KR100739111B1 - Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method - Google Patents
Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method Download PDFInfo
- Publication number
- KR100739111B1 KR100739111B1 KR1020050121214A KR20050121214A KR100739111B1 KR 100739111 B1 KR100739111 B1 KR 100739111B1 KR 1020050121214 A KR1020050121214 A KR 1020050121214A KR 20050121214 A KR20050121214 A KR 20050121214A KR 100739111 B1 KR100739111 B1 KR 100739111B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- lifting frame
- hydraulic
- buffer
- speed
- solenoid valve
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/44—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
- B60P1/16—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element actuated by fluid-operated mechanisms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
- F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P7/00—Securing or covering of load on vehicles
- B60P7/02—Covering of load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
- B60Y2200/145—Haulage vehicles, trailing trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
본 발명은, 특장차에 특정 용도로 장착되는 리프팅 프레임을 구동 및 제어하기 위한 유압 리프터 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 유압실린더와 연결된 유압회로를 제어하여 충격이 예견되는 구간에서 리프팅 프레임의 속도를 완충속도로 줄여주는 특장차용 유압 리프터를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention relates to a hydraulic lifter for driving and controlling a lifting frame mounted for a specific use in a special vehicle, and a control method thereof, to control a hydraulic circuit connected to a hydraulic cylinder to buffer a speed of the lifting frame in a section where an impact is foreseen. It is an object of the present invention to provide a hydraulic lifter for a special vehicle that reduces speed.
이를 위해, 본 발명은 특장차에 설치된 리프팅 프레임의 구동을 위한 특장차용 유압 리프터를 제공한다. 본 발명에 따른 특장차용 유압 리프터는, 구동단부가 상기 리프팅 프레임과 연결된 채 상기 특장차에 설치되는 유압실린더와; 상기 유압실린더의 구동방향 결정을 위한 온/오프 솔레노이드 밸브 및 상기 유압실린더의 구동속도 결정을 위한 비례 솔레노이드 밸브를 갖는 유압회로와; 상기 유압회로를 제어하여 상기 리프팅 프레임을 소정의 선택된 방향으로 이동시키되, 상기 비례 솔레노이드 밸브를 제어하여 상기 리프팅 프레임의 이동속도를 소정구간에서 줄여주는 제어유닛을; 포함한다.To this end, the present invention provides a hydraulic lifter for a special vehicle for driving the lifting frame installed in the special vehicle. A hydraulic lifter for a long range vehicle according to the present invention includes: a hydraulic cylinder having a driving end connected to the lifting frame and installed in the long range vehicle; A hydraulic circuit having an on / off solenoid valve for determining a driving direction of the hydraulic cylinder and a proportional solenoid valve for determining a driving speed of the hydraulic cylinder; A control unit for controlling the hydraulic circuit to move the lifting frame in a predetermined selected direction, and controlling the proportional solenoid valve to reduce the moving speed of the lifting frame in a predetermined section; Include.
특장차, 유압 리프터, 리프팅 프레임, 비례 솔레노이드, 온/오프 솔레노이드 밸브, 완충구간 Special vehicle, hydraulic lifter, lifting frame, proportional solenoid, on / off solenoid valve, buffer section
Description
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 특장차용 유압 리프터를 개략적으로 도시한 블록도.1 is a block diagram schematically showing a hydraulic lifter for a special vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 유압 리프터의 유압회로 구성을 설명하기 위한 개략적인 구성도.Figure 2 is a schematic configuration diagram for explaining the hydraulic circuit configuration of the hydraulic lifter shown in FIG.
도 3은 도 1에 도시된 유압 리프터의 전기회로 구성을 설명하기 위한 개략적인 구성도.FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the electrical circuit configuration of the hydraulic lifter shown in FIG. 1. FIG.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 유압 리프터의 제어방법을 설명하기 위한 플로우차트.4 is a flowchart for explaining a control method of the hydraulic lifter shown in FIGS.
도 5 및 도 6은 본 발명이 응용되는 특장차의 여러 예를 설명하기 위한 도면.5 and 6 are views for explaining various examples of a special vehicle to which the present invention is applied.
<도면의 주요부분에 대한 부호 설명><Description of Signs of Major Parts of Drawings>
12, 22: 리프팅 프레임 110: 입력 스위치유닛12, 22: lifting frame 110: input switch unit
112: 2단 구동 스위치 114: 이동속도 선택스위치112: two-stage drive switch 114: moving speed selector switch
116: 이동범위 선택스위치 120: 제어유닛116: moving range selection switch 120: control unit
130: 위치감지유닛 150: 유압회로130: position detection unit 150: hydraulic circuit
152: 유압펌프 154: 비례 솔레노이드 밸브 152: hydraulic pump 154: proportional solenoid valve
156: 온/오프 솔레노이드 밸브 160: 유압실린더156: on / off solenoid valve 160: hydraulic cylinder
본 발명은 예를 들면, 윙바디(wing body) 또는 리프트 게이트(lift gate)와 같이 특장차에 특정 용도로 장착되는 리프팅 프레임을 구동 및 제어하기 위한 유압 리프터 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a hydraulic lifter for driving and controlling a lifting frame mounted for a specific use in a special vehicle, for example, a wing body or a lift gate, and a control method thereof.
