KR100674215B1 - Loadcell controlled nongravitational electric motor driven self-movable lifter - Google Patents

Abstract

A driving-type lifter of a load cell control-type non-gravitational electric motor with a self-movable function is provided to preclude the working load from falling and a worker from being hurt by controlling the brake unit through the off of the relay unit. A driving-type lifter of a load cell control-type non-gravitational electric motor with a self-movable function comprises a hand robot(400) containing a ball screw, a ball screw nut of the sliding part, a speed reducer(204) connected through a coupling, an electric motor(205), a knob(207) combined with a working sensing load cell(206), a controller, and a drive unit driving the electric motor and keeping the balance of the working load; and a self-movable cart(500) having a handle connection part(502), a cart driving body(503) placed with the driving part, a cart body(504) mounted with the hand robot, plural moving wheels(505), a horizontal body and the cart driving body, and a hand robot fixing unit(507) fixing the base of the hand robot.

Description

자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터{LOADCELL CONTROLLED NONGRAVITATIONAL ELECTRIC MOTOR DRIVEN SELF-MOVABLE LIFTER}LOADCELL CONTROLLED NONGRAVITATIONAL ELECTRIC MOTOR DRIVEN SELF-MOVABLE LIFTER}

도 1은 종래의 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터의 개략사시도,1 is a schematic perspective view of a conventional load cell controlled zero gravity lifter,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터의 개략사시도,2 is a schematic perspective view of a load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to an embodiment of the present invention;

도 3은 도 2에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇을 나타낸 개략구성도,3 is a schematic configuration diagram showing a hand robot in a load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to FIG. 2;

도 4는 도 3에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇의 구동을 설명하기 위한 일부절결 구성도,4 is a partially cut-away configuration for explaining the driving of the hand robot in a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function according to FIG.

도 5는 도 2에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터가 바닥에 고정된 상태의 측면을 나타낸 구성도,5 is a configuration diagram showing the side of the load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function according to FIG. 2 fixed to the floor;

도 6은 도 2에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터의 이동을 나타낸 측면도,Figure 6 is a side view showing the movement of the load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an autonomous function according to FIG.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터가 고정된 상태의 측면 구성도,7 is a side configuration diagram of a load cell controlled weightless electric motor driven lifter having a self functioning function according to another embodiment of the present invention in a fixed state;

도 8은 도 7에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구 동식 리프터에서 핸드로봇을 나타낸 개략구성도,FIG. 8 is a schematic diagram illustrating a hand robot in a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to FIG. 7;

도 9는 도 8에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇의 구동을 설명하기 위한 평면구성도,FIG. 9 is a plan view illustrating the driving of a hand robot in a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having an independent function according to FIG. 8; FIG.

도 10은 도 7에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터의 이동을 나타낸 측면도이다.10 is a side view showing the movement of the load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to FIG.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

201 : 볼스크류 202 : 볼스크류 너트201: Ball screw 202: Ball screw nut

203 : 커플링 204 : 감속기203: Coupling 204: Reducer

205 : 전기모터 206 : 작업감지 로드셀205: electric motor 206: work detection load cell

207 : 손잡이 208 : 베어링207: handle 208: bearing

209 : 와이어 210 : 와이어 드럼209: wire 210: wire drum

211 : 풀리 301 : 제어기211: pulley 301: controller

302 : 드라이브 수단 303 : 브레이크 수단302: drive means 303: brake means

304 : 릴레이 수단 400 : 핸드로봇304: relay means 400: hand robot

500 : 자주식 카트 501 : 핸들부500: self-propelled cart 501: handle portion

502 : 핸들 연결부 503 : 카트 구동 본체502: handle connecting portion 503: cart drive body

504 : 카트 본체 505 : 이동바퀴504: cart body 505: moving wheel

506 : 바닥면 고정수단 507 : 핸드로봇 고정수단506: bottom fixing means 507: hand robot fixing means

본 발명은 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업부하의 중량을 빠르게 인식할 수 있는 전자식 로드셀의 신호에 따라 작업부하의 밸러스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 그 토크값에 따라 전기모터를 구동시켜 리프터가 작업부하에 대하여 항상 밸런스를 유지할 수 있도록 된 핸드로봇을 이동이 편리한 자주식 카트에 설치하여 작업영역에 제한이 없이 이동시켜 사용하는 것이 가능하도록 해주는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 관한 것이다.The present invention relates to a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function, and more particularly, torque of a motor for maintaining a balance of a workload according to a signal of an electronic load cell capable of quickly recognizing the weight of the workload. After calculating the torque, the electric motor is driven according to the torque value so that the lifter can always be balanced against the work load. It is a load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter with a self-propelled function.

일반적으로 사용되고 있는 공압식의 무중력 리트터는 취급하는 작업부하의 무게에 따른 밸런스 압력을 미리 설정해주거나 조작버튼을 이용하여 작업부하를 상승시킨 후 밸런스가 되도록 다시 조작버튼을 조작하여 밸런스를 유지한 상태에서 작업자가 조작용 손잡이를 이용하여 작업부하를 이동시키는 방식이다.In general, the pneumatic gravity lifter used in advance sets the balance pressure according to the weight of the handled work load or raises the workload by using the operation button, and then operates the operation button to maintain the balance while maintaining the balance. A method of moving the workload by using a handle for operation.

상기와 같은 공압식의 무중력 리프터의 경우, 작업자의 작업버튼의 조작에 의해 작업부하를 정확한 위치로 제어하는데 어려움이 많으며, 또한 작업부하를 이동할 시에도 별도의 버튼을 조작하여야만 하고 용기에 물은 받는 작업 등에서와 같이 연속적으로 무게가 변하는 작업부하에 대해서는 작업부하의 무게에 따라 에어실린더 내의 밸런스 압력을 설정하기 곤란한 점 등 많은 문제점이 있었다.In the case of the pneumatic gravity lifter as described above, it is difficult to control the work load to the correct position by the operation of the operator's work button, and also has to operate a separate button to move the work load and receive water in the container For a workload that continuously changes in weight as shown in the back, there are many problems such as difficulty in setting the balance pressure in the air cylinder according to the weight of the workload.

그리고, 작업 대상물이 이전 작업중량과의 편차가 심하거나, 돌발상황 발생시, 즉 작업물이 리프터로부터 이탈되거나 압축공기의 공급이 갑자기 차단되었을 경우 암의 점프 또는 추락 등으로 인하여 안전사고를 유발할 가능성이 높았다.In addition, when the work object is severely different from the previous work weight, or when an accident occurs, that is, when the work is separated from the lifter or the supply of compressed air is suddenly cut off, it is possible to cause a safety accident due to the jumping or falling of the arm. High.

따라서, 작업부하의 중량을 감지하여 무중력 밸런스 상태를 유지하기 위해서는 작업자가 작업부하에 따라 에어실린더 내의 밸런스 압력을 재설정해주어야 하므로 작업속도가 느리고 작업의 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.Therefore, in order to sense the weight of the work load and maintain the weightless balance state, the operator has to reset the balance pressure in the air cylinder according to the work load.

상기와 같은 문제점을 개선하고자 본 출원인이 선출원하여 등록한 실용신안등록번호 제299759호 "로드셀 컨트롤식 무중력 리프터"가 있으며, 이는 몸체(11)의 일측에 에어실린더(13)를 구비하고, 상기 에어실린더(13)와 메인암(15)의 일측을 힌지 결합하며, 상기 메인암(15)의 상측에는 서포트암(14)을 몸체(11)와 힌지 결합하고, 다시 상기 메인암(15)의 타측과 서포트암(14)의 타측에는 화이날암(18)을 결합한 후, 상기 화이날암(18)의 끝단에 로드셀(1)을 구비하고, 상기 에어실린더(13)와 연결되는 공압서보밸브(6)를 포스트에 설치한 구성으로 이루어진다.Utility Model Registration No. 299759 "Load Cell Control Zero Gravity Lifter" registered and filed by the present applicant to improve the above problems, which is provided with an air cylinder 13 on one side of the body 11, the air cylinder Hinge coupling of one side of the main arm (15) and the support arm (14) and hinge coupling of the support arm (14) on the upper side of the main arm (15), and the other side of the main arm (15) On the other side of the support arm 14, the final arm 18 is coupled, and a load cell 1 is provided at the end of the final arm 18, and a pneumatic servo valve 6 connected to the air cylinder 13 is provided. It consists of a configuration installed on the post.

이어서, 상기 공압서보밸브(6)는 로드셀(1)로부터 작업부하의 무게변화를 전기적 신호로 입력받아 상기 에어실린더(13)의 압력을 제어함으로써, 항상 무중력 상태가 유지되고, 리프터가 점프 또는 추락하는 현상을 방지하게 된다.Subsequently, the pneumatic servo valve 6 receives the weight change of the workload from the load cell 1 as an electrical signal to control the pressure of the air cylinder 13 so that the gravityless state is always maintained and the lifter jumps or falls. This will prevent the phenomenon.

그러나, 상기와 같은 종래의 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터는 그 사용을 위해 항상 압축공기를 공급해주어야 하는 문제점이 있다. 또한 압축공기 자체의 압축성과 낮은 응답성으로 인한 문제점이 있었다.However, the conventional load cell controlled gravity lifter as described above has a problem in that it is always necessary to supply compressed air for its use. In addition, there was a problem due to the compressibility and low response of the compressed air itself.

이와 더불어, 종래의 무중력 리프터는 고정 방식으로서 천장 등에 고정되게 설치되어 레일을 따라 제한된 범위에서 사용되거나, 작업장소의 바닥면에 고정되게 설치되어 제한된 범위에서 리프터가 가지는 작업범위 내에서만 사용이 가능해짐에 따라 작업장소의 이동이 필요한 작업장에는 적용이 어려우며, 작업장소의 제한 등 사용상 불편한 문제가 있었다.In addition, the conventional gravity-free lifter is fixed to the ceiling as a fixed method to be used in a limited range along the rail, or fixed to the floor of the work place can be used only within the working range of the lifter in a limited range According to the present invention, it is difficult to apply to workplaces that require the movement of workplaces, and there are inconveniences in use such as limitation of workplaces.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 핸드로봇을 자주식 카트에 고정 설치하고, 그 자주식 카트의 이동을 통해 핸드로봇이 가지는 작업장소의 제한이 해소될 수 있도록 한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터를 제공하는 데 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention is to fix the hand robot to the self-propelled cart, the limitation of the work place has a hand robot through the movement of the self-propelled cart It is to provide a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter with one self functioning function that can be eliminated.

본 발명의 다른 목적은 작업부하와의 밸런스 유지를 위한 무중력 리프터를 구성함에 있어서 공압방식이 아닌 전기모터 방식으로 전자식 로드셀의 신호에 따라 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 그 토크값에 따라 전기모터를 구동시켜 리프터가 작업부하에 대하여 항상 무중력 밸런스 상태를 유지할 수 있도록 한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to calculate the torque of the motor for maintaining the balance according to the signal of the electronic load cell in the electric motor method, not pneumatic method in the construction of a gravity-free lifter for maintaining the balance with the workload according to the torque value The present invention provides a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter with an autonomous function that drives an electric motor so that the lifter is always in zero gravity balance with respect to the workload.

본 발명의 또 다른 목적으로는 공압방식에 사용되는 에어실린더와 공압서보 밸브와 레귤레이터 등의 복잡한 공압설계의 구성을 제거시킨 컴팩트한 전기모터방식의 새로운 구조의 무중력 리프터를 제공하고, 공압식에 비해 응답성이 빠른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터를 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to provide a weightless lifter with a new structure of a compact electric motor method, which eliminates the configuration of complicated pneumatic designs such as air cylinders, pneumatic servo valves and regulators used in pneumatic methods, and responds to pneumatic type. To provide a fast, self-loading, load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터는, 베이스의 상측에 수직으로 포스트가 설치되고, 그 포스트의 상부에 형성된 몸체의 아이들 축에 메인암의 중도부가 힌지 결합되며, 상기 메인암의 일측이 상기 몸체의 슬라이딩부와 힌지 결합되고, 상기 메인암의 상측 몸체에 서포트 암의 일측이 힌지 결합되며, 상기 메인암과 서포트 암의 타측이 2차암에 각각 힌지 결합되고, 상기 2차암의 끝단에 로드셀 브라켓에 의해 부하감지 로드셀이 결합되며, 상기 부하감지 로드셀의 하부로 부하 파지장치부가 구비된 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터에 있어서,In order to achieve the above object, the self-functioning load cell controlled zero-gravity electric motor-driven lifter of the present invention includes a post installed vertically on an upper side of the base, and a main arm on an idle shaft of a body formed on the post. The middle portion of the hinge is coupled, one side of the main arm is hinged with the sliding portion of the body, one side of the support arm is hinged to the upper body of the main arm, the other side of the main arm and the support arm is secondary In the load cell control gravity-free lifter is hinged to each, the load sensing load cell is coupled to the end of the secondary arm by a load cell bracket, the load holding device is provided under the load sensing load cell,

상기 몸체의 일측에 수직으로 볼스크류가 설치되고, 그 볼스크류에 상기 슬라이딩부의 볼스크류 너트가 체결되며, 상기 볼스크류의 하부에 커프링을 통해 연결된 감속기가 설치되고, 그 감속기의 하부로 전기모터가 설치되며, 상기 로드셀 브라켓의 일측으로 작업감지 로드셀이 결합된 손잡이가 설치되고, 상기 부하감지 로드셀과 작업감지 로드셀의 신호값을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기와, 상기 제어기로부터 토크값을 입력받아 상기 전기모터를 구동시켜 작업부하와의 밸런스를 유지시키는 드라이브 수단을 구비한 핸드로봇; 및A ball screw is installed vertically on one side of the body, a ball screw nut of the sliding part is fastened to the ball screw, and a reducer connected to the lower part of the ball screw through a cuff ring is installed, and the electric motor is lowered to the lower part of the reducer. Is installed, the handle is coupled to the work sensing load cell to one side of the load cell bracket, and receives the signal value of the load sensing load cell and the work sensing load cell to calculate the torque of the motor for maintaining the balance of the work load torque A hand robot having a controller for outputting a value and a drive means for receiving a torque value from the controller and driving the electric motor to maintain a balance with a workload; And

핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부의 하부로 핸들 연결부가 설치되고, 그 핸들 연결부의 하부로 전동타입의 구동부가 내장된 카트 구동 본체가 설치되며, 카트 구동 본체의 후측으로 상기 핸드로봇이 장착되는 카트 본체가 연결되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체의 저면에 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴가 설치되며, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단이 상기 카트 본체의 수평 바디와 카트 구동 본체에 설치되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단을 구비한 자주식 카트;를 포함한다.A handle connecting portion is installed under the handle portion whose handle angle is adjusted left and right, and a cart driving body with an electric drive unit is installed under the handle connecting portion, and the cart is mounted to the rear side of the cart driving body. The body is connected, a plurality of moving wheels for self-propelled movement is installed on the horizontal body bottom of the cart body and the bottom of the cart driving body, a plurality of bottom surface fixing means fixed to the floor according to the user's selection is the cart body And a self-propelled cart having a hand robot fixing means installed on the horizontal body of the cart body and fixed to the base of the hand robot mounted on the horizontal body of the cart body.

본 발명의 다른 실시예에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터는, 베이스의 상측에 수직으로 포스트가 설치되고, 그 포스트의 상부에 형성된 몸체의 아이들 축에 메인암의 중도부가 힌지 결합되며, 상기 메인암의 일측이 상기 몸체의 슬라이딩부와 힌지 결합되고, 상기 메인암의 상측 몸체에 서포트 암의 일측이 힌지 결합되며, 상기 메인암과 서포트 암의 타측이 2차암에 각각 힌지 결합되고, 상기 2차암의 끝단에 로드셀 브라켓에 의해 부하감지 로드셀이 결합되며, 상기 부하감지 로드셀의 하부로 부하 파지장치부가 구비된 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터에 있어서,In accordance with another embodiment of the present invention, the load cell controlled zero-gravity electric motor-driven lifter having a self-function has a post installed vertically on an upper side of the base, and a midway portion of the main arm is formed on an idle shaft of a body formed on the post. Hinge coupled, one side of the main arm is hinged with the sliding portion of the body, one side of the support arm is hinged to the upper body of the main arm, the other side of the main arm and the support arm is hinged to the secondary arm, respectively In the load cell control weightless lifter is coupled, the load sensing load cell is coupled to the end of the secondary arm by a load cell bracket, the load gripping device is provided under the load sensing load cell,

상기 몸체의 일측에 와이어가 감긴 와이어 드럼이 설치되고, 그 와이어 드럼에 감긴 와이어의 끝단이 상기 슬라이딩부의 일측에 고정되게 설치되며, 상기 와이어 드럼의 일측면에 감속기가 설치되고, 그 감속기의 일측으로 전기모터가 설치되며, 상기 로드셀 브라켓의 일측으로 작업감지 로드셀이 결합된 손잡이가 설치되고, 상기 부하감지 로드셀과 작업감지 로드셀의 신호값을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기와, 상기 제어기로 부터 토크값을 입력받아 상기 전기모터를 구동시켜 작업부하와의 밸런스를 유지시키는 드라이브 수단을 구비한 핸드로봇; 및A wire drum wound with a wire is installed on one side of the body, and an end of the wire wound on the wire drum is fixed to one side of the sliding part, and a speed reducer is installed on one side of the wire drum, and on one side of the speed reducer. An electric motor is installed, and a handle in which a work sensing load cell is coupled to one side of the load cell bracket is installed, and the torque of the motor for maintaining balance of the work load is calculated by receiving signal values of the load sensing load cell and the work sensing load cell. A hand robot having a controller for outputting a torque value thereafter and a drive means for receiving a torque value from the controller and driving the electric motor to maintain a balance with a workload; And

핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부의 하부로 핸들 연결부가 설치되고, 그 핸들 연결부의 하부로 전동타입의 구동부가 내장된 카트 구동 본체가 설치되며, 카트 구동 본체의 후측으로 상기 핸드로봇이 장착되는 카트 본체가 연결되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체의 저면에 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴가 설치되며, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단이 상기 카트 본체의 수평 바디와 카트 구동 본체에 설치되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단을 구비한 자주식 카트;를 포함한다.A handle connecting portion is installed under the handle portion whose handle angle is adjusted left and right, and a cart driving body with an electric drive unit is installed under the handle connecting portion, and the cart is mounted to the rear side of the cart driving body. The body is connected, a plurality of moving wheels for self-propelled movement is installed on the horizontal body bottom of the cart body and the bottom of the cart driving body, a plurality of bottom surface fixing means fixed to the floor according to the user's selection is the cart body And a self-propelled cart having a hand robot fixing means installed on the horizontal body of the cart body and fixed to the base of the hand robot mounted on the horizontal body of the cart body.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter having an independent function according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터의 개략사시도이고, 도 3은 도 2에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇을 나타낸 개략구성도이며, 도 4는 도 3에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇의 구동을 설명하기 위한 일부절결 구성도이다.FIG. 2 is a schematic perspective view of a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having an autonomous function according to FIG. 2. 4 is a schematic configuration diagram illustrating a hand robot, and FIG. 4 is a partially cut-away configuration diagram for describing driving of the hand robot in a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having an independent function according to FIG. 3.

본 발명의 일 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기 모터 구동식 리프터는 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 핸드로봇(400)과 자주식 카트(500)의 구성으로 크게 이루어진다.As shown in FIGS. 2 to 6, the load cell controlled weightless electric motor-driven lifter having an autonomous function according to an embodiment of the present invention is largely composed of a hand robot 400 and a self-propelled cart 500.

여기서, 핸드로봇(400)의 세부 구성을 살펴보면, 베이스(101)의 상측에 수직으로 포스트(102)가 설치되고, 그 포스트(102)의 상부에 형성된 몸체(103)의 아이들 축(104)에 메인암(105)의 중도부가 힌지(106) 결합되어 있다.Here, looking at the detailed configuration of the hand robot 400, the post 102 is installed vertically on the upper side of the base 101, the idle axis 104 of the body 103 formed on the post 102 The middle portion of the main arm 105 is coupled to the hinge 106.

이때, 메인암(105)은 몸체(103)의 아이들 축(104)에 힌지(106) 결합되어 자유로이 회전된다. 그리고, 메인암(105)의 일측이 몸체(103)의 슬라이딩부(107)와 힌지(108) 결합되고, 메인암(105)의 상측 몸체(103)에 서포트 암(109)의 일측이 힌지(110) 결합된다.At this time, the main arm 105 is hinged to the idle shaft 104 of the body 103 is rotated freely. One side of the main arm 105 is coupled to the sliding part 107 and the hinge 108 of the body 103, and one side of the support arm 109 is hinged to the upper body 103 of the main arm 105. 110) combined.

또한, 메인암(105)과 서포트 암(109)의 타측이 2차암(111)에 각각 힌지(112) 결합되고, 2차암(111)의 끝단에 로드셀 브라켓(113)에 의해 부하감지 로드셀(114)이 결합되며, 부하감지 로드셀(114)의 하부로 부하 파지장치부(115)가 구비되고, 그 부하 파지장치부(115)에 작업부하(116)가 고정된다.In addition, the other side of the main arm 105 and the support arm 109 are hinged 112 to the secondary arm 111, respectively, and load sensing load cell 114 by the load cell bracket 113 at the end of the secondary arm 111 ) Is coupled, the load holding device 115 is provided under the load sensing load cell 114, the work load 116 is fixed to the load holding device 115.

한편, 몸체(103)의 일측에는 수직으로 볼스크류(201)가 설치되고, 그 볼스크류(201)에 슬라이딩부(107)의 볼스크류 너트(202)가 체결되며, 볼스크류(201)의 하부에 커프링(203)을 통해 연결된 감속기(204)가 설치되고, 그 감속기(204)의 하부로 전기모터(205)가 설치되어 있다. 이때, 볼스크류(201)의 상부 끝단에는 베어링(208)이 설치될 수 있다.On the other hand, the ball screw 201 is installed vertically on one side of the body 103, the ball screw nut 202 of the sliding portion 107 is fastened to the ball screw 201, the lower part of the ball screw 201 The reduction gear 204 connected through the cuff ring 203 is provided in the lower part, and the electric motor 205 is provided in the lower part of the reduction gear 204. In this case, a bearing 208 may be installed at the upper end of the ball screw 201.

그리고, 로드셀 브라켓(113)의 일측으로는 작업감지 로드셀(206)이 결합된 손잡이(207)가 설치되고, 부하감지 로드셀(114)과 작업감지 로드셀(206)의 신호값 을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기(301)와, 제어기(301)로부터 토크값을 입력받은 드라이브 수단(302)이 전기모터(205)를 구동시켜 작업부하(116)와의 밸런스를 유지시키는 구성으로 이루어진다.And, on one side of the load cell bracket 113, a handle 207 coupled to the work sensing load cell 206 is installed, and receives the signal values of the load sensing load cell 114 and the work sensing load cell 206 to The controller 301 which calculates the torque of the motor for maintaining the balance and outputs the torque value, and the drive means 302 that receives the torque value from the controller 301 drive the electric motor 205 to drive the workload 116. ) To maintain balance with

또한, 전기모터(205)의 하측으로는 브레이크 수단(303)이 추가로 설치되고, 그 브레이크 수단(303)과 제어기(301) 사이에는 릴레이 수단(304)이 더 구비되어, 정전시 암의 추락이 방지되도록 제어기(301)가 릴레이 수단(304)을 오프시키는 구성으로 이루어진다.In addition, a brake means 303 is further provided below the electric motor 205, and a relay means 304 is further provided between the brake means 303 and the controller 301, so that the arm falls during a power failure. The controller 301 is configured to turn off the relay means 304 so that this is prevented.

여기서, 부하감지 로드셀(114)과 작업감지 로드셀(206)은 제어기(301)와 전기적으로 연결 접속되어 있으며, 전기모터(205)는 드라이브 수단(302)과 전기적으로 접속되고, 브레이크 수단(302)은 릴레이 수단(304)과 전기적으로 접속되며, 제어기(301)의 출력단으로는 드라이브 수단(302)과 릴레이 수단(304)이 전기적으로 접속되어 있다.Here, the load sensing load cell 114 and the work sensing load cell 206 are electrically connected and connected to the controller 301, the electric motor 205 is electrically connected to the drive means 302, and the brake means 302. Is electrically connected to the relay means 304, and the drive means 302 and the relay means 304 are electrically connected to the output terminal of the controller 301.

한편, 자주식 카트(500)의 세부 구성을 살펴보면, 사용자의 조작에 따라 핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부(501)의 하부로 핸들 연결부(502)가 설치된다.On the other hand, looking at the detailed configuration of the self-propelled cart 500, the handle connecting portion 502 is installed under the handle portion 501, the handle angle is adjusted left and right according to the user's operation.

여기서, 핸들 연결부(502)는 사용자의 손잡이 역할을 하는 핸들부(501)의 수직 바디(미도시)와 연결되고 그 연결부위가 사용자의 조작에 의해 전방으로 일정각도 기울어져 도 6에 도시된 바와 같이 핸들부(501)가 전방을 향하도록 연결 구성될 수 있으며, 바람직하게는 실린더를 이용하여 구성할 수도 있다.Here, the handle connecting portion 502 is connected to the vertical body (not shown) of the handle portion 501 serving as a user's handle, and the connecting portion is inclined forward by an angle of the user as shown in FIG. 6. Likewise, the handle part 501 may be connected to the front side, and may be preferably configured using a cylinder.

이어서, 핸들 연결부(502)의 하부로 전동타입의 구동부(미도시)가 내장된 카 트 구동 본체(503)가 설치되고, 카트 구동 본체(503)의 후측으로 핸드로봇(400)이 장착되는 카트 본체(504)가 연결된다.Subsequently, a cart driving body 503 having a motor-driven part (not shown) built therein is installed below the handle connecting part 502, and a cart for mounting the hand robot 400 to the rear side of the cart driving body 503. The main body 504 is connected.

여기서, 카트 구동 본체(503)는 외부 하우징이 일정한 크기를 가지는 함체 형상으로서 그 내부에 전동타입의 구동부(미도시)를 포함하며, 구체적인 구성으로 정역회전이 가능한 전기모터(미도시)와 그러한 전기모터(미도시)와 연결되어 이동바퀴(505)에 전기모터의 구동력을 전달하는 구동축(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 카트 본체(504)는 도 2에 도시된 바와 같이, 수평 바디와 수직 바디의 연결로 이루어지며, 수직 바디는 카트 구동 본체(503)와 연결된 구조로 형성된다.Here, the cart drive main body 503 includes an electric type drive unit (not shown) inside the enclosure having a certain size of the outer housing, the electric motor (not shown) capable of forward and reverse rotation in a specific configuration and such electric It may be configured to include a drive shaft (not shown) connected to the motor (not shown) to transfer the driving force of the electric motor to the moving wheel (505). In addition, the cart body 504 is made of a connection between the horizontal body and the vertical body, as shown in Figure 2, the vertical body is formed of a structure connected to the cart driving body 503.

그리고, 카트 본체(504)의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체(503)의 저면으로 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴(505)가 설치되고, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단(506)이 카트 본체(504)의 수평 바디와 카트 구동 본체(503)에 설치된다.In addition, a plurality of moving wheels 505 for self-propelled movement are installed on the bottom of the horizontal body bottom of the cart body 504 and the bottom of the cart driving body 503, and a plurality of bottom surfaces are fixed to the bottom according to a user's selection. Means 506 are installed in the horizontal body of the cart body 504 and the cart drive body 503.

여기서, 바닥면 고정수단(506)은 카트 구동 본체(503) 및 카트 본체(504)의 일측면에서 외부로 돌출되게 형성되고, 사용자에 의한 나사방식이나 실린더 구동방식 중 하나가 사용될 수 있다. 이때, 바닥면 고정수단(506)을 측면에서 외부로 돌출되게 형성하는 이유는 핸드로봇(400)의 발란싱을 더욱 안정되게 유지시키기 위한 것이다.Here, the bottom surface fixing means 506 is formed to protrude outward from one side of the cart driving body 503 and the cart body 504, one of a screw method or a cylinder drive method by a user may be used. At this time, the reason for forming the bottom surface fixing means 506 to protrude outward from the side is to maintain the balancing of the hand robot 400 more stable.

또한, 카트 본체(504)의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇(400)의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단(507)이 구비된다. 이때, 핸드로봇 고정수단(507)은 복수의 볼트(미도시)와 너트(미도시)를 연결한 조립으로 구성되는 것 이 바람직하나, 이에 제한을 두지는 않으며 용접 등을 이용하여 고정할 수도 있다.In addition, a hand robot fixing means 507 is provided to fix and mount the base of the hand robot 400 that is mounted on the horizontal body of the cart body 504. At this time, the hand robot fixing means 507 is preferably configured by assembling a plurality of bolts (not shown) and nuts (not shown), but is not limited thereto and may be fixed by welding or the like. .

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.On the other hand, with reference to the accompanying drawings, a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function according to another embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터를 설명함에 앞서, 본 발명의 일 실시예와 동일 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하기로 한다.First, prior to describing a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function according to another embodiment of the present invention, the same configuration as the embodiment of the present invention will be given the same reference numerals.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터가 고정된 상태의 측면구성도이고, 도 8은 도 7에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇을 나타낸 개략구성도이며, 도 9는 도 8에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에서 핸드로봇의 구동을 설명하기 위한 평면구성도이고, 도 10은 도 7에 따른 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터의 이동을 나타낸 측면도이다.7 is a side configuration diagram of a load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having a self functioning function according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a load cell controlled zero gravity electric power having a self functioning function according to FIG. 7. FIG. 9 is a schematic configuration diagram showing a hand robot in a motor driven lifter, and FIG. 9 is a plan configuration diagram for explaining driving of a hand robot in a load cell controlled zero-gravity electric motor driven lifter having an independent function according to FIG. 8, and FIG. 10. 7 is a side view showing the movement of the load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter having the self functioning function according to FIG. 7.

본 발명의 다른 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 베이스(101)의 상측에 수직으로 포스트(102)가 설치되고, 그 포스트(102)의 상부에 형성된 몸체(103)의 아이들 축(104)에 메인암(105)의 중도부가 힌지(106) 결합되며, 메인암(105)은 몸체(103)의 아이들 축(104)에 힌지(106) 결합되어 자유로이 회전된다.According to another embodiment of the present invention, a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having a self-functioning function is provided with a post 102 vertically above the base 101 as shown in FIGS. 7 to 10. The midway portion of the main arm 105 is hinged 106 to the idle axis 104 of the body 103 formed on top of the post 102, the main arm 105 of the idle axis 104 of the body 103. Is coupled to the hinge 106 and freely rotates.

그리고, 메인암(105)의 일측이 몸체(103)의 슬라이딩부(107)와 힌지(108) 결 합되고, 메인암(105)의 상측 몸체(103)에 서포트 암(109)의 일측이 힌지(110) 결합되며, 메인암(105)과 서포트 암(109)의 타측이 2차암(111)에 각각 힌지(112) 결합되고, 2차암(111)의 끝단에 로드셀 브라켓(113)에 의해 부하감지 로드셀(114)이 결합되며, 부하감지 로드셀(114)의 하부로 부하 파지장치부(115)가 구비되고, 그 부하 파지장치부(115)에 작업부하(116)가 고정된다. 이러한 구성은 일 실시예의 구성과 동일하게 이루어진다.One side of the main arm 105 is coupled to the sliding portion 107 and the hinge 108 of the body 103, and one side of the support arm 109 is hinged to the upper body 103 of the main arm 105. 110 is coupled, the other side of the main arm 105 and the support arm 109 are hinged 112 to the secondary arm 111, respectively, and the load by the load cell bracket 113 at the end of the secondary arm 111 The sensing load cell 114 is coupled, and a load gripping unit 115 is provided below the load sensing load cell 114, and the workload 116 is fixed to the load gripping unit 115. This configuration is the same as that of the embodiment.

한편, 몸체(103)의 일측에 와이어(209)가 감긴 와이어 드럼(210)이 설치되고, 그 와이어 드럼(210)에 감긴 와이어(209)의 끝단이 슬라이딩부(107)의 일측에 고정되게 설치되며, 와이어 드럼(210)의 일측면에 감속기(204)가 설치되고, 그 감속기(204)의 일측으로 전기모터(205)가 설치되어 있으며, 이때 와이어 드럼(210)에 감긴 와이어(209)는 몸체(103)에 설치된 풀리(211)를 통해 슬라이딩부(107)와 연결된 구조로 이루어진다.On the other hand, a wire drum 210 wound around the wire 209 is installed on one side of the body 103, the end of the wire 209 wound around the wire drum 210 is fixed to one side of the sliding portion 107 The reducer 204 is installed on one side of the wire drum 210, and the electric motor 205 is installed on one side of the reducer 204, and the wire 209 wound on the wire drum 210 is provided. It is made of a structure connected to the sliding portion 107 through the pulley 211 installed in the body 103.

그리고, 로드셀 브라켓(113)의 일측으로 작업감지 로드셀(206)이 결합된 손잡이(207)가 설치되고, 부하감지 로드셀(114)과 작업감지 로드셀(206)의 신호값을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기(301)와, 제어기(301)로부터 토크값을 입력받은 드라이브 수단(302)이 전기모터(205)를 구동시켜 작업부하(116)와의 밸런스를 유지시키는 구성으로 이루어진다.Then, a handle 207 coupled to the work sensing load cell 206 is installed at one side of the load cell bracket 113, and receives the signal values of the load sensing load cell 114 and the work sensing load cell 206 to balance the work load. The controller 301 that calculates the torque of the motor for maintenance and outputs the torque value, and the drive means 302 that receives the torque value from the controller 301 drive the electric motor 205 to drive the workload 116. It consists of the structure which maintains the balance with and.

한편, 전기모터(205)의 하측으로는 브레이크 수단(303)이 추가로 설치되고, 그 브레이크 수단(303)과 제어기(301) 사이에는 릴레이 수단(304)이 더 구비되어, 정전시 암의 추락이 방지되도록 제어기(301)가 릴레이 수단(304)을 오프시키는 구성으로 이루어져 있으며, 여기서, 부하감지 로드셀(114)과 작업감지 로드셀(206)은 제어기(301)와 전기적으로 연결 접속되어 있으며, 전기모터(205)는 드라이브 수단(302)과 전기적으로 접속되고, 브레이크 수단(302)은 릴레이 수단(304)과 전기적으로 접속되며, 제어기(301)의 출력단으로는 드라이브 수단(302)과 릴레이 수단(304)이 전기적으로 접속되어 있다. 위에서 설명한 구성의 연결 조립을 통해 핸드로봇(400)의 전체 구성이 이루어지게 된다.On the other hand, a brake means 303 is further provided below the electric motor 205, and a relay means 304 is further provided between the brake means 303 and the controller 301, so that the arm falls during a power failure. The controller 301 is configured to turn off the relay means 304 so that the load sensing load cell 114 and the work sensing load cell 206 are electrically connected and connected to the controller 301 so that the controller 301 is turned off. The motor 205 is electrically connected to the drive means 302, the brake means 302 is electrically connected to the relay means 304, and the output means of the controller 301 is the drive means 302 and the relay means ( 304 is electrically connected. Through the connection assembly of the configuration described above is the overall configuration of the hand robot 400 is made.

한편, 도 7 및 도 10에 도시된 자주식 카트(500)의 세부 구성은 후술하는 바와 같이 구성되며, 상기에서 설명한 일 실시예의 구성과 동일함을 알 수 있다.On the other hand, the detailed configuration of the self-propelled cart 500 shown in Figures 7 and 10 is configured as described below, it can be seen that the same as the configuration of the embodiment described above.

먼저, 사용자의 조작에 따라 핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부(501)의 하부로 핸들 연결부(502)가 설치되며, 핸들 연결부(502)는 사용자의 손잡이 역할을 하는 핸들부(501)의 수직 바디(미도시)와 연결되고 그 연결부위가 사용자의 조작에 의해 전방으로 일정각도 기울어져 도 10에 도시된 바와 같이 핸들부(501)가 전방을 향하도록 연결 구성될 수 있으며, 바람직하게는 실린더가 사용될 수 있다.First, the handle connecting portion 502 is installed under the handle portion 501 whose handle angle is adjusted left and right according to the user's operation, and the handle connecting portion 502 is perpendicular to the handle portion 501 serving as a user's handle. It may be connected to the body (not shown) and the connection portion may be inclined forward by an operation of the user at an angle so that the handle portion 501 may be configured to face forward as shown in FIG. 10. Can be used.

또한, 핸들 연결부(502)의 하부로 전동타입의 구동부(미도시)가 내장된 카트 구동 본체(503)가 설치되고, 카트 구동 본체(503)의 후측으로 핸드로봇(400)이 장착되는 카트 본체(504)가 연결된다. 이때, 카트 구동 본체(503)는 외부 하우징이 일정한 크기를 가지는 함체 형상으로서 그 내부에 전동타입의 구동부(미도시)를 포함하며, 구성으로 정역회전이 가능한 전기모터(미도시)와 전기모터와 연결되어 이동바퀴(505)에 구동력을 전달하는 구동축(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 와 같이 전기모터와 구동축을 이용하여 바퀴에 구동력을 전달하는 장치는 당업자 수준에서 구현이 가능하므로 부가적인 구성의 구체적인 부가 및 설명은 생략하기로 한다.In addition, the cart body main body 503 is installed in the lower portion of the handle connecting portion 502, the electric drive unit (not shown), the cart body is mounted to the rear side of the cart driving body 503. 504 is connected. At this time, the cart drive main body 503 has an electric housing (not shown) in the form of a housing having a predetermined size of the outer housing therein, the electric motor (not shown) and the electric motor capable of forward and reverse rotation in the configuration It may be configured to include a drive shaft (not shown) connected to transfer the driving force to the moving wheel (505). As such, the device for transmitting the driving force to the wheel using the electric motor and the drive shaft can be implemented at the level of those skilled in the art will be omitted the specific addition and description of the additional configuration.

그리고, 카트 본체(504)의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체(503)의 저면으로 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴(505)가 설치되고, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단(506)이 카트 본체(504)의 수평 바디와 카트 구동 본체(503)에 설치된다.In addition, a plurality of moving wheels 505 for self-propelled movement are installed on the bottom of the horizontal body bottom of the cart body 504 and the bottom of the cart driving body 503, and a plurality of bottom surfaces are fixed to the bottom according to a user's selection. Means 506 are installed in the horizontal body of the cart body 504 and the cart drive body 503.

여기서, 바닥면 고정수단(506)은 카트 구동 본체(503) 및 카트 본체(504)의 일측면에서 외부로 돌출되게 형성되고, 사용자에 의한 나사방식이나 실린더 구동방식 중 하나가 사용될 수 있다.Here, the bottom surface fixing means 506 is formed to protrude outward from one side of the cart driving body 503 and the cart body 504, one of a screw method or a cylinder drive method by a user may be used.

또한, 카트 본체(504)의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇(400)의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단(507)이 구비되고, 이때의, 핸드로봇 고정수단(507)은 복수의 볼트(미도시)와 너트(미도시)를 연결한 조립으로 구성되는 것이 바람직하나, 이에 제한을 두지는 않으며 용접 등을 이용하여 고정할 수도 있다. 이때 볼트 및 너트를 이용하여 고정시키는 경우 카트 본체(504)의 수평 바디와 핸드로봇(400)의 베이스(101)에는 대응하는 복수의 연결구멍이 필요하게 된다.In addition, a hand robot fixing means 507 is provided to fix and mount the base of the hand robot 400 that is placed on the horizontal body of the cart body 504. At this time, the hand robot fixing means 507 has a plurality of It is preferable that it is composed of an assembly in which a bolt (not shown) and a nut (not shown) are connected, but not limited thereto, and may be fixed by welding or the like. In this case, when fixing using bolts and nuts, a plurality of connection holes corresponding to the horizontal body of the cart body 504 and the base 101 of the hand robot 400 are required.

그러면, 상기와 같은 구성을 가지는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 대한 이동과 동작과정을 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Then, the movement and operation of the load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function having the above configuration will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터는 도 5에 도시된 바와 같이, 작업장소의 바닥에 복수의 바닥면 고정수단(506)이 안정되게 지지되어 발란싱이 유지된 상태에서, 작업자의 조작에 따라 핸드로봇(400)을 이용한 작업이 이루어지게 된다.First, as shown in FIG. 5, a load cell controlless gravity electric motor driven lifter having an independent function according to an embodiment of the present invention stably supports a plurality of bottom surface fixing means 506 at the bottom of a work place. In the state where the balancing is maintained, the work using the hand robot 400 is made according to the operator's operation.

핸드로봇(400)을 이용한 작업 동작은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 부하 파지장치부(115)에 작업부하(116)가 파지 되면, 부하감지 로드셀(114)에 의해 파지된 작업부하(116)의 무게가 감지되고 그 감지된 무게에 따른 전기적 신호가 제어기(301)로 출력된다.3 and 4, when the work load 116 is gripped by the load holding device 115, the work held by the load sensing load cell 114 is illustrated in FIG. 3 and FIG. 4. The weight of the load 116 is sensed and an electrical signal according to the sensed weight is output to the controller 301.

이어서, 제어기(301)에서는 감지된 무게에 따른 전기적 신호를 처리하여 작업부하(116)의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 연산한 후 그 토크값을 드라이브 수단(302)으로 출력한다.Subsequently, the controller 301 processes the electrical signal according to the detected weight to calculate the torque of the motor for maintaining the balance of the workload 116, and then outputs the torque value to the drive means 302.

여기서, 작업부하(116)의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크(τ)는 다음과 같이 계산한다.Here, the torque τ of the motor for maintaining the balance of the workload 116 is calculated as follows.

여기서, τ는 모터의 토크, k는 암비, w는 작업부하의 무게, m은 암무게+부하 파지장치부의 무게에 비례하는 정수, c는 볼스크류의 리드에 비례하는 상수, r은 감속기의 감속비이다.Where τ is the torque of the motor, k is the arm ratio, w is the weight of the work load, m is an integer proportional to the weight of the arm + load gripping unit, c is a constant proportional to the lead of the ball screw, and r is the reduction ratio of the reducer. to be.

그러면, 드라이브 수단(302)에서는 제어기(301)로부터 입력받은 토크값에 따 라 전기모터(205)를 구동시키게 되고, 전기모터(205)에서 발생한 힘이 커플링(203)을 통해 연결된 볼스크류(201)로 전달된다.Then, the drive means 302 drives the electric motor 205 according to the torque value input from the controller 301, the force generated from the electric motor 205 is connected through the coupling 203 ball screw ( 201).

이어서, 볼스크류(201)와 볼스크류 너트(202)를 통해 체결된 슬라이딩부(107)로 전기모터(205)에서 발생한 힘이 전달되어 작업부하(116)와의 무중력 밸런스 상태가 유지된다. 이때, 작업감지 로드셀(206)이 결합된 손잡이(207)가 작업자에 의해 상부 또는 하부로 조작되는 경우, 작업감지 로드셀(206)이 작업자의 조작신호를 감지하여 제어기(301)로 출력한다.Subsequently, the force generated in the electric motor 205 is transmitted to the sliding portion 107 fastened through the ball screw 201 and the ball screw nut 202 to maintain a zero gravity balance with the workload 116. At this time, when the handle 207 to which the work sensing load cell 206 is coupled is operated up or down by the operator, the work sensing load cell 206 senses the operator's operation signal and outputs it to the controller 301.

그러면, 제어기(301)는 작업부하(116)에 의한 밸런스 유지를 위한 모터의 토크값에 작업감지 로드셀(206)을 통해 전달된 신호값을 가감하는 처리를 통해 새로운 토크값을 연산한 후 드라이브 수단(302)으로 출력하고, 이어서 드라이브 수단(302)에서는 새로운 토크값에 따라 전기모터(205)의 힘을 증가 또는 감소하여 작업부하(116)를 상부 또는 하부로 이동시키게 된다.Then, the controller 301 calculates a new torque value through a process of adding or subtracting a signal value transmitted through the work sensing load cell 206 to the torque value of the motor for maintaining balance by the workload 116, and then driving means. 302 and then drive means 302 increases or decreases the force of electric motor 205 according to the new torque value to move workload 116 up or down.

이때, 정전이 발생하는 경우 제어기(301)가 릴레이 수단(304)으로 전달되는 전기적 신호를 오프시키고, 이어서 릴레이 수단(304)의 오프에 의해 브레이크 수단(303)이 전기모터(205)의 구동을 중지시키게 됨으로써 암의 추락이 방지된다.At this time, when a power failure occurs, the controller 301 turns off the electrical signal transmitted to the relay means 304, and then the brake means 303 stops driving the electric motor 205 by turning off the relay means 304. By stopping it, the fall of the cancer is prevented.

이와 같은 작업이 한 장소에서 종료되고 다른 장소로의 이동이 필요하게 되는 경우, 자주식 카트(500)는 도 6에 도시된 바와 같이 작업 바닥을 지지하던 복수의 바닥면 고정수단(506)을 바닥으로부터 이격시킨 후 복수의 이동바퀴(505)를 통해 다른 장소로 이동하게 된다.When such work is ended at one place and needs to be moved to another place, the self-propelled cart 500 is provided with a plurality of floor fixing means 506 supporting the work floor from the bottom as shown in FIG. After the separation, the moving wheel 505 moves to another place.

이를 좀 더 상세히 기술하면, 작업자가 핸들부(501)의 손잡이를 전방으로 기 울인 상태에서 핸들부(501)의 손잡이에 설치된 이동조작버튼(미도시)을 눌러 카트 구동 본체(503)의 내부에 설치된 전기모터를 "온"시키면, 그 전기모터와 연결된 구동축을 통해 구동력이 이동바퀴(505)에 전달된다.In more detail, when the operator tilts the handle of the handle 501 forward, the operator pushes a movement operation button (not shown) installed on the handle of the handle 501 to the inside of the cart driving body 503. When the installed electric motor "on", the driving force is transmitted to the moving wheel 505 through a drive shaft connected with the electric motor.

작업자는 이동하고자 하는 장소로 방향만을 간단하게 조정하여 핸드로봇(400)이 장착된 자주식 카트(500)를 손쉽게 이동시키게 되며 이후의 핸드로봇(400)의 작업과정은 상술한 바와 같이 이루어지게 된다.The worker simply moves the self-propelled cart 500 on which the hand robot 400 is mounted by simply adjusting the direction to a place to move, and the work process of the hand robot 400 is performed as described above.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터는 도 7에 도시된 바와 같이, 작업장소의 바닥면에 복수의 바닥면 고정수단(506)이 안정되게 지지되어 발란싱이 유지된 상태에서 작업자의 조작에 따라 핸드로봇(400)을 이용한 작업이 이루어지게 된다.On the other hand, the load cell control gravity-free electric motor driven lifter having an independent function according to another embodiment of the present invention, as shown in Figure 7, the plurality of bottom surface fixing means 506 on the bottom surface of the work place to be stably Supported work is performed using the hand robot 400 in accordance with the operator's operation while maintaining the balancing.

이와 같은 핸드로봇(400)을 이용한 작업동작은 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 부하 파지장치부(115)에 작업부하(116)가 파지 되면 부하감지 로드셀(114)에 의해 파지된 작업부하(116)의 무게가 감지되고 그 감지된 무게에 따른 전기적 신호가 제어기(301)로 출력된다.As illustrated in FIGS. 8 and 9, when the work load 116 is gripped by the load holding device 115, the work that is gripped by the load sensing load cell 114 is performed. The weight of the load 116 is sensed and an electrical signal according to the sensed weight is output to the controller 301.

이어서, 제어기(301)에서는 감지된 무게에 따른 전기적 신호를 처리하여 작업부하(116)의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 연산한 후 그 토크값을 드라이브 수단(302)으로 출력한다.Subsequently, the controller 301 processes the electrical signal according to the detected weight to calculate the torque of the motor for maintaining the balance of the workload 116, and then outputs the torque value to the drive means 302.

여기서, 작업부하(116)의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크(τ)는 다음과 같이 계산한다.Here, the torque τ of the motor for maintaining the balance of the workload 116 is calculated as follows.

여기서, τ는 모터의 토크, k는 암비, w는 작업부하의 무게, m은 암무게+부하 파지장치부의 무게에 비례하는 정수, d는 드럼의 지름에 비례하는 상수, r은 감속기의 감속비이다.Where τ is the torque of the motor, k is the arm ratio, w is the weight of the workload, m is an integer proportional to the weight of the arm + load gripping unit, d is a constant proportional to the diameter of the drum, and r is the reduction ratio of the reducer. .

그러면, 드라이브 수단(302)에서는 제어기(301)로부터 입력받은 토크값에 따라 전기모터(205)를 구동시키게 되고, 이어서 전기모터(205)에서 발생한 힘이 와이어 드럼(210)으로 전달되고, 다시 그 힘은 와이어(209)로 전달된다.Then, the drive means 302 drives the electric motor 205 according to the torque value input from the controller 301, and then the force generated in the electric motor 205 is transmitted to the wire drum 210, and again Force is transmitted to the wire 209.

이에 따라, 와이어(209)의 끝단에 고정되게 설치된 슬라이딩부(107)에 모터의 밸런스 힘이 전달되어 작업부하(116)와의 무중력 밸런스 상태가 유지되게 된다. 이때, 작업감지 로드셀(206)이 결합된 손잡이(207)가 작업자에 의해 상부 또는 하부로 조작되는 경우, 작업감지 로드셀(206)이 작업자의 조작신호를 감지하여 제어기(301)로 출력한다.Accordingly, the balance force of the motor is transmitted to the sliding portion 107 fixedly installed at the end of the wire 209 to maintain the zero gravity balance state with the workload 116. At this time, when the handle 207 to which the work sensing load cell 206 is coupled is operated up or down by the operator, the work sensing load cell 206 senses the operator's operation signal and outputs it to the controller 301.

그러면, 제어기(301)는 작업부하(116)에 의한 밸런스 유지를 위한 모터의 토크값에 작업감지 로드셀(206)을 통해 전달된 신호값을 가감하는 처리를 통해 새로운 토크값을 연산한 후 드라이브 수단(302)으로 출력하고, 이어서 드라이브 수단(302)에서는 새로운 토크값에 따라 전기모터(205)의 출력을 변경시키게 된다. 이 힘에 의해, 와이어 드럼(210)이 재구동되고, 그에 따른 와이어(209)가 감기거나 풀리는 동작의 수행을 통해 작업부하(116)가 상부 또는 하부로 이동하게 된다.Then, the controller 301 calculates a new torque value through a process of adding or subtracting a signal value transmitted through the work sensing load cell 206 to the torque value of the motor for maintaining balance by the workload 116, and then driving means. 302, and then the drive means 302 changes the output of the electric motor 205 in accordance with the new torque value. By this force, the wire drum 210 is redriven and the workload 116 moves upward or downward through the performance of winding or unwinding the wire 209 accordingly.

한편, 정전이 발생하는 경우 본 발명의 일 실시예에서와 같이 제어기(301)가 릴레이 수단(304)으로 전달되는 전기적 신호를 오프시키고, 이어서 릴레이 수단(304)의 오프에 의해 브레이크 수단(303)이 전기모터(205)의 구동을 중지시키게 됨으로써 암의 추락이 방지된다.On the other hand, when a power failure occurs, as in the embodiment of the present invention, the controller 301 turns off the electrical signal transmitted to the relay means 304, and then the brake means 303 by turning off the relay means 304. By stopping the driving of the electric motor 205, the fall of the arm is prevented.

이와 같은 작업이 한 장소에서 종료되고 다른 장소로의 이동이 필요하게 되는 경우, 자주식 카트(500)는 도 10에 도시된 바와 같이 작업 바닥을 지지하던 복수의 바닥면 고정수단(506)을 바닥으로부터 이격시킨 후 복수의 이동바퀴(505)를 통해 다른 장소로 이동시키게 된다.When such work is ended at one place and needs to be moved to another place, the self-propelled cart 500 is provided with a plurality of floor surface fixing means 506 that supported the working floor as shown in FIG. After the separation is moved to another place through a plurality of wheels (505).

이를 좀 더 상세히 기술하면, 작업자가 핸들부(501)의 손잡이를 전방으로 기울인 상태에서 핸들부(501)의 손잡이에 설치된 이동조작버튼(미도시)을 눌러 카트 구동 본체(503)의 내부에 설치된 전기모터를 "온"시키면, 그 전기모터와 연결된 구동축을 통해 구동력이 이동바퀴(505)에 전달된다.In more detail, when the operator tilts the handle of the handle part 501 forward, the operator presses a movement operation button (not shown) installed on the handle of the handle part 501 and is installed inside the cart driving body 503. When the electric motor is "on", the driving force is transmitted to the moving wheel 505 through a drive shaft connected with the electric motor.

이때, 작업자는 이동하고자 하는 장소로 방향만을 간단하게 조정하여 핸드로봇(400)이 장착된 자주식 카트(500)를 손쉽게 이동시키게 되며 이후의 핸드로봇(400)의 작업과정은 상술한 바와 같이 이루어지게 된다.At this time, the worker simply moves the self-propelled cart 500 equipped with the hand robot 400 by simply adjusting the direction to the place to be moved, and the work process of the hand robot 400 thereafter is made as described above. do.

그리고, 핸들부(501)의 전방 기울기는 핸들 연결부(502)와 핸들부(501)의 연결 부위에서 이루어지며, 그 구성으로 실린더가 사용될 수도 있다.And, the front slope of the handle portion 501 is made at the connection portion of the handle connecting portion 502 and the handle portion 501, the cylinder may be used as the configuration.

본 발명은 도시된 바와 같이 무중력 리프터를 실시예로 들어 설명하였으나, 본 발명의 구성은 다양한 형태의 리프터에도 적용하여 실시가 가능하며, 본 발명의 범위내에서 변경, 변형하여 실시하는 것 또한 본 발명의 범위내에 속하는 것은 물 론이다.Although the present invention has been described with reference to the gravity-free lifter as an example, the configuration of the present invention can be applied to various types of lifters, and the present invention can be modified and modified within the scope of the present invention. Of course it is within the scope of.

상술한 바와 같이 본 발명에 의한 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터에 의하면, 작업부하의 중량을 빠르게 인식할 수 있는 전자식 로드셀의 신호에 따라 작업부하의 밸러스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 그 토크값에 따라 전기모터를 구동시켜 리프터가 작업부하에 대하여 항상 밸런스를 유지할 수 있도록 된 핸드로봇을 이동이 편리한 자주식 카트에 설치하여 작업영역에 제한이 없이 이동시켜 사용하는 것이 가능하도록 해줌으로써 농촌이나 공장 등 작업특성에 따라 작업장소의 이동이 불가피한 곳에서 편리하게 사용하는 것이 가능함은 물론, 작업장소에 이동한 후 고정된 상태에서 작업부하의 무게 변화에 따라 리프터의 상태를 항상 무중력 밸런스 상태로 유지하고, 작업부하의 무게가 연속적으로 변하는 경우에도 작업부하의 변동에 따라 밸런스가 유지되어 활용성과 조작성이 용이하며, 공압식이 아닌 전기모터를 사용한 방식으로 압축공기 및 각종 공압서보 밸브와 레귤레이터와 에어실린더 등의 복잡한 공압설계의 구성이 불필요하고, 공압식에 비해 응답성이 빠르고 컴팩트한 자주식 무중력 리프터가 제공되는 효과가 있다.According to the load cell control type gravity-free electric motor-driven lifter having a self-functioning function according to the present invention as described above, the torque of the motor for maintaining the balance of the workload according to the signal of the electronic load cell that can quickly recognize the weight of the workload After calculating the torque, the electric motor is driven according to the torque value so that the lifter can always be balanced against the work load. It is possible to use it conveniently in the place where the movement of work place is inevitable according to the work characteristics such as rural or factory, and also the state of the lifter is always changed according to the weight change of the work load in the fixed state after moving to the work place. Keeps weight-free balance and continuously changes the weight of the workload. The balance is maintained according to the change of work load, so it is easy to use and operate, and it is not necessary to construct complicated pneumatic design such as compressed air and various pneumatic servo valves, regulators and air cylinders by using electric motors rather than pneumatics. Compared to the pneumatic type, the responsive and compact self-propelled gravity lifter is provided.

또한, 정전이 발생하는 경우 릴레이 수단의 오프를 통한 브레이크 수단의 제어를 통해 작업부하의 추락을 방지하고, 작업자의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.In addition, when a power failure occurs, the fall of the work load can be prevented by controlling the brake means by turning off the relay means, and the safety of the operator can be achieved.

Claims (12)

베이스의 상측에 수직으로 포스트가 설치되고, 그 포스트의 상부에 형성된 몸체의 아이들 축에 메인암의 중도부가 힌지 결합되며, 상기 메인암의 일측이 상기 몸체의 슬라이딩부와 힌지 결합되고, 상기 메인암의 상측 몸체에 서포트 암의 일측이 힌지 결합되며, 상기 메인암과 서포트 암의 타측이 2차암에 각각 힌지 결합되고, 상기 2차암의 끝단에 로드셀 브라켓에 의해 부하감지 로드셀이 결합되며, 상기 부하감지 로드셀의 하부로 부하 파지장치부가 구비된 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터에 있어서,The post is installed vertically on the upper side of the base, the intermediate portion of the main arm is hinged to the idle axis of the body formed on the upper portion of the post, one side of the main arm is hinged to the sliding portion of the body, the main arm One side of the support arm is hinged to the upper body of the, the other side of the main arm and the support arm is hinged to the secondary arm, respectively, the load sensing load cell is coupled to the end of the secondary arm by the load cell bracket, the load sensing In the load cell control gravity-free lifter provided with a load gripping device portion below the load cell, 상기 몸체의 일측에 수직으로 볼스크류가 설치되고, 그 볼스크류에 상기 슬라이딩부의 볼스크류 너트가 체결되며, 상기 볼스크류의 하부에 커프링을 통해 연결된 감속기가 설치되고, 그 감속기의 하부로 전기모터가 설치되며, 상기 로드셀 브라켓의 일측으로 작업감지 로드셀이 결합된 손잡이가 설치되고, 상기 부하감지 로드셀과 작업감지 로드셀의 신호값을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기와, 상기 제어기로부터 토크값을 입력받아 상기 전기모터를 구동시켜 작업부하와의 밸런스를 유지시키는 드라이브 수단을 구비한 핸드로봇; 및A ball screw is installed vertically on one side of the body, a ball screw nut of the sliding part is fastened to the ball screw, and a reducer connected to the lower part of the ball screw through a cuff ring is installed, and the electric motor is lowered to the lower part of the reducer. Is installed, the handle is coupled to the work sensing load cell to one side of the load cell bracket, and receives the signal value of the load sensing load cell and the work sensing load cell to calculate the torque of the motor for maintaining the balance of the work load torque A hand robot having a controller for outputting a value and a drive means for receiving a torque value from the controller and driving the electric motor to maintain a balance with a workload; And 핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부의 하부로 핸들 연결부가 설치되고, 그 핸들 연결부의 하부로 전동타입의 구동부가 내장된 카트 구동 본체가 설치되며, 카트 구동 본체의 후측으로 상기 핸드로봇이 장착되는 카트 본체가 연결되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체의 저면에 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴가 설치되며, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단이 상기 카트 본체의 수평 바디와 카트 구동 본체에 설치되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단을 구비한 자주식 카트;를 포함하여 구성되는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.A handle connecting portion is installed under the handle portion whose handle angle is adjusted left and right, and a cart driving body with an electric drive unit is installed under the handle connecting portion, and the cart is mounted to the rear side of the cart driving body. The body is connected, a plurality of moving wheels for self-propelled movement is installed on the horizontal body bottom of the cart body and the bottom of the cart driving body, a plurality of bottom surface fixing means fixed to the floor according to the user's selection is the cart body A self-propelled cart having a horizontal body and a cart driving body, the self-propelled cart having a hand robot fixing means for fixing and mounting the base of the hand robot mounted on the horizontal body of the cart body. Controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전기모터의 하측으로 브레이크 수단을 설치하고, 그 브레이크 수단과 제어기 사이에 릴레이 수단을 더 구비하여 정전시 암의 추락이 방지되도록 상기 제어기가 상기 릴레이 수단을 오프시키는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.A brake means is provided below the electric motor, and a relay means is provided between the brake means and the controller so that the controller turns off the relay means to prevent the fall of the arm in case of power failure. Load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 핸들 연결부는, 상기 핸들부의 수직 바디와 연결되고 그 연결부위가 사용자의 조작에 의해 전방으로 일정각도 기울어져 핸들부가 전방을 향하도록 연결 구성된 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The handle connecting portion, the self-functioning load cell control, characterized in that it comprises a cylinder connected to the vertical body of the handle portion and the connecting portion is configured to be connected to the handle portion to the front by tilting a certain angle forward by the user's operation Zero gravity electric motor driven lifter. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 카트 구동 본체는, 그 내부에 전동타입의 구동부를 포함하는 구성으로 정역회전이 가능한 전기모터와 상기 전기모터와 연결되어 이동바퀴에 전기모터의 구동력을 전달하는 구동축을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The cart drive main body is configured to include an electric type drive unit therein, the electric motor capable of forward and reverse rotation and the drive shaft is connected to the electric motor to transfer the driving force of the electric motor to the moving wheel, characterized in that it is configured Self-propelled load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 바닥면 고정수단은, 카트 구동 본체 및 카트 본체의 일측면에서 외부로 돌출되어 형성되고, 사용자에 의한 나사방식이나 실린더 구동방식 중 하나가 사용되는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The bottom surface fixing means is formed to protrude outward from one side of the cart driving body and the cart body, the load cell control type gravity-free function having an independent function, characterized in that one of the screw method or the cylinder drive method by the user is used. Electric motor driven lifter. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 핸드로봇 고정수단은, 복수의 볼트와 너트를 연결한 조립으로 구성된 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The hand robot fixing means is a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function, characterized in that the assembly consisting of connecting a plurality of bolts and nuts. 베이스의 상측에 수직으로 포스트가 설치되고, 그 포스트의 상부에 형성된 몸체의 아이들 축에 메인암의 중도부가 힌지 결합되며, 상기 메인암의 일측이 상기 몸체의 슬라이딩부와 힌지 결합되고, 상기 메인암의 상측 몸체에 서포트 암의 일측이 힌지 결합되며, 상기 메인암과 서포트 암의 타측이 2차암에 각각 힌지 결합되고, 상기 2차암의 끝단에 로드셀 브라켓에 의해 부하감지 로드셀이 결합되며, 상기 부하감지 로드셀의 하부로 부하 파지장치부가 구비된 로드셀 컨트롤식 무중력 리프터에 있어서,The post is installed vertically on the upper side of the base, the intermediate portion of the main arm is hinged to the idle axis of the body formed on the upper portion of the post, one side of the main arm is hinged to the sliding portion of the body, the main arm One side of the support arm is hinged to the upper body of the, the other side of the main arm and the support arm is hinged to the secondary arm, respectively, the load sensing load cell is coupled to the end of the secondary arm by the load cell bracket, the load sensing In the load cell control gravity-free lifter provided with a load gripping device portion below the load cell, 상기 몸체의 일측에 와이어가 감긴 와이어 드럼이 설치되고, 그 와이어 드럼에 감긴 와이어의 끝단이 상기 슬라이딩부의 일측에 고정되게 설치되며, 상기 와이어 드럼의 일측면에 감속기가 설치되고, 그 감속기의 일측으로 전기모터가 설치되며, 상기 로드셀 브라켓의 일측으로 작업감지 로드셀이 결합된 손잡이가 설치되고, 상기 부하감지 로드셀과 작업감지 로드셀의 신호값을 입력받아 작업부하의 밸런스 유지를 위한 모터의 토크를 계산한 후 토크값을 출력하는 제어기와, 상기 제어기로부터 토크값을 입력받아 상기 전기모터를 구동시켜 작업부하와의 밸런스를 유지시키는 드라이브 수단을 구비한 핸드로봇; 및A wire drum wound with a wire is installed on one side of the body, and an end of the wire wound on the wire drum is fixed to one side of the sliding part, and a speed reducer is installed on one side of the wire drum, and on one side of the speed reducer. An electric motor is installed, and a handle in which a work sensing load cell is coupled to one side of the load cell bracket is installed, and the torque of the motor for maintaining balance of the work load is calculated by receiving signal values of the load sensing load cell and the work sensing load cell. A hand robot having a controller for outputting a torque value thereafter, and a drive means for receiving a torque value from the controller and driving the electric motor to maintain a balance with a workload; And 핸들각이 좌우로 조정되는 핸들부의 하부로 핸들 연결부가 설치되고, 그 핸들 연결부의 하부로 전동타입의 구동부가 내장된 카트 구동 본체가 설치되며, 카트 구동 본체의 후측으로 상기 핸드로봇이 장착되는 카트 본체가 연결되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 저면과 카트 구동 본체의 저면에 자주식 이동을 위한 복수의 이동바퀴가 설치되며, 사용자 선택에 따라 바닥면에 고정되는 복수의 바닥면 고정수단이 상기 카트 본체의 수평 바디와 카트 구동 본체에 설치되고, 상기 카트 본체의 수평 바디 상부에 올려지는 핸드로봇의 베이스를 고정하여 장착시키는 핸드로봇 고정수단을 구비한 자주식 카트;를 포함하여 구성되는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.A handle connecting portion is installed under the handle portion whose handle angle is adjusted left and right, and a cart driving body with an electric drive unit is installed under the handle connecting portion, and the cart is mounted to the rear side of the cart driving body. The body is connected, a plurality of moving wheels for self-propelled movement is installed on the horizontal body bottom of the cart body and the bottom of the cart driving body, a plurality of bottom surface fixing means fixed to the floor according to the user's selection is the cart body A self-propelled cart having a horizontal body and a cart driving body, the self-propelled cart having a hand robot fixing means for fixing and mounting the base of the hand robot mounted on the horizontal body of the cart body. Controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 전기모터의 일측면으로 브레이크 수단을 설치하고, 그 브레이크 수단과 제어기 사이에 릴레이 수단을 더 구비하여 정전시 암의 추락이 방지되도록 상기 제어기가 상기 릴레이 수단을 오프시키는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.A brake means is provided on one side of the electric motor, and a relay means is provided between the brake means and the controller so that the controller turns off the relay means so as to prevent the fall of the arm in case of power failure. Load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,The method according to claim 7 or 8, 상기 핸들 연결부는, 상기 핸들부의 수직 바디와 연결되고 그 연결부위가 사용자의 조작에 의해 전방으로 일정각도 기울어져 핸들부가 전방을 향하도록 연결 구성된 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The handle connecting portion, the self-functioning load cell control, characterized in that it comprises a cylinder connected to the vertical body of the handle portion and the connecting portion is configured to be connected to the handle portion to the front by tilting a certain angle forward by the user's operation Zero gravity electric motor driven lifter. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,The method according to claim 7 or 8, 상기 카트 구동 본체는, 그 내부에 전동타입의 구동부를 포함하는 구성으로 정역회전이 가능한 전기모터와 상기 전기모터와 연결되어 이동바퀴에 전기모터의 구동력을 전달하는 구동축을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The cart drive main body is configured to include an electric type drive unit therein, the electric motor capable of forward and reverse rotation and the drive shaft is connected to the electric motor to transfer the driving force of the electric motor to the moving wheel, characterized in that it is configured Self-propelled load cell controlled zero gravity electric motor driven lifter. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,The method according to claim 7 or 8, 상기 바닥면 고정수단은, 카트 구동 본체 및 카트 본체의 일측면에서 외부로 돌출되어 형성되고, 사용자에 의한 나사방식이나 실린더 구동방식 중 하나가 사용되는 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The bottom surface fixing means is formed to protrude outward from one side of the cart driving body and the cart body, the load cell control type gravity-free function having an independent function, characterized in that one of the screw method or the cylinder drive method by the user is used. Electric motor driven lifter. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,The method according to claim 7 or 8, 상기 핸드로봇 고정수단은, 복수의 볼트와 너트를 연결한 조립으로 구성된 것을 특징으로 하는 자주 기능을 가진 로드셀 컨트롤식 무중력 전기모터 구동식 리프터.The hand robot fixing means is a load cell controlled gravity-free electric motor driven lifter having an independent function, characterized in that the assembly consisting of connecting a plurality of bolts and nuts.

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