KR100717354B1 - 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템 - Google Patents

전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100717354B1
KR100717354B1 KR1020050125926A KR20050125926A KR100717354B1 KR 100717354 B1 KR100717354 B1 KR 100717354B1 KR 1020050125926 A KR1020050125926 A KR 1020050125926A KR 20050125926 A KR20050125926 A KR 20050125926A KR 100717354 B1 KR100717354 B1 KR 100717354B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electric
electric vehicle
speed
inverter
brake
Prior art date
Application number
KR1020050125926A
Other languages
English (en)
Inventor
김길동
이한민
오세찬
박성혁
한석윤
Original Assignee
한국철도기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국철도기술연구원 filed Critical 한국철도기술연구원
Priority to KR1020050125926A priority Critical patent/KR100717354B1/ko
Priority to PCT/KR2006/005549 priority patent/WO2007073074A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100717354B1 publication Critical patent/KR100717354B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61H—BRAKES OR OTHER RETARDING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR RAIL VEHICLES; ARRANGEMENT OR DISPOSITION THEREOF IN RAIL VEHICLES
    • B61H11/00—Applications or arrangements of braking or retarding apparatus not otherwise provided for; Combinations of apparatus of different kinds or types
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
    • B60T13/586—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders the retarders being of the electric type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61H—BRAKES OR OTHER RETARDING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR RAIL VEHICLES; ARRANGEMENT OR DISPOSITION THEREOF IN RAIL VEHICLES
    • B61H11/00—Applications or arrangements of braking or retarding apparatus not otherwise provided for; Combinations of apparatus of different kinds or types
    • B61H11/02—Applications or arrangements of braking or retarding apparatus not otherwise provided for; Combinations of apparatus of different kinds or types of self-applying brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템에 관한 것으로, 전동차에서의 전 속도영역에서 필요한 정지 브레이크를 전기 제동력만으로 전동차를 정지시키는 정지제어 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 전동차의 정지를 위한 제동시스템에 있어서, 상기 전동차의 팬터그래프(pantograph, 집전기)를 통하여 입력된 직류전압을 교류전압으로 변환하여 전동기의 속도를 제어하는 인버터; 상기 인버터의 게이트 펄스(gate pulse)를 만들어 내어 견인 전동기의 입력회로 전압과 주파수를 조절하는 펄스폭변조(PWM) 제어부; 상기 전동기의 속도 및 전류신호로 인버터 전압과 인버터 주파수를 결정하는 벡터제어부; 상기 전동차의 역행, 회생 및 정지를 위한 운전 명령을 수행하는 운전제어부; 상기 전동차의 주차 브레이크 제어를 수행하는 브레이크 제어기; 상기 전동기 제어를 위한 회전자 속도를 검출하는 속도검출부를 포함하여 전동차 제동 방식으로 속도가 제로로 될 때까지 전기 제동을 적용하는 방식을 사용함으로서 소음, 분진을 없앨 수 있도록 한 것이다.
전동차, 벡터제어, 인버터, 펄스폭변조, 브레이크

Description

전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템{A Stop Control System using Electric Brake of Electric Rail Car}
도 1은 본 발명에 따른 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 전 영역의 전기 브레이크 정지제어에 관한 그래프로서, 도 2a는 종래 방식이고, 도 2b는 개선된 방식이다.
도 3은 본 발명에 따른 전동차의 저속에서 감속 때에 정지제어를 나타낸 그래프.
♣ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♣
10: 운전제어부 20: 브레이크 제어기
30: 벡터제어부 40: 펄스폭변조(PWM) 제어부
50: 전원변환부 60: 속도검출부
본 발명은 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동차에서의 전 속도영역에서 필요한 정지 브레이크를 전기 제동으로만 전동차를 정지시키는 정지제어 시스템에 관한 것이다.
최근에 철도차량, 특히 지하철이 대중교통의 중요한 수단으로 발전하게 되어 승객의 편의 증진과 안전을 위해 전동차의 고 신뢰도 운전이 더욱 요구되는 한편, 전력, 전자소자와 제어기술의 발전에 따라 전동 차량의 성능향상을 통한 보다 안정적이고 경제적인 전동차 운영이 가능하게 되었다.
종래에 전동차의 운전 및 정지 방식은 전동차용 추진제어 장치인 인버터에 의해 기동되어 출발하였고, 역에 도착할 때에 정지를 하는 데, 이와 같은 종래 방식은 속도가 최고 속도로 운행되다가 대략 5km/h까지의 고· 중속 영역에서는 전기 제동 방식으로 감속제어를 수행하고, 속도가 5km/h이하의 저속 영역에서는 공기압력에 의한 디스크 마찰방식을 병용하여 최종적으로 전동 차량이 정지하는 방식을 채용하여 왔다. 종래의 전기제동 방식은 벡터제어를 수행하고 있으며 이를 위해 전동기 위치 검출용 엔코더(Encorder)를 이용하나 이러한 엔코더 방식은 1회전 당 약 60 ∼ 100pulse 정도 나오기 때문에 저속에서 정밀한 벡터제어 수행이 불가능하여서 전기 및 공기 제동을 혼용한 제동방식을 이용하여 온 것이다.
이와 같이 지하철의 철도차량으로서 전동차의 제동 시스템은 전기를 이용하 는 제동방식과 공기를 이용하는 제동방식을 병용하는 제동 시스템을 유지하고 있다.
그러나 종래 전동차의 제동 방식이 전기 및 공기 제동방식을 동시에 적용함으로서 전동차로부터 발생되는 소음의 주원인이 되고, 전동차를 제동할 때에 디스크브레이크 슈의 마찰로 인한 분진의 비산 등으로 환경오염의 원인으로 작용하고 있다.
종래의 전기 및 공기 제동방식에서 전동차의 속도가 5km/h 이하일 때는 공기 제동방식이 적용됨으로서 압축기에 의한 소음발생과 유지보수의 어려움과, 공기배관의 노후화로 인한 파손위험 등에 의한 안전사고가 내재되어 있었다.
따라서 본 발명은 저속 영역에서도 정밀한 제어가 가능한 전 전기제동방식을 구현하고자 하는 목적을 갖는다.
본 발명은 공기 제동방식을 배제하여 소음, 분진 및 환경오염물질의 배출을 억제하는 목적을 동시에 갖는다.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 전동차의 정지를 위한 제동시스템에 있어서,
상기 전동차의 팬터그래프(pantograph, 집전기)를 통하여 입력된 직류전압을 교류전압으로 변환하여 전동기의 속도를 제어하는 인버터;
상기 인버터의 게이트 펄스(gate pulse)를 만들어 내어 견인 전동기의 입력회로 전압과 주파수를 조절하는 펄스폭변조(PWM) 제어부;
상기 전동기의 속도 및 전류신호를 입력 받아 인버터 전압과 인버터 주파수를 결정하는 벡터제어부;
상기 전동차의 역행, 회생 및 정지를 위한 운전 명령을 수행하는 운전제어부;
상기 전동차의 정차 때에 전동방지를 위한 주차 브레이크 제어를 수행하는 브레이크 제어기; 및
상기 전동기 제어를 위한 회전자 속도를 검출하는 속도검출부를 포함하여 이루어진 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템을 제공한 것이 특징이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명의 전기 브레이크 종속제어 방식을 적용한 전동 차량은 안정된 정지제어 실현을 위한 조정 작업 부담을 저감할 수 있는 장점을 가지고 있다. 따라서 전동차의 제동 방식으로 전동차의 속도가 제로상태가 될 때까지 전(Full) 전기 제동을 적용하는 방식을 사용함으로서 소음, 분진을 없앨 수 있도록 한 것이다. 전 전기 제동을 수행하기 위해서는 모터를 제어하는 인버터를 구비하는데 그 인버 터에서 기동에서 정지까지 기능을 수행하고 최종적인 정지상태의 유지는 보조 브레이크를 사용하여 정지 상태를 유지하는 방식이다.
본 발명은 인버터 제어방식을 이용하여 전(Full) 전기 제동을 수행하는 효과적인 제동 방법을 제공한다.
도 1은 전 전기 브레이크 정지제어를 위한 전동차용 벡터제어의 기본구성도이다.
도면에서, 인버터(50)는 전동차에 구동력을 제공하기 위한 추진 인버터로서, 전동차의 상단에 구성된 팬터그래프(pantograph, 집전기)를 통하여 입력된 직류전압(약 DC1,500V)을 직병렬로 구성된 필터 및 콘덴서를 거쳐 인버터(50)를 통해 교류전압으로 변환, 공급하여 전동기(IM)의 토오크 및 속도를 제어한다. 전동기에 입력되는 전압을 제어하는 인버터(50)는 다음에서 설명하는 구성요소로 이루어진다.
펄스폭변조(Pulse Width Modulation; PWM) 제어부(40)는 인버터(50)의 게이트 펄스(gate pulse)를 만들어 내어 견인 전동기의 입력회로 전압과 주파수를 조절하기 위한 것으로, 벡터제어부(30)로부터 전압(│V│), 위상각(
