KR100501456B1 - 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치 - Google Patents

Abstract

오퍼레이터는 로봇을 현재 위치로부터 원하는 위치로 이동시키고자 할 때, 원격 조작 장치(22)의 조작기(23)의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작자(26)를, 예를 들면 그 이동 방향에서의 필요한 이동량에 대응하는 회수 만큼 조작한다. 이때, 그 조작회수에 따라 로봇의 이동 방향 마다의 이동량이 설정되고, 그 이동 방향 마다의 이동량의 설정값에 따라 로봇의 다리체를 작동시켜서 로봇을 이동시킨다. 조작자(26)의 조작에 의해 설정가능한 이동량은, 로봇의 양 다리체의 이상·착상 동작을 1회씩 행함으로써 로봇이 이동가능한 비교적 작은 이동량과, 로봇의 각 다리체의 복수보분량의 이상·착상 동작을 요하는 비교적 큰 이동량이 있다. 2족 이동 로봇의 원하는 위치로의 이동을 비교적 간단한 조작으로 확실하게 행할 수 있다.

Description

2족 이동 로봇의 원격 조작 장치{REMOTE CONTROL DEVICE OF BIPEDAL MOBILE ROBOT}

본 발명은, 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치에 관한 것이다.

근년, 본원 출원인 등에 의해 실용화가 꾀해지고 있는 2족 이동 로봇은, 인간과 동일하게 2개의 다리체를 교대로 이상(離床)·착상(着床)시키는 동작에 의해 이동하는 것이다. 또한, 본 명세서에서는, 2족 이동 로봇의 「이동」은, 어떤 장소로부터 다른 장소로의 이동을 포함하는 것은 물론, 거의 동일한 장소에서 선회하여, 로봇의 방향을 바꾸는 것과 같은 동작도 포함된다. 그리고, 이 선회 동작에서는 로봇의 이동 방향은, 시계방향, 반시계방향과 같은 선회방향을 의미한다. 또, 2족 이동 로봇의 「정지 상태」는, 로봇의 이동을 행하고 있지 않는 상태이며, 양 다리체를 정지시킨 상태는 물론, 로봇이 동일한 장소에서 방향을 바꾸지 않고 제자리걸음하고 있는 상태도 포함된다.

본원 출원인은, 이 종류의 2족 이동 로봇을 조이스틱 등의 조작자를 갖는 리모트 콘트롤러에 의해 조종하여 이동시키는 시스템의 구축을 시도하고 있다. 이 경우, 예를 들면, 리모트 콘트롤러의 조작자의 조작 방향과 조작량에 따라 로봇의 이동 방향과 보폭을 리얼타임으로 결정하고, 그들 결정한 이동 방향 및 보폭으로 로봇의 다리체를 작동시키는 것을 생각할 수 있다.

그렇지만, 이러한 원격 조작 장치에서는, 로봇을 원하는 위치까지 이동시키고자 한 경우에는, 현재 위치로부터 그 원하는 위치까지의 이동량에 대응하는 조작량으로 조작자를 조작하지 않으면 안되는데, 그 조작량을 미묘하게 조정하는 것이 어렵다. 이 때문에, 예를 들면, 어떤 장소로부터 다른 장소로 비교적 미소량(1보로 이동할 수 있는 이동량)만 이동시켜서 정지시키는 것과 같은 조작자의 조작을 행하는 것이 어렵다. 또, 최종적으로 도달하게 하고 싶은 장소를 알고 있어도, 그 장소를 향해서 로봇을 이동시키면서 조작자의 조작량을 정확하게 조정하는 것은 어렵고, 그 결과, 원하는 장소에 확실하게 도달하게 하는 것이 곤란하게 된다.

도 1은 본 발명의 실시형태에서 조종하는 2족 이동 로봇의 측면도,

도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에서의 원격 조작 장치를 도시하는 사시도,

도 3은 도 2의 원격 조작 장치의 조작기의 회로 구성을 도시하는 블록도,

도 4는 도 2의 원격 조작 장치의 조작기에서의 처리를 설명하기 위한 플로차트,

도 5는 도 2의 원격 조작 장치의 조작기의 액정표시기의 표시 내용을 도시하는 설명도,

도 6∼도 12는 본 발명의 제 1 실시형태에서의 로봇의 이동의 형태를 예시하는 설명도,

도 13은 본 발명의 제 2 실시형태에서의 원격 조작 장치의 조작기의 처리를 설명하기 위한 플로차트,

도 14는 본 발명의 제 3 실시형태에서의 원격 조작 장치를 도시하는 사시도,

도 15는 도 14의 원격 조작 장치의 조작기의 회로 구성을 도시하는 블록도,

도 16은 도 14의 원격 조작 장치의 조작기의 처리를 설명하기 위한 플로차트,

도 17은 본 발명의 제 4 실시형태의 원격 조작 장치를 도시하는 사시도,

본 발명은 이러한 배경을 감안하여 이루어진 것이며, 2족 이동 로봇의 원하는 위치로의 이동을 비교적 간단한 조작으로 확실하게 행할 수 있는 원격 조작 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치는, 2개의 다리체를 번갈아 이상·착상시키는 동작에 의해 이동하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치이며, 상기의 목적을 달성하기 위해서, 3개의 기본적 태양이 있다. 그 제 1 태양은, 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 상기 조작자가 비조작 상태로부터 2족 이동 로봇의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작된 회수를 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지 계수하고, 그 계수한 회수에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에게 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

이러한 본 발명의 제 1 태양에 의하면, 2족 이동 로봇의 조종자가, 이 로봇을 원하는 이동 방향으로 원하는 이동량 만큼 이동시키고자 하는 경우에는, 이 조종자는, 원하는 이동량에 대응하는 회수만 상기 조작자를 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작한다. 이 때, 이동량 설정 수단은, 조작자의 상기의 조작의 종료를 판단하기 위한 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지, 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로의 조작자의 조작회수를 계수하고, 그 계수한 회수에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 이동 로봇의 이동량을 설정한다. 그리고, 그 설정된 이동량으로의 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동이 상기 이동 제어 수단의 제어에 의해 행해진다.

이와 같이 본 발명의 제 1 태양에서는, 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을, 2족 이동 로봇이 정지한 상태에서의 상기 조작자의 조작회수에 의해 설정할 수 있기 때문에, 그 설정을 용이하게 행할 수 있다. 따라서, 로봇을 원하는 방향에서 원하는 위치로 이동시키는 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있고, 로봇의 원하는 위치로의 이동을 간단한 조작으로 확실하게 행할 수 있다. 더욱이, 상기 조작 종료 조건으로서는, 예를 들면, 원격 조작 장치에 미리 구비한 확정 스위치가 조작되었는지 아닌지, 또는, 상기 조작자가 미리 정한 일정 시간 이상, 비조작 상태에 유지되었는지 아닌지 등의 조건을 들 수 있다.

이러한 본 발명의 제 1 태양에서는, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향이 복수 종류(예를 들면 로봇의 전후방향, 좌우방향, 선회방향 등) 있을 경우에는, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향마다 그 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작된 회수를 계수하는 동시에, 각 종류의 이동 방향 마다 그 계수한 회수에 따라 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 한다.

이것에 의하면, 2족 이동 로봇이 이동가능한 임의의 방향의 원하는 위치에 이 로봇을 이동시키고 싶을 경우에는, 조종자가, 상기 조작자에 의해 지시가능한 각 종류의 이동 방향 마다 로봇이 필요한 이동량을 상기 조작자의 조작회수에 의해 설정함으로써, 상기 이동 제어 수단에 의해, 그 각 종류의 이동 방향 마다의 이동량이 합성되어서, 2족 이동 로봇이 상기의 원하는 위치로 이동한다. 이 때문에, 2족 이동 로봇의 임의의 방향의 원하는 위치로의 이동을 행하기 위한 조작을 용이하게 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 2 태양은, 상기 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 상기 조작자가 비조작 상태로부터 2족 이동 로봇의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지 시간을 측정하고, 그 측정된 시간에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

이러한 본 발명의 제 2 태양에 의하면, 2족 이동 로봇의 조종자가, 이 로봇을 원하는 이동 방향으로 원하는 이동량 만큼 이동시키고자 하는 경우에는, 이 조종자는, 원하는 이동량에 대응하는 시간만 상기 조작자를 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 계속적으로 조작한다. 이 때, 이동량 설정 수단은, 조작자의 상기의 조작의 종료를 판단하기 위한 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지, 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로의 조작자의 계속적인 조작 시간을 측정하고, 그 측정한 시간에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정한다. 그리고, 그 설정된 이동량으로의 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동이 상기 이동 제어 수단의 제어에 의해 행해진다.

이와 같은 본 발명의 제 2 태양에서는, 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을, 2족 이동 로봇이 정지한 상태에서의 상기 조작자의 계속적인 조작 시간에 의해 설정할 수 있기 때문에, 상기 제 1 태양의 경우와 같이 이 로봇을 원하는 방향에서 원하는 위치로 이동시키는 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있고, 로봇의 원하는 위치로의 이동을 간단한 조작으로 확실하게 행할 수 있다. 더욱이, 상기 조작 종료 조건으로서는, 예를 들면, 상기 제 1 태양과 동일한 조건을 들 수 있다.

이러한 본 발명의 제 2 태양에서는, 상기 이동량 설정 수단은, 상기 조작자의 조작의 개시 후, 상기 조작 종료 조건이 성립할 때까지, 상기 조작자의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로의 조작이 복수회 행해졌을 때에는, 이 조작자가 이 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 누적하여 측정하고, 상기 조작 종료 조건이 성립했을 때까지의 측정된 시간에 따라 상기 이동량을 설정하는 것이 바람직하다.

이것에 의하면, 조작자의 조작을 간헐적으로 행함으로써, 원하는 이동 방향으로의 이동량을 조금씩 변화시키면서 설정할 수 있다. 이 때문에, 조작자의 조작에 의한 원하는 이동량의 설정을 보다 용이하게 행할 수 있다.

더욱이, 본 발명의 제 2 태양에서는, 상기 조작자의 조작 중에 상기 측정 시간에 대응하는 이동량이 이 시간 측정 시간의 증가에 따라 소정의 이동량씩 변화할 때마다 통지를 행하는 통지 수단을 구비하는 것이 바람직하다. 이것에 의하면, 조종자는, 조작자의 조작을 계속하고 있는 시간과 로봇의 이동량의 설정값과의 대응 관계를 상기의 통지에 의해 파악하기 쉬워지기 때문에, 조작자의 조작에 의한 원하는 이동량의 설정이 용이하게 된다.

또, 본 발명의 제 2 태양에서는, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향은 복수 종류 있고, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 그 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 측정하는 동시에, 그 각 종류의 이동 방향 마다의 측정 시간에 따라 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 한다.

이것에 의하면, 각 종류의 이동 방향 마다의 조작자의 조작 시간에 의해 각 종류의 이동 방향 마다 설정되는 이동량이 상기 이동 제어 수단에 의해 합성되고, 2족 이동 로봇이 그 합성에 의해 얻어지는 원하는 위치로 이동하기 때문에, 상기 제 1 태양의 경우와 동일하게, 2족 이동 로봇의 임의의 방향의 원하는 위치로의 이동을 행하기 위한 조작을 용이하게 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 3 태양은, 상기 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작 상태와 비조작 상태를 갖는 제 1 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 원하는 이동량에 따른 조작량으로 가변적으로 조작 가능하고 또한 임의의 조작량 상태로 유지가능한 제 2 조작자와, 상기 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 이 제 2 조작자가 원하는 조작량으로 조작된 상태에서 상기 제 1 조작자가 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작되었을 때, 상기 제 2 조작자의 조작량에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에게 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

이러한 본 발명의 제 3 태양에 의하면, 2족 이동 로봇의 조종자가, 이 로봇을 원하는 이동 방향으로 원하는 이동량 만큼 이동시키고자 하는 경우에는, 이 조종자는, 상기 제 2 조작자를 원하는 이동량에 대응하는 조작량 만큼 조작하고, 그 조작량으로 유지한다. 그리고, 조종자는 이 상태에서, 상기 제 1 조작자를 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작한다. 이 때, 이동량 설정 수단은, 먼저 조작된 제 2 조작자의 조작량에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정한다. 그리고, 그 설정된 이동량으로의 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동이 상기 이동 제어 수단의 제어에 의해 행해진다.

이와 같이 본 발명의 제 3 태양에서는, 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량이, 2족 이동 로봇이 정지한 상태에서의 상기 제 2 조작자의 조작량에 의해 설정되고, 게다가 이 제 2 조작자는 임의의 조작량 상태로 유지가능하다. 또, 2족 이동 로봇의 이동 방향은, 제 1 조작자의 조작에 의해 지시된다. 이 때문에, 이 로봇을 원하는 방향에서 원하는 위치로 이동시키는 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있고, 로봇의 원하는 위치로의 이동을 제 1 및 제 2 조작자의 간단한 조작으로 확실하게 행할 수 있다.

이러한 본 발명의 제 3 태양에서는, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향은 복수 종류 있고, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 상기 제 2 조작자의 조작량에 따라 상기 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 한다.

이것에 의하면, 상기 제 1 조작자에 의해 지시되는 각 종류의 이동 방향 마다, 제 2 조작자의 조작량에 의해 설정되는 이동량이 상기 이동 제어 수단에 의해 합성되고, 2족 이동 로봇이 그 합성에 의해 얻어지는 원하는 위치로 이동하기 때문에, 상기 제 1 태양의 경우와 동일하게, 2족 이동 로봇의 임의의 방향의 원하는 위치로의 이동을 행하기 위한 조작을 용이하게 행할 수 있다.

이상 설명한 본 발명의 각 태양에서는, 상기 이동 제어 수단에 의한 상기 2족 이동 로봇의 이동 개시 전에 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 이동량에 기초하는 이 2족 이동 로봇의 현재위치로부터의 이동 위치를 나타내는 이동 후 위치 정보를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것이 바람직하다. 이것에 의하면, 조종자는, 2족 이동 로봇의 이동 개시 전에, 상기 이동 후 위치 정보에 의해 이 로봇의 이동 후의 위치를 확인할 수 있기 때문에, 조작자의 조작에 의한 이동량의 설정을 필요에 따라 수정하거나 할 수 있게 된다.

또, 본 발명의 각 태양에서는, 상기 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량은, 상기 2족 이동 로봇의 각 다리체를 1회씩 번갈아 이상·착상시킴으로써 이 2족 이동 로봇이 이동가능한 이동량이며, 상기 이동 제어 수단은, 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽의 다리체의 족평부(足平部)를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체의 족평부를 상기 원하는 이동 방향으로 상기 이동량 만큼 이동시킨 위치에 착상시키고, 뒤이어, 이 다른쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서 상기 한쪽 다리체의 족평부를 이 다른쪽 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 상기 2족 이동 로봇을 이동하게 한다.

이것에 의하면, 상기 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량은, 2족 이동 로봇의 각 다리체를 1회씩 번갈아 이상·착상시킴으로써 이동가능한 이동량이며, 최초로 이상·착상시키는 다리체(상기 다른 방면의 다리체)의 족평부가, 지지 다리측의 다리체(상기 한쪽 다리체)의 족평부에 대해 상기 원하는 이동 방향으로 상기 이동량 만큼 이동하고, 그 다음 이상·착상 동작(상기 한쪽 다리체의 이상·착상 동작)에 의해, 양 다리체의 양 족평부가 병렬하게 된다. 이것에 의해, 비교적 작은 이동량으로의 2족 이동 로봇의 이동을 확실하게 행할 수 있다.

상기한 바와 같이 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량을 비교적 작은 것으로 한 본 발명에서는, 상기 2족 이동 로봇의 이동 후에 이 2족 이동 로봇의 개각(開脚) 정지를 행하게 하는 개각 정지 모드를 소정의 조작에 의해 설정하기 위한 수단을 구비하고, 상기 이동 제어 수단은, 상기 개각 정지 모드가 설정되어 있을 때에는, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽의 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체를 상기 원하는 이동 방향으로 상기 이동량 만큼 이동시킨 위치에 착상시킨 후에, 양 다리체를 정지시키는 것이 바람직하다.

