KR100731899B1 - Power-driven walking supporting device - Google Patents

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KR100731899B1
KR100731899B1 KR1020060061415A KR20060061415A KR100731899B1 KR 100731899 B1 KR100731899 B1 KR 100731899B1 KR 1020060061415 A KR1020060061415 A KR 1020060061415A KR 20060061415 A KR20060061415 A KR 20060061415A KR 100731899 B1 KR100731899 B1 KR 100731899B1
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power
coupled
base plate
shaft
joint
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KR1020060061415A
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최정수
이기홍
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주식회사 피앤에스미캐닉스
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    • A61H2205/10—Leg

Abstract

A power-driven walking assisting device is provided to freely control the walking speed and stride according to the state of a patient and to help the patient by minimizing the use of body energy. The power-driven walking assisting device is composed of a waist belt(110); base plates(120,130) installed at the left and right sides of the waist belt; a femoral region support bar(210) combined to the base plates and turned around a shaft of a hip joint to support the femoral region; and a power driving unit(300) reciprocating the femoral region support bar by using power of a motor. The power driving unit comprises the motor which is a power source; a driving pulley(340) receiving rotating power of the motor; a stick-shaped connecting link(350) having a first pivot portion combined with one of pin holes formed around a rotary shaft of the driving pulley and a second pivot portion formed separately from the first pivot portion at the predetermined distance; and a joint rotating unit(360) rotatably shaft-combined to a hip joint shaft formed on the base plate, to perform an angular motion interlocking with a rotary motion of the driving pulley by hinge-joining a third pivot portion formed at one end, to the second pivot portion of the connecting link.

Description

동력보행보조기{Power-driven walking supporting device}Power-driven walking supporting device

도 1은 본 발명에 따른 동력보행보조기의 전체구성을 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing the overall configuration of the power walking aid according to the invention.

도 2는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 체간 고정부의 구조를 나타낸 분해사시도.Figure 2 is an exploded perspective view showing the structure of the interbody fixing portion of the power walking aid according to the invention.

도 3은 본 발명에 따른 동력보행보조기의 동력구동부의 구조를 나타낸 분해사시도.Figure 3 is an exploded perspective view showing the structure of the power drive of the power walking aid according to the invention.

도 4는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 대퇴부 고정부의 구조를 나타낸 분해사시도.Figure 4 is an exploded perspective view showing the structure of the thigh fixing part of the power walking aid according to the invention.

도 5는 본 발명에 따른 동력보행보조기를 인체에 장착한 상태를 도시한 측면도.Figure 5 is a side view showing a state mounted on the human body walking aid according to the present invention.

도 6a 내지 도 6d는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 측면 구동상태를 단계별로 도시한 단계별 작동 상태도.Figure 6a to 6d is a step-by-step operating state diagram showing step by step driving state of the power walking aid according to the present invention.

도 7a 내지 7b는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 전두면 움직임을 구현하는 캠 작용을 설명하는 개념도.7a to 7b is a conceptual diagram illustrating a cam action for implementing the frontal surface movement of the power walking aid according to the present invention.

도 8은 고관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프.8 is a graph showing joint motion and joint torque in the sagittal plane of the hip joint.

도 9는 슬관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프.9 is a graph showing joint motion and joint torque in the sagittal plane of the knee joint.

도 10은 족관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프.10 is a graph showing joint motion and joint torque in the sagittal plane of the ankle joint.

도 11은 고관절의 전두면에서의 관절운동을 나타낸 그래프.11 is a graph showing joint motion in the frontal plane of the hip joint.

<도면중 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 체간 고정부 110: 허리벨트100: trunk fixing part 110: waist belt

120 : 제1베이스판 121: 구동풀리축120: first base plate 121: drive pulley shaft

123: 고관절축 125: 고정캠123: hip joint 125: fixed cam

130: 제2베이스판 140: 제1고정블록130: second base plate 140: first fixing block

150: 제2고정블록 160: 지지프레임150: second fixing block 160: support frame

200: 대퇴부 고정부 210: 대퇴부 지지대200: thigh fixing part 210: thigh support

211: 결합단 211a: 핀홀211: coupling end 211a: pinhole

213: 회전캠 수용부 213a: 핀홀213: rotating cam housing 213a: pinhole

220,230: 대퇴부 벨트 240: 회전캠220,230: thigh belt 240: rotating cam

250: 원웨이 클러치 베어링 260: 캠핀250: one-way clutch bearing 260: cam pin

300: 동력구동부 310: 모터300: power drive unit 310: motor

320: 모터풀리 330: 타이밍 벨트320: motor pulley 330: timing belt

340: 구동풀리 341: 핀홀340: driving pulley 341: pinhole

350: 연결링크 351: 제1피봇단350: connection link 351: first pivot stage

353: 제2피봇단 355: 곡선구간353: second pivot stage 355: curved section

360: 관절회전부 361: 제3피봇단360: joint rotation part 361: third pivot stage

363: 핀홀 370: 베어링363: pinhole 370: bearing

380: 베어링 케이스 381: 핀홀380: bearing case 381: pinhole

P1,P2,P3,P4,P5: 힌지핀P1, P2, P3, P4, P5: Hinge Pins

본 발명은 신체의 보행에 관련된 관절과 근육이 약화되거나 마비된 사람들이 장착하여 보행을 보조하는 동력형 보행보조 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환자의 보행에 필요한 근력과 관절의 기능을 대신하고 인체의 보행특성을 고려한 동력원을 이용한 동력보행보조기에 관한 것이다.The present invention relates to a motorized gait assisting device that assists walking by being worn by people with weakened or paralyzed joints and muscles associated with walking of the body, and more particularly, in place of the function of muscle strength and joint required for walking of the patient. The present invention relates to a power walking aid using a power source considering the walking characteristics of a human body.

일반적으로 왕복보행보조기라 함은 하반신 마비환자의 보행을 돕기 위한 장치로서, 별도의 동력원을 두지 않고 환자의 상체 근력을 이용하여 보행하게 되는데, 통상 두 개의 장하지 보조기와 허리밴드가 부착된 체간 고정부로 구성된다.In general, the reciprocating walking aid is a device for helping the paraplegic patient's gait, and walks using the upper body muscle strength of the patient without a separate power source. It is composed of governments.

