KR100631552B1

KR100631552B1 - Pest eradication device and method using a robot vacuum cleaner

Info

Publication number: KR100631552B1
Application number: KR1020040115602A
Authority: KR
Inventors: 정일균
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-12-29
Filing date: 2004-12-29
Publication date: 2006-10-11
Also published as: KR20060076972A

Abstract

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기에 적외선 카메라를 부착하여, 그 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시켜, 상기 적외선 카메라에 의해 촬영되는 영상의 움직임 물체를 감지하고, 그 감지된 움직임 물체의 형상을 기저장된 해충의 형상과 비교하여 그 비교결과에 따라 살충제를 분사시킴으로써, 야간에 주로 활동하는 해충을 박멸하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 영상을 촬영하는 적외선 카메라와; 해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 기저장하는 저장수단과; 상기 적외선 카메라를 통해 입력되는 영상에서 움직임 물체가 검출되면, 그 움직임 물체의 형상을 상기 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충박멸 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 해충박멸 제어신호에 의해, 살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사하는 분사수단을 포함하여 구성한다.The present invention relates to an unmanned photographing system and method using a robot cleaner, by attaching an infrared camera to the robot cleaner, placing the robot cleaner at a place suspected of as a path of pest movement, By detecting the moving object and comparing the shape of the detected moving object with the shape of the previously stored pest and spraying the insecticide according to the comparison result, it is to eradicate the pest mainly active at night. To this end, the present invention is an infrared camera for taking an image; Storage means for pre-saving a pest determination shape for distinguishing pests; A control means for comparing a shape of the moving object with the pest determination shape and outputting a pest extermination control signal based on the comparison result when a moving object is detected in the image input through the infrared camera; And a spraying means for spraying a predetermined amount of the pesticide liquid from the pesticide tank to the moving object through the pesticide nozzle by the pest killing control signal.

Description

로봇청소기를 이용한 해충박멸 장치 및 방법{A NOXIOUS INSECT EXTERMINATION APPARATUS AND METHOD IN USING ROBOT CLEANER}Pest extermination device and method using robot cleaner {A NOXIOUS INSECT EXTERMINATION APPARATUS AND METHOD IN USING ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a configuration for a traveling device of a conventional robot cleaner.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도3은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸장치에 대한 구성을 보인 블록도.Figure 3 is a block diagram showing a configuration for a pest eradication device using the robot cleaner of the present invention.

도4는 본 발명 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸방법에 대한 동작흐름도.Figure 4 is a flow chart for the pest eradication method using the present invention robot cleaner.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

100:적외선 카메라 200:저장수단100: infrared camera 200: storage means

300:분사수단 400:제어수단300: injection means 400: control means

500:흡입수단 600:구동수단500: suction means 600: driving means

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 해충박멸 장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기에 적외선 카메라를 부착하여, 그 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시켜, 상기 적외선 카메라에 의해 촬영되는 영상의 움직임 물체를 감지하고, 그 감지된 움직임 물체의 형상을 기저장된 해충의 형상과 비교하여 그 비교결과에 따라 살충제를 분사시킴으로써, 야간에 주로 활동하는 해충을 박멸하도록 한 로봇청소기를 이용한 해충 박멸장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for exterminating insect pests using a robot cleaner, wherein an infrared camera is attached to the robot cleaner, and the robot cleaner is placed at a place suspected to be a path for movement of the pest, and thus the image of the image captured by the infrared camera. A pest control device using a robot cleaner that detects a moving object and compares the shape of the detected moving object with the shape of a stored pest and sprays insecticides according to the comparison result, thereby erasing the pest mainly active at night; It is about a method.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

도1은 일반적인 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a general robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The controller for stopping the robot cleaner from driving by the signal output from the obstacle detecting unit 1, generating a random angle in a random manner, and applying the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner. (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a constant speed is comprised.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로 봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. In this case, the controller 2 controls the robot cleaner to control the speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotational direction of the left wheel motor driving unit 3 and the right wheel motor driving unit. Output to (4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

상술한 바와같이 로봇 청소기는, 주로 가정에서 실내의 먼지나 이물질을 제거하는 청소를 실행하지만 실내를 돌아다니는 해충에 대한 대처는 전무한 상황이다. As described above, the robot cleaner mainly performs cleaning to remove dust and foreign substances in the home, but there is no coping with pests that roam the room.

더욱이, 최근 주택의 실내는 주방이 실내 응접실과 연결된 구조이고, 그 주방의 음식물 찌거기을 먹기 위하여 여러가지 해충들이 집안 실내에 모여 들어도, 이를 일일히 거주자가 살충제를 분사하거나 일일이 해충을 잡는 방법을 사용하지만, 해충들은 주로 야간에 이동하기 때문에 해충을 완전히 박멸하기 어려운 실정이다.Moreover, recently, the interior of a house has a structure in which the kitchen is connected to the indoor parlor, and even though various pests gather in the house to eat the food waste of the kitchen, the residents use a method of spraying insecticides or catching pests. Because pests move mainly at night, it is difficult to completely exterminate the pests.

따라서, 상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본발명은, 로봇 청소기에 적외선 카메라를 부착하여, 그 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위 치시켜, 상기 적외선 카메라에 의해 촬영되는 영상의 움직임 물체를 감지하고, 그 감지된 움직임 물체의 형상을 기저장된 해충의 형상과 비교하여 그 비교결과에 따라 살충제를 분사시킴으로써, 야간에 주로 활동하는 해충을 박멸하도록 한 로봇청소기를 이용한 해충 박멸장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention devised in view of the above-described problems, attaches an infrared camera to the robot cleaner, locates the robot cleaner in a place suspected to be a movement path of the pest, A pest control device using a robot cleaner that detects a moving object and compares the shape of the detected moving object with the shape of a stored pest and sprays insecticides according to the comparison result, thereby erasing the pest mainly active at night; The purpose is to provide a method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
영상을 촬영하는 적외선 카메라와;
해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 기저장하는 저장수단과;
상기 적외선 카메라를 통해 입력되는 영상에서 움직임 물체가 검출되면, 그 움직임 물체의 형상을 상기 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충박멸 제어신호를 출력하는 제어수단과;The present invention for achieving the above object,
An infrared camera for taking an image;
Storage means for pre-saving a pest determination shape for distinguishing pests;
A control means for comparing a shape of the moving object with the pest determination shape and outputting a pest extermination control signal based on the comparison result when a moving object is detected in the image input through the infrared camera;

상기 해충박멸 제어신호에 의해, 살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사하는 분사수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.In response to the pest killing control signal, characterized in that it comprises a spraying means for spraying a predetermined amount of pesticide from the pesticide tank through the pesticide nozzle to the moving object.

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상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 미리 저장하는 과정과;
로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시키는 과정과;
적외선 카메라를 통하여 영상을 촬영하는 과정과;
상기 촬영된 영상에서 움직임 물체를 감지하는 과정과;
상기 감지된 움직임 물체의 형상을, 상기 미리 저장된 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충 박멸을 실행하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the process of pre-store the pest determination shape for distinguishing pests;
Placing the robot cleaner at a place suspected of being a path of movement of the pest;
Photographing an image through an infrared camera;
Detecting a moving object in the captured image;
And comparing the shape of the detected moving object with the previously stored pest determination shape, and performing pest eradication based on the comparison result.

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이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸장치 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the operation and effects of the pest eradication apparatus and method using a robot cleaner according to the present invention.

도3은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸장치에 대한 구성을 보인 개략도이다.Figure 3 is a schematic diagram showing the configuration for a pest eradication device using the robot cleaner of the present invention.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 영상을 촬영하는 적외선 카메라(100)와; 해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 기저장하는 저장수단(200)과; 상기 적외선 카메라(100)를 통해 입력되는 영상에서 움직임 물체를 검출하고, 그 움직임 물체의 형상을 상기 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충박멸 제어신호를 출력하는 제어수단(400)과; 상기 해충박멸 제어신호에 의해, 살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사하는 분사수단(300)을 구비한다.As shown in Fig. 3, the present invention includes an infrared camera 100 for capturing an image; Storage means (200) which pre-stores a pest determination shape for distinguishing pests; Control means 400 for detecting a moving object in the image input through the infrared camera 100, comparing the shape of the moving object with the pest determination shape, and outputs a pest extermination control signal based on the comparison result and; In response to the pest extinction control signal, a spraying means 300 for spraying a predetermined amount of the pesticide solution from the insecticide tank through the insecticide nozzle is provided to the moving object.

상기 제어수단(400)은, 살충제 분사후, 움직임 물체의 움직임이 정지되면 구동수단(600)을 제어하여 움직임 물체로 이동하고, 움직임 물체를 흡입수단(500)을 통해 흡입하여 청소하도록 제어한다.The control means 400 controls the driving means 600 to move to the moving object after the pesticide injection, the movement of the moving object is stopped, and to suck and move the moving object through the suction means 500.

상기 분사수단(300)은 살충액을 저장하는 살충액 탱크(미도시)와, 해충 박멸제어신호에 의해, 상기 살충액 탱크(미도시)로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 분사하는 펌프로 이루어진다.The injection means 300 is a pump for spraying a predetermined amount of pesticide from the pesticide tank (not shown) through the pesticide nozzle by a pesticide tank (not shown) for storing the pesticide solution and a pest extinction control signal. Is made of.

이렇게 구성한 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 설명한다.The operation of the present invention configured as described above will be described with reference to FIG.

먼저, 사용자는, 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시키는데(SP1), 해충은 주로 야간에 이동하므로, 야간에 해충 박멸모드를 실행시킨 다.First, the user places the robot cleaner in a place suspected of a movement path of the pest (SP1), and the pest moves mainly at night, so that the pest eradication mode is executed at night.

이때, 사용자는, 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시킬때, 박멸하고자 하는 해충에 따라, 해충 유인용 미끼를 선택하여 뿌려 놓는다.At this time, the user, when placing the robot cleaner in the place suspected of the movement path of the pest, according to the pest to be eradicated, select and spray the bait for attracting pests.

이러한 상태에서 사용자가 로봇 청소기에 해충 박멸모드를 실행시키면, 그 로봇 청소기는 적외선 카메라(100)를 통하여, 해충 유인용 미끼가 뿌려진 장소의 영상을 촬영한다(SP2).When the user executes the pest eradication mode in the robot cleaner in this state, the robot cleaner captures an image of the place where the pest attraction bait is sprayed through the infrared camera 100 (SP2).

이에 따라, 상기 로봇 청소기의 제어수단(400)은, 상기 적외선 카메라(100)를 통해 촬영된 영상을 입력받아 그 영상에서 움직임 물체를 감지하고(SP3), 만약 움직임 물체가 감지되면 그 감지된 움직임 물체의 형상을, 기설정된 해충 판정형상과 비교하고(SP4), 그 비교결과에 근거하여 해충 박멸을 실행한다(SP5).Accordingly, the control means 400 of the robot cleaner receives an image captured by the infrared camera 100, detects a moving object from the image (SP3), and if the moving object is detected, the detected motion. The shape of the object is compared with a predetermined pest determination shape (SP4), and pest extermination is executed based on the comparison result (SP5).

이때, 상기 해충 판정 형상은, 저장수단(200)에 데이터 베이스화되어 기저장된다.At this time, the pest determination shape is database-stored in the storage means 200.

즉, 상기 로봇 청소기의 제어수단(400)은 적외선 카메라(100)의 영상에서 감지된 움직임 물체의 형상이, 기설정된 해충 판정형상과 소정 오차 범위내에서 일치하면 감지된 움직임 물체를 해충으로 인식하여 살충모드로 전환한후, 해충박멸 제어신호로 분사수단(300)을 제어하여 살충액을 분사한다.That is, the control means 400 of the robot cleaner recognizes the detected moving object as a pest when the shape of the moving object detected in the image of the infrared camera 100 matches the predetermined pest determination shape within a predetermined error range. After switching to the insecticidal mode, the insecticidal control signal is controlled by the pest control signal to spray the insecticide.

여기서, 상기 분사수단(300)은, 살충액 탱크와 펌프 및 살충노즐로 이루어져서, 상기 살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사한다.Here, the injection means 300 is composed of a pesticide tank, a pump and a pesticide nozzle, and sprays a predetermined amount of pesticide from the pesticide tank through the insecticide nozzle to the moving object.

이후, 상기 로봇청소기의 제어수단(400)은, 적외선 카메라(100)에 의해, 촬 영되는 영상에서, 상기 움직임 물체의 움직임이 정지되면, 구동수단(600)을 제어하여 로봇 청소기를 움직임 물체로 이동시킨후, 로봇 청소기의 흡입수단(500)을 통해 그 움직임 물체를 청소하도록 제어한다.Then, the control means 400 of the robot cleaner, the infrared camera 100, when the movement of the moving object is stopped in the captured image, by controlling the driving means 600 to move the robot cleaner to the moving object After moving, the robot cleaner is controlled to clean the moving object through the suction means 500 of the robot cleaner.

다시 말해서, 본 발명은 로봇 청소기에 적외선 카메라를 부착하여, 그 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시켜, 상기 적외선 카메라에 의해 촬영되는 영상의 움직임 물체를 감지하고, 그 감지된 움직임 물체의 형상을 기저장된 해충의 형상과 비교하여 그 비교결과에 따라 살충제를 분사시키도록 한 것이다.In other words, the present invention attaches an infrared camera to the robot cleaner, locates the robot cleaner in a place suspected of as a movement path of a pest, detects a moving object of an image photographed by the infrared camera, and detects the motion. The shape of the object is compared with the shape of the pest stored in advance to spray the insecticide according to the comparison result.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기에 적외선 카메라를 부착하여, 그 로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시켜, 상기 적외선 카메라에 의해 촬영되는 영상의 움직임 물체를 감지하고, 그 감지된 움직임 물체의 형상을 기저장된 해충의 형상과 비교하여 그 비교결과에 따라 살충제를 분사시킴으로써, 야간에 주로 활동하는 해충을 박멸하여 사용자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention attaches an infrared camera to a robot cleaner, locates the robot cleaner in a place suspected of as a movement path of a pest, detects a moving object of an image photographed by the infrared camera, By comparing the shape of the detected moving object with the shape of the stored pest and spraying the insecticide according to the comparison result, there is an effect of eliminating the pest mainly active at night to improve the user's convenience.

Claims

영상을 촬영하는 적외선 카메라와;An infrared camera for taking an image;

해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 기저장하는 저장수단과;Storage means for pre-saving a pest determination shape for distinguishing pests;

상기 적외선 카메라를 통해 입력되는 영상에서 움직임 물체가 검출되면, 그 움직임 물체의 형상을 상기 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충박멸 제어신호를 출력하는 제어수단과;A control means for comparing a shape of the moving object with the pest determination shape and outputting a pest extermination control signal based on the comparison result when a moving object is detected in the image input through the infrared camera;

상기 해충박멸 제어신호에 의해, 살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사하는 분사수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸장치.And a spraying means for spraying a predetermined amount of the pesticide solution from the pesticide tank through the insecticide nozzle to the moving object in response to the pest killing control signal.

제1 항에 있어서, 상기 제어수단은,The method of claim 1, wherein the control means,

상기 살충액 분사후, 움직임 물체의 움직임이 정지하면, 그 움직임 물체를 흡입수단을 통해 흡입하여 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸장치. After the pesticide spray, the movement of the moving object is stopped, the pest control device using a robot cleaner, characterized in that the control to suck and clean the moving object through the suction means.

제1 항에 있어서, 상기 분사수단은, The method of claim 1, wherein the injection means,

상기 살충액을 저장하는 살충액 탱크와;A pesticide tank for storing the pesticide;

상기 해충 박멸제어신호에 의해, 상기 살충액 탱크로부터 소정량을 살충액을 살충노즐을 통해 분사하는 펌프로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충박멸장치.Insect pest killing device using a robot cleaner, characterized in that by the pest killing control signal, a pump for injecting a predetermined amount from the pesticide tank through the insecticide nozzle.

해충을 구별하기 위한 해충 판정형상을 미리 저장하는 과정과;Storing a pest determination shape for distinguishing pests in advance;

로봇 청소기를 해충의 이동경로로 의심되는 장소에 위치시키는 과정과;Placing the robot cleaner at a place suspected of being a path of movement of the pest;

적외선 카메라를 통하여 영상을 촬영하는 과정과;Photographing an image through an infrared camera;

상기 촬영된 영상에서 움직임 물체를 감지하는 과정과;Detecting a moving object in the captured image;

상기 감지된 움직임 물체의 형상을, 상기 미리 저장된 해충 판정형상과 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 해충 박멸을 실행하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸방법.And the process of executing the pest eradication based on the result of the comparison of the detected moving object with the pre-stored pest determination shape.

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제4 항에 있어서, The method of claim 4, wherein

상기 해충박멸을 실행한 후, 상기 움직임 물체의 움직임이 정지하면, 그 움직임 물체를 흡입수단을 통해 흡입하여 청소하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸방법.And after the pest extermination, if the movement of the moving object stops, the process of exterminating the pest using the robot cleaner, characterized in that further comprising the step of sucking and cleaning the moving object through the suction means.

제4 항에 있어서, 상기 해충 박멸을 실행하는 과정은,The process of claim 4, wherein the process of exterminating pests comprises

상기 감지된 움직임 물체의 형상이, 기설정된 해충 판정형상과 소정 오차 범위내에서 일치하면 감지된 움직임 물체를 해충으로 인식하여 살충모드로 전환하는 단계와;Recognizing the detected moving object as a pest when the shape of the detected moving object matches the predetermined pest determination shape within a predetermined error range and switching to the insecticidal mode;

살충액 탱크로부터 소정량의 살충액을 살충노즐을 통해 움직임 물체에 분사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충박멸방법.Insect pest killing method using a robot cleaner comprising the step of spraying a predetermined amount of pesticide from the pesticide tank through the pesticide nozzle to the moving object.

제4 항에 있어서, The method of claim 4, wherein

해충의 이동경로로 의심되는 장소에, 박멸하고자 하는 해충에 따라, 해충 유인용 미끼를 선택하여 설치하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 해충 박멸방법.The pest eradication method using a robot cleaner, characterized in that further comprising the step of selecting and installing the bait for attracting pests, depending on the pests to be eliminated in the place suspected of the movement path of the pests.