KR100774996B1 - Vehicle's attitude adjusting apparatus and method for the same - Google Patents

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정지현
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Abstract

A control method and an apparatus of a vehicle posture control device are provided to brake a vehicle in a straight forward direction by controlling a steering device according to the anti-lock braking operation state of the vehicle and the split state of the road during sudden braking so as to turn the steering angle of a wheel toward the side where friction force is low. A control method of a vehicle posture control device comprises the steps of: judging whether an anti-lock braking operation is asymmetrically performed for the left and right wheels or not in starting the anti-lock braking operation(S30); controlling the steering angle of the wheel by judging whether the anti-lock braking operation is generated in which one of the left and right wheels, if the anti-lock braking operation is asymmetrically performed(S40); and controlling the steering angle of the wheel according to the split-mu on state of the road if the anti-lock braking operation is symmetrically performed(S50).

Description

차량 자세 제어 장치의 제어 방법 및 그 장치{Vehicle's attitude adjusting apparatus and method for the same}Control method of vehicle attitude control device and apparatus therefor {Vehicle's attitude adjusting apparatus and method for the same}

도 1은 양측 마찰력이 다른 노면에서의 차량을 보여주는 예시도.1 is an exemplary view showing a vehicle on a road surface having both frictional forces different from each other.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 제어방법을 설명하기 위한 구성 블록도.Figure 2 is a block diagram illustrating a control method of the vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 차량 자세 제어 장치의 간단한 동작 흐름도.3 is a simple operation flowchart of the vehicle attitude control device shown in FIG.

도 4는 도 3에 도시된 S50 단계의 상세한 동작 흐름도.4 is a detailed operation flowchart of step S50 shown in FIG.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 차량 자세 제어 장치 110 : 제동 제어 유닛100: vehicle attitude control device 110: braking control unit

120 : 조향 협조 제어 유닛 121 : 안티-록 구동 판단부120: steering cooperative control unit 121: anti-lock drive determination unit

122 : 노면 판단부 123 : 제 1 방향 처리부122: road surface determination unit 123: first direction processing unit

124 : 제 2 방향 처리부 125 : 제 3 방향 처리부124: second direction processing unit 125: third direction processing unit

200 : 차량용 메모리 300 : 조향각 센서200: vehicle memory 300: steering angle sensor

400 : 횡가속도 센서 500 : 차속 센서400: lateral acceleration sensor 500: vehicle speed sensor

600 : 요센서 700 : 제동장치600: yaw sensor 700: braking device

800 : 조향장치800: steering system

본 발명은 차량 자세 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 상세하게는 비대칭 마찰 노면(이하, 스프릿 뮤(split_

Figure 112006095404664-pat00001
)라 칭함)에서 휠의 조향각을 차량이 직진방향으로 제동되도록 제어하는 차량 자세 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle attitude control apparatus and a control method thereof, and more particularly to an asymmetric friction road surface (hereinafter, split_mu).
Figure 112006095404664-pat00001
The vehicle attitude control device and a control method for controlling the steering angle of the wheel so that the vehicle is braking in a straight direction.

차량은 양측 노면의 마찰력이 다른 곳에서 급제동 시, 차체가 마찰력이 높은 쪽으로 쏠리는 경향이 있다.When a vehicle is suddenly braked in a place where the frictional force on both sides of the road is different, the vehicle body tends to lean toward the higher frictional force.

도 1은 양측 마찰력이 다른 노면에서의 차량을 보여주는 예시도이다.1 is an exemplary view showing a vehicle on a road surface having both frictional forces different from each other.

도 1을 참조하면, 차량은 마찰력이 낮은 쪽(도 1에 도시된 차량의 왼쪽 빙판)에서 미끌어지어 마찰력이 높은 쪽(도 1에 도시된 차량의 오른쪽 포장도로)으로 쏠리게 되기 때문에 매우 위험하게 된다.Referring to FIG. 1, the vehicle is very dangerous because it is slid from the low friction side (the left ice of the vehicle shown in FIG. 1) and is directed to the high friction side (the right pavement of the vehicle shown in FIG. 1). .