이것에 의하면, 2족 이동 로봇의 조종자가 소정의 조작(스위치 조작 등)에 의해 상기 개각 정지 모드를 설정했을 때에는, 한쪽 다리체의 족평부만의 이상·착상이 행해지고, 이 한쪽 다리체의 족평부가 상기 원하는 이동 방향으로 설정된 이동량 만큼 이동하여 착상하고, 그 상태에서 양 다리체가 정지하게 된다. 따라서, 필요에 따라 2족 이동 로봇의 개각 정지(양 족평부의 간격을 넓힌 상태에서의 정지)를 행하는 것이 가능하게 된다.

또, 본 발명의 각 태양에서는, 상기 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량을, 상기 2족 이동 로봇이 복수보의 이동 동작으로 이동가능한 비교적 큰 이동량으로 해도 좋다. 이 경우에는, 상기 이동 제어 수단은, 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 했을 때, 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 상기 원하는 이동 방향으로의 이동량에 따라 이 2족 이동 로봇의 보수(步數)를 결정하고, 그 결정한 보수분량의 2족 이동 로봇의 각 다리체의 이상·착상을 행하게 하는 동시에, 최후의 보수째에서 이상·착상을 행하게 하는 다리체의 족평부를 지지 다리측의 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 이 2족 이동 로봇을 이동하게 한다.

이것에 의하면, 설정된 원하는 이동 방향으로의 이동량에 따라 보수를 결정하므로, 1보째의 2족 이동 로봇의 자세의 안정성을 확보할 수 있는 적정한 보수를 결정하는 것이 가능하게 된다. 그리고, 그 결정한 보수분량의 각 다리체의 이상·착상을 행하게 하여 2족 이동 로봇을 이동시키고, 특히 최후의 보수째에서는, 이상·착상을 행하게 하는 다리체(미착상 다리측의 다리체)의 족평부를 지지 다리측의 다리체의 족평부에 병렬시킴으로써, 상기 원하는 이동 방향으로의 설정된 이동량으로의 2족 이동 로봇의 이동을 이 로봇의 안정한 자세에서 확실하게 행할 수 있게 된다.

더욱이, 본 발명의 각 태양에서는, 상술한 바와 같이, 각 다리체의 1회씩의 이상·착상 동작에 의한 비교적 작은 이동량으로 2족 이동 로봇을 이동시키는 것과, 복수보의 이동 동작에 의한 비교적 큰 이동량으로 2족 이동 로봇을 이동시키는 것을 원격 조작 장치의 조작에 의해 선택적으로 행하게 할 수도 있다. 이 경우에는, 상기 2족 이동 로봇의 각 다리체를 1회씩 번갈아 이상·착상시킴으로써 이 2족 이동 로봇이 이동가능한 이동량을 상기 이동량 설정 수단에 설정시키는 제 1 이동 모드와, 상기 2족 이동 로봇이 복수보의 이동 동작으로 이동가능한 이동량을 상기 이동량 설정 수단에 설정시키는 제 2 이동 모드를 소정의 조작에 의해 선택하기 위한 수단(예를 들면 모드 선택 스위치)을 원격 조작 장치에 구비해 둔다. 그리고, 이동 제어 수단은, 상기 제 1 이동 모드가 선택된 상태에서 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때에는(이 때 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량이 비교적 작은 것이 됨), 상기와 같이, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽의 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체의 족평부를, 상기 제 1 이동 모드에 대응하여 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 이동량 만큼 상기 원하는 이동 방향으로 이동시킨 위치에 착상시키고, 뒤이어, 이 다른쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서 상기 한쪽 다리체의 족평부를 이 다른쪽 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 상기 2족 이동 로봇을 이동하게 한다. 동일하게, 이동 제어 수단은, 상기 제 2 이동 모드가 선택된 상태에서 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때에는(이 때 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량이 비교적 큰 것이 됨), 상기 제 2 이동 모드에 대응하여 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 상기 원하는 이동 방향으로의 이동량에 따라 이 2족 이동 로봇의 보수를 결정하고, 그 결정한 보수분량의 2족 이동 로봇의 각 다리체의 이상·착상을 행하게 하는 동시에, 최후의 보수째에서 이상·착상을 행하게 하는 다리체의 족평부를 지지 다리측의 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 이 2족 이동 로봇을 이동하게 한다.

이와 같이 함으로써, 2족 이동 로봇을 비교적 작은 이동량 만큼 원하는 방향으로 이동시키는 것과, 비교적 큰 이동량으로 원하는 방향으로 이동시키는 것을, 하나의 원격 조작 장치를 사용하여 선택적으로 행할 수 있어, 원격 조작 장치에 의한 로봇의 이동의 조작성을 높일 수 있다. 게다가, 이동량 설정 수단에 의한 이동량의 설정값의 스케일을 각 이동 모드에 대응시켜서 상이한 것으로 함으로써 각 이동 모드 마다 조작자의 조작 형태를 각각 별도로 할 필요는 없어, 2종류의 이동 모드에서의 로봇의 이동을 용이하게 선택적으로 실행시킬 수 있다.

본 발명의 제 1 실시형태를 도 1∼도 12를 참조하여 설명한다. 본 실시형태는, 본 발명의 제 1 태양의 일실시형태이다.

도 1을 참조하여, 본 실시형태에서의 2족 이동 로봇(A)은, 상체(1)(동체), 다리체(2), 팔체(3) 및 머리부(4)를 구비하는 인간 형태의 로봇이다. 또한, 도 1은 로봇(A)의 측면도이기 때문에, 다리체(2) 및 팔체(3)는 1개씩 밖에 기재되어 있지 않지만, 이 다리체(2) 및 팔체(3)는, 각각 좌우 한 쌍(2개)씩 구비되어 있다. 도 1에 도시되어 있는 다리체(2) 및 팔체(3)는, 로봇(A)의 전방을 향하여 좌측의 다리체(2) 및 팔체(3)이다. 이 로봇(A)의 상체(1)는, 다리체(2)나 팔체(3)가 뻗어 설치되는 동시에 머리부(4)를 지지하는 메인 보디(5)와, 이 메인 보디(5)에 짊어지도록 하여 이 메인 보디(5)의 배면부에 장착된 바구니체 형상이 서브 보디(6)로 구성되어 있다.

메인 보디(5)의 하단부에는 오목부(7)가 형성되어 있고, 이 오목부(7)에 설치된 좌우 한 쌍의 넓적다리 관절(8)로부터 각각 각 다리체(2)가 뻗어 설치되어 있다. 각 다리체(2)는, 그 족평부(9)와 넓적다리 관절(8) 사이에, 넓적다리 관절(8)측으로부터 순서대로 무릎 관절(10) 및 발목 관절(11)을 가지고 있다. 이 경우, 넓적다리 관절(8)은, 상하, 좌우, 및 전후방향의 3축 둘레의 회전 동작이 가능하게 되고, 무릎 관절(10)은, 좌우방향의 1축 둘레의 회전 동작이 가능하게 되고, 발목 관절(11)은, 전후 및 좌우방향의 2축 둘레의 회전 동작이 가능하게 되어 있다. 이것에 의해, 각 다리체(2)는, 사람의 다리와 거의 동일한 운동을 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

메인 보디(5)의 상부의 좌우의 각 측부에 어깨 관절(13)이 설치되어 있고, 이 어깨 관절(13)로부터 각 팔체(3)가 뻗어 설치되어 있다. 각 팔체(3)는, 그 핸드부(14)와 어깨 관절(13) 사이에, 어깨 관절(13)측으로부터 순서대로 팔꿈치 관절(15) 및 손목 관절(16)을 갖고 있다. 그리고, 어깨 관절(13), 팔꿈치 관절(15) 및 손목 관절(16)은, 각각, 3축 둘레, 1축 둘레, 1축 둘레의 회전 동작이 가능하게 되고, 사람의 팔의 운동에 가까운 운동을 각 팔체(3)에 행하게 하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 상기 각 다리체(2) 및 각 팔체(3)의 각 관절은, 도시를 생략하는 전동 모터에 의해 구동되게 되어 있다. 또, 머리부(4)는, 메인 보디(5)의 상단부에 지지되고, 그 내부에는, 로봇(A)의 시각용의 촬상장치(도시 생략)가 내장되어 있다.

상기 메인 보디(5)에는, 로봇(A)의 동작용 전원으로서의 축전장치(17)가 탑재되어 있다. 더욱이, 상기 서브 보디(6)에는, 각 다리체(2)나 각 팔체(3)의 각 관절을 구동하는 전동 모터(도시하지 않음)의 드라이버 회로 유닛(18)이나, 로봇(A)의 동작 제어(다리체(2)나 팔체(3)의 각 관절의 동작 제어)를 담당하는 콘트롤 유닛(19)(이하, ECU(19)라 한다), 이 ECU(19)와 후술하는 원격 조작 장치(22) 사이에서 각종 정보의 수수를 행하기 위한 통신장치(20), 상기 축전장치(17)의 출력 전압의 레벨을 상기 ECU(19)의 동작용의 전압 등의 레벨로 변환하는 DC/DC 컨버터(21) 등이 수용되어 있다. 여기에서, 상기 ECU(19)는, 마이크로 컴퓨터 등을 포함하는 전자회로에 의해 구성된 것으로, 본 발명에서의 이동 제어 수단에 상당하는 것이다. 또, 본 실시형태에서는, 상기 통신장치(20)는, 무선에 의한 통신을 행하는 것이다.

또한, 이하의 설명에서, 좌우의 다리체(2, 2)를 구별하기 위해서, 로봇의 A의 전방을 향하여 우측의 다리체(2)를 우측 다리체(2R), 좌측의 다리체(2)를 좌측 다리체(2L)라고 칭하는 경우가 있다.

상술한 2족 이동 로봇(A)의 다리체(2)에 의한 이동 동작의 원격 조작을 행하기 위한 본 실시형태의 원격 조작 장치(22)의 주요 구성이 도 2에 도시되어 있다. 동 도시와 같이, 이 원격 조작 장치(22)는, 오퍼레이터(로봇(A)의 조종자)가 소지하여 조작하는 조작기(23)와, 이 조작기(23)에 케이블(24)을 통하여 접속된 통신장치(25)를 구비하고 있다. 여기에서, 통신장치(25)는, 조작기(23)와 로봇(A)의 ECU(19) 사이에서의 정보의 수수를 로봇(A)의 통신장치(20)와 협동하여 중개하는 것이며, 안테나(25a)를 통하여 무선에 의해 로봇(A)의 통신장치(20)와의 통신을 행한다.

조작기(23)는, 로봇(A)의 원하는 이동 방향 및 이동량의 지시 조작을 행하기 위한 복수(10개)의 조작자 26L(전), 26L(후), 26L(좌), 26L(우), 26L(회), 26R(전), 26R(후), 26R(좌), 26R(우), 26R(회)를 구비하고 있다(이하, 이들 조작자를 특별히 구별할 필요가 없을 때는, 총칭적으로 조작자(26)라고 칭하는 경우가 있음). 이들 조작자(26) 중, 조작자 26L(전), 26R(전)은 로봇(A)을 전방으로 이동시키기 위한 조작자, 조작자 26L(후), 26R(후)는 로봇(A)을 후방으로 이동시키기 위한 조작자, 조작자 26L(좌), 26R(좌)는 로봇(A)을 왼쪽으로 이동시키기 위한 조작자, 조작자 26L(우), 26R(우)는 로봇(A)을 오른쪽으로 이동시키기 위한 조작자, 조작자 26L(회), 26R(회)는 로봇(A)을 시계방향 또는 반시계방향으로 선회시키기 위한 조작자이다.

이 경우, 이들 조작자(26) 중, 조작자 26L(회), 26R(회)를 제외한 조작자는, 각각 누름 버튼 스위치형의 것이고, 누름 조작된 상태에서만 ON 상태로 되고, 누름 조작 되어 있지 않은 통상 상태(비조작 상태)에서는 OFF 상태로 되어 있다. 또, 조작자 26L(회), 26R(회)는, 각각 시계방향 및 반시계방향의 양방향으로 상하 방향의 축심 둘레로 회전가능한 다이얼식의 것이고, 통상 상태(비조작 상태)에서는 미리 정해진 중립 회전 위치에 도시하지 않은 스프링에 의해 가압되어 있다.

또, 조작자(26) 중, 조작자 26L(전), 26L(후), 26L(좌), 26L(우), 26L(회)는, 특히 로봇(A)을 후술하는 바와 같이 개각 정지시킬 때에 좌측 다리체(2L)를 움직이기 위해서 사용하는 조작자이며, 이것들은, 조작기(23)의 전방을 향해서 좌측 부분에 설치되어 있다. 이 경우, 조작자 26L(전), 26L(후), 26L(좌), 26L(우)는, 각각 조작기(23)의 왼쪽 부분의 표면부에, 전후 좌우로 열십자 형상으로 배열되어 배치되고, 조작자 26L(회)는, 조작기(23)의 왼쪽 부분의 전단면부에, 이 조작자 26L(회)의 외주면부의 일부를 노출시켜서 설치되어 있다(이하, 조작자 26L(전), 26L(후), 26L(좌), 26L(우), 26L(회)를 특별히 구별할 필요가 없을 때는, 그것들을 총칭적으로 좌측 조작자(26L)라고 칭하는 경우가 있음).

또, 상기 좌측 조작자(26L) 이외의 조작자 26R(전), 26R(후), 26R(좌), 26R(우), 26R(회)는, 특히 로봇(A)을 후술하는 바와 같이 개각 정지시킬 때에 우측 다리체(2R)를 움직이기 위해서 사용하는 조작자이다. 이들 조작자 26R(전), 26R(후), 26R(좌), 26R(우), 26R(회)는, 조작기(23)의 우측의 부분에 설치되고, 상기 좌측 조작자(26L)와 같이, 이 조작기(23)의 오른쪽 부분의 표면부 및 전단면부에 배치되어 있다(이하, 조작자 26R(전), 26R(후), 26R(좌), 26R(우), 26R(회)을 좌측 조작자(26L)의 경우와 같이 우측 조작자(26R)라고 칭하는 경우가 있음).

또한, 이하의 설명에서는, 좌측 조작자(26L)의 각각의 조작자와, 우측 조작자(26R)의 각각의 조작자에 관하여, 좌우를 구별할 필요가 없을 때는, 「R」, 「L」의 부호를 생략하고, 조작자 26(전), 26(후), 26(좌), 26(우), 26(회)와 같이 칭하는 경우가 있다.

조작기(23)는, 상술한 바와 같이 복수의 조작자(26)를 구비하는 이외에, 더욱이, 그 표면부의 중앙부에는, 조작자(26)에 의한 로봇(A)의 이동 방향 및 이동량의 후술의 지시 조작을 확정하기 위한 확정 스위치(27)와, 그 이동 방향 및 이동량의 지시를 해제하기 위해 캔슬 스위치(28)와, 로봇(A)을 이동 후에 후술하는 바와 같이 개각 상태로 정지시킬지 아닐지를 지시하기 위한 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)와, 조작자(26)의 조작에 의해 결정되는 로봇(A)의 이동 방향 및 이동량에 의해 로봇(A)이 현재 위치로부터 어느 이동 위치로 이동할지를 나타내는 이동 후 위치 정보를 표시하는 액정표시기(30)와, 각 조작자(26)의 조작 중에 각각 대응하는 로봇(A)의 각 이동 방향(본 실시형태에서는 전후방향, 좌우방향, 선회방향)으로 설정되는 이동량의 변화를 통지하는 통지 수단으로서의 복수의 LED 램프(31)를 구비하고 있다. 더욱이, 조작기(23)의 측면부에는, 조작기(23)의 조작에 따른 로봇(A)의 이동 모드를 선택적으로 지정하기 위한 이동 모드 선택 스위치(32)를 구비하고 있다. 이 경우, 본 실시형태에서는, 확정 스위치(27), 캔슬 스위치(28), 및 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)는, 상기 조작자 26(전), 26(후), 26(좌), 26(우)와 동일하게, 누름 조작에 의해 ON 상태로 되는 누름 버튼 스위치형의 것이고, 이동 모드 선택 스위치(32)는, 2개의 조작 위치를 채용할 수 있는 2위치 전환 스위치이다. 또, 상기 복수의 LED 램프(31)는 조작기(23)의 좌우방향에 병렬하여 설치되어 있다.