Figure 112005074395096-pat00001
) 및 주파수(Finv) 지령을 받고, 인버터(50)의 앞단으로부터 직류전압(Ecf)이 인가 받아 인버터(50)의 전압제어를 위한 정밀도 향상을 도모한다.
벡터제어부(30)는 견인 전동기의 속도 및 전류신호를 입력받아 인버터의 전압과 인버터 주파수를 결정하는 것으로, 전류제어의 정밀도 향상을 위하여 인버터 (50)에서 전동기(IM)로 인가되는 전류를 검출(
Figure 112005074395096-pat00002
,
Figure 112005074395096-pat00003
,
Figure 112005074395096-pat00004
)하여 전류 오프셋(Offset)을 제거 하여 토오크 맥동을 억제시킨다.
운전제어부(10)는 전동 차량에서 역행(逆行), 회생(回生) 및 정지(停止) 등의 운전 명령을 수행하는 곳으로, 노치(P, B) 지령으로 벡터제어부(30)에 여자전류(Idp) 및 토오크전류(Iqp) 지령을 내리고, 브레이크 제어기(20)에 브레이크 토오크(BTC) 지령을 내리고, 브레이크 제어기(20)로부터 브레이크 토오크 피드백(BTF)을 받는다.
브레이크 제어기(20)는 전동차가 전기제동에 의해 정지하는 순간에 공기(또는 유압) 방식의 보조브레이크 작동을 지시하고, 그에 따른 보조브레이크 작동 결과를 피드백 받아 운전제어부(10)로 전송하여 시스템 운전의 최적화를 실현한다.
속도검출부(60)는 전동차의 속도를 속도센서로부터 입력받아 전동기(IM)를 제어하기 위한 속도검출회로가 포함되어 있다. 속도검출부(60)는 전동기(IM)의 회전자 속도를 검출하여 저속에서의 속도 검출 정밀도를 향상시키고, 속도 펄스 극소 영역에서의 속도를 보정한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템의 작동을 설명한다.
운전제어부(10)의 역행 또는 회생 지령에 따라 소정의 토오크를 요구하고, 벡터제어부(30)에서는 요구된 견인력을 출력하기 위해 전압/주파수를 상승시켜 펄스폭변조 제어부(40)에 공급하면 공급된 신호는 인버터(50)로 전달되어 견인 전동 기(IM)를 구동한다.
상기 견인 전동기(IM)에서 발생하는 견인력 및 속도를 피드백(Feedback)시키기 위하여 전동기(IM)로 인가되는 전류검출값(
Figure 112005074395096-pat00005
,
Figure 112005074395096-pat00006
,
Figure 112005074395096-pat00007
)과 속도검출부(60)에서 검출된 속도를 입력 받아 벡터제어부(30)에서는 펄스폭 변조 제어부(40)로의 출력을 조정하게 된다. 그리고 벡터제어부(30)는 운전제어부(10)의 지령값에 대응하기 위해 벡터제어로서 전류와 주파수를 피드백 시켜 지령값에 도달할 때까지 연속적으로 피드백(Feedback) 제어를 수행한다. 정밀 제어를 위한 속도센서로 보통 엔코더를 사용하는데 전동차용 엔코더는 진동 및 충격이 많은 열악한 환경에서 사용하기 때문에 주파수가 높은 제품은 내구성이 낮아 사용하는데 한계가 있다. 따라서 본 발명에서는 특히, 저속 영역에서 속도 검출 및 제어의 정밀도 향상을 위해 통상적인 엔코더를 사용하되 이에 체배기(遞倍器, 4배율 이상)를 결합하여 스위칭 주파수와 펄스폭변조 주기를 높여 저속에서의 정밀 제어를 구현하도록 하고 있다. 물론, 속도검출 센서로서 레졸버가 내장된 전동기를 사용하면 별도의 체배기를 구비하지 않고도 정밀 제어가 가능할 수 있다.
도 2a는 종래의 전기 및 공기 방식 병용 제동에 관한 속도 및 브레이크력을 보여주는 그래프로서, 속도가 일정 수준 이하로 감소된 저속 영역에서는 전기 제동 및 공기 제동력이 함께 작동함을 보여주고 있다. 즉 전동차의 제동을 위하여 소정의 조작이 이루어지면 전기 브레이크의 작동이 시작되고, 시속 5km/h 이하의 저속 영역에서는 공기 브레이크가 동시에 작동된다. 이때 전기 브레이크의 제동력이 감소되는 구간에서 공기 브레이크의 제동력이 중첩하여 증가하므로 전기 브레이크와 공기 브레이크의 제동력이 혼재하는 블렌딩 영역이 상당히 존재함을 알 수 있고, 최종적인 정지 순간은 전기 브레이크의 제동력 없이 공기 브레이크의 제동력만으로 작동이 이루어진다.
한편, 도 2b와 같이 본 발명에 적용된 방식은 도 2a와는 달리 전동차의 정지를 위하여 전기 브레이크의 제동력이 감소하는 시점부터 공기 브레이크의 제동력이 미세하게 발생하지만, 이때의 공기 브레이크의 작동은 단순히 전동방지를 위한 것일 뿐 실질적인 제동과는 무관한 정도이다. 즉, 사실상 전동차가 최종적으로 정지할 때까지 전기 브레이크의 제동력만으로 전동차가 정지되므로 전기 브레이크와 공기브레이크의 제동력이 혼합되는 블렌딩 영역이 존재하지 않는다.
도 3은 전동차가 저속에서 감속 때에 정지제어를 나타낸 그래프로서, 정지신호가 검지되면, 전 제동력을 출력하도록 토오크 전류(Iqp)지령이 이루어지고, 그에 따라 전동차의 속도가 감소되어 일정한 저속 영역(5km/h 이하)에 이르면 토오크 전류지령값을 점진적으로 감소시켜 전기 제동력을 저하시킨다. 그리고 전동차가 정지된 후에는 유압/공기 브레이크로 체결이 이루어진다.
이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템은 전동차의 제동시키기 위하여 전동차가 정지할 때까지 전 전기 제동을 사용함으로서 승차감 향상과, 브레이크슈의 마모를 감소시켜 교환주기의 연장과 소음을 제거할 수 있고, 벡터제어를 감속도로서 구현하여 속도검출 펄스조절에 의한 고정밀 정지검지로 덜컹거리는 져크(jerk)율 저감뿐만 아니라 신뢰성 높은 제어로 승차감 향상을 도모한 것이다.

Claims (4)

  1. 전동차의 정지를 위한 제동시스템에 있어서,
    팬터그래프(pantograph, 집전기)를 통하여 입력된 직류전압을 교류전압으로 변환하여 전동기의 속도를 제어하는 인버터;
    상기 인버터의 게이트 펄스(gate pulse)를 만들어 내어 견인 전동기의 입력회로 전압과 주파수를 조절하는 펄스폭변조(PWM) 제어부;
    상기 전동기의 속도 및 전류신호로 인버터 전압과 인버터 주파수를 결정하고, 5km/h 이하의 속도에서 정밀도의 향상을 위해 엔코더 펄스수를 4체배(遞倍)시켜 제어를 수행하는 벡터제어부;
    상기 전동차의 역행, 회생 및 정지를 위한 운전 명령을 수행하는 운전제어부;
    상기 전동기 제어를 위한 회전자 속도를 검출하는 속도검출부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 벡터제어부는 운전제어부의 여자전류(Idp) 및 토오크전류(Iqp) 지령에 따라 전동기(IM)로 인가되는 전류검출값(
    Figure 112005074395096-pat00008
    ,
    Figure 112005074395096-pat00009
    ,
    Figure 112005074395096-pat00010
    )과 속도검출부(60)에서 검출된 속도 를 비교하여 펄스폭변조 제어부에 전압(│V│), 위상각(
    Figure 112005074395096-pat00011
    ) 및 주파수(Finv) 지 령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 벡터제어부는 지령값에 대응하기 위해 벡터제어로서 전류와 주파수를 피드백시켜 지령값에 도달할 때까지 연속적으로 피드백(Feedback)을 수행 제어하는 것을 특징으로 하는 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템.
  4. 삭제
KR1020050125926A 2005-12-20 2005-12-20 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템 KR100717354B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050125926A KR100717354B1 (ko) 2005-12-20 2005-12-20 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템
PCT/KR2006/005549 WO2007073074A1 (en) 2005-12-20 2006-12-19 A stop control system using electric brake of electric rail car

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050125926A KR100717354B1 (ko) 2005-12-20 2005-12-20 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100717354B1 true KR100717354B1 (ko) 2007-05-10