일반적으로, 특장차에는 윙바디 또는 리프트 게이트와 같이 특정 용도를 갖는 장비가 장착된다. 윙바디는, 사이드 도어 프레임(또는, 사이드 도어)이 날개 형상으로 펴지면서 특장차 적재함의 양 측면을 개방하는데 사용되는 장비로서, 박스형 적재함의 측면 개방을 통해, 기상조건에 관계없이 작업자가 보다 편리하게 화물의 적재 및 하역 작업을 할 수 있도록 해준다. 그리고, 리프트 게이트는, 화물의 상하차 작업시 흔히 야기되는 화물의 손상을 막아주는 용도로 사용되는 것으로서, 차량의 후미, 특히, 화물 적재 차량의 후미에 장착된 채 상하차되는 화물을 자체의 게이트 프레임(또는, 게이트 패널)으로 받쳐주어 화물에 가해지는 충격 및 이에 따른 화물손상을 막는 역할을 한다.In general, special vehicles are equipped with equipment for a particular purpose, such as wing bodies or lift gates. Wing body is a device used to open both sides of a long-term storage box while the side door frame (or side door) is extended in the shape of a wing. Allows for loading and unloading operations. In addition, the lift gate is used to prevent damage to the cargo that is often caused when loading and unloading the cargo. The lift gate is mounted on the rear frame of the vehicle, in particular, the rear of the cargo loading vehicle, and the cargo is loaded and unloaded. , Gate panels) to prevent impacts on cargo and damage to the cargo.
위와 같은 사이드 도어 프레임 또는 게이트 프레임은 예를 들면, 링크식으로 특장차에 장착된 채 유압 리프터에 의해 업/다운 이동될 수 있도록 구성된다. 이하에서는, 특장차에 설치되어 유압 리프터에 업/다운 이동되는 프레임을 리프팅 프레 임으로 정의한다.The side door frame or the gate frame as described above is configured to be moved up / down by a hydraulic lifter, for example, while being mounted in a link vehicle. In the following description, a frame installed in a vehicle and moving up / down by a hydraulic lifter is defined as a lifting frame.
종래의 특장차용 유압 리프터는, 구동단부가 리프팅 프레임에 연결된 복동형의 유압실린더와, 리프팅 프레임을 이동시키는 방향으로 상기 유압실린더에 일정 압력의 유체를 제공하는 유압회로를 포함한다. 종래의 유압 리프터는, 유압실린더를 일정한 유압으로 제어하므로, 리프팅 프레임을 항상 일정한 고정 속도(fixed speed)로 이동시킬 수밖에 없다.The conventional hydraulic lifter for a special vehicle includes a double-acting hydraulic cylinder whose drive end is connected to a lifting frame, and a hydraulic circuit for providing a fluid of a constant pressure to the hydraulic cylinder in a direction to move the lifting frame. In the conventional hydraulic lifter, the hydraulic cylinder is controlled at a constant hydraulic pressure, so that the lifting frame is always moved at a fixed fixed speed.
따라서, 종래의 유압 리프터는, 리프팅 프레임을 항상 일정한 속도로 제어할 수밖에 없으므로, 리프팅 프레임의 이동이 시작되는 출발위치 부근과 리프팅 프레임의 이동이 정지되는 정지위치 부근에서 리프팅 프레임의 급격한 속도 변화로 인한 큰 충격이 야기된다. 이에 대해, 리프팅 프레임을 매우 느린 속도로 이동시키는 것도 고려될 수 있지만, 이는 작업속도를 희생시켜야 하므로 그 실효성이 크게 떨어진다. 그리고, 종래에는 리프팅 프레임의 급작스러운 출발 및 정지시 야기되는 충격을 막기 위해 물리적으로 충격을 완화시키는 댐퍼를 설치하는 기술이 제안된 바 있다. 그러나, 이러한 종래 기술에 따른 유압 리프터는 내구성 및 경제성이 떨어지고 또한 화물이 적재되는 위치에 댐퍼의 장착 공간이 추가되어야 한다는 점에서 그 실용성이 크게 떨어졌다. Therefore, in the conventional hydraulic lifter, the lifting frame is always forced to be controlled at a constant speed, and thus, due to the sudden speed change of the lifting frame near the starting position where the lifting frame starts moving and the stopping position where the lifting frame stops moving. A great shock is caused. In this regard, it is also conceivable to move the lifting frame at a very slow speed, but this is very poor in effectiveness since it has to sacrifice the working speed. In the related art, a technique for installing a damper that physically mitigates a shock has been proposed in order to prevent a shock caused during sudden start and stop of a lifting frame. However, such a hydraulic lifter according to the prior art has greatly decreased its practicality in that durability and economy are inferior and a mounting space of a damper has to be added to a position where cargo is loaded.
따라서, 본 발명의 목적은, 유압실린더와 연결된 유압회로를 제어하여 충격이 예견되는 구간에서 리프팅 프레임의 속도를 완충속도로 줄여주는 특장차용 유압 리프터 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a hydraulic lifter for a special vehicle and a control method thereof for controlling the hydraulic circuit connected to the hydraulic cylinder to reduce the speed of the lifting frame to the buffering speed in a section where an impact is foreseen.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 유압실린더와 연결된 유압회로를 제어하여 충격이 예견되는 구간에서 리프팅 프레임의 속도를 완충속도로 줄여주도록 구성되며, 그 리프팅 프레임의 속도 제어를 리프팅 프레임의 위치 정보를 이용하여 수행하는 특장차용 유압 리프터 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to control the hydraulic circuit connected to the hydraulic cylinder is configured to reduce the speed of the lifting frame to the cushioning speed in the section where the impact is foreseen, the speed control of the lifting frame to the position information of the lifting frame It is to provide a hydraulic lifter for a special vehicle to perform using and a control method thereof.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 리프팅 프레임의 이동범위 및/또는 이동속도를 사용자가 다양하게 선택할 수 있게 해주면서, 사용자의 선택에 의해 변화된 리프팅 프레임의 이동조건 하에서도 위치감지유닛에서 감지된 리프팅 프레임의 위치정보를 이용해 리프팅 프레임을 완충속도로 제어할 수 있는 특장차용 유압 리프터 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention, while allowing the user to variously select the moving range and / or the moving speed of the lifting frame, the lifting detected by the position detection unit even under the moving conditions of the lifting frame changed by the user's selection It is to provide a hydraulic lifter for a special vehicle that can control the lifting frame at a buffer speed by using the position information of the frame and a control method thereof.