그러나, 이와 같은 종래의 왕복보행보조기(R.G.O)는 보행속도의 제한이 크고 별도의 동력원이 없는 관계로 보행을 위해 많은 신체에너지를 소비하여 피로로 인해 오랫동안 사용하기가 힘든 문제가 있었다.However, such a conventional reciprocating walking aid (R.G.O) has a problem in that it is difficult to use it for a long time due to fatigue because it consumes a lot of body energy for walking because of a large limit of walking speed and no separate power source.

또한, 상기 종래기술의 왕복보행보조기는 어느 정도의 근력과 관절의 기능이 있는 환자에게만 사용이 국한되는 것으로서, 중증환자의 재활치료에는 도움이 되지 못하는 등 활용도가 떨어지는 문제가 있었다.In addition, the reciprocating walking aid of the prior art is limited to use only to patients with a certain amount of muscle strength and joint function, there is a problem that the utilization of the rehabilitation treatment of a serious patient is not helpful.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 환자의 보행에 필요한 근력과 관절의 기능을 대신하고 인체의 보행특성을 고려한 동력원을 이용한 동력보행보조기를 제공함에 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a power walking aid using a power source in consideration of the walking characteristics of the human body in place of the function of muscle strength and joints required for walking of the patient.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1실시 예에 따른 동력보행보조기는 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트가 구비되고, 상기 허리벨트의 좌우 양측에 베이스판이 장착되며, 상기 베이스판 상에 인체의 대퇴부가 지지되도록 하는 대퇴부 지지대가 고관절축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 인체의 보행운동이 보조되도록 한 보행보조기로서, Power walking aid according to the first embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a waist belt for wearing on the human body (pelvis), the base plate is mounted on both left and right sides of the waist belt, the base A tread support for allowing the thigh of the human body to be supported on a plate is rotatably coupled around the hip joint to assist the walking motion of the human body.

상기 베이스판 상에 축 결합된 대퇴부 지지대가 모터동력을 이용해 왕복운동되도록 하는 동력구동부를 형성하되 상기 동력구동부는, 동력원으로서의 모터; 상기 모터의 회전력을 전달받도록 된 구동풀리; 상기 구동풀리의 회전축 둘레에 형성된 복수개의 핀홀 중 어느 하나와 결합되는 제1피봇단을 형성하고, 상기 제1피봇단으로부터 소정거리 떨어진 위치에 제2피봇단이 형성되는 막대형상의 연결링크와; 상기 베이스판 상에 형성된 고관절축에 회전 가능한 상태로 축 결합되고, 일단에 형성한 제3피봇단을 상기 연결링크의 제2피봇단과 힌지 결합시켜 구동풀리의 회전운동에 연동되는 각운동이 이루어지도록 된 관절회전부를 포함하는 구성을 특징으로 한다.A thigh support axially coupled to the base plate to form a power drive to reciprocate using motor power, wherein the power drive comprises: a motor as a power source; A drive pulley configured to receive the rotational force of the motor; A rod-shaped connecting link forming a first pivotal end coupled to any one of a plurality of pinholes formed around a rotation axis of the drive pulley, and a second pivotal end formed at a predetermined distance from the first pivotal end; The axial coupling is rotatably coupled to the hip joint shaft formed on the base plate, and hinged to the third pivot end formed on one end of the connecting link to the angular motion linked to the rotational movement of the driving pulley. Characterized in that the configuration including the joint rotation.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2실시 예에 따른 동력보행보조기는 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트가 구비되고, 상기 허리벨트 의 좌우 양측에 베이스판이 장착되며, 상기 베이스판 상에 인체의 대퇴부가 지지되도록 하는 대퇴부 지지대가 고관절축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 인체의 보행운동이 보조되도록 한 보행보조기로서,Power walking aid according to a second embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a waist belt for wearing on the human body (pelvis), the base plate is mounted on both left and right sides of the waist belt, the base A tread support for allowing the thigh of the human body to be supported on a plate is rotatably coupled around the hip joint to assist the walking motion of the human body.

상기 베이스판에 형성되는 고관절축에 관절회전부가 축 결합되고, 상기 관절회전부의 하단에 대퇴부 지지대가 결합되며, 상기 대퇴부 지지대의 상측에 회전캠이 일 방향 회전되도록 수용되고, 상기 회전캠의 치면과 대합되는 치면을 갖는 고정캠이 상기 베이스판에 고정 설치되도록 하여 관절회전부의 각운동 시, 회전캠이 고정캠과 치합되어 회전되거나, 회전되지 않는 상태로 강제 통과함으로써, 관절회전부의 각운동방향에 따라 대퇴부 지지대의 움직임이 내전 또는 외전 작용되는 것을 특징으로 한다.The joint rotation part is axially coupled to the hip joint shaft formed on the base plate, the femoral support is coupled to the lower end of the joint rotation part, and the rotary cam is accommodated to rotate in one direction on the upper side of the thigh support, and the tooth surface of the rotary cam In the angular motion of the joint rotation part, the fixed cam having a corresponding tooth surface is fixedly installed on the base plate, so that the rotation cam is engaged with the fixed cam to be rotated or forcedly passed without rotation. According to the movement of the femoral support is characterized in that the adduction or abduction.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제3실시 예에 따른 동력보행보조기는 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트가 구비되고, 상기 허리벨트의 좌우 양측에 제1, 제2베이스판이 장착되며, 상기 제1, 제2베이스판 상에 각각 제1, 제2고정블록이 장착되고, 상기 제1, 제2고정블록 사이를 연결시켜 구조적 강도가 유지되도록 지지프레임이 결합되는 체간 고정부; 상기 제1고정블록에 동력원을 제공하는 모터가 장착되고, 상기 모터의 회전력을 전달받도록 된 구동풀리가 제1베이스판 일측에 회전 가능한 상태로 축결합되고, 상기 구동풀리의 회전축 둘레에 형성된 복수개의 핀홀 중 어느 하나와 연결링크의 제1피봇단이 힌지 결합되며, 상기 연결링크의 제2피봇단과 힌지결합되어 각운동되도록 상기 베이스판 상에 형성된 고관절축에 회전 가능한 상태로 관절회전부가 축 결합되는 동력구동부; 상기 관절회전부의 하단에 대퇴부 지지대가 결합되며, 상기 대퇴부 지지대의 상측에 일방향으로만 회전되도록 회전캠이 축결합되어 베이스판에 고정 설치된 고정캠과의 사이에 내전 및 외전작용이 유도되도록 하고, 상기 대퇴부 지지대의 수직방향으로 인체의 대퇴부와 고정되기 위한 대퇴부 벨트가 형성되는 대퇴부 고정부를 포함하는 구성을 특징으로 한다.Power walking aid according to a third embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a waist belt for wearing on the human body (pelvis), the first and second base plate on both left and right sides of the waist belt It is mounted, the first and second fixing blocks are mounted on the first and second base plate, respectively, and the interbody fixing portion coupled to the support frame to maintain the structural strength by connecting between the first and second fixing blocks ; A motor providing a power source is mounted to the first fixing block, and a driving pulley configured to receive the rotational force of the motor is axially coupled to one side of the first base plate in a rotatable state, and a plurality of driving pulleys are formed around a rotation shaft of the driving pulley. One of the pinholes and the first pivot end of the connecting link is hinged, the joint pivot is rotatably coupled to the hip joint shaft formed on the base plate to be angularly moved by hinged with the second pivot end of the connecting link. Power drive unit; The femoral support is coupled to the lower end of the joint rotation portion, the rotation cam is axially coupled so as to rotate only in one direction on the upper side of the thigh support so that the adduction and abduction action is induced between the fixed cam fixed to the base plate, Characterized in that the configuration including the thigh fixing portion is formed with a thigh belt for fixing the femoral portion of the human body in the vertical direction of the thigh support.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 동력보행보조기의 구성 및 작용에 대해 첨부도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings for the configuration and operation of the power walking aid according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 동력보행보조기의 전체구성을 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 체간 고정부의 구조를 나타낸 분해사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 동력보행보조기의 동력구동부의 구조를 나타낸 분해사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 대퇴부 고정부의 구조를 나타낸 분해사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 동력보행보조기를 인체에 장착한 상태를 도시한 측면도 이다.1 is a perspective view showing the overall configuration of the power walking aid according to the invention, Figure 2 is an exploded perspective view showing the structure of the interbody fixing portion of the power walking aid according to the present invention, Figure 3 is a power walking aid according to the present invention Figure 4 is an exploded perspective view showing the structure of the power drive unit, Figure 4 is an exploded perspective view showing the structure of the thigh fixing portion of the power walking aid according to the invention, Figure 5 is a state equipped with a power walking aid according to the present invention to the human body It is a side view shown.

동 도면에서 보여 지는 바와 같은 본 발명에 따른 동력보행보조기는 크게, 체간 고정부(100), 동력 구동부(300), 대퇴부 고정부(200)로 구성된다.Power walk aid according to the present invention as shown in the figure is largely composed of the interbody fixing part 100, the power drive unit 300, the thigh fixing part 200.

우선, 도 2에서 보는 바와 같은 체간 고정부(100)는 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트(110)가 구비되고, 상기 허리벨트(110)의 좌우 양측에 제1, 제2베 이스판(120)(130)이 장착되며, 상기 제1, 제2베이스판(120)(130) 상에 각각 제1, 제2고정블록(140)(150)이 장착되고, 상기 제1, 제2고정블록(140)(150) 사이를 연결시켜 구조적 강도가 유지되도록 지지프레임(160)이 결합된다.First, the trunk fixing part 100 as shown in Figure 2 is provided with a waist belt 110 for wearing on the human body (pelvis), the first and second base plate on both left and right sides of the waist belt 110 120 and 130 are mounted, and the first and second fixing blocks 140 and 150 are mounted on the first and second base plates 120 and 130, respectively. The support frame 160 is coupled so as to maintain structural strength by connecting the fixing blocks 140 and 150.

여기서, 상기 허리벨트(110)는 일체형 원형 띠 형상을 제작되어 환자의 머리 위쪽에서 아래쪽으로 내려 착용되도록 할 수도 있고, 정면이나 후면에 별도의 체결용 버클부를 형성시켜 착용이 간편하도록 할 수도 있다.In this case, the waist belt 110 may be made of an integral circular band shape to be worn down from the top of the patient's head, or may be easy to wear by forming a separate fastening buckle in the front or rear.

또한, 상기 제1, 제2베이스판(120,130)은 상호 대향구조를 갖도록 설치되고, 대퇴부 지지대(210)가 결합되는 일측 또는 양측에 구동풀리(340)가 축결되기 위한 구동풀리축(121) 및 고관절축(123), 고정캠(125)이 설치되도록 한다. 이때, 본 발명의 첨부도면에서는 제1베이스판(120)만을 기준으로 설명하고 있음을 밝혀둔다.In addition, the first and second base plates 120 and 130 are installed to have a mutually opposite structure, the drive pulley shaft 121 for condensing the drive pulley 340 on one side or both sides to which the thigh support 210 is coupled; The hip shaft 123, the fixed cam 125 is to be installed. At this time, in the accompanying drawings of the present invention it will be clear that only the first base plate 120 is described as a reference.

이때, 상기 고관절축(123)은 인체의 고관절 중심부에 위치하도록 설치된다.At this time, the hip joint shaft 123 is installed to be located in the center of the hip joint of the human body.

다음, 도 3에서 보는 바와 같은 동력 구동부(300)는 상기 제1고정블록(140)에 동력원을 제공하는 모터(310)가 장착되고, 상기 모터(310)의 회전력을 전달받도록 된 구동풀리(340)가 제1베이스판(120) 일측에 회전 가능한 상태로 축결합되고, 상기 구동풀리(340)의 회전축 둘레에 형성된 복수개의 핀홀(341) 중 어느 하나와 연결링크(350)의 제1피봇단(351)이 힌지 결합되며, 상기 연결링크(350)의 제2피봇단(353)과 힌지결합되어 각운동되도록 상기 베이스판(120) 상에 형성된 고관절축(123)에 회전 가능한 상태로 관절회전부(360)가 축 결합된다.Next, the power drive unit 300 as shown in FIG. 3 is equipped with a motor 310 providing a power source to the first fixing block 140, the drive pulley 340 to receive the rotational force of the motor 310 ) Is pivotally coupled to one side of the first base plate 120, the first pivot end of the connection link 350 and any one of the plurality of pinholes 341 formed around the rotation axis of the drive pulley 340. 351 is hinge-joined, the joint rotation part in a rotatable state in the hip joint shaft 123 formed on the base plate 120 to be angular movement by hinged to the second pivot end 353 of the connection link 350 360 is axially coupled.

여기서, 상기 모터(310)의 회전축에는 도 3에서와 같은 모터풀리(320)가 장 착되어 회전력을 전달받고, 상기 회전력을 타이밍벨트(330)를 통해 구동풀리(340)에 전달시키게 된다.Here, the motor pulley 320 as shown in FIG. 3 is mounted on the rotation shaft of the motor 310 to receive the rotational force, and transmit the rotational force to the driving pulley 340 through the timing belt 330.

상기 구동풀리(340)는 제1베이스판(120)의 구동풀리축(121)에 회전 가능한 상태로 축결합되는데, 상기 구동풀리(340)의 회전축 둘레에 축중심으로부터 서로 다른 거리를 두고 복수 개의 핀홀(341)이 형성되도록 한다.The driving pulley 340 is axially coupled to the driving pulley shaft 121 of the first base plate 120 in a rotatable state, and a plurality of spaced apart from the axis center around the rotation axis of the driving pulley 340 The pinhole 341 is formed.

상기와 같이 형성된 핀홀(341) 들 중 어느 하나의 핀홀(341)이 연결링크(350)의 제1피봇단(351)과 힌지핀(P1)을 이용해 힌지 결합하게 되고, 상기 연결링크(350)의 제2피봇단(353)이 힌지핀(P2)을 이용해 관절회전부(360)의 제3피봇단(361)과 힌지결합된다.Any one of the pinholes 341 of the pinholes 341 formed as described above is hinged to the first pivot end 351 and the hinge pin P1 of the connection link 350, and the connection link 350 The second pivot end 353 of the hinge is hinged to the third pivot end 361 of the joint rotation part 360 using the hinge pin (P2).

이때, 상기 복수개의 핀홀(341)은 회전축 중심으로부터 각기 다른 거리에 형성됨으로써, 연결링크(350)의 제1피봇단(351)과 결합되는 위치에 따라 관절회전부(360)와 유격을 가변시키는 역할을 하게 된다. 상기와 같이 유격이 가변되면 관절회전부(360)의 각운동범위가 달라지게 되고, 이와 같은 구동원리에 의해 보행자의 보폭에 따른 조절이 가능하게 된다.At this time, the plurality of pinholes 341 are formed at different distances from the center of the rotation axis, thereby varying the gap between the joint rotation part 360 and the play according to the position where the plurality of pin holes 341 are coupled to the first pivot end 351 of the connection link 350. Will be If the clearance is variable as described above, the angular range of motion of the joint rotation unit 360 is changed, it is possible to adjust according to the pedestrian's stride by this driving principle.

상기 연결링크(350)는 구동풀리(340)에 결합되는 제1피봇단(351) 측으로부터 소정길이를 오목하게 구부려진 곡선구간(355)으로 형성시켜 상기 구동풀리(340)의 회전시 곡선구간(355)이 구동풀리(340)의 고정축을 감싸는 형태로 회전되도록 하여 간섭이 방지되도록 할 수 있고, 구동풀리(340)의 전, 후면에 각각 대향되도록 한 쌍을 결합시켜 동력전달 시 비틀림이 방지되도록 할 수 있다.The link link 350 is formed by a curved section 355 concave bent a predetermined length from the first pivot end 351 side coupled to the drive pulley 340 when the drive pulley 340 is curved section 355 may be rotated in a form surrounding the fixed shaft of the driving pulley 340 to prevent interference, and by combining a pair to face the front and rear of the driving pulley 340, respectively, to prevent twisting during power transmission. You can do that.

또한, 상기 관절회전부(360)는 제1베이스판(120)에 형성된 고관절축(123)에 회전 가능한 상태로 축결합되는데, 보다 자세한 구성은 뒤에서 설명하기로 한다.In addition, the joint rotation part 360 is axially coupled to the rotatable shaft 123 formed on the first base plate 120, a more detailed configuration will be described later.

다음, 도 4에서 보는 바와 같은 대퇴부 고정부(200)는 상기 관절회전부(360)의 하단에 대퇴부 지지대(210)가 결합단(211)을 이용해 결합되며, 상기 대퇴부 지지대(210)의 상측에 일방향으로만 회전되도록 회전캠(240)이 축결합되어 베이스판(120)에 고정 설치된 고정캠(125)과의 사이에 내전 및 외전작용이 유도되도록 하고, 상기 대퇴부 지지대(210)의 수직방향으로 인체의 대퇴부와 고정되기 위한 대퇴부 벨트(220)(230)가 형성된다.Next, the femoral fixing part 200 as shown in FIG. 4 is coupled to the lower end of the articulation rotation part 360 by using the coupling end 211, one direction on the upper side of the femoral support 210 Rotation cam 240 is axially coupled to rotate only so that the adduction and abduction action between the fixed cam 125 is fixed to the base plate 120 is induced, the human body in the vertical direction of the femoral support (210) The thigh belts 220 and 230 for fixing with the thighs are formed.

여기서, 상기 관절회전부(360)는 고관절축(123)을 중심으로 양단에 날개를 형성하고, 각각의 날개 끝단에는 수평방향으로 관통되는 핀홀(363)을 형성하게 된다.Here, the joint rotation part 360 forms wings at both ends with respect to the hip joint shaft 123, and forms a pinhole 363 penetrating in the horizontal direction at each wing tip.

이때, 상기 날개의 일측 끝단이 연결링크(350)와 힌지결합되는 제3피봇단(361)을 형성하게 된다.At this time, one end of the wing forms a third pivot end 361 which is hinged to the connection link 350.

상기 관절회전부(360) 내측에는 대퇴부 지지대(210) 및 베어링 케이스(380)가 핀홀(363)(211a)(381)이 축 일치되도록 정렬되어 외측으로부터 힌지핀(P3)(P4)을 이용해 결합된다.The thigh support 210 and the bearing case 380 are aligned with the pin holes 363, 211a and 381 in the joint rotation part 360, and are coupled to each other using the hinge pins P3 and P4 from the outside. .

이때, 상기 베어링 케이스(380) 내에서는 제1베이스판(120)의 고관절축(123)과 축 결합되는 베어링(370)이 설치되고 있다.At this time, in the bearing case 380, a bearing 370 is axially coupled to the hip joint shaft 123 of the first base plate 120.

또한, 상기 회전캠(240)의 축 중심에 일 방향 회전만이 가능하도록 된 원웨이 클러치베어링(250)이 설치되고 있고, 이와 같은 회전캠(240)은 회전캠 수용 부(213)에 수용된 후, 상측으로부터 캠핀(260)이 축 결합됨으로써, 이탈이 방지된다. 이때, 상기 캠핀(260)의 이탈과 회전을 방지하기 위한 힌지핀(P5)이 회전캠 수용부(213) 하측에서 결합되도록 할 수 있다.In addition, the one-way clutch bearing 250 is installed at the center of the axis of the rotary cam 240 to allow only one direction rotation. Such a rotary cam 240 is accommodated in the rotary cam accommodating part 213. Since the cam pin 260 is axially coupled from the upper side, separation is prevented. At this time, the hinge pin (P5) for preventing the separation and rotation of the cam pin 260 may be coupled to the lower side of the rotary cam receiving portion (213).

앞서, 설명한 바와 같은 본 발명은 도면을 통해 편마비 환자용 보행보조기를 설명하고 있으나, 필요에 따라서는 앞서 언급된 바와 같은기 동력 구동부(300) 및 대퇴부 고정부(200)의 구성을 제2베이스판(130)에도 대응 장착시켜 사용할 수도 있다.Although the present invention as described above has described the gait aid for hemiplegic patients through the drawings, if necessary, the configuration of the machine power drive unit 300 and the femoral fixing unit 200 as mentioned above is described in the second base plate ( 130 can also be used correspondingly.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 본 발명의 구성에 상기 동력 구동부(300)를 제어하기 위한 제어부 및 콘트롤러가 장착되도록 할 수도 있다.In addition, although not shown in the drawings, a controller and a controller for controlling the power driver 300 may be mounted in the configuration of the present invention.

이와 같은 제어부 및 콘트롤러는 주지 공용된 기술로서, 환자의 장애정도에 따른 맞춤형 구동이 가능하도록 한다.Such a control unit and a controller are well-known common technologies, and allow a customized driving according to a degree of disorder of a patient.

이와 같은 제어부의 제어프로그램은 병원 등의 재활프로그램과 연계시키는 것이 가능하도록 할 수 있도록 하고, 이를 위해 프로그램의 입력 및 수정이 용이한 외부입력수단(디스켓 또는 USB포트 등)이 구비되도록 할 수도 있다.The control program of the control unit may be linked to a rehabilitation program such as a hospital, and for this purpose, an external input means (such as a diskette or a USB port) for easily inputting and modifying a program may be provided.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 동력보행보조기에 대한 작용을 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.When described in detail with reference to the accompanying drawings, the operation of the power walking aid according to the present invention made as described above.

도 6a 내지 도 6d는 본 발명에 따른 동력보행보조기의 측면 구동상태를 단계별로 도시한 단계별 작동 상태도이고, 도 7a 내지 7b는 본 발명에 따른 동력보행보 조기의 전두면 움직임을 구현하는 캠 작용을 설명하는 개념도이며, 도 8은 고관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프이고, 도 9는 슬관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프이며, 도 10은 족관절의 시상면에서의 관절운동과 관절 토크를 나타낸 그래프이고, 도 11은 고관절의 전두면에서의 관절운동을 나타낸 그래프이다.6a to 6d is a step-by-step operation state diagram showing the side driving state of the power walking aid according to the present invention step by step, Figure 7a to 7b is a cam action for implementing the frontal front movement of the power walking early according to the invention 8 is a graph illustrating joint motion and joint torque in the sagittal plane of the hip joint, FIG. 9 is a graph illustrating joint motion and joint torque in the sagittal plane of the knee joint, and FIG. 10 is a sagittal plane of the ankle joint. Fig. 11 is a graph showing joint motion and joint torque in Fig. 11 is a graph showing joint motion in the frontal plane of the hip joint.

먼저, 환자 본인이 콘트롤러 등을 이용해 제어부에 신호를 입력하면, 상기 구동신호를 입력 받은 모터(310)가 구동하게 되고, 회전축과 결합된 모터풀리(320)를 회전시키게 된다.First, when the patient himself inputs a signal to the controller using a controller or the like, the motor 310 receiving the driving signal is driven and rotates the motor pulley 320 coupled with the rotating shaft.

이때, 상기 모터풀리(320)는 그 외주면을 감싸고 있는 타이밍벨트(330)를 구동시키게 되고, 상기 타이밍벨트(330)는 구동풀리(340)를 연동시키게 되며, 상기 구동풀리(340)는 이와 결합된 연결링크(350)를 직선 운동시키게 된다.In this case, the motor pulley 320 drives the timing belt 330 surrounding the outer circumferential surface, and the timing belt 330 interlocks the driving pulley 340, and the driving pulley 340 is coupled thereto. The connection link 350 is linearly moved.

이때, 상기 구동풀리(340)는 모터(310)의 회전축에 직접 결합되는 형태로 장착될 수도 있다.In this case, the driving pulley 340 may be mounted in a form directly coupled to the rotation shaft of the motor 310.

상기 연결링크(350)는 구동풀리(340)의 회전둘레에 제1피봇단(351)이 힌지 결합되고 제2피봇단(353)이 관절회전부(360)의 일 끝단에 힌지 결합되어 직선운동 즉, 크랭크운동을 수행한다.The connection link 350 is hinged to the first pivot end 351 is coupled to the rotational circumference of the drive pulley 340 and the second pivot end 353 is hinged to one end of the joint rotation part 360 is linear movement , Perform crank movement.

이때, 상기 연결링크(350)의 직선운동을 전달받는 관절회전부(360)는 고관절축(123)을 중심으로 소정범위의 각운동이 이루어지게 된다.At this time, the joint rotation part 360 that receives the linear motion of the connection link 350 has a angular motion of a predetermined range around the hip joint shaft 123.

이때, 상기 관절회전부(360)에는 대퇴부 지지대(210)가 결합된 상태로서, 상기 대퇴부 지지대(210)는 내측 상 하단에 각각 형성된 대퇴부 벨트(220)(230)에 대 퇴부를 고정시켜 전후 방향으로 각 운동시킴으로써, 보행이 이루어지도록 한다.At this time, the thigh support 210 is coupled to the joint rotation part 360, the thigh support 210 is fixed in the femoral belts 220, 230 formed on the inner upper and lower, respectively, in the front and rear direction By each exercise, walking is performed.

이때, 상기 대퇴부 지지대(210)의 각 운동되는 범위는 도 6a 내지 6d에서 보는 바와 같이 전후 각도를 달리하여 설계된다.At this time, each movement range of the thigh support 210 is designed by varying the front and rear angle as shown in Figure 6a to 6d.

도면에서는 전방 30° , 후방 10° 범위로 설계되어 있으나, 이는 환자의 상태에 따라 보폭이나 보행속도가 달라질 수 있기 때문에 이로 인한 각운동 범위는 얼마든지 다른 형태로 설계될 수 있다.In the figure is designed in the front 30 °, rear 10 ° range, but this can be designed in any other form of angular motion range due to the step length or walking speed can vary depending on the condition of the patient.

이때, 도 6d를 참조하게 되면 대퇴부 지지대(210)가 5° 범위 전후일 때, 전두면에서의 각도가 5° 이상 벌어지는 외전현상이 일어남을 볼 수 있다.In this case, referring to FIG. 6D, when the thigh support 210 is around 5 °, the abduction phenomenon may occur at an angle of 5 ° or more in the frontal plane.

이에 대해 보다 자세히 설명하면, 상기 대퇴부 지지대(210)가 전후 각 운동될 때, 상기 대퇴부 지지대(210)에 장착된 회전캠(240)과 제1베이스판(120)에 장착된 고정캠(125) 사이에 상호 마찰운동 및 회전운동이 발생하게 된다.In more detail, when the thigh support 210 is moved back and forth, the fixed cam 125 mounted to the rotary cam 240 and the first base plate 120 mounted on the thigh support 210. Mutual frictional motion and rotational motion occur between them.

이때, 상기 회전캠(240)과 고정캠(125)은 도 7a 내지 도 7b에서 보는 바와 같이 상호 치형 구조에 의한 정합 관계를 갖게 되는데, 상기 회전캠(240)은 대퇴부 지지대(210)의 전방 회동 시(도 7a) 원웨이 클러치베어링(250)에 의한 제동력이 작용되는 상태로서, 회전되지 못하고, 고정캠(125)의 치형을 타고 넘어가게 된다.At this time, the rotary cam 240 and the fixed cam 125 has a mating relationship by the mutual tooth structure as shown in Figure 7a to 7b, the rotary cam 240 is the front rotation of the femoral support (210) 7 (a) as a state in which the braking force by the one-way clutch bearing 250 is applied, the rotation can not be rotated, and ride over the teeth of the fixed cam (125).

이때, 고정캠(125)과 회전캠(240)의 치형 높이에 따라 대퇴부 지지대(210)가 몸 중심의 외측으로 벌어지는 외전작용이 일어나게 된다.At this time, according to the height of the teeth of the fixed cam 125 and the rotary cam 240, the abduction action of the thigh support 210 is opened to the outside of the center of the body occurs.

이는, 인체가 보행을 위해 한 발을 디디는 동작에서 디딤발 측의 고관절은 몸 중심의 내측으로 중심이 이동되는 반면, 내 딛는 발 측의 고관절은 몸 중심 바깥쪽으로 벌어지는 경향을 보이는 인체 특성을 고려한 설계로서, 상기 외전 작용에 의해 전방으로 각 운동된 대퇴부 지지대(210)가 디딤발이 되고 반대측 발을 내딛는 순간 회전캠(240)이 역방향으로 회전하려는 힘이 작용하게 되는데, 이때 에는 회전캠(240)이 제동력이 제거된 상태로서, 고정캠(125)의 치형을 타고 넘지 않고, 회전됨으로써, 정상적인 각 운동이 이루어지게 된다. 이는 디딤발 측의 고관절이 몸 중심의 내측으로 이동되는 역할을 수행하게 된다.This is a design that takes into account the characteristics of the human body in which the hip joint on the stepping foot is moved to the inside of the center of the body in the movement of the human foot stepping while walking, while the hip joint on the stepping foot is spreading out of the center of the body. When the femoral support 210, each of which is moved forward by the abduction, becomes a stepping foot and the opposite foot is stepped on, the rotary cam 240 acts to rotate in the reverse direction, in which case the rotary cam 240 is braking force. In this removed state, the rotation of the fixed cam 125 does not ride over the teeth, and thus the normal angular motion is achieved. This plays a role in which the hip joint on the stepping side is moved to the inside of the body center.

도 6a를 살펴보면, 이는 도 8에서 도시되는 바와 같이 우측발이 지면에 닿기 시작하는 시점으로서, 고관절에 최대토크가 걸리고 각속도는 최소가 되는데, 이때 구동풀리(340)의 축 중심과 연결링크(350)의 제1피봇단(351) 및 제2피봇단(353)이 일직선상에 위치하게 된다.Referring to FIG. 6A, this is a time point at which the right foot starts to reach the ground as shown in FIG. 8, and the maximum torque is applied to the hip joint, and the angular velocity is minimum. At this time, the axis center of the driving pulley 340 and the connection link 350 are shown. The first pivot stage 351 and the second pivot stage 353 are positioned in a straight line.

다시 말해, 구동풀리(340)가 많이 회전하여도 연결링크(350)의 제2피봇단(353)과 이에 연결된 관절회전부(360)의 제3피봇단(361)이 조금밖에 회전하지 않는 배치가 되어 구동풀리(340)에 걸리는 토크를 적게 하면서 도 8과 같은 보행패턴을 나타내면서 대퇴부 지지대(210)를 회전시켜 인체의 대퇴부를 적은 힘으로도 움직일 수 있게 된다.In other words, even if the driving pulley 340 rotates a lot, the second pivot end 353 of the connection link 350 and the third pivot end 361 of the joint rotation part 360 connected thereto may be rotated only slightly. As the torque applied to the driving pulley 340 is reduced, the thigh support 210 is rotated while the walking pattern shown in FIG. 8 is rotated, and the thigh of the human body can be moved even with a small force.

이와 같은 작용은 말기 입각기(전유각기)에서도 동일하게 나타고 도 9 내지 도 10에서와 같은 슬관절, 족관절에서도 동일한 적용이 가능하다.This action is the same in the late standing stage (whole leg) and the same application is possible in the knee joints, ankle joints as shown in Figs.

도 11을 통해, 인체가 보행을 할 때 중간 입각기 때는 고관절이 안으로 내전하면서 신체의 무게중심을 발바닥에 위치시키게 되며, 중간 유각기 때에는 바깥쪽으로 외전을 하여 체중을 지지하고 있는 반대쪽 하지에 걸리지 않게 하는 보행특성을 가지는 것을 알 수 있다.11, when the human body walks, the hip joint protrudes in the middle position when the human body walks, and the center of gravity of the body is placed on the sole of the foot. It can be seen that it has a walking characteristic.

이상, 본 발명이 실시 예를 들어 설명되었으나, 본 발명의 실시 예는 단지 예시에 불과하며 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명이 속하는 분야의 기술자는 본원의 특허청구범위에 기재된 원리 및 범위 내에서 본 발명을 여러 가지 형태로 변형 또는 변경할 수 있다.As mentioned above, although the present invention has been described by way of examples, the embodiments of the present invention are merely examples and should not be construed as limiting the scope of the present invention. Those skilled in the art to which the present invention pertains may modify or alter the present invention in various forms within the principles and scope described in the claims herein.

상기 본 발명은 동력 구동부를 설치함으로써, 보행속도 및 보폭을 환자의 상태에 따라 자유롭게 조절할 수 있고, 근력이 현저하게 떨어져 있는 중증 환자의 보행을 모터 동력을 이용해 돕도록 함으로써, 신체에너지 사용을 최소화 시켜 중증 환자의 재활에 도움이 되도록 하는 한편, 장시간 사용에 따른 피로감을 최소화 할 수 있게 되는 효과를 갖는다.According to the present invention, by installing a power drive unit, the walking speed and the stride length can be freely adjusted according to the patient's condition, and by using motor power to assist the walking of a severely severe patient whose muscle strength is significantly separated, thereby minimizing the use of physical energy. While helping to rehabilitate severe patients, it has the effect of minimizing fatigue due to prolonged use.

또한 본 발명은 회전캠 및 고정캠을 이용한 대퇴부 지지대의 내전 및 외전 작용이 유도되도록 함으로써, 인체의 보행특성을 최대한 고려하여 환자의 불편을 최소화 시키는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has the effect of minimizing the discomfort of the patient in consideration of the walking characteristics of the human body to the maximum by inducing the adduction and abduction action of the thigh support using the rotating cam and the fixed cam.

Claims (10)

인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트(110)가 구비되고, 상기 허리벨트(110)의 좌우 양측에 베이스판(120)(130)이 장착되며, 상기 베이스판(120)(130) 상에 인체의 대퇴부가 지지되도록 하는 대퇴부 지지대(210)가 고관절축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 인체의 보행운동이 보조되도록 한 보행보조기로서, A waist belt 110 is provided to be worn on a human body (pelvis), and base plates 120 and 130 are mounted on both left and right sides of the waist belt 110, and on the base plates 120 and 130. The thigh support 210 for supporting the thigh of the human body is rotatably coupled around the hip shaft to assist the walking motion of the human body as a walking aid. 상기 베이스판 상에 축 결합된 대퇴부 지지대가 모터동력을 이용해 왕복운동되도록 하는 동력 구동부(300)를 형성하되 상기 동력 구동부(300)는,The thigh support shaft is coupled to the base plate to form a power drive unit 300 to reciprocate using motor power, the power drive unit 300, 동력원으로서의 모터(310);A motor 310 as a power source; 상기 모터(310)의 회전력을 전달받도록 된 구동풀리(340);A driving pulley 340 to receive the rotational force of the motor 310; 상기 구동풀리(340)의 회전축 둘레에 형성된 복수개의 핀홀(341) 중 어느 하나와 결합되는 제1피봇단(351)을 형성하고, 상기 제1피봇단(351)으로부터 소정거리 떨어진 위치에 제2피봇단(353)이 형성되는 막대형상의 연결링크(350)와;A first pivot end 351 is formed to be coupled to any one of the plurality of pinholes 341 formed around the rotation axis of the driving pulley 340, and the second pivot is positioned at a distance away from the first pivot end 351. A rod-shaped connecting link 350 on which a pivot end 353 is formed; 상기 베이스판(120) 상에 형성된 고관절축(123)에 회전 가능한 상태로 축 결합되고, 일단에 형성한 제3피봇단(361)을 상기 연결링크(350)의 제2피봇단(353)과 힌지 결합시켜 구동풀리(340)의 회전운동에 연동되는 각운동이 이루어지도록 된 관절회전부(360);The third pivot end 361 which is axially coupled to the hip joint shaft 123 formed on the base plate 120 and formed at one end thereof is connected to the second pivot end 353 of the connection link 350. Joint rotation unit 360 is hinged to the angular motion is made in conjunction with the rotational movement of the drive pulley 340; 를 포함하는 동력보행보조기.Power walk aids comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동풀리(340)의 중심에서 서로 다른 거리를 두고 형성되는 복수 개의 핀홀(341) 중 어느 하나의 핀홀(341)과 결합하도록 된 연결링크(350)의 제1피봇단(351)의 결합위치를 가변시켜 관절회전부(360)의 각운동 범위가 조절되도록 하는 동력보행보조기.Coupling position of the first pivot end 351 of the connecting link 350 to be coupled to any one of the plurality of pin holes 341 formed at a different distance from the center of the drive pulley 340 Power walk assistant to adjust the angular range of motion of the joint rotation unit 360 by varying. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 연결링크(350)를 구동풀리(340)의 전후면에 각각 대향되도록 한 쌍을 결합시켜 동력전달 시 비틀림이 방지되도록 하는 동력보행보조기.Combining the pair so that the connecting link 350 to the front and rear surfaces of the driving pulley 340, respectively, the power walking aid to prevent the twist during power transmission. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 연결링크(350)는 구동풀리(340)에 결합되는 제1피봇단(351) 측으로부터 소정길이를 오목하게 구부려진 곡선구간(355)으로 형성시켜 상기 구동풀리(340)의 회전시 곡선구간(355)이 구동풀리(340)의 고정축을 감싸는 형태로 회전되도록 하여 간섭이 방지되도록 하는 동력보행보조기.The link link 350 is formed by a curved section 355 concave bent a predetermined length from the first pivot end 351 side coupled to the drive pulley 340 when the drive pulley 340 is curved section Power walking aid to allow the 355 to rotate in a form surrounding the fixed shaft of the drive pulley 340 to prevent interference. 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트(110)가 구비되고, 상기 허리벨 트(110)의 좌우 양측에 베이스판(120)이 장착되며, 상기 베이스판(120) 상에 인체의 대퇴부가 지지되도록 하는 대퇴부 지지대(210)가 고관절축을 중심으로 회전 가능하게 결합되어 인체의 보행운동이 보조되도록 한 보행보조기로서,A waist belt 110 is provided to be worn on the human body (pelvis), and the base plate 120 is mounted on both left and right sides of the waist belt 110, and the thighs of the human body are supported on the base plate 120. The thigh support 210 is to be rotatably coupled around the hip shaft as a walking aid to assist the walking motion of the human body, 상기 베이스판(120)에 형성되는 고관절축(123)에 관절회전부(360)가 축 결합되고, 상기 관절회전부(360)의 하단에 대퇴부 지지대(210)가 결합되며, 상기 대퇴부 지지대(210)의 상측에 회전캠(240)이 일 방향 회전되도록 수용되고, 상기 회전캠(240)의 치면과 대합되는 치면을 갖는 고정캠(125)이 상기 베이스판(120)에 고정 설치되도록 하여 관절회전부(360)의 각운동 시, 회전캠(240)이 고정캠(125)과 치합되어 회전되거나, 회전되지 않는 상태로 강제 통과함으로써, 관절회전부(360)의 각운동방향에 따라 대퇴부 지지대(210)의 움직임이 내전 또는 외전 작용되는 동력보행보조기.The joint rotation part 360 is axially coupled to the hip joint shaft 123 formed in the base plate 120, and the femoral support 210 is coupled to the lower end of the joint rotation part 360, and the femoral support 210 of The rotary cam 240 is accommodated so as to rotate in one direction, and the fixed cam 125 having a tooth surface corresponding to the tooth surface of the rotary cam 240 is fixed to the base plate 120 so as to be fixed to the joint rotation part 360. During the angular movement of the rotational cam 240 is forced to pass through in a state in which the rotary cam 240 is engaged with the fixed cam 125 or not rotated, the movement of the femoral support 210 according to the angular movement direction of the joint rotation part 360 is performed. This adduction or abduction power walker. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 관절회전부(360)는 고관절축(123) 양단에 수평방향으로 관통되는 핀홀(363)을 형성하고, 상기 핀홀(363)과 축 일치되도록 대퇴부 지지대(210) 및 베어링 케이스(380)을 정합시켜 외측에서 힌지핀(P3)(P4)을 이용해 결합하도록 된 동력보행보조기.The joint rotation part 360 forms a pinhole 363 which penetrates in the horizontal direction at both ends of the hip joint shaft 123, and aligns the femoral support 210 and the bearing case 380 to axially coincide with the pinhole 363. Power walk aid to be coupled using a hinge pin (P3) (P4) from the outside. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 회전캠(240)의 축 중심에 일 방향 회전만이 가능하도록 된 원웨이 클러치베어링(250)이 설치되는 동력보행보조기.Power walk aids are installed in the one-way clutch bearing 250 to be able to rotate in one direction only in the center of the axis of the rotary cam 240. 인체(골반)에 착용시키기 위한 허리벨트(110)가 구비되고, 상기 허리벨트(110)의 좌우 양측에 제1, 제2베이스판(120)(130)이 장착되며, 상기 제1, 제2베이스판(120)(130) 상에 각각 제1, 제2고정블록(140)(150)이 장착되고, 상기 제1, 제2고정블록(140)(150) 사이를 연결시켜 구조적 강도가 유지되도록 지지프레임(160)이 결합되는 체간 고정부(100);A waist belt 110 is provided to be worn on a human body (pelvis), and first and second base plates 120 and 130 are mounted on both left and right sides of the waist belt 110, and the first and second legs are mounted. First and second fixed blocks 140 and 150 are mounted on base plates 120 and 130, respectively, and structural strength is maintained by connecting between the first and second fixed blocks 140 and 150. Interbody fixing part 100 to which the support frame 160 is coupled to be connected; 상기 제1고정블록(140)에 동력원을 제공하는 모터(310)가 장착되고, 상기 모터(310)의 회전력을 전달받도록 된 구동풀리(340)가 제1베이스판(120) 일측에 회전 가능한 상태로 축결합되고, 상기 구동풀리(340)의 회전축 둘레에 형성된 복수개의 핀홀(341) 중 어느 하나와 연결링크(350)의 제1피봇단(351)이 힌지 결합되며, 상기 연결링크(350)의 제2피봇단(353)과 힌지 결합되어 각 운동되도록 상기 베이스판(120) 상에 형성된 고관절축(123)에 회전 가능한 상태로 관절회전부(360)가 축 결합되는 동력 구동부(300);A motor 310 providing a power source to the first fixing block 140 is mounted, and a driving pulley 340 capable of receiving the rotational force of the motor 310 is rotatable on one side of the first base plate 120. And a first pivot end 351 of the connecting link 350 and one of the plurality of pinholes 341 formed around the rotating shaft of the driving pulley 340, the hinge linking is performed. A power drive unit 300 to which the joint rotation part 360 is axially coupled in a rotatable state to the hip joint shaft 123 formed on the base plate 120 so as to be hinged to the second pivot end 353 of the base plate 120; 상기 관절회전부(360)의 하단에 대퇴부 지지대(210)가 결합되며, 상기 대퇴부 지지대(210)의 상측에 일방향으로만 회전되도록 회전캠(240)이 축결합되어 베이스판(120)에 고정 설치된 고정캠(125)과의 사이에 내전 및 외전작용이 유도되도록 하고, 상기 대퇴부 지지대(210)의 수직방향으로 인체의 대퇴부와 고정되기 위한 대퇴부 벨트(220)(230)가 형성되는 대퇴부 고정부(200);The femoral support 210 is coupled to the lower end of the articulation rotating part 360, the rotating cam 240 is fixed to the base plate 120 to be axially coupled to rotate only in one direction on the upper side of the femoral support (210). A femoral fixation part 200 in which adduction and abduction is induced between the cam 125 and the femoral belts 220 and 230 are formed to be fixed to the femoral part of the human body in the vertical direction of the femoral support 210. ); 를 포함하는 동력보행보조기.Power walk aids comprising a. 제 1항 내지 제 8항으로 제작된 동력보행보조기를 족관절 또는 슬관절에 장착시켜 사용하는 것을 특징으로 하는 동력보행보조기.The power walking aid, characterized in that the power walking aid made in claim 1 to 8 mounted on the ankle or knee joint. 제 1항, 2항, 3항, 4항, 8항, 9항 중 적어도 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1, 2, 3, 4, 8, 9, 상기 동력 구동부(300)를 제어하기 위한 제어부가 보조기에 장착되는 동력보행보조기. A power walking aid equipped with a control unit for controlling the power drive unit 300.
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