KR100657408B1 - 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법 - Google Patents

인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100657408B1
KR100657408B1 KR1020010059761A KR20010059761A KR100657408B1 KR 100657408 B1 KR100657408 B1 KR 100657408B1 KR 1020010059761 A KR1020010059761 A KR 1020010059761A KR 20010059761 A KR20010059761 A KR 20010059761A KR 100657408 B1 KR100657408 B1 KR 100657408B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mobile robot
work
user
robot
internet
Prior art date
Application number
KR1020010059761A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20030026678A (ko
Inventor
김종환
한국현
김용재
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020010059761A priority Critical patent/KR100657408B1/ko
Publication of KR20030026678A publication Critical patent/KR20030026678A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100657408B1 publication Critical patent/KR100657408B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/10—Office automation; Time management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
    • G06F15/02—Digital computers in general; Data processing equipment in general manually operated with input through keyboard and computation using a built-in program, e.g. pocket calculators
    • G06F15/025—Digital computers in general; Data processing equipment in general manually operated with input through keyboard and computation using a built-in program, e.g. pocket calculators adapted to a specific application

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 시스템에 있어서 사용자가 사용하게 될 작업 스케줄 제어 구조 및 그래픽 사용자 인터페이스의 구조에 관한 것이다.
본 발명의 작업스케줄 제어방법은, 사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서; 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하고, 일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하여, 로봇이 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있다.
GUI 환경, 작업스케줄, 기본작업 단위, 이동로봇, 원격제어

Description

인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법 {Job scheduling control mode for remote control of mobile robots via internet}
도 1 은 본 발명에 의한 그래픽 사용자 인터페이스의 실행 화면이다.
도 2 는 도 1에서 메시지 버튼을 클릭한 경우에 생성되는 원도우 창의 화면이다.
도 3 은 도 1에서 보이스 버튼을 눌렀을 경우에 생성되는 원도우 창의 화면이다
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : GUI 환경 10 : 지도 정보
12 : 이동로봇 인터넷 주소 14 : 제어모드 선택버튼
14a : 기본 모드버튼 14b : 감독제어 모드버튼
14c : 직접제어 모드버튼 14d : 작업스케줄링 모드버튼
14da : 고(Go) 버튼 14db : 포즈(Pause) 버튼
14dc : 스톱(Stop) 버튼 14dd : 음성 버튼
14de : 이동 버튼 14df : 메시지 버튼
14dg : 대기 버튼 16 : 기본작업 단위버튼
18 : 이동 경로 20 : 이동로봇 접속버튼
22 : 카메라 시선 제어 24 : 작업 명령 리스트
26 : 리스트 편집버튼 28 : 접속상태 및 접속자수
30 : 이동로봇
본 발명은 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 시스템에 있어서, 사용자가 사용하게 될 작업 스케줄 제어 구조 및 그래픽 사용자 인터페이스의 구조에 관한 것이다.
월드 와이드 웹(World Wide Web} 개념으로 세계 어디서나 쉽게 접근할 수 있는 인터넷망이 보편화됨에 따라 1990년대 중반에 이르러 인터넷과 이동로봇을 접목하여 이동로봇을 원격제어하는 인터넷 로보틱스 분야가 활발히 연구 개발되고 있다.
이와 같은 인터넷망을 이용한 이동로봇의 원격제어 시스템은, 인터넷을 통해 전송되는 화상을 보고 로봇 팔을 제어하여 블록을 쌓는 시스템, 공기 노즐과 비전 시스템을 이용하여 모래 속에 숨겨진 물체를 찾아내는 원격 정원 시스템, 센서 기반 이동로봇을 인터넷을 통해 제어할 수 있는 시스템, 인터넷상에서의 원격 전시 시스템 등과 같은 여러 분야에게 다양하게 이용되고 있다.
사용자가 로봇과 멀리 떨어져 있을 경우에는 그래픽 사용자 환경(Graphic User Interface : 이하 GUI라 칭함)을 통해서만 로봇을 제어할 수 있기 때문에 원격제어 시스템의 성능은 GUI에 달려있고, 상기 인터넷을 이용한 시스템들을 원격제어하기 위해서는 적절한 GUI 환경을 제공해야 한다.
대부분의 인터넷을 통한 원격제어 시스템은 크게 2가지의 제어 구조로 나누어진다.
하나는 로봇의 전후좌우 움직임을 버튼이나 커서로 제어하는 직접제어 방식이고, 다른 하나는 로봇이 움직여야 할 속도나 좌표 등을 알려주면 로봇이 스스로 그 속도나 좌표에 도달하도록 움직이는 감독제어 방식이다.
대부분의 인터넷 기반 원격제어 시스템에 있어서 제어 방법이 상기한 직접제어와 감독제어 방법으로 구현되었으므로, 사용자가 사용하게 될 GUI의 구성도 직접제어 모드 또는 감독제어 모드만을 지원하게 된다.
예를 들어, T. M. Chen의 Remote Supervisory Control of An Autonomous Mobile Robot via World Wide Web에 대한 논문(문헌명 : Proc. IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Vol. 1, PP. ss60-64)에서는 인터넷을 통한 이동로봇의 감독제어(supervisory control)에 대해서 다루고 있고, GUI 환경에 있어서도 감독제어에 관한 기능을 지원하고 있다.
하지만 이와 같은 종래의 제어 방식은 사용자가 로봇에게 많은 양의 일을 시키고 자 할 경우, 로봇이 일을 시작해서 끝날 때까지 사용자가 로봇의 작업 시간만큼 할애해야 한다.
예를 들어, A지점에서 출발하여 B지점으로 가서 '갑'에게 책을 받아 다시 A 지점으로 돌아오라는 일을 시키고자 할 경우에, 직접제어 모드에서는 사용자가 로봇의 움직임 명령을 모두 내려야 하므로, 사용자는 처음부터 끝까지 로봇에게 제어 명령을 생성해 주어야 한다.
감독제어 모드에서는, 'A지점에서 B지점으로 가라'고 명령을 내린 후, B지점에 도달할 때까지 기다리는 제1과정, B지점에서 '갑'에게 책을 받을 때까지 사용자도 함께 기다리는 제2과정, 책을 받은 후 'A'지점으로 가라'고 명령을 내리는 제3과정을 거쳐야 한다.
따라서 사용자는 명령을 항상 내리는 것은 아니지만 로봇이 일을 수행하는 도중에 명령을 만들어 주어야 한다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 GUI 환경에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송함으로써, 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서; 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하고, 일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하여, 로봇이 일 련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명에 따른 작업스케줄 제어방법(Job Scheduling Mode)은 사용자가 GUI환경의 시뮬레이터 상에서 이동로봇에게 시킬 일을 정해진 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령으로 생성하는 것이다.
일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하면, 이동로봇은 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행하게 된다.
본 발명에 따른 상기 이동로봇의 기본작업 단위는, 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 이동단위(Move Unit), 사용자가 설정한 음성을 스피커를 통해 출력하는 음성단위(Voice Unit), 사용자가 생성한 메시지를 로봇의 화면에 출력하고, 로봇의 메시지를 사용자가 확인할 때까지 로봇이 대기하는 메시지단위(Message Unit), 사용자가 정한 시간만큼 정지하여 대기하는 대기단위(Wait Unit)로 구성된다.
종래기술의 예제를 본 발명에 따른 작업스케줄 제어방법을 이용하여, 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 다음과 같은 일련의 작업 명령을 생성한 후 이동로봇에게 전송하면 된다.
MOVE (B점)
VOICE "메시지가 있습니다."
MESSAGE "책을 주세요!"
MOVE (A점)
사용자가 이와 같은 일련의 작업 명령을 생성하는 것은 도 1과 같은 GUI 환경(1)을 이용함으로써 가능하다.
도 1 은 자바(Java)로 구현된 GUI 환경(1)이 웹 브라우저에서 실행된 장면을 나타낸다.
GUI 환경(1)을 자바로 구현하여 사용자가 웹 브라우저에서 이동로봇의 인터넷 주소(12)을 입력하면 GUI 환경(1)이 실행된다.
GUI 환경(1)의 중앙에는 이동로봇(30)이 움직이고 있는 원격지의 지도 정보(10)가 나타난다.
또한 상기 지도 정보(10)에는 현재 이동로봇(30)의 위치와 각도가 표시되며, 이동로봇(30)의 움직임을 상기 지도 정보(10)를 통해 실시간으로 모니터링하게 된다.
상기 GUI 환경(1) 하단의 제어판을 보면, 왼쪽에 제어모드 선택버튼(14)이 4개로 구성된다.
기본(Normal) 모드버튼(14a)은 제어를 수행하지 않고 이동로봇(30)의 움직임을 실시간으로 모니터링만 할 경우 사용하는 선택버튼이다.
직접제어(Direct Control) 모드버튼(14c)은 이동로봇(30)의 전후좌우 움직임을 직접 제어할 때 사용하는 선택버튼이다.
감독제어(Supervisory Control) 모드버튼(14b)은 사용자가 이동로봇(30)의 목적지만을 지정하면 이동로봇(30)이 스스로 경로를 생성하고 목적지까지 움직이도 록 할 때 사용하는 선택버튼이다.
작업스케줄링 모드버튼(14d)은 사용자가 일련의 작업 명령을 생성할 때 사용하는 선택버튼이다.
이중에서 실제 제어 모드는 직접제어 모드, 감독제어 모드, 작업스케줄링 모드 3가지이고, 직접제어 모드와 감독제어 모드는 종래의 기술에서 설명한 바와 같이 다른 대부분의 인터넷 기반 시스템의 GUI 환경에서 지원하는 제어 모드이다.
본 발명에 따른 작업스케줄링 모드버튼(14d)을 선택하면, 도 1의 하단 중앙과 우측에 보이는 것처럼 총 7개의 버튼이 나타난다.
중앙의 고(Go) 버튼(14da)은 일련의 작업 명령을 이동로봇(30)에게 전송할 경우에, 포즈(Pause) 버튼(14db)은 이동로봇(30)의 움직임을 멈출 경우에, 스톱(Stop) 버튼은 수행하고 있는 일련의 작업 명령을 중단할 경우에 사용된다.
우측의 4개 버튼은 기본작업 단위버튼(16)으로서, 음성 버튼(14dd), 이동 버튼(14de), 메시지 버튼(14df), 대기 버튼(14dg)은 일련의 작업 명령을 이루는 기본작업(Job)을 나타낸다.
사용자는 상기한 4개의 기본작업 단위버튼(16)을 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하게 된다.
즉, 이동단위는 이동(Move) 버튼(14de)을 누른 후, 이동로봇(30)의 이동 목표 지점을 지도 정보(10)에서 마우스로 클릭한다.
이동로봇(30)이 목표 지점에 도달한 후 바라보게 될 지역을 지도 정보(10)에서 마우스로 한 번 더 클릭한다.
이때 GUI는 이동로봇(30)의 이동 경로(18)를 자동 생성하여 표시해준다.
메시지단위는 메시지(Message) 버튼(14df)을 눌러 도 2와 같은 창이 뜨면, 전달하고자 하는 메시지를 입력창에 기입한다.
음성단위는 음성(Voice) 버튼(14dd)을 눌러 도 3과 같은 창이 뜨면, 원하는 음성을 마우스로 선택한다.
대기단위는 대기(Wait) 버튼(14dg)을 눌러 입력창이 뜨면, 원하는 대기 시간을 기입한다.
상술한 4가지 기본작업 단위의 조합으로 일련 작업 명령을 생성하면, GUI 환경(1)의 우측 중앙에 현재까지 생성된 작업 명령 리스트(24)가 표시된다.
상기 작업 명령 리스트(24)는 바로 아래의 리스트 편집버튼(26)을 이용하여 편집이 가능하다.
일련의 작업 명령을 완성하여 GUI환경(1) 하단 중앙의 고 버튼(14da)을 누르면, 잠시 후 지도 정보(10)에서 이동로봇(30)이 움직이기 시작하는 것을 확인할 수 있다.
미설명 부호 20은 이동로봇 접속버튼이고, 22는 이동로봇의 카메라 시선 제어/표시이고, 28은 접속상태 및 접속자수 표시이다.
이상에서와 같이, 본 발명은 이동로봇(30)에 많은 양의 작업을 요청할 경우 GUI 환경(1)에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 이동로봇(30)에 전송되기 때문에, 이동로봇(30)이 일을 시작해서 끝날 때까지 사용자가 이동로봇의 작업 시간만큼 시간을 할애해야 할 필요가 없고, 종래 직접제어 모드에서처럼 이동로봇(30)이 일을 시작할 때부터 끝날 때까지 이동로봇(30)에게 제어 명령을 생성해 주지 않아도 되며, 감독제어 모드에서처럼 이동로봇이 일을 수행하는 도중에 명령을 만들어 주지 않아도 된다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 GUI 환경에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송함으로써, 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있다.

Claims (4)

  1. 사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서,
    사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서
    사용자가 지정한 지점으로 이동하는 이동단위;
    사용자가 설정한 음성을 스피커를 통해 출력하는 음성단위;
    사용자가 생성한 메시지를 로봇의 화면에 출력하고, 로봇의 메시지를 사용자가 확인할 때까지 로봇이 대기하는 메시지단위; 및
    사용자가 정한 시간만큼 정지하여 대기하는 대기단위;
    로 구성되는 기본작업 단위와,
    일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송하는 고(Go) 작업과,
    이동로봇의 움직임을 멈추는 포즈(Pause) 작업과,
    수행하고 있는 일련의 작업 명령을 중단하는 스톱 작업
    을 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하여 이동로봇에게 전송하면, 로봇이 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 사용자가 일련의 작업 명령을 생성하는 작업스케쥴링 모드의 GUI 환경에,
    이동로봇의 제어를 수행하지 않고 이동로봇의 움직임을 실시간으로 모니터링하는 기본 모드와, 이동로봇의 전후좌우 움직임을 직접 제어하는 직접제어 모드와, 사용자가 이동로봇의 목적지를 지정하면 이동로봇이 스스로 경로를 생성하고 목적지까지 움직이도록 하는 감독 제어모드를,
    더 구성함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법.
KR1020010059761A 2001-09-26 2001-09-26 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법 KR100657408B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020010059761A KR100657408B1 (ko) 2001-09-26 2001-09-26 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020010059761A KR100657408B1 (ko) 2001-09-26 2001-09-26 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030026678A KR20030026678A (ko) 2003-04-03
KR100657408B1 true KR100657408B1 (ko) 2006-12-14