전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 특장차에 설치된 리프팅 프레임의 구동을 위한 특장차용 유압 리프터를 제공한다. 본 발명에 따른 특장차용 유압 리프터는, 구동단부가 상기 리프팅 프레임과 연결된 채 상기 특장차에 설치되는 유압실린더와; 상기 유압실린더의 구동방향 결정을 위한 온/오프 솔레노이드 밸브 및 상기 유압실린더의 구동속도 결정을 위한 비례 솔레노이드 밸브를 갖는 유압회로와; 상기 유압회로를 제어하여 상기 리프팅 프레임을 소정의 선택된 방향으로 이동시키되, 상기 비례 솔레노이드 밸브를 제어하여 상기 리프팅 프레임의 이동속도를 소정구간에서 줄여주는 제어유닛을; 포함한다.In order to achieve the above object of the present invention, the present invention provides a hydraulic lifter for the body-worn for driving the lifting frame installed in the body-worn vehicle. A hydraulic lifter for a long range vehicle according to the present invention includes: a hydraulic cylinder having a driving end connected to the lifting frame and installed in the long range vehicle; A hydraulic circuit having an on / off solenoid valve for determining a driving direction of the hydraulic cylinder and a proportional solenoid valve for determining a driving speed of the hydraulic cylinder; A control unit for controlling the hydraulic circuit to move the lifting frame in a predetermined selected direction, and controlling the proportional solenoid valve to reduce the moving speed of the lifting frame in a predetermined section; Include.
본 발명의 일 실시예에 따른 유압 리프터는, 상기 리프팅 프레임의 위치를 감지하여 그 위치정보를 상기 제어유닛에 제공하는 위치감지유닛을 더 포함하여, 상기 제어유닛이 상기 위치정보를 기초로 상기 리프팅 프레임의 이동속도를 제어한다.The hydraulic lifter according to an embodiment of the present invention further includes a position detecting unit which detects a position of the lifting frame and provides the position information to the control unit, wherein the control unit lifts the position based on the position information. Control the moving speed of the frame.
상기 제어유닛은, 미리 결정된 리프팅 프레임의 이동범위 정보 및 이동속도 정보를 이용하여, 상기 리프팅 프레임의 완충 이동구간을 결정하는 완충 이동구간 결정부와, 상기 위치감지유닛으로부터 얻어진 상기 리프팅 프레임의 위치정보를 이용하여 상기 리프팅 프레임이 상기 완충 이동구간 내에 있는지를 판단하는 완충 판단부와, 상기 리프팅 프레임이 상기 완충 이동구간 내에 있는 경우, 상기 비례 솔레노이드 밸브에 대한 인가 전류값을 조절하여, 상기 리프팅 프레임을 완충 이동속도로 제어하는 속도 제어부를, 포함하는 것이 바람직하다.The control unit includes a buffer moving section determining unit for determining a buffer moving section of the lifting frame by using movement range information and moving speed information of a predetermined lifting frame, and position information of the lifting frame obtained from the position detecting unit. A buffer determination unit that determines whether the lifting frame is within the buffer movement section by using the controller, and when the lifting frame is within the buffer movement region, by adjusting an applied current value to the proportional solenoid valve, It is preferable to include the speed control part which controls by the buffer moving speed.
더욱 바람직하게는, 상기 제어유닛은, 상기 인가 전류값과 상기 비례 솔레노이드 밸브로부터 귀환하는 귀환 전류값의 차이를 계산하여 비례 솔레노이드 밸브에 대한 인가 전류값을 보정하는 전류 보정부를 더 포함한다.More preferably, the control unit further includes a current correction unit for correcting the applied current value for the proportional solenoid valve by calculating the difference between the applied current value and the return current value returned from the proportional solenoid valve.
한편, 전술한 완충 이동구간은 상기 리프팅 프레임의 출발위치와 상기 리프팅 프레임의 정지위치 부근으로 결정되는 것이 바람직하다. 그리고, 본 발명에 따른 유압 리프터는 상기 리프팅 프레임의 이동범위를 사용자가 선택할 수 있도록 사용자가 접근가능한 위치에 마련되는 이동범위 선택스위치를 더 포함하는 것이 바람직하다. 또한, 본 발명에 따른 유압 리프터는, 상기 리프팅 프레임의 이동속도를 사용자가 선택할 수 있도록 사용자가 접근가능한 위치에 마련되는 이동속도 선택스위치를 더 포함하는 것이 바람직하다.On the other hand, the above-mentioned buffer movement section is preferably determined to be near the starting position of the lifting frame and the stop position of the lifting frame. The hydraulic lifter according to the present invention preferably further includes a movement range selection switch provided at a position accessible to the user so that the user can select a movement range of the lifting frame. In addition, the hydraulic lifter according to the invention, preferably further comprises a movement speed selection switch provided in a position accessible to the user so that the user can select the movement speed of the lifting frame.
전술한 상기 리프팅 프레임은 특정 용도에 따라 특장차에 선회 가능하게 장 착되는 윙바디(wing body)용 사이드 도어 프레임 또는 리프트 게이트(lift gate)용 게이트 프레임인 것이 바람직하다.The above-mentioned lifting frame is preferably a side door frame for a wing body or a gate frame for a lift gate that is rotatably mounted in a vehicle according to a specific use.
또한, 본 발명은, 리프팅 프레임에 연결되는 유압실린더와, 상기 유압실린더의 구동속도 조절을 위한 비례 솔레노이드 밸브를 갖는 유압회로를 포함하는 특장차용 유압 리프터의 제어방법을 제공한다. 본 발명에 따른 유압 리프터 제어방법은, 사용자에 의해 입력되는 신호에 따라 상기 리프팅 프레임의 업/다운 이동방향을 선택하는 단계와; 미리 결정된 리프팅 프레임의 이동범위 정보 및 이동속도 정보를 이용하여, 상기 리프팅 프레임의 완충 이동구간을 결정하는 단계와; 정지중 또는 이동중인 상기 리프팅 프레임의 위치정보를 이용하여 상기 리프팅 프레임이 상기 완충 이동구간 내에 있는지를 판단하는 단계와; 상기 리프팅 프레임이 상기 완충 이동구간 내에 있는 경우, 상기 리프팅 프레임을 완충 이동속도로 제어하는 단계를; 포함한다.The present invention also provides a control method for a hydraulic lifter for a vehicle including a hydraulic cylinder connected to a lifting frame and a hydraulic circuit having a proportional solenoid valve for adjusting the driving speed of the hydraulic cylinder. The hydraulic lifter control method according to the present invention includes the steps of selecting an up / down movement direction of the lifting frame according to a signal input by a user; Determining a buffer movement section of the lifting frame by using predetermined movement range information and movement speed information of the lifting frame; Determining whether the lifting frame is within the buffer movement section by using the position information of the lifting frame during stopping or moving; If the lifting frame is within the buffer movement section, controlling the lifting frame at a buffer movement speed; Include.
이하 첨부된 도면들을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
<실시예><Example>
도 5 및 도 6에는 본 발명의 유압 리프터가 응용되는 특장차 일부가 도시되어 있다. 도 5에는 윙바디(wing body) 형 특장차 및 그 특장차의 양 측면 개폐를 위해 링크 구조로 설치된 윙바디 장비(10)의 사이드 도어 프레임(12)이 도시된다. 그리고, 도 6에는 리프트 게이트(lift gate)형 특장차 및 그 특장차의 후미에서 화물(f)의 상하차를 돕기 위해 링크 구조로 설치되는 리프트 게이트 장비(20)의 게이 트 프레임(22)이 도시된다.5 and 6 illustrate a part of a special vehicle to which the hydraulic lifter of the present invention is applied. 5 shows a wing body type vehicle and a
이 때, 윙바디 장비(10)는 사이드 도어 프레임(12)을 선회식으로 업/다운 이동시켜 특장차 적재함의 양 측면을 개폐하는 유압 리프터를 포함한다. 그리고, 리프트 게이트 장비(20)는 화물 상하차시 그 화물을 받쳐주는 게이트 프레임(22)을 선회식으로 업/다운 이동시키는 유압 리프터를 포함한다.At this time, the
이하에서 설명되는 리프팅 프레임은 사이드 도어 프레임(12), 게이트 프레임(22) 또는 기타 다른 용도로 특장차에 설치된 리프팅 프레임과 같이 유압 리프터에 의해 업/다운 이동되는 것을 의미한다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 위와 같은 여러 용도의 리프팅 프레임을 하나의 도면부호 12로 설명하기로 한다. The lifting frame described below means being moved up / down by a hydraulic lifter, such as a
도 1은 전술한 리프팅 프레임(12)의 업/다운 이동을 위해 특장차에 마련되는 유압 리프터(100)의 주요 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 유압 리프터(100)의 유압회로 구성을 설명하기 위한 구성도이고, 도 3은 1 및 도 2에 도시된 유압 리프터(100)의 전기회로 구성을 설명하기 위한 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a main configuration of a
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 유압 리프터(100)는, 리프팅 프레임(12)에 대해 구동단부, 즉, 피스톤로드가 연결된 복수의 유압실린더(160)와, 그 유압실린더(160)와 유압 관로로 연결된 유압회로(150)와, 그 유압회로(150)를 제어하는 제어유닛(120)과, 리프팅 프레임(12)의 이동에 관련한 사용자의 명령을 제어유닛(120)에 제공하는 입력 스위치유닛(110)과, 리프팅 프레임(12)의 위치정보를 제어유닛(120)에 제공하는 위치감지유닛(130)을 포함한다.1 to 3, the
본 발명의 실시예에 따라, 상기 복수의 유압실린더는 2조 2세트로 이루어진 다. 각각의 유압실린더(160)는, 리프팅 프레임(12)의 업/다운 양방향 이동을 가능하게 하는 구조로, 피스톤에 의해 구획되는 두 챔버 각각에 유압회로(150)와 관로 접속되는 포트를 구비한 복동형 실린더로 구성된다. 자세히 도시되지 않았지만, 상기 유압실린더(160) 각각은 특장차에 연결되는 실린더 측의 단부와 리프팅 프레임(12)에 연결되는 피스톤로드 측의 단부(즉, 구동단부)가 해당 연결 부위에서 힌지 구조로 이루어진다.According to an embodiment of the invention, the plurality of hydraulic cylinders are composed of two sets of two. Each
도 1 및 도 2, 특히, 도 2에 잘 도시된 바와 같이, 상기 유압회로(150)는 유압펌프(152)와, 비례 솔레노이드 밸브(154)와, 온/오프 솔레노이드 밸브(156) 등을 포함한다. 온/오프 솔레노이드 밸브는 2조 1세트로 이루어진 채 대응되는 유압실린더(160)들에 연결되어 그 유압실린더(160)의 이동방향을 결정하는 역할을 한다. 유압펌프(152)는 모터가 구동될 때 유압탱크(T) 내의 유체를 끌어올려 이를 일정 압력으로 비례 솔레노이드 밸브(154)에 급송한다. 이 때, 상기 유압펌프(152)와 비례 솔레노이드 밸브(154) 사이에는 릴리프 밸브(153)가 마련되어 급송되는 유체의 유압 상승을 억제한다. 그리고, 상기 유압탱크(T)와 유압펌프(152) 사이에는 유체의 맥동 흡수를 위한 라인 필터(151)가 설치된다.1 and 2, in particular, as shown in FIG. 2, the
비례 솔레노이드 밸브(154)는 제어유닛(120)의 제어 하에 가변 전류를 인가받아서, 온/오프 솔레노이드 밸브(156) 및 이와 연결된 유압실린더(160)로 급송되는 유체의 압력을 조절한다. 그 조절된 유체 압력에 의해, 상기 유압실린더(160)는 자체 구동단부에 연결된 리프팅 프레임(12)의 이동속도를 조절하면서, 온/오프 솔레노이드 밸브(156)에 의해 결정된 방향으로 리프팅 프레임(12)을 업/다운 이동킬 수 있다. 이에 덧붙여, 상기 비례 솔레노이드 밸브(154)와 온/오프 솔레노이드 밸브(156) 사이에는 유체의 역류를 방지하기 위한 체크 밸브(155)가 마련된다. 그리고, 유압실린더(160)의 구동에 사용되었던 유체는 온/오프 솔레노이드 밸브(156)를 거쳐 다시 유압탱크(T)로 귀환한다.The
전술한 바와 같이, 온/오프 솔레노이드 밸브(156) 및 비례 솔레노이드 밸브(154)는 제어유닛(120)에 의해 제어된다. 도 1에 잘 도시된 바와 같이, 상기 제어유닛(120)은 입력 스위치유닛(110)으로부터 리프팅 프레임(12)에 대한 구동 명령이 입력되었을 때 위치감지유닛(130)에서 감지된 리프팅 프레임(12)의 위치 정보를 이용하여 상기 비례 솔레노이드 밸브(154)를 제어하고, 이를 통해, 소정구간, 보다 구체적으로는 리프팅 프레임의 이동이 시작되는 출발위치 부근과 리프팅 프레임(12)의 이동이 종료되는 정지위치 부근에서 리프팅 프레임(12)의 이동 속도를 줄여주는 제어를 수행한다.As described above, the on / off
본 실시예에 따른 입력 스위치유닛(110)은, 리프팅 프레임(12)의 양방향 구동 명령을 위한 2단 구동스위치(112)와, 리프팅 프레임(12)의 이동속도를 선택하기 위한 이동속도 선택스위치(114)와, 리프팅 프레임(12)의 이동범위 선택을 위한 이동범위 선택스위치(116)를 포함한다. 이러한 입력 스위치유닛(110)의 각 구성요소들은, 서로 분리되거나 서로 통합된 채 특장차의 운전석과 같이 사용자의 접근을 허용하는 위치에 마련된다.The
상기 2단 구동스위치(112)는 각 유압실린더(160)의 개수에 대응되게 마련되며 그 유압실린더(160) 각각의 구동 방향, 즉, 유압실린더(160)의 전진 구동 또는 후퇴 구동을 선택할 수 있도록 구성된다. 특히, 상기 2단 구동스위치(112)가 조절 레버 또는 조절 스틱 구조를 이루는 경우, 상기 이동속도 선택스위치(114)와의 통합된 구조가 가능한데, 이는 사용자에 의한 레버 또는 스틱형의 구동스위치(112)의 조작 속도 조절을 통해 리프팅 프레임(12)의 이동속도 조절이 가능하기 때문이다. 도 3에서는 상기 2단 구동스위치(112)와 이동속도 선택스위치(114)가 서로 통합된 구조를 이룬다는 전제하에 이동속도 선택스위치(114)의 도시를 생략하였다.The two-
