KR100516467B1 - Transfer system having function for position reading - Google Patents
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Abstract
본 발명은 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것으로, 반도체 크린룸 등에서 반도체 웨이퍼 등을 고속으로 이동하는 반송장치가 이동하는 위치를 정확하게 판독하여 제어하게 함으로써 반송물품의 정확한 반송이 이루어지도록 하기 위한 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a conveying system having a position reading function. The present invention relates to a position for enabling accurate conveyance of a conveyed article by accurately reading and controlling a position at which a conveying apparatus for moving a semiconductor wafer or the like at a high speed in a semiconductor clean room moves. A conveying system having a reading function.
본 발명은 레일과 레일상을 이동하는 이동대차로 이루어진 반송시스템에 있어서, 상기 레일의 특정 지점에 대한 위치 정보를 제공하기 위해 일정 간격으로 상기 레일상에 고정 형성되되 다수개의 브라켓으로 그룹되어진 위치표시수단; 상기 이동대차에 고정 형성되되, 상기 다수개의 브라켓에 각각 대응하여 동작하도록 형성된 브라켓 감지수단; 상기 브라켓 감지수단의 동작시점을 감지하기 위한 동기감지수단; 및 상기 동기감지수단으로부터 동기신호가 입력되면 상기 브라켓 감지수단을 구동시키고, 상기 브라켓 감지수단으로부터 출력신호를 입력받아 상기 이동대차의 현재 위치를 인식하는 제어수단으로 이루어진 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것이다.The present invention is a conveying system consisting of a rail and a moving trolley moving on a rail, the position display is fixed to the rail at a predetermined interval to provide position information for a specific point of the rail grouped into a plurality of brackets Way; A bracket detecting means fixed to the moving cart and configured to operate in correspondence with the plurality of brackets, respectively; Synchronization detecting means for detecting an operation point of the bracket detecting means; And a control means for driving the bracket detecting means when the synchronizing signal is input from the synchronizing detecting means, and a control means for receiving an output signal from the bracket detecting means and recognizing the current position of the moving cart. It is about.
Description
본 발명은 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 반도체 크린룸 등에서 반도체 웨이퍼 등을 고속으로 이동하는 반송장치가 이동하는 위치를 정확하게 판독하여 제어하게 함으로써 반송물품의 정확한 반송이 이루어지도록 하기 위한 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a conveying system having a position reading function, and more particularly, to accurately convey and control the position at which a conveying device for moving a semiconductor wafer or the like at a high speed in a semiconductor clean room to move accurately. The present invention relates to a conveying system having a position reading function.
반도체나 광소자와 같은 미세한 공정이 이루어지는 반도체 크린룸등에서는 반도체 디바이스를 제조할 때 장치와 스토커(stoker)등의 사이에서 빈번하게 반도체 웨이퍼의 반송이 이루어진다.In a semiconductor clean room or the like where a fine process such as a semiconductor or an optical device is performed, the semiconductor wafer is frequently conveyed between an apparatus and a stocker when the semiconductor device is manufactured.
그러나 이와 같은 반도체 웨이퍼의 반송을 일일이 사람 손에 의하는 경우에는 사람을 발진원으로 하는 파티클이 발생하는 단점이 있는바, 점점 반도체 웨이퍼의 반송에 있어서 자동화가 이루어지고 있다.However, when the transfer of the semiconductor wafer is carried out by human hands, there is a disadvantage in that particles are generated as the source of oscillation. Therefore, automation of the semiconductor wafers is increasingly performed.
일반적으로, 자동 반송 시스템에는, OHS(Over Head Shuttle), OHT(Over Head Transposition), AGV(Automated Guided Vehicle), RGV(Rail Guided Vehicle)등이 있다. OHS와 OHT는 모두 천정을 반송공간으로서 이용하는 수법이지만, OHS는 웨이퍼 케리어를 들어 올리면서 반송하고 OHT는 웨이퍼 케리어를 매어 달아서 반송하는 시스템이다. 한편, AGV 와 RGV는 바닥을 주행해서 반송을 행하는 시스템이다. AGV는 무궤도상을 자동 반송하는 시스템이다. RGV는 유궤도상(레일 등)을 자동 반송하는 것이다.In general, automatic conveying systems include over head shuttles (OHS), over head transposition (OHT), automated guided vehicles (AGV), and rail guided vehicles (RGV). Both OHS and OHT use the ceiling as a conveyance space, but OHS conveys the wafer carrier while lifting it up, while OHT conveys the wafer carrier by hanging it. On the other hand, AGV and RGV are systems which carry a conveyance on the floor. AGV is a system that automatically carries the trolleybus. The RGV automatically carries the tracked image (rail, etc.).
종래의 자동 반송 시스템에 있어서는 바코드(Bar Code)를 이용하여 위치를 판단하므로 고속이동시 판독 에러에 의한 제어불능 상태가 될 수 있으므로 저속 및 정지 위치에서 현재위치를 판정하여 서보 모터의 위치결정동작을 카운트하여 다음위치를 결정, 정지하게 되었다. 그러므로 정지 또는 저속운전을 하지 않으면 현재 주행중에 통과하는 위치를 정확히 판단하기 어렵기 때문에 정지위치의 오판가능성이 있고 실시간 위치제어가 어렵다는 문제점이 있다.In the conventional automatic transfer system, since the position is determined by using a bar code, it may become uncontrollable due to a read error during high-speed movement. Therefore, the positioning operation of the servo motor is counted by judging the current position at low and stop positions. The next position was determined and stopped. Therefore, it is difficult to accurately determine the position passing during the current driving without stopping or low speed driving, and thus there is a possibility of misjudgement of the stopping position and difficulty in real time position control.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 반도체 크린룸 등에서 반도체 웨이퍼 등을 고속으로 이동하는 반송장치가 이동하는 위치를 정확하게 판독하여 제어하게 함으로써 반송물품의 정확한 반송이 이루어지도록 하기 위한 위치판독기능을 구비한 반송시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, the position reading function for accurate conveyance of the conveyed article by controlling the position of the transfer device for moving the semiconductor wafer, etc. at high speed in the semiconductor clean room to accurately read The purpose is to provide a conveying system having a.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 레일과 레일상을 이동하는 이동대차로 이루어진 반송시스템에 있어서, 상기 레일의 특정 지점에 대한 위치 정보를 제공하기 위해 일정 간격으로 상기 레일상에 고정 형성되되 다수개의 브라켓으로 그룹되어진 위치표시수단; 상기 이동대차에 고정 형성되되, 상기 다수개의 브라켓에 각각 대응하여 동작하도록 형성된 브라켓 감지수단; 상기 브라켓 감지수단의 동작시점을 감지하기 위한 동기감지수단; 및 상기 동기감지수단으로부터 동기신호가 입력되면 상기 브라켓 감지수단을 구동시키고, 상기 브라켓 감지수단으로부터 출력신호를 입력받아 상기 이동대차의 현재 위치를 인식하는 제어수단으로 이루어진 위치판독기능을 구비한 반송시스템을 포함한다.The apparatus of the present invention for achieving the above object, in the conveying system consisting of a rail and a moving trolley for moving on the rail, is fixedly formed on the rail at regular intervals to provide position information for a specific point of the rail. Position indicating means grouped into a plurality of brackets; A bracket detecting means fixed to the moving cart and configured to operate in correspondence with the plurality of brackets, respectively; Synchronization detecting means for detecting an operation point of the bracket detecting means; And a control means for driving the bracket detecting means when the synchronizing signal is input from the synchronizing detecting means, and a control means for receiving an output signal from the bracket detecting means and recognizing the current position of the moving cart. It includes.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치판독기능을 구비한 반송시스템의 사시도, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도 1의 위치판독장치에 대한 분해사시도이다.1 is a perspective view of a conveying system having a position reading function according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of the position reading apparatus of Figure 1 according to an embodiment of the present invention.
도 1은 천정부근에 가설된 레일(20)을 따라 움직이는 주행체(10)와 반송물품을 승강가능하게 파지하는 핸드부(미도시)를 구비하는 이동대차(30)가 연결되어 있는 현수식 반송장치(OHT :Over Head Transposition)를 나타내고 있다. 현수식 반송장치는 반도체 웨이퍼의 반송장치중 하나로서 반송물품을 아래로 매달은 이동대차(30)를 레일(20)에 대하여 주행하는 장치이다.FIG. 1 is a suspension conveyance in which a moving body 10 moving along a rail 20 installed on a ceiling part and a moving cart 30 having a hand portion (not shown) for holding and carrying a conveyed article to be lifted and lowered are connected. Over Head Transposition (OHT) is shown. The suspension type conveying apparatus is one of the conveying apparatuses of a semiconductor wafer, and is a device which travels with respect to the rail 20 the moving trolley 30 which suspended the conveyed article down.
주행체(10)는 이동대차(30)와 연결부(40)에 의하여 상하로 연결되어 있고, 레일(20)에 연하여 주행하기 위한 구동원을 구비하고 있다. 주행체(10)는 전방주행체(12)와 후방주행체(14)로 이루어져 있다. 전방 주행체(12)와 후방 주행체(14)는 레일(20)에 대하여 양쪽에 대칭적으로 원형의 주행바퀴(12a)(14a)를 구비하고 있다.The traveling body 10 is connected up and down by the moving trolley 30 and the connection part 40, and is provided with the drive source for running in connection with the rail 20. As shown in FIG. The traveling body 10 includes a front running body 12 and a rear running body 14. The front traveling body 12 and the rear traveling body 14 have circular running wheels 12a and 14a symmetrically on both sides with respect to the rail 20.
이동대차(30)의 하부에는 현수재(미도시)에 의해 매달린 핸드부(미도시)를 구성하고, 핸드부는 이동대차(30)내에 설치된 권취장치(미도시)에 의한 현수재의 권취/권출에 의하여 반송하고자 하는 물품을 승강하게 된다.The lower portion of the mobile trolley 30 constitutes a hand portion (not shown) suspended by a suspension material (not shown), and the hand portion is used for winding / unwinding of the suspension material by a winding device (not shown) installed in the mobile trolley 30. By lifting the article to be returned.
브라켓부(60)는 동기 브라켓(62), 정지위치 브라켓(64)과 위치표시 브라켓(66)으로 구성되어 있다.The bracket part 60 is comprised from the synchronous bracket 62, the stop position bracket 64, and the position display bracket 66. As shown in FIG.
위치표시 브라켓(66)의 형상은 상판(66a)과 하판(66b)으로 이루어져 있고, 상판(66a)은 일정한 두께를 가지는 직사각형의 평평한 판으로 커버(50)에 대하여 수평방향으로 되어 있으며, 상판(66a)의 중앙 하부에는 하판(66b)이 일정한 두께를 가지는 직사각형의 평평한 판으로 커버(50)에 대하여 수직방향으로 상판(66a)에 대하여 영문자 알파벳 티(T)자 형상으로 결합되어 있다. 그러나 나아가 위치표시 브라켓(66)은 여러가지 형상으로 구성하는 것이 가능하다.The position display bracket 66 has a top plate 66a and a bottom plate 66b. The top plate 66a is a rectangular flat plate having a constant thickness and is horizontal to the cover 50. The lower plate 66b is a rectangular flat plate having a constant thickness at the center lower portion of the 66a), and is coupled to the upper plate 66a in the vertical direction with respect to the cover 50 in an alphabetic letter T shape. However, the position display bracket 66 can be configured in various shapes.
위치표시 브라켓(66)의 배열은 본 발명의 일실시예에서는 4열 4행의 배열을 보이고 있다. 그러므로 각 레일(20)의 특정지점에 대한 위치를 나타내기 위하여 위치표시 브라켓(66)의 배열에 따라서 2의 16제곱에 대한 65536가지의 배열이 가능하게 된다. 그러므로 각 위치표시 브라켓(66)의 배열을 조정함으로써 현재 레일의 특정지점에 대한 위치정보를 나타낼 수 있다. 본 발명의 다른 일실시예에서는 위치표시 브라켓(66)의 배열이 3열 4행의 배열이 가능한 경우에는 2의 12제곱에 대한 4096가지의 배열이 가능하게 된다. 이와같이 위치표시 브라켓(66)의 배열은 반송시스템에서 미리 정하여진 레일(20)의 특정지점을 특정해 주게 된다. 어떤 배열을 선택할것인지 여부는 각 반송시스템에 따른 필요성에 따라 다르게 구성되어 질 것이다.The arrangement of the positioning brackets 66 shows an arrangement of four columns and four rows in one embodiment of the present invention. Therefore, according to the arrangement of the positioning bracket 66, 65536 arrays of 2 to 16 squares are possible in order to indicate the position of a specific point of each rail 20. Therefore, by adjusting the arrangement of the respective position display bracket 66, it is possible to indicate the position information for a specific point of the current rail. According to another embodiment of the present invention, when the arrangement of the position display brackets 66 is possible in the arrangement of three columns and four rows, 4096 arrangements for two squares of two are possible. In this way, the arrangement of the position display brackets 66 specifies a specific point of the rail 20 predetermined in the conveying system. Which arrangement you choose will depend on the needs of each conveying system.
위치표시 브라켓(66)의 배열에 의하여 각각의 위치에 위치표시 브라켓(66)의 존재 유무에 의하여 이를 2진 데이터화하여 현재의 레일(20)상의 특정지점에 대한 위치를 알 수 있게 된다.By the arrangement of the position display bracket 66, the presence of the position display bracket 66 at each position is converted into binary data so that the position of a specific point on the current rail 20 can be known.
동기 브라켓(62)은 위치표시 브라켓(66)과 같이 상판(62a)과 하판(62b)으로 구성되어 있고 영문자 알파벳 티(T)자형의 브라켓 구조로 이루어져 있다. 동기 브라켓(62)은 동기 감지수단을 위하여 이용되는 것으로 본 발명의 일실시예에서는 동기 브라켓(62)이 형성되어 있지만, 다른 일실시예에서는 동기 브라켓(62)을 구성하지 아니하고 별도의 리드스위치(reed switch)를 이용하는등 동기 감지수단을 위하여 다양한 방법이 활용 가능할 것이다.The synchronous bracket 62 is composed of an upper plate 62a and a lower plate 62b, like the position display bracket 66, and has a bracket structure of the alphabet letter T. The synchronous bracket 62 is used for the synchronous sensing means. In one embodiment of the present invention, the synchronous bracket 62 is formed, but in another embodiment, the synchronous bracket 62 does not constitute the synchronous bracket 62, and a separate reed switch ( Various methods may be utilized for the synchronization detection means, such as using a reed switch.
정지위치 브라켓(64)은 위치표시 브라켓(66)과 같이 상판(64a)과 하판(64b)으로 구성되어 있고 영문자 알파벳 티(T)자형의 브라켓 구조로 이루어져 있다. The stop position bracket 64 is composed of an upper plate 64a and a lower plate 64b like the position display bracket 66, and has a bracket structure of the letter T.
정지위치 브라켓(64)의 하판(64b) 길이방향 길이는 동기 브라켓(62)의 하판(62b) 길이방향 길이보다 짧게 형성 할 수 있다.The longitudinal length of the lower plate 64b of the stop position bracket 64 may be shorter than the longitudinal length of the lower plate 62b of the synchronous bracket 62.
이는 정지위치 브라켓(64)의 하판(64b) 길이를 짧게 형성함으로써 레일(20)을 주행하고 있던 이동대차(30)가 정지할 경우에 레일(20)사이의 보다 정확한 특정위치에 정지할 수 있도록 하기 위함이다. 즉, 정지위치 브라켓(64)의 하판(64b) 길이 방향 범위 이내에서 반송장치가 정확하게 정지하도록 구성하는 것이다. 이와 같이 정지위치 브라켓(64)의 길이를 조절함으로써 보다 정교한 위치판독기능을 구비한 반송시스템을 구성할 수 있게 된다.This is because the lower plate 64b length of the stop position bracket 64 is shortened so that when the moving trolley 30 traveling on the rail 20 is stopped, it can be stopped at a more precise specific position between the rails 20. To do this. That is, it is comprised so that a conveying apparatus may stop correctly within the longitudinal direction range of the lower board 64b of the stop position bracket 64. As shown in FIG. By adjusting the length of the stop position bracket 64 in this way, it is possible to construct a conveying system having a more precise position reading function.
정지위치 브라켓(64)은 별도로 이를 형성하지 아니하고 다른 구성을 통하여 이루도록 제어할 수 있다. 특히 동기 브라켓(62)을 구성하는 경우에는 동기 브라켓(62)의 감지 범위를 정지위치의 범위로 시스템화 할 수 도 있다. 그러나 바람직하게는 정지위치 브라켓(64)을 형성하여 보다 정확한 정지위치를 구하는 것이 타당할 것이다.The stop position bracket 64 may be controlled to be achieved through another configuration without forming it separately. In particular, when configuring the synchronous bracket 62, the detection range of the synchronous bracket 62 can be systemized to the range of the stop position. However, it would be reasonable to form a stop position bracket 64 to obtain a more accurate stop position.
브라켓 고정 플레이트(70)는 일정한 두께를 가지고 있는 직사각형의 평평한 판으로 이루어져 있고, 브라켓 고정 플레이트(70) 내부에는 동기 브라켓 고정홀(72), 정지위치 브라켓 고정홀(74)과 위치표시 브라켓 고정홀(76)로 구성되어 있다.Bracket fixing plate 70 is composed of a rectangular flat plate having a certain thickness, the bracket fixing plate 70 inside the synchronous bracket fixing hole 72, the stop position bracket fixing hole 74 and the position display bracket fixing hole It consists of 76 pieces.
위치표시 브라켓 고정홀(76)은 가운데 하부가 위치표시 브라켓(66)이 삽입 가능하도록 하기 위하여 직사각형 형상의 홈이 있으며 홈의 하부 중앙에는 일정한 크기의 통공(76a)이 형성되어 있다. 위치표시 브라켓 고정홀(76)의 상부는 위치표시 브라켓(66)의 상판(66a)보다 다소 넓게 구성하고, 두께도 상판(66a)의 두께보다 다소 두껍게 구성한다. 그리고 통공(76a)을 형성함으로써 위치표시 브라켓(66)의 하판(66b)이 삽입되도록 구성한다. 여기에서 통공(76a)은 하판(66b)의 하부 넓이보다 넓고 상판(66a)의 하부 넓이보다 좁게 형성함으로써 위치표시 브라켓(66)이 걸리도록 형성하게 된다.The position display bracket fixing hole 76 has a rectangular groove in a lower portion thereof so that the position display bracket 66 can be inserted therein, and a through hole 76a having a predetermined size is formed in the center of the lower portion of the groove. The upper portion of the position display bracket fixing hole 76 is configured to be slightly wider than the upper plate 66a of the position display bracket 66, and the thickness is also slightly thicker than the thickness of the upper plate 66a. The lower plate 66b of the position display bracket 66 is inserted by forming the through hole 76a. In this case, the through hole 76a is formed to be wider than the lower width of the lower plate 66b and narrower than the lower width of the upper plate 66a so that the position display bracket 66 is caught.
위치표시 브라켓 고정홀(76)은 다수개의 위치표시 브라켓(66)에 각각 대응하여 동작하도록 다수개가 형성되어 있다. 본 발명의 일실시예에 의하면 위치표시 브라켓(66)의 배열이 4열 4행으로 이루어진 경우인바 16개의 위치표시 브라켓 고정홀(76)이 형성되어 있다. A plurality of position display bracket fixing holes 76 are formed to operate corresponding to the plurality of position display brackets 66, respectively. According to an embodiment of the present invention, when the arrangement of the position display brackets 66 consists of four rows and four rows, sixteen position display bracket fixing holes 76 are formed.
본 발명의 다른 일실시예에 의하면 위치표시 브라켓(66)의 배열이 3열 4행으로 이루어진 경우에는 12개의 위치표시 브라켓 고정홀(76)이 형성되어야 한다.According to another embodiment of the present invention, when the arrangement of the position display brackets 66 consists of three rows and four rows, twelve positioning bracket fixing holes 76 should be formed.
동기 브라켓 고정홀(72)은 통공(72a)을 가지고 있고 위치표시 브라켓 고정홀(76)과 동일한 형상으로 구성 할 수 있다. 동기 브라켓 고정홀(72)에는 동기 브라켓(62)이 삽입되어 진다. 동기 감지수단으로써 동기 브라켓(62)이 아닌 다른 방식으로 동기신호를 발생하는 경우에는 동기 브라켓 고정홀(72)은 형성되지 아니할 수 있다.The synchronous bracket fixing hole 72 has a through hole 72a and can be configured in the same shape as the position display bracket fixing hole 76. The synchronous bracket 62 is inserted into the synchronous bracket fixing hole 72. When the synchronization signal is generated in a manner other than the synchronization bracket 62 as the synchronization detection means, the synchronization bracket fixing hole 72 may not be formed.
정지위치 브라켓 고정홀(74)은 통공(74a)을 가지고 있고 위치표시 브라켓 고정홀(76)과 동일한 형상으로 구성 할 수 있다. 정지위치 브라켓 고정홀(74)에는 정지위치 브라켓(64)이 삽입되어 진다.The stop position bracket fixing hole 74 has a through hole 74a and may have the same shape as the position display bracket fixing hole 76. The stop position bracket 64 is inserted into the stop position bracket fixing hole 74.
정지위치 브라켓 고정홀(74)의 길이방향 길이는 동기 브라켓 고정홀(72)의 길이방향 길이보다 짧게 형성 할 수 있다.The longitudinal length of the stop position bracket fixing hole 74 may be shorter than the longitudinal length of the synchronous bracket fixing hole 72.
이는 정지위치 브라켓 고정홀(74)의 길이방향 길이를 짧게 형성함으로써 레일(20)을 주행하고 있던 이동대차(30)가 정지할 경우에 레일(20)사이의 보다 정확한 특정위치에 정지할 수 있도록 하기 위함이다. 즉, 정지위치 브라켓 고정홀(74)의 길이방향 범위 이내에서 반송장치가 정확하게 정지하도록 구성하는 것이다. 이와 같이 정지위치 브라켓 고정홀(74)의 길이방향 길이를 조절함으로써 보다 정교한 위치판독기능을 구비한 반송시스템을 구성할 수 있게 된다.This makes the stop position bracket fixing hole 74 short in the longitudinal direction so that when the moving cart 30 traveling on the rail 20 stops at a more precise specific position between the rails 20 To do this. That is, the conveying device is configured to stop accurately within the longitudinal range of the stop position bracket fixing hole 74. Thus, by adjusting the longitudinal length of the stop position bracket fixing hole 74 it is possible to configure a conveying system having a more precise position reading function.
이동대차(30)의 정확한 정지를 위하여 정지위치 브라켓(64)을 별도로 형성하지 아니하고 다른 구성을 통하여 이루도록 제어하는 경우에는 정지위치 브라켓 고정홀(74)을 형성하지 아니 할 수 있다. 그러나 바람직하게는 정지위치 브라켓(64)과 정지위치 브라켓 고정홀(74)을 형성함으로써 이동대차(30)의 보다 정확한 정지위치를 구하는 것이 바람직할 것이다.In order not to form the stop position bracket 64 separately for the accurate stop of the moving cart 30, but to control through a different configuration may not form a stop position bracket fixing hole 74. However, it is preferable to obtain a more accurate stop position of the moving cart 30 by forming the stop position bracket 64 and the stop position bracket fixing hole 74.
커버(50)의 상부는 레일(20)의 하부면 일측에 고정되어 진다. 고정과 관련하여서는 레일(20)의 하부면에 부착될 수 있고, 나아가 커버(50)의 양측면에 별도의 결합공(미도시)을 형성하여 볼트나 리벳을 이용하여 고정할 수도 있다. 이와 관련하여 다양한 방법이 활용 가능할 것이다.The upper portion of the cover 50 is fixed to one side of the lower surface of the rail 20. Regarding the fixing, the rail 20 may be attached to the lower surface of the rail 20, and further, separate coupling holes (not shown) may be formed on both sides of the cover 50 to be fixed using bolts or rivets. Various methods will be available in this regard.
커버(50)의 하부는 브라켓 고정 플레이트(70)와 고정되어 있다. 커버(50)와 브라켓 고정 플레이트(70) 내부 사이에는 브라켓부(60)가 삽입되어 있다. 커버(50)와 브라켓 고정 플레이트(70)는 접착될 수 있고, 나아가 커버(50)와 브라켓 고정 플레이트(70) 사이의 대응하는 위치에 별도의 결합공(미도시)을 형성하여 볼트나 리벳을 이용하여 고정할 수도 있다. 이와 관련하여 다양한 방법이 활용 가능할 것이다.The lower part of the cover 50 is fixed to the bracket fixing plate 70. The bracket part 60 is inserted between the cover 50 and the inside of the bracket fixing plate 70. The cover 50 and the bracket fixing plate 70 may be bonded to each other, and a separate coupling hole (not shown) may be formed at a corresponding position between the cover 50 and the bracket fixing plate 70 to form a bolt or rivet. It can also be fixed by using. Various methods will be available in this regard.
광센서부(80)는 동기 감지 광센서(82), 정지위치 감지 광센서(84)와 위치표시 감지 광센서(86)로 구성되어 있다. The optical sensor unit 80 includes a synchronous sensing optical sensor 82, a stop position sensing optical sensor 84, and a position display sensing optical sensor 86.
위치표시 감지 광센서(86)는 다수개의 위치표시 브라켓(66)에 각각 대응하여 동작하도록 다수개가 형성되어 있다. 본 발명의 일실시예에 의하면 위치표시 브라켓(66)의 배열이 4열 4행으로 이루어진 경우인바 16개의 위치표시 감지 광센서(86)가 형성되어 있다. A plurality of position indication sensing optical sensors 86 are formed to operate in correspondence with a plurality of position indication brackets 66, respectively. According to an embodiment of the present invention, when the arrangement of the position display brackets 66 consists of four columns and four rows, sixteen position display detection optical sensors 86 are formed.
본 발명의 다른 일실시예에 의하면 위치표시 브라켓(66)의 배열이 3열 4행으로 이루어진 경우에는 12개의 위치표시 감지 광센서(86)가 형성되어야 한다.According to another embodiment of the present invention, in the case where the arrangement of the position display brackets 66 consists of three columns and four rows, twelve position display detection optical sensors 86 should be formed.
본 발명의 일실시예에 해당하는 위치표시 감지 광센서(86)는 요(凹) 형상으로 형성함으로써 투광기(86a)와 수광기(86b)를 동일 광축 선상에 서로 마주보게 설치해두고, 그 사이를 통과하는 위치표시 브라켓(66)의 유무에 의한 광량의 변화가 발생하는 것을 검출하여 출력신호를 발생하는 방식인 투과형 포토센서 방식을 이용하고 있다. Position display detection optical sensor 86 corresponding to an embodiment of the present invention is formed in a yaw shape so that the light emitter 86a and the light receiver 86b face each other on the same optical axis line, The transmissive photo sensor method, which detects a change in the amount of light caused by the presence or absence of the position display bracket 66 passing through and generates an output signal, is used.
그러나 다른 일실시예에서는 위치표시 감지 광센서(86)는 투·수광기가 일체로 된 포토센서와 반사경(미도시) 사이를 통과하는 검출물체에 의해 반사량광의 변화가 발생하는 것을 검출하는 미러 반사형 포토센서, 투·수광기가 일체로 되어 있으며 투광기로부터 투사된 광이 검출물체에 반사된 광을 수광기가 직접 검출하여 출력하는 방식인 직접 반사형 포토센서 등을 활용 할 수도 있다.However, in another embodiment, the position indication detecting optical sensor 86 is a mirror reflection for detecting that a change in reflecting light is generated by a detection object passing between a photo sensor and a reflector (not shown) in which a transmitter and a receiver are integrated. It is also possible to use a direct reflection type photo sensor, which is a type of a photoelectric sensor, a light-receiving / receiving unit, and a method in which the light receiver directly detects and outputs the light reflected from the light-emitting object.
동기 감지 광센서(82)는 요(凹)형상으로 이루어질 수 있고, 위치표시 감지 광센서(86)와 동일한 형상으로 구성 될 수 있다. 동기 감지수단으로써 이용되는 것으로 본 발명의 일실시예에서는 동기 감지 광센서(82)가 형성되어 있지만, 다른 일실시예에서는 동기 감지 광센서(82)를 구성하지 아니하고 별도의 리드스위치(reed switch)를 위한 자석을 이용하는 등 동기 감지수단으로써 다양한 방법이 활용 가능할 것이다.The synchronization detecting optical sensor 82 may be formed in a yaw shape, and may be configured in the same shape as the position indication detecting optical sensor 86. In one embodiment of the present invention, a synchronous sensing optical sensor 82 is formed, but in another embodiment, a synchronous sensing optical sensor 82 is not configured and a separate reed switch is used. Various methods may be utilized as a synchronous sensing means, such as using a magnet for the.
정지위치 감지 광센서(84)는 요(凹)형상으로 이루어질 수 있고, 위치표시 감지 광센서(86)와 동일한 형상으로 구성 될 수 있다.The stop position detection optical sensor 84 may be formed in a yaw shape, and may be configured in the same shape as the position indication detection optical sensor 86.
이동대차(30)의 레일(20)상의 정확한 특정지점에 정지를 위하여 정지위치 브라켓(64)을 별도로 형성하지 아니하고, 다른 구성을 통하여 이를 이루도록 제어하는 경우에는 정지위치 감지 광센서(84)를 형성하지 아니 할 수 있다. 그러나 바람직하게는 정지위치 브라켓(64), 정지위치 브라켓 고정홀(74)과 정지위치 감지 광센서(84)를 형성함으로써 이동대차(30)의 보다 정확한 정지위치를 구하는 것이 바람직 할 것이다.Instead of separately forming a stop position bracket 64 for stopping at an exact specific point on the rail 20 of the moving trolley 30, a stop position detecting optical sensor 84 is formed when controlling to achieve this through another configuration. I can not. However, it is preferable to obtain a more accurate stop position of the moving cart 30 by forming the stop position bracket 64, the stop position bracket fixing hole 74 and the stop position detecting optical sensor 84.
센서고정 플레이트(90)는 일정한 두께를 가지고 있는 직사각형의 평평한 판으로 이루어져 있고, 그 상부에는 광센서부(80)가 돌출 설치되어 있다. 본 발명의 일실시예에서 광센서부(80)는 돌출 설치하는 것으로 나타내고 있으나, 다른 일실시예에서는 센서고정 플레이트(90)에 일정한 홈을 형성하여 그 사이에 광센서부(80)를 삽입하여 고정하는 방식으로도 구성할 수 있다. The sensor fixing plate 90 is composed of a rectangular flat plate having a constant thickness, and an optical sensor unit 80 protrudes from an upper portion thereof. In one embodiment of the present invention, the optical sensor unit 80 is shown to protrude, but in another embodiment to form a constant groove in the sensor fixing plate 90 by inserting the optical sensor unit 80 therebetween It can also be configured in a fixed manner.
센서고정 플레이트(90)는 이동대차(30)의 상부에 고정하여 형성 할 수 있다. 이는 센서고정 플레이트(90)를 이동대차(30)의 상부에 접착하여 고정할 수 있고, 나아가 센서고정 플레이트(90)의 양쪽 가장자리에 일정한 고정홈을 형성하여 볼트나 리벳등을 이용하여 이동대차(30)에 고정할 수 있다. 이와 관련하여 다양한 방법이 활용 가능할 것이다.The sensor fixing plate 90 may be fixed to the upper portion of the moving cart 30. This can be fixed by adhering the sensor fixing plate 90 to the upper portion of the mobile trolley 30, and further, by forming a fixed fixing groove at both edges of the sensor fixing plate 90, using a bolt or a rivet, etc. 30) can be fixed. Various methods will be available in this regard.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 브라켓 고정 플레이트에 삽입된 브라켓의 배열에 의한 위치를 표시한 예를 나타낸 사시도이다.Figure 3 is a perspective view showing an example showing the position by the arrangement of the bracket inserted into the bracket fixing plate according to an embodiment of the present invention.
도 3의 (a)에서는 동기 브라켓(62), 정지위치 브라켓(64)이 각각 동기 브라켓 고정홀(72)과 정지위치 브라켓 고정홀(74)에 삽입되어 있다. In Fig. 3A, the synchronous bracket 62 and the stop position bracket 64 are inserted into the synchronous bracket fixing hole 72 and the stopping position bracket fixing hole 74, respectively.
여기에서 동기 브라켓(62)의 위치를 우측 상부로 보았을 경우, 한개의 위치표시 브라켓(66)은 좌측중앙 상부의 위치표시 브라켓 고정홀(76)에 삽입되어 있다.Here, when the position of the synchronous bracket 62 is viewed from the upper right, one position display bracket 66 is inserted into the position display bracket fixing hole 76 in the upper left center.
여기에서 이 위치를 기준점으로 횡방향(오른쪽방향)으로 4행, 종방향(아래방향)으로 4열의 위치표시 브라켓 고정홀(76)이 형성되어 있다. Here, the position display bracket fixing holes 76 are formed in four rows in the transverse direction (right direction) and four columns in the longitudinal direction (down direction) from this position.
도 2에서 설명한 바와 같이 위치표시 브라켓(66)에 대응하는 위치표시 감지 광센서(86)에서 이와 같이 그룹되어진 레일(20)상의 특정지점에 그룹되어진 곳을 이동하는 경우, 위치표시 광센서(86)는 위치표시 브라켓(66)이 삽입되어 있는 곳은 수광기(86b)에서 광이 차단되는바 이때의 신호를 온(ON)신호로 제어할 수 있고, 나머지 위치표시 브라켓(66)이 삽입되어 있지 않은 곳은 수광기(86b)에서 광이 차단되지 않는바 이때의 신호를 오프(OFF)신호로 제어할 수 있다.As described with reference to FIG. 2, when the position detection optical sensor 86 corresponding to the position display bracket 66 is moved to a specific point on the rail 20 grouped as described above, the position display optical sensor 86 is moved. Where the position display bracket 66 is inserted where the light is blocked in the light receiver (86b) can control the signal at this time (ON) signal, the remaining position display bracket 66 is inserted Where it is not, the light is not blocked at the light receiver 86b, so the signal at this time can be controlled by an OFF signal.
도 3의 (a)에서 위치표시 브라켓 고정홀(76)의 위치 즉 1행 1열에 해당하는 위치를 2의 0 제곱에 해당하는 위치로 나타내고, 1행 2열에 해당하는 위치를 2의 1제곱에 해당하는 위치로 나타낸다. 그리고 2행 1열에 해당하는 위치를 2의 4제곱에 해당하는 위치로 나타내며, 4행 4열에 해당하는 위치를 2의 15제곱에 해당하는 위치로 나타낸다. 그러나 나아가 이와 같이 기준점을 어디로 정할 것이며 어떠한 배치를 할 것이냐는 다양한 방법이 있을 것이다.In (a) of FIG. 3, the position of the position display bracket fixing hole 76, that is, the position corresponding to the first row and the first column is represented by the position corresponding to the zero square of two, and the position corresponding to the first row and the second column is set to the power of two. Indicated by the corresponding position. A position corresponding to 2 rows and 1 column is represented as a position corresponding to 4 square of 2, and a position corresponding to 4 rows and 4 columns is represented as a position corresponding to 15 square of 2. However, there will be a variety of ways to determine where to set the reference point and how to place it.
도 3의 (a)에서는 2진수로 0000,0000,0000,0001 이라는 신호를 나타낸다. 이는 십진수로 1을 나타나게 된다. 도 3의 (a)와 같이 그룹되어져 배열된 브라켓부를 레일(20)상의 특정지점에 첫번째로 배치하여 그 위치를 제1의 위치로 제어 할 수 있게 된다.In Figure 3 (a) shows a signal of 0000,0000,0000,0001 in binary. This will represent 1 in decimal. The brackets grouped and arranged as shown in FIG. 3 (a) are first disposed at a specific point on the rail 20 so that the position thereof can be controlled to the first position.
도 3의 (b)에서는 2진수로 0000,0000,0000,0010 이라는 신호를 나타낸다. 이는 십진수로 2를 나타나게 된다. 도 3의 (b)와 같이 그룹되어져 배열된 브라켓부를 레일(20)상의 특정지점에 두번째로 배치하여 그 위치를 제2의 위치로 제어 할 수 있게 된다.In Figure 3 (b) shows a signal 00000000,0000,0010 in binary. This will represent 2 as a decimal number. The brackets grouped and arranged as shown in FIG. 3 (b) are arranged at a specific point on the rail 20 for the second time so that the position thereof can be controlled to the second position.
도 3의 (c)에서는 2진수로 0000,0000,0000,0011 이라는 신호를 나타낸다. 이는 십진수로 3을 나타나게 된다. 도 3의 (c)와 같이 그룹되어져 배열된 브라켓부를 레일(20)상의 특정지점에 세번째로 배치하여 그 위치를 제3의 위치로 제어 할 수 있게 된다.In FIG. 3C, a signal of 0000,0000,0000,0011 is shown in binary. This will represent 3 in decimal. The brackets grouped and arranged as shown in FIG. 3 (c) are arranged at a specific point on the rail 20 to control the position to a third position.
이와 같이 위치표시 브라켓 고정홀(76)에 위치표시 브라켓(66)이 배치되는 배열을 변환함으로써 다양한 위치의 산출이 가능할 것이다.In this way, various positions may be calculated by converting the arrangement in which the position display bracket 66 is disposed in the position display bracket fixing hole 76.
나아가 본 발명의 일실시예에서는 4행 4열의 위치표시 브라켓(66)과 위치표시 브라켓 고정홀(76)로 구성되어 있으나 이를 조절하여 반송시스템내에서 이를 다양하게 변형 가능할 것이다.Furthermore, in one embodiment of the present invention is composed of a position display bracket 66 and a position display bracket fixing hole 76 of four rows and four columns, it can be variously modified in the transport system by adjusting this.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치판독기능을 구비한 반송시스템의 개략 블럭도이다.4 is a schematic block diagram of a transport system having a position reading function according to an embodiment of the present invention.
위치표시부(100)는 레일(20)의 특정지점에 대한 위치 정보를 제공하기 위해 일정한 간격으로 레일(20)상에 고정 형성되되 다수개의 브라켓으로 그룹되어져 있다.The position display unit 100 is fixedly formed on the rail 20 at regular intervals in order to provide position information on a specific point of the rail 20, but is grouped into a plurality of brackets.
위치표시부(100)로는 도 1에서 설명한 바와 같이 다수개의 위치표시 브라켓(66)으로 구성되어 질 수 있다. 또한 위치표시부(100)는 주행중인 이동대차(30)가 정확한 위치에 정지하도록 하기 위한 정지위치 브라켓(64)을 포함 할 수도 있다.As the position display unit 100 may be composed of a plurality of position display bracket 66 as described in FIG. In addition, the position display unit 100 may include a stop position bracket 64 for allowing the moving cart 30 to stop at the correct position.
브라켓 감지부(200)는 제어부(600)에 연결되어 있으며, 이동대차(30)에 고정 형성되되 위치표시부(100)의 다수개의 브라켓에 각각 대응하여 동작하도록 형성되어 있다.The bracket detecting unit 200 is connected to the control unit 600 and is fixed to the moving cart 30 and is formed to operate in correspondence with a plurality of brackets of the position display unit 100.
브라켓 감지부(200)는 도 2에서 설명한 바와 같이 다수개의 위치표시 감지 광센서(86)로 구성되어 질 수 있다. 또한 브라켓 감지부(200)는 정지위치 감지 광센서(84)를 포함할 수도 있다. 이와같은 위치표시 감지 광센서(86)와 정지위치 감지 광센서(84)는 요(凹) 형상으로 이루어질 수 있다.As described above with reference to FIG. 2, the bracket detecting unit 200 may be configured of a plurality of position display detecting optical sensors 86. In addition, the bracket detecting unit 200 may include a stop position detecting optical sensor 84. The position indication detection optical sensor 86 and the stop position detection optical sensor 84 may be formed in a yaw shape.
동기 감지부(300)는 제어부(600)에 연결되어 있으며, 브라켓 감지부(200)의 동작을 개시하기 위한 시점을 감지하기 위한 것이다. The synchronization detector 300 is connected to the controller 600 and is used to detect a time point for starting the operation of the bracket detector 200.
동기 감지부(300)는 위치표시부(100)에 포함되어 형성된 동기 브라켓(62)과 브라켓 감지부(200)에 포함되어 형성된 상기 동기 브라켓(62)을 감지하는 동기 브라켓 감지부로 구성된다.The sync detector 300 includes a sync bracket 62 included in the position display unit 100 and a sync bracket detector configured to sense the sync bracket 62 formed in the bracket detector 200.
동기 감지부(300)는 도2에서 설명한 바와 같이 동기 감지 광센서(82)를 통하여 동기 브라켓(62)을 감지함으로써 동기신호를 제어부(600)에 출력한다.As described above with reference to FIG. 2, the sync detector 300 detects the sync bracket 62 through the sync sensing optical sensor 82, and outputs a sync signal to the controller 600.
그리고 나아가 동기 감지부(300)와 관련하여서는 본 발명의 다른 일실시예에서는 다양한 방법이 있을 수 있는데, 구체적으로 예를들면, 동기 브라켓(62)과 동기 광센서(82)를 이용하는 대신 리드스위치(reed switch)(미도시)방식에 의하여 동기 감지부(300)를 동작하도록 할 수 있다. Further, in relation to the synchronization detecting unit 300, there may be various methods in another embodiment of the present invention. Specifically, for example, instead of using the synchronization bracket 62 and the synchronization optical sensor 82, a reed switch ( The sync detection unit 300 may be operated by a reed switch (not shown) method.
리드스위치 방식은 절연 용기 속에 불활성 가스와 2개의 가늘고 긴 접점이 봉입되어 있는 것으로, 접점에 N극과 S극의 자석을 접근시키게 되면 이 접점은 자석에 의하여 N, S극이 생겨 서로 흡입하여 접점이 동작함으로써 동기신호를 출력하여 브라켓 감지부(200)를 동작하도록 할 수 있다.In the reed switch method, an inert gas and two elongated contacts are enclosed in an insulated container. When the magnets of the N and S poles are brought close to the contacts, the contacts are attracted to each other by the N and S poles. By this operation, the bracket detection unit 200 may be operated by outputting a synchronization signal.
저장부(400)는 제어부(600)와 연결되어 있으며 데이터 저장부(420)와 프로그램 저장부(440)로 구성될 수 있다.The storage unit 400 is connected to the control unit 600 and may include a data storage unit 420 and a program storage unit 440.
데이터 저장부(420)는 레일(20)의 특정지점에 대한 위치정보등이 사전에 저장되어 있는 부분이다. 또한 데이터 저장부(420)는 레일(20)과 레일상을 이동하는 이동대차(30)로 이루어진 반송시스템에서 이동대차(30)가 위치표시부(100)를 지나면서 판독한 각각의 위치정보등을 임시적으로 저장할 수도 있다.The data storage unit 420 is a part in which position information about a specific point of the rail 20 is stored in advance. In addition, the data storage unit 420 is used in the conveying system consisting of the rail 20 and the moving trolley 30 moving on the rail, the respective position information read by the moving trolley 30 while passing through the position display unit 100. You can also save it temporarily.
데이터 저장부(420)에서의 메모리부분은 전원이 차단됐을 경우에도 데이터를 계속 저장할 수 있을 뿐만 아니라 임의의 데이터를 읽거나 다시 쓸 수 있는 플래쉬 메모리(Flashy Memory)로 구현됨이 바람직하다. 플래쉬 메모리는 플래쉬 롬(Flashy ROM) 또는 전기 소거식 롬 즉, 이이피롬(EEPROM, Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)으로 이루어질 수 있다.The memory portion of the data storage unit 420 may be implemented as a flash memory that can not only continue to store data even when the power is cut off, but also can read or rewrite arbitrary data. The flash memory may include a flash ROM or an electrically erasable ROM, that is, an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM).
프로그램 저장부(440)는 제어부(600)와 연결되어 반송시스템에서의 위치판독을 위한 각종의 프로그램이 내장되어 있는 부분이다.The program storage unit 440 is connected to the control unit 600 is a part that contains a variety of programs for reading the position in the transport system.
구동부(500)는 제어부(600)와 연결되어 있고, 제어부(600)의 제어에 의해 주행체(10)를 구동하며, 이동대차(30)내에 설치된 미도시된 권취장치에 의한 현수재의 권취/권출에 의하여 반송하고자 하는 물품을 승강하게 된다.The driving unit 500 is connected to the control unit 600, drives the traveling body 10 by the control of the control unit 600, and the winding / unwinding of the suspension material by a winding device not shown installed in the mobile trolley 30. By lifting the article to be returned.
제어부(600)는 동기 감지부(300)로부터 동기신호가 입력되면 브라켓 감지부(200)를 구동시키고, 브라켓 감지부(200)로부터 출력신호를 입력받아 이동대차(30)의 현재 위치를 인식하게 된다.The controller 600 drives the bracket detector 200 when the sync signal is input from the sync detector 300, and receives the output signal from the bracket detector 200 to recognize the current position of the mobile cart 30. do.
도 1에서 설명한 본 발명의 일실시예에서는 브라켓 감지부(200)로써 광센서(투과형 포토센서)를 이용하고 있는바, 제어부(600)에서는 투광기(86a)로부터 발광되어진 빛이 수광기(86b)에 수광되지 않는 부분에서는 위치표시 브라켓(66)이 설치되어 있고, 투광기(86a)로부터 투광되어진 빛이 수광기(86b)에 수광되는 부분에서는 위치표시 브라켓(66)이 설치되어 있지 않다고 인식할 수 있게 된다.In the exemplary embodiment of the present invention described with reference to FIG. 1, an optical sensor (transmissive photo sensor) is used as the bracket detecting unit 200. In the controller 600, light emitted from the light emitter 86a is received by the light receiver 86b. It is possible to recognize that the position display bracket 66 is provided at the part not receiving light, and the position display bracket 66 is not provided at the part where the light projected from the light receiver 86a is received by the light receiver 86b. Will be.
위치표시부(100)에는 정지위치를 표시하기 위한 정지위치 브라켓(64)을 더 포함할 수 있고, 브라켓 감지부(200)에는 정지위치 브라켓(64)을 감지하기 위한 수단으로서 정지위치 광센서(84)를 더 포함할 수 있다. 제어부(600)는 정지위치를 감지한 브라켓 감지부(200)로부터 출력신호를 입력받아 이동대차(30)를 정확한 위치에 정지시키도록 제어한다.The position display unit 100 may further include a stop position bracket 64 for displaying a stop position, and the bracket detector 200 may include a stop position optical sensor 84 as a means for detecting the stop position bracket 64. ) May be further included. The control unit 600 receives an output signal from the bracket detecting unit 200 that detects the stop position and controls the moving cart 30 to stop at the correct position.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명의 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible in the technical field of the present invention without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those of ordinary knowledge.
상기와 같은 본 발명은 위치판독기능을 구비한 반송시스템에 관한 것으로 다음과 같은 효과가 있다.The present invention as described above relates to a transport system having a position reading function and has the following effects.
첫째, 반도체 웨이퍼 등을 사람의 손에 의하여 일일이 반송할 필요가 없으므로 이물질의 발생을 억제할 수 있고, 반도체 웨이퍼 등을 실수로 반송하는 것을 방지함으로써 보다 정확하고 신속한 반송을 이루는 것이 가능하게 된다. First, since it is not necessary to carry the semiconductor wafer or the like manually by human hands, it is possible to suppress the generation of foreign matters, and it is possible to achieve a more accurate and faster conveyance by preventing the semiconductor wafer or the like from being accidentally conveyed.
둘째, 반송장치가 고속이동 중에도 현재위치를 실시간으로 판독하며 주행함에 따라 다음에 정지해야할 위치를 정확하고 신속하게 판단할 수 있고, 반송에 따른 오차율 감소 및 정지오류에서 오는 위치결정시간을 절감 할 수 있게 된다.Second, as the conveying device reads the current position in real time even during high-speed movement, it can accurately and quickly determine the position to stop next time, and it reduces the error rate due to conveying and positioning time resulting from the stopping error. Will be.
셋째, 정지위치 브라켓과 정지위치 브라켓 감지부를 보다 작게 구성함으로써 반송장치에 있어서 보다 정확한 특정지점에 반송장치를 정지하여 반송물품을 적하/하역할 수 있게 된다.Third, by making the stop position bracket and the stop position bracket detection unit smaller, it is possible to stop / load the conveyed article by stopping the conveying apparatus at a more precise specific point in the conveying apparatus.
넷째, 위치표시부의 다수개 브라켓은 철(凸)형상으로 이루어지고, 브라켓 감지부는 요(凹)형상으로 이루어지도록 구성함으로써 브라켓 감지부에서의 보다 정확하고 신속하게 위치판독기능을 수행 할 수 있다. Fourth, the plurality of brackets of the position display portion is made of iron (,) shape, and the bracket detection portion is configured to be formed in a yaw shape can perform a position reading function more accurately and quickly in the bracket detection unit.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치판독기능을 구비한 반송시스템의 사시도, 1 is a perspective view of a transport system having a position reading function according to an embodiment of the present invention;
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도 2의 위치판독장치에 대한 분해사시도, 2 is an exploded perspective view of the position reading apparatus of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 브라켓 고정 플레이트에 삽입된 브라켓의 배열에 의한 위치를 표시한 예를 나타낸 사시도,Figure 3 is a perspective view showing an example showing the position by the arrangement of the bracket inserted into the bracket fixing plate according to an embodiment of the present invention,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치판독기능을 구비한 반송시스템의 개략 블럭도이다.4 is a schematic block diagram of a transport system having a position reading function according to an embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호설명><Code Description of Main Parts of Drawing>
10: 주행체, 20: 레일, 10: traveling body, 20: rail,
30: 이동대차, 40: 연결부, 30: moving cart, 40: connecting portion,
50: 커버, 60: 브라켓부,50: cover, 60: bracket portion,
70: 브라켓 고정 플레이트, 80: 광센서부,70: bracket mounting plate, 80: optical sensor unit,
90: 센서고정 플레이트,90: sensor fixing plate,
100: 위치표시부, 200: 브라켓 감지부, 100: position display unit, 200: bracket detection unit,
300: 동기 감지부, 400: 저장부, 300: synchronization detection unit, 400: storage unit,
500: 구동부, 600: 제어부.500: drive unit, 600: control unit.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0064322A KR100516467B1 (en) | 2003-09-17 | 2003-09-17 | Transfer system having function for position reading |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0064322A KR100516467B1 (en) | 2003-09-17 | 2003-09-17 | Transfer system having function for position reading |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20050028946A KR20050028946A (en) | 2005-03-24 |
| KR100516467B1 true KR100516467B1 (en) | 2005-09-22 |
Family
ID=37385695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0064322A KR100516467B1 (en) | 2003-09-17 | 2003-09-17 | Transfer system having function for position reading |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100516467B1 (en) |
-
2003
- 2003-09-17 KR KR10-2003-0064322A patent/KR100516467B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20050028946A (en) | 2005-03-24 |
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