여기에서, 본 실시형태에서는, 이동 모드 선택 스위치(32)에서 선택가능한 이동 모드는, 로봇(A)의 양 다리체(2, 2)의 이상·착상 동작을 번갈아 1회씩 행함으로써 이 로봇(A)을 이동시킬 수 있는 비교적 작은 이동량만 이 로봇(A)을 이동시키는 소이동 모드와, 로봇(A)의 양 다리체(2)의 이상·착상 동작을 번갈아 복수회 행할(로봇(A)의 이동 동작을 복수보분량 행할) 필요가 있는 비교적 큰 이동량으로 이 로봇(A)을 이동시키는 대이동 모드가 있다. 소이동 모드 및 대이동 모드는 각각 본 발명에서의 제 1 이동 모드, 제 2 이동 모드에 상당하는 것이다.

도 3의 블록도를 참조하고, 조작기(23)의 내부에는, 상기 각 조작자(26), 확정 스위치(27), 캔슬 스위치(28), 개각 정지 ON/OFF 스위치(29) 및 이동 모드 선택 스위치(32)의 각각의 조작 상태에 따른 신호를 생성하는 조작신호 생성회로(33)와, 그 조작신호가 입력되는 연산처리회로(34)와, LED 램프(31) 및 액정표시기(30)를 각각 구동하는 구동회로(35, 36)와, 연산처리회로(34)와 상기 통신장치(25)의 신호 데이터의 수수를 담당하는 통신처리회로(37)를 구비하고 있다. 또한, 조작자에 관계되는 괄호 붙은 참조 부호 (39)는, 후술의 제 4 실시형태의 설명에 관계되는 참조 부호이다.

이 경우, 조작신호 생성회로(33)는, 상기 조작자(26(회)) 이외의 각 조작자(26), 확정 스위치(27), 캔슬 스위치(28), 및 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)에 관해서는, 그것들이 ON 상태인지 아닌지를 도시하는 신호를 생성한다. 또, 조작신호 생성회로(33)는, 각 조작자(26(회))에 관해서는, 그것이 중립 회전 위치로부터 시계방향으로 소정량 이상 회전 조작되었을 때와, 반시계방향으로 소정량 이상 회전 조작되었을 때에 각각 별도의 신호를 생성한다. 바꾸어 말하면, 각 조작자(26(회))가 시계방향, 반시계방향 중 어느 곳으로 회전 조작 되어 있는지를 도시하는 신호를 생성한다.

또, 연산처리회로(34)는, CPU 등을 포함하는 회로이며, 조작신호 생성회로(33)로부터 입력되는 조작신호에 따라 후술하는 바와 같이 로봇(A)의 이동량을 설정하는 처리, 그 설정 데이터나 개각 정지 ON/OFF 스위치(29) 및 이동 모드 선택 스위치(32)의 조작 상태의 데이터 등으로 구성되는 이동 지시 데이터를 통신처리회로(37)를 통하여 통신장치(25)에 출력하는 처리, LED 램프(31) 및 액정표시기(30)의 표시를 구동회로(35, 36)를 통하여 후술하는 바와 같이 제어하는 처리 등을 실행하는 것이다. 또한, 이 연산처리회로(34)는, 본 발명에서의 이동량 설정 수단에 상당하는 것이다.

다음에 본 실시형태의 장치의 작동을 설명한다. 우선, 상기 이동 모드 선택 스위치(32)가 소이동 모드로 조작되고, 또한 상기 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)가 OFF 상태로 되어 있을 경우에 대하여 설명한다. 또, 로봇(A)은, 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)를 좌우방향으로 소정 간격으로 병렬시킨 개각 상태로 정지하고 있는(이동하고 있지 않는) 것으로 한다. 이 경우, 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)를 동일한 장소에서 번갈아 이상·착상시켜, 제자리걸음시키고 있어도 좋다.

이러한 상태에서, 조작기(23)의 상기 연산처리회로(34)는, 도 4의 플로차트에 도시하는 바와 같은 처리를 실행한다.

연산처리회로(34)는, 우선, STEP 1에서 각종 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW, TP, TR의 값을 「0」으로 초기화한다. 여기에서, 변수 NF, NB, NR, NL은, 각각 조작자 26(전), 조작자 26(후), 조작자 26(우), 조작자 26(좌)가 누름 조작된 회수를 카운트하기 위한 변수이다. 또, 변수 NCW, NCCW는, 각각 조작자(26(회))가 시계방향으로 조작된 회수, 반시계방향으로 조작된 회수를 카운트하기 위한 변수이다(이하, 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW를 조작회수 변수라고 함). 또, 변수 TP는, 하나의 조작자(26)가 계속적으로 조작된 시간(단, 각 조작자(26(회))에 대해서는 동일한 회전 방향으로 계속적으로 조작된 시간)을 카운트하기 위한 변수이며, 변수 TR은, 조작자(26) 중 어느 것이나 조작되어 있지 않은 상태의 계속 시간을 카운트하기 위한 변수이다(이하, 변수 TP, TR을 시간 변수라고 함).

이어서, 연산처리회로(34)는, 조작신호 생성회로(33)의 출력에 기초하여, 어느 하나의 조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지를 판단한다(STEP 2). 그리고, 어느 하나의 조작자(26)가 조작되어 있는 경우에는, 로봇(A)의 이동 방향 중 어느 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작이 되어 있는지 아닌지가 판단되고(STEP 3), 그 판단된 방향에 대응하는 조작회수 변수 NF 또는 NB 또는 NR 또는 NL 또는 NCW 또는 NCCW의 값이 「1」만큼 증가된다(STEP 4). 또, 이 STEP 4에서는 상기 각 시간 변수 TP, TR의 값이 「0」으로 초기화된다. 또한, STEP 4에서는, 조작회수 변수 NF는, 좌우 2개의 조작자 26L(전), 26R(전) 중 어느 하나가 조작되어도, 그 값이 증가되고, 이것은, 조작회수 변수 NB, NR, NL에 대해서도 동일하다. 더욱이, 조작회수 변수 NCW는, 좌우 2개의 조작자 26L(회), 26R(회) 중 어느 하나가 시계방향으로 조작되어도, 그 값이 증가되고, 이 것은 조작회수 변수 NCCW에 대해서도 동일하다.

상기 STEP 4의 처리에 이어서, 연산처리회로(34)는, 조작자(26)의 조작이 해제되었는지 아닌지를 판단하고(STEP 5), 조작자(26)의 조작이 계속되고 있을 경우에는, 상기 시간 변수 TP의 현재값이 미리 정한 상한 시간(MAXTP)에 도달했는지 아닌지를 판단한다(STEP 6). 이때, TP≥MAXTP로 되어 있는 경우에는, 연산처리회로(34)는, 로봇(A)의 이동을 행하게 하기 위한 현재까지의 조작자(26)의 조작이 캔슬된 것으로 하여, 상기 STEP 1의 처리를 실행하고, 조작회수 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW 및 시간 변수 TP, TR의 값을 「0」으로 초기화한다. 또, STEP 6에서 TP<MAXTP인 경우에는, 연산처리회로(34)는, 시간 변수 TP의 값을 미리 정한 소정의 시간폭 △T 만큼 증가시킨 후(STEP 7), 그 시간폭 △T의 시간 대기하고(STEP 8), 그 후 STEP 5의 판단 처리로 되돌아간다. 이들 STEP 5∼8의 루프 처리에 의해, 조작자(26) 중 어느 하나가 상기 상한 시간 MAXTP 이상, 계속적으로 조작된 경우에는, 로봇(A)을 이동시키기 위한 현재까지의 조작자(26)의 조작이 캔슬되는 것으로 된다.

한편, 상기 STEP 5의 판단에서, 조작자(26)의 계속적인 조작 시간이 상기 상한 시간 MAXTP에 도달하기 전에, 이 조작자(26)의 조작이 해제된 경우에는, 연산처리회로(34)는, 다음에, 상기 캔슬 스위치(28)가 조작되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 9). 그리고, 캔슬 스위치(28)가 조작된 경우에는, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 6의 판단 결과가 YES의 경우와 동일하게, 상기 STEP 1의 초기화 처리를 실행한다. 또, STEP 9에서 캔슬 스위치(28)가 조작되어 있지 않은 경우에는, 연산처리회로(34)는, 더욱이, 상기 확정 스위치(27)가 조작되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 10). 이때, 연산 처리 장치(34)는, 확정 스위치(27)가 조작된 것을 확인한 경우에는, 로봇(A)의 이동을 행하게 하기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로 하여 후술의 STEP 16의 처리를 실행하고, 확정 스위치(27)가 조작되어 있지 않은 경우에는, 더욱이 상기 시간 변수 TR의 현재값이 미리 정한 상한 시간 MAXTR에 도달했는지 아닌지를 판단한다(STEP 11). 이때, TR<MAXTR인 경우에는, 연산처리회로(34)는, 시간 변수 TR의 값을 소정의 시간폭 △T 만큼 증가시킨 후(STEP 12), 그 시간폭 △T의 시간 대기하고(STEP 13), 그 후, 상기 STEP 2의 판단 처리(조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지의 판단 처리)를 실행한다.

그리고, 연산처리회로(34)는, STEP 2의 판단에서, 조작자(26) 중 어느것이나 조작되어 있지 않은 경우에는, 로봇(A)의 전후방향의 이동에 관계되는 조작회수 변수 NF, NB의 값의 편차 X=NF-NB(이하, 전후회수 변수 X라고 함)와, 로봇(A)의 좌우방향의 이동에 관계되는 조작회수 변수 NR, NL의 값의 편차 Y=NR-NL(이하, 좌우 회수 변수 Y라고 함)와, 로봇(A)의 선회 이동에 관계되는 조작회수 변수 NCW, NCCW의 값의 편차 THZ=NCW-NCCW(이하, 선회 회수 변수 THZ라고 함)를 산출한다(STEP 14). 더욱이 연산처리회로(34)는, 이들 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y 및 선회 회수 변수 THZ 중 어느 것이나 「0」인지 아닌지를 판단하고(STEP 15), X=Y=THZ=0인 경우에는, 상기 STEP 2의 판단 처리를 실행한다. 또, X, Y, THZ 중 어느 하나가 「0」이 아닌 경우에는, 상기 STEP 9의 판단 처리(캔슬 스위치(28)의 조작 유무의 판단)가 실행된다.

그리고, STEP 11의 판단에서 TR≥MAXTR로 된 경우, 즉, 조작자(26)의 조작을 최후에 행하고 나서의 경과 시간이, 캔슬 스위치(28), 확정 스위치(27), 및 조작자(26)의 조작이 행해지지 않고 상기 상한시간 MAXTR에 도달한 경우(단 X=Y=THZ=0으로 되어 있는 경우를 제외함)에는, 상기 STEP 10에서 상기 확정 스위치(27)의 조작이 확인된 경우와 동일하게, 로봇(A)을 이동시키기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로 하여, 이하에 설명하는 STEP 16의 처리를 실행한다.

이 STEP 16에서는, 연산처리회로(34)는, 상기 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y, 및 선회 회수 변수 THZ의 값으로부터, 그들 각 변수 마다 미리 정해진 데이터 테이블에 기초하여 로봇(A)의 전후방향의 이동량, 좌우방향의 이동량, 및 선회방향의 이동량(회전량)을 각각 설정한다. 여기에서, 상기 데이터 테이블은, 상기 이동 모드 선택 스위치(32)에 의해 선택되는 로봇(A)의 이동 모드의 종류(상기 소이동 모드 또는 대이동 모드) 마다 각각 별도로 구비되어 있고, 소이동 모드가 선택되어 있는 상태에서는, 이 소이동 모드용의 데이터 테이블이 STEP 16에서 사용된다.

이 경우, 소이동 모드용의 데이터 테이블에 의해 설정되는 로봇(A)의 각 방향의 이동량은, 로봇(A)의 양 다리체(2, 2)의 이상·착상 동작을 번갈아 1회씩 행함으로써 이 로봇(A)을 이동시킬 수 있는 비교적 작은 이동량(예를 들면 센티미터 단위)이다. 그리고, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 각 방향의 이동량은, 각각 대응하는 회수 변수 X, Y, THZ의 값에 비례한 값으로 설정된다. 여기에서, 전후 회수 변수 X(=NF-NB)에 값에 따라 설정되는 전후방향의 이동량은, X>0일 때, 전방으로의 이동량이며, X<0일 때 후방으로의 이동량이다. 또, 좌우 회수 변수 Y(=NR-NL)의 값에 따라 설정되는 좌우방향의 이동량은, Y>0일 때, 오른쪽으로의 이동량이며, Y<0일 때, 왼쪽으로의 이동량이다. 또, 선회 회수 변수 THZ(=NCW-NCCW)의 값에 따라 설정되는 선회방향의 이동량은, THZ>0일 때, 시계방향의 회전량이며, THZ<0일 때, 반시계방향의 회전량이다. 또한, 회수 변수 X, Y, THZ 중 어느 하나의 값이 「0」일 때에는, 그 「0」의 회수 변수에 대응하는 방향의 이동량도 「0」이다.

이렇게 하여, 로봇(A)의 전후, 좌우, 선회방향의 각 방향의 이동량을 각각의 방향에 대응하는 회수 변수 X, Y, THZ의 값에 따라 설정함으로써, 각 방향의 이동량은, 각각의 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작회수에 따라 설정되게 된다.

또한, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 각 방향의 이동량을, 대응하는 회수 변수 X, Y, THZ의 값에 비례시켜서 설정하도록 했지만, 기본적으로는, 회수 변수 X, Y, THZ의 값의 절대값이 클 수록, 대응하는 방향의 이동량이 커지도록 설정하면 좋다. 그리고, 예를 들면 회수 변수 X, Y, THZ의 값의 절대값의 크기에 따라, 이동량의 증가의 정도를 변화시키도록 해도 좋다.

상술한 바와 같이 하여 전후, 좌우, 선회방향의 각 방향의 이동량을 설정한 후, 연산처리회로(34)는, 그 각 방향 마다의 이동량의 설정 데이터와 개각 정지 ON/OFF 스위치(29) 및 이동 모드 선택 스위치(32)의 각각의 조작 상태의 데이터를 포함하는 이동 지시 데이터를 상기 통신처리회로(37)를 통하여 상기 통신장치(25)에 출력한다(STEP 17). 또한, 본 실시형태에서는, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 2에서 최초로 조작된 조작자(26)가 좌측 조작자(26L)의 것인지 우측 조작자(26R)의 것인지를 도시하는 데이터(이하, 좌우 조작 판별 데이터라고 함)를 기억 유지하고, 그 좌우 조작 판별 데이터를 상기 이동 지시 데이터와 함께 출력하도록 하고 있다. 또, 연산처리회로(34)의 처리는, 상기 이동 지시 데이터 등의 출력을 완료한 시점에서, 또는, 이 이동 지시 데이터 등에 근거하는 로봇(A)의 후술하는 실제의 이동이 완료한 후에, 도 4의 「START」로 되돌아간다.

또, 도 4의 플로차트에서는 기재를 생략하고 있지만, 조작기(23)의 연산처리회로(34)는, 하나의 조작자(26)가 조작될 때마다, 그 조작에 의해 갱신된 상기 조작회수 변수 NF 또는 NB 또는 NR 또는 NL 또는 NCW 또는 NCCW의 값에 따라 상기 LED 램프(31)를 일시적으로 점등시킨다. 이 경우, 예를 들면, 각 조작회수 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW의 값이 커질 수록, LED 램프(31)의 점등 개수가 이 LED 램프(31)의 배열의 일단측에서 타단측을 향해서 늘어나도로록 LED 램프(31)가 점등된다. 이것에 의해, 오퍼레이터는, 로봇(A)의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작회수, 게다가, 이 이동 방향에 대한 이동량의 설정값을 개략적으로 인식할 수 있다. 또한, 조작자(26)가 조작될 때마다, 각 조작회수 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW의 값을 액정표시기(30) 등에 표시하도록 해도 좋다.

더욱이, 연산처리회로(34)는, 조작자(26)의 조작에 의해 조작회수 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW의 값이 갱신될 때마다, 그들 조작회수 변수 NF, NB, NR, NL, NCW, NCCW의 값에 의해 정해지는 상기 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y 및 선회 회수 변수 THZ로부터, 상기 STEP 16에서 사용하는 데이터 테이블에 의해 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향의 각 방향에서의 로봇(A)의 이동량을 구한다. 그리고, 연산처리회로(34)는, 그 구한 각 방향에서의 이동량에 기초하여, 다음과 같은 표시를 상기 액정표시기(30)에 행하게 한다.

즉, 도 5를 참조하여, 연산처리회로(34)는, 예를 들면 로봇(A)의 현재 위치를 원점으로 하는 전후 및 좌우의 2축의 좌표의 화상 G1이나, 로봇(A)의 현재의 족평부(9, 9)의 위치를 나타내는 화상 G2, 현재의 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y 및 선회 회수 변수 THZ의 값에 의해 정해지는 로봇(A)의 이동 후의 족평부(9, 9)의 위치 및 방향을 나타내는 화상 G3, 현재의 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y 및 선회 회수 변수 THZ의 값에 대응하는 각 방향의 이동량의 값을 나타내는 수치 데이터의 화상 G4 등을 액정표시기(30)에 표시시킨다.

이와 같은 액정표시기(30)의 표시에 의해, 오퍼레이터는, 자신이 행한 조작자(26)의 조작에 의한 로봇(A)의 이동 후의 위치(방향을 포함함)를, 축차 시각적으로 확인할 수 있게 된다.

한편, 상술한 바와 같은 조작기(23)의 연산처리회로(34)의 처리에 의해 이 연산처리회로(34)로부터 통신처리회로(37)를 통하여 통신장치(25)에 출력되는 상기 이동 지시 데이터 및 좌우 조작 판별 데이터는, 이 통신장치(25)로부터 로봇(A)의 통신장치(20)를 통하여 이 로봇(A)의 ECU(19)에 주어진다.

이때 ECU(19)는, 주어진 이동 지시 데이터 및 좌우 조작 판별 데이터에 기초하여, 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 동작 형태(걸음걸이 형태)를 규정하는 목표 걸음 모양을 생성하고, 그 목표 걸음 모양에 기초하여 로봇(A)의 다리체(2, 2)를 동작시켜서 이 로봇(A)의 이동을 제어한다. 이 경우, 상기 개각 ON/OFF 스위치(29)는 OFF 상태이고, 또한 이동 모드 선택 스위치(32)에 의해 선택되어 있는 이동 모드는 소이동 모드이므로, ECU(19)가 생성하는 목표 걸음 모양은, 양 다리체(2, 2)의 이상·착상 동작을 1회씩 순서대로 행하게 하는 목표 걸음 모양이다.

여기에서, 소이동 모드에서의 목표 걸음 모양을 생성할 때에는, ECU(19)는, 기본적으로는, 이동할 때에 최초로 이상시키는 다리체(2)를 상기 좌우 조작 판별 데이터에 기초하여 결정한다. 즉, ECU(19)는, 주어진 좌우 조작 판별 데이터에 의해, 최초로 조작된 조작자(26)가 우측 조작자(26R)인 것이 파악될 때에는, 우측 다리체(2R)를 이동할 때에 최초로 이상시키는 다리체(2)로서 결정하고, 최초로 조작된 조작자(26)가 좌측 조작자(26L)인 것이 파악될 때에는, 좌측 다리체(2L)를 최초로 이상시키는 다리체(2)로서 결정한다. 단, 주어진 이동 지시 데이터에 포함되는 이동량의 설정 데이터가, 좌우방향 및 선회방향으로의 이동의 지시를 포함하는 것인 경우에는, ECU(19)는 이동할 때의 로봇(A)의 밸런스(안정성) 확보의 용이함, 양 족평부(9, 9)의 상호의 간섭의 회피 등을 고려하여, 양 다리체(2, 2) 중, 지시된 좌우방향의 이동의 방향, 혹은 선회방향의 회전의 방향과 동일한 측에 존재하는 다리체(2)를 최초로 이상시키는 다리체(2)로서 결정한다. 즉, 이동량의 설정 데이터가 우향, 또는 시계방향의 이동량을 포함하는 경우에는, 우측 다리체(2R)가 최초로 이상시키는 다리체(2)가 되고, 이동량의 설정 데이터가 좌향, 또는 반시계방향의 이동량을 포함하는 경우에는, 좌측 다리체(2L)가 최초로 이상시키는 다리체(2)로 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 전후방향에서의 이동에 관하여, 최초로 조작된 조작자(26)가 우측 조작자(26R), 좌측 조작자(26L) 중 어느 것인지에 따라 최초로 이상시키는 다리체(2)를 결정하도록 했는데, 예를 들면 최후에 조작된 조작자(26)가 우측 조작자(26R), 좌측 조작자(26L) 중 어느 것인지에 따라 최초로 이상시키는 다리체(2)를 결정하도록 해도 좋다.

소이동 모드에서의 목표 걸음 모양을 생성할 때는, ECU(19)는, 최초로 이상시키는 다리체(2)(미착상 다리측의 다리체(2))의 족평부(9)의, 지지 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)에 대한 상대적인 착상위치(방향을 포함함)를, 로봇(A)의 전후방향, 좌우방향, 선회방향의 각 방향 마다의 이동량의 설정값에 따라 결정한다. 보다 상세하게는, 로봇(A)이 이동할 때에 최초로 이상시키는 미착상 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)의 착상위치는, 로봇(A)의 정지 상태에서 이 미착상 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)를 지지 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)의 측방에 소정 간격을 두고 병렬시킨 상태로부터, 전후방향, 좌우방향, 선회방향의 각 방향마다의 이동량의 설정값 만큼, 각 방향으로 이동시킨 위치로서 결정된다.

더욱이, ECU(19)는, 2번째로 이상시키는 다리체(2)의 족평부(9)의 착상위치는, 지지 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)의 측방에 상기의 소정 간격을 두고 병렬하는 위치로서 결정한다.

상술한 바와 같은 목표 걸음 모양에 기초하는 로봇(A)의 이동 제어에 의해, 조작기(23)의 조작자(26)의 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 이 경우의 로봇(A)의 이동의 형태를 도 6(a)∼(d) 및 도 7(a), (b)에 예시한다. 이들 각 도면은, 소이동 모드에서 동 도면에 병기한 바와 같이 조작자(26)를 조작한 경우에 있어서의 로봇(A)을 이동할 때의 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)의 초기상태로부터 2보째 까지의 움직임을 모식적으로 각 도면의 좌측부터 순서대로 시계열적으로 표현한 것이다. 어느 쪽의 경우도, 로봇(A)이 이동하고 있지 않은 초기상태에서는, 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)는, 소정의 간격으로 좌우 병렬하고 있다. 또한, 이 초기상태에서는, 앞에서도 기술한 바와 같이 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 제자리걸음 동작이 행해지고 있어도 좋다.

도 6(a)는, 조작자(26) 중 우측 조작자(26)만을 예를 들면 3회 조작한 경우의 예이다. 이 경우, 상기 전후 회수 변수 X=+3이며, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 전방을 향해서 조작자(26(전))의 3회의 조작에 대응하는 이동량으로 된다. 그리고, 로봇(A)의 좌우방향 및 선회방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 이때, 조작자(26)의 조작에 의한 로봇(A)의 이동량을 설정할 때에, 우측 조작자(26(전))가 최초로 조작되어 있으므로, 1보째에서는, 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 이상되어서, 전방으로의 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 전방을 향해서 이동한 위치에 착상된다. 그리고, 2보째에서는, 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이상되어, 초기상태와 동일한 간격으로 우측 다리체(2R)의 족평부(9)와 병렬하는 위치에 착상된다. 이것에 의해, 조작자(26(전))의 조작에 따른 방향(전방)을 향해서, 그 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또한, 예를 들면 좌측 조작자(26(전))만을 3회 조작한 경우에는, 도 6(a)의 경우와 양 다리체(2, 2)의 이상·착상을 행하는 순서만이 상이하고, 2보째의 착상후의 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)의 최종적인 위치는, 도 6(a)의 경우와 동일하다.

상기와 같은 로봇(A)의 전후방향으로의 이동은, 예를 들면 우측 조작자(26(후)) 또는 좌측 조작자(26(후)) 중 어느 한쪽만을 조작한 경우에도 동일하게 행해지고, 이 일예가 도 6(b)에 도시되어 있다. 이 경우, 1보째 및 2보째에서의 각 다리체(2)의 족평부(9)의 이동 방향이 후방이 되는 점에서만, 조작자(26(전))만을 조작한 경우와 상이하다. 또한, 도 6(b)의 예에서는, 좌측 조작자(26(후))만이 3회 조작된 경우의 예이기 때문에, 1보째에서는, 좌측 다리체(2L)의 이상·착상이 행해진다.

도 6(c)는, 우측 조작자(26(우)) 또는 좌측 조작자(26(우)) 중 어느 하나만이 예를 들면 3회 조작된 경우의 예이다. 이 경우, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 오른쪽을 향해서 조작자(26(우))의 3회의 조작에 대응하는 이동량이며, 전후방향 및 선회방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 그리고, 이 경우는, 우측 조작자(26(우)) 또는 좌측 조작자(26(우)) 중 어느 것이 조작되었는지에 의하지 않고, 1보째에서는, 로봇(A)의 이동의 방향(여기에서는 오른쪽)과 동일한 측의 우측 다리체(2R)가 이상되어서, 우측 조작자(26(우)) 또는 좌측 조작자(26(우))의 조작에 의한 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 오른쪽을 향해서 이동한 위치에 착상된다. 그리고, 2보째에서는, 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이상된 후, 도 6(a)의 경우와 동일하게 이 족평부(9)가 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 동일한 상태로 되는 위치에 착상된다. 이것에 의해, 조작자(26(우))의 조작에 따른 방향(오른쪽)을 향해서, 그 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또, 이때, 1보째에서 우측 다리체(2R)를 이동시킴으로써 양 족평부(9, 9)의 간섭을 발생시키거나 하지 않고, 로봇(A)의 안정한 자세를 유지하면서 이동할 수 있다. 또한, 우측 조작자(26(좌)) 또는 좌측 조작자(26(좌)) 중 어느 하나만을 조작한 경우에는, 1보째, 2보째에서 이상·착상을 행하는 다리체(2)와, 그 다리체(2)의 이동 방향이 도 6(c)의 경우와 반대가 되고, 이 점에서만 도 6(c)의 경우와 상이하다.

도 6(d)는, 우측 조작자(26(회)) 또는 좌측 조작자(26(회)) 중 어느 하나만이 예를 들면 시계방향으로 2회 조작된 경우의 예이다. 이 경우, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 선회방향에서 시계방향으로 조작자(26(회))의 2회의 조작에 대응하는 이동량(회전량)이며, 전후방향 및 좌우방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 그리고, 이 경우는, 로봇(A)의 좌우방향의 이동의 경우와 동일하게, 우측 조작자(26(회)) 또는 좌측 조작자(26(회)) 중 어느 것이 조작되었는지에 의하지 않고, 1보째에서는, 로봇(A)의 선회후의 방향(여기서는 오른쪽)과 동일한 측의 우측 다리체(2R)가 이상되고, 우측 조작자(26(회)) 또는 좌측 조작자(26(회))의 조작에 의한 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 시계방향으로 회전한 위치에 착상된다. 그리고, 2보째에서 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이상된 후, 이 족평부(9)가 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 동일한 상태로 되는 위치에 착상된다. 이것에 의해, 조작자(26(회))의 조작에 따른 방향(시계방향)으로, 그 조작에 의해 설정된 이동량(회전량)으로의 로봇(A)의 선회가 행해지게 된다. 또, 이때, 1보째에서 우측 다리체(2R)를 이동시킴으로써 로봇(A)의 안정한 자세를 유지하면서 이동할 수 있다. 또한, 우측 조작자(26(회)) 또는 좌측 조작자(26(회)) 중 어느 하나만이 반시계방향으로 조작된 경우에는, 1보째, 2보째에서 이상·착상을 행하는 다리체(2)와, 그 다리체(2)의 족평부(9)의 회전 방향이 도 6(d)의 경우와 반대가 되고, 이 점에서만 도 6(d)의 경우와 상이하다.

상술한 도 6(a)∼(d)의 예에서는, 전후방향, 좌우방향, 선회방향 중 어느 하나의 방향으로만, 로봇(A)을 이동시키는 경우에 대해 설명했지만, 본 실시형태에서는, 그것들의 각 방향의 이동을 합성(벡터적인 합성)시킨 것과 같은 로봇(A)의 이동도 행할 수 있다. 이 예를 도시하는 것이 도 7(a), (b)이며, 도 7(a)는 예를 들면 우측 조작자(26(전)) 또는 좌측 조작자(26)를 3회 조작하는 동시에, 우측 조작자(26(우)) 또는 좌측 조작자(26(우))를 3회 조작한 경우의 예이다. 이 경우, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 전후방향의 이동량과 좌우방향의 이동량이 있고, 전후방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 전방을 향해서 조작자(26(전))의 3회의 조작에 대응하는 이동량, 좌우방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 오른쪽을 향해서 조작자(26(우))의 3회의 조작에 대응하는 이동량이다. 그리고, 이 경우는, 로봇(A)의 오른쪽으로의 이동량의 설정값(≠0)이 포함되기 때문에, 1보째에서 우측 다리체(2R)가 이상되고, 조작자(26(전))의 조작에 의한 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 전방을 향해서 이동하고, 또한 조작자(26(우))의 조작에 의한 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 오른쪽을 향해서 이동한 위치에 착상된다. 그리고, 2보째에서는, 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이상된 후, 이 족평부(9)가 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 같은 상태로 되는 위치에 착상된다. 이것에 의해, 조작자(26(전)) 및 조작자(우)의 조작에 의해 각각 전후방향, 좌우방향에서 설정된 이동량에 의해 정해지는 방향(도 7(a)에서는, 우측으로 비스듬한 전방)을 향해서, 그것들의 이동량을 합성한 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또한, 7(a)의 예에서는, 조작자(26(전)) 및 조작자(26(우))의 조작회수는 각각 3회이므로, 로봇(A)의 전후방향의 이동량 및 좌우방향의 이동량은 각각 도 6(a), 도 6(c)의 경우와 동일하다. 따라서, 2보째에서의 로봇(A)의 최종적인 이동 위치는, 도 6(a), 도 6(c)의 이동을 순서대로 행한 경우와 동일하게 된다.

상기와 같은 로봇(A)의 이동은, 예를 들면 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향의 모든 방향에 대해 조작자(26)의 조작에 의해 이동량을 설정한 경우에도 동일하게 행해진다. 이 예를 도시하는 도면이 도 7(b)이며, 이 예에서는, 우측 조작자(26(전)) 또는 좌측 조작자(26(전))가 3회 조작되는 동시에, 우측 조작자(26(우)) 또는 좌측 조작자(26(우))가 1회 조작되고, 게다가 우측 조작자(26(회)) 또는 좌측 조작자(26(회))가 시계방향으로 2회 조작되어 있다. 이 경우는 1보째에서 우측 다리체(2R)가 이상되고, 조작자(26(전))의 조작에 의한 이동량의 설정값만 초기상태의 위치로부터 전방을 향해서 이동하고, 또한 조작자(26(우))의 조작에 의한 이동량의 설정값 만큼 초기상태의 위치로부터 오른쪽을 향해서 이동하고, 또한 조작자(26(회))의 조작에 의한 이동량(시계방향의 회전량)의 설정값만 초기상태의 위치로부터 시계방향으로 선회한 위치에 착상된다. 그리고, 2보째에서 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이상된 후, 이 족평부(9)가 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 동일한 상태로 되는 위치에 착상된다. 이것에 의해, 조작자(26(전)), 조작자(우), 및 조작자(26(회))의 조작에 의해 각각 전후방향, 좌우방향, 선회방향으로 설정된 이동량에 의해 정해지는 방향을 향해서, 그것들의 이동량을 합성한 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또한, 7(b)의 예에서는, 조작자(26(전)) 및 조작자(26(회))의 조작회수는 각각 3회, 2회이므로, 로봇(A)의 전후방향의 이동량 및 선회방향의 이동량(회전량)은 각각 도 6(a), 도 6(d)의 경우와 동일하지만, 조작자(26(우))의 조작회수는, 1회이므로, 좌우방향으로의 이동량은, 도 6(c)의 경우(조작회수=3회) 보다도 작아진다.

이상 설명한 바와 같이, 소이동 모드에서는(단, 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)의 OFF 상태), 양 다리체(2, 2)의 이상·착상이 순서대로 1회씩 행해진다. 그리고, 이 때, 1보째에서 이상·착상시키는 다리체(2)의 족평부(9)를 전후방향, 좌우방향 및 선회방향에서 조작기(23)의 조작자(26)의 조작에 의해 설정된 이동량 만큼 이동시키고, 2보째에서 양 다리체(2)를 병렬시킴으로써, 로봇(A)이 원하는 이동 방향으로의 원하는 이동량으로의 이동이 이루어지게 된다. 이것에 의해, 로봇(A)의 비교적 작은 이동량으로의 원하는 위치로의 이동을 확실하게 행할 수 있다. 그리고 이 경우, 각 방향으로의 이동량의 설정은 조작자(26)의 간단한 조작으로 행할 수 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 전후방향으로의 이동(도 6(a), (b)과 같은 이동)할 때에, 조작기(23)의 최초로 조작된 조작자(26)가 우측 조작자(26R)인지 좌측 조작자(26L)인지에 의해, 1보째에서 움직이는 다리체(2)를 결정하도록 했는데, 소이동 모드(단, 개각 정지 ON/OFF 스위치(28)의 OFF 상태)에서는, 로봇(A)의 최종적인 이동 위치만이 문제가 되므로, 기본적으로는, 1보째에서 움직이는 다리체(2)는, 좌우 어느 다리체(2)라도 좋다. 이 경우, 예를 들면, 각 다리체(2)를 소정의 클록에 동기한 소정의 타이밍으로 이상·착상시키도록 정해 두고, 조작기(23)에 의한 이동량의 설정이 좌측 다리체(2L)의 이상 타이밍의 직전에 행해진 경우에는, 이 좌측 다리체(2L)를 1보째에서 움직이고, 이동량의 설정이 우측 다리체(2R)의 이상 타이밍의 직전에 행해진 경우에는, 이 우측 다리체(2R)를 1보째에서 움직이도록 해도 좋다.

그 다음에, 로봇(A)의 이동 모드가 소이동 모드로 설정된 상태에서 조작기(23)의 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)가 ON 상태로 조작된 경우의 작동을 설명한다. 이 경우, 조작기(23)에서의 조작자(26)의 조작에 따른 상기 연산처리회로(34)의 처리는 상술한 대로이며, 로봇(A)의 ECU(19)에 의한 다리체(2, 2)의 동작 제어만이 상술의 소이동 모드의 기본적 작동과 약간 상이하다.

즉, ECU(19)는, 로봇(A)의 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)를 소정의 간격으로 병렬시킨 상태(상기 도 6, 도 7에 도시한 초기상태)로부터, 한쪽 다리체(2)만의 이상·착상 동작을 1회만 행하게 하여, 그 이상·착상 동작의 종료 후는, 양 다리체(2, 2)의 착상 상태를 유지한다. 이 경우, 이상·착상 동작을 행하는 다리체(2)의 족평부(9)의 이동은, 상술의 소이동 모드에서의 1보째와 동일하게, 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향의 각 방향으로 조작기(23)에 의해 설정된 이동량을 따라서 행해진다. 또, 이 경우, 이상·착상 동작을 행하는 다리체(2)는, 각 방향으로의 이동량의 설정 때에 최초로 조작된 조작자(26)가 우측 조작자(26)인 경우에는, 우측 다리체(2R)가 되고, 좌측 조작자(26)인 경우에는, 좌측 다리체(2L)가 된다.

이와 같은 ECU(19)에 의한 다리체(2)의 동작 제어에 의해, 오퍼레이터가 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)를 ON 상태로 조작한 상태에서, 예를 들면 우측 조작자(26(전))만을 3회 조작하여 로봇(A)의 이동량을 설정하면, 상기 도 6(a)의 1보째까지의 우측 다리체(2R)의 동작이 행해지고, 이 1보째까지의 동작으로 다리체(2, 2)의 동작은 종료한다. 이것에 의해, 로봇(A)은, 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)를 전후로 연 형태에서의 개각 정지 상태로 된다. 또, 예를 들면 우측 조작자(26(우))만을 3회 조작한 경우에는, 도 6(c)의 1보째까지의 우측 다리체(2R)의 동작이 행해지고, 이것에 의해 로봇(A)은, 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)를 좌우로 넓힌 형태에서의 개각 정지 상태가 된다. 또, 예를 들면, 우측 조작자(26(전))를 3회 조작하는 동시에, 우측 조작자(26(우))를 3회 조작한 경우에는, 도 7(a)의 1보째까지의 우측 다리체(2R)의 동작이 행해지고, 이것에 의해 로봇(A)은, 우측 다리체(2R)의 족평부(9)를 비스듬하게 우측 앞으로 내민 형태로의 개각 정지 상태로 된다.

이상 설명한 바와 같은 로봇(A)의 개각 정지의 작동은, 조작자(26)의 다른 형태의 조작에 의해서도 동일하게 행해진다.

다음에, 상기 이동 모드 선택 스위치(32)에 의해 로봇(A)의 이동 모드가 상기 대이동 모드로 선택된 경우의 작동을 설명한다. 대이동 모드에서의 조작기(23)의 연산처리회로(34)의 기본적 처리 내용은, 상기 소이동 모드의 경우와 동일하며, 도 4의 플로차트에 도시한 순서로 실행된다. 단, 이 경우에는, 도 4의 STEP 16에서 로봇(A)의 전후방향, 좌우방향 및 선회방향의 이동량을 설정할 때에 참조하는 데이터 테이블은, 대이동 모드용의 데이터 테이블이다. 여기에서, 대이동 모드는, 앞에서도 기술한 바와 같이, 로봇(A)의 양 다리체(2)의 이상·착상 동작을 번갈아 복수회 행할(로봇(A)의 이동 동작을 복수보분량 행할) 필요가 있는 비교적 큰 이동량으로 이 로봇(A)을 이동시키는 모드이다. 이 때문에, 상기 전후 회수 변수 X, 좌우 회수 변수 Y 및 선회 회수 변수 THZ의 각각의 각 값에 대응하는 전후방향의 이동량, 좌우방향의 이동량, 선회방향의 이동량은, 소이동 모드의 경우보다도 크고, 예를 들면 수미터의 단위이다. 그리고, 본 실시형태에서는, 소이동 모드의 경우와 동일하게, 각 방향의 이동량은, 각각 대응하는 회수 변수 X, Y, THZ의 값에 비례한 값으로 설정된다. 단, 반드시 이 비례 관계를 만족시키지 않아도 좋은 것은 소이동 모드의 경우와 동일하다. 또, 조작기(23)의 상기 액정표시기(30)의 표시에 관해서는, 그 표시 내용 자체는, 소이동 모드의 경우와 동일한데, 도 5에 도시한 족평부(9, 9)의 화상 G2, G3의 사이즈나, 화상 G4의 수치 데이터의 단위는, 대이동 모드에서의 로봇(A)의 이동량의 스케일에 맞춘 것이 된다.

한편, 로봇(A)의 ECU(19)는, 조작기(23)로부터 상술한 바와 같이 주어지는 이동 지시 데이터에 기초하여, 로봇(A)의 보수를 결정하는 동시에, 그 1보째의 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 목표 걸음 모양을 생성하고, 그 목표 걸음 모양에 기초하여 로봇(A)의 다리체(2, 2)를 동작시켜서 이 로봇(A)의 이동을 제어한다.

즉, ECU(19)는, 이동 지시 데이터가 나타내는 로봇(A)의 전후방향, 좌우방향, 선회방향의 각 방향의 이동량의 설정값으로부터, 미리 로봇(A)의 이동시의 안정성의 확보 등을 고려하여 정해진 맵 등에 기초하여 이 이동량의 설정값에 의해 정해지는 목적 위치까지의 보수를 결정한다. 더욱이, ECU(19)는, 그 결정한 보수와 각 방향의 이동량의 설정값으로부터 로봇(A)의 1보째의 각 방향으로의 이동량을 결정하고, 이것에 기초하여 1보째의 목표 걸음 모양을 생성한다. 이 경우, 특히 최후의 보수째에서는, 상기 소이동 모드에서의 2보째와 동일하게, 미착상 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)를 지지 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)에 대해 소정 간격으로 좌우방향에 병렬시키도록 목표 걸음 모양이 생성된다. 또한, 1보째에 움직여야 할 다리체(2)는, 기본적으로는 좌우 어느 다리체(2)라도 좋지만, 조작기(23)로 최초로 조작된 조작자(26)가 좌우 어느 조작자(26)인지(이것은 상기 좌우 조작 판별 데이터에 의해 파악됨)에 따라 결정하도록 해도 좋다. 또는, 조작기(23)로 최후에 조작된 조작자(26)가 좌우 어느 조작자(26)인지에 따라 1보째에 움직여야 할 다리체(2)를 결정하도록 해도 좋다.

상술한 바와 같이 생성되는 목표 걸음 모양에 기초하는 로봇(A)의 이동 제어에 의해, 조작기(23)의 조작자(26)의 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 이 경우의 로봇(A)의 이동의 형태를 도 8∼도 12에 예시한다. 이들 각 도면은, 대이동 모드에서 동 도면에 병기한 바와 같이 조작자(26)를 조작한 경우에서의 로봇(A)의 이동 때의 양 다리체(2, 2)의 족평부(9, 9)의 초기상태(족평부(9, 9)가 소정의 간격으로 좌우로 병렬한 상태)로부터의 1보째의 움직임을 모식적으로 순서대로 시계열적으로 표현한 것이다.

도 8은, 조작자(26) 중, 로봇(A)의 전방으로의 이동에 관계되는 조작자(26)만을 예를 들면 4회 조작한 경우의 예이다. 이 경우의 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 전방을 향해서 조작자(26(전))의 4회의 조작에 대응하는 이동량이고, 로봇(A)의 좌우방향 및 선회방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 이 때, 로봇(A)의 이동에 필요한 보수는 예를 들면 5보로 설정되고, 4보째까지는, 미착상 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)는, 지지 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)에 대해 전방으로의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩, 전방으로 이동한 위치에 착상시켜진다. 그리고, 최후의 5보째에서 미착상 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 좌측 다리체(2L))의 족평부(9)는, 지지 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 우측 다리체(2R))의 족평부(9)와 소정간격으로 병렬하는 위치에 착상시켜지고, 양 족평부(9, 9)가 초기상태와 동일한 상태가 된다. 이것에 의해, 조작자(26(전))의 조작에 따른 방향(전방)을 향해서, 그 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또한, 조작자(26(후))만을 조작한 경우에는, 도 8의 경우와 반대로 각 보수째에서의 미착상 다리측의 다리체(2)의 족평부(9)가 후방으로 이동되게 되는 점을 제외하고, 도 8의 경우와 동일하게 로봇(A)의 다리체(2)의 동작이 행해진다.

도 9는 로봇(A)의 오른쪽으로의 이동에 관계되는 조작자(26)만을 예를 들면 2회 조작한 경우의 예이다. 이 경우의 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 오른쪽을 향해서 조작자(26(우))의 2회의 조작에 대응하는 이동량이며, 전후방향 및 선회방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 이때, 로봇(A)의 이동에 필요한 보수는 예를 들면 4보로 설정되고, 1보째와 3보째(홀수보째)에서는, 로봇(A)의 이동의 방향(오른쪽)과 동일한 측의 우측 다리체(2R)를 미착상 다리로 하고, 이 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 이동량의 설정값에 따른 소정량씩, 오른쪽으로 이동한 위치에 착상시켜진다. 그리고, 2보째와 4보째(짝수보째)에서는, 좌측 다리체(2L)가 미착상 다리로 되고, 이 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 지지 다리측의 우측 다리체(2R)의 족평부(9)와 초기상태와 동일한 소정의 간격으로 병렬하는 위치에 착상시켜진다. 이것에 의해, 조작자(26(우))의 조작에 따른 방향(오른쪽)을 향해서, 그 조작에 의해 설정된 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다. 또한, 조작자(26(좌))만을 조작한 경우에는, 도 9의 경우와 반대로 홀수보째에서 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 왼쪽으로 이동되고, 짝수보째에서 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 동일한 상태로 병렬한다.

도 10은 로봇(A)의 선회에 관계되는 조작자(26)만을 예를 들면 반시계방향으로 2회 조작한 경우의 예이다. 이 경우의 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 반시계방향을 향해서 조작자(26(회))의 2회의 조작에 대응하는 회전량이며, 전후방향 및 좌우방향의 이동량의 설정값은 「0」이다. 이때, 로봇(A)의 이동에 필요한 보수는 예를 들면 4보로 설정되고, 1보째와 3보째(홀수보째)에서는, 로봇(A)의 선회의 방향(반시계방향)과 동일한 측의 좌측 다리체(2L)를 미착상 다리로 하여, 이 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 이동량(회전량)의 설정값에 따른 소정량씩, 반시계방향으로 선회한 위치에 착상시켜진다. 그리고, 2보째와 4보째(짝수보째)에서는, 우측 다리체(2R)가 미착상 다리로 되고, 이 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 지지 다리측의 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)와 초기상태와 동일한 소정의 간격으로 병렬하는 위치에 착상시켜진다. 이것에 의해, 조작자(26(회))의 조작 방향에 대응하는 방향(반시계방향)을 향해서, 그 조작에 의해 설정된 이동량(회전량)으로의 로봇(A)의 선회가 행해지게 된다. 또한, 조작자(26)만을 시계방향으로 조작한 경우에는, 도 10의 경우와 반대로 홀수보째에서 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 시계방향으로 선회되고, 짝수보째에서 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대해 초기상태와 동일한 상태로 병렬한다.

상술한 도 8∼도 10은, 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향의 일방향으로만 조작자(26)를 조작한 경우의 예이지만, 상술한 소이동 모드의 경우와 동일하게, 대이동 모드에서도, 그들 각 방향의 이동을 합성시킨 것과 같은 로봇(A)의 이동도 행할 수 있다. 이 예를 도시하는 것이 도 11, 12이며, 도 11은 예를 들면 조작자(26(전))를 6회 조작하는 동시에, 조작자(26(우))를 2회 조작한 경우의 예이다. 또한, 도 11 중의 원숫자는, 보수의 번수를 나타내고 있다. 이 경우, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 전후방향의 이동량과 좌우방향의 이동량이 있고, 전후방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 전방을 향해서 조작자(26(전))의 6회의 조작에 대응하는 이동량, 좌우방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 오른쪽을 향해서 조작자(26(우))의 2회의 조작에 대응하는 이동량이다. 이때, 로봇(A)의 이동에 필요한 보수는 예를 들면 7보로 설정되고, 6보째까지는, 미착상 다리측의 다리체(2)는, 지지 다리측의 다리체(2)에 대해 전방으로의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩, 전방으로 이동하고, 또한, 오른쪽으로의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩 오른쪽으로 이동한 위치에 착상시켜진다. 그리고, 최후의 7보째에서는, 미착상 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 좌측 다리체(2L))의 족평부(9)는, 지지 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 우측 다리체(2R))의 족평부(9)와 소정 간격으로 병렬하는 위치에 착상시켜지고, 양 족평부(9, 9)가 초기상태와 동일한 상태로 된다. 이것에 의해, 조작자(26(전)) 및 조작자(우)의 조작에 의해 각각 전후방향, 좌우방향에서 설정된 이동량에 의해 정해지는 방향(도 11에서는, 우측 비스듬한 전방)을 향해서, 그것들의 이동량을 합성한 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다.