Family

ID=29562397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020010059761A KR100657408B1 (ko) 2001-09-26 2001-09-26 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100657408B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020000538A (ko) * 2001-12-05 2002-01-05 이정욱 이더넷을 이용한 무선로봇의 원격제어 시스템
US8285313B2 (en) 2008-06-16 2012-10-09 Aristocrat Technologies Australia Pty Limited Messaging system and method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000072753A (ko) * 2000-09-25 2000-12-05 오재덕 근거리 무선통신 수단을 내장한 지능형 장난감
KR20010039344A (ko) * 1999-10-30 2001-05-15 윤덕용 로봇축구 게임을 위한 비전 프로그램의 실행 제어방법
JP2001162573A (ja) * 1999-12-08 2001-06-19 Fujitsu Ltd ロボット装置
KR20020030526A (ko) * 2000-10-18 2002-04-25 이설민 자율이동 로봇을 이용한 홈 오토메이션 시스템 및 그 방법
KR20020061341A (ko) * 2001-01-16 2002-07-24 조승환 인터넷 상 원격 로봇완구 게임 시스템
KR20020091333A (ko) * 2001-05-30 2002-12-06 공석태 인터넷을통한 심부름로보트를 통한 심부름 비즈니스모델

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010039344A (ko) * 1999-10-30 2001-05-15 윤덕용 로봇축구 게임을 위한 비전 프로그램의 실행 제어방법
JP2001162573A (ja) * 1999-12-08 2001-06-19 Fujitsu Ltd ロボット装置
KR20000072753A (ko) * 2000-09-25 2000-12-05 오재덕 근거리 무선통신 수단을 내장한 지능형 장난감
KR20020030526A (ko) * 2000-10-18 2002-04-25 이설민 자율이동 로봇을 이용한 홈 오토메이션 시스템 및 그 방법
KR20020061341A (ko) * 2001-01-16 2002-07-24 조승환 인터넷 상 원격 로봇완구 게임 시스템
KR20020091333A (ko) * 2001-05-30 2002-12-06 공석태 인터넷을통한 심부름로보트를 통한 심부름 비즈니스모델

Also Published As

Publication number Publication date
KR20030026678A (ko) 2003-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6009381A (en) Remote control measuring system
Paulos et al. Social tele-embodiment: Understanding presence
Tachi Real-time remote robotics-toward networked telexistence
Muszynski et al. Adjustable autonomy for mobile teleoperation of personal service robots
CN109048932A (zh) 一种智能服务机器人***
Krupke et al. Prototyping of immersive HRI scenarios
Chen et al. Pinpointfly: An egocentric position-control drone interface using mobile ar
Machino et al. Remote-collaboration system using mobile robot with camera and projector
Phillips-Grafflin et al. From autonomy to cooperative traded control of humanoid manipulation tasks with unreliable communication: Applications to the valve-turning task of the darpa robotics challenge and lessons learned
Hoang et al. Arviz: An augmented reality-enabled visualization platform for ros applications
KR100657408B1 (ko) 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄제어방법
JPH04308895A (ja) 処理の実行方法及び情報処理装置
US20140245328A1 (en) Information processing system, information processing method, information processing device and its control method and control program
CN110688000B (zh) 一种虚拟现实人机交互方法
Wongphati et al. Gestures for manually controlling a helping hand robot
CN115712383A (zh) 混合现实机器人自然交互方法
CN115185368A (zh) 基于Hololens的移动机器人交互操作***
Maeyama et al. Remote viewing on the Web using multiple mobile robotic avatars
Kuts et al. Digital Twin: Universal User Interface for Online Management of the Manufacturing System
Chou et al. The design of multimodal human-machine interface for teleoperation
KR20200007528A (ko) 안드로이드 기반의 원격 입력성형장치
EP3502836A1 (en) Method for operating an augmented interactive reality system
KR100946672B1 (ko) 햅틱 인터페이스를 이용한 3차원 장면에서의 카메라 네비게이션 방법 및 시스템
Su et al. Manipulation system design for industrial robot manipulators based on tablet PC
Domingues et al. A distributed architecture for collaborative teleoperation using virtual reality and web platforms

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
AMND Amendment
E801 Decision on dismissal of amendment
B601 Maintenance of original decision after re-examination before a trial
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20050729

Effective date: 20060922

S901 Examination by remand of revocation
GRNO Decision to grant (after opposition)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20101201

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee