KR100797011B1

KR100797011B1 - Apparatus for detecting fork position in forklift truck and method for controlling speed thereby

Info

Publication number: KR100797011B1
Application number: KR1020010053009A
Authority: KR
Inventors: 신중묵
Original assignee: 두산인프라코어 주식회사
Priority date: 2001-08-30
Filing date: 2001-08-30
Publication date: 2008-01-22
Also published as: KR20030019734A

Abstract

본 발명은 지게차의 포크를 유압에 의해 상하 이동시키는 유체를 저장하는 유체 탱크내의 유면 높이 변화를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 포크 위치를 연속적으로 검출하는 지게차의 포크 위치 검출 장치와 검출된 포크의 위치에 따라 차량의 최고 속도를 제어할 수 있는 속도 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에서는, 유체가 저장된 유체 탱크 내에서 상기 포크의 구동으로 인해 변화되는 유면 높이를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 레벨의 감지신호를 발생하는 유면 검출수단; 포크에 대한 최저 높이값과 최고 높이값을 저장하는 메모리 수단; 포크가 최하부에 위치할 때 발생된 감지신호와 포크가 최상부에 위치할 때 발생된 감지신호로부터 포크의 최저 높이값과 최고 높이값을 산출하여 메모리 수단에 저장하며, 지게차의 구동 중 유면 검출수단을 통해 검출된 유체탱크 내의 유면높이와 포크가 최하부에 위치할 때의 유면높이의 비교를 통해 최저 높이값으로부터 변화된 포크의 현재 위치를 판단하는 제어부를 포함하여 구성된다. 이러한 본 발명에 따르면, 보다 더 저렴하고 정밀한 포크의 위치 검출 장치를 구현할 수 있는 효과가 있으며, 포크의 높이에 따라 차량의 주행 속도를 제어할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a fork position detecting device of a forklift and a detected fork, which continuously detects a fork position corresponding to the oil level by detecting a change in oil level in a fluid tank that stores fluid for moving the fork of the forklift up and down by hydraulic pressure. The present invention relates to a speed control method capable of controlling a maximum speed of a vehicle according to a position. In the present invention, a level corresponding to the oil level is detected by detecting a oil level changed by driving of the fork in a fluid tank in which fluid is stored. Oil level detection means for generating a detection signal; Memory means for storing a minimum height value and a maximum height value for the fork; The minimum height value and the maximum height value of the fork are calculated from the detection signal generated when the fork is located at the bottom and the detection signal generated when the fork is located at the top, and stored in the memory means. And a control unit for determining the current position of the fork changed from the lowest height value by comparing the oil level in the fluid tank detected through the oil level when the fork is located at the bottom. According to the present invention, there is an effect that can implement a cheaper and more precise position detection device of the fork, there is an effect that can control the running speed of the vehicle according to the height of the fork.

Description

지게차의 포크 위치 검출 장치 및 이를 이용한 속도 제어 방법{APPARATUS FOR DETECTING FORK POSITION IN FORKLIFT TRUCK AND METHOD FOR CONTROLLING SPEED THEREBY}Fork position detection device of forklift and speed control method using the same {APPARATUS FOR DETECTING FORK POSITION IN FORKLIFT TRUCK AND METHOD FOR CONTROLLING SPEED THEREBY}

도 1은 일반적인 지게차에서 유체의 의해 구동되는 유압 구동 메커니즘을 설명하기 위해 도시한 도면.1 is a view for explaining a hydraulic drive mechanism driven by the fluid in a general forklift.

도 2는 도 1에 도시된 리프트 실린더의 상/하 이동에 따른 유면의 높이 변화 관계를 설명하기 위해 도시한 도면.FIG. 2 is a view for explaining the relationship between the height change of the oil level according to the up / down movement of the lift cylinder shown in FIG.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따라 유체 탱크의 유면 높이를 검출하기 위한 유면 검출 장치를 도시한 도면.3A and 3B illustrate a surface detection apparatus for detecting a surface level of a fluid tank according to the present invention.

도 4는 도 3a 또는 도 3b에 도시된 바와 같은 유면 검출 장치를 이용하여 포크의 위치를 검출할 수 있는 포크 위치 검출 장치를 도시한 도면.4 is a view showing a fork position detection device capable of detecting the position of the fork using the oil level detecting device as shown in FIG. 3A or 3B.

도 5는 도 4에 도시된 증폭 회로의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면.FIG. 5 is a diagram showing a detailed configuration of the amplifier circuit shown in FIG.

도 6은 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치의 셋업 과정을 도시한 플로우차트.6 is a flowchart illustrating a setup process of the fork position detection apparatus according to the present invention.

도 7은 본 발명의 포크 위치 검출 장치에서 유량의 변화에 따라 유면의 높이를 재산출하는 과정을 도시한 플로우차트.7 is a flowchart illustrating a process of redrawing the height of the oil surface according to the change in flow rate in the fork position detecting device of the present invention.

도 8은 본 발명에 따른 포크 위치 검출 방법을 이용하여 지게차의 주행 속도 를 제어하는 과정을 도시한 플로우차트.8 is a flowchart illustrating a process of controlling the traveling speed of the forklift using the fork position detecting method according to the present invention.

도 9는 도 4에 도시된 스위칭부의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면.9 is a diagram illustrating a detailed configuration of the switching unit shown in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 설명><Description of main parts of drawing>

1a : 리프트 실린더 1b : 틸트 실린더1a: lift cylinder 1b: tilt cylinder

1c : 옵션 실린더 1d : 조향 실린더1c: optional cylinder 1d: steering cylinder

2a : 리프트 컨트롤 밸브 2b : 틸트 컨트롤 밸브2a: lift control valve 2b: tilt control valve

2c : 옵션 컨트롤 밸브 2d : 조향 실린더2c: optional control valve 2d: steering cylinder

3a, 3b, 3c, 3d : 피스톤 로드 4a : 유압 펌프3a, 3b, 3c, 3d: piston rod 4a: hydraulic pump

4b : 유압 모터 5a : 유체 탱크4b: hydraulic motor 5a: fluid tank

10 : 부자 20 : 센서10: rich 20: sensor

30 : 증폭 회로 40 : 제어부30: amplification circuit 40: control unit

50 : 메모리부 60 : 스위칭부50: memory unit 60: switching unit

70 : 주행속도 조절부70: speed control unit

본 발명은 지게차의 포크(fork) 위치 검출 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지게차에 구비된 유압 탱크내의 유면 변동에 따라 포크의 높이를 검출하고 이 검출된 포크의 높이에 대응하여 차량의 최고 속도를 제어할 수 있는 지게차의 포크 위치 검출 장치 및 이를 이용한 속도 제어 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fork position detection device of a forklift, and more particularly, to detect the height of the fork according to the oil level change in the hydraulic tank provided in the forklift, and to correspond to the detected height of the fork. It relates to a fork position detection device of the forklift that can control the and a speed control method using the same.

잘 알려진 바와 같이, 지게차에서는 한 쌍의 내부 마스트(mast)가 한 쌍의 외부 마스트에 의해 지지된다. 이 내부 마스트는 외부 마스트에서 상하로 미끄럼 이동하고, 포크는 내부 마스트와 연결되어 함께 이동하며, 내부 마스트는 리프트 실린더에 의해 상하로 이동이 된다.As is well known, in a forklift, a pair of inner masts are supported by a pair of outer masts. The inner mast slides up and down from the outer mast, the fork is connected with the inner mast to move together, and the inner mast is moved up and down by the lift cylinder.

이러한 구동 메커니즘을 갖는 종래의 일반적인 지게차에서 내부 마스트에 연결된 포크의 위치를 검출하기 위한 종래의 대표적인 방법으로는 릴(real)형 센서를 이용하는 방법과 스위치형 센서를 이용하는 방법을 들 수 있다.In the conventional general forklift having such a driving mechanism, the conventional representative methods for detecting the position of the fork connected to the internal mast include a method using a reel type sensor and a method using a switch type sensor.

먼저, 릴형 센서를 이용하는 방법은 와이어를 지게차의 포크에 연결한 다음, 포크의 상하 이동에 따라 와이어를 감고 푸는 릴의 회전을 검출하여 포크 높이를 검출하는 방법이다. First, a method using a reel-type sensor is a method of connecting the wire to the fork of the forklift, and then detecting the fork height by detecting the rotation of the reel winding and unwinding the wire according to the vertical movement of the fork.

그리고, 스위치형 센서를 이용하는 방법은 포크의 높이를 단속적으로 검출하기 위한 복수개의 스위치형 센서를 외부 마스트에 일정 간격으로 배치하고, 스위치를 작동시키기 위한 도그(dog)를 내부 마스트에 부착한다. 따라서, 포크의 상하 이동에 따라 각각의 센서가 선택적으로 온/오프 되고 이 온/오프되는 상태에 의거하여 포크의 위치를 단속적으로 검출하는 방법이다.In the method using the switch type sensor, a plurality of switch type sensors for intermittently detecting the height of the fork are arranged at regular intervals on the outer mast, and a dog for operating the switch is attached to the inner mast. Therefore, it is a method of intermittently detecting the position of the fork based on a state in which each sensor is selectively turned on / off and turned on / off in accordance with the vertical movement of the fork.

이러한 종래의 포크 위치 검출 방법에 있어서 전술한 릴형 센서를 이용하는 방법은 고가의 릴형 센서를 구비해야하기 때문에 차량의 생산 원가를 상승시키는 요인이 된다. 따라서, 종래의 대부분의 지게차에서는 상대적으로 저렴한 스위치형 센서를 이용하는 방법을 적용하고 있다.In such a conventional fork position detection method, the method using the reel-type sensor described above must be provided with an expensive reel-type sensor, thereby increasing the production cost of the vehicle. Therefore, most conventional forklifts employ a method using a relatively inexpensive switch type sensor.

하지만, 이러한 스위치형 센서를 이용하는 방법에 있어서는, 복수개의 스위 치형 센서가 소정 간격으로 배치되어 있기 때문에 연속적인 포크 위치 검출은 물론 보다 더 정확한 포크의 위치 검출이 불가능한 문제점이 있다. 또한, 각각의 스위치형 센서를 구동하기 위해 연장되는 구동 와이어가 내부 마스트의 이동에 의해 느슨한 상태가 될 경우, 내부 마스트에 의해 절단되는 경우가 발생하는 문제점이 있으며, 그로 인해 차량 내의 전기 시스템이 오동작을 유발하는 문제점이 있다.However, in the method using such a switch type sensor, since a plurality of switch type sensors are arranged at predetermined intervals, there is a problem that the fork position detection is more accurate as well as continuous fork position detection. In addition, when the driving wire extending to drive each of the switch-type sensor is in a loose state by the movement of the inner mast, there is a problem that the case is cut by the inner mast, resulting in malfunction of the electrical system in the vehicle There is a problem that causes.

한편, 지게차의 포크 위치와 관련된 다른 관점에서, 지게차의 포크에 화물이 적재된 상태에서 포크가 높은 위치에 있을 경우에는 그 만큼 차량의 중심이 높은 곳에 위치하게 되어 급출발 또는 고속 회전시에 차량이 전복될 수 있는 문제점이 있다. On the other hand, from the other point of view regarding the fork position of the forklift, when the fork is in a high position while the cargo is loaded on the fork of the forklift, the center of the vehicle is located as much as the center of the vehicle so that the vehicle is overturned during the rapid start or the high speed rotation. There is a problem that can be.

따라서, 지게차에서 포크의 위치에 따라 차량의 주행 속도를 제어할 수 있는 기능이 있다면 이러한 문제점을 해결할 수 있으나, 상술한 종래의 일반적인 지게차에서는 검출된 포크의 위치에 따라 연속적인 차량의 속도를 제어하는 기능이 제공되지 않는 문제점이 있다.Therefore, if there is a function that can control the running speed of the vehicle according to the position of the fork in the forklift, this problem can be solved, but in the above-described conventional general forklift to control the speed of the continuous vehicle according to the position of the detected fork There is a problem that the function is not provided.

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 지게차의 포크를 유압에 의해 상/하 이동시키는 유체를 저장하는 유체 탱크내의 유면 높이 변화를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 포크 위치를 연속적으로 검출하는 지게차의 포크 위치 검출 장치와 검출된 포크의 위치에 따라 차량의 최고 속도를 제어할 수 있는 속도 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and detects a change in the oil level in the fluid tank that stores the fluid for moving the fork of the forklift by up and down by hydraulic pressure corresponding to the oil level It is an object of the present invention to provide a speed control method capable of controlling a maximum speed of a vehicle according to a fork position detecting device of a forklift and a detected position of a fork.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, According to an aspect of the present invention for achieving the above object,

지게차에서 유체의 유압에 의해 구동되는 포크의 위치를 검출하기 위한 포크 위치 검출 장치에 있어서, 상기 유체가 저장된 유체 탱크 내에서 상기 포크의 구동으로 인해 변화되는 유면 높이를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 레벨의 감지신호를 발생하는 유면 검출수단; 상기 포크에 대한 최저 높이값(Lh1)과 최고 높이값(Lh2)을 저장하는 메모리 수단; 상기 포크가 최하부에 위치할 때 발생된 감지신호와 상기 포크가 최상부에 위치할 때 발생된 감지신호로부터 상기 포크의 상기 최저 높이값(Lh1)과 상기 최고 높이값(Lh2)을 산출하여 상기 메모리 수단에 저장하며, 상기 지게차의 구동 중 상기 유면 검출수단을 통해 검출된 상기 유체탱크 내의 유면높이와 상기 포크가 최하부에 위치할 때의 유면높이의 비교를 통해 상기 최저 높이값으로부터 변화된 상기 포크의 현재 위치를 판단하는 제어부를 포함하여 구성된 지게차의 포크 위치 검출 장치를 제공한다.A fork position detection device for detecting a position of a fork driven by hydraulic pressure of a fluid in a forklift, the fork position detecting device corresponding to the oil level is detected by detecting the oil level changed by the driving of the fork in the fluid tank in which the fluid is stored. Oil level detection means for generating a level detection signal; Memory means for storing a minimum height value Lh1 and a maximum height value Lh2 for the fork; Calculating the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 of the fork from the detection signal generated when the fork is located at the bottom and the detection signal generated when the fork is located at the top; And a current position of the fork changed from the lowest height value by comparing the oil level in the fluid tank detected by the oil level detecting means during the driving of the forklift with the oil level when the fork is located at the bottom. It provides a fork position detection device of the forklift comprising a control unit for determining.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 관점에 따르면, 포크 위치를 판단하는 포크 위치 검출장치를 구비하고서 포크의 높이에 따라 지게차의 속도를 제어하는 지게차의 주행 속도 제어 방법에 있어서, 상기 포크 위치 검출장치를 이용하여 상기 포크의 최저 높이값과 최고 높이값을 산출하고, 상기 최저 높이값(Lh1)과 상기 최고 높이값(Lh2) 사이의 구간을 n등분하는 단계; 상기 n등분된 각 지점에서의 최고 제한 속도를 각각 설정하는 단계; 상기 지게차의 구동중에 액셀러레이터 신호가 입력되면, 상기 포크의 현재 높이를 검출하는 단계; 상기 메모리에 저장된 최고 제한 속도들 중 상기 포크의 현재 높이에 대응되는 최고 제한 속도와 상기 액셀러레이터 신호로부터 요구되는 주행 속도를 비교하여 상기 액셀러레이터 신호로부터 요구되는 주행 속도가 더 크면 상기 지게차를 상기 검출된 최고 제한 속도로 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하는 지게차의 주행 속도 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention for achieving the above object, in the forklift traveling speed control method for controlling the speed of the forklift according to the height of the fork having a fork position detection device for determining the fork position, the fork position detection Calculating a minimum height value and a maximum height value of the fork by using an apparatus, and dividing the interval between the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 by n; Setting a maximum speed limit at each of the n equal points respectively; Detecting a current height of the fork when an accelerator signal is input while driving the forklift; The maximum speed limit corresponding to the current height of the fork among the maximum speed limits stored in the memory is compared with the driving speed required from the accelerator signal, and when the driving speed required from the accelerator signal is larger, the forklift truck is detected with the highest speed. It provides a driving speed control method for a forklift comprising a; controlling to run at a speed limit.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 일반적인 지게차에서 유체의 유압에 의해 구동되는 각 구성수단 및 구동 메커니즘을 설명하기 위해 도시한 도면으로서, 리프트(Lift) 실린더(1a), 틸트(Tilt) 실린더(1b), 옵션(Option) 실린더(1c), 조향 실린더(1d), 리프트 컨트롤 밸브(2a), 틸트 컨트롤 밸브(2b), 옵션 컨트롤 밸브(2c), 조향 실린더(2d), 피스톤 로드(3a, 3b, 3c, 3d), 유압 펌프(4a), 유압 모터(4b), 유체 탱크(5a) 및 각각의 유압 배관(LB1, LB2, LB3, LB4, LS)을 포함한다.FIG. 1 is a view illustrating each constituent means and a driving mechanism driven by the hydraulic pressure of a fluid in a general forklift, and includes a lift cylinder 1a, a tilt cylinder 1b, and an option. Cylinder 1c, steering cylinder 1d, lift control valve 2a, tilt control valve 2b, optional control valve 2c, steering cylinder 2d, piston rods 3a, 3b, 3c, 3d, Hydraulic pump 4a, hydraulic motor 4b, fluid tank 5a and respective hydraulic piping LB1, LB2, LB3, LB4, LS are included.

도 1을 참조하여 설명하면, 일반적인 지게차에 있어서 유압 모터(4b)에 의해 유압 펌프(4a)를 구동시켜 유체 탱크(5a)내에 있는 유체를 공급함으로써 동력을 전달하는 장치로는 리프트 실린더(1a), 틸트 실린더(1b), 옵션 실린더(1c) 및 조향실린더(1d)가 있다. 여기서, 각각의 리프트 컨트롤 밸브(2a), 틸트 컨트롤 밸브(2b), 옵션 컨트롤 밸브(2c) 및 조향 유니트(2d)는 유압 펌프(4a)를 통해서 공급되는 유체를 각각의 실린더에 공급하거나 유체를 유압 탱크(5a)로 회수하여 동력을 전달하게 된다. Referring to FIG. 1, in a general forklift truck, a lift cylinder 1a is a device that transmits power by driving a hydraulic pump 4a by a hydraulic motor 4b to supply a fluid in the fluid tank 5a. And a tilt cylinder 1b, an option cylinder 1c, and a steering cylinder 1d. Here, each of the lift control valve 2a, the tilt control valve 2b, the option control valve 2c and the steering unit 2d supplies each cylinder with a fluid supplied through the hydraulic pump 4a or supplies the fluid. It recovers to the hydraulic tank 5a, and transmits power.

이러한 지게차의 유압 구동 메커니즘에 있어서, 리프트 실린더(1a)를 제외한 나머지 각각의 실린더(1b, 1c, 1d)는 동도면에 도시한 바와 같이 각 실린더(1b, 1c, 1d) 양쪽 모두에 유체를 공급받는다. 즉, 리프트 실린더(1a)만 실린더의 한쪽 내부에 유체를 공급받아 구동된다.In the hydraulic drive mechanism of such a forklift, each of the cylinders 1b, 1c, and 1d except the lift cylinder 1a supplies fluid to both of the cylinders 1b, 1c, and 1d as shown in the same drawing. Receive. That is, only the lift cylinder 1a is driven by the fluid supplied to one inside of the cylinder.

따라서, 틸트 실린더(1b)의 전/후 경사시 또는 옵션 실린더(1c)의 상/하 이동시 그리고 조향 실린더(1d)의 좌/우 이동시에는 각 실린더(1b, 1c, 1d)의 한쪽으로 유입된 유체 양만큼 각 실린더(1b, 1c, 1d)의 반대쪽에서 유체가 빠져 나와 유체 탱크(5a)로 회수되기 때문에 유체 탱크(5a)내의 유면 높이는 변화하지 않는다.Accordingly, when tilting the tilt cylinder 1b before or after the tilt cylinder 1b or when the option cylinder 1c moves up and down and when the steering cylinder 1d moves left and right, the cylinders 1b, 1c and 1d flow into one of the cylinders 1b. The oil level in the fluid tank 5a does not change because the fluid escapes from the opposite side of each cylinder 1b, 1c, 1d and is recovered to the fluid tank 5a by the amount of fluid.

하지만. 리프트 실린더(1a)는 동도면에 도시된 바와 같이 실린더(1a)의 한쪽에만 유체가 공급되고 반대쪽에는 공기가 유입되므로 리프트 실린더(1a)의 상/하 운동에 따라서 유체 탱크(5a)내의 유면 높이가 변화된다. However. As shown in the drawing, the lift cylinder 1a is supplied with fluid only on one side of the cylinder 1a and air flows on the other side, so that the oil level in the fluid tank 5a is increased according to the up / down movement of the lift cylinder 1a. Is changed.

결과적으로, 유체 탱크(5a)의 유면 변화는 리프트 실린더(1a)의 구동에 의한 포크의 높이 변화가 있을 경우에만 발생하게 되는데, 예를 들어 포크가 최하부에 위치할 경우에는 리프트 실린더(1a) 내의 유체가 유체 탱크(5a)로 회수되어 유체 탱크(5a) 내의 유면이 최고점에 도달하게 되고, 이와 반대로 포크가 최상부에 위치할 경우에는 유체 탱크(5a)의 유체가 리프트 실린더(1a) 내로 유입되어 유체 탱크(5a) 내의 유면은 최저점에 도달하게 된다.As a result, a change in the oil level of the fluid tank 5a occurs only when there is a change in height of the fork driven by the lift cylinder 1a. For example, when the fork is located at the bottom, the lift cylinder 1a The fluid is recovered to the fluid tank 5a so that the oil level in the fluid tank 5a reaches the highest point. On the contrary, when the fork is located at the top, the fluid in the fluid tank 5a flows into the lift cylinder 1a. The oil level in the fluid tank 5a reaches the lowest point.

따라서, 이 유체 탱크(5a) 내의 유면 높이를 검출함으로써 리프트 실린더 (1a)에 의해 구동되는 포크의 높이를 산출할 수 있게 된다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이 리프트 실린더(1a)의 구동에 의해 가변되는 유체 탱크(5a) 내의 유면 최저점(k1)과 최고점(k2)을 측정하고, 측정된 최저점(k1)과 최고점(k2) 사이의 범위(k3)내에서 가변되는 유면의 높이를 검출함으로써 포크의 위치를 판단할 수 있게 된다. Accordingly, the height of the fork driven by the lift cylinder 1a can be calculated by detecting the oil level in the fluid tank 5a. That is, as shown in FIG. 2, the oil level lowest point k1 and the highest point k2 in the fluid tank 5a that are varied by the driving of the lift cylinder 1a are measured, and the measured lowest point k1 and the highest point k2 are measured. It is possible to determine the position of the fork by detecting the height of the oil level which is variable within the range k3).

도 3a는 상술한 원리를 이용하여 유체 탱크(5a)의 유면 높이를 검출할 수 있도록 구성된 본 발명의 유면 검출 장치를 도시한 도면으로서, 유체 탱크(5a) 내에 설치되어 유면의 높이 변화에 대응하여 상하 이동하는 부자(浮子)(10)와 이 부자(10)의 상하 이동을 감지할 수 있는 센서(20)를 포함하여 구성한다. FIG. 3A illustrates the oil level detecting apparatus of the present invention configured to detect the oil level of the fluid tank 5a by using the above-described principle, and is installed in the fluid tank 5a to correspond to the height change of the oil level. It comprises a rich (10) moving up and down and a sensor 20 that can detect the vertical movement of the rich (10).

즉, 센서(20)는 부자(10)의 상하 이동에 따른 유면의 높이 변화를 감지하여 상기 유면 높이에 상응하는 레벨을 갖는 감지신호를 발생하도록 구성하고, 이 센서(20)로부터 감지된 유면의 높이 변화값을 측정하면 피스톤 로드(2a)와 함께 연동되는 포크의 높이를 산출할 수 있게 될 것이다. That is, the sensor 20 is configured to generate a detection signal having a level corresponding to the height of the oil level by detecting the height change of the oil level according to the vertical movement of the rich man 10, and of the oil level detected from the sensor 20 By measuring the height change value, it will be possible to calculate the height of the fork that cooperates with the piston rod 2a.

한편, 도 3a에서는 유체 탱크(5a) 윗면 중앙에 구멍을 내어 측정관(5b)을 부착하고 이 측정관(5b)에 부자(10)가 삽입된 형태를 도시하였는데, 이는 유체 탱크 (5a) 내의 일 측면에서 유면의 높이를 측정하는 경우에 지게차가 경사진 곳을 주행하거나 지게차의 구동에 의해 유체가 출렁거리게 되면 정확한 유면의 높이 측정이 불가능하다는 것을 감안한 구조이다. Meanwhile, in FIG. 3A, a hole is formed in the center of the upper surface of the fluid tank 5a to attach the measuring tube 5b, and the rich man 10 is inserted into the measuring tube 5b. In one aspect, in the case of measuring the height of the oil surface, when the forklift travels on an inclined place or when the fluid slumps due to the driving of the forklift, it is a structure considering that it is impossible to accurately measure the height of the oil level.

그리고, 도 3b는 이에 대한 또 다른 구조를 예시적으로 도시한 도면으로서 유체 탱크(5a)의 밑면 중심부에서 구멍을 내어 측정관(5b)을 연결한 후 유체 탱크(5a)의 외부로 연장하고, 이 측정관(5b)에 부자(10)를 삽입하여 유면의 높이를 측정하도록 구성함으로써, 마찬가지로 지게차의 경사지 주행이나 유체의 출렁거림에 비교적 영향을 적게 받도록 구성하였다. 3B is a view illustrating another structure thereof by way of example, a hole is formed at the bottom center of the bottom surface of the fluid tank 5a to connect the measuring tube 5b, and then extends to the outside of the fluid tank 5a. By inserting the rich 10 into the measuring tube 5b so as to measure the height of the oil level, it was similarly configured to be relatively less affected by the running of the forklift and the fluctuation of the fluid.

따라서, 도 3a 또는 도 3b에 도시된 바와 같은 유면 검출 장치를 이용하여 유면의 높이 변화를 정확히 검출할 수 있게 된다.Therefore, it is possible to accurately detect the height change of the oil level by using the oil level detecting device as shown in FIG. 3A or 3B.

한편, 도 3a 및 도 3b에서는 유면의 높이를 검출하기 위한 유면 검출 장치를 부자(10)와 센서(20)로 구성하였으나, 이와는 달리 레이저 변위 측정 센서나 초음파 센서 등을 유체 탱크에 직접 설치하여 유면의 높이를 측정하도록 구성할 수도 있다. 이는 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치에 포함되는 유면 검출 장치를 제작함에 있어서 구성의 용이성 또는 제조 비용 등을 감안하여 적절히 선택할 수 있다.Meanwhile, in FIGS. 3A and 3B, the oil level detecting device for detecting the height of the oil surface is composed of the rich 10 and the sensor 20. However, the laser displacement measuring sensor or the ultrasonic sensor is directly installed in the fluid tank. It can also be configured to measure the height of. This can be appropriately selected in consideration of ease of configuration, manufacturing cost, etc. in manufacturing the oil level detecting apparatus included in the fork position detecting apparatus according to the present invention.

도 4는 상술한 바와 같은 방법을 통해 검출되는 유면의 높이 변화에 대응하여 포크의 위치를 검출할 수 있는 포크 위치 검출 장치를 도시한 도면으로서, 부자(浮子)(10), 센서(20), 증폭회로(30), 메모리부(40), 제어부(50), 스위칭부 (60), 주행속도 조절부(70)를 포함한다.4 is a view showing a fork position detecting device capable of detecting the position of the fork in response to the height change of the oil level detected through the above-described method, including the rich 10, the sensor 20, Amplification circuit 30, a memory unit 40, a control unit 50, a switching unit 60, and a traveling speed control unit 70.

먼저, 도 4에 따른 본 실시예에서는 전술한 도 3a 또는 도 3b에 도시된 바와 같이 부자(10)와 센서(20)를 이용하여 유면의 높이를 검출하고 그에 대응하여 포크의 위치를 검출할 수 있도록 구성하였다.First, in the present embodiment according to FIG. 4, as shown in FIG. 3A or 3B, the height of the oil surface may be detected using the rich man 10 and the sensor 20, and the position of the fork may be detected correspondingly. It was configured to be.

도 4를 참조하면, 부자(10)는 전술한 도 3a 또는 3b에서와 같은 형태로 유체 탱크(5a) 내에 설치되어 유체의 부력에 의해 유면에 띄워지게 되며, 유면의 높이 변화에 따라 상하 이동하게 된다. 이때, 센서(20)는 부자(10)의 상하 움직임을 감지하여 그에 상응하는 레벨을 갖는 감지신호를 발생하고, 이를 증폭 회로(30)에 제공한다.Referring to FIG. 4, the rich man 10 is installed in the fluid tank 5a in the same manner as in FIG. 3A or 3B and floated on the oil surface by the buoyancy of the fluid, and moves up and down according to the height change of the oil surface. do. At this time, the sensor 20 detects the vertical movement of the rich man 10 generates a detection signal having a level corresponding thereto, and provides it to the amplifying circuit 30.

증폭 회로(30)는 상술한 센서(20)로부터 제공되는 감지신호를 소정의 신호 처리 과정을 제어부(50)에서 처리 가능한 신호로 증폭 및 필터링하여 출력하는 수단으로서, 도 5는 이 증폭 회로(30)의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면이다.The amplifying circuit 30 is a means for amplifying and filtering a predetermined signal processing process from the sensor 20 as described above into a signal that can be processed by the controller 50, and outputting the amplified circuit 30. Is a view showing a detailed configuration of) by way of example.

도 5를 참조하면, 각각의 저항(30b, 30c)은 OP 앰프(30a)의 증폭율을 결정하는 소자이고, 필터(30d)는 지게차의 주행시 진동에 의한 유면의 떨림으로부터 발생되는 오차 신호를 필터링하기 위해 구비된다.Referring to FIG. 5, each of the resistors 30b and 30c is an element for determining the amplification factor of the OP amplifier 30a, and the filter 30d filters the error signal generated from the vibration of the oil surface caused by the vibration during driving of the forklift. It is provided to.

이러한 증폭 회로(30)를 거쳐 소정의 레벨로 증폭된 감지신호는 다시 제어부 (50)로 전송되는데, 제어부(50)는 이 감지신호로부터 유체 탱크(5a) 내의 유면 변화량을 산출하고, 다시 이 산출된 유면 변화량으로부터 포크의 높이를 산출한다. 이를 위해서, 먼저 제어부(50)는 초기 상태에서의 유면의 높이와 변화 가능한 범위를 미리 인식하고 있어야만 한다. 즉, 지게차의 포크가 최상부에 위치할 때의 유면의 최저점(k1)과 포크가 최하부에 위치할 때의 유면의 최고점(k2)에 대한 데이터를 인식하고 있어야 한다.The detection signal amplified to a predetermined level through the amplification circuit 30 is transmitted to the control unit 50 again. The control unit 50 calculates the oil level change in the fluid tank 5a from the detection signal, and again calculates this amount. The height of the fork is calculated from the amount of oil change. To this end, the controller 50 must first recognize the height of the oil surface and the changeable range in the initial state. That is, it is necessary to recognize data on the lowest point k1 of the oil level when the fork of the forklift is located at the top and the highest point k2 of the oil level when the fork is located at the bottom.

따라서, 이를 위한 초기 셋업 과정을 필요로 하는데, 도 6은 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치에서의 초기 셋업 과정을 도시한 플로우차트로서, 동도면을 참조하여 각각의 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.Therefore, an initial setup process is required for this purpose. FIG. 6 is a flowchart illustrating an initial setup process in the fork position detecting apparatus according to the present invention. Each process will be described in detail with reference to the accompanying drawings. .

먼저, 지게차의 동작 모드가 초기 셋업 모드로 전환된 상태에서(단계 S601), 사용자가 레버를 조작하여 지게차의 포크를 최상부까지 올리면(단계 S603), 유체 탱크(5a) 내의 유면의 높이는 최저점(k1)이 된다. 이때, 부자(10) 및 센서(20)는 유체 탱크(5a)내의 유면의 최저점(k1)을 측정하여(단계 S605) 그에 상응하는 제어 신호를 발생하고 이를 증폭 회로(30)를 통해 제어부(50)로 제공한다.First, when the operation mode of the forklift is switched to the initial setup mode (step S601), when the user raises the fork of the forklift to the top by operating the lever (step S603), the height of the oil level in the fluid tank 5a is the lowest point (k1). ) At this time, the rich man 10 and the sensor 20 measures the lowest point (k1) of the oil level in the fluid tank (5a) (step S605) to generate a control signal corresponding thereto and the control unit 50 through the amplification circuit 30 To provide.

그리고, 제어부(50)는 이 감지신호에 대응하는 유면의 최저점(k1)을 메모리부(40)의 소정 영역에 저장하는데, 이때 센서(20)로부터 제공되는 신호는 통상적으로 아날로그 형태의 전압 레벨값이므로 제어부(50)는 소정의 데이터 변환 과정을 거쳐 디지털 형태의 수치로 변환하고 이를 포크의 최고 높이값(Lh2)으로 설정하여 메모리부(40)의 소정 영역에 저장한다(단계 S607). 즉, 유면의 높이와 포크의 높이는 반비례 관계를 갖기 때문에 유면이 최저점(k1)일 경우에 포크의 높이는 최고점 (Lh2)이 된다.In addition, the controller 50 stores the lowest point k1 of the oil surface corresponding to the detection signal in a predetermined area of the memory unit 40, wherein the signal provided from the sensor 20 is typically an analog voltage level value. Therefore, the controller 50 converts the digital value into a digital value through a predetermined data conversion process and sets the maximum height Lh2 of the fork and stores it in the predetermined area of the memory unit 40 (step S607). That is, since the height of the oil surface and the height of the fork have an inverse relationship, when the oil level is the lowest point k1, the height of the fork becomes the highest point Lh2.

그리고, 다시 사용자가 레버를 조작하여 포크를 최하부까지 내려면(단계 S609), 유체 탱크(5a) 내의 유면의 높이는 최고점(k2)이 되고, 이때 부자(10) 및 센서(20)는 유체 탱크(5a) 내의 유면의 최고점(k2)을 감지하여 그에 상응하는 레벨을 갖는 감지신호를 증폭 회로(30)를 통해 제어부(50)로 제공한다(단계 S611). 따라서, 제어부(50)는 이 감지신호로부터 유면의 최고점(k2)에 대응하는 포크의 최저 높이값(Lh2)을 설정하여 메모리부(40)의 소정 영역에 저장한다(단계 S613).Then, if the user operates the lever again to lower the fork to the bottom (step S609), the height of the oil level in the fluid tank 5a becomes the highest point k2, at which time the rich 10 and the sensor 20 are fluid tank ( The highest point k2 of the oil level in 5a) is detected and a detection signal having a level corresponding thereto is provided to the controller 50 through the amplifying circuit 30 (step S611). Therefore, the control part 50 sets the minimum height value Lh2 of the fork corresponding to the highest point k2 of the oil level from this detection signal, and stores it in the predetermined area | region of the memory part 40 (step S613).

이러한 과정을 거쳐 유체 탱크(5a) 내의 유면 높이에 대한 최저점(k1)과 최고점(k2)에 대응하는 포크의 최저 높이값(Lh1)과 최고 높이값(Lh2)이 각각 설정되어 메모리부(40)에 저장되면, 제어부(50)는 Lh1과 Lh2 사이의 포크 높이 변동구간을 기설정된 n개의 높이로 등분하여 각각 순차적으로 메모리부(40)에 저장한다(단계 S615). 이때, n등분된 포크의 각 높이는 유면의 변화 단계와 반비례하여 대응하는 관계를 갖는다.Through this process, the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 of the fork corresponding to the lowest point k1 and the highest point k2 of the oil level in the fluid tank 5a are set, respectively, and the memory unit 40 is set. When stored in the controller 50, the controller 50 divides the fork height variation section between Lh1 and Lh2 into n predetermined heights and stores them in the memory unit 40 in sequence (step S615). At this time, each height of the n equally divided forks has a corresponding relationship in inverse proportion to the step of changing the oil level.

여기서, 상술한 n의 값, 즉 포크의 높이를 구분하는 단계를 보다 더 세분화 할 수록 보다 더 정밀한 포크의 높이 검출이 가능하게 되며, 이는 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치를 제작함에 있어서 설계자의 필요에 따라 얼마든지 변경 설정할 수 있다.Here, as the above-mentioned value of n, i.e., the step of dividing the height of the fork is further subdivided, the height of the fork can be detected more precisely. You can change as many times as you like.

한편, 유체 탱크(5a) 내에 존재하는 유체의 양은 지게차의 장시간 구동이나 외부적인 요인(유체의 누유 등)에 의해 다소 변화될 수 있는데, 이 경우에 유면의 높이가 변화되어 유면의 최저점(k1)과 최고점(k2)이 변경되고, 그로 인해 상술한 포크 위치 검출 장치의 셋업 과정에서 설정된 포크의 최저 높이값(Lh1)과 최고 높이값(Lh2) 및 각 높이에 대한 높이값 또한 변경되어야 한다.On the other hand, the amount of fluid present in the fluid tank (5a) may be somewhat changed by the long time driving of the forklift truck or external factors (such as fluid leakage of the fluid), in this case the height of the oil surface is changed to the lowest point of the oil surface (k1) And the highest point k2 are changed, and therefore, the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 and the height value for each height of the fork set during the above-described setup of the fork position detection device must also be changed.

따라서, 이러한 경우를 대비하여 메모리부(40)에 저장된 각각의 데이터를 수시로 체크하여 필요에 따라 갱신할 수 있어야 하는데, 도 4에 도시된 스위칭부(60)는 이를 위해 구비되는 수단이며, 도 7에 그에 따른 전반적인 처리 과정을 도시한 플로우차트이다.Therefore, in preparation for such a case, it is necessary to check each data stored in the memory 40 at any time and update as necessary. The switching unit 60 shown in FIG. 4 is a means provided for this purpose, and FIG. Is a flowchart showing the overall process accordingly.

먼저, 도 4에 도시된 스위칭부(60)는 지게차의 구동중에 포크가 최하부에 위치할 때 기계적인 스위칭 동작을 수행하는 수단으로서, 도 9는 이 스위칭부(60)의 세부 구성을 예시적으로 도시한 도면이다. First, the switching unit 60 shown in FIG. 4 is a means for performing a mechanical switching operation when the fork is located at the lowermost part of the forklift while driving, and FIG. 9 exemplarily shows the detailed configuration of the switching unit 60. The figure is shown.

도 9를 참조하여 설명하면, 스위칭부(60)는 포크의 위치에 따라 스위칭되는 접점 P1과 P2를 포함하여 구성되며, 포크가 최하부 이외의 임의의 지점에 위치할 경우에는 접점(P1)과 연결되고 최하부에 위치할 경우에는 접점 P2와 연결되도록 구성된다. 따라서, 제어부(50)는 각각의 접점 P1과 P2중에서 어느 접점을 통해 스위칭 신호가 입력되는지를 판단함으로써 포크의 최하부 여부를 판단할 수 있게 된다. 여기서, 이 스위칭부(60)는 포크의 기계적 위치에 따라 스위칭되기 때문에 포크가 연결되는 마스트 부분에 장착하는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 9, the switching unit 60 includes a contact point P1 and P2 which are switched according to the position of the fork, and is connected to the contact point P1 when the fork is located at any point other than the lowermost part. And located at the bottom, it is configured to be connected to the contact point P2. Therefore, the controller 50 can determine whether the fork is the lowest by determining which contact is input from each of the contacts P1 and P2. Here, since the switching unit 60 is switched according to the mechanical position of the fork, it is preferable to mount it on the mast portion to which the fork is connected.

도 7을 참조하여 메모리부(40)에 저장된 각각의 데이터를 갱신하는 과정에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.A process of updating each data stored in the memory unit 40 will be described in detail with reference to FIG. 7 as follows.

지게차의 운행중에 스위칭부(60)가 스위칭되어 접점 P2를 통해 신호가 제공되면(단계 S701), 제어부(50)는 포크의 위치가 최하부에 도달한 것으로 판단하여 현재 유면 검출 장치(10, 20)로부터 제공되는 감지신호의 레벨에 대응하는 포크의 높이값을 산출하게 되는데, 이때 유면 검출 장치(10, 20)로부터 제공되는 감지신호는 유면의 최고점(k2)을 의미한다. 따라서, 제어부(50)는 유면의 최고점(k2)에 대응하는 포크의 최저 높이값(Lh1')을 재산출하고(단계 S703), 이를 메모리부(40)에 기저장된 최저 높이값(Lh1)과 비교한다(단계 S705).When the switching unit 60 is switched while the forklift is in operation and a signal is provided through the contact point P2 (step S701), the control unit 50 determines that the position of the fork has reached the bottom, and thus the present oil level detection apparatus 10 or 20. The height value of the fork corresponding to the level of the detection signal provided from is calculated, wherein the detection signal provided from the oil level detecting apparatuses 10 and 20 means the highest point k2 of the oil level. Accordingly, the controller 50 recalculates the lowest height value Lh1 'of the fork corresponding to the highest point k2 of the oil level (step S703), and the minimum height value Lh1 previously stored in the memory unit 40 and the same. Comparison is made (step S705).

그 비교 결과, 각각의 최저 높이값(Lh1, Lh1')이 서로 다를 경우에는 재산출된 최저 높이값(Lh1')을 메모리부(40)에 저장함으로써 포크의 최저 높이값을 갱신 (Lh1' → Lh1)한다(단계 S707).As a result of the comparison, when the minimum height values Lh1 and Lh1 'are different from each other, the minimum height value Lh1' is stored in the memory unit 40 to update the minimum height value of the fork (Lh1 '→ > Lh1) (step S707).

그리고, 계속해서 제어부(50)는 메모리부(40)에 기저장된 포크의 최고 높이값(Lh2)을 상술한 최저 높이값에서 발생된 오차(Lh1-Lh1')만큼 보상하여 갱신한 다음(단계 S709), 메모리부(40)에 저장된 각 높이별 높이값 또한 이 오차만큼 보상하여 저장함으로써(단계 S711) 메모리부(40)에 저장된 전체 데이터를 갱신하게 된다. 즉, 유면의 최고 높이가 변화된 만큼 메모리부(40)에 기저장된 각 단계별 포크의 높이값을 보상하여 갱신한다.Subsequently, the controller 50 compensates and updates the maximum height value Lh2 of the fork previously stored in the memory unit 40 by the error Lh1-Lh1 'generated at the above-described minimum height value (step S709). ), The height value for each height stored in the memory unit 40 is also compensated and stored by this error (step S711), thereby updating the entire data stored in the memory unit 40. That is, as the maximum height of the oil surface is changed, the height value of each step fork previously stored in the memory unit 40 is compensated for and updated.

따라서, 상술한 바와 같이 지게차의 장시간 운행이나 외부 요인에 의해서 유면의 높이(또는 양)가 변화되더라도 메모리부(40)에 저장된 각각의 포크 높이값이 자동으로 갱신되어 계속해서 정확한 포크의 위치 검출이 가능하게 된다.Therefore, as described above, even if the height (or amount) of the oil level is changed by the forklift driving for a long time or an external factor, each fork height value stored in the memory unit 40 is automatically updated to continuously detect the correct fork position. It becomes possible.

한편, 상술한 스위칭부(60)의 각 접점 P1, P2로부터 어떠한 신호도 발생하지 않으면, 제어부(50)는 스위칭부(60)가 불량이거나 신호 라인이 단락 또는 쇼트된 것이므로 판단하고 도시 생략된 부저나 표시 수단을 통해 사용자에게 통보함으로써, 그에 따른 적절한 조치를 수행할 수 있도록 한다. 즉, 포크의 위치가 최하부에 위치하지 않더라도 지게차가 구동중인 상태에서는 접점 P1을 통해 신호가 발생되도록 구성되어 있기 때문에 지게차가 구동중인 상태에서는 각 접점 P1, P2중에서 적어도 하나의 접점에서는 반드시 스위칭 신호가 발생되어야 한다. 따라서, 제어부 (50)는 각 접점 P1 및 P2 모두 어떠한 신호도 발생하지 않는 경우에는 스위칭부 (60)의 불량이거나 신호 라인이 단락 또는 쇼트된 것이므로 판단한다.On the other hand, if no signal is generated from each of the contacts P1 and P2 of the above-described switching unit 60, the control unit 50 determines that the switching unit 60 is defective or that the signal line is shorted or shorted and is omitted. By notifying the user through me or display means, appropriate actions can be taken. That is, even if the position of the fork is not located at the bottom, the signal is generated through the contact point P1 while the forklift is in the driving state. Should be generated. Therefore, the control unit 50 determines that either of the contacts P1 and P2 does not generate any signal because the switching unit 60 is defective or the signal line is shorted or shorted.

일반적으로 지게차의 포크가 높은 곳에 위치할수록 차량의 중력 중심이 높아지게 되고, 그로 인해 차량의 안정성을 저하되는 문제점이 있다. 즉, 포크가 높은 곳에 위치한 경우에 차량을 급출발이나 급제동하게 되면 차량의 안정성이 현저히 저하되어 차량이 전복될 가능성이 있다. In general, the higher the position of the fork of the forklift, the higher the gravity center of the vehicle, and thus there is a problem in that the stability of the vehicle is lowered. That is, when the fork is located at a high position, if the vehicle starts or starts suddenly, the stability of the vehicle may be significantly lowered and the vehicle may be overturned.

이를 방지하기 위하여 도 4에 도시한 본 발명의 포크 위치 검출 장치에서는 포크의 각 단계별 높이에 대응하는 차량의 최고 제한 속도를 기설정하여 메모리부 (40)에 기저장한다. 즉, 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치를 설계하는 과정에서 n등분된 포크의 각 단계별 높이값에 대응하는 차량의 최고 제한 속도를 기설정하여 메모리부(40)에 저장하고, 이 저장된 데이터에 의해 지게차의 주행 속도를 제어할 수 있도록 한다.In order to prevent this, the fork position detecting apparatus of the present invention shown in FIG. 4 presets the maximum speed limit of the vehicle corresponding to the height of each step of the fork and stores the preset speed limit in the memory unit 40. That is, in the process of designing the fork position detecting device according to the present invention, the maximum speed limit of the vehicle corresponding to the height value of each step of the n-divided fork is preset and stored in the memory unit 40, and the stored data is stored by the stored data. Allows you to control the running speed of the forklift.

이때, 메모리부(40)에 저장되는 각 단계별 포크의 높이값과 차량의 최고 제한 속도와의 관계를 데이터 테이블 형태로 도시하면 표 1과 같다.In this case, the relationship between the height value of each step fork stored in the memory unit 40 and the maximum speed limit of the vehicle in the form of a data table is shown in Table 1.

높이 단계Height steps 포크의 높이값Height value of the fork 최고 제한 속도Speed limit 1단계Stage 1 Lh1Lh1 S2S2 2단계Tier 2 Lh1 + hnLh1 + hn S2 - SnS2-Sn 3단계Tier 3 Lh1 + 2hnLh1 + 2hn S2 - 2SnS2-2Sn ：：：：：： n-1단계n-1 steps Lh2 - hnLh2-hn S1 + SnS1 + Sn n단계n steps Lh2Lh2 S1S1

표 1에서, Lh1과 Lh2는 전술한 바와 같이 포크의 최저 높이값과 최고 높이값을 의미하며, hn은 Lh1과 Lh2의 차를 n등분한 단위값을 의미하고, S1은 포크에 최대 부하를 적재하고 최고 높이(Lh2)에 위치할 때 안전한 범위 내의 제한 속도를 의미하며, S2는 지게차에서 주행 가능한 최고 속도를 의미한다. 그리고, Sn은 S1과 S2의 차를 n등분한 단위값을 의미한다.In Table 1, Lh1 and Lh2 denote the minimum height and the maximum height of the fork as described above, hn denotes the unit value obtained by dividing the difference between Lh1 and Lh2 by n, and S1 loads the maximum load on the fork. And when it is located at the highest height (Lh2) means the speed limit within the safe range, S2 means the maximum speed that can be driven in the forklift. Sn means a unit value obtained by dividing the difference between S1 and S2 by n.

즉, 표 1에 도시된 바와 같이 메모리부(40)는 포크의 높이에 대응하는 각 단계별 최고 제한 속도가 기설정되어 저장되는데, 예를 들어 포크가 최하부(Lh1)에 위치한 상태인 경우에는 지게차가 S2(최고 속도)로 주행할 수 있도록 하며, 포크의 위치가 최상부(Lh2)에 위치된 상태에서는 최고 속도가 S1이 되도록 제어한다.That is, as shown in Table 1, the memory 40 has a preset maximum speed limit for each step corresponding to the height of the fork. For example, when the fork is in the lowermost position Lh1, the forklift is The vehicle is allowed to travel at S2 (maximum speed), and is controlled so that the maximum speed is S1 when the position of the fork is located at the top Lh2.

그리고, 표 1에서는 차량의 최고 제한 속도를 포크의 높이와 동일하게 n개의 단계로 등분하여 n개의 제한 속도값을 설정하였으나, 이와는 달리 복수의 높이의 단계를 하나의 제한 속도값으로 설정하여 제어하도록 구성할 수도 있다. 즉, 최고 제한 속도를 m등분하여 1～3단계에서는 차량의 최고 제한 속도를 S2로 설정하고, 4～5단계에서는 차량의 최고 속도를 S2-Sm으로 설정하는 등, 복수개의 높이별로 서로 다른 제한 속도로 제어할 수도 있으며, 이는 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치에 구비되는 메모리부(40) 및 제어부(50)를 설계하는 과정에서 얼마든지 변경 가능하다.In Table 1, n limit speed values are set by dividing the maximum speed limit of the vehicle into n steps equal to the height of the fork. However, in contrast, the control is performed by setting a plurality of step heights to one speed limit value. It can also be configured. In other words, by dividing the maximum speed limit by m, the maximum speed limit of the vehicle is set to S2 in the first to third stages, and the maximum speed of the vehicle is set to S2-Sm in the fourth to fifth stages. It can also be controlled by the speed, which can be changed in the process of designing the memory unit 40 and the control unit 50 provided in the fork position detection apparatus according to the present invention.

결과적으로, 제어부(50)는 지게차의 운행 중에 유면의 높이에 따른 포크의 높이를 지속적으로 검출하고, 검출된 포크의 높이에 따라 차량의 최고 속도를 제한하게 되는데, 도 8은 본 발명에 따라 검출된 포크의 높이에 의거하여 차량의 주행 속도를 제어하는 과정을 도시한 플로우차트이다.As a result, the controller 50 continuously detects the height of the fork according to the height of the surface of the forklift while driving, and limits the maximum speed of the vehicle according to the detected height of the fork. It is a flowchart showing a process of controlling the traveling speed of the vehicle based on the height of the fork.

동도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 포크 위치 검출 장치는 상술한 바와 같은 방법을 통해 지게차가 구동중인 동안 계속해서 포크의 높이를 지속적으로 검출하게 되는데(단계 S801), 만일 사용자의 조작에 의해 주행 요구신호(액셀러레이터 신호)가 입력되면(단계 S803), 현재 검출된 포크의 위치가 메모리부(40)에 저장된 각각의 높이중에서 어느 단계에 해당하는 지를 판단하고 판단된 단계에 대응하는 최고 제한 속도값을 검출한다(단계 S805).Referring to the drawings, the fork position detecting apparatus according to the present invention continuously detects the height of the fork while the forklift is being driven through the method as described above (step S801). When the driving request signal (accelerator signal) is inputted (step S803), it is determined which step among the respective heights stored in the memory unit 40 at the position of the currently detected fork corresponds to the highest limit corresponding to the determined step. The speed value is detected (step S805).

그리고, 검출된 최고 제한 속도와 주행 요구신호의 입력(속도)값을 비교하는데(단계S807), 만일 그 비교 결과 주행 요구신호의 입력값이 최고 제한 속도값 이하일 경우에는 차량이 요구된 주행속도로 주행할 수 있도록 하고(단계 S809), 이와는 달리 주행 요구신호의 입력값이 최고 제한속도를 초과할 경우에는 주행속도 조 절부(70)에 제어신호를 발생하여 차량이 최고 제한속도로 주행하도록 한다(단계 S811).Then, the detected maximum speed limit is compared with the input (speed) value of the travel request signal (step S807). If the input value of the travel request signal is less than or equal to the maximum speed limit value as a result of the comparison, the vehicle runs at the requested speed. If the input value of the travel request signal exceeds the maximum speed limit, a control signal is generated to the traveling speed control unit 70 so as to drive the vehicle at the maximum speed limit (step S809). Step S811).

결과적으로, 본 발명에서는 유체 탱크 내의 유면 높이를 검출하여 포크의 높이를 산출하고, 산출된 포크의 높이에 따라 차량의 주행 속도를 제한할 수 있게 된다.As a result, in the present invention, it is possible to calculate the height of the fork by detecting the oil level in the fluid tank, and limit the traveling speed of the vehicle according to the calculated height of the fork.

이상 설명한 바와 같이 바와 같이 본 발명에 따르면, 유체 탱크내의 유면의 높이를 측정하여 상기 유면 높이에 상응하는 포크의 높이를 검출할 수 있게 됨으로써, 종래의 릴(real)형 센서를 사용하는 것에 비해 보다 더 저렴한 비용으로 포크 위치 검출 장치를 구현할 수 있고 스위치형 센서를 사용하는 것에 비해서 보다 더 정밀한 포크의 위치 검출이 가능한 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to detect the height of the fork corresponding to the oil level by measuring the height of the oil level in the fluid tank, and thus, compared with using a conventional reel type sensor. The fork position detection device can be implemented at a lower cost and the position detection of the fork is more accurate than using the switch type sensor.

또한, 검출된 포크 높이에 따라 차량의 최고속도를 제한할 수 있게 됨으로써, 지게차의 안전성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, it is possible to limit the maximum speed of the vehicle according to the detected fork height, thereby improving the safety of the forklift.

Claims

지게차에서 유체의 유압에 의해 구동되는 포크의 위치를 검출하기 위한 포크 위치 검출 장치에 있어서,A fork position detection device for detecting a position of a fork driven by hydraulic pressure of a fluid in a forklift,

상기 유체가 저장된 유체 탱크 내에서 상기 포크의 구동으로 인해 변화되는 유면 높이를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 레벨의 감지신호를 발생하는 유면 검출수단;Oil level detection means for detecting a level of oil level changed by driving of the fork in the fluid tank in which the fluid is stored and generating a detection signal having a level corresponding to the level of oil level;

상기 포크에 대한 최저 높이값(Lh1)과 최고 높이값(Lh2)을 저장하는 메모리 수단;Memory means for storing a minimum height value Lh1 and a maximum height value Lh2 for the fork;

상기 포크가 최하부에 위치할 때 발생된 감지신호와 상기 포크가 최상부에 위치할 때 발생된 감지신호로부터 상기 포크의 상기 최저 높이값(Lh1)과 상기 최고 높이값(Lh2)을 산출하여 상기 메모리 수단에 저장하며, 상기 지게차의 구동 중 상기 유면 검출수단을 통해 검출된 상기 유체탱크 내의 유면높이와 상기 포크가 최하부에 위치할 때의 유면높이의 비교를 통해 상기 최저 높이값으로부터 변화된 상기 포크의 현재 위치를 판단하는 제어부를 포함하여 구성된 지게차의 포크 위치 검출 장치.Calculating the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 of the fork from the detection signal generated when the fork is located at the bottom and the detection signal generated when the fork is located at the top; And a current position of the fork changed from the lowest height value by comparing the oil level in the fluid tank detected by the oil level detecting means during the driving of the forklift with the oil level when the fork is located at the bottom. Fork position detection device of the forklift comprising a control unit for determining.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 유면 검출수단은, The oil level detecting means,

상기 유체 탱크 내에 설치되어 상기 유면의 높이 변화에 따라 상하 이동하는 부자(浮子)와;A rich man installed in the fluid tank and moving up and down according to the height change of the oil level;

상기 부자의 상하 이동에 상응하는 상기 감지신호를 발생하는 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 위치 검출 장치. Fork position detection device of the forklift, characterized in that consisting of a sensor for generating the detection signal corresponding to the vertical movement of the rich.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 유면 검출수단은, 상기 유체 탱크 내에 설치되며 초음파 신호를 이용하여 상기 유면의 높이를 검출하여 상기 유면 높이에 상응하는 상기 감지신호를 발생하는 초음파 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 위치 검출 장치.The oil level detecting means is installed in the fluid tank and detects the fork position of the forklift, characterized in that it comprises an ultrasonic sensor for detecting the height of the oil level using an ultrasonic signal to generate the detection signal corresponding to the oil level. Device.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 포크 위치 검출 장치는, 상기 포크의 위치에 따라 기계적으로 스위칭되며, 상기 포크가 최하부인 접점(P2)에 위치하면 스위칭 신호를 발생시키는 스위칭부를 더 포함하며,The fork position detecting device further includes a switching unit which is mechanically switched according to the position of the fork, and generates a switching signal when the fork is located at the lowermost contact point P2.

상기 제어부는, 상기 접점(P2)에서 상기 스위칭 신호가 발생되면, 현재 발생되는 상기 감지신호로부터 상기 포크의 최저 높이값을 재산출 (Lh1')하고 상기 메모리 수단에 기저장된 최저 높이값(Lh1)과 비교하여 서로 다르면, 상기 재산출된 최저 높이값(Lh1')을 상기 포크의 최저 높이값(Lh1)으로 갱신하고 상기 재산출된 최저 높이값(Lh1')과 상기 기저장된 최저 높이값(Lh1)의 차(Lh1'-Lh1)만큼 상기 기저장된 최고 높이값(Lh2)을 보상하여 갱신하는 것을 특징으로 하는 지게차의 포크 위치 검출 장치.When the switching signal is generated at the contact point P2, the controller recalculates the lowest height value of the fork from the currently generated detection signal Lh1 'and the lowest height value Lh1 previously stored in the memory means. If different from each other, the renewed minimum height value Lh1 'is updated to a minimum height value Lh1 of the fork, and the minimum height value Lh1' and the previously stored minimum height value Lh1 are updated. The fork position detecting apparatus of the forklift, characterized in that for updating the previously stored maximum height value (Lh2) by the difference (Lh1 '-Lh1) of.

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제 4 항에 있어서, The method of claim 4, wherein

상기 메모리 수단은, 상기 포크의 각 높이에 대응하는 각 단계별 최고 제한 속도를 기저장하며, The memory means prestores the maximum speed limit for each step corresponding to each height of the fork,

상기 제어부는, 상기 지게차의 액셀러레이터 신호가 입력되면, 상기 유면 검출수단의 감지신호로부터 상기 포크의 현재 높이를 판단하고, 상기 판단된 높이에 대응하는 최고 제한 속도를 상기 메모리 수단으로부터 검출하여 상기 액셀러레이터 신호로부터 요구되는 속도가 상기 검출된 최고 제한 속도 보다 더 클 경우에 상기 지게차를 상기 검출된 최고 제한 속도로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 포크 위치 검출 장치.When the accelerator signal of the forklift is input, the controller determines the current height of the fork from the detection signal of the oil level detecting means, detects the highest speed limit corresponding to the determined height from the memory means, and detects the accelerator signal. And control the forklift to travel at the detected maximum speed limit when the speed required from the engine is greater than the detected maximum speed limit.

포크 위치를 판단하는 포크 위치 검출장치를 구비하고서 포크의 높이에 따라 지게차의 속도를 제어하는 지게차의 주행 속도 제어 방법에 있어서, In the forklift traveling speed control method having a fork position detecting device for determining the fork position and controlling the speed of the forklift according to the height of the fork,

상기 포크 위치 검출장치를 이용하여 상기 포크의 최저 높이값과 최고 높이값을 산출하고, 상기 최저 높이값(Lh1)과 상기 최고 높이값(Lh2) 사이의 구간을 n등분하는 단계; Calculating a minimum height value and a maximum height value of the fork using the fork position detection device, and dividing the interval between the minimum height value Lh1 and the maximum height value Lh2 by n;

상기 n등분된 각 지점에서의 최고 제한 속도를 각각 설정하는 단계;Setting a maximum speed limit at each of the n equal points respectively;

상기 지게차의 구동중에 액셀러레이터 신호가 입력되면, 상기 포크의 현재 높이를 검출하는 단계;Detecting a current height of the fork when an accelerator signal is input while driving the forklift;

상기 메모리에 저장된 최고 제한 속도들 중 상기 포크의 현재 높이에 대응되는 최고 제한 속도와 상기 액셀러레이터 신호로부터 요구되는 주행 속도를 비교하여 상기 액셀러레이터 신호로부터 요구되는 주행 속도가 더 크면 상기 지게차를 상기 검출된 최고 제한 속도로 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하는 지게차의 주행 속도 제어 방법.The maximum speed limit corresponding to the current height of the fork among the maximum speed limits stored in the memory is compared with the driving speed required from the accelerator signal, and when the driving speed required from the accelerator signal is larger, the forklift truck is detected with the highest speed. And controlling to travel at a speed limit.

제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein

상기 최고 제한 속도들은 상기 n개의 지점에 각각 대등되도록 n개로 마련되고, The highest speed limits are provided in n such that they are equal to each of the n points,

상기 지게차는 상기 포크의 구동시 유면 높이가 가변되는 유체가 저장된 유체탱크를 구비하고, The forklift includes a fluid tank in which a fluid whose oil level is variable when the fork is driven is stored.

상기 포크의 현재 높이는, 상기 포크가 최저 높이 및 최고 높이 중 어느 한 지점에 있을 때의 유면 높이와 현재의 유면 높이의 변화량 검출을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 지게차의 주행 속도 제어 방법. And a current height of the fork is calculated by detecting a change amount of the oil level and the current oil level when the fork is at any one of a minimum height and a maximum height.

제 7 항에 있어서, The method of claim 7, wherein

상기 n 등분된 지점 각각에 대응되는 상기 최고 제한 속도는 상호 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 지게차의 주행 속도 제어 방법.The maximum speed limit corresponding to each of the n equalized points is set differently from each other.