따라서, 업체에서는 안티-록 제동(Anti lock braking; ABS; 잠김방지 제동) 장치를 이용하여 전륜에 좌우 제동력 차이를 감소시키고 후륜에 낮은 제동력을 주는 연구, 추가적인 센서를 이용하여 조향장치를 구동하는 연구, 다수의 전자식 제어장치(이를테면, 차량 안정성 제어 장치(ESC ; Electronic Stability Control)와 능동식 전륜 조향 장치(AFS ; Active Front Steering)와 능동식 롤 제어장치(ARS ; Active Roll Stabilization))가 통합된 전자식 협조 제어 장치(이를테면, VDM(Vehicle Dynamics Management))으로 차량 거동을 제어하는 연구 등이 활발히 진행되고 있다.Therefore, companies use anti-lock braking (ABS) to reduce the difference between the left and right braking force on the front wheels and to lower the braking force on the rear wheels, and to drive the steering system using additional sensors. Incorporating a number of electronic controls (such as Electronic Stability Control (ESC), Active Front Steering (AFS) and Active Roll Stabilization (ARS)) BACKGROUND ART Researches for controlling vehicle behavior with electronic cooperative control devices (such as vehicle dynamics management (VDM)) have been actively conducted.

이러한 연구 경향을 보면, 제동 장치와 같은 개별시스템 만으로는 스프릿 뮤와 같은 특수 노면에서 차세를 제어하는 데 한계가 있다는 것을 알 수 있다. These research trends show that individual systems, such as brakes, have limitations in controlling the car on special roads such as split mues.

이에 따라, 차량 안정성 제어 장치(ESC)와 능동식 전륜 조향 장치(AFS), 전자식 파워스티어링(EPS ; Electric Power Steering) 시스템과 같은 개별 시스템들을 통합 샤시 컨트롤(UCC ; Unified Chassis Control) 시스템으로 통합하여, 개별 시스템들이 가진 센서 정보 및 제어정보의 공유를 통해 차량의 거동 안정성을 향상시키는 로직 개발의 필요성이 대두되었다.As a result, individual systems such as vehicle stability control (ESC), active front wheel steering (AFS), and electric power steering (EPS) systems are integrated into the Unified Chassis Control (UCC) system. In addition, the necessity of developing logic to improve the stability of the vehicle by sharing sensor information and control information of individual systems has emerged.

본 발명은 이러한 필요성을 위해 안출된 것으로, 차량이 양측 노면의 마찰력이 다른 곳(스프릿 뮤 또는 체스보드(chess board))에서 제동할 경우, 차량이 직진방향으로 제동되도록 휠의 조향각의 방향을 제어하는 차량 자세 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been devised for this need, and when the vehicle is braking in a place where the frictional force of both road surfaces is different (split mu or chess board), the direction of the steering angle of the wheel is controlled so that the vehicle is braked in the straight direction. An object of the present invention is to provide a vehicle attitude control device and a control method thereof.

또한, 차량이 제동된 후에 양측 노면의 마찰력이 다른 곳에 진입하는 경우에도 차량이 직진방향으로 제동되도록 휠의 조향각의 방향을 제어하는 차량 자세 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데도 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a vehicle attitude control device and a method of controlling the steering angle of the wheel so that the vehicle brakes in a straight direction even when the frictional force of both road surfaces enters another place after the vehicle is braked.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면 안티-록 제동 구동이 개시되면, 상기 개시된 안티-록 제동 구동이 좌우 양측의 휠에 대하여 비대칭적으로 일어났는 지의 여부를 판단하는 단계와, 상기 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어난 경우, 상기 좌우 양측의 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 1 제어단계와, 상기 안티-록 제동 구동이 대칭적으로 일어난 경우, 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 2 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치의 제어 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, if the anti-lock braking drive is initiated, determining whether the disclosed anti-lock braking drive asymmetrically occurred with respect to the wheel on both the left and right, and the When anti-lock braking drive occurs asymmetrically, the first control step of controlling the steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has anti-lock braking drive, and the anti-lock braking drive When the symmetric occurs, the control method of the vehicle attitude control device comprising a second control step of controlling the steering angle of the wheel according to whether the road surface state is split mue.

바람직하게, 상기 제 2 제어단계는 노면 상태가 스프릿 뮤인 지를 판단하는 단계와, 판단결과, 노면 상태가 스프릿 뮤인 경우, 노면에 대한 좌측 휠과 우측 휠의 제동압력 차이를 기설정된 기준값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 휠의 조향각을 제어하는 단계를 포함한다.Preferably, the second control step includes determining whether the road surface condition is split mu, and when the road surface state is split mu, comparing the difference in braking pressure between the left wheel and the right wheel for the road surface with a preset reference value. Controlling the steering angle of the wheel according to the comparison result.

더 바람직하게, 상기 휠의 조향각을 제어하는 단계는 노면에 대한 좌우 양측 휠의 제동압력 차이를 계산하여 기설정된 기준값과 비교하는 단계와, 비교결과, 상기 제동압력 차이가 기설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠의 제동압력이 큰 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 단계와, 비교결과, 상기 제동압력 차이가 기설정된 기준값을 초과하지 않는 경우, 차량내에서 계산된 요레이트 값과 요센서를 통해 측정된 요레이트 값이 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠 조향각을 제어하는 단계를 포함한다.More preferably, the step of controlling the steering angle of the wheel is calculated by comparing the braking pressure difference of the left and right wheels on the road surface with a predetermined reference value, as a result of the comparison, the brake pressure difference exceeds the predetermined reference value And controlling the steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has a greater braking pressure, and comparing the yaw value calculated in the vehicle with the braking pressure difference not exceeding a preset reference value. And controlling the wheel steering angle depending on whether the yaw rate value measured by the yaw sensor exceeds or falls below a preset range.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 차량의 좌우 양측 휠에 대해 안티-록 제동 제어 기능을 수행하는 제동 제어 유닛과, 상기 제동 제어 유닛에 의한 안티-록 제동 구동정보를 이용하여, 차량의 좌우 양측 휠의 조향각을 제어하는 조향 협조 제어 유닛을 포함하며, 상기 조향 협조 제어 유닛은 상기 안티-록 제동 구동정보에 의거하여 차량의 좌우 양측휠에 대하여 안티-록 제동 구동이 비대층적으로 일어났는 지를 판단하고, 상기 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어난 경우 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하고, 상기 안티-록 제동 구동이 대칭적으로 일어난 경우, 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부에 따라 휠의 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, the left and right wheels of the vehicle by using a braking control unit that performs an anti-lock braking control function for the left and right wheels of the vehicle and the anti-lock braking driving information by the braking control unit. And a steering coordination control unit for controlling a steering angle of the steering coordination control unit, wherein the steering coordination control unit determines whether the anti-lock braking drive has occurred non-multi-layer on the left and right wheels of the vehicle based on the anti-lock braking drive information. When the anti-lock braking drive occurs asymmetrically, the steering angle of the wheel is controlled according to which of the left and right wheels the anti-lock braking drive occurs, and the anti-lock braking drive occurs symmetrically. The vehicle attitude control device is characterized in that for controlling the steering angle of the wheel according to whether the road surface state is split mue.

바람직하게, 상기 조향 협조 제어 유닛은 상기 안티-록 제동 구동정보에 의거하여 차량의 좌우 양측휠에 대하여 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어났는 지를 판단하는 안티-록 제동 구동 판단부와, 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 1 방향 처리부와, 현재 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부를 판단하는 노면 판단부와, 노면에 대한 좌측 휠과 우측 휠의 제동압력 차이를 기설정된 기준값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 2 방향 처리부를 포함하여 구성된다.Preferably, the steering coordination control unit is an anti-lock braking drive determination unit for determining whether the anti-lock braking drive asymmetrically occurred with respect to the left and right wheels of the vehicle based on the anti-lock braking drive information; A first direction processor for controlling the steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has anti-lock braking driving, a road determining unit for determining whether the current road surface state is split mu, and a left side for the road surface And a second direction processor configured to compare the braking pressure difference between the wheel and the right wheel with a preset reference value and control the steering angle of the wheel according to the comparison result.

더 바람직하게, 상기 조향 협조 제어 유닛은 차량내에서 계산된 요레이트 값과 요센서를 통해 측정된 요레이트 값의 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠 조향각을 제어하는 제 3 방향 처리부를 더 포함한다.More preferably, the steering cooperative control unit may include a third direction processor configured to control the wheel steering angle according to whether a difference between the yaw rate value calculated in the vehicle and the yaw rate value measured by the yaw sensor exceeds or falls below a preset range. It includes more.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 제어방법을 설명하기 위한 구성 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a method of controlling a vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량용 전자 제어 시스템은 차량의 제동 및 그 제동시 차량의 자세를 제어하는 차량 자세 제어 장치(100)와, 해당 차량 자세 제어 장치(100)에 필요한 환경정보 및 차량 구동정보를 저장하는 차량용 메모리(200)와, 차량에서 측정되는 센서값을 출력하는 다수의 센서(조향각 센서(300), 횡가속도 센서(400), 차속 센서(500), 요센서(600))와, 제동 장치(700)와, 조향 장치(800)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, the vehicle electronic control system includes a vehicle attitude control device 100 for controlling a vehicle braking and a vehicle attitude during braking, and environmental information and vehicle driving information necessary for the vehicle attitude control device 100. Vehicle memory 200 to store, a plurality of sensors (steering angle sensor 300, lateral acceleration sensor 400, vehicle speed sensor 500, yaw sensor 600) for outputting the sensor value measured in the vehicle, braking It comprises an apparatus 700 and a steering apparatus 800.

차량 자세 제어 장치(100)는 제동 장치(700)의 구동 및 안티-록 제동 제어 기능을 수행하는 제동 제어 유닛(110)과, 해당 제동 장치(700)가 구동되면 차량의 자세를 보정하기 위해 조향장치(800)를 제어하는 조향 협조 제어 유닛(120)을 포함하여 구성된다.The vehicle attitude control device 100 includes a brake control unit 110 that performs driving and anti-lock braking control of the brake device 700, and when the corresponding brake device 700 is driven, steering to correct the vehicle's attitude. And a steering cooperative control unit 120 for controlling the device 800.

제동 제어 유닛(110)은 외부로부터 수신된 제동 제어신호에 상응하여, 공지된 제동 제어 방법에 따라 제동 장치(700)를 구동하고, 공지된 안티-록 제동 제어방법에 따라 차량의 좌우 양측 휠에 대한 안티-록 제동 기능을 수행한다.The braking control unit 110 drives the braking device 700 according to a known braking control method in accordance with a braking control signal received from the outside, and is applied to both left and right wheels of the vehicle according to a known anti-lock braking control method. Performs an anti-lock braking function.

조향 협조 제어 유닛(120)은 제동 제어 유닛(110)에 의한 안티-록 제동 구동을 판단하는 안티-록 판단부(121)와, 현재 노면 상태가 스프릿 뮤인지를 판단하는 노면 판단부(122)와, 해당 안티-록 판단부(121) 및/또는 노면 판단부(122)의 판단 결과에 의거하여 조향 장치(800)에 제어 신호를 출력하는 제 1 방향 처리부(123), 제 2 방향 처리부(124), 제 3 방향 처리부(125)를 포함하여 구성된다.The steering cooperative control unit 120 includes an anti-lock determination unit 121 for determining anti-lock braking driving by the braking control unit 110, and a road surface determination unit 122 for determining whether the current road surface state is split mu. And a first direction processing unit 123 and a second direction processing unit for outputting a control signal to the steering apparatus 800 based on the determination result of the anti-lock determination unit 121 and / or the road surface determination unit 122. 124, the third direction processing unit 125 is configured.

먼저, 안티-록 판단부(121)는 제동 제어 유닛(110)에 의한 안티-록 제동 구동정보를 이용하여, 차량의 좌우 양측휠에 대하여 안티-록 구동이 비대칭적으로 일어났는 지를 판단한다.First, the anti-lock determining unit 121 determines whether the anti-lock driving has occurred asymmetrically with respect to the left and right wheels of the vehicle by using the anti-lock braking driving information by the braking control unit 110.

노면 판단부(122)는 안티-록 판단부(121)에 의해 차량의 양측 휠에 대하여 안티-록 제동이 대칭적으로 일어난 경우, 현재의 노면 상태가 스프릿 뮤(비대칭 노면)인 지를 판단한다. When anti-lock braking occurs symmetrically with respect to both wheels of the vehicle by the anti-lock determination unit 121, the road determination unit 122 determines whether the current road surface state is split mu (asymmetric road surface).

이때, 노면 판단부(122)는 본 발명의 일실시예에 따라 횡가속도 센서(400)를 통해 측정된 횡가속도에 따라 스프릿 뮤 여부를 판단하는 것으로 구현되었으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.At this time, the road surface determination unit 122 is implemented to determine whether or not split mu according to the lateral acceleration measured by the lateral acceleration sensor 400 according to an embodiment of the present invention, the present invention is not limited thereto.

제 1 방향 처리부(123)는 안티-록 판단부(121)에 의해 차량의 양측 휠에 대하여 안티-록 제동이 비대칭적으로 일어난 경우, 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제어신호를 출력한다.When the anti-lock braking occurs asymmetrically with respect to both wheels of the vehicle by the anti-lock determination unit 121, the first direction processor 123 may be configured to determine which of the wheels has anti-lock braking. Outputs a control signal that controls the steering angle of the wheel.

자세히 말해서, 제 1 방향 처리부(123)는 좌측 휠에서 안티-록 제동이 일어난 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 우측 휠에서 안티-록 제동이 일어난 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, the first direction processor 123 outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left when anti-lock braking occurs on the left wheel, and sets the steering angle of the wheel to the right when anti-lock braking occurs on the right wheel. Outputs a control signal controlled by

제 2 방향 처리부(124)는 노면 판단부(122)에 의해 현재의 노면상태가 스프릿 뮤로 판단된 경우, 노면에 대한 양측 휠의 제동압력차이를 기설정된 기준값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제어신호를 출력한다.When the current road surface state is determined to be split mu by the road surface determination unit 122, the second direction processor 124 compares the difference in braking pressure of both wheels on the road surface with a predetermined reference value, and determines the wheel according to the comparison result. Outputs a control signal to control the steering angle of.

자세히 말해서, 제 2 방향 처리부(124)는 좌측 휠의 제동압력이 우측 휠의 제동압력보다 기설정된 기준값 이상으로 큰 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 우측 휠의 제동압력이 좌측 휠의 제동압력보다 기설정된 기준값 이상으로 큰 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, the second direction processor 124 outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the right when the braking pressure of the left wheel is greater than a predetermined reference value than the braking pressure of the right wheel, and the braking pressure of the right wheel is increased. When the braking pressure of the left wheel is greater than a predetermined reference value, a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left is output.

제 3 방향 처리부(125)는 제 2 방향 처리부(124)의 비교결과, 양측 휠의 제동압력차이가 기설정된 값 이하인 경우, 차량에서 계산된 요레이트값과 요센서(600)를 통해 측정된 요레이트 값의 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제어신호를 출력한다.The third direction processor 125 compares the yaw value calculated by the vehicle and the yaw sensor 600 measured by the vehicle when the difference in braking pressure of both wheels is equal to or less than a predetermined value as a result of the comparison of the second direction processor 124. A control signal for controlling the steering angle of the wheel is output according to whether the difference in the rate value exceeds or falls below the preset range.

자세히 말해서, 제 3 방향 처리부(125)는 차량에서 계산된 요레이트값과 요센서(600)를 통해 측정된 요레이트값의 차가 기설정된 범위에 초과되는 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 각 값들의 차가 기설정된 범위에 미달되는 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, the third direction processor 125 controls the steering angle of the wheel to the right when the difference between the yaw rate value calculated in the vehicle and the yaw rate value measured by the yaw sensor 600 exceeds a preset range. And outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left when the difference of each value is not within the preset range.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)의 간단한 동작 흐름도이다.3 is a simple operation flowchart of the vehicle attitude control device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제동 제어 유닛(110)은 외부로부터 입력되는 제동 제어신호에 상응하여 제동 장치(700)를 제어하고, 공지된 안티-록 제어 방법에 의거하여 차량의 좌우 양측 휠에 대해 안티-록 제동 제어를 수행한다(S10).Referring to FIG. 3, the braking control unit 110 controls the braking device 700 in response to a braking control signal input from the outside, and controls the braking device 700 against the left and right wheels of the vehicle based on a known anti-lock control method. -Lock braking control is performed (S10).

다음, 안티-록 판단부(121)는 제동 제어 유닛(110)에 의해 안티-록 제동이 구동되었는 지를 판단한다(S20).Next, the anti-lock determination unit 121 determines whether the anti-lock braking is driven by the braking control unit 110 (S20).

상기 S20 단계의 판단결과, 제동 제어 유닛(110)에 의해 안티-록 제동이 구 동된 경우, 현재 구동된 안티-록 제동이 좌우 양측 휠에 대해 비대칭적으로 작동되었는 지를 판단한다(S30).As a result of the determination in step S20, when anti-lock braking is driven by the braking control unit 110, it is determined whether the currently driven anti-lock braking is asymmetrically operated with respect to the left and right wheels (S30).

상기 S30 단계의 판단결과, 작동된 안티-록 제동이 좌우 양측 휠에 대해 비대칭적으로 동작한 경우, 제 1 방향 처리부(123)는 좌우 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어한다(S40).As a result of the determination in step S30, when the activated anti-lock braking is asymmetrically operated with respect to the left and right wheels, the first direction processor 123 may be configured to determine which of the left and right wheels has anti-lock braking. The steering angle of the wheel is controlled (S40).

자세히 말해서, 제 1 방향 처리부(123)는 좌측 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어난 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 우측 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어난 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, the first direction processor 123 outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left when the anti-lock braking driving occurs on the left wheel, and the steering angle of the wheel when the anti-lock braking driving occurs on the right wheel. Output a control signal to control to the right.

상기 S30 단계의 판단결과, 동작된 안티-록 제동이 좌우 양측 휠에 대해 대칭적으로 동작한 경우, 조향 협조 제어 유닛(120)은 현재 노면이 스프릿 뮤인지에 따라 휠의 조향각을 제어한다(S50).As a result of the determination in step S30, when the operated anti-lock braking is symmetrically operated with respect to the left and right wheels, the steering coordination control unit 120 controls the steering angle of the wheel according to whether the current road surface is split mu (S50). ).

상기 S50 단계의 상세한 동작은 도 4에 도시하였다.Detailed operation of the step S50 is shown in FIG.

도 4를 참조하면, 노면 판단부(122)는 현재 노면이 스프릿 뮤인지를 판단한다(S51).Referring to FIG. 4, the road surface determination unit 122 determines whether the current road surface is a split mu (S51).

상기 S51의 판단결과, 현재 노면이 스프릿 뮤인 경우, 제 2 방향 처리부(124)는 좌우 양측 휠의 제동압력에 따라 휠의 조향각을 제어하기 위해, 좌우 양측 휠의 접촉압력을 계산한다(S52).As a result of the determination in S51, when the current road surface is split mu, the second direction processor 124 calculates contact pressures of the left and right wheels in order to control the steering angle of the wheel according to the braking pressures of the left and right wheels (S52).

다음, 제 2 방향 처리부(124)는 좌우 양측 휠의 계산된 제동압력의 차가 기설정된 기준값을 초과하는 지를 판단한다(S53).Next, the second direction processor 124 determines whether the difference between the calculated braking pressures of the left and right wheels exceeds the predetermined reference value (S53).

상기 S53 단계의 판단결과, 계산된 제동압력의 차가 기설정된 기준값을 초과하는 경우, 제 2 방향 처리부(124)는 좌우 양측 휠 중 어느 휠의 제동압력이 큰 지에 따라 휠의 조향각을 제어한다(S54).As a result of the determination in step S53, when the calculated difference in braking pressure exceeds a predetermined reference value, the second direction processor 124 controls the steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has a greater braking pressure (S54). ).

자세히 말해서, 제 2 방향 처리부(124)는 좌측 휠의 제동압력이 우측휠보다 큰 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 우측 휠의 제동압력이 좌측휠보다 큰 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, the second direction processor 124 outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left when the braking pressure of the left wheel is greater than the right wheel, and the steering angle of the wheel when the braking pressure of the right wheel is greater than the left wheel. Output a control signal to control to the right.

상기 S53 단계의 판단결과, 계산된 제동압력의 차가 기설정된 기준값을 초과하지 않는 경우, 제 3 방향 처리부(125)는 차량의 요레이트 값에 따라 조향제어를 수행하기 위해, 차량내에서 계산된 요레이트 값과 요센서(600)를 통해 측정된 요레이트 값의 차를 계산한다(S55).As a result of the determination in step S53, when the calculated difference in braking pressure does not exceed a preset reference value, the third direction processor 125 calculates the yaw calculated in the vehicle to perform steering control according to the yaw rate value of the vehicle. The difference between the rate value and the yaw rate value measured by the yaw sensor 600 is calculated (S55).

다음, 제 3 방향 처리부(125)는 상기 S55 단계에 의해 계산된 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠의 조향각을 제어한다(S56).Next, the third direction processor 125 controls the steering angle of the wheel according to whether the difference calculated by the step S55 exceeds or falls below a preset range (S56).

자세히 말해서, 제 3 방향 처리부(125)는 상기 S55 단계에 의해 계산된 차가 기설정된 범위에 초과되는 경우 휠의 조향각을 우측으로 제어하는 제어신호를 출력하고, 해당 계산된 차가 기설정된 범위에 미달되는 경우 휠의 조향각을 좌측으로 제어하는 제어신호를 출력한다.In detail, when the difference calculated by the step S55 exceeds the preset range, the third direction processor 125 outputs a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the right, and the calculated difference falls below the preset range. In this case, a control signal for controlling the steering angle of the wheel to the left is output.

이상으로 본 발명은 바람직한 실시예 및 많은 구체적인 변형 실시예를 참조하여 설명되었다. 그렇지만, 구체적으로 설명된 것과는 다른 많은 기타 실시예들이 또한 본 발명의 사상 및 범위 내에 들어간다는 것을 관련 분야의 당업자들은 이해할 것이다. The present invention has been described above with reference to preferred embodiments and many specific variations. However, those skilled in the art will understand that many other embodiments other than those specifically described also fall within the spirit and scope of the invention.

본 발명에 의하면, 차세 제어 장치는 급 제동시 차량의 안티-록 제동의 동작여부 및 노면의 스프릿 여부를 이용하여 조향장치를 제어함으로써, 휠의 조향각을 마찰력이 낮은 방향으로 돌려 차량의 직진 제동이 가능하도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, the next vehicle control device controls the steering device by using the anti-lock braking of the vehicle during sudden braking and whether the road is split or not, thereby turning the steering angle of the wheel in a direction of low friction and braking the vehicle straightly. It has the effect of making it possible.

한편, 차량은 차량이 제동후에 스프릿 뮤 또는 체스보드에 진입하게 되면, 이미 동작한 안티-록 제동에 의해 마찰력이 낮은 쪽을 판단하지 못하는 경우가 있다.On the other hand, when the vehicle enters the split mu or chess board after braking, the vehicle may not be able to determine the lower frictional force by anti-lock braking.

따라서, 본 발명의 차세 제어 장치는 현재 좌우 양측 휠에 대해 안티-록 제동이 모두 작동한 상태여도, 노면 판단부와 제 2 조향제어부와 제 3 조향제어부를 이용하여 휠의 조향각을 보정 및 제어함으로써, 안티-록 제동의 동작여부만으로 차량이 거동여부를 알지 못하게 되는 경우를 보완하여 차량이 직진 제동되도록 할 수 있도록 하는 효과도 있다.Therefore, even if the anti-lock braking is performed on both the left and right wheels at the present time, the vehicle control device of the present invention corrects and controls the steering angle of the wheel by using the road determining unit, the second steering control unit, and the third steering control unit. In addition, there is an effect that the vehicle can be braking straight by supplementing the case where the vehicle does not know whether the vehicle is behaving only by anti-lock braking.

Claims (6)

안티-록 제동 구동이 개시되면, 상기 개시된 안티-록 제동 구동이 좌우 양측의 휠에 대하여 비대칭적으로 일어났는 지의 여부를 판단하는 단계와,When the anti-lock braking drive is started, determining whether the disclosed anti-lock braking drive occurs asymmetrically with respect to the wheels on both the left and right sides; 상기 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어난 경우, 상기 좌우 양측의 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 1 제어단계와,A first control step of controlling a steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels the anti-lock braking drive occurs when the anti-lock braking drive occurs asymmetrically; 상기 안티-록 제동 구동이 대칭적으로 일어난 경우, 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 2 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치의 제어 방법.And a second control step of controlling the steering angle of the wheel depending on whether the road surface state is split mu, when the anti-lock braking drive occurs symmetrically. 청구항 1에 있어서, 상기 제 2 제어단계는The method of claim 1, wherein the second control step 노면 상태가 스프릿 뮤인 지를 판단하는 단계와,Determining whether the road surface condition is split mute, 판단결과, 노면 상태가 스프릿 뮤인 경우, 노면에 대한 좌측 휠과 우측 휠의 제동압력 차이를 기설정된 기준값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 휠의 조향각을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치의 제어 방법.And when the road surface state is split mu, comparing the difference in braking pressure between the left and right wheels on the road surface with a preset reference value and controlling the steering angle of the wheel according to the comparison result. Control method of the posture control device. 청구항 2에 있어서, 상기 휠의 조향각을 제어하는 단계는The method of claim 2, wherein controlling the steering angle of the wheel 노면에 대한 좌우 양측 휠의 제동압력 차이를 계산하여 기설정된 기준값과 비교하는 단계와,Calculating a difference in braking pressure between the left and right wheels on the road surface and comparing the brake pressure with a predetermined reference value; 비교결과, 상기 제동압력 차이가 기설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠의 제동압력이 큰 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 단계와,As a result of the comparison, when the difference in braking pressure exceeds a predetermined reference value, controlling the steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has a greater braking pressure; 비교결과, 상기 제동압력 차이가 기설정된 기준값을 초과하지 않는 경우, 차량내에서 계산된 요레이트 값과 요센서를 통해 측정된 요레이트 값이 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠 조향각을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치의 제어 방법.As a result of the comparison, when the braking pressure difference does not exceed a preset reference value, the wheel steering angle may be adjusted depending on whether the difference between the yaw rate value calculated in the vehicle and the yaw rate value measured by the yaw sensor exceeds or falls below the preset range. And controlling the vehicle attitude control apparatus. 차량의 좌우 양측 휠에 대해 안티-록 제동 제어 기능을 수행하는 제동 제어 유닛과,A braking control unit which performs an anti-lock braking control function for both the left and right wheels of the vehicle; 상기 제동 제어 유닛에 의한 안티-록 제동 구동정보를 이용하여, 차량의 좌우 양측 휠의 조향각을 제어하는 조향 협조 제어 유닛을 포함하며,A steering cooperative control unit for controlling steering angles of the left and right wheels of the vehicle by using the anti-lock braking driving information by the braking control unit, 상기 조향 협조 제어 유닛은The steering coordination control unit 상기 안티-록 제동 구동정보에 의거하여 차량의 좌우 양측휠에 대하여 안티-록 제동 구동이 비대층적으로 일어났는 지를 판단하고, 상기 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어난 경우 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하고, 상기 안티-록 제동 구동이 대칭적으 로 일어난 경우, 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부에 따라 휠의 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.On the basis of the anti-lock braking driving information, it is determined whether anti-lock braking driving has occurred in a large scale with respect to the left and right wheels of the vehicle, and when the anti-lock braking driving occurs asymmetrically, which of the left and right wheels Controls the steering angle of the wheel according to whether the anti-lock braking drive has occurred in the wheel, and controls the steering angle of the wheel according to whether or not the road surface state is the split mute when the anti-lock braking drive occurs symmetrically. Vehicle attitude control device. 청구항 4에 있어서, 상기 조향 협조 제어 유닛은The method of claim 4, wherein the steering cooperative control unit 상기 안티-록 제동 구동정보에 의거하여 차량의 좌우 양측휠에 대하여 안티-록 제동 구동이 비대칭적으로 일어났는 지를 판단하는 안티-록 제동 구동 판단부와,An anti-lock braking drive determination unit for determining whether anti-lock braking drive has occurred asymmetrically with respect to the left and right wheels of the vehicle based on the anti-lock braking drive information; 상기 좌우 양측 휠 중 어느 휠에서 안티-록 제동 구동이 일어났는 지에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 1 방향 처리부와,A first direction processor configured to control a steering angle of the wheel according to which of the left and right wheels has an anti-lock braking drive; 현재 노면상태가 스프릿 뮤인지의 여부를 판단하는 노면 판단부와,A road decision unit determining whether the current road condition is split mu, 노면에 대한 좌측 휠과 우측 휠의 제동압력 차이를 기설정된 기준값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 휠의 조향각을 제어하는 제 2 방향 처리부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.And a second direction processing unit which compares a difference in braking pressure between the left wheel and the right wheel on the road surface with a preset reference value and controls the steering angle of the wheel according to the comparison result. 청구항 5에 있어서, 상기 조향 협조 제어 유닛은The method of claim 5, wherein the steering cooperative control unit 차량내에서 계산된 요레이트 값과 요센서를 통해 측정된 요레이트 값의 차가 기설정된 범위에 초과 또는 미달되는 지에 따라 휠 조향각을 제어하는 제 3 방향 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.And a third direction processor configured to control a wheel steering angle according to whether a difference between the yaw rate value calculated in the vehicle and the yaw rate value measured by the yaw sensor exceeds or falls below a preset range. Device.
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