KR100510181B1 - System for automatic guided vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하나의 컨트롤러를 이용하여 다수의 자동반송장치를 통합 제어하여 자동반송시스템에 배치되는 자동반송장치의 수를 줄일 수 있는 자동반송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic transport system that can reduce the number of automatic transport devices arranged in the automatic transport system by integrated control of a plurality of automatic transport devices using a single controller.
본 발명은 액정표시장치의 제조공정을 수행하는 다수의 제조장비와; 상기 제조장비들에 카세트를 적재 및 이재시키는 다수의 자동반송장치와; 상기 제조장비와 인접하게 설치되고 상기 자동반송장치의 주행을 안내하는 제 1 라인과; 상기 제조장비와 인접하게 설치되고 상기 자동반송장치의 주행을 안내하는 제 2 라인과; 상기 제 1 라인과 제 2 라인 사이를 연결하는 연결라인과; 상기 제 1 라인 상의 상기 자동반송장치가 상기 연결라인, 상기 제 1 라인, 상기 제 2 라인 및 제조장비들 사이에 주행되게 하는 컨트롤러와; 상기 제 1 및 제 2 라인 상에 일정 간격으로 설치됨과 아울러 상기 연결라인 상에 원호 형태로 설치된 마그네틱을 구비한다.The present invention comprises a plurality of manufacturing equipment for performing a manufacturing process of the liquid crystal display device; A plurality of automatic transport devices for loading and transferring cassettes to the manufacturing equipment; A first line installed adjacent to the manufacturing equipment and guiding driving of the automatic transporting device; A second line installed adjacent to the manufacturing equipment and guiding driving of the automatic transporting device; A connection line connecting the first line and the second line; A controller for causing the automatic transfer device on the first line to run between the connection line, the first line, the second line, and manufacturing equipment; It is provided on the first and second lines at regular intervals and provided with a magnetic arc installed on the connection line in the form of an arc.
이러한 구성에 의하여 본 발명은 두 개의 제조라인을 서로 연결함과 아울러 제조라인 상에 배치되는 다수의 자동반송장치를 하나의 컨트롤러를 이용하여 통합 제어함으로써 제조라인의 가동률을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 하나의 컨트롤러를 이용하여 제조라인의 반송량에 따라 자동반송장치를 제조라인에 자동분배하기 때문에 자동반송장치의 수를 줄일 수 있게 된다.According to this configuration, the present invention can improve the operation rate of the manufacturing line by connecting two manufacturing lines to each other and controlling a plurality of automatic transfer devices arranged on the manufacturing line by using a single controller. In addition, the present invention can reduce the number of automatic transporting devices because the automatic transporting device is automatically distributed to the manufacturing line according to the conveying amount of the production line by using one controller.
Description
본 발명은 자동반송시스템에 관한 것으로, 특히 하나의 컨트롤러를 이용하여 다수의 자동반송장치를 통합 제어하여 자동반송시스템에 배치되는 자동반송장치의 수를 줄일 수 있는 자동반송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic transport system, and more particularly, to an automatic transport system capable of reducing the number of automatic transport devices arranged in an automatic transport system by integrating and controlling a plurality of automatic transport devices using a single controller.
일반적으로 자동반송장치(Automatic Guided Vehicle; 이하 "AGV"라 함)는 차체에 수동 또는 자동으로 화물을 적재하고 지시된 장소까지 자동 주행하여 수동 또는 자동으로 이재(移載) 또는 적재(積載)하는 무궤도 차량을 말한다. 이러한, AGV는 배터리로 구동되는 무인차로 사람의 손 또는 자동으로 짐을 적재하여 지정장소로 자동 주행하여 적재된 짐을 내린다. 이와 같은 AGV는 전자유도나 광학유도 방식 등에 의해서 주행하는 대차로 유연한 반송 형태를 취할 수 있기 때문에 반도체 제조공정 및 액정표시장치의 제조공정 또는 공장자동화에 중요한 기기로 사용되고 있다. 이하 액정표시장치를 예로 들어 설명하기로 한다. In general, an automatic guided vehicle (hereinafter referred to as "AGV") is a vehicle that manually or automatically loads cargo into a vehicle body and automatically drives to a designated place to transfer or load manually or automatically. A trolleybus vehicle. The AGV is a battery-powered driverless vehicle that loads a load by a person's hand or automatically and unloads the load by automatically driving to a designated place. The AGV is used as an important device for the semiconductor manufacturing process, the manufacturing process of the liquid crystal display device, or the factory automation because the AGV can take a flexible conveyance form on a vehicle traveling by an electromagnetic induction or an optical induction method. Hereinafter, a liquid crystal display device will be described as an example.
액정표시장치는 소형 및 박형화와 저 전력 소모의 장점을 가지며, 노트북 PC, 사무 자동화 기기, 오디오/비디오 기기 등으로 이용되고 있다. 특히, 밸브 소자로서 박막 트랜지스터(Thin Film Transistor : 이하 "TFT"라 함)가 이용되는 액티브 매트릭스 타입의 액정표시장치는 동적인 이미지를 표시하기에 적합하다.LCDs have advantages of small size, thinness, and low power consumption, and are being used as notebook PCs, office automation devices, and audio / video devices. In particular, an active matrix type liquid crystal display device using a thin film transistor (hereinafter referred to as "TFT") as a valve element is suitable for displaying a dynamic image.
액티브 매트릭스 타입의 액정표시장치는 화소들이 게이트라인들과 데이터라인들의 교차부들 각각에 배열되어진 화소매트릭스(Picture Element Matrix 또는 Pixel Matrix)에 텔레비전 신호와 같은 비디오신호에 해당하는 화상을 표시하게 된다. 화소들 각각은 데이터라인으로부터의 데이터신호의 전압레벨에 따라 투과 광량을 조절하는 액정셀을 포함한다. TFT는 게이트라인과 데이터라인들의 교차부에 설치되어 게이트라인으로부터의 스캔신호에 응답하여 액정셀 쪽으로 전송될 데이터신호를 절환하게 된다. 이러한, 액티브 매트릭스 타입의 액정표시장치의 제조공정은 기판 세정과, 기판 패터닝, 배향막형성, 기판합착/액정주입, 실장 공정 및 테스트 공정으로 나뉘어져 제작된다.In an active matrix type liquid crystal display, an image corresponding to a video signal such as a television signal is displayed on a pixel matrix (Picture Element Matrix or Pixel Matrix) in which pixels are arranged at intersections of gate lines and data lines. Each of the pixels includes a liquid crystal cell that adjusts the amount of transmitted light according to the voltage level of the data signal from the data line. The TFT is provided at the intersection of the gate line and the data lines to switch the data signal to be transmitted to the liquid crystal cell in response to the scan signal from the gate line. The manufacturing process of the active matrix type liquid crystal display device is manufactured by dividing the substrate into cleaning, substrate patterning, alignment film formation, substrate bonding / liquid crystal injection, mounting process, and test process.
기판세정 공정에서는 상/하부기판의 패터닝 전후에 기판들의 이물질을 세정제를 이용하여 제거하게 된다. 기판 패터닝 공정에서는 상부기판의 패터닝과 하부기판의 패터닝으로 나뉘어진다. 상부기판에는 칼라필터, 공통전극, 블랙 매트릭스 등이 형성된다. 하부기판에는 데이터라인과 게이트라인 등의 신호배선이 형성되고, 데이터라인과 게이트라인의 교차부에 TFT가 형성된다. 데이터라인과 게이트라인 사이의 화소영역에는 화소전극이 형성된다. 기판합착/액정주입 공정에서는 하부기판 상에 배향막을 도포하고 러빙하는 공정에 이어서, 실(Seal)을 이용한 상/하부기판 합착공정, 액정주입, 주입구 봉지공정이 순차적으로 이루어진다. 여기서, 실재는 액정주입 공간과 액정영역을 한정하는 역할을 겸한다. 액정 주입 및 봉지 공정을 거친 다음 상/하판의 양쪽 면에 편광판이 부착되어 액정패널이 완성되면 최종적인 검사 작업이 이루어지게 된다. 최종 검사 과정에는 완성된 액정패널의 화면에 테스트 패턴을 띄우고 불량 화소의 유/무를 탐지하는 화소셀 불량 검사와 완성된 액정패널 외관상의 얼룩, 이물, 스크래치(Scratch) 불량 등을 검사하는 육안 검사 등이 포함된다. 화소셀 불량 검사 공정은 TFT패널의 엑티브 어레이(Active Array)에 근접한 상태에서 빛을 조사하게 된다. 이 상태에서 TFT의 픽셀에 전압을 인가하여 TFT 완성 패널의 전기적 결함을 검사하게 된다.In the substrate cleaning process, foreign substances on the substrates before and after the upper and lower substrates are patterned are removed using a cleaning agent. In the substrate patterning process, the upper substrate is patterned and the lower substrate is patterned. A color filter, a common electrode, a black matrix, and the like are formed on the upper substrate. Signal lines such as data lines and gate lines are formed on the lower substrate, and TFTs are formed at intersections of the data lines and gate lines. The pixel electrode is formed in the pixel region between the data line and the gate line. In the substrate bonding / liquid crystal injection process, an alignment film is coated and rubbed on the lower substrate, followed by an upper / lower substrate bonding process using a seal, liquid crystal injection, and an injection hole encapsulation process. Here, the reality serves to define the liquid crystal injection space and the liquid crystal region. After the liquid crystal injection and encapsulation process, the polarizing plates are attached to both sides of the upper and lower plates, and the final inspection operation is performed when the liquid crystal panel is completed. In the final inspection process, a test pattern is displayed on the screen of the completed liquid crystal panel, and a pixel cell defect inspection that detects the presence / absence of defective pixels, and a visual inspection that inspects stains, foreign matters, scratches, etc. on the appearance of the completed liquid crystal panel, etc. This includes. In the pixel cell defect inspection process, light is irradiated in a state close to an active array of a TFT panel. In this state, a voltage is applied to the pixel of the TFT to check the electrical defect of the TFT completed panel.
이와 같은, 액정표시장치의 제조공정에 사용되는 종래의 자동반송시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 액정표시장치의 각 제조공정을 수행하는 다수의 제조장비들(12)과, 다수의 제조장비들(12) 사이를 주행하여 제조장비(12)에서 제조된 도시하지 않은 유리기판을 이재 및 적재하여 다른 제조장비로 반송하는 AGV(20)와, AGV(10)를 원격제어하기 위한 AGV 컨트롤러(10)를 구비한다.As such, the conventional automatic transport system used in the manufacturing process of the liquid crystal display device includes a plurality of manufacturing equipments 12 and a plurality of manufacturing equipments for performing each manufacturing process of the liquid crystal display device as shown in FIG. An AGV 20 for transferring and loading a glass substrate (not shown) manufactured by the manufacturing equipment 12 to be transported to another manufacturing equipment, and an AGV controller 10 for remotely controlling the AGV 10. ).
다수의 제조장비들(12) 각각은 상술한 액정표시장치의 각 제조공정을 수행하여 도시하지 않은 카세트에 제조된 유리기판을 적재한다. 이러한, 다수의 제조장비들(12) 각각에는 AGV(20)와 광통신하는 도시하지 않은 광송수신부 및 AGV 컨트롤러(10)와 유선으로 연결되어 유선통신하는 유선통신부가 설치된다.Each of the plurality of manufacturing equipments 12 performs each manufacturing process of the above-described liquid crystal display device to load a glass substrate manufactured in a cassette (not shown). Each of the plurality of manufacturing equipment 12 is provided with a wired communication unit for wired communication by connecting to the optical transmission and reception unit (not shown) and AGV controller 10 in optical communication with the AGV (20).
다수의 제조장비들(12)에 설치된 광송수신부는 AGV(20)와 광 인터페이스를 통해 카세트의 반송여부를 결정한다. 즉, 광송수신부는 광 인터페이스를 통해 제조장비(12)의 카세트가 AGV(20)로 반송되거나 AGV(20)에 적재된 카세트가 제조장비(12)로 반송되도록 AGV(20)의 위치를 정렬하게 된다.The optical transmitter / receiver installed in the plurality of manufacturing equipments 12 determines whether the cassette is conveyed through the optical interface with the AGV 20. That is, the optical transmitter / receiver unit aligns the position of the AGV 20 such that the cassette of the manufacturing equipment 12 is returned to the AGV 20 or the cassette loaded on the AGV 20 is returned to the manufacturing equipment 12 through the optical interface. do.
다수의 제조장비들(12)에 설치된 유선통신부는 AGV 컨트롤러(10)와의 유선통신에 의해 각각의 내부에 설치된 카세트의 반송여부를 AGV 컨트롤러(10)에 알려주게 된다.The wired communication unit installed in the plurality of manufacturing equipments 12 informs the AGV controller 10 whether the cassettes installed therein are conveyed by wired communication with the AGV controller 10.
AGV(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 AGV 컨트롤러(10)와의 SS(Spectrum Separate) 무선 통신하는 SS송수신부(22), 다수의 제조장비들(12)과의 카세트 반송여부를 광통신하는 광송수신부(25)와, 제조라인의 바닥에 설치된 전자유도 또는 광학유동장치로부터의 신호를 검출하는 주행유도장치(26)와, 주행유도장치(26)로부터의 검출신호에 의해 주행장치(28)를 제어함과 아울러 SS송신부(22)와 광송수신부(25)로부터의 신호에 의해 카세트 반송장치(29)를 제어하는 제어부(24)를 구비한다.As illustrated in FIG. 2, the AGV 20 performs optical communication of the SS transmission / reception unit 22 for performing SS (Spectrum Separate) wireless communication with the AGV controller 10 and the cassette conveyance with a plurality of manufacturing equipments 12. The travel device 28 is provided with a transmission / reception unit 25, a travel induction device 26 for detecting a signal from an electromagnetic induction or optical flow device installed at the bottom of the manufacturing line, and a detection signal from the travel induction device 26. And a control unit 24 for controlling the cassette carrier device 29 by signals from the SS transmitter 22 and the optical transmitter / receiver 25.
SS송수신부(22)는 AGV 컨트롤러(10)와 SS무선 통신하여 AGV 컨트롤러(10)로부터 카세트의 반송이 필요한 제조장비(12)의 정보 및 제조장비(12)까지의 주행경로를 수신하여 제어부(24)에 공급함과 아울러 제어부(24)로부터 AGV(20)의 반송여부를 공급받아 AGV 컨트롤러(10)로 송신한다. 광송수신부(25)는 제조장비들(12)의 광송수신부에 자신의 위치 및 카세트의 적재 또는 이재여부를 송신하게 된다.The SS transmitter / receiver 22 performs SS wireless communication with the AGV controller 10 to receive information about the manufacturing equipment 12 requiring the transfer of the cassette from the AGV controller 10 and the driving route from the manufacturing equipment 12 to the control unit. 24, the AGV 20 is supplied from the control unit 24, and the AGV controller 10 is transmitted to the AGV controller 10. The optical transmitter / receiver 25 transmits its position and cassette loading or transfer to the optical transmitter and receiver of the manufacturing equipment 12.
주행유도장치(26)는 제조라인의 바닥에 설치된 전자유도 또는 광학유동장치로부터의 신호를 검출하여 제어부(24)에 공급한다. 주행장치(28)는 제어부(24)로부터의 주행경로에 따른 제어신호를 공급받아 제조장비(12)까지 주행한다. 카세트 반송장치(29)는 제어부(24)의 제어에 의해 카세트를 적재하거나 제조장비(12)에 이재시킨다.The driving induction device 26 detects a signal from an electromagnetic induction or optical flow device installed at the bottom of the manufacturing line and supplies the signal to the control unit 24. The traveling device 28 receives the control signal according to the traveling route from the controller 24 and travels to the manufacturing equipment 12. The cassette conveyance apparatus 29 loads a cassette or transfers it to the manufacturing equipment 12 by control of the control part 24. FIG.
제어부(24)는 주행유도장치(26)로부터의 검출신호에 따라 자신의 위치를 산출하여 AGV 컨트롤러(10)에 공급함과 아울러 SS송수신부(22)로부터 공급되는 제조장비(12)의 정보에 따라 주행장치(28)를 제어하여 AGV(20)를 제조장비(12)로 주행하도록 한다. 또한, 제어부(24)는 광송수신부(25)로부터 공급되는 제조장비(12)와의 카세트 반송여부에 따라 카세트 반송장치(29)를 제어한다.The control unit 24 calculates its position according to the detection signal from the driving guide device 26, supplies it to the AGV controller 10, and according to the information of the manufacturing equipment 12 supplied from the SS transmission / reception unit 22. The traveling device 28 is controlled to drive the AGV 20 to the manufacturing equipment 12. In addition, the control unit 24 controls the cassette conveying apparatus 29 in accordance with whether or not the cassette is conveyed with the manufacturing equipment 12 supplied from the optical transmitting and receiving unit 25.
AGV 컨트롤러(10)는 AGV(20)로부터 SS무선 통신을 통해 AGV(20)의 위치정보를 공급받는다. 또한 AGV 컨트롤러(10)는 다수의 제조장비들(12)과의 유선통신에 의해 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(12)의 정보를 공급받는다. 이러한, AGV 컨트롤러(10)는 AGV(20)의 위치정보와 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(12)의 정보에 기초하여 AGV(20)의 주행경로를 산출하여 SS무선 통신을 통해 AGV(20)로 송신한다. 이러한, AGV 컨트롤러(10)는 사용자가 카세트의 반송명령을 지시할 경우에 제조장비들(12)의 카세트 상태를 확인하고 카세트의 반송이 필요한 제조장비(12) 쪽으로 AGV(20)를 주행시키게 된다.The AGV controller 10 receives the position information of the AGV 20 from the AGV 20 through SS wireless communication. In addition, the AGV controller 10 is supplied with information of the manufacturing equipment 12 that needs to carry the cassette by wire communication with a plurality of manufacturing equipment (12). The AGV controller 10 calculates the driving route of the AGV 20 based on the position information of the AGV 20 and the information of the manufacturing equipments 12 requiring the conveyance of the cassette. To send). When the user instructs the transfer instruction of the cassette, the AGV controller 10 checks the cassette state of the manufacturing equipments 12 and drives the AGV 20 toward the manufacturing equipment 12 requiring the transfer of the cassettes. .
상술한 바와 같은 종래의 자동반송시스템은 도 3에 도시된 바와 같이 제 1 및 제 2 제조장비들(32a, 32b)과, 제 1 및 제 2 제조장비들(32a, 32b) 사이의 제 1 레일(38)을 따라 주행하여 제 1 및 제 2 제조장비들(32a, 32b)의 카세트를 반송시키기 위한 제 1 및 제 2 AGV(34, 36)와, 제 1 및 제 2 AGV(34, 36)의 주행을 제어하기 위한 제 1 AGV 컨트롤러(30)가 설치된 제 1 제조라인(35)과; 제 3 및 제 4 제조장비들(42a, 42b)과, 제 3 및 제 4 제조장비들(42a, 42b) 사이의 제 2 레일(48)을 따라 주행하여 제 3 및 제 4 제조장비들(32a, 32b)의 카세트를 반송시키기 위한 제 3 및 제 4 AGV(44, 46)와, 제 3 및 제 4 AGV(44, 46)의 주행을 제어하기 위한 제 2 AGV 컨트롤러(40)가 설치된 제 2 제조라인(45)을 구비한다.The conventional automatic transfer system as described above has a first rail between the first and second manufacturing equipments 32a and 32b and the first and second manufacturing equipments 32a and 32b as shown in FIG. First and second AGVs 34 and 36 for traveling along 38 and conveying cassettes of the first and second manufacturing equipments 32a and 32b, and first and second AGVs 34 and 36; A first manufacturing line 35 provided with a first AGV controller 30 for controlling the running of the vehicle; Drive along the second rail 48 between the third and fourth manufacturing equipments 42a and 42b, and the third and fourth manufacturing equipments 42a and 42b, and the third and fourth manufacturing equipments 32a. And a second AGV controller 40 for controlling the running of the third and fourth AGVs 44 and 46, and the second AGV controller 40 for controlling the traveling of the third and fourth AGVs 44 and 46, respectively. A manufacturing line 45 is provided.
제 1 제조라인(35) 상의 제 1 및 제 2 AGV(34, 36)들은 제 1 AGV 컨트롤러(30)의 제어에 따라 제 1 및 제 2 제조장비들(32a, 32b) 상의 카세트를 반송하게 된다. 또한, 제 2 제조라인(45) 상의 제 3 및 제 4 AGV(44, 46)들은 제 2 AGV 컨트롤러(40)의 제어에 따라 제 3 및 제 4 제조장비들(42a, 42b) 상의 카세트를 반송하게 된다.The first and second AGVs 34 and 36 on the first manufacturing line 35 carry a cassette on the first and second manufacturing equipments 32a and 32b under the control of the first AGV controller 30. . In addition, the third and fourth AGVs 44 and 46 on the second manufacturing line 45 convey the cassettes on the third and fourth manufacturing equipments 42a and 42b under the control of the second AGV controller 40. Done.
이와 같이 제 1 및 제 2 제조라인(35, 45)을 가지는 종래의 자동반송시스템은 각 제조라인(35, 45) 마다 카세트를 반송하는 제 1 및 제 2 AGV(34,36)와 제 3 및 제 4 AGV(44, 46)들을 각각 제어하는 제 1 및 제 2 AGV 컨트롤러(30, 40)를 가지게 된다.As described above, the conventional automatic transfer system having the first and second manufacturing lines 35 and 45, and the first and second AGVs 34 and 36 and the third and third conveying cassettes for each manufacturing line 35 and 45, respectively. The first and second AGV controllers 30 and 40 respectively control the fourth AGVs 44 and 46.
이러한 종래의 자동반송시스템에서 제 1 제조라인(35) 상의 제 1 및 제 2 AGV(34, 36) 중 제 1 AGV(34)가 고장났을 경우에는 제 2 AGV(36) 만으로 제 1 제조라인(35) 상의 카세트를 반송하는데 한계가 발생하게 된다. 이에 따라, 제 2 제조라인(45) 상의 제 3 및 제 4 AGV(44, 46) 중 카세트 반송이 없는 AGV(44, 46)를 제 1 제조라인(35) 상으로 이동하여 사용하게 된다. 이 때, 제 2 제조라인(45) 상의 AGV(44, 46)를 제 1 제조라인(35) 상으로 이동하기 위해서는 제 2 제조라인(45)의 운영을 정지하여 카세트 반송이 없는 AGV(44 또는 46)를 제 2 제조라인(45) 상에서 반출하고 제 2 제조라인(45)을 정상적으로 운영한다. 그런 다음, 제 1 제조라인(35)의 운영을 정지시키고 제 2 제조라인(45)에서 반출된 AGV(44, 46)를 제 1 제조라인(35) 상으로 반입시킨 다음 제 1 제조라인(35)을 정상적으로 운영한다.In the conventional automatic transfer system, when the first AGV 34 of the first and second AGVs 34 and 36 on the first manufacturing line 35 has failed, only the second AGV 36 makes the first manufacturing line ( 35) There is a limit in conveying the cassette on. Accordingly, the AGVs 44 and 46 without cassette conveying among the third and fourth AGVs 44 and 46 on the second manufacturing line 45 are moved and used on the first manufacturing line 35. At this time, in order to move the AGVs 44 and 46 on the second manufacturing line 45 onto the first manufacturing line 35, the operation of the second manufacturing line 45 is stopped and the AGV 44 without cassette conveyance is performed. 46 is taken out on the second manufacturing line 45 and the second manufacturing line 45 is normally operated. Then, the operation of the first manufacturing line 35 is stopped and the AGVs 44 and 46 taken out of the second manufacturing line 45 are brought onto the first manufacturing line 35 and then the first manufacturing line 35 ) Operate normally.
이에 따라, 종래의 자동반송시스템의 가동율이 현저히 떨어지게 된다. 또한, 종래의 자동반송시스템은 제 1 및 제 2 제조라인(35, 45) 중 어느 한 라인에서 카세트의 반송이 집중되어 AGV(34, 36, 44, 46)들이 부족한 경우가 발생하거나 반면에 다른 라인에서는 카세트의 반송이 없어 AGV(34, 36, 44, 46)들이 대기 상태가 발생하게 된다. 이 때, 대기 상태인 AGV(34, 36, 44, 46)를 AGV(34, 36, 44, 46)가 부족한 라인으로 이동시킬 경우에는 제조라인의 운영을 정지시켜야 하는 문제점과 차 후에 카세트 반송량이 변화를 예측할 수 없기 때문에 각 제조라인(35, 45) 상의 AGV(34, 36, 44, 46)를 다른 라인으로 이동시킬 수 없게 된다.As a result, the operation rate of the conventional automatic transfer system is significantly reduced. In addition, in the conventional automatic transfer system, the conveyance of the cassette is concentrated in either one of the first and second manufacturing lines 35 and 45 so that the AGVs 34, 36, 44, 46 are insufficient, or the other In the line, there is no conveyance of the cassette, causing the AGVs 34, 36, 44, 46 to wait. At this time, when moving the standby AGV (34, 36, 44, 46) to the line lacking AGV (34, 36, 44, 46), the problem of stopping the operation of the manufacturing line and the cassette conveyed amount after the car Since the change cannot be predicted, it is not possible to move the AGVs 34, 36, 44, 46 on each manufacturing line 35, 45 to another line.
이와 같은 문제점들로 인하여 종래의 자동반송시스템에서는 각 제조라인(35, 45) 마다의 카세트 반송량이 2대를 필요로 한 경우에는 AGV를 두 대씩 배치하게 된다. 이에 따라, 종래의 자동반송시스템의 경우 총 4대의 AGV가 필요하게 된다.Due to these problems, in the conventional automatic conveying system, when two cassette conveying quantities for each manufacturing line 35 and 45 are required, two AGVs are arranged. Accordingly, in the case of the conventional automatic transport system, a total of four AGVs are required.
따라서, 본 발명의 목적은 하나의 컨트롤러를 이용하여 다수의 자동반송장치를 통합 제어하여 자동반송시스템에 배치되는 자동반송장치의 수를 줄일 수 있는 자동반송시스템을 제공하는데 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic transport system that can reduce the number of automatic transport devices arranged in the automatic transport system by integrating and controlling a plurality of automatic transport devices using one controller.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템은 액정표시장치의 제조공정을 수행하는 다수의 제조장비와; 상기 제조장비들에 카세트를 적재 및 이재시키는 다수의 자동반송장치와; 상기 제조장비와 인접하게 설치되고 상기 자동반송장치의 주행을 안내하는 제 1 라인과; 상기 제조장비와 인접하게 설치되고 상기 자동반송장치의 주행을 안내하는 제 2 라인과; 상기 제 1 라인과 제 2 라인 사이를 연결하는 연결라인과; 상기 제 1 라인 상의 상기 자동반송장치가 상기 연결라인, 상기 제 1 라인, 상기 제 2 라인 및 제조장비들 사이에 주행되게 하는 컨트롤러와; 상기 제 1 및 제 2 라인 상에 일정 간격으로 설치됨과 아울러 상기 연결라인 상에 설치된 마그네틱을 구비한다.In order to achieve the above object, the automatic transport system according to an embodiment of the present invention comprises a plurality of manufacturing equipment for performing a manufacturing process of the liquid crystal display device; A plurality of automatic transport devices for loading and transferring cassettes to the manufacturing equipment; A first line installed adjacent to the manufacturing equipment and guiding driving of the automatic transporting device; A second line installed adjacent to the manufacturing equipment and guiding driving of the automatic transporting device; A connection line connecting the first line and the second line; A controller for causing the automatic transfer device on the first line to run between the connection line, the first line, the second line, and manufacturing equipment; It is provided on the first and second lines at regular intervals and provided with a magnetic installed on the connection line.
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상기 자동반송시스템에서 상기 다수의 자동반송장치 각각은 상기 제 1 및 제 2 라인 상을 주행하는 주행장치와, 상기 제조장비들에 카세트를 적재 및 이재시키기 위한 카세트 반송장치와, 상기 제조장비들 쪽으로 광을 송출함과 아울러 반사된 광을 수광하여 상기 제조장비들의 거리를 검출하는 광송수신부와, 상기 컨트롤러와의 무선 통신에 의해 상기 자동반송장치의 주행방향, 정지여부 및 주행속도를 포함하는 제어신호를 수신하는 무선통신부와, 상기 마그네틱으로부터의 신호를 검출하는 검출부와, 상기 무선통신부로부터 공급되는 상기 컨트롤러의 제어신호에 따라 상기 주행장치를 제어함과 아울러 상기 광송신부로부터의 검출신호에 의해 상기 카세트 반송장치를 제어하는 제어부를 구비한다.In the automatic transport system, each of the plurality of automatic transport devices includes a traveling device traveling on the first and second lines, a cassette transport device for loading and transferring a cassette to the manufacturing equipment, and toward the manufacturing equipment. A light transmission and reception unit for transmitting the light and receiving the reflected light to detect the distance of the manufacturing equipment, and a control including the driving direction, stopping or not and the running speed of the automatic transfer device by wireless communication with the controller A wireless communication unit for receiving a signal, a detection unit for detecting a signal from the magnetic unit, and controlling the traveling device according to a control signal of the controller supplied from the wireless communication unit, and by means of a detection signal from the optical transmitter unit A control unit for controlling the cassette conveying apparatus is provided.
상기 자동반송시스템에서 상기 제 1 라인과 제 2 라인은 직교하는 방향으로 설치되는 것을 특징으로 한다.상기 마그네틱은 원호 형태로 설치되는 것을 특징으로 한다.In the automatic transport system, the first line and the second line may be installed in a direction orthogonal to each other. The magnetic member may be installed in an arc shape.
상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부도면을 참조한 실시 예의 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.Other objects and features of the present invention in addition to the above objects will be apparent from the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.
도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 7.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템은 액정표시장치의 각 제조공정(또는 반도체 제조공정)을 수행하는 다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)과, 다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)에 인접하게 설치되는 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65)과, 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 사이를 연결하기 위한 연결라인(75)과, 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65)을 따라 주행하여 제조장비(52a, 52b, 62a, 62b)의 카세트를 이재 및 적재하여 다른 제조장비로 반송하는 AGV들(54, 56, 64, 66) 및 AGV들(54, 56, 64, 66)을 통합 원격 제어하기 위한 AGV 컨트롤러(60)를 구비한다.Referring to FIG. 4, an automatic transport system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b for performing each manufacturing process (or semiconductor manufacturing process) of a liquid crystal display device. Connection for connecting between the first and second manufacturing lines 55 and 65 and adjacent to the first and second manufacturing lines 55 and 65 installed adjacent to the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a and 62b AGVs 54 traveling along the line 75 and the first and second manufacturing lines 55 and 65 to transfer and load cassettes of the manufacturing equipment 52a, 52b, 62a, and 62b and return them to other manufacturing equipment. , 56, 64, 66 and AGV controllers 60 for integrated remote control of AGVs 54, 56, 64, 66.
다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각은 액정표시장치(또는 반도체)의 각 제조공정을 수행하여 도시하지 않은 카세트에 제조된 유리기판(또는 웨이퍼)을 적재한다. 이러한, 다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각에는 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각과 광통신하는 도시하지 않은 광송수신부가 설치되고, AGV 컨트롤러(60)와 유선으로 연결되어 유선통신하는 유선통신부가 설치된다.Each of the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b performs each manufacturing process of the liquid crystal display (or semiconductor) to load a glass substrate (or wafer) manufactured in a cassette (not shown). Each of the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, 62b is provided with an optical transmission / reception unit (not shown) in optical communication with each of the AGVs 54, 56, 64, 66, and wired with the AGV controller 60. Wired communication unit is connected to the wired communication.
다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각에 설치된 광송수신부는 AGV들(54, 56, 64, 66)과 광 인터페이스를 통해 카세트의 반송여부를 결정한다. 즉, 다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각은 광 인터페이스를 통해 AGV들(54, 56, 64, 66)과의 위치를 정렬하여 AGV들(54, 56, 64, 66)에 적재된 카세트를 반송받거나 각각에 적재된 카세트를 AGV들(54, 56, 64, 66)로 적재시키게 된다.The optical transmitter / receiver installed in each of the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, 62b determines whether the cassette is conveyed through the optical interface with the AGVs 54, 56, 64, 66. That is, each of the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, 62b is aligned with the AGVs 54, 56, 64, 66 through the optical interface to the AGVs 54, 56, 64, 66. The cassette loaded in the stack is received or the cassette loaded in each stack is loaded into the AGVs 54, 56, 64, and 66.
다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)에 설치된 유선통신부는 AGV 컨트롤러(60)와의 유선통신에 의해 각각의 내부에 설치된 카세트의 반송여부를 AGV 컨트롤러(60)에 알려주게 된다.The wired communication unit installed in the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b informs the AGV controller 60 whether the cassette installed in each inside is conveyed by wired communication with the AGV controller 60.
서로 직교하는 방향으로 설치되는 제 1 제조라인(55)과 제 2 제조라인(65) 각각에는 서로 분리된 마그네틱(Magnetic, 70)들이 일정 간격으로 설치된다. 이러한, 제 1 제조라인(55, 65) 상에는 제 1 및 제 2 AGV들(54, 56)이 배치되어 마그네틱(70)을 따라 주행하게 되고, 제 2 제조라인(64, 66) 상에는 제 3 및 제 4 AGV들(64, 66)이 배치되어 마그네틱(70)을 따라 주행하게 된다.In each of the first manufacturing line 55 and the second manufacturing line 65 which are installed in the direction perpendicular to each other, the magnetic (Magnetic) 70 separated from each other is installed at a predetermined interval. The first and second AGVs 54 and 56 are disposed on the first manufacturing line 55 and 65 to travel along the magnetic 70, and the third and second AGVs 54 and 56 are disposed on the first manufacturing line 55 and 65. Fourth AGVs 64 and 66 are arranged to travel along the magnetic 70.
제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 사이에 설치되는 연결라인(75)은 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제조라인(55) 상의 제 1 및 제 2 AGV들(54, 56)이 제 2 제조라인(65)으로 주행경로를 변경할 수 있게 함과 아울러 제 2 제조라인(65) 상의 제 3 및 제 4 AGV들(64, 66)이 제 1 제조라인(55)으로 주행경로를 변경할 수 있게 한다. 이를 위해, 연결라인(75) 상의 마그네틱(70)들은 AGV들(54, 56, 64, 66)이 좌회전 및 우회전 할 수 있도록 원호 형태로 설치된다.The connecting line 75 installed between the first and second manufacturing lines 55 and 65 is formed by the first and second AGVs 54 and 56 on the first manufacturing line 55 as shown in FIG. 5. It is possible to change the driving route to the second manufacturing line 65 and the third and fourth AGVs 64 and 66 on the second manufacturing line 65 to change the driving route to the first manufacturing line 55. To be able. To this end, the magnetics 70 on the connection line 75 are installed in the form of an arc so that the AGVs 54, 56, 64, 66 can turn left and right.
제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각은 도 6에 도시된 바와 같이 AGV 컨트롤러(60)와 SS(Spectrum Separate) 무선통신하는 SS송수신부(82), 각 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 카세트 반송여부를 광통신하는 광송수신부(85)와, 제조라인의 바닥에 설치된 마그네틱(70)의 신호를 검출하는 주행유도장치(86)와, 주행유도장치(86)로부터의 검출신호에 의해 주행장치(88)를 제어함과 아울러 SS송신부(82)와 광송수신부(85)로부터의 신호에 의해 카세트 반송장치(89)를 제어하는 제어부(84)를 구비한다.Each of the first to fourth AGVs 54, 56, 64, and 66 is an SS transmitter / receiver 82, which is in SS (Spectrum Separate) wireless communication with the AGV controller 60, as shown in FIG. An optical transmission / reception unit 85 for optically communicating the cassette conveyance of the 52a, 52b, 62a, and 62b, a traveling guide device 86 for detecting a signal from the magnetic 70 installed at the bottom of the manufacturing line, and a traveling guide device. The control unit 84 controls the traveling device 88 by the detection signal from the 86 and controls the cassette transfer device 89 by the signals from the SS transmitter 82 and the optical transmitter / receiver 85. Equipped.
SS송수신부(82)는 AGV 컨트롤러(60)와 SS무선 통신하여 AGV 컨트롤러(60)로부터 공급되는 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 정보 및 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)까지의 주행경로를 수신하여 제어부(84)에 공급함과 아울러 제어부(84)로부터 카세트의 반송여부를 공급받아 AGV 컨트롤러(60)로 송신한다.The SS transmitter / receiver 82 performs SS wireless communication with the AGV controller 60 to provide information and manufacturing equipment 52a of the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b that require the transfer of the cassette supplied from the AGV controller 60. And 52b, 62a, and 62b, the driving route is received and supplied to the controller 84, and the cassette 84 is supplied from the controller 84 and transmitted to the AGV controller 60.
광송수신부(85)는 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 광송수신부에 자신의 위치 및 카세트의 적재 또는 이재여부를 송수신하게 된다.The optical transmitter / receiver 85 transmits / receives its location and cassette loading or transfer of its position and cassette to the optical transmitter / receiver of the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b.
주행유도장치(86)는 제조라인의 바닥에 설치된 마그네틱(70)으로부터의 신호를 검출하여 제어부(84)에 공급한다. 이를 위해, 주행유도장치(86)는 도 7에 도시된 바와 같이 주행방향의 전면에 위치하는 마그네틱(70)으로부터의 신호를 검출하기 위한 제 1 검출부(72)와, 진행방향의 좌측 및 우측에 위치하는 마그네틱(70)으로부터의 신호를 검출하기 위한 제 2 검출부(74)를 구비한다.The driving induction apparatus 86 detects a signal from the magnetic 70 installed at the bottom of the manufacturing line and supplies the signal to the controller 84. To this end, the driving induction device 86, as shown in Fig. 7, the first detection unit 72 for detecting a signal from the magnetic 70 located in the front of the driving direction, and on the left and right of the traveling direction A second detector 74 is provided for detecting a signal from the magnetic 70 located.
주행장치(88)는 제어부(84)로부터의 주행경로에 따른 제어신호를 공급받아 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)까지 주행한다. 카세트 반송장치(89)는 제어부(84)의 제어에 의해 카세트를 적재하거나 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)에 이재시킨다.The traveling device 88 receives the control signal according to the travel path from the controller 84 and travels to the manufacturing equipment 52a, 52b, 62a, 62b. The cassette conveying apparatus 89 loads a cassette or transfers it to manufacturing equipment 52a, 52b, 62a, 62b by control of the control part 84. FIG.
제어부(84)는 주행유도장치(86)로부터의 검출신호에 따라 자신의 위치를 산출하여 SS송수신부(82)를 통해 AGV 컨트롤러(60)에 공급함과 아울러 SS송수신부(82)로부터 공급되는 AGV 컨트롤러(60)의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 정보 및 주행경로에 따라 주행장치(88)를 구동시킨다. 또한, 제어부(84)는 광송수신부(85)로부터 공급되는 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 카세트 반송여부에 따라 카세트 반송장치(89)를 제어한다.The control unit 84 calculates its position according to the detection signal from the traveling induction device 86, supplies it to the AGV controller 60 through the SS transmission and reception unit 82, and also supplies the AGV supplied from the SS transmission and reception unit 82. The driving device 88 is driven according to the information and the driving path of the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b of the controller 60. In addition, the control unit 84 controls the cassette conveying apparatus 89 according to whether or not the cassette conveyed by the manufacturing equipment 52a, 52b, 62a, 62b supplied from the optical transmitting and receiving unit 85.
AGV 컨트롤러(60)는 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각으로부터 SS무선 통신을 통해 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각의 위치정보를 공급받는다. 또한 AGV 컨트롤러(60)는 다수의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)과의 유선통신에 의해 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 정보를 공급받는다. 이러한, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각의 위치정보와 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b)의 정보에 기초하여 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각의 주행경로를 산출하여 SS무선 통신을 통해 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66)로 송신한다. 이러한, AGV 컨트롤러(60)는 사용자가 카세트의 반송명령을 지시할 경우에 제조장비들(12)의 카세트 상태를 확인하고 카세트의 반송이 필요한 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 쪽으로 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66)을 주행시키게 된다.The AGV controller 60 obtains location information of each of the first to fourth AGVs 54, 56, 64, and 66 from the first to fourth AGVs 54, 56, 64, and 66 through SS wireless communication. To be supplied. In addition, the AGV controller 60 receives the information of the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b that require the conveyance of the cassette by wire communication with the plurality of manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b. This, AGV controller 60 is based on the location information of each of the first to fourth AGVs (54, 56, 64, 66) and the information of the manufacturing equipment (52a, 52b, 62a, 62b) that needs to carry the cassette The driving path of each of the first to fourth AGVs 54, 56, 64 and 66 is calculated and transmitted to the first to fourth AGVs 54, 56, 64 and 66 through SS wireless communication. The AGV controller 60 checks the cassette state of the manufacturing equipments 12 when the user instructs the transfer instruction of the cassettes, and moves them toward the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b that require the transfer of the cassettes. The first to fourth AGVs 54, 56, 64, and 66 are driven.
이와 같은, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 상에 배치되는 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각을 통합 원격제어하게 된다. As such, the AGV controller 60 is to remotely control each of the first to fourth AGVs 54, 56, 64, 66 disposed on the first and second manufacturing lines 55, 65.
이를 상세히 하면, AGV 컨트롤러(60)는 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각과 제 1 내지 제 4 AGV들(54, 56, 64, 66) 각각의 주행경로를 산출하여 제 1 제조라인(55) 상의 제 1 및 제 2 제조장비(52a, 52b)에 카세트의 반송이 필요한 장비에 제 1 및 제 2 AGV(54, 56) 중 어느 하나를 이동시키게 된다. 마찬가지로 제 2 제조라인(65) 상의 제 3 및 제 4 제조장비(62a, 62b)에 카세트의 반송이 필요한 장비에 제 3 및 제 4 AGV(64, 66) 중 어느 하나를 이동시키게 된다. 이와 같이, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 제조라인(55)에 배치된 제 1 및 제 2 AGV(54, 56)를 원격제어하여 제 1 및 제 2 제조장비(52a, 52b)에 카세트를 반송함과 아울러 제 2 제조라인(65)에 배치된 제 3 및 제 4 AGV(64, 66)를 원격 제어하여 제 3 및 제 4 제조장비(62a, 62b)에 카세트를 반송시키게 된다.In detail, the AGV controller 60 calculates a driving path of each of the manufacturing equipments 52a, 52b, 62a, and 62b and each of the first to fourth AGVs 54, 56, 64, and 66 to manufacture the first device. One of the first and second AGVs 54 and 56 is moved to the equipment requiring the transfer of the cassette to the first and second manufacturing equipments 52a and 52b on the line 55. Similarly, the third and fourth manufacturing equipments 62a and 62b on the second manufacturing line 65 move one of the third and fourth AGVs 64 and 66 to the equipment requiring the conveyance of the cassette. As such, the AGV controller 60 remotely controls the first and second AGVs 54 and 56 disposed in the first manufacturing line 55 to convey the cassette to the first and second manufacturing equipment 52a and 52b. In addition, the cassettes are conveyed to the third and fourth manufacturing equipment 62a and 62b by remotely controlling the third and fourth AGVs 64 and 66 disposed on the second manufacturing line 65.
한편, AGV 컨트롤러(60)는 카세트 반송량에 따라 제 1 제조라인(55) 상에 배치된 제 1 및 제 2 AGV들(54, 56) 중 어느 하나를 제 2 제조라인(65) 상으로 이동시키게 된다. 이를 위해 AGV 컨트롤러(60)는 제 2 제조라인(65) 상의 제 3 및 제 4 제조장비들(62a, 62b) 상에서 카세트의 반송이 필요한 장비와 제 1 제조라인(55) 상의 대기상태인 제 1 및 제 2 AGV(54, 56) 중 어느 하나를 선택한 후, 반송이 필요한 장비와 선택된 제 1 및 제 2 AGV(54, 56) 간의 최단거리를 산출하게 된다. 즉, AGV 컨트롤러(60)는 도 5에 도시된 바와 같이 마그네틱(70)에 할당된 번호를 이용하여 제 1 및 제 2 AGV들(54, 56)의 주행경로를 산출하게 된다. Meanwhile, the AGV controller 60 moves one of the first and second AGVs 54 and 56 disposed on the first manufacturing line 55 onto the second manufacturing line 65 according to the cassette conveying amount. Let's go. To this end, the AGV controller 60 is a device that requires the transfer of the cassette on the third and fourth manufacturing equipments 62a and 62b on the second manufacturing line 65 and the first standby state on the first manufacturing line 55. And after selecting any one of the second AGVs 54, 56, the shortest distance between the equipment requiring transfer and the selected first and second AGVs 54, 56 is calculated. That is, the AGV controller 60 calculates driving paths of the first and second AGVs 54 and 56 by using the numbers assigned to the magnetic 70 as shown in FIG. 5.
이를 상세히 하면, AGV 컨트롤러(60)는 할당된 마그네틱(70)의 번호에 따라 1→2→8→12→15(또는 1→2→3→9→13→16, 7→6→5→4→9→12→15, 7→6→11→14→16) 순으로 주행경로를 산출하여 선택된 AGV(54, 56)에 공급한다. 이에 따라 제 1 제조라인(55) 상의 선택된 AGV(54, 56)는 AGV 컨트롤러(60)로부터의 주행경로를 따라 제 1 제조라인(55)에서 좌회전(또는 우회전)하여 제 2 제조라인(65)으로 주행하여 이동한다.In detail, the AGV controller 60 performs 1 → 2 → 8 → 12 → 15 (or 1 → 2 → 3 → 9 → 13 → 16, 7 → 6 → 5 → 4 depending on the number of the assigned magnetic 70). → 9 → 12 → 15, 7 → 6 → 11 → 14 → 16 are calculated and supplied to the selected AGVs 54 and 56. Accordingly, the selected AGVs 54 and 56 on the first manufacturing line 55 may turn left (or right) on the first manufacturing line 55 along the driving path from the AGV controller 60 to the second manufacturing line 65. Drive by and move.
또한, AGV 컨트롤러(60)는 제조라인의 카세트 반송량에 따라 제 2 제조라인(65) 상의 AGV(64, 66)를 제 1 제조라인(55)으로 이동시킨다. 이를 위해, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 제조라인(55) 상의 제 1 및 제 2 제조장비들(52a, 52b) 상에서 카세트의 반송이 필요한 장비와 제 2 제조라인(65) 상의 대기상태인 제 3 및 제 4 AGV(64, 66) 중 어느 하나를 선택한 후, 반송이 필요한 장비와 선택된 제 3 및 제 4 AGV(64, 66) 간의 최단거리를 산출하게 된다. 즉, AGV 컨트롤러(60)는 도 5에 도시된 바와 같이 마그네틱(70)에 할당된 번호를 이용하여 제 3 및 제 4 AGV들(64, 66)의 주행경로를 산출하게 된다.In addition, the AGV controller 60 moves the AGVs 64 and 66 on the second manufacturing line 65 to the first manufacturing line 55 according to the cassette conveyance amount of the manufacturing line. To this end, the AGV controller 60 is a device that needs to return the cassette on the first and second manufacturing equipments 52a and 52b on the first manufacturing line 55 and the standby state on the second manufacturing line 65. After selecting one of the third and fourth AGVs 64, 66, the shortest distance between the equipment requiring transfer and the selected third and fourth AGVs 64, 66 is calculated. That is, the AGV controller 60 calculates driving paths of the third and fourth AGVs 64 and 66 using the numbers assigned to the magnetic 70 as shown in FIG. 5.
이를 상세히 하면, AGV 컨트롤러(60)는 할당된 마그네틱(70)의 번호에 따라 15→12→8→2→1(또는 15→12→9→4→5→6→7, 16→14→10→4→3→2→1, 16→14→11→6→7) 순으로 주행경로를 산출하여 제 3 및 제 4 AGV(64, 66)에 공급한다. 이에 따라, 제 2 제조라인(65) 상의 선택된 제 3 및 제 4 AGV(64, 66)는 AGV 컨트롤러(60)로부터의 주행경로를 따라 제 2 제조라인(65)에서 좌회전(또는 우회전)하여 제 1 제조라인(55)으로 주행하여 이동한다.In detail, the AGV controller 60 may select 15 → 12 → 8 → 2 → 1 (or 15 → 12 → 9 → 4 → 5 → 6 → 7, 16 → 14 → 10 depending on the number of the assigned magnetic 70. The driving route is calculated in the order of → 4 → 3 → 2 → 1, 16 → 14 → 11 → 6 → 7) and supplied to the third and fourth AGVs 64 and 66. Accordingly, the selected third and fourth AGVs 64 and 66 on the second manufacturing line 65 turn left (or right turn) on the second manufacturing line 65 along the driving path from the AGV controller 60. 1 travels to the manufacturing line 55 and moves.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템의 AGV 컨트롤러(60)는 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 상의 제조장비들(52a, 52b, 62a, 62b) 각각에 대한 카세트 반송여부를 유선통신을 통해 항상 검출하게 됨과 아울러 AGV들(54, 56, 64, 66)과 광통신을 통해 AGV들(54, 56, 64, 66)의 위치 및 카세트 반송여부를 항상 검출하게 된다.The AGV controller 60 of the automatic transfer system according to the embodiment of the present invention as described above is a cassette for each of the manufacturing equipment (52a, 52b, 62a, 62b) on the first and second manufacturing line (55, 65) In addition, the transfer is always detected through wired communication, and the position and cassette transfer status of the AGVs 54, 56, 64, and 66 are always detected through the optical communication with the AGVs 54, 56, 64, and 66.
이러한, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 제조라인(55) 상에 배치된 제 1 및 제 2 AGV(54, 56) 중 제 1 AGV(54)가 고장났을 경우에 제 2 AGV(56) 만으로 제 1 제조라인(55) 상의 카세트를 반송하는데 한계가 있기 때문에 제 2 제조라인(65) 상의 제 3 및 제 4 AGV(64, 66) 중 카세트 반송이 없는 AGV(64 또는 66)를 제 1 제조라인(55) 상으로 이동시키게 된다. 이 때, AGV 컨트롤러(60)는 제 2 제조라인(65) 상에서 카세트 반송이 없는 AGV(64 또는 66)와 제 1 제조라인(55) 상의 카세트 반송이 필요한 제 1 및 제 2 제조장비(52a, 52b)간의 주행경로를 산출하여 AGV(64 또는 66)에 공급한다. 이에 따라, 제 2 제조라인(65) 상의 AGV(64 또는 66)는 AGV 컨트롤러(60)로부터의 주행경로를 따라 제 1 제조라인(55) 상의 제조장비(52a, 52b)로 이동하여 카세트를 반송하게 된다.The AGV controller 60 may be configured with only the second AGV 56 when the first AGV 54 of the first and second AGVs 54 and 56 disposed on the first manufacturing line 55 has failed. 1 Since there is a limit to conveying the cassette on the manufacturing line 55, the AGV 64 or 66 without the conveyance of the cassette among the third and fourth AGVs 64 and 66 on the second manufacturing line 65 is transferred to the first manufacturing line. (55) is moved. At this time, the AGV controller 60 is the first and second manufacturing equipment 52a, which requires the conveyance of the AGV 64 or 66 without the cassette conveyance on the second manufacturing line 65 and the cassette conveyance on the first manufacturing line 55. The driving route between 52b) is calculated and supplied to the AGV 64 or 66. Accordingly, the AGV 64 or 66 on the second manufacturing line 65 moves to the manufacturing equipment 52a and 52b on the first manufacturing line 55 along the driving path from the AGV controller 60 to convey the cassette. Done.
또한, AGV 컨트롤러(60)는 제 1 및 제 2 제조라인(55, 55) 중 어느 한 라인에서 카세트의 반송이 집중되어 AGV(54, 56, 64, 66)들이 부족한 경우가 발생하거나 반면에 다른 라인에서는 카세트의 반송이 없어 AGV(54, 56, 64, 66)들이 대기 상태가 발생할 경우에 대기 상태인 AGV(54, 56, 64, 66)를 부족한 라인으로 상술한 방법으로 이동시키게 된다.In addition, the AGV controller 60 has a case where the conveyance of the cassette is concentrated in either one of the first and second manufacturing lines 55 and 55 so that the AGVs 54, 56, 64, 66 are insufficient or the other In the line, when there is no conveyance of the cassette and the AGVs 54, 56, 64 and 66 are in the standby state, the AGVs 54, 56, 64 and 66 in the standby state are moved to the lacking line in the above-described manner.
이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템은 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 상에 배치되는 AGV들(54, 56, 64, 66)을 하나의 AGV 컨트롤러(60)에 의해 통합 원격제어하여 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65) 상의 카세트 반송량에 따라 AGV들(54, 56, 64, 66)을 연결라인(75)을 통해 제 1 및 제 2 제조라인(55, 65)으로 자동 분배하기 때문에 제조라인의 가동률이 향상된다.In this automatic transfer system according to an embodiment of the present invention, the AGVs 54, 56, 64, and 66 disposed on the first and second manufacturing lines 55 and 65 are controlled by one AGV controller 60. Integrated remote control allows the AGVs 54, 56, 64, 66 to be connected to the first and second manufacturing lines 55 according to the cassette conveyance on the first and second manufacturing lines 55, 65. , 65) automatically improves the utilization rate of the manufacturing line.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템은 제조라인 바닥에 일정 간격으로 설치되는 마그네틱(70) 대신에 마트네틱 테이프가 설치될 수 있다.On the other hand, the automatic transport system according to an embodiment of the present invention may be installed a smart tape instead of the magnetic 70 is installed at a predetermined interval on the bottom of the manufacturing line.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템은 두 개의 제조라인을 서로 연결함과 아울러 제조라인 상에 배치되는 다수의 자동반송장치를 하나의 컨트롤러를 이용하여 통합제어된다. 이에 따라, 본 발명은 제조라인의 가동류을 향상시킬 수 있다. 또한, 하나의 컨트롤러를 이용하여 제조라인의 반송량에 따라 자동반송장치를 제조라인에 자동분배하기 때문에 자동반송장치의 수를 줄일 수 있게 된다.As described above, the automatic transport system according to the embodiment of the present invention is connected to the two manufacturing lines and the integrated control of a plurality of automatic transport apparatus disposed on the manufacturing line using a single controller. Accordingly, the present invention can improve the movable flow of the production line. In addition, since the automatic transfer device is automatically distributed to the manufacturing line according to the conveying amount of the manufacturing line using one controller, the number of the automatic conveying devices can be reduced.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification but should be defined by the claims.
도 1은 종래의 자동반송시스템을 나타내는 블록도.1 is a block diagram showing a conventional automatic transfer system.
도 2는 도 1에 도시된 자동반송장치를 나타내는 블록도.FIG. 2 is a block diagram showing the automatic transport apparatus shown in FIG. 1. FIG.
도 3은 도 1에 도시된 자동반송시스템의 배치를 나타내는 평면도.3 is a plan view showing the arrangement of the automatic transfer system shown in FIG.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자동반송시스템을 나타내는 평면도.4 is a plan view showing an automatic transport system according to an embodiment of the present invention.
도 5는 도 4에 도시된 연결라인을 나타내는 도면.5 is a view showing the connection line shown in FIG.
도 6은 도 4에 도시된 자동반송장치를 나타내는 블록도.FIG. 6 is a block diagram showing the automatic transfer device shown in FIG. 4. FIG.
도 7은 도 6에 도시된 주행유도장치를 나타내는 도면.FIG. 7 is a diagram illustrating a driving induction device shown in FIG. 6. FIG.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
10, 30, 40, 60 : AGV 컨트롤러 12,32a,32b,42a,42b : 제조장비10, 30, 40, 60: AGV Controller 12,32a, 32b, 42a, 42b: Manufacturing Equipment
20,34,36,44,46,54,56,64,66 : AGV 22, 82 : SS송수신부20,34,36,44,46,54,56,64,66: AGV 22, 82: SS transmitter and receiver
24, 84 : 제어부 25, 85 : 광송수신부24, 84: control unit 25, 85: optical transmission and reception unit
28, 88 : 주행장치 29, 89 : 카세트 반송장치28, 88 travel device 29, 89 cassette feeder
38, 48, 55, 65 : 라인 55, 65 : 제조라인38, 48, 55, 65: line 55, 65: manufacturing line
70 : 마그네틱70: magnetic
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