KR100563961B1 - Walking robot with four leg - Google Patents
Walking robot with four leg Download PDFInfo
- Publication number
- KR100563961B1 KR100563961B1 KR1020040101603A KR20040101603A KR100563961B1 KR 100563961 B1 KR100563961 B1 KR 100563961B1 KR 1020040101603 A KR1020040101603 A KR 1020040101603A KR 20040101603 A KR20040101603 A KR 20040101603A KR 100563961 B1 KR100563961 B1 KR 100563961B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- walking
- robot
- cylinder
- angle
- present
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
- A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63G—MERRY-GO-ROUNDS; SWINGS; ROCKING-HORSES; CHUTES; SWITCHBACKS; SIMILAR DEVICES FOR PUBLIC AMUSEMENT
- A63G17/00—Hobby-horses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
본 발명은 놀이용 4족보행 로보트로서, 특히 말형상의 본체(10)에 4개의 보행각(20)(步行脚)을 설치하고 이를 실린더를 통해서 움직이게 함으로써, 유기적 보행이 가능해짐에 따라, 제자리에서 상·하로 움직이는 종래의 놀이용 로보트의 단조로움을 피하고 어린이에게 더 큰 재미를 주도록 한 것이다.The present invention is a four-legged walking robot for play, in particular, by installing four walking angles 20 (步行 脚) in the horse-shaped main body 10 and moving them through the cylinder, as the organic walking is possible, in place It is to avoid the monotony of the conventional play robot that moves up and down in order to give children more fun.
놀이공원에서 흔히 볼 수 있는 종래의 놀이용 로보트는 동전을 투입하면 제자리에서 상·하 또는 좌·우로 움직이는 것으로 어린이에게 인기 있는 놀이기구중의 하나이다. 그러나 종래의 놀이용 로보트는 행동반경이 상·하 또는 좌·우에 국한된다는 점에서 움직임이 단조롭다는 단점이 있었다.Conventional amusement robots, which are commonly found in amusement parks, are one of the most popular rides for children. However, the conventional play robot has a disadvantage that the movement is monotonous in that the radius of action is limited to the upper and lower or left and right.
이에 본 발명은 보폭조절실린더(30) 및 높이조절실린더(32) 등의 구성을 보행각(20)에 설치하여 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능한 4족보행 로보트를 제공하기 위한 것이다.Accordingly, the present invention is installed in the walking angle 20, such as the configuration of the stride control cylinder 30 and the height adjustment cylinder 32, the movement of up, down, front, rear, left and right, as well as walking and direction change 4 To provide a pedigree robot.
로보트, 4족보행, 실린더Robot, quadruped, cylinder
Description
도 1은 본 발명의 사시도1 is a perspective view of the present invention
도 2는 본 발명중 말굽의 절개사시도Figure 2 is a perspective view of the incision of the horseshoe of the present invention
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>
10 : 말형상 본체10: horse body
20 : 보행각(步行脚)20: walking angle
21 : 힌지21: hinge
30 : 보폭조절실린더30: stride length adjustment cylinder
31 : 연결구31: connector
32 : 높이조절실린더32: height adjustment cylinder
33 : 로드(Rod)33: Rod
33a: 유동구33a: flow opening
40 : 말굽40: horseshoe
40a: 구면(球面)40a: sphere
θ : 회전각도θ: angle of rotation
본 발명은 놀이용 4족보행 로보트로서, 특히 말형상의 본체에 4개의 보행각(步行脚)을 설치하고 이를 실린더를 통해서 움직이게 함으로써, 유기적 보행이 가능해짐에 따라, 제자리에서 상.하로 움직이는 종래의 놀이용 로보트의 단조로움을 피하고 어린이에게 더 큰 재미를 주도록 한 것이다.The present invention is a four-legged walking robot for play, in particular, by installing four walking angles (步行 脚) to the body of the horse-shaped body and moving it through a cylinder, as the organic walking is possible, conventionally moving up and down in place It is to avoid the monotony of the play robot of the game and to give the children more fun.
놀이공원에서 흔히 볼 수 있는 종래의 놀이용 로보트는 동전을 투입하면 제자리에서 상·하 또는 좌·우로 움직이는 것으로 어린이에게 인기 있는 놀이기구중의 하나이다. 그러나 종래의 놀이용 로보트는 행동반경이 상·하 또는 좌·우에 국한된다는 점에서 움직임이 단조롭다는 단점이 있었다.Conventional amusement robots, which are commonly found in amusement parks, are one of the most popular rides for children. However, the conventional play robot has a disadvantage that the movement is monotonous in that the radius of action is limited to the upper and lower or left and right.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 것으로서, 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능하도록 보폭조절실린더 및 높이조절실린더를 보행각에 설치한 4족보행 로보트를 제공하기 위한 것이다.
The present invention was devised in view of the above problems, and the four-footed line which installed the stride length adjusting cylinder and the height adjusting cylinder at the walking angle to enable the walking and the direction change as well as the movement of the up, down, front, back, left and right. To provide a row robot.
이하, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 바람직한 실시예의 기술구성 및 효과를 첨부된 도면을 참고하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings the technical configuration and effects of a preferred embodiment which can achieve the object of the present invention will be described.
도 1은 본 발명의 사시도이고, 도 2는 본 발명중 말굽(40)의 절개사시도이다.1 is a perspective view of the present invention, Figure 2 is a perspective cutaway view of the
본 발명은 도 1에 도시된 바와같이 말형상의 본체(10)를 금속판 등을 절곡하여 제작하며, 이 말형상의 본체(10)의 양측부에 4개의 보행각(步行脚)(20)이 힌지(21)를 통해서 설치된다.In the present invention, as shown in FIG. 1, the horse-shaped
본체(10)를 중심으로 대칭으로 형성된 각각의 보행각(20)은 움직이는 관절이 형성된 것이 아니며, 일정각도로 절곡되어 일체로 형성된 것으로서, 힌지(21)를 중심으로 소정의 회전각도(θ)로 전·후로 회전운동하도록 구성된다.Each
본체(10)의 일측부에 설치된 한쌍의 보행각(20)은 좌우 2개의 보폭조절실린더(30)를 통해서 서로 연결되되, 일측부의 2개의 보폭조절실린더(30)는 도 1의 원내 확대도에서 보듯이 그 일단이 1개의 연결구(31)를 통해서 연결되고 타단은 보행각(20)에 각각 연결된다. 본체(10)의 타측부에 설치된 한쌍의 보행각(20) 또한 동일한 구성을 갖는다.The pair of
상기 실린더는 통상의 컴프레서(Compressor)를 사용한 공압실린더로써, 4족보행 로보트로부터 일정거리 이격된 장소에 컴프레서를 포함한 실린더 제어작동기를 설치하여 조정 할 수 있다.The cylinder is a pneumatic cylinder using a conventional compressor, and can be adjusted by installing a cylinder control actuator including a compressor at a spaced distance from the quadruped robot.
본체(10)에 설치된 각각의 보행각(20) 하부 내부에는 높이조절실린더(32)가 장착되며, 이 높이조절실린더(32)의 로드(33)(Rod)에는 도 2에 도시된 말굽(40)이 장착된다.The
상기 말굽(40)의 내부는 중공(中空)으로 형성되어, 로드(33)와 연결된 유동 구(33a)가 중공부에서 자유롭게 움직일 수 있다.The inside of the
또한, 말굽(40)의 하부는 구면(40a)으로 형성된 것으로, 이 구면(40a)을 통해서 4족보행 로보트의 방향전환이 용이하게 된다.In addition, the lower portion of the
전술한 바와같은 구성의 본 발명의 작동원리를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating principle of the present invention of the configuration as described above are as follows.
본 발명에 설치된 보폭조절실린더(30)는 총4개이고, 높이조절실린더(32)는 총4개이며 상기 실린더들은 통상의 컴프레서에서 공기압력을 받는 공압실린더들이다. 이 공압실린더들은 별도의 제어작동기에 의해서 제어되는 것으로 작동순서를 입력하여 본 발명을 조정할 수 있는 것이다.The stride
즉, 제어작동기에 입력된 공기압력에 따라 4개의 보폭조절실린더(30) 및 4개의 높이조절실린더(32)에 공압을 발생시키게 되는데, 이때 실린더의 작동순서에 의해서 보폭조절실린더(30)는 보행각(20)을 전·후로 움직이게 하고, 높이조절실린더(32)는 보행각(20)을 상·하로 움직이게 하므로, 말형상의 본체(10)가 전체적으로 보면 상·하·전·후·좌·우로 마치 뒤뚱거리듯 움직이면서 보행 및 방향전환을 하게 되는 것이다. 상기 실린더의 작동순서는 다양하게 설정할 수 있다.That is, pneumatic pressure is generated in the four stride-adjusting
결국, 본 발명의 기술요지는 말형상 본체(10)의 양측부에는 힌지(21)를 중심으로 소정의 회전각도(θ)로 전·후로 회전운동하는 보행각(20)이 설치되고, 상기 양측부에 설치된 한쌍의 보행각(步行脚)(20)은 각각 2개의 보폭조절실린더(30)를 통해서 서로 연결되며, 각각의 보행각(20) 하부 내부에는 높이조절실린더(32)가 장착되고, 유동구(33a)와 연결된 높이조절실린더(32)의 로드(Rod)(33)에는 구면(40a)을 갖는 말굽(40)이 장착되어 보행 및 방향전환을 할 수 있도록 구성한 것을 특징 으로 하는 4족보행 로보트이다.As a result, the technical spirit of the present invention is provided on both sides of the horse-shaped
이상에서 살펴본 바와같이 본 발명에 따른 4족보행 로보트는, 간단한 구성임에도 불구하고 상·하·전·후·좌·우의 움직임은 물론 보행 및 방향전환이 가능하여 어린이에게 흥미로운 놀이감을 제공할 수 있는 유용한 발명인 것이다.
As described above, the quadruped walking robot according to the present invention, despite being a simple configuration, can be moved and changed directions as well as moving up and down, front, back, left, and right to provide an interesting play to the child. It is a useful invention.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020040101603A KR100563961B1 (en) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | Walking robot with four leg |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020040101603A KR100563961B1 (en) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | Walking robot with four leg |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR100563961B1 true KR100563961B1 (en) | 2006-03-29 |
Family
ID=37179942
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020040101603A KR100563961B1 (en) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | Walking robot with four leg |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100563961B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109621442A (en) * | 2018-11-14 | 2019-04-16 | 实丰文化发展股份有限公司 | A kind of bionical quadrupeds toy of body-sensing remote control turning |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4874163A (en) | 1987-06-19 | 1989-10-17 | Applause, Inc. | Rocking toy |
JP2000317876A (en) | 1999-05-10 | 2000-11-21 | Sony Corp | Robot apparatus |
JP2003145477A (en) | 2001-11-09 | 2003-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Leg joint assist device of leg-type mobile robot |
JP2003340753A (en) | 2002-05-20 | 2003-12-02 | Osaka Industrial Promotion Organization | Robot |
-
2004
- 2004-12-06 KR KR1020040101603A patent/KR100563961B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4874163A (en) | 1987-06-19 | 1989-10-17 | Applause, Inc. | Rocking toy |
JP2000317876A (en) | 1999-05-10 | 2000-11-21 | Sony Corp | Robot apparatus |
JP2003145477A (en) | 2001-11-09 | 2003-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Leg joint assist device of leg-type mobile robot |
JP2003340753A (en) | 2002-05-20 | 2003-12-02 | Osaka Industrial Promotion Organization | Robot |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109621442A (en) * | 2018-11-14 | 2019-04-16 | 实丰文化发展股份有限公司 | A kind of bionical quadrupeds toy of body-sensing remote control turning |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105818882B (en) | A kind of four-leg bionic robot that four bar metamorphic mechanisms of plane are used in waist | |
RU2503479C1 (en) | Vehicle, in particular, toy robot with vibration motor comprising front eccentric weight | |
JPH07185139A (en) | Improvement of joint structure for body of doll or puppet | |
WO2011038280A2 (en) | Habitat for vibration powered device | |
JP6774541B1 (en) | Joint structure and doll body | |
US8057275B2 (en) | Toy with pivoting portions capable of rolling over and methods thereof | |
KR100563961B1 (en) | Walking robot with four leg | |
JP2021023831A (en) | Joint structure and doll body | |
US8882558B2 (en) | Habitat for vibration powered device | |
CN206885197U (en) | Mobile robot | |
JP2007130463A (en) | Golf shoes | |
CN114432713B (en) | Model toy and joint structure | |
JP2006288840A (en) | Tumble toy | |
KR20050088695A (en) | Biped robot which transforms itself into wheel-type vehicle and its method of operation | |
KR200409484Y1 (en) | A model doll having triple articulation structure | |
JP7137175B2 (en) | doll joint structure | |
JP3083733U (en) | Bipedal toy | |
WO2022220205A1 (en) | Doll-type toy and connecting member for model | |
WO2005113098A1 (en) | Toy | |
JP2020171436A (en) | Climbing toy | |
JP2023171644A (en) | Humanoid toy | |
WO2001017630A2 (en) | Magnetically animated doll | |
JP2004141334A (en) | Toy doll | |
JPH08336672A (en) | Toy moving device | |
KR20010001243U (en) | A toy |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130311 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140317 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170113 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180109 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190409 Year of fee payment: 14 |