transmitter. Underwater robot for cleaning and inspection, further comprising a display panel displaying an image signal. 삭제delete 청구항2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 수중로봇의 전면에는 수중에서 시계를 확보하여 수중비디오카메라에서 취득한 영상을 선명하게 취득할 수 있도록 조명장치를 더 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.The underwater robot for cleaning and inspection further provided with a lighting device on the front of the underwater robot to secure the clock in the water to acquire the image obtained from the underwater video camera clearly. 청구항1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 수중로봇은 이중으로 청소를 수행하는 것을 방지하고 일부 청소하지 않고 지나치는 것을 방지하기 위하여 청소작업의 시작점, 청소가 이루어진 장소 및 청소가 이루어지지 않은 장소의 위치좌표를 메모리 또는 메모리에 내장된 데이터베이스에 저장하여 청소작업을 위치좌표에 기초하여 수행하는 수단을 더 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.In order to prevent the underwater robot from performing a double cleaning and to avoid passing without some cleaning, the underwater robot stores the coordinates of the starting point of the cleaning operation, the place where the cleaning was performed, and the location where the cleaning was not performed. Underwater robot for cleaning and inspection further comprising a means for storing and performing the cleaning operation based on the position coordinates. 청구항1 또는 청구항2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 수중로봇은 수중의 물체 또는 타 선박과의 충돌에 의하여 발생할 수 있는 선저의 손상부분을 확인하여 조기에 수리할 수 있도록 선저의 청소를 수행하기 전과 후의 선박의 상태를 파악하기 위하여 선박의 청소전과 청소후의 상태를 수중비디오카메라로 촬영한 영상을 메모리에 저장하는 수단과, 상기 취득한 선저의 표면 영상데이터를 메모리에 설정 저장된 정상상태에서의 선저의 표면 영상데이터와 비교 판단하여 선박의 손상된 부위의 위치와 영상을 표시해주는 수단을 더 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.The underwater robot checks the damage of the bottom of the ship which may be caused by collision with underwater objects or other ships, and before and after cleaning the ship in order to grasp the condition of the ship before and after performing the cleaning of the ship so that it can be repaired early. Means for storing the image taken by the underwater video camera in the memory after cleaning, and comparing the acquired surface image data with the surface image data of the bottom in the normal state stored in the memory to determine the position of the damaged part of the ship. Underwater robot for cleaning and inspection, further comprising means for displaying images. 삭제delete 청구항1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 브러쉬와 인접하여 설치되며, 청소작업을 수행하기 위하여 브러쉬가 회전하면 수압에 의하여 브러쉬가 선체에 밀착되어 마찰력이 증가하여 청소작업을 방해하는 것을 방지할 수 있도록 브러쉬의 높낮이를 제어하는 유압실린더를 더 구비한 청소 및 검사용 수중로봇.It is installed adjacent to the brush, and when the brush rotates to perform the cleaning operation, the hydraulic cylinder to control the height of the brush to prevent the brush is in close contact with the hull by the hydraulic pressure to increase the friction force to interfere with the cleaning operation Underwater robot for cleaning and inspection.
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