또, 도 12는 예를 들면 조작자(26(전))를 4회 조작하는 동시에, 조작자(26(우))를 3회 조작하고, 더욱 조작자(26(회))를 시계방향측으로 1회 조작한 경우의 예이다. 또한, 도 12 중의 원숫자는, 보수의 번수를 나타내고 있다. 이 경우, 로봇(A)의 이동량의 설정값은, 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향 전체 방향의 이동량이 있고, 전후방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 전방을 향해서 조작자(26(전))의 4회의 조작에 대응하는 이동량, 좌우방향의 이동량의 설정값은, 로봇(A)의 오른쪽을 향해서 조작자(26(우))의 3회의 조작에 대응하는 이동량, 선회방향의 이동량의 설정값은, 시계방향으로 조작자(26(회))의 1회의 조작에 대응하는 회전량이다. 이때, 로봇(A)의 이동에 필요한 보수는 예를 들면 7보로 설정되고, 6보째까지는, 미착상 다리측의 다리체(2)는, 지지 다리측의 다리체(2)에 대해 전방으로의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩, 전방으로 이동하고, 또한, 오른쪽으로의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩 오른쪽으로 이동하고, 또한, 시계방향의 이동량의 설정값에 따른 소정량씩 시계방향으로 선회한 위치에 착상시켜진다. 그리고, 최후의 7보째에서는, 미착상 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 좌측 다리체(2L))의 족평부(9)는, 지지 다리측의 다리체(2)(도면의 예에서는 우측 다리체(2R))의 족평부(9)와 소정 간격으로 병렬하는 위치에 착상시켜지고, 양 족평부(9, 9)가 초기상태와 동일한 상태로 된다. 이것에 의해, 조작자(26(전)), 조작자(우), 및 조작자(26(회))의 조작에 의해 각각 전후방향, 좌우방향, 선회방향에서 설정된 이동량에 의해 정해지는 방향을 향해서, 그것들의 이동량을 합성한 이동량으로의 로봇(A)의 이동이 행해지게 된다.

이상 설명한 바와 같이, 대이동 모드에서는, 로봇(A)의 복수보의 양 다리체(2, 2)의 이상·착상이 행해짐으로써, 로봇(A)을 원하는 이동 방향으로, 비교적 큰 원하는 이동량으로 이동시킬 수 있다. 그리고, 이 경우, 조작자(26)의 비교적 간단한 조작으로 각 방향으로의 로봇(A)의 이동량을 설정할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는 채용하고 있지 않지만, 대이동 모드에서, 개각 정지 ON/OFF 스위치(29)가 ON 상태로 조작되어 있는 경우에는, 소이동 모드의 경우와 동일하게 양 족평부(9, 9)의 개각 상태(예를 들면 도 11, 12의 6보째의 상태)에서 정지시키도록 해도 좋다.

다음에 본 발명의 제 2 실시형태를 도 13을 참조하여 설명한다. 또한, 본 실시형태는, 상기 제 1 실시형태와 조작기(23)의 연산처리회로(34)의 처리만이 상이한 것이므로, 제 1 실시형태와 동일한 참조 부호를 사용하여 설명하는 것으로 하고, 제 1 실시형태와 동일한 구성 및 작동에 대해서는 설명을 생략한다.

본 실시형태에서는, 조작기(23)의 연산처리회로(34)는, 도 13의 플로차트에 도시하는 바와 같은 처리를 실행한다.

연산 처리 장치(34)는, 우선, STEP 21에서 각종 변수 TF, TB, TR, TL, TCW, TCCW, T의 값을 「0」으로 초기화한다. 여기에서, 변수 TF, TB, TR, TL은, 각각 조작자(26(전)), 조작자(26(후)), 조작자(26(우)), 조작자(26(좌))가 계속적으로 누름 조작되어 있는 시간을 측정하기 위한 변수이다. 또, 변수 TCW, TCCW는, 각각 조작자(26(회))가 시계방향으로 계속적으로 조작되어 있는 시간, 반시계방향으로 계속적으로 조작되어 있는 시간을 카운트하기 위한 변수이다(이하, 변수 TF, TB, TR, TL, TCW, TCCW를 조작 시간 변수라고 함). 또, 변수 T는, 조작자(26) 중 어느것도 조작되어 있지 않은 상태의 계속 시간을 측정하기 위한 변수이다(이하, 변수 T를 무조작 시간 변수라고 함).

이어서, 연산처리회로(34)는, 조작신호 생성회로(33)의 출력에 기초하여, 어느 쪽인가의 조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지를 판단한다(STEP 22). 그리고, 어느 쪽인가의 조작자(26)가 조작되어 있는 경우에는, 로봇(A)의 이동 방향의 어느 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작이 행해지고 있는지가 판단되고(STEP 23), 그 판단된 방향에 대응하는 조작 시간 변수 TF 또는 TB 또는 TR 또는 TL 또는 TCW 또는 TCCW의 값이 「1」만큼 증가된다(STEP 24). 또한, STEP 24에서는, 조작 시간 변수 TF는, 좌우 두개의 조작자 26L(전), 26R(전) 중 어느 것이 조작되어도, 그 값이 증가되고, 이것은, 조작 시간 변수 TB, TR, TL 에 대해서도 동일하다. 더욱이, 조작 시간 변수 TCW는, 좌우 2개의 조작자 26L(회), 26R(회) 중 어느 것이 시계방향으로 조작되어도, 그 값이 증가되고, 이것은 조작 시간 변수 TCCW에 대해서도 동일하다.

상기 STEP 24의 처리에 이어서, 연산처리회로(34)는 조작자(26)의 조작이 해제되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 25). 이때, 조작자(26)의 조작이 계속되고 있는 경우에는, 미리 정한 소정의 시간폭 △T의 시간, 대기한 후(STEP 26), STEP 23, 24의 처리로 되돌아가고, 조작중의 조작자(26)에 대응하는 조작 시간 변수 TF 또는 TB 또는 TR 또는 TL 또는 TCW 또는 TCCW의 값이 「l」만큼 증가된다. 이와 같이 하여, 조작자(26)의 조작을 계속하고 있는 한, 상기 시간폭 △T 마다, 조작에 대응하는 조작 시간 변수 TF 또는 TB 또는 TR 또는 TL 또는 TCW 또는 TCCW의 값이 「1」씩 증가된다. 따라서, 각 조작 시간 변수 TF, TB, TR, TL, TCW, TCCW의 값은, 각 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작을 계속적으로 조작하고 있는 시간을 나타내는 것이 된다.

한편, 상기 STEP 25의 판단에서, 조작자(26)의 조작의 해제가 확인된 경우에는, 연산처리회로(34)는, 다음에, 로봇(A)의 전후방향의 이동에 관계되는 조작 시간 변수 TF, TB의 값의 편차 TX=TF-TB(이하, 전후 시간 변수 TX라고 함)와, 로봇(A)의 좌우방향의 이동에 관계되는 조작 시간 변수 TR, TL의 값의 편차 TY=TR-TL(이하, 좌우 시간 변수 TY라고 함)와, 로봇(A)의 선회 이동에 관계되는 조작 시간 변수 TCW, TCCW의 값의 편차 TTHZ=TCW-TCCW(이하, 선회 시간 변수 TTHZ라고 함)를 산출한다(STEP 27). 또한, 이들 시간 변수 TX, TY, TTHZ의 초기값은 「0」이다.

더욱이 연산처리회로(34)는 상기 확정 스위치(27)가 조작된 것인지 아닌지를 판단한다(STEP 28). 이때, 연산 처리 장치(34)는, 확정 스위치(27)가 조작된 것을 확인한 경우에는, 로봇(A)의 이동을 행하게 하기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로서 후술의 STEP 35의 처리를 실행하고, 확정 스위치(27)가 조작되지 않은 경우에는, 더욱 상기 캔슬 스위치(28)가 조작되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 29). 그리고, 캔슬 스위치(28)가 조작된 경우에는, 연산처리회로(34)는, STEP 21로 되돌아가서 초기화처리를 실행한다. 또, STEP 29에서 캔슬 스위치(28)가 조작되어 있지 않은 경우에는, 연산처리회로(34)는, 상기 소정의 시간폭 △T의 시간, 대기한 후(STEP 30) 상기 STEP 22의 판단 처리(조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지의 판단 처리)를 실행한다.

그리고, 연산처리회로(34)는, STEP 22의 판단에서, 조작자(26) 모두가 조작되어 있지 않은 경우에는, 상기 전후 시간 변수 TX, 좌우 시간 변수 TY 및 선회 시간 변수 TTHZ 모두가 「0」인지 아닌지를 판단하고(STEP 31), TX=TY=TTHZ=0인 경우에는, 상기 무조작 시간 변수 T의 값을 「0」으로 설정한 후(STEP 32), 상기 STEP 22의 판단 처리를 실행한다. 또, TX, TY, TTHZ 중 어느 하나가 「0」이 아닌 경우에는, 무조작 시간 변수 T의 값을 상기 시간폭 △T 만큼 증가시키고(STEP 33), 더욱 이 무조작 시간 변수 T의 값이 미리 정한 상한값 MAXT에 도달했는지 아닌지가 판단된다(STEP 34). 이때, T<MAXT인 경우에는, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 30에서 상기 시간폭 △T의 시간, 대기한 후, 다시 STEP 22의 판단 처리를 실행한다.

그리고, STEP 34의 판단에서 T≥MAXT로 된 경우, 즉, 조작자(26)의 조작을 최후에 행하고 나서의 경과시간이, 캔슬 스위치(28), 확정 스위치(27), 및 조작자(26)의 조작이 행해지지 않고 상기 상한 시간 MAXT에 도달한 경우(단 TX=TY=TTHZ=0으로 되어 있는 경우를 제외함)에는, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 28에서 상기 확정 스위치(27)의 조작이 확인된 경우와 동일하게 로봇(A)을 이동시키기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로 하고, 이하에 설명하는 STEP 35의 처리를 실행한다.

이 STEP 35에서는, 연산처리회로(34)는, 상기 전후 시간 변수 TX, 좌우 시간 변수 TY, 및 선회 시간 변수 TTHZ의 값으로부터, 그것들의 각 변수마다 미리 정해진 데이터 테이블에 기초하여 로봇(A)의 전후방향의 이동량, 좌우방향의 이동량, 및 선회방향의 이동량(회전량)을 각각 설정한다. 여기에서, 상기 데이터 테이블은, 상기 제 1 실시형태와 동일하게, 상기 이동 모드 선택 스위치(32)에 의해 선택되는 로봇(A)의 이동 모드의 종류(상기 소이동 모드 또는 대이동 모드)마다 각각 별도로 구비되어 있고, 각각의 이동 모드에 따른 데이터 테이블이 사용된다. 이 경우, 소이동 모드용의 데이터 테이블에 의해 설정되는 로봇(A)의 각 방향의 이동량은, 로봇(A)의 양 다리체(2, 2)의 이상·착상 동작을 번갈아 1회씩 행함으로써 이 로봇(A)을 이동시킬 수 있는 비교적 작은 이동량이다. 또, 대이동 모드용의 데이터 테이블에 의해 설정되는 로봇(A)의 각 방향의 이동량은, 로봇(A)의 양 다리체(2)의 이상·착상 동작을 번갈아 복수회 행할(로봇(A)의 이동 동작을 복수보분량 행할) 필요가 있는 비교적 큰 이동량이다.

그리고, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 각 방향의 이동량은, 각각 대응하는 시간 변수 TX, TY, TTHZ의 값에 비례한 값으로 설정된다. 여기에서, 전후 시간 변수 TX(=TF-TB)의 값에 따라 설정되는 전후방향의 이동량은, TX>0일 때, 전방으로의 이동량이며, TX<0일 때 후방으로의 이동량이다. 또, 좌우 시간 변수 TY(=TR-TL)의 값에 따라 설정되는 좌우방향의 이동량은, TY>0일 때, 오른쪽으로의 이동량이며, TY<0일 때, 왼쪽으로의 이동량이다. 또, 선회 시간 변수 TTHZ(=TCW-TCCW)의 값에 따라 설정되는 선회방향의 이동량은, TTHZ>0일 때, 시계방향의 회전량이며, TTHZ<0일 때, 반시계방향의 회전량이다. 또한, 시간 변수 TX, TY, TTHZ 중 어느 하나의 값이 「0」일 때에는, 그 「0」의 시간 변수에 대응하는 방향의 이동량도 「0」이다. 또, 각 시간 변수 TX, TY, TTHZ와 각 이동 모드에서의 이동량의 관계는 반드시 비례 관계를 만족시킬 필요는 없고, 기본적으로는, 시간 변수 TX, TY, TTHZ의 값의 절대값이 클 수록, 대응하는 방향의 이동량이 커지도록 설정하면 좋다.

이렇게 하여, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 전후, 좌우, 선회방향의 각 방향의 이동량을 각각의 방향에 대응하는 시간 변수 TX, TY, TTHZ의 값에 따라 이동 모드 마다 각각 별도의 데이터 테이블에 의해 설정함으로써, 각 방향의 이동량은, 이동 모드 마다, 각각의 방향에 대응하는 조작자(26)의 계속적인 조작 시간에 따라 설정되게 된다. 또한, 이 경우, 연산처리회로(34)의 처리가 STEP 35의 처리로 이행하기 전에, 동일 방향에 관계되는 조작자(26)의 조작을 복수회 행한 경우에는, 상술의 연산처리회로(34)의 처리로부터 명백한 바와 같이, 그 조작자(26)의 조작 시간은, 누적적인 조작 시간이 된다.

상술한 바와 같이 하여 전후, 좌우, 선회방향의 각 방향의 이동량을 설정한 후, 연산처리회로(34)는, 그 각 방향마다의 이동량의 설정 데이터와 개각 정지 ON/OFF 스위치(29) 및 이동 모드 선택 스위치(32)의 각각의 조작 상태의 데이터를 포함하는 이동 지시 데이터를 상기 통신처리회로(37), 통신장치(25), 및 로봇(A)의 통신장치(20)를 통하여 이 로봇(A)의 ECU(19)에 출력한다(STEP 36). 이것에 의해 연산처리회로(34)의 처리가 종료한다. 또한, 이 경우, 상기 제 1 실시형태와 동일하게, 최초(또는 최후)로 조작된 조작자(26)가 좌측 조작자(26L), 우측 조작자(26R) 중 어느 것인지를 도시하는 좌우 조작 판별 데이터도 이동 지시 데이터와 함께 조작기(23)의 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 출력된다. 따라서, 로봇(A)을 이동할 때에 조작기(23)의 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 출력되는 데이터의 내용은, 상기 제 1 실시형태와 동일하다. 또, 연산처리회로(34)의 처리는, 상기 이동 지시 데이터 등의 출력을 완료한 시점에서, 또는, 이 이동 지시 데이터 등에 기초하는 로봇(A)의 실제의 이동이 완료한 후에, 도 13의 「START」로 되돌아간다.

또, 도 13의 플로차트에서는 기재를 생략하고 있지만, 조작기(23)의 연산처리회로(34)는, 하나의 조작자(26)가 조작되고 있는 동안, 그 조작에 의해 갱신된 상기 조작 시간 변수 TF 또는 TB 또는 TR 또는 TL 또는 TCW 또는 TCCW의 값에 따라 상기 LED 램프(31)를 점등시킨다. 이 경우, 예를 들면, 각 조작 시간 변수 TF, TB, TR, TL, TCW, TCCW의 값이 소정량씩 커질 수록, LED 램프(31)의 점등 개수가 이 LED 램프(31)의 배열의 일단측으로부터 타단측을 향해서 늘어나도록 LED 램프(31)가 점등된다. 이것에 의해, 오퍼레이터는, 로봇(A)의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작 시간, 게다가, 이 이동 방향에 대한 이동량의 설정값의 변화를 시각적으로 인식하면서 조작자(26)를 조작할 수 있다. 또한, 각 방향 마다의 조작자(26)의 조작 시간을 나타내는 상기 조작 시간 변수 TF, TB, TR, TL, TCW, TCCW의 값을 액정표시기(30) 등에 의해 표시하도록 해도 좋다.

더욱이, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 27에서, 상기 전후 시간 변수 TX, 좌우 시간 변수 TY 및 선회 시간 변수 TTHZ의 값이 갱신될 때마다, 상기 STEP 35에서 사용하는 데이터 테이블에 의해 전후방향, 좌우방향, 및 선회방향의 각 방향에서의 로봇(A)의 이동량을 구한다. 그리고, 연산처리회로(34)는, 그 구한 각 방향에서의 이동량에 기초하여, 상기 제 1 실시형태의 경우와 완전히 동일하게, 상기 액정표시기(30)의 표시(도 5 참조)를 행하게 한다. 이것에 의해, 오퍼레이터는, 자신이 행한 조작자(26)의 조작에 의한 로봇(A)의 이동후의 위치(방향을 포함함)를, 축차 시각적으로 확인할 수 있게 된다.

이상 설명한 처리가 본 실시형태에서의 조작기(23)의 연산처리회로(34)의 처리이다. 그리고, 이 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 상기 이동 지시 데이터가 출력된 후는, 이 ECU(19)는, 상기 제 1 실시형태와 완전히 동일하고, 소이동 모드에서의 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 동작 제어(상기 개각 정지의 경우의 제어를 포함함)나, 대이동 모드에서의 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 동작 제어를 실행한다. 따라서, 본 실시형태에서도, 조작기(23)의 비교적 간단한 조작에 의해, 로봇(A)을 원하는 방향의 원하는 위치로 이동시킬 수 있다. 이 경우, 소이동 모드에서는, 비교적 작은 이동량으로의 로봇(A)의 원하는 위치로의 이동을 행할 수 있고, 대이동 모드에서는, 비교적 큰 이동량으로의 로봇(A)의 원하는 위치로의 이동을 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 3 실시형태를 도 14∼도 16을 참조하여 설명한다. 또한, 본 실시형태는, 상기 제 1 실시형태와 조작기의 일부의 구성 및 연산처리회로(34)의 처리만이 상이한 것이므로, 동일 구성 부분 혹은 동일 기능 부분은 제 1 실시형태와 동일한 참조 부호를 사용하여 설명하는 것으로 하고, 제 1 실시형태와 동일한 구성 및 작동에 대해서는 설명을 생략한다.

도 14에 도시하는 바와 같이 본 실시형태에서는, 조작기(23)에는, 상기 제 1 실시형태에서 설명한 구성에 더하여, 이 조작기(23)의 측면부에 화살표(y)로 나타내는 바와 같이 전후에 미끄럼운동 자유롭게 슬라이드 노브(38)가 구비되어 있다. 이 슬라이드 노브(38)는, 로봇(A)의 전후방향, 좌우방향 및 선회방향의 각 방향에서의 이동량을 설정하기 위한 것이고, 후방측의 위치(도시한 min 위치)로부터 전방측으로의 조작량(미끄럼운동량)을 크게 하는 것이, 로봇(A)의 이동량을 크게 하는 것에 대응하고 있다. 그리고, 이 슬라이드 노브(38)는, 볼륨 노브 형상의 것이고, 그 미끄럼운동 가능범위(도시의 min 위치로부터 max 위치까지의 범위)의 임의의 미끄럼운동 위치에서 유지 가능하게 되어 있다. 본 실시형태의 조작기(23)의 기구적 구성은, 상기의 슬라이드 노브(38) 이외는, 상기 제 1 실시형태의 것으로 동일하다.

또, 도 15에 도시하는 본 실시형태의 조작기(23)의 내부 회로에 있어서는, 상기 제 1 실시형태와 동일하게, 조작신호 생성회로(33), 연산처리회로(34), 통신처리회로(37), LED 램프(31)의 구동회로(35), 및 액정표시기(30)의 구동회로(36)를 구비하고 있다. 단, 이 경우, 본 실시형태에서의 조작신호 생성회로(33)는, 조작자(26), 확정 스위치(27), 캔슬 스위치(28), 개각 정지 ON/OFF 스위치(29), 이동 모드 선택 스위치(32)의 조작 상태의 신호를 연산처리회로(34)에 출력하는 것 이외에, 또한 상기 슬라이드 노브(38)의 조작량을 나타내는 신호를 연산처리회로(34)에 출력하도록 하고 있다.

또한, 본 실시형태에서의 슬라이드 노브(38)는, 본 발명의 제 3 태양에서의 제 2 조작자에 상당하고, 조작자(26)는 본 발명의 제 3 태양에서의 제 1 조작자에 상당하는 것이다. 또, 본 실시형태에서는, 제 2 조작자로서 슬라이드 노브(38)를 채용하고 있지만, 선회용의 조작자(26(회))와 같은 다이얼식의 것이라도 좋다.

이러한 본 실시형태의 장치에서는, 조작기(23)의 연산처리회로(34)는, 도 16의 플로차트에 도시하는 바와 같은 처리를 실행한다.

연산 처리 장치(34)는, 우선, STEP 41에서 각종 변수 DF, DB, DR, DL, DCW, DCCW, T의 값을 「0」으로 초기화한다. 여기에서, 변수 DF, DB, DR, DL, DCW, DCCW는, 각각 로봇(A)의 전방, 후방, 오른쪽, 왼쪽, 시계방향, 반시계방향으로의 이동량의 설정값을 나타내는 변수(이하, 이동량 변수라고 함)이다. 또, 변수 T는, 조작자(26) 중 어느 것도 조작되어 있지 않은 상태의 계속 시간을 측정하기 위한 무조작 시간 변수이다.

이어서, 연산처리회로(34)는, 조작신호 생성회로(33)의 출력에 기초하여, 슬라이드 노브(38)의 현재의 조작량(S)을 검출한다(STEP 42). 여기에서, 본 실시형태에서는, 오퍼레이터는 로봇(A)의 원하는 방향으로의 이동량을 설정할 때, 슬라이드 노브(38)를 원하는 이동량에 상응하는 양만큼, 도 14의 min 위치로부터 max 위치측을 향해서 미끄럼운동시키고, 이 상태에서, 원하는 이동 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작을 행한다. 예를 들면, 로봇(A)을 전방으로 소정량 이동시키고 싶은 경우에는, 오퍼레이터는, 슬라이드 노브(38)를 원하는 이동량에 대응하는 양만큼 조작한 뒤에, 조작자(26R(전)) 또는 조작자(26L(전))를 조작한다. 상기 STEP 42에서 연산처리회로(34)가 검출하는 슬라이드 노브(38)의 조작량(S)은, 상기한 바와 같이 하여 오퍼레이터가 조작한 슬라이드 노브(38)의 조작량이다.

이어서, 연산처리회로(34)는, 조작신호 생성회로(33)의 출력에 기초하여, 어느 하나의 조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지를 판단한다(STEP 43). 그리고, 어느 하나의 조작자(26)가 조작되어 있는 경우에는, 연산처리회로(34)는, 로봇(A)의 이동 방향의 어느 방향에 대응하는 조작자(26)의 조작이 행해져 있는지 아닌지를 판단하고(STEP 44), 그 판단한 방향에 대응하는 이동량 변수 DF 또는 DB 또는 DR 또는 DL 또는 DCW 또는 DCCW의 값을, STEP 42에서 검출한 슬라이드 노브(38)의 조작량(S)에, 각 방향 마다 미리 정한 게인 GF 또는 GB 또는 GR 또는 GL 또는 GCW 또는 GCCW을 승산한 값으로 설정한다(STEP 45). 여기에서, 게인 GF, GB, GR, GL, GCW, GCCW은 각각 별도의 값이라도 좋지만, 본 실시형태에서는, 전방 및 후방에 각각 대응하는 게인 GF, GB는 동일한 값으로 되고, 오른쪽 및 왼쪽에 각각 대응하는 게인 GR, GL은 동일한 값으로 되고, 시계방향 및 반시계방향에 각각 대응하는 게인 GCW, GCCW는 동일한 값으로 되어 있다. 또, 상기 게인 GF, GB, GR, GL, GCW, GCCW은, 상기 이동 모드 선택 스위치(32)에 의해 설정되어 있는 이동 모드(소이동 모드와 대이동 모드) 마다 각각 별도로 정해져 있고, 각 이동 모드에서의 로봇(A)의 이동량의 스케일에 맞추어, 소이동 모드에서는, 비교적 작은 값으로 정해지고, 대이동 모드에서는, 비교적 큰 값으로 정해지고 있다. 이러한 STEP 45의 처리에 의해, 전방, 후방, 오른쪽, 왼쪽, 시계방향, 반시계방향의 각 방향 마다, 슬라이드 노브(38)의 조작량(S)에 따른 로봇(A)의 이동량이 설정되게 된다. 또, 이때 설정되는 이동량은, 선택되어 있는 이동 모드가 대이동 모드 및 소이동 모드 중 어느 것인지에 따라 각각 별도로 설정되는 것이 된다.

STEP 45의 처리에 이어서, 연산처리회로(34)는, 로봇(A)의 전후방향의 이동에 관계되는 이동량 변수 DF, DB의 값의 편차 DX=DF-DB와, 로봇(A)의 좌우방향의 이동에 관계되는 이동량 변수 DR, DL의 값의 편차 DY=DR-DL와, 로봇(A)의 선회 이동에 관계되는 이동량 변수 DCW, DCCW의 값의 편차 DTHZ=DCW-DCCW를 산출한다(STEP 46). 이들 편차 DX, DY, DTHZ는, 각각 로봇(A)의 전후방향, 좌우방향, 선회방향의 전체적인 이동량의 설정값을 나타내는 것이다(이하, 이 편차 DX, DY, DTHZ를 각각 전후 이동량 변수 DX, 좌우 이동량 변수 DY, 선회 이동량 변수 DTHZ라고 함).

이어서, 연산처리회로(34)는, 상기 캔슬 스위치(28)가 조작되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 47). 그리고, 캔슬 스위치(28)가 조작된 경우에는, 연산처리회로(34)는 상기 STEP 41의 초기화처리를 실행한다. 또, STEP 47에서 캔슬 스위치(28)가 조작되어 있지 않은 경우에는, 연산처리회로(34)는, 더욱, 상기 확정 스위치(27)가 조작되었는지 아닌지를 판단한다(STEP 48). 이때, 연산처리회로(34)는, 확정 스위치(27)가 조작된 것을 확인한 경우에는, 로봇(A)의 이동을 행하게 하기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로 하여 후술의 STEP 52의 처리를 실행한다. 또, 연산처리회로(34)는, 확정 스위치(27)가 조작되어 있지 않은 경우에는, STEP 42의 처리로 되돌아가서, 슬라이드 노브(38)의 조작량(S)을 검출한다. 그리고, 이 STEP 42에 이은, STEP 43의 판단 처리에서, 어느 조작자(26)의 조작도 되어 있지 않은 경우에는, 연산처리회로(34)는, 상기 무조작 시간 변수 T의 값을 미리 정한 소정의 시간폭 △T 만큼 증가시킨 후(STEP 49), 이 무조작 시간 변수 T의 값이 미리 정한 상한 시간 MAXT에 도달했는지 아닌지를 판단한다(STEP 50). 이 때, T<MAXT인 경우에는, 연산처리회로(34)는, 상기 시간폭 △T의 시간, 대기하고(STEP 51), 그 후, 상기 STEP 43의 판단 처리(조작자(26)가 조작되어 있는지 아닌지의 판단 처리)를 실행한다.

그리고, STEP 50의 판단에서 T≥MAXT로 된 경우, 즉, 조작자(26)의 조작을 최후에 행하고 나서의 경과 시간이, 캔슬 스위치(28), 확정 스위치(27), 및 조작자(26)의 조작이 행해지지 않고 상기 상한 시간 MAXT에 도달한 경우에는, 상기 STEP 48에서 상기 확정 스위치(27)의 조작이 확인된 경우와 동일하게 로봇(A)을 이동시키기 위한 조작자(26)의 조작이 종료한 것으로 하여, 이하에 설명하는 STEP 52의 처리를 실행한다.

이 STEP 52에서는, 연산처리회로(34)는, 현재의 전후 이동량 변수 DX, 좌우 이동량 변수 DY 및 선회 이동량 변수 DTHZ의 값을 각각 전후방향, 좌우방향, 선회방향의 로봇(A)의 최종적인 이동량의 설정값으로 하고, 그 설정 데이터와, 개각 정지 ON/OFF 스위치(29) 및 이동 모드 선택 스위치(32)의 각각의 조작 상태의 데이터를 포함하는 이동 지시 데이터를 상기 통신처리회로(37), 통신장치(25) 및 로봇(A)의 통신장치(20)를 통하여 로봇(A)의 ECU(19)에 출력한다. 이것에 의해, 연산처리회로(34)의 처리가 종료한다. 또한, 이 경우, STEP 52에서는, 상기 제 1 실시형태와 동일하게, 최초(또는 최후)로 조작된 조작자(26)가 좌측 조작자(26L), 우측 조작자(26R) 중 어느 것인지를 나타내는 좌우 조작 판별 데이터도 이동 지시 데이터와 함께 조작기(23)의 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 출력된다. 따라서, 로봇(A)의 이동 때에 조작기(23)의 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 출력되는 데이터의 내용은, 상기 제 1 실시형태와 동일하다. 또, 연산처리회로(34)의 처리는, 상기 이동 지시 데이터 등의 출력을 완료한 시점에서, 또는, 이 이동 지시 데이터 등에 기초하는 로봇(A)의 실제의 이동이 완료한 후에, 도 16의 「START」로 되돌아간다.

이상과 같은 연산처리회로(34)의 처리에 의해, 오퍼레이터는, 로봇(A)의 원하는 이동 방향 마다, 슬라이드 노브(38)와 대응하는 방향의 조작자(26)를 순서대로 조작함으로써 이 슬라이드 노브(38)의 조작량에 따른 로봇(A)의 이동량을 설정할 수 있게 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 각 방향의 이동량의 설정값은, 슬라이드 노브(38)의 조작량에 비례한 것이 되지만, 반드시, 이 비례 관계를 만족시킬 필요는 없고, 기본적으로는 슬라이드 노브(38)의 조작량이 클 수록, 각 방향의 이동량의 설정값이 커지도록 하면 좋다. 이 경우, 상기 슬라이드 노브(38)의 조작량에 대한 이동량의 설정값을 상기 제 1 또는 제 2 실시형태와 같이 각 이동 모드 마다의 데이터 테이블에 의해 설정하도록 해도 좋다.

또, 도 16의 플로차트에서는 기재를 생략하고 있지만, 조작기(23)의 연산처리회로(34)는, 슬라이드 노브(38)가 조작되었을 때, 그 조작량에 따라 상기 LED 램프(31)를 점등시킨다. 이 경우, 예를 들면, 슬라이드 노브(38)의 조작량이 소정량씩 커질 수록, LED 램프(31)의 점등 개수가 이 LED 램프(31)의 배열의 일단측에서 타단측을 향해서 늘어나도록 LED 램프(31)가 점등된다. 이것에 의해, 오퍼레이터는, 슬라이드 노브(38)의 조작량, 나아가서는, 그 조작량에 대응하는 로봇(A)의 이동량의 설정값의 변화를 시각적으로 인식하면서 조작자(26)를 조작할 수 있다.

더욱이, 연산처리회로(34)는, 상기 STEP 46에서, 상기 전후 이동량 변수 DX, 좌우 이동량 변수 DY 및 선회 이동량 변수 DTHZ의 값이 갱신될 때마다, 그들 변수 DX, DY, DTHZ의 값에 의해 정해지는 각 방향의 이동량에 기초하여, 상기 제 1 실시형태의 경우와 완전히 동일하게, 상기 액정표시기(30)의 표시(도 5 참조)를 행하게 한다. 이것에 의해, 오퍼레이터는 자신이 행한 슬라이드 노브(38) 및 조작자(26)의 조작에 의한 로봇(A)의 이동 후의 위치(방향을 포함함)을, 축차 시각적으로 확인할 수 있게 된다.

이상 설명한 처리가 본 실시형태에서의 조작기(23)의 연산처리회로(34)의 처리이다. 그리고, 이 연산처리회로(34)로부터 로봇(A)의 ECU(19)에 상기 이동 지시 데이터가 출력된 후는, 이 ECU(19)는, 상기 제 1 실시형태와 완전히 동일하게, 소이동 모드에서의 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 동작 제어(상기 개각 정지의 경우의 제어를 포함함)나, 대이동 모드에서의 로봇(A)의 다리체(2, 2)의 동작 제어를 실행한다. 따라서, 본 실시형태에서도, 조작기(23)의 비교적 간단한 조작에 의해, 로봇(A)을 원하는 방향의 원하는 위치로 이동시킬 수 있다. 이 경우, 소이동 모드에서는, 비교적 작은 이동량으로의 로봇(A)의 원하는 위치에의 이동을 행할 수 있고, 대이동 모드에서는, 비교적 큰 이동량으로의 로봇(A)의 원하는 위치에의 이동을 행할 수 있다.

또한, 이상 설명한 각 실시형태에서의 연산처리회로(34)의 처리에서는, 조작자(26)의 조작이 행해지지 않는 시간이 미리 정한 상한 시간 MAXT 이상으로 되면, 확정 스위치(27)의 조작이 확인된 경우와 동일한 처리를 행하도록 했지만, 캔슬 스위치(28)가 조작된 경우와 동일한 처리를 행하도록 해도 좋다.

다음에 본 발명의 제 4 실시형태를 도 17을 참조하여 설명한다. 본 실시형태는, 본 발명의 제 1 태양의 다른 실시형태이다. 또한, 본 실시형태는, 조작기의 일부의 구성만이 상기 제 1 실시형태와 상이한 것이므로, 동일 구성 부분 또는 동일 기능 부분은 제 1 실시형태와 동일한 참조 부호를 사용하여 설명하는 것으로 하고, 제 1 실시형태와 동일한 구성 및 작동에 대해서는 설명을 생략한다.

도 17을 참조하고, 본 실시형태의 조작기(23)는, 상기 제 1 실시형태의 우측 조작자(26R) 및 좌측 조작자(26L) 대신에, 조이스틱 형상의 조작자(39R, 39L)를 구비하고, 각각의 조작자(39R, 39L)가 조작기(23)의 표면부의 오른쪽 개소, 왼쪽 개소에 배치되어 있다(이하의 설명에서는 조작자(39R, 39L)를 총칭적으로 조작자(39)라고 칭하는 경우가 있음). 이 경우, 각 조작자(39)는, 조작기(23)의 내부에 구름 자유롭게 설치된 구체(40)의 상면부에 돌출 설치되어 있고, 이 구체(40)의 구름에 의해, 도면의 화살표(P, Q, R)로 나타내는 바와 같이 전후방향의 요동, 좌우방향의 요동, 및 상하 방향의 축심 둘레의 회전(시계방향 및 반시계방향의 회전)이 가능하게 되어 있다. 그리고, 각 조작자(39)는, 각 방향의 요동 혹은 회전 동작에 관해서, 도시하지 않은 스프링에 의해, 상하 방향으로 기립하고, 또한 각각의 상면부의 둘레 가장자리부에 붙여진 마크(41)가 전방을 향하는 것과 같은 중립 자세 상태로 가압되어 있다.

이러한 조작자(39)를 구비한 본 실시형태의 조작기(23)에서는, 우측의 조작자(39R)를 전방 또는 후방으로 소정량 이상 요동시키는 조작이, 각각 상기 제 1 실시형태에서의 우측 조작자(26(전)) 또는 우측 조작자(26(후))를 조작하는 것과 동등한 조작으로 되어 있고, 각각 로봇(A)의 전방으로의 이동, 후방으로의 이동에 대응하고 있다. 또, 조작자(39R)를 오른쪽 혹은 왼쪽으로 소정량 이상 요동시키는 조작이, 각각 상기 제 1 실시형태에서의 우측 조작자(26(우)) 또는 우측 조작자(26(좌))를 조작하는 것과 동등한 조작으로 되어 있고, 각각 로봇(A)의 오른쪽으로의 이동, 왼쪽으로의 이동에 대응하고 있다. 또, 조작자(39R)를 시계방향 또는 반시계방향으로 소정량 이상 회전시키는 조작이, 각각 상기 제 1 실시형태에서의 우측 조작자(26(회))를 시계방향 또는 반시계방향으로 조작하는 것과 동등한 조작으로 되어 있고, 각각 로봇(A)의 시계방향의 선회 이동, 반시계방향의 선회 이동에 대응하고 있다. 좌측의 조작자(39L)에 대해서도 동일하다.

또, 본 실시형태에서는, 로봇(A)의 이동 모드는, 상기 제 1 실시형태와 동일하게 소이동 모드(개각 정지를 행하는 모드를 포함함) 및 대이동 모드를 갖는 것 이외에, 더욱, 로봇(A)의 이동을 조작자(39)의 조작에 따라 거의 리얼타임으로 행하기 위한 리얼타임 모드가 있고, 이들 이동 모드를 택일적으로 선택하기 위해서 본 실시형태의 조작기(23)에 구비된 이동 모드 선택 스위치(32)는, 3종류의 이동 모드에 대응하여 3종류의 조작 위치로 전환할 수 있는 3위치 스위치에 의해 구성되어 있다.

이상 설명한 이외의 구성은, 상기 제 1 실시형태와 동일하다. 단, 본 실시형태에서는, 조작기(23)의 내부 회로(도 3 참조)에서는, 조작신호 생성회로(33)는, 각 조작자(39)의 전후방향, 좌우방향, 축심 둘레의 회전 방향의 각 방향에서의 조작량을 도시하는 신호를 생성하고, 연산처리회로(34)에 출력한다. 그리고, 연산처리회로(34)는, 그 신호에 의해, 각 조작자(39)가 전방, 후방, 오른쪽, 왼쪽, 시계방향, 반시계방향 중 어느쪽으로 조작되어 있는지를 인식한다.

이러한 조작기(23)를 구비한 본 실시형태의 장치에서는, 소이동 모드 및 대이동 모드에서의 작동은, 로봇(A)의 각 이동 방향에 대응하는 조작기(23)의 조작자(39)의 조작의 방법이 상기 제 1 실시형태와 상이한 점을 제외하고, 이 제 1 실시형태와 완전히 동일하다. 따라서, 본 실시형태에서도, 조작자(39)의 비교적 간단한 조작에 의해, 로봇(A)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 상기 리얼타임 모드에서는, 조작자(39)의 조작에 따라 거의 리얼타임으로 로봇(A)의 이동이 행해진다. 이 작동의 상세에 대해서는, 본원 출원인이, 일본특원 2000-351753 호, 또는 PCT 국제공개 WO02/40227에서 상세하게 설명하고 있고, 또, 본 발명의 본줄거리를 이루는 것은 아니므로, 여기에서는 상세한 설명은 생략하지만 그 개요는 다음과 같다. 즉, 로봇(A)의 다리체(2, 2)는 소정의 클록에 동기한 타이밍으로 번갈아 이상·착상 동작이 행해진다. 그리고, 이때, 좌측 다리체(2L)의 이상·착상 동작 때는, 이 좌측 다리체(2L)의 이상 직전에 있어서의 조작자(39L)의 조작량 및 조작 방향(회전 방향을 포함함)에 따라 우측 다리체(2R)의 족평부(9)에 대한 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)의 상대적인 이동량 및 이동 방향이 결정되고, 그 결정된 이동량 및 이동 방향의 위치에 이 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)가 착상된다. 또, 우측 다리체(2R)의 이상·착상 동작 때는, 이 우측 다리체(2R)의 이상 직전에 있어서의 조작자(39R)의 조작량 및 조작 방향(회전 방향을 포함함)에 따라 좌측 다리체(2L)의 족평부(9)에 대한 우측 다리체(2R)의 족평부(9)의 상대적인 이동량 및 이동 방향이 결정되고, 그 결정된 이동량 및 이동 방향의 위치에 이 우측 다리체(2R)의 족평부(9)가 착상된다.

또한, 본 실시형태에서는, 본 발명의 제 1 태양을 예로 들어서 설명했지만, 조이스틱 형상의 조작자를 본 발명의 제 2 태양 또는 제 3 태양에 적용할 수도 있는 것은 물론이다. 이 경우, 본 발명의 제 2 태양에 적용하는 경우에는, 제 2 태양의 조작기(23) 대신에 상기 제 4 실시형태에서 설명한 조작기(23)를 사용하면 좋고, 본 발명의 제 3 태양에 적용하는 경우에는, 제 4 실시형태에서 설명한 조작기(23)에, 제 3 실시형태에서 설명한 슬라이드 노브를 구비한 다음에, 이 제 3 실시형태와 동일한 처리를 하도록 하면 좋다.

또, 이상 설명한 제 1 ∼ 제 4의 실시형태에서는, 소이동 모드 및 대이동 모드에서의 로봇(A)의 이동량의 설정 처리를 조작기(23)의 연산처리회로(34)에서 행하도록 했지만, 이 연산처리회로(34)의 처리를 로봇(A)의 ECU(19)에서 행하도록 해도 좋다.

이상과 같이, 본원 발명은 여러가지 작업을 행하게 하는 것이 가능한 2족 이동 로봇을 용이하게 원격 조작 할 수 있는 장치를 제공할 수 있는 것으로서 유용하다.

Claims (13)

1. 2개의 다리체를 교대로 이상·착상시키는 동작에 의해 이동하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치에 있어서,

   상기 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 상기 조작자가 비조작 상태로부터 2족 이동 로봇의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작된 회수를 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지 계수하고, 그 계수한 회수에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향은 복수 종류 있고, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 그 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작된 회수를 계수하는 동시에, 각 종류의 이동 방향 마다 그 계수한 회수에 따라 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
3. 2개의 다리체를 번갈아 이상·착상시키는 동작에 의해 이동하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치에 있어서,

   상기 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 상기 조작자가 비조작 상태로부터 2족 이동 로봇의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 소정의 조작 종료 조건이 성립할 때까지 시간을 측정하고, 그 측정 시간에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에게 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 이동량 설정 수단은, 상기 조작자의 조작의 개시 후, 상기 조작 종료 조건이 성립할 때까지, 상기 조작자의 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로의 조작이 복수회 행해졌을 때에는, 이 조작자가 이 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 누적하여 시간을 측정하고, 상기 조작 종료 조건이 성립했을 때까지의 측정 시간에 따라 상기 이동량을 설정하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 조작자의 조작 중에 상기 측정 시간에 대응하는 이동량이 이 측정 시간의 증가에 따라 소정의 이동량씩 변화될 때마다 통지를 행하는 통지 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
6. 제 3 항에 있어서, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향은 복수 종류 있고, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 그 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 계속적으로 유지된 시간을 측정하는 동시에, 그 각 종류의 이동 방향 마다의 시간 측정 시간에 따라 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
7. 2개의 다리체를 교대로 이상·착상시키는 동작에 의해 이동하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치에 있어서,

   상기 2족 이동 로봇의 이동 방향을 지시하는 조작 상태와 비조작 상태를 갖는 제 1 조작자와, 이 2족 이동 로봇의 원하는 이동량에 따른 조작량으로 가변적으로 조작 가능하고 또한 임의의 조작량 상태로 유지 가능한 제 2 조작자와, 상기 2족 이동 로봇의 정지 상태에서 이 제 2 조작자가 원하는 조작량으로 조작된 상태에서 상기 제 1 조작자가 원하는 이동 방향에 대응하는 조작 상태로 조작되었을 때, 상기 제 2 조작자의 조작량에 따라 상기 원하는 이동 방향으로의 2족 이동 로봇의 이동량을 설정하는 이동량 설정 수단과, 그 설정된 이동량으로의 상기 원하는 이동 방향으로의 이동을 2족 이동 로봇에 행하게 하는 이동 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 조작자에 의해 지시가능한 2족 이동 로봇의 이동 방향은 복수 종류 있고, 상기 이동량 설정 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 상기 제 2 조작자의 조작량에 따라 상기 이동량을 설정하고, 상기 이동 제어 수단은, 각 종류의 이동 방향 마다 설정된 이동량을 합성하여 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
9. 제 1 항, 제 3 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동 제어 수단에 의한 상기 2족 이동 로봇의 이동 개시 전에 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 이동량에 기초하는 이 2족 이동 로봇의 현재 위치로부터의 이동 위치를 나타내는 이동 후 위치 정보를 표시하는 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
10. 제 1 항, 제 3 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량은, 상기 2족 이동 로봇의 각 다리체를 1회씩 번갈아 이상·착상시킴으로써 이 2족 이동 로봇이 이동가능한 이동량이며, 상기 이동 제어 수단은, 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체의 족평부를 상기 원하는 이동 방향으로 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 이동량 만큼 이동시킨 위치에 착상시키고, 이어서, 이 다른쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서 상기 한쪽 다리체의 족평부를 이 다른쪽 다리체의 족평부에 병렬하는 위치에 이동시킴으로써, 상기 2족 이동 로봇을 이동하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 2족 이동 로봇의 이동 후에 이 2족 이동 로봇의 개각 정지를 행하게 하는 개각 정지 모드를 소정의 조작에 의해 설정하기 위한 수단을 구비하고 있고, 상기 이동 제어 수단은, 상기 개각 정지 모드가 설정되어 있을 때에는, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체를 상기 원하는 이동 방향으로 상기 이동량 만큼 이동시킨 위치에 착상시킨 후에, 양 다리체를 정지시키는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
12. 제 1 항, 제 3 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동량 설정 수단이 설정하는 이동량은, 상기 2족 이동 로봇이 복수보의 이동 동작으로 이동가능한 이동량이며, 상기 이동 제어 수단은, 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때, 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 상기 원하는 이동 방향으로의 이동량에 따라 이 2족 이동 로봇의 보수를 결정하고, 그 결정한 보수분량의 2족 이동 로봇의 각 다리체의 이상·착상을 행하게 하는 동시에, 최후의 보수째에서 이상·착상을 행하게 하는 다리체의 족평부를 지지 다리측의 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 이 2족 이동 로봇을 이동하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.
13. 제 1 항, 제 3 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 2족 이동 로봇의 각 다리체를 1회씩 교대로 이상·착상시킴으로써 이 2족 이동 로봇이 이동가능한 이동량을 상기 이동량 설정 수단에 설정시키는 제 1 이동 모드와, 상기 2족 이동 로봇이 복수보의 이동 동작으로 이동가능한 이동량을 상기 이동량 설정 수단에 설정시키는 제 2 이동 모드를 소정의 조작에 의해 선택하기 위한 수단을 구비하고 있고,

    상기 이동 제어 수단은, 상기 제 1 이동 모드가 선택된 상태에서 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때에는, 이 2족 이동 로봇의 양 다리체 중 어느 한쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서, 이 한쪽 다리체의 족평부에 대해 다른쪽 다리체의 족평부를, 상기 제 1 이동 모드에 대응하여 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 이동량 만큼 상기 원하는 이동 방향으로 이동시킨 위치에 착상시키고, 이어서, 이 다른쪽 다리체의 족평부를 착상시킨 상태에서 상기 한쪽 다리체의 족평부를 이 다른쪽 다리체의 족평부에 병렬하는 위치에 이동시킴으로써, 상기 2족 이동 로봇을 이동하게 하고,

    상기 제 2 이동 모드가 선택된 상태에서 상기 2족 이동 로봇의 이동을 행하게 할 때에는, 상기 제 2 이동 모드에 대응하여 상기 이동량 설정 수단에 의해 설정된 상기 원하는 이동 방향으로의 이동량에 따라 이 2족 이동 로봇의 보수를 결정하고, 그 결정한 보수분량의 2족 이동 로봇의 각 다리체의 이상·착상을 행하게 하는 동시에, 최후의 보수째에서 이상·착상을 행하게 하는 다리체의 족평부를 지지 다리측의 다리체의 족평부에 병렬하는 위치로 이동시킴으로써, 이 2족 이동 로봇을 이동하게 하는 것을 특징으로 하는 2족 이동 로봇의 원격 조작 장치.