한편, 위치감지유닛(130)은, 리프팅 프레임(12)의 현재 위치를 감지하여 그 감지된 위치정보를 제어유닛(120)에 제공한다. 즉, 상기 위치감지유닛(130)은 정지중인 또는 이동중인 리프팅 프레임(12)의 위치에 대한 정보를 연속적으로 제어유닛에 제공하며, 이를 통해, 제어유닛(120)은 충격이 예견되는 완충 이동구간 내에 리프팅 프레임(12)이 있는지 여부를 판단할 수 있게 된다. 본 실시예에서, 상기 위치감지유닛(130)은 객체의 위치 변화에 따른 전위차를 감지하는 포텐셔미터(potentio meter)가 이용되었지만, 이는 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 다양한 종류의 위치 감지 소자가 본 발명에 이용될 수 있다.On the other hand, the
본 실시예에 따른 제어유닛(120)은, 리프팅 프레임(12)의 이동방향을 결정하는 이동방향 결정부(122)와, 리프팅 프레임(12)의 완충 이동구간을 결정하는 완충 이동구간 결정부(124)와, 그 결정된 완충 이동구간(124) 내에 리프팅 프레임(12)이 있는지를 판단하는 완충 판단부(125)와, 그 판단된 결과에 따라 리프팅 프레임(12)의 이동속도를 제어하는 속도 제어부(126) 등을 포함한다.The
상기 이동방향 결정부(122)는 입력 스위치 유닛(110)의 2단 구동스위치(112) 의 입력신호의 종류에 기초하여 리프팅 프레임(12)의 이동방향을 결정하는 역할을 한다. 제어유닛(120)은 상기 이동방향 결정부(122)에서 결정된 이동방향에 따라 온/오프 솔레노이드(156; 도 2 참조)를 온/오프 제어하여 유압실린더(160)를 전진 또는 후퇴시키는 제어를 수행한다.The moving
상기 완충 이동구간 결정부(124)는 미리 결정된 리프팅 프레임(12)의 이동범위 정보, 이동속도 정보, 그리고, 리프팅 프레임(12)의 위치정보 등을 이용하여, 상기 리프팅 프레임(12)의 완충 이동구간을 결정한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 완충 이동구간은 리프팅 프레임(12)의 급작스런 속도 변화가 있는 리프팅 프레임의 출발 위치 및 정지 위치 부근으로 정해진다. 또한, 본 실시예에 따라, 상기 이동범위 정보 및 이동속도 정보 각각은 입력 스위치 유닛(110)에 마련된 이동범위 선택스위치(116)와 이동속도 선택스위치(114)로부터 얻은 것이며, 추가로, 상기 위치감지유닛(130)에서 제공되는 리프팅 프레임(12)의 위치정보를 완충 이동구간 결정에 이용할 수 있다. The buffer
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 완충 이동구간이 이동범위 선택스위치(116)와 이동속도 선택스위치(114)에서 선택된 리프팅 프레임(12)의 속도 및 이동범위에 의해 결정되는 것으로 설명되었지만, 리프팅 프레임(12)의 이동범위 선택 기능이 없는 유압 리프터의 경우 또한 본 발명의 범위 내에 있다. 이 경우에는, 리프팅 프레임(12)의 현재 위치 정보는 항상 정해져 있으므로, 위치감지유닛(130)에서 감지된 위치정보가 상기 완충 이동구간의 결정에 이용되지 않는다.According to a preferred embodiment of the present invention, the buffer movement section has been described as being determined by the speed and the movement range of the lifting
한편, 상기 완충 판단부(125)는 위치감지유닛(130)으로부터 제공된 리프팅 프레임(12)의 실제 위치정보를 이용하여 리프팅 프레임(12)이 상기 완충 이동구간 내에 있는지를 판단한다. 즉, 상기 완충 판단부(125)는 리프팅 프레임(12)의 이동이 시작되는 출발위치 부근 또는 그 이동이 종료되는 정지위치 부근에 있는지를 판단하게 된다. Meanwhile, the
상기 리프팅 프레임(12)의 급작스런 출발 또는 급작스런 정지가 있는 것으로 판단되면, 속도 제어부(126)는 전술한 비례 솔레노이드 밸브(154; 도 2 참조)에 대한 인가 전류값을 조절하고 이를 통해 유압실린더(160)의 유압을 상대적으로 낮게 제어하여 리프팅 프레임(12)의 초기 이동속도를 낮춘다.If it is determined that there is a sudden start or sudden stop of the lifting
추가로, 본 실시예에 따른 제어유닛(120)은, 비례 솔레노이드 밸브(154)에 인가되는 전류값과 그 비례 솔레노이드 밸브(154)로부터 귀환하는 전류값 차이를 계산하여 시간에 따른 전류값 보정을 통해 안정화된 전류를 비례 솔레노이드 밸브(154) 제공토록 해주는 전류 보정부(127)를 더 포함한다. 이 때, 비례 솔레노이드밸브의 비례 솔레노이드(154a)로부터의 귀환되는 전류를 검출하기 위해, 그 전류의 귀환측에는 전류 검출부(171)가 추가로 마련되며, 이는 도 3에 잘 도시되어 있다.In addition, the
전술한 유압 리프터의 전기회로 구성을 도 2 및 도 3을 주로 참조하여 설명하면 다음과 같다.The electric circuit configuration of the hydraulic lifter described above will be described with reference to FIGS. 2 and 3 as follows.
도 2 및 3, 특히, 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 유압 리프터(100)의 전기회로는, 배터리(182), 키모듈(183) 및 배터리 릴레이(184)와, 위에서 이미 설명된 바 있는, 입력 스위치유닛(110), 위치감지유닛(130), 그리고, 비례 솔레노이드 밸브 및 온/오프 솔레노이드 밸브 각각에 구비된 솔레노이드(154a, 156a)들을 포함한다. 키모듈(183)을 통해 유압 리프터(100)에 대한 전원공급이 이루어진다. 입력 스위치 유닛(110), 특히, 2단 구동스위치(112)는 온/오프 솔레노이드(156a)에 전원을 인가하여 온/오프 솔레노이드 밸브(156)의 유로를 변경시키며, 이러한 유로 변경은 리프팅 프레임의 업/다운 이동방향을 변환시킨다. 그리고, 사용자에 의한 입력 스위치 유닛(110)의 조작을 통해 리프팅 프레임(12)의 이동범위 및 이동속도가 선택되며, 이는 위에서 이미 설명된바 있다. 2 and 3, in particular with reference to FIG. 3, the electrical circuit of the
그리고, 상기 배터리 릴레이(184)에 의해 유압펌프(152; 도 2참조)의 구동을 위한 전동모터(185)가 구동되며, 이 전동모터(185)의 구동에 의해, 유압펌프(152)는 유압탱크(T)로부터 비례 솔레노이드 밸브(154)를 거쳐 상기 온/오프 솔레노이드 밸브(156)로 유체를 급송한다. 이때, 온/오프 솔레노이드(156)에 전원이 인가되어 유로 방향이 이미 결정되어 있으므로, 유체는 그 유로방향을 따라 유압실린더(160) 내로 급송된다.In addition, the
한편, 유체가 온/오프 솔레노이드 밸브(156)로 급송되기 전에, 그 유체의 압력이 조절되는데, 이러한 유압의 조절은 위치감지유닛(130)으로부터 제공되는 전기신호를 제어유닛(120)이 받아 이를 처리하고 그 처리된 결과에 따라 비례 솔레노이드 밸브(154)에서 유압에 대략 비례하는 전류값을 비례 솔레노이드(154a)에 인가함으로써 이루어진다.On the other hand, before the fluid is fed to the on / off
도 4는 전술한 특장차용 유압 리프트의 제어방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.4 is a flowchart for explaining a control method of the hydraulic lift for a special vehicle described above.
도 1 내지 도 4, 특히, 도 4를 참조하면, 먼저 리프팅 프레임(12)의 이동방 향이 결정된다. 이러한 리프팅 프레임(12)의 이동방향은 입력 스위칭유닛(110)의 2단 구동스위치(112)로부터 입력되는 신호의 종류에 따라 결정된다(S201). 도시되어 있지는 않지만, 리프팅 프레임(12)의 이동방향이 결정됨과 동시에 리프팅 프레임(12)의 이동속도 및 이동범위가 입력 스위칭유닛(110)의 이동범위 선택스위치(116) 및 이동속도 선택스위치(114)를 통한 사용자 명령에 의해 결정된다.1 to 4, in particular FIG. 4, first, the direction of movement of the lifting
전 단계에서 선택된 리프팅 프레임(12)의 이동속도 정보 및 이동범위 정보와 위치감지유닛(130)에서 제공된 리프팅 프레임(12)의 위치정보를 이용하여 리프팅 프레임(12)의 출발 완충구간 및 정지 완충구간이 결정된다. 이 완충구간은 상대적으로 낮은 속도로 리프팅 프레임(12)을 점진 이동시킴으로써 급작스런 리프팅 프레임(12)의 출발 및 정지에 따른 충격을 막기 위한 구간으로 결정된다(S202).Starting buffer section and stop buffer section of the lifting
위의 단계들과 거의 동시에, 리프팅 프레임(12)의 이동이 시작된다. 특히, 리프팅 프레임(12)의 출발 위치가 상기 출발 완충구간 안에 있으므로, 리프팅 프레임(12)은 상대적으로 낮은 완충속도로 이동된다(S203). 이 때, 출발 완충구간 내에서의 완충속도는 리프팅 프레임(12)이 출발 완충구간을 벗어나기 전까지 점진적으로 증가되는 속도를 의미한다.Almost simultaneously with the above steps, the lifting
다음, 리프팅 프레임(12)이 출발 완충구간을 벗어났는지를 판단하는 단계(S204)가 수행된다. 이 단계에서는 위치감지유닛(130)으로부터 제공된 이동중인 리프팅 프레임(12)의 위치정보를 이용한다. 만일, 리프팅 프레임(12)이 상기 출발 완충구간을 벗어난 것으로 판단되면, 제어유닛(120)은 비례 솔레노이드 밸브(154)를 제어하여, 일반속도, 즉, 완충구간의 속도보다 빠르면서 일정한 속도값을 갖는 속 도로 리프팅 프레임(12)을 이동시킨다(S205).Next, a step S204 of determining whether the lifting
다음, 리프팅 프레임(12)이 정지 완충구간 내로 진입되는지를 판단하는 단계가 수행된다(S206). 만일, 리프팅 프레임(12)이 정지 완충구간 내로 진입됨이 판단되면, 제어유닛(120)은 비례 솔레노이드 밸브(154)를 제어하여 리프팅 프레임(12)의 속도를 감속시킨 후 그 리프팅 프레임(12)을 정지시킨다(S208).Next, a step of determining whether the lifting
위와 같은 유압 리프터(100)의 제어방법에 의해, 리프팅 프레임(12)의 이동이 시작되는 부근 그리고 리프팅 프레임(12)의 이동이 종료되는 부근에서 리프팅 프레임(12)의 급작스러운 속도변화를 막아 유압 리프터(100) 및 이와 연결된 리프팅 프레임(12)의 충격 및 손상을 막아줄 수 있다.By the control method of the
전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 특장차용 유압 리프터는, 예를 들면, 윙바디의 사이드 도어 프레임 또는 리프트 게이트의 게이트 프레임과 같은 리프팅 프레임을 이동시키는데 있어서, 리프팅 프레임의 급격한 이동속도 변화에 의해 충격이 예견되는 구간에서 리프팅 프레임의 이동속도 제어를 통해 그 충격을 완화 또는 억제시켜주는 효과가 있다.As described above, the hydraulic lifter for a vehicle according to the present invention, for example, in moving the lifting frame, such as the side door frame of the wing body or the gate frame of the lift gate, the impact caused by a sudden change in the moving speed of the lifting frame In the foreseeable interval, the impact is mitigated or suppressed by controlling the moving speed of the lifting frame.
또한, 본 발명은, 작업자가 리프팅 프레임의 이동범위를 다양하게 선택할 수 있으며, 그 다양하게 선택된 리프팅 프레임의 이동범위에 불구하고, 위치감지유닛이 리프팅 프레임의 실제 위치를 연속적으로 감지하는 방식으로, 리프팅 프레임의 충격이 예견되는 구간을 결정할 있으며, 이를 통해, 다양하게 가변되는 이동범위 내에서 리프팅 프레임의 급작스런 이동속도 변화에 따른 충격을 완화 또는 억제해 주는 효과가 있다.In addition, the present invention allows the operator to select a range of movement of the lifting frame in a variety of ways, in spite of the range of movement of the various selected lifting frame, the position sensing unit continuously detects the actual position of the lifting frame, Determining a section in which the impact of the lifting frame is predicted, through this, there is an effect of mitigating or suppressing the impact due to the sudden movement speed of the lifting frame within a variety of moving range.
또한, 본 발명은, 작업자가 리프팅 프레임의 이동속도를 다양하게 선택할 수 있으며, 그 다양한 리프팅 프레임의 이동속도 선택에도 불구하고, 리프팅 프레임의 충격이 예견되는 구간을 쉽게 결정할 수 있고, 이를 통해, 그 선택되는 속도에 적절히 대응하면서 리프팅 프레임의 급작스런 이동속도 변화에 따른 충격을 완화 또는 억제해주는 효과가 있다.In addition, the present invention, the operator can select a variety of moving speed of the lifting frame, and despite the selection of the moving speed of the various lifting frame, it is easy to determine the section in which the impact of the lifting frame is foreseen, thereby While appropriately responding to the selected speed, there is an effect to mitigate or suppress the impact of the sudden change in the moving speed of the lifting frame.
Claims (13)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050121214A KR100739111B1 (en) | 2005-12-10 | 2005-12-10 | Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050121214A KR100739111B1 (en) | 2005-12-10 | 2005-12-10 | Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20070061610A KR20070061610A (en) | 2007-06-14 |
KR100739111B1 true KR100739111B1 (en) | 2007-07-13 |
Family
ID=38357338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020050121214A KR100739111B1 (en) | 2005-12-10 | 2005-12-10 | Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100739111B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200113470A (en) | 2019-03-25 | 2020-10-07 | 김재일 | Safety hydraulic control system for high-altitude work vehicle, and hydraulic control method using thereof |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160141955A (en) | 2015-06-02 | 2016-12-12 | (주)동서엔터프라이즈 | Hydraulic power unit of wing-body and liftgate for special truck |
KR102376332B1 (en) | 2020-08-10 | 2022-03-21 | 주식회사 호룡 | Hybrid special vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07163206A (en) * | 1994-10-31 | 1995-06-27 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic controller for tractor |
JPH09177708A (en) * | 1996-12-17 | 1997-07-11 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic controller |
JP2002021805A (en) | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Hydraulic control device for work machine |
JP2003189716A (en) | 2001-12-26 | 2003-07-08 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Lifting control mechanism for working unit |
-
2005
- 2005-12-10 KR KR1020050121214A patent/KR100739111B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07163206A (en) * | 1994-10-31 | 1995-06-27 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic controller for tractor |
JPH09177708A (en) * | 1996-12-17 | 1997-07-11 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic controller |
JP2002021805A (en) | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Hydraulic control device for work machine |
JP2003189716A (en) | 2001-12-26 | 2003-07-08 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Lifting control mechanism for working unit |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200113470A (en) | 2019-03-25 | 2020-10-07 | 김재일 | Safety hydraulic control system for high-altitude work vehicle, and hydraulic control method using thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20070061610A (en) | 2007-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2011246414B2 (en) | Transportation vehicle | |
KR101793993B1 (en) | Hydraulic system for operating machine | |
US8464826B2 (en) | Hydraulic traveling vehicle | |
US7931099B2 (en) | Hydraulic traveling vehicle and control method for hydraulic traveling vehicle | |
CN101370988A (en) | Method for controlling a hydraulic machine in a control system | |
KR100739111B1 (en) | Hydraulic lifter for working vehicell and its controlling method | |
US11052719B2 (en) | Vehicle height adjustment device | |
KR101230904B1 (en) | Control apparatus and method for side door glass when tailgate opens and closes | |
JP2007177535A (en) | Automatic opening/closing device for vehicular opening/closing body | |
US10501000B2 (en) | Transportation vehicle | |
KR100739097B1 (en) | Hydraulic lifter for working vehicle with its shock absorbed and its controlling method | |
RU2584701C2 (en) | Unit | |
JP4090580B2 (en) | Loading platform lifting device | |
US7194947B2 (en) | Hydraulic actuating device | |
JP2008303053A (en) | Hydraulic pressure control device for industrial vehicle | |
JP2007099096A (en) | Vehicle control device | |
KR101098685B1 (en) | Oil pressure cylinder working limit apparatus of lift truck | |
KR20050021159A (en) | Opening and closing method and apparatus thereof of tail gate for automobile | |
JPS61184110A (en) | Hydraulic suspension controller | |
JPH07246821A (en) | Car height adjuster | |
JP2024065538A (en) | Height adjustment system | |
JP4731205B2 (en) | Hydraulic cylinder operation control device | |
KR100269725B1 (en) | Control device do a fork lift truck | |
KR100540445B1 (en) | Driving vibration control device of construction machine | |
JP2006069516A (en) | Vehicle lorry |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
G170 | Publication of correction | ||
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |