KR100752514B1 - Charging station position detecting system and method using one light emitter - Google Patents

Charging station position detecting system and method using one light emitter Download PDF

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KR100752514B1
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장준우
김종성
김형철
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(주)다사로봇
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Abstract

A system and a method of detecting a position of a charging station by using one light emitter are provided to minimize an offset error and an orientation error and to reduce manufacturing cost with a simple optical structure. A system of detecting a position of a charging station by using one light emitter includes a light emitter(210), a beam split(220), a plurality of optical mirrors(230), and a plurality of receiving optical sensors(110). The light emitter is mounted on a charging station(200). The beam split is mounted in the charging station and generates a plurality of separating light by separating a beam output from the light emitter. The plurality of optical mirrors are mounted in the charging station and reflect each separating light so as to irradiate the separating light forward of the charging station. The plurality of receiving optical sensors are mounted in a movable robot(100). The plurality of receiving optical sensors are installed at the same interval as that of the optical mirrors so as to correspond to the optical mirrors.

Description

하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템 및 방법{Charging Station Position Detecting System and Method using one light emitter}Charging Station Position Detecting System and Method using one light emitter

도1은 종래의 발광센서와 수광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템을 도시하고 있다.1 illustrates a charging station position recognition system using a conventional light emitting sensor and a light receiving sensor.

도2는 본 발명의 구체적 실시예로서 하나의 발광센서를 이용하여 두 개의 분리광을 생성하고, 이를 수광센서가 검출하여 추종하는 경우를 도시하고 있다.FIG. 2 illustrates a case in which two separate lights are generated using one light emitting sensor, and the light receiving sensor detects and follows the light as a specific embodiment of the present invention.

도3은 본 발명의 구체적 실시예로서 하나의 발광센서를 이용하여 두 개의 분리광을 생성하고 이를 이용하여 슬릿 라인을 바닥면에 조사하고 이를 수광센서가 검출하여 추종하는 경우를 도시하고 있다.FIG. 3 illustrates a case in which two separate lights are generated using one light emitting sensor and the slit line is irradiated to the bottom surface using the light emitting sensor, and the light receiving sensor detects and follows the light.

도4는 본 발명의 구체적 실시예를 이용한 자동충전 알고리즘을 도시하고 있다.4 shows an automatic charging algorithm using a specific embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100:이동로봇100: mobile robot

110:수광센서110: light receiving sensor

200:충전스테이션200: charging station

210:발광센서210: light emitting sensor

220:빔스플리트(beam split)220: beam split

230:광학거울230: Optical mirror

240:원통형렌즈240: cylindrical lens

기술분야Field of technology

본 발명은 하나의 발광센서만을 이용하여 충전스테이션의 위치를 추종할 수 있는 충전스테이션 위치 인식 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세히는 충전스테이션(200)에 장착되는 하나의 발광센서(210); 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 발광센서(210)에서 출력되는 빔을 분리하여 다수 개의 분리광을 생성하는 빔스플리트(220); 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 빔스플리트(220)에서 분리된 각각의 분리광을 반사시켜 충전스테이션(200)의 전방으로 조사하는 다수 개의 광학거울(230); 및, 이동로봇(100)에 장착되며, 상기 광학거울(230) 각각에 대응하도록 상기 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되도록 설치되는 다수 개의 수광센서(110);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a charging station position recognition system capable of following the position of the charging station using only one light emitting sensor, and more particularly, one light emitting sensor 210 mounted to the charging station 200; A beam split 220 mounted to a charging station 200 and generating a plurality of split lights by separating beams output from the light emitting sensor 210; A plurality of optical mirrors 230 mounted to the charging station 200 and reflecting the respective split light beams separated from the beam split 220 to irradiate the front of the charging station 200; And a plurality of light receiving sensors 110 mounted on the mobile robot 100 and installed to be equally spaced apart between the optical mirrors 230 so as to correspond to the optical mirrors 230, respectively. It is characterized by.

종래기술Prior art

도1에 도시된 종래의 충전스테이션 위치 인식 시스템에 의하면, 충전스테이 션에 2개의 발광센서(6a, 6b)를 마련하고, 이동로봇(1)에 발광센서와 동일한 높이로 2개의 수광센서(8a, 8b)를 설치하여 발광센서에서 출력되는 광신호의 세기를 측정하여 이동로봇의 진입각도를 조정하고 충전단자(3)의 접속을 시도한다.According to the conventional charging station position recognition system shown in FIG. 1, two light emitting sensors 6a and 6b are provided in the charging station, and two light receiving sensors 8a are provided at the same height as the light emitting sensor in the mobile robot 1. , 8b) to measure the intensity of the optical signal output from the light emitting sensor to adjust the entry angle of the mobile robot and to connect the charging terminal 3.

그러나, 현재의 기술로는 충전스테이션에 발광특성이 동일한 2개 이상의 발광센서를 장착하는 것은 고난이도의 작업으로서 제조원가 상승의 원인이 되고, 광신호의 추정 특성이 동일한 수광센서를 구성하는 것도 어려운 작업이다.However, in the current technology, the installation of two or more light emitting sensors having the same light emitting characteristics in the charging station is a difficult task, which leads to an increase in manufacturing cost, and it is also difficult to construct a light receiving sensor having the same characteristics as the estimated characteristics of the optical signal. .

또한, 발광센서는 원뿔형상의 신호세기를 가지는 점광원인 바, 같은 거리에서 광원의 중심을 벗어날수록 광신호의 세기가 달라지고, 이로 인하여 진입 거리 편차(Offset Error)와 진입 각도 편차(Orientation Error)가 발생하는 문제점도 있다.In addition, the light emitting sensor is a point light source having a cone-shaped signal strength. As the light source moves away from the center of the light source at the same distance, the intensity of the optical signal changes, thereby causing an offset error and an orientation error. There is also a problem that occurs.

왜냐하면, 종래의 충전스테이션 위치 인식 시스템에 관한 도1을 보면, 6a, 6b가 발광센서로, 8a, 8b가 수광센서로 도시되어 있는데, 발광특성이 동일한 2개 이상의 발광센서를 선별하여 정확히 수직방향으로 정열하여 장착하기가 매우 어렵기 때문에 같은 거리에서 두 쌍의 발광센서 및 수광센서가 평행하게 마주보고 있는 경우라 하더라도(도1(a)참조) 수광센서가 인식하는 광량이 다를 수 있으며, 이로 인하여 수광센서에서 인식되는 광량만으로 충전스테이션의 위치와 방향을 찾아가는 경우 수광센서에서는 동일한 광량값을 지시하지만 실재 두 쌍의 발광센서 및 수광센서는 같은 거리 상에 위치하지 않아 물리적으로 진입 거리 편차와 진입 각도 편차가 발생하는 것이다.1, 6a and 6b are shown as light emitting sensors and 8a and 8b as light receiving sensors. Since the light emitting sensor and the light receiving sensor are facing each other in parallel at the same distance (see FIG. 1 (a)), the amount of light recognized by the light receiving sensor may be different. Therefore, when searching for the location and direction of the charging station only by the amount of light recognized by the light receiving sensor, the light receiving sensor indicates the same light value, but the actual two pairs of the light emitting sensor and the light receiving sensor are not located at the same distance. An angle deviation occurs.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 창작된 본 발명은 하나의 점광원만을 이용하여 광신호 특성이 동일한 다수 개의 분리광을 생성하고 이를 추정하는 방법으로 충전스테이션의 위치를 찾아가고, 진입 거리 편차(Offset Error)와 진입 각도 편차(Orientation Error)를 최소화할 수 있는 수단을 제공함을 그 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention creates a plurality of split light having the same optical signal characteristics using only one point light source and estimates the location of the charging station and offset distance (Offset Error). ) And means for minimizing the Orientation Error.

상기한 목적을 달성하기 위하여 창작된 본 발명의 기술적 구성은 다음과 같다.Technical composition of the present invention created to achieve the above object is as follows.

본 발명은 충전스테이션(200)에 장착되는 하나의 발광센서(210); 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 발광센서(210)에서 출력되는 빔을 분리하여 다수 개의 분리광을 생성하는 빔스플리트(220); 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 빔스플리트(220)에서 분리된 각각의 분리광을 반사시켜 충전스테이션(200)의 전방으로 조사하는 다수 개의 광학거울(230); 및, 이동로봇(100)에 장착되며, 상기 광학거울(230) 각각에 대응하도록 상기 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되도록 설치되는 다수 개의 수광센서(110);를 포함하여 구성되어, 상기 수광센서(110)는 이에 대응하는 상기 광학거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 검출하여 추종하는 것을 특징으로 한다.The present invention is one light emitting sensor 210 mounted to the charging station 200; A beam split 220 mounted to a charging station 200 and generating a plurality of split lights by separating beams output from the light emitting sensor 210; A plurality of optical mirrors 230 mounted to the charging station 200 and reflecting the respective split light beams separated from the beam split 220 to irradiate the front of the charging station 200; And a plurality of light receiving sensors 110 mounted on the mobile robot 100 and installed to be equally spaced apart between the optical mirrors 230 so as to correspond to the optical mirrors 230, respectively. The light receiving sensor 110 may detect and follow the split light emitted from each of the optical mirrors 230 corresponding thereto.

또한, 본 발명은 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 광학거울(230) 각각에 대응하도록 상기 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되고, 상기 광학 거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 하향 경사를 이루도록 투과시켜 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 슬릿 라인을 조사하는 다수 개의 원통형렌즈(240);가 더 포함되고, 상기 수광센서(110)는 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사된 각각의 슬릿 라인을 검출하여 추종하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is mounted on the charging station 200, spaced equal to the distance between the optical mirrors 230 to correspond to each of the optical mirrors 230, and irradiated from each of the optical mirrors 230 It further comprises a plurality of cylindrical lenses 240 for transmitting the slit line to the front bottom surface of the charging station 200 to transmit the separated light downward inclination, the light receiving sensor 110 of the charging station 200 And detecting and following each slit line irradiated to the front bottom surface.

이하에서는 본 발명의 구체적 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a specific embodiment of the present invention will be described in more detail.

도2는 본 발명의 구체적 실시예로서 하나의 발광센서를 이용하여 두 개의 분리광을 생성하고, 이를 수광센서가 검출하여 추종하는 경우를 도시하고 있다.FIG. 2 illustrates a case in which two separate lights are generated using one light emitting sensor, and the light receiving sensor detects and follows the light as a specific embodiment of the present invention.

발광센서(210)는 도2에 도시된 바와 같이 충전스테이션(200)에 하나만 설치된다.Only one light emitting sensor 210 is installed in the charging station 200, as shown in FIG.

발광센서(210)에서 출력되는 빔(beam)은 충전스테이션(200)에 장착된 빔스플리트(220)를 통과하고, 빔스플리트(220)에서 다수 개의 분리광이 생성된다.The beam output from the light emitting sensor 210 passes through the beam split 220 mounted on the charging station 200, and a plurality of split lights are generated in the beam split 220.

첨부도면에는 3개의 분리광이 생성되는 것으로 도시되어 있으나, 반드시 3개에 한정되는 것은 아니며, 필요한 경우에는 4개 이상의 분리광을 생성할 수도 있다.Although three separate lights are shown in the accompanying drawings, the present invention is not necessarily limited to three, and may generate four or more separated lights if necessary.

광학거울(230)은 충전스테이션(200)에 장착되어 빔스플리트(220)에서 분리된 각각의 분리광을 반사시켜 충전스테이션(200)의 전방으로 조사한다.The optical mirror 230 is mounted on the charging station 200 to reflect each of the separated light separated from the beam split 220 to irradiate the front of the charging station 200.

첨부도면에는 분리광 가운데 2개만을 전방으로 조사하였으나, 필요한 경우에는 3개 이상의 분리광을 전방으로 조사할 수도 있도록 3개 이상의 광학거울(230)이 사용될 수도 있다.In the accompanying drawings, only two of the split lights are irradiated forward, but if necessary, three or more optical mirrors 230 may be used to irradiate three or more split lights forward.

수광센서(110)는 이동로봇(100)에 장착되는데, 광학거울(230) 각각에 대응하도록 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되도록 설치된다.The light receiving sensor 110 is mounted on the mobile robot 100 and is installed to be equally spaced apart between the optical mirrors 230 so as to correspond to each of the optical mirrors 230.

첨부도면에는 2개의 분리광이 전방으로 조사되는 바, 수광센서는 이러한 분리광을 검출할 수 있도록 2개가 사용되었으나, 만약 3개 이상의 분리광이 전방으로 조사된다면 수광센서(110)도 3개 이상이 구비될 수 있다. In the accompanying drawings, two separate light beams are irradiated to the front, and two light receiving sensors are used to detect such separated light. However, if three or more separate light beams are irradiated to the front, three or more light receiving sensors 110 may be used. It may be provided.

수광센서(110)는 광학거울(230)을 통하여 충전스테이션(200)의 전방으로 조사되는 분리광을 검출하여 추종하게 되고 결과적으로 이동로봇(100)을 충전스테이션(200) 방향으로 유도하게 된다.The light receiving sensor 110 detects and follows the split light irradiated to the front of the charging station 200 through the optical mirror 230, and as a result, guides the mobile robot 100 toward the charging station 200.

도3은 본 발명의 구체적 실시예로서 하나의 발광센서를 이용하여 두 개의 분리광을 생성하고 이를 이용하여 슬릿 라인을 바닥면에 조사하고 이를 수광센서가 검출하여 추종하는 경우를 도시하고 있다.FIG. 3 illustrates a case in which two separate lights are generated using one light emitting sensor and the slit line is irradiated to the bottom surface using the light emitting sensor, and the light receiving sensor detects and follows the light.

이 경우에도 발광센서(210)는 하나만 사용된다.In this case, only one light emitting sensor 210 is used.

발광센서(210)에서 출력되는 빔(beam)은 충전스테이션(200)에 장착된 빔스플리트(220)를 통과하고, 빔스플리트(220)에서 다수 개의 분리광이 생성된다.The beam output from the light emitting sensor 210 passes through the beam split 220 mounted on the charging station 200, and a plurality of split lights are generated in the beam split 220.

광학거울(230)은 충전스테이션(200)에 장착되어 빔스플리트(220)에서 분리된 각각의 분리광을 반사시켜 충전스테이션(200)의 전방으로 조사한다.The optical mirror 230 is mounted on the charging station 200 to reflect each of the separated light separated from the beam split 220 to irradiate the front of the charging station 200.

도3에 도시된 구체적 실시예의 경우에는 원통형렌즈(240)가 더 구비된다.In the specific embodiment shown in FIG. 3, the cylindrical lens 240 is further provided.

원통형렌즈(240)는 충전스테이션(200)에 장착되며, 광학거울(230) 각각에 대응하도록 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되고, 광학거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 하향 경사를 이루도록 투과시켜 충전스테이션(200)의 전 방 바닥면에 슬릿 라인을 조사한다.Cylindrical lens 240 is mounted to the charging station 200, spaced equal to the distance between the optical mirrors 230 to correspond to each of the optical mirrors 230, the separation light irradiated from each of the optical mirrors 230 Transmits to form a downward slope to irradiate the slit line on the front bottom surface of the charging station 200.

원통형렌즈(240)도 광학거울(230)의 수량에 따라 3개 이상이 사용될 수도 있다.Three or more cylindrical lenses 240 may be used depending on the number of optical mirrors 230.

도3의 경우 이동로봇(100)에 설치되는 수광센서(110)는 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사된 각각의 슬릿 라인을 검출하여 추종하게 되고, 결과적으로 이동로봇(100)을 충전스테이션(200) 방향으로 유도하게 된다. In the case of FIG. 3, the light receiving sensor 110 installed in the mobile robot 100 detects and follows each slit line irradiated on the front bottom surface of the charging station 200, and as a result, charges the mobile robot 100. It is directed toward the station 200.

이와 같은 본 발명의 구체적 실시예는 다음과 같은 자동충전 과정을 수행하게 된다.Such a specific embodiment of the present invention is to perform the following automatic charging process.

(1) 이동로봇(100)의 충전이 필요하면 충전지역으로 이동로봇(100)을 이동시킨다.(1) If the mobile robot 100 needs to be charged, it moves the mobile robot 100 to the charging area.

(2) 충전지역에서 수광센서(110)를 이용하여 광학거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 검출하거나, 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사된 각각의 슬릿 라인을 검출하기 위하여 이동로봇(100)은 회전과 지그재그 진행을 번갈아 수행하고, 하나의 분리광 또는 슬릿 라인이 검출되면 나머지 분리광 또는 슬릿 라인을 검출하기 위하여 이동로봇은 회전과 지그재그 진행을 지속적으로 수행한다.(2) In order to detect the separated light irradiated from each of the optical mirrors 230 using the light receiving sensor 110 in the charging area, or to detect each slit line irradiated to the front bottom surface of the charging station 200. The robot 100 alternately rotates and proceeds with zigzag, and when one split light or slit line is detected, the mobile robot continuously performs rotation and zigzag progress to detect the remaining split light or slit line.

(3) 수광센서(110) 각각에 대응하는 분리광 또는 슬릿 라인이 모두 검출되면 이를 추종하도록 이동로봇(100)을 충전스테이션(200) 방향으로 이동시킨다.(3) When all of the split light or the slit line corresponding to each of the light receiving sensors 110 is detected, the mobile robot 100 is moved in the direction of the charging station 200 to follow it.

다시 말하면, 수광센서(110) 각각에 대응하는 분리광 또는 슬릿 라인이 계속 검출되도록 진행방향을 제어하며, 만약 진행과정에서 수광센서(110) 각각에 대응하는 분리광 또는 슬릿 라인이 모두 검출되지 않으면 이동로봇(100)은 회전과 지그재 그 진행을 번갈아 수행하여 다시 수광센서(110) 각각에 대응하는 분리광 또는 슬릿 라인이 모두 검출되도록 한다.In other words, the traveling direction is controlled so that the split light or the slit line corresponding to each of the light receiving sensors 110 is continuously detected, and if the split light or the slit line corresponding to each of the light receiving sensors 110 is not detected in the process. The mobile robot 100 alternately performs rotation and zigzag movement so that all of the separated light or slit lines corresponding to each of the light receiving sensors 110 are detected.

(4) 이동로봇(100)의 범퍼에 장착된 접촉센서가 동작하거나, 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사되는 각각의 슬릿 라인이 더 이상 검출되지 않으면 이를 충전스테이션(200)에 도달한 것으로 판단하고 이동로봇(100)을 일정 거리 후진시킨 후 180 °회전시키고 후진으로 충전스테이션(200)에 접근시킨다.(4) When the contact sensor mounted on the bumper of the mobile robot 100 operates or when each slit line irradiated to the front bottom surface of the charging station 200 is no longer detected, it reaches the charging station 200. After determining that the mobile robot 100 reverses a predetermined distance and rotates 180 °, the mobile robot 100 approaches the charging station 200 backward.

(5) 이동로봇(100)의 범퍼에 장착된 접촉센서가 동작하고, 이동로봇(100)의 밧데리 충전레벨이 상승하면 이를 충전단자의 접속이 이루어진 것으로 판단하고 충전을 계속 진행한다.(5) The contact sensor mounted on the bumper of the mobile robot 100 operates, and when the battery charge level of the mobile robot 100 rises, it is determined that the connection of the charging terminal is made and the charging continues.

상기한 바와 같이 본 발명의 구체적 실시예를 참조하여 본 발명의 기술적 내용을 설명하였으나, 본 발명의 보호범위가 반드시 이러한 구체적 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양한 설계변경이나 주지관용 기술의 부가나 삭제의 경우에도 본 발명의 보호범위에 속함을 분명히 한다.While the technical content of the present invention has been described with reference to specific embodiments of the present invention as described above, the protection scope of the present invention is not necessarily limited to these specific embodiments, and does not change the gist of the technical idea of the present invention. In the case of various design changes and addition or deletion of technology for the main office within the scope, it is clear that they belong to the protection scope of the present invention.

상기한 기술적 구성의 본 발명에 의하면, 하나의 점광원만을 이용하여 광신호 특성이 동일한 다수 개의 분리광을 생성하고 이를 추정하는 방법으로 충전스테이션의 위치를 찾아가는 바, 진입 거리 편차(Offset Error)와 진입 각도 편 차(Orientation Error)를 최소화 하고, 간단한 광학적 구성을 통하여 제작원가를 절감할 수 있다.According to the present invention of the above-described technical configuration, by using only one point light source to generate a plurality of split light having the same optical signal characteristics and to estimate the location of the charging station, the offset distance (Offset Error) and Minimize the Orientation Error and reduce the manufacturing cost through simple optical configuration.

Claims (3)

하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템에 관한 것으로서,Regarding a charging station position recognition system using one light emitting sensor, 충전스테이션(200)에 장착되는 하나의 발광센서(210);A light emitting sensor 210 mounted to the charging station 200; 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 발광센서(210)에서 출력되는 빔을 분리하여 다수 개의 분리광을 생성하는 빔스플리트(220);A beam split 220 mounted to a charging station 200 and generating a plurality of split lights by separating beams output from the light emitting sensor 210; 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 빔스플리트(220)에서 분리된 각각의 분리광을 반사시켜 충전스테이션(200)의 전방으로 조사하는 다수 개의 광학거울(230); 및,A plurality of optical mirrors 230 mounted to the charging station 200 and reflecting the respective split light beams separated from the beam split 220 to irradiate the front of the charging station 200; And, 이동로봇(100)에 장착되며, 상기 광학거울(230) 각각에 대응하도록 상기 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되도록 설치되는 다수 개의 수광센서(110);A plurality of light receiving sensors 110 mounted on the mobile robot 100 and installed to be equally spaced apart from the optical mirrors 230 so as to correspond to the optical mirrors 230; 를 포함하여 구성되어,Consists of including, 상기 수광센서(110)는 이에 대응하는 상기 광학거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 검출하여 추종하는 것을 특징으로 하는 하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템.The light receiving sensor 110 detects and follows the split light emitted from each of the optical mirrors 230 corresponding thereto. 제1항에서, In claim 1, 충전스테이션(200)에 장착되며, 상기 광학거울(230) 각각에 대응하도록 상기 광학거울(230) 사이의 이격거리와 동일하게 이격되고, 상기 광학거울(230) 각각에 서 조사되는 분리광을 하향 경사를 이루도록 투과시켜 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 슬릿 라인을 조사하는 다수 개의 원통형렌즈(240);가 더 포함되고,Is mounted on the charging station 200, spaced equal to the separation distance between the optical mirrors 230 to correspond to each of the optical mirrors 230, downwards the split light irradiated from each of the optical mirrors 230 A plurality of cylindrical lenses 240 for transmitting the slit line to the front bottom surface of the charging station 200 through the inclined to form an inclination; 상기 수광센서(110)는 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사된 각각의 슬릿 라인을 검출하여 추종하는 것을 특징으로 하는 하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템.The light receiving sensor 110 is a charging station position recognition system using a light emitting sensor, characterized in that for detecting and following each slit line irradiated on the front bottom surface of the charging station 200. 제1항 또는 제2항에 기재된 하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템을 이용하여 충전스테이션의 위치를 인식하는 방법에 관한 것으로서,A method of recognizing a position of a charging station using a charging station position recognition system using one light emitting sensor according to claim 1 or 2, 이동로봇(100)의 충전이 필요하면 충전지역으로 이동로봇(100)을 이동시키는 단계;Moving the mobile robot 100 to a charging area when the mobile robot 100 needs charging; 충전지역에서 상기 수광센서(110)를 이용하여 상기 광학거울(230) 각각에서 조사되는 분리광을 검출하거나, 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사된 각각의 슬릿 라인을 검출하는 단계;Detecting separation light irradiated from each of the optical mirrors 230 using the light receiving sensor 110 in a charging region, or detecting respective slit lines irradiated to the front bottom surface of the charging station 200; 상기 수광센서(110) 각각에 대응하는 분리광 또는 슬릿 라인이 모두 검출되면 이를 추종하도록 이동로봇(100)을 충전스테이션(200) 방향으로 이동시키는 단계;Moving the mobile robot 100 toward the charging station 200 to follow the split light or the slit line corresponding to each of the light receiving sensors 110; 이동로봇(100)의 범퍼에 장착된 접촉센서가 동작하거나, 충전스테이션(200)의 전방 바닥면에 조사되는 각각의 슬릿 라인이 더 이상 검출되지 않으면 이를 충전스테이션(200)에 도달한 것으로 판단하고 이동로봇(100)을 일정 거리 후진시킨 후 180 °회전시키고 후진으로 충전스테이션(200)에 접근시키는 단계; 및,When the contact sensor mounted on the bumper of the mobile robot 100 operates or when each slit line irradiated to the front bottom surface of the charging station 200 is no longer detected, it is determined that it has reached the charging station 200. After moving the mobile robot 100 a predetermined distance rotates 180 ° and approaching the charging station 200 in reverse; And, 이동로봇(100)의 범퍼에 장착된 접촉센서가 동작하고, 이동로봇(100)의 밧데리 충전레벨이 상승하면 이를 충전단자의 접속이 이루어진 것으로 판단하는 단계; Determining that the connection of the charging terminal is made when the contact sensor mounted on the bumper of the mobile robot 100 operates and the battery charge level of the mobile robot 100 rises; 를 수행하는 것을 특징으로 하는 하나의 발광센서를 이용한 충전스테이션 위치 인식 방법.Charging station position recognition method using a light emitting sensor, characterized in that to perform.
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