Family

ID=38188796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050125926A KR100717354B1 (ko) 2005-12-20 2005-12-20 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR100717354B1 (ko)
WO (1) WO2007073074A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100986836B1 (ko) 2008-09-18 2010-10-08 한국철도기술연구원 선로의 구배를 고려한 전동차의 전기제동 시스템
CN104554335A (zh) * 2013-10-21 2015-04-29 宁夏中远天晟科技有限公司 一种铁路货车折角塞门关闭检测装置
KR101854351B1 (ko) * 2016-10-19 2018-05-04 한국철도기술연구원 철도차량용 전기기계식 제동시스템
KR20190114504A (ko) * 2018-03-30 2019-10-10 현대로템 주식회사 철도차량의 제동장치 및 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4466696B2 (ja) 2007-08-10 2010-05-26 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ装置、ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法
CN112440959B (zh) * 2019-08-30 2022-05-13 比亚迪股份有限公司 车辆及其制动方法、装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08164857A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Nabco Ltd 車両用ブレーキ装置
JP2000013903A (ja) 1998-06-22 2000-01-14 Railway Technical Res Inst 電気ブレーキの制御方法及びその装置
JP2000041301A (ja) 1998-07-22 2000-02-08 Mitsubishi Electric Corp 逆相電気ブレーキによる停止時のジャーク制御方法
JP2002369306A (ja) 2001-06-04 2002-12-20 Railway Technical Res Inst 電気車の電気ブレーキ装置
KR20040002780A (ko) * 2002-06-28 2004-01-07 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 전기차의 제어장치

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001251701A (ja) * 2000-03-06 2001-09-14 Hitachi Ltd 電気車の制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08164857A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Nabco Ltd 車両用ブレーキ装置
JP2000013903A (ja) 1998-06-22 2000-01-14 Railway Technical Res Inst 電気ブレーキの制御方法及びその装置
JP2000041301A (ja) 1998-07-22 2000-02-08 Mitsubishi Electric Corp 逆相電気ブレーキによる停止時のジャーク制御方法
JP2002369306A (ja) 2001-06-04 2002-12-20 Railway Technical Res Inst 電気車の電気ブレーキ装置
KR20040002780A (ko) * 2002-06-28 2004-01-07 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 전기차의 제어장치

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100986836B1 (ko) 2008-09-18 2010-10-08 한국철도기술연구원 선로의 구배를 고려한 전동차의 전기제동 시스템
CN104554335A (zh) * 2013-10-21 2015-04-29 宁夏中远天晟科技有限公司 一种铁路货车折角塞门关闭检测装置
KR101854351B1 (ko) * 2016-10-19 2018-05-04 한국철도기술연구원 철도차량용 전기기계식 제동시스템
KR20190114504A (ko) * 2018-03-30 2019-10-10 현대로템 주식회사 철도차량의 제동장치 및 방법
KR102074142B1 (ko) * 2018-03-30 2020-03-02 현대로템 주식회사 철도차량의 제동장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007073074A1 (en) 2007-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100717354B1 (ko) 전동차의 전기 브레이크를 이용한 정지제어 시스템
US7698044B2 (en) Method and apparatus for braking and stopping vehicles having an electric drive
US7845737B2 (en) Braking control apparatus and braking control method for electric vehicle
EP1986313A2 (en) Direct d.c. converter at the input side of a variable voltage variable frequency inverter driving an induction motor
KR101033360B1 (ko) 정위치 자동 정지 제어 수단을 구비한 전기 차량의 제어 장치
Diao et al. Taking traction control to task: High-adhesion-point tracking based on a disturbance observer in railway vehicles
US10906516B2 (en) Brake control system
KR101369359B1 (ko) 차량주행 제어시스템
RU2390435C2 (ru) Стояночный тормоз для самодвижущегося подвижного состава на рельсовом ходу
US20160101700A1 (en) Control system and method for a vehicle
CN102723906A (zh) 在无电区维持城市轨道交通列车不间断工作的方法及***
KR101396199B1 (ko) 에너지 효율 향상을 위한 철도차량의 정차 제동 방법 및 시스템
KR101584325B1 (ko) 모노레일 차량용 공유압 제동 장치
KR102074142B1 (ko) 철도차량의 제동장치 및 방법
CN112793553B (zh) 一种刹防***及控制方法
JP2010154607A (ja) 電気車の非常ブレーキ制御方法
JP4955493B2 (ja) 車両走行制御システム
CN103052552B (zh) 用于控制电动牵引车辆中车轮打滑的方法
JP3160268B2 (ja) 鉄道用低速作業車両等の簡易ブレーキシステム
JP3499079B2 (ja) 電気車制御装置
CN112793617B (zh) 电力机车的停车方法、装置及***
CN100348436C (zh) 用于再生回馈式电制动电车的禁止平地零速电制动控制器
JP4583159B2 (ja) 電動車ブレーキ受量器
JP6259321B2 (ja) 電気車制御装置
Sone et al. An innovative traction system from the viewpoint of braking

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130507

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140507

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150504

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160509

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170323

Year of fee payment: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee