KR100477044B1 - The stair climbing robot and traveling method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 계단 주행 로보트와 그 주행방법에 대한 것으로, 발명의 주된 목적은 다음과 같다.The present invention relates to a stair driving robot and a driving method thereof, and the main object of the present invention is as follows.
즉, 포토센서와 비젼센서를 사용하는 이중의 연합센서(Sensor Fusion)를 사용하여 돌파 불가능한 장애물과 돌파 가능한 계단을 인식할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 첫번째 목적이 있고, 각기 구동되는 전방의 좌/우 및 후방의 좌/우 4개의 궤도형 구동바퀴와, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴 각도를 각각 조절할 수 있는 전/후륜회동기구를 사용하여 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 동시에 수행할 수 있도록 하면서 평지는 물론 경사각을 가진 돌파 가능한 장애물을 등판하여 돌파할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 그 두번째 목적이 있으며, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴의 축간 거리를 조절할 수 있는 축간거리조절기구를 사용하므로써 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 모두 수행하면서도 바퀴의 간격을 조정하여 돌파하고자 하는 계단의 넓고 좁은 상황에 맞게 대처할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 그 세번째 목적이 있다.In other words, the first objective is to provide a robot that can recognize impenetrable obstacles and staggerable stairs by using dual sensor fusion using a photo sensor and a vision sensor. The front and rear wheels can be moved horizontally and horizontally by using the right and rear four raceway driving wheels and the front and rear wheel turning mechanisms that can adjust the angles of the driving wheels of the front left / right and rear left / right, respectively. The objective of the present invention is to provide a robot that can climb through the obstacles with a flat angle as well as the slope while allowing the climbing movement to be performed simultaneously. The second object is to provide the robot with the front left / right and rear left / right. The front and rear wheels perform both horizontal and climbing movement, respectively, by using the inter-axis distance adjustment mechanism that can adjust the distance between the wheels. The third purpose is to provide a robot that can cope with the wide and narrow situation of stairs to be adjusted by adjusting the gap of the qui.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 서로 임의의 간격을 가지는 상판(101)과, 하판(102), 이들 상, 하판과 견고히 결속된 전면판(103)과, 배면판(104)으로 이루어진 차체(100); 상기 차체의 전방부분에서 좌, 우 양측 외곽에 세로로 고정된 전방좌측지지다리(111) 및 전방우측지지다리(112), 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 전륜차축(113), 상기 전륜차축(113)의 양측 끝단에 축설된 전방좌측구동바퀴(160a)와 전방우측구동바퀴(160b)로 이루어진 전륜어셈브리(110); 상기한 전륜차축(113)의 중단에 축착한 피동스프로켓(131)과, 이 피동스프로켓(131)을 전체인(134)으로써 회동시킬 수 있는 전원동스프로켓(132)과, 이 전원동스프로켓(132)을 축단에 축착한 채 상기 차체(100)위에 고정된 모터(133)로 이루어진 전륜회동기구(130); 상기 차체의 후방부분에서 전, 후 방향으로 고정된 한 쌍 이상의 가이드레일부재(151), 이 가이드레일부재(151)를 따라 전, 후 이동가능하도록 연결된 이동연결간(152), 상기 이동연결간(152)의 좌, 우 양측 끝단에 세로로 고정된 후방좌측지지다리(121) 및 후방우측지지다리(122), 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 후륜차축(123), 상기 후륜차축(123)의 양측 끝단에 축설된 후방좌측구동바퀴(160c)와 후방우측구동바퀴(160d)로 이루어진 후륜어셈브리(120); 상기한 후륜차축(123)의 중단에 축착한 피동스프로켓(141)과, 이 피동스프로켓(141)을 후체인(144)으로써 회동시킬 수 있는 후원동스프로켓(142)과, 이 후원동스프로켓(142)을 축단에 축착한 채, 상기 이동연결간(152)위에 고정된 모터(143)로 이루어진 후륜회동기구(140); 상기한 이동연결간(152)에 고정된 이동너트부재(153), 상기 이동너트부재(153)에 나삽되고, 그 양측 끝단이 상기 차체(100)에 고정된 이송스크류(154), 상기 이송스크류(154)의 축단에 고정된 피동베벨(156), 피동베벨(156)과 치합된 원동베벨(155), 원동베벨(155)을 가진 채, 차체(100) 상에 고정된 축간조절모터(158)로 이루어진 축간거리조절기구(150); 상기의 차체(100)에서 전방을 향하도록 고정한 장거리검출센서(210)와, 상기의 전방좌측구동바퀴(160)와, 전방우측구동바퀴(160)에 각각 하나씩 부착한 앞쪽 전방감시센서(220)와, 후방좌측구동바퀴(160)와, 후방우측구동바퀴(160)에 각각 하나씩 부착한 뒷쪽 전방감시센서(230), 상기의 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)에 각각 하나씩 구비한 바닥감지센서(240) 및 바닥감지센서(250)로 이루어진 센싱수단(200); 으로 구성하는 것이다.Characteristic features of the present invention for achieving the above object is an upper plate 101 having an arbitrary distance from each other, the lower plate 102, the front plate 103 firmly bound to these upper and lower plates, and the back plate 104 Car body 100 made of; The front left support leg 111 and the front right support leg 112 vertically fixed to the left and right sides of the front portion of the vehicle body, the front wheel axle 113 penetrating the lower ends of these legs to the left and right, the front wheel A front wheel assembly 110 comprising front left driving wheels 160a and front right driving wheels 160b arranged at both ends of the axle 113; The driven sprocket 131 affixed to the interruption of the front wheel axle 113, the power sprocket 132 which can rotate the driven sprocket 131 by the whole person 134, and the power sprocket 132 A front wheel turning mechanism (130) comprising a motor (133) fixed on the vehicle body (100) while being in contact with the shaft end; At least one pair of guide rail members 151 fixed in the front and rear directions at the rear portion of the vehicle body, the movable connecting rod 152 connected to be movable forward and backward along the guide rail member 151, between the movable couplings Rear left support legs 121 and rear right support legs 122 vertically fixed to the left and right both ends of 152, rear wheel axles 123 penetrating the lower ends of these legs left and right, and the rear wheel axles ( A rear wheel assembly 120 formed of rear left driving wheels 160c and rear right driving wheels 160d arranged at both ends of the 123; The driven sprocket 141 which is in contact with the interruption of the rear wheel axle 123 described above, a supporting copper sprocket 142 which can rotate the driven sprocket 141 by the rear chain 144, and the supporting copper sprocket 142. Rear wheel rotating mechanism (140) consisting of a motor (143) fixed on the movable connection section (152), while being fixed to the shaft end; The transfer nut member 153 fixed to the movable connection section 152, the transfer screw 154 inserted into the moving nut member 153 and fixed at both ends thereof to the vehicle body 100, and the transfer screw. Interaxial adjustment motor 158 fixed on the vehicle body 100 with the driven bevel 156 fixed to the shaft end of 154, the driven bevel 155 engaged with the driven bevel 156, and the driven bevel 155. Axial distance adjusting mechanism 150 consisting of; The front front monitoring sensor 220 attached to each of the long-range detection sensor 210 fixed to face the front in the vehicle body 100, the front left driving wheel 160 and the front right driving wheel 160, respectively. And, the rear left driving wheel 160 and the rear right driving wheel (160) attached to each one of the rear front monitoring sensor 230, the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 is provided with one each. A sensing means (200) consisting of one floor sensor (240) and a floor sensor (250); It consists of.
그리고 본 발명의 바람직한 주행방법에 있어서는 상기 센싱수단(200)에 전방 장애물이 나타나지 않았을 경우, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴를 구동시켜 전진하는 평지주행단계; 상기 센싱수단(200)에 전방 장애물이 나타났을 경우, 그 센싱수단의 장거리검출센서(210)로써 극복 가능 또는 극복 불가능을 판단하는 1차장애물판단단계; 상기 1차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우, 상기 센싱수단의 전방감시센서(220)(230)로써 그 높이를 측정파악하는 2차장애물판단단계; 상기 1차장애물판단단계 및 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 불가능의 값이 나왔을 경우, 장애물을 우회하여 주행하는 우회주행단계; 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우, 장애물 극복을 위해 전륜어셈브리(110)의 장애물 등판과정, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 장애물 동시 등판과정, 후륜어셈브리(120)의 장애물 등판과정을 거쳐 오르기를 하고, 전륜어셈브리(110)의 장애물 하강과정, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 장애물 동시 하강과정, 후륜어셈브리(120)의 장애물 하강과정을 거치는 장애물 극복단계;를 차례로 거쳐 돌파하도록 하는데 있는 것이다.In the preferred driving method of the present invention, when the front obstacle does not appear in the sensing means 200, the flat driving step of driving by driving the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120; A first obstacle determination step of determining whether it is possible to overcome or not to overcome by the long distance detection sensor 210 of the sensing means when the front obstacle appears in the sensing means 200; A second obstacle determining step of measuring the height by using the front monitoring sensors 220 and 230 of the sensing means when an obstacle overcoming value is obtained in the first obstacle determining step; A detour driving step of traveling by bypassing an obstacle when a value of impossibility of overcoming an obstacle appears in the first obstacle determination step and the second obstacle determination step; In the second obstacle determination step, the obstacle overcoming value is obtained, the obstacle climbing process of the front wheel assembly 110, the obstacle climbing process of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 to overcome the obstacle, The climb through the obstacle climbing process of the rear wheel assembly 120, the obstacle descending process of the front wheel assembly 110, the simultaneous obstacle falling process of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120, rear wheel assembly ( 120) to overcome the obstacles passing through the obstacle descending process in order to break through.
Description
본 발명은 계단 주행 로보트와 그 주행방법에 대한 것으로, 더 상세하게는 각각 구동되면서 그 전, 후 각도를 달리할 수 있고, 또 축간거리를 가변시킬 수 있는 4개의 무한궤도 구동수단을 사용하여, 바퀴구동형 로보트와 보행형 로보트의 장점을 모두 가지는 새로운 계단 주행 로보트를 제공하고자 하는 것이다.The present invention relates to a stair driving robot and a driving method thereof, and more specifically, by using four crawler drive means that can vary the angle before and after driving each, and can change the distance between the axes, It is to provide a new stair driving robot that has both the advantages of a wheel drive robot and a walking robot.
이동로보트의 기본은 이동성에 있다.The basis of a mobile robot is mobility.
평지를 주행하는 것은 물론 장애물을 극복하거나 극복하지 못하면 우회하여 주행해야 하는 능력을 가져야 하는데 로보트에게 있어서는 평지로부터 돌출된 단 몇 cm의 턱도 큰 장애가 된다.Driving on the plains, of course, must have the ability to bypass the obstacles to overcome or fail to overcome. For robots, even a few inches of jaw protruding from the flat is a big obstacle.
이와 같은 장애물을 돌파하면서 주행할 수 있는 예로 바퀴에 의한 바퀴구동형 로보트와 다리를 가지고 걷는 보행형 로보트가 알려져 있다.For example, a wheel-driven robot driven by a wheel and a walking robot walking with a leg are known.
방향전환, 이동속도, 장애물 회피능력 면에서는 바퀴구동형 로보트가 보행형 로보트에 비교 우위에 있다.Wheel-driven robots are superior to pedestrian robots in terms of turning, moving speed, and obstacle avoidance.
장애물의 일종인 계단을 주행할 수 있는 로보트로 도 1에서 보는 바와 같이 무한궤도 차륜을 가지는 로보트가 있다. As a robot capable of traveling on stairs, which is a kind of obstacle, there is a robot having a caterpillar wheel as shown in FIG. 1.
이는 무한궤도 차륜을 이용하여 여러 계단의 모서리들을 밟고 일직선으로 올라가는 형태이며, 적절한 방향전환, 충분한 이동속도, 장애물 회피가 용이하고, 계단을 오르기 위한 동적 운동이 적어 계단을 오를 때 비교적 제어하기가 쉬운 장점이 있으나, 무한궤도의 길이가 적어도 3개의 계단 모서리를 밟고 있을 수 있어야 하기 때문에 기구의 크기가 커질 수 밖에 없고, 바닥의 마찰이 적어 큰 토크를 낼 수 있는 액튜에이터가 요구된다. 뿐만 아니라 등반/하강시 계단 모서리와 로봇이 조금이라도 어긋나면 미끄러져 떨어지는 문제가 있다.It is a type that uses the caterpillar wheels to step on the edges of several steps and climbs in a straight line.It is easy to control when climbing stairs due to proper direction change, sufficient moving speed, easy obstacle avoidance, and little dynamic movement to climb the stairs. There is an advantage, however, because the length of the caterpillar must be able to step on at least three corners of the stairs, the size of the instrument is inevitably increased, and there is a need for an actuator capable of producing a large torque due to low friction of the floor. In addition, there is a problem of slipping when the edge of the stairs and the robot are slightly displaced when climbing / falling.
반면에 보행형 로보트는 적어도 하나의 다리는 계단 바닥을 밟고 있기 때문에 비교적 적은 토오크의 액튜에이터로 실시 가능하지만 무한궤도형에 비해 기구의운동이 많은 단점이 있으며, 무게 중심이 조금이라도 어긋나면 등반/하강이 곤란하고 이동성에 제약이 따른다.On the other hand, the pedestrian robot can be implemented with a relatively small torque actuator because at least one leg is stepped on the floor of the stairs, but there are many disadvantages of the movement of the mechanism compared to the caterpillar type. This is difficult and comes with limitations in mobility.
본 발명은 상기와 같은 종래의 로보트들이 갖는 단점을 배제하고 장점만을 취합하여 구성한 것으로 발명의 주된 목적은 다음과 같다. The present invention is composed of only the advantages without the disadvantages of the conventional robots as described above, the main object of the invention is as follows.
즉, 포토센서와 비젼센서를 사용하는 이중의 연합센서(Sensor Fusion)를 사용하여 돌파 불가능한 장애물과 돌파 가능한 계단을 인식할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 첫번째 목적이 있다.That is, the first object is to provide a robot capable of recognizing impenetrable obstacles and steps that can be overcome by using dual sensor fusion using a photo sensor and a vision sensor.
또, 각기 구동되는 전방의 좌/우 및 후방의 좌/우 4개의 궤도형 구동바퀴와, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴 각도를 각각 조절할 수 있는 전/후륜회동기구를 사용하여 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 동시에 수행할 수 있도록 하면서 평지는 물론 경사각을 가진 돌파 가능한 장애물을 등판하여 돌파할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 그 두번째 목적이 있다.In addition, the front left / right and rear left / right four track-type driving wheels respectively driven, and the front / rear wheel rotation mechanism which can adjust the said drive wheel angle of the front left / right and rear left / right respectively, are used. The second purpose is to provide a robot that can climb through the obstacles that can break through the flat and the slope while allowing the front and rear wheels to perform horizontal and climbing movements simultaneously.
또한, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴의 축간 거리를 조절할 수 있는 축간거리조절기구를 사용하므로써 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 모두 수행하면서도 바퀴의 간격을 조정하여 돌파하고자 하는 계단의 넓고 좁은 상황에 맞게 대처할 수 있는 로보트를 제공하고자 하는데 그 세번째 목적이 있다.In addition, by using the inter-axis distance adjusting mechanism that can adjust the inter-axis distance of the drive wheels of the front left / right and rear left / right, the front and rear wheels perform both horizontal movement and back movement, respectively, while breaking the wheel by adjusting the gap The third purpose is to provide a robot that can cope with the wide and narrow situation of the stairs.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 서로 임의의 간격을 가지는 상판과, 하판, 이들 상,하판과 견고히 결속된 전면판과, 배면판으로 이루어진 차체; 상기 차체의 전방부분에서 좌, 우 양측 외곽에 세로로 고정된 전방좌측지지다리 및 전방우측지지다리, 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 전륜차축, 상기 전륜차축의 양측 끝단에 축설된 전방좌측구동바퀴와 전방우측구동바퀴로 이루어진 전륜어셈브리; 상기한 전륜차축의 중단에 축착한 피동스프로켓과, 이 피동스프로켓을 전체인으로써 회동시킬 수 있는 전원동스프로켓과, 이 전원동스프로켓을 축단에 축착한 채 상기 차체 위에 고정된 모터로 이루어진 전륜회동기구; 상기 차체의 후방부분에서 전, 후 방향으로 고정된 한 쌍 이상의 가이드레일부재, 이 가이드레일부재를 따라 전, 후 이동가능하도록 연결된 이동연결간, 상기 이동연결간의 좌, 우 양측 끝단에 세로로 고정된 후방좌측지지다리 및 후방우측지지다리, 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 후륜차축, 상기 후륜차축의 양측 끝단에 축설된 후방좌측구동바퀴와 후방우측구동바퀴로 이루어진 후륜어셈브리; 상기한 후륜차축의 중단에 축착한 피동스프로켓과, 이 피동스프로켓을 후체인으로써 회동시킬 수 있는 후원동스프로켓과, 이 후원동스프로켓을 축단에 축착한 채, 상기 이동연결간위에 고정된 모터로 이루어진 후륜회동기구; 상기한 이동연결간에 고정된 이동너트부재, 상기 이동너트부재에 나삽되고, 그 양측 끝단이 상기 차체에 고정된 이송스크류, 상기 이송스크류의 축단에 고정된 피동베벨, 피동베벨과 치합된 원동베벨, 원동베벨을 가진 채, 차체 상에 고정된 축간조절모터로 이루어진 축간거리조절기구; 상기의 차체에서 전방을 향하도록 고정한 장거리검출센서와, 상기의 전방좌측구동바퀴와, 전방우측구동바퀴에 각각 하나씩 부착한 앞쪽 전방감시센서와, 후방좌측구동바퀴와, 후방우측구동바퀴에 각각 하나씩 부착한 뒷쪽 전방감시센서, 상기의 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리에 각각 하나씩 구비한 바닥감지센서 및 바닥감지센서로 이루어진 센싱수단;으로 구성하는 것이다.A characteristic constitution of the present invention for achieving the above object is a vehicle body consisting of a top plate having a random spacing from each other, a bottom plate, a front plate firmly bound to these top and bottom plates, and a back plate; A front left support leg and a front right support leg vertically fixed to the left and right outer sides of the front portion of the vehicle body, front wheel axles that penetrate the lower ends of these legs to the left and right, and front left sides that are built at both ends of the front wheel axle. A front wheel assembly comprising a driving wheel and a right front driving wheel; A front wheel turning mechanism comprising a driven sprocket fixed to the interruption of the front wheel axle, a power driven sprocket capable of rotating the driven sprocket as a whole, and a motor fixed on the vehicle body with the power driven sprocket fixed to the shaft end. ; At least one pair of guide rail members fixed in the front and rear directions at the rear portion of the vehicle body, and vertically fixed at both ends of the left and right ends of the movable connection connected to each other so as to be movable forward and backward along the guide rail member. A rear wheel assembly comprising a rear left support leg and a rear right support leg, rear wheel axles penetrating the lower ends of these legs to the left and right, rear left driving wheels and rear right driving wheels arranged at both ends of the rear wheel axles; A driven sprocket fixed to the interruption of the rear wheel axle, a support copper sprocket capable of rotating the driven sprocket by the rear chain, and a motor fixed to the movable connection while the support copper sprocket is fixed to the shaft end. Rear wheel turning mechanism; A moving nut member fixed between the moving connections, and a screw inserted into the moving nut member, both ends of which are fixed to the vehicle body, a driven bevel fixed to the shaft end of the transfer screw, a driven bevel engaged with a driven bevel, An interaxial distance adjusting mechanism consisting of an interaxial adjustment motor fixed on the vehicle body with a motive bevel; The long-range detection sensor fixed to the front in the vehicle body, the front left driving wheel, the front front monitoring sensor attached to each of the front right driving wheel, the rear left driving wheel, and the rear right driving wheel, respectively It consists of a sensing means consisting of a rear front sensor attached, a bottom sensor and a bottom sensor each provided in the front wheel assembly and the rear wheel assembly, respectively.
그리고 상기와 같이 구성된 본 발명 로보트의 특징적인 주행방법은 상기 센싱수단에 전방 장애물이 나타나지 않았을 경우, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴를 구동시켜 전진하는 평지주행단계; 상기 센싱수단에 전방 장애물이 나타났을 경우, 그 센싱수단의 장거리검출센서로써 극복 가능 또는 극복 불가능을 판단하는 1차장애물판단단계; 상기 1차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우, 상기 센싱수단의 전방감시센서로써 그 높이를 측정파악하는 2차장애물판단단계; 상기 1차장애물판단단계 및 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 불가능의 값이 나왔을 경우, 장애물을 우회하여 주행하는 우회주행단계; 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우, 장애물 극복을 위해 전륜어셈브리의 장애물 등판과정, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 등판과정, 후륜어셈브리의 장애물 등판과정을 거쳐 오르기를 하고, 전륜어셈브리의 장애물 하강과정, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 하강과정, 후륜어셈브리의 장애물 하강과정을 거치는 장애물 극복단계;를 차례로 거쳐 돌파하는데 있는 것이다. And the characteristic driving method of the robot of the present invention configured as described above is a flat driving step of driving forward the drive wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly, when the front obstacle does not appear in the sensing means; A first obstacle determining step of determining whether it is possible to overcome or not to overcome by a long-range detection sensor of the sensing means when the front obstacle appears in the sensing means; A second obstacle judging step of measuring a height of the obstacle as a front monitoring sensor of the sensing means when the value of the obstacle overcoming is obtained in the first obstacle judging step; A detour driving step of traveling by bypassing an obstacle when a value of impossibility of overcoming an obstacle appears in the first obstacle determination step and the second obstacle determination step; In the second obstacle determination step, when the value of the obstacle overcoming is obtained, the obstacle climbing process of the front wheel assembly, the obstacle climbing process of the front wheel assembly and the rear wheel assembly, and the obstacle climbing process of the rear wheel assembly are performed to overcome the obstacle. It is to climb and then break through the obstacle descending process of front wheel assembly, simultaneous obstacle descending process of front wheel assembly and rear wheel assembly, and obstacle overcoming step of obstacle rearing process of rear wheel assembly.
먼저, 본 발명의 전체 구성과 각 부분의 상세구성을 설명한다.First, the whole structure and detailed structure of each part are demonstrated.
본 발명의 계단 주행 로보트는 도 2에서 보는 바와 같이 차체(100)와, 상기 차체의 전방에 설치된 전륜어셈브리(110)와, 그 전륜회동기구(130), 그리고 상기 차체의 후방에 설치된 후륜어셈브리(120)와, 그 후륜회동기구(140), 그리고 상기 전륜어셈브리와 후륜어셈브리의 축간 거리를 조절하기 위한 축간거리조절기구(150), 그리고 주행에 필요한 센싱수단(200)으로 이루어 진다.As shown in FIG. 2, the stair driving robot of the present invention includes a vehicle body 100, a front wheel assembly 110 installed at the front of the vehicle body, a front wheel rotation mechanism 130, and a rear wheel assembly installed at the rear of the vehicle body. Bree 120, the rear wheel rotation mechanism 140, and the inter-axis distance adjusting mechanism 150 for adjusting the distance between the front wheel assembly and the rear wheel assembly, and the sensing means 200 for running. .
상기 차체(100)는 서로 임의의 간격을 가지는 상판(101)과, 하판(102), 이들 상,하판과 견고히 결속된 전면판(103)과, 배면판(104)으로 도면에 표시되어 있으나, 이러한 구조에 한정되지는 않는다.The vehicle body 100 is shown in the drawing by the upper plate 101, the lower plate 102, the front plate 103, and the back plate 104, which are firmly bound to the upper plate and the lower plate, at random intervals from each other, It is not limited to this structure.
상기 전륜어셈브리(110)는 상기 차체의 전방부분에서 좌, 우 양측 외곽에 세로로 고정된 전방좌측지지다리(111) 및 전방우측지지다리(112), 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 전륜차축(113), 상기 전륜차축(113)의 양측 끝단에 축설된 전방좌측구동바퀴(160a)와 전방우측구동바퀴(160b)로 이루어 진다.The front wheel assembly 110 penetrates the left and right front support legs 111 and front right support legs 112 vertically fixed to the left and right outer sides of the front portion of the vehicle body, and penetrates the lower ends of these legs to the left and right sides. The front wheel axle 113, the front left drive wheel (160a) and the front right drive wheel (160b) arranged on both ends of the front wheel axle (113).
이때, 전륜어셈브리(110)는 전륜회동기구(130)로써 리프팅업될 수 있는 바, 이 전륜회동기구(130)는 상기한 전륜차축(113)의 중단에 축착한 피동스프로켓(131)과, 이 피동스프로켓(131)을 전체인(134)으로써 회동시킬 수 있는 전원동스프로켓(132)과, 이 전원동스프로켓(132)을 축단에 축착한 채 상기 차체(100)위에 고정된 모터(133)로 이루어 진다.At this time, the front wheel assembly 110 can be lifted up by the front wheel rotation mechanism 130, the front wheel rotation mechanism 130 is driven sprocket 131 affixed to the interruption of the front wheel axle 113, A power sprocket 132 capable of rotating the driven sprocket 131 by the whole in 134 and a motor 133 fixed on the vehicle body 100 while the power sprocket 132 is fixed to the shaft end. It is made of.
또한, 상기 후륜어셈브리(120)는 상기 차체의 후방부분에서 전, 후 방향으로 고정된 한 쌍 이상의 가이드레일부재(151), 이 가이드레일부재(151)를 따라 전, 후 이동가능하도록 연결된 이동연결간(152), 상기 이동연결간(152)의 좌, 우 양측 끝단에 세로로 고정된 후방좌측지지다리(121) 및 후방우측지지다리(122), 이들 다리의 하단을 좌, 우로 관통한 후륜차축(123), 상기 후륜차축(123)의 양측 끝단에 축설된 후방좌측구동바퀴(160c)와 후방우측구동바퀴(160d)로 이루어 진다.In addition, the rear wheel assembly 120 is a pair of guide rail members 151 fixed in the front and rear directions at the rear portion of the vehicle body, the movement connected to move forward and backward along the guide rail member 151 Between the connection 152, the rear left support leg 121 and the rear right support leg 122 vertically fixed to both ends of the left and right sides of the movable connection 152, penetrating the lower ends of these legs to the left and right The rear wheel axle 123, the rear left wheel 161 and rear right driving wheel 160d arranged on both ends of the rear wheel axle (123).
그리고 이 후륜어셈브리(120)도 후륜회동기구(140)로써 리프팅업될 수 있는 바, 이 후륜회동기구(140)는 상기한 후륜차축(123)의 중단에 축착한 피동스프로켓(141)과, 이 피동스프로켓(141)을 후체인(144)으로써 회동시킬 수 있는 후원동스프로켓(142)과, 이 후원동스프로켓(142)을 축단에 축착한 채, 상기 이동연결간(152)위에 고정된 모터(143)로 이루어 진다.In addition, the rear wheel assembly 120 may also be lifted up by the rear wheel rotation mechanism 140. The rear wheel rotation mechanism 140 may include a driven sprocket 141 affixed to the interruption of the rear wheel axle 123; A support copper sprocket 142 capable of rotating the driven sprocket 141 by the rear chain 144 and a motor fixed on the movable connecting rod 152 while the support copper sprocket 142 is fixed to the shaft end. It is made up of 143.
한편, 축간거리조절기구(150)는 상기한 이동연결간(152)에 고정된 이동너트부재(153), 상기 이동너트부재(153)에 나삽되고, 그 양측 끝단이 상기 차체(100)에 고정된 이송스크류(154), 상기 이송스크류(154)의 축단에 고정된 피동베벨(156), 피동베벨(156)과 치합된 원동베벨(155), 원동베벨(155)을 가진 채, 차체(100) 상에 고정된 축간조절모터(158)로 이루어 진다.Meanwhile, the interaxial distance adjusting mechanism 150 is inserted into the moving nut member 153 and the moving nut member 153 fixed to the movable connecting rod 152, and both ends thereof are fixed to the vehicle body 100. The vehicle body 100 having the transfer screw 154, the driven bevel 156 fixed to the shaft end of the transfer screw 154, the driven bevel 156 and the driven bevel 155 engaged with the driven bevel 156, the driven bevel 155. It consists of an interaxial control motor 158 fixed on the).
그리고 센싱수단(200)은 상기의 차체(100)에서 전방을 향하도록 고정한 장거리검출센서(210)와, 상기의 전방좌측구동바퀴(160a)와, 전방우측구동바퀴(160b)에 각각 하나씩 부착한 앞쪽 전방감시센서(220)와, 후방좌측구동바퀴(160c)와, 후방우측구동바퀴(160d)에 각각 하나씩 부착한 뒷쪽 전방감시센서(230), 상기의 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)에 각각 하나씩 구비한 바닥감지센서(240) 및 바닥감지센서(250)로 이루어 진다.In addition, the sensing means 200 is attached to each of the long-distance detection sensor 210 fixed to the front in the vehicle body 100, the front left driving wheel 160a and the front right driving wheel 160b, respectively. The front front monitoring sensor 220, the rear left driving wheel 160c, and the rear front monitoring sensor 230, respectively attached to the rear right driving wheel 160d, the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly. Each of the bottom 120 includes one bottom sensor 240 and one bottom sensor 250.
다음은 상기와 같이 구성된 본 발명의 각 부분 작동상태를 설명한다.The following describes each part operating state of the present invention configured as described above.
상기의 전방좌측구동바퀴(160a)와 전방우측구동바퀴(160b), 그리고 상기의 후방좌측구동바퀴(160c)와 후방우측구동바퀴(160d)는 각각 독립적으로 구동될 수 있다.The front left driving wheel 160a and the front right driving wheel 160b, and the rear left driving wheel 160c and the rear right driving wheel 160d may be independently driven.
즉, 전방화측구동바퀴를 예로서 설명하면, 양쪽 지지플레이트(166)의 사이에 설치된 휠구동모터(167)가 전원을 공급받아 구동되면, 그 프론트축(161)에 축착된 원동풀리(168)가 회전하고, 이 원동풀리(168)와 타이밍벨트(170)로써 연결된 종동풀리(169)가 회전하며, 이 종동풀리와 같이 리어축(163)에 축착된 리어휠(164)이 회전하고, 이 리어휠(164)과 궤도벨트(165)로써 연결된 프론트휠(162)이 같이 회전하며, 이때의 궤도벨트(165)는 말그대로 무한궤도이기 때문에 계단의 모서리에 얹혀도 차체를 이동시키는 것이 가능하다.That is, when the front-side driving wheel is described as an example, when the wheel driving motor 167 provided between the two support plates 166 is supplied with power, the drive pulley 168 condensed on the front shaft 161 ) Rotates, the driven pulley 168 and the driven pulley 169 connected by the timing belt 170 is rotated, the rear wheel 164, which is condensed to the rear shaft 163 like this driven pulley, rotates, The rear wheel 164 and the front wheel 162 connected by the track belt 165 rotate together, and since the track belt 165 is literally an endless track, it is possible to move the body even when placed on the edge of the stairs. Do.
이때, 상기의 전륜차축(113) 및 후륜차축(123)은 회전하지 않는다.At this time, the front wheel axle 113 and the rear wheel axle 123 do not rotate.
상기의 전륜회동기구(130)는 모터(133))가 전원을 공급받아 구동될 때, 전원동스프로켓(132)이 회전하고, 이 전원동스프로켓(132)과 체인(134)으로써 연결된 피동스프로켓(131)이 회전하며, 따라서 피동스프로켓(131)이 축착된 전륜차축(113)의 회전량 만큼 전방좌측구동바퀴(160a) 및 전방우측구동바퀴(160b)가 리프팅 업/다운(Lifting-Up/Down)될 수 있다. The front wheel turning mechanism 130 is driven when the motor 133 is supplied with power, the power driven sprocket 132 is rotated, the driven sprocket (132) and the driven sprocket connected by the chain 134 ( 131 rotates, so that the front left drive wheel 160a and the front right drive wheel 160b are lifted up / down by the amount of rotation of the front wheel axle 113 on which the driven sprocket 131 is condensed. Can be
상기의 후륜회동기구(140)도 모터(143))가 전원을 공급받아 구동될 때, 후원동스프로켓(142)이 회전하고, 이 후원동스프로켓(142)과 체인(144)으로써 연결된 피동스프로켓(141)이 회전하며, 따라서 피동스프로켓(141)이 축착된 후륜차축(123)의 회전량 만큼 후방좌측구동바퀴(160c) 및 후방우측구동바퀴(160d)가 리프팅 업/다운(Lifting-Up/Down)될 수 있다. When the rear wheel turning mechanism 140 also operates when the motor 143 is supplied with power, the support copper sprocket 142 rotates, and the driven sprocket 142 and the driven sprocket connected by the chain 144 ( 141 rotates, and thus the rear left driving wheel 160c and the rear right driving wheel 160d are lifted up / down by the amount of rotation of the rear wheel axle 123 on which the driven sprocket 141 is condensed. Can be
또한, 축간거리조절기구(150)는 모터(158)가 구동될 때, 그 모터축(157)에 축착된 원동베벨기어(155)와, 여기에 치합된 종동베벨기어(156)가 회전하게 되며, 이 회전에 따라 종동베벨기어(156)를 갖는 이송스크류(154)이 회전하면, 그 이송스크류(154)에 끼워진 이동너트부재(153)가 전, 후 방향으로 이동하고, 따라서 상기 이동너트부재(153)에 연결된 이동연결간(152)이 가이드레일부재(151)를 따라 전, 후 방향으로 이동하게 되는 것이다.In addition, when the motor 158 is driven, the interaxial distance adjusting mechanism 150 rotates the driven bevel gear 155 and the driven bevel gear 156 engaged therewith, which are fixed to the motor shaft 157. When the transfer screw 154 having the driven bevel gear 156 rotates according to this rotation, the movable nut member 153 fitted to the transfer screw 154 moves in the forward and backward directions, and thus the movable nut member The movable connecting rod 152 connected to the 153 is moved forward and backward along the guide rail member 151.
이와 같이 이동연결간(152)이 상기 가이드레일부재(151)를 따라 전, 후 이동하게 되면, 이 이동연결간(152)에 후륜어셈브리(120)가 조립되어 있으므로 전륜어셈브리(110)와의 축간 거리를 조절할 수 있게 되는 것이다.In this way, when the moving linkage 152 moves forward and backward along the guide rail member 151, the rear wheel assembly 120 is assembled to the movable linkage 152 so that the moving linkage 152 can move with the front wheel assembly 110. The distance between the axes can be adjusted.
다음은 상기와 같이 구성된 본 발명의 주행방법을 도 8에서 보는 바와 같은 플로우챠트에 따라 설명한다.The following describes the driving method of the present invention configured as described above according to the flowchart as shown in FIG.
본 발명의 주행방법 중에는 상기 센싱수단(200)에 전방 장애물이 나타나지 않았을 경우, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴를 구동시켜 이동하는 평지주행단계가 있다. In the driving method of the present invention, when the front obstacle does not appear in the sensing means 200, there is a flat driving step of driving by driving the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120.
이 평지주행단계에서는 전진, 후진, 선회가 가능하며, 선회시에는 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리(120)의 좌, 우 구동바퀴를 서로 다른 방향으로 구동시켜 좌회전 및 우회전 할 수 있다.In this flat driving stage, forward, backward, and turning is possible, and when turning, the left and right driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly 120 may be driven in different directions to turn left and right.
이와 같은 평지주행단계에서 주행하다가 장애물을 접하게 되면 그 장애물을 If you encounter obstacles while driving in the flat driving stage, remove the obstacles.
상기 센싱수단(200)이 감지하게 된다. 즉, 전방을 향해 차체(100)의 앞쪽에 설치된 장거리검출센서(210)가 이를 감지하며, 즉시 극복 가능 또는 극복 불가능을 판단하는데 이것이 1차장애물판단단계이다.The sensing means 200 is detected. That is, the long-range detection sensor 210 installed in front of the vehicle body 100 toward the front senses this, and immediately determine whether it can be overcome or impossible to overcome, which is the first obstacle determination step.
상기 1차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우, 상기 센싱수단의 전방감시센서(220)(230)로써 그 높이를 측정파악하는 2차장애물판단단계로 넘어가고, 상기 1차장애물판단단계 및 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 불가능의 값이 나왔을 경우, 장애물을 우회하여 주행하는 우회주행단계를 실시한다.In the first obstacle determination step, when the value of the obstacle overcoming came out, the sensor goes forward to the second obstacle determination step of determining the height by the front monitoring sensors 220 and 230 of the sensing means, and determining the primary obstacle. In the step and the second obstacle determination step, if the value of the obstacle overcoming the error comes out, the detour driving step to run by bypassing the obstacle.
반대로 상기 2차장애물판단단계에서 장애물 극복 가능의 값이 나왔을 경우 장애물극복단계를 실시한다.On the contrary, when the obstacle overcoming value is obtained in the second obstacle determination step, the obstacle overcoming step is performed.
상기 장애물극복단계를 실시하되 장애물이 올라가야하는 계단일 경우, 전륜어셈브리(110)의 장애물 등판과정과 후륜어셈브리(120)의 장애물 등판과정을 반복하여 오르기를 하게 되고, 상기 장애물이 내려가야하는 계단일 경우, 전륜어셈브리(110)의 장애물 하강과정과 후륜어셈브리(120)의 장애물 하강과정을 반복하여 돌파하게 된다.When performing the obstacle overcoming step, but the stairs to climb the obstacle, the climbing process of the obstacle climbing process of the front wheel assembly 110 and the obstacle climbing process of the rear wheel assembly 120 is repeated, the obstacle must go down In the case of a stairway, the obstacle descending process of the front wheel assembly 110 and the obstacle descending process of the rear wheel assembly 120 are repeated.
장애물극복단계중 하나인 계단 오르기 과정을 설명한다.Explain the process of climbing stairs, one of the obstacle avoidance steps.
계단 오르기 과정은 전륜어셈브리(110)의 장애물 등판과정, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 장애물 동시 등판과정, 후륜어셈브리(120)의 장애물 등판과정으로 이루어 진다.The stair climbing process consists of obstacle climbing process of the front wheel assembly 110, simultaneous obstacle climbing process of the front wheel assembly 110 and rear wheel assembly 120, and obstacle climbing process of the rear wheel assembly 120.
먼저, 전륜어셈브리(110)의 장애물 등판과정은 도 9에서 보는 바와 같이 상기 센싱수단(200)으로써 최초 전, 후의 전위차계를 확보한 후, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 장애물 앞까지 전진하는 단계로부터 시작한다. First, the obstacle climbing process of the front wheel assembly 110 secures the potentiometers before and after the first as the sensing means 200, as shown in Figure 9 by driving both the driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly. Begin by advancing to the front of the obstacle.
그리고 상기 전진단계를 거쳐 장애물 앞에 이르면 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리이 구동바퀴를 모두 정지하고, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 상향 리프팅시키는 리프팅업단계를 거친다.When the front wheel assembly and the rear wheel assembly stop all of the driving wheels through the advance step, the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven, and the front wheel assembly 130 is driven to lift the front wheel assembly.
상기 리프팅업단계를 거쳐 전륜어셈브리(110)의 구동바퀴가 계단의 모서리보다 높아졌을 때, 전륜회동기구(130)를 정지시키고, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전륜어셈브리(110)가 계단모서리에 걸치도록 전진하는 1차 등판전진단계를 거친다.When the driving wheel of the front wheel assembly 110 is higher than the edge of the stairs through the lifting up step, the front wheel turning mechanism 130 is stopped, and the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are stopped. By driving all of them, the front wheel assembly 110 undergoes a first climbing step of advancing so as to span the edge of the stairs.
상기 1차 등판전진단계를 거쳐 전륜어셈브리(110)가 계단모서리에 걸쳐 졌을 때, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 하향리프팅시키되, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 전위차계값이 같아 졌을 때까지 리프팅하는 리프팅다운단계를 거친다. When the front wheel assembly 110 extends over the stair edge through the first climbing forward step, the front wheel assembly 130 is driven to downwardly lift the front wheel assembly, and the potential difference value of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is increased. The lifting down step is performed until it is equal.
그리고 상기 리프팅다운단계를 거쳐 전륜어셈브리(110)가 수평이 되었을 때, 전륜회동기구(130)를 정지시키고 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하는 2차 등판전진단계를 차례로 거치는 것이다.In addition, when the front wheel assembly 110 is horizontal through the lifting down step, the front wheel turning mechanism 130 is stopped, and the driving step of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is driven to advance the second back climbing step. In turn.
이과정은 도 15의 진행과정이다.This process is the process of FIG.
다음으로 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 등판과정을 보면, 도 10에서 보는 바와 같이 상기 전륜어셈브리의 장애물 등판과정의 2차 등판전진단계를 거친 후, 다음단계의 계단이 나타나면 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 정지시키고, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 상향 리프팅시키는 전륜리프팅업단계를 거친다. Next, when the obstacle climbing process of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is performed simultaneously, as shown in FIG. 10, after the second climbing advance step of the obstacle climbing process of the front wheel assembly is performed, the next step appears when the next step appears. All of the driving wheels of the 110 and the rear wheel assembly 120 are stopped, and the front wheel lifting mechanism 130 is driven to perform a front wheel lifting up step of lifting the front wheel assembly upward.
그리고 상기 전륜어셈브리의 전륜리프팅업단계와 동시에 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 상향 리프팅시키는 후륜리프팅업단계를 거친다.At the same time as the front wheel lifting up step of the front wheel assembly, the rear wheel lifting mechanism 140 is driven to lift the rear wheel assembly upward.
상기 전륜리프팅업단계 및 후륜리프팅업단계를 거친 후, 전륜어셈브리(110)의 구동바퀴가 계단의 모서리보다 높아졌을 때 전륜회동기구(130)를 정지시키고, 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴가 계단의 모서리보다 높아졌을 때 후륜회동기구(140)를 정지시킨 후, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)가 계단모서리에 걸치도록 전진하는 1차 등판전진단계를 거친다.After the front wheel lifting up step and the rear wheel lifting up step, when the driving wheel of the front wheel assembly 110 becomes higher than the edge of the stairs, the front wheel turning mechanism 130 is stopped and the driving wheel of the rear wheel assembly 120 is stopped. When the rear wheel turning mechanism 140 is stopped when the height is higher than the edge of the stairs, the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are driven to drive the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly. 120 goes through the first step of advancing to advance the stair edge.
상기 1차 등판전진단계를 거친 후에는 전륜어셈브리(110)가 계단모서리에 걸쳐 졌을 때, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 하향리프팅시키되, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 전위차계값이 같아 졌을 때까지 하향리프팅하고, 이와 동시에 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 하향리프팅시키되, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 전위차계값이 같아 졌을 때까지 하향리프팅하는 리프팅다운단계를 거친다. After the first climbing step, when the front wheel assembly 110 spans the stair edge, the front wheel assembly 130 is driven to downwardly lift the front wheel assembly, and the potentiometers of the front wheel assembly and the rear wheel assembly Lifting down step until the value is the same, and at the same time driving the rear wheel drive mechanism 140 to downlift the rear wheel assembly, the lifting down step of lifting down until the potential difference value of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is equal Go through.
이어서 상기 리프팅다운단계를 거쳐 전륜어셈브리(110)와 후륜어셈브리(120)가 모두 수평이 되었을 때, 전륜회동기구(130) 및 후륜회동기구(140)를 모두 정지시키고 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하는 2차 등판전진단계를 차례로 거치는 것이다.Subsequently, when both the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are horizontal through the lifting down step, both the front wheel rotation mechanism 130 and the rear wheel rotation mechanism 140 are stopped and the front wheel assembly and the rear wheel assembly are stopped. It goes through the 2nd step forward step of driving all the driving wheels of Bree to move forward.
다음으로, 상기한 장애물 극복단계의 후륜어셈브리의 장애물 등판과정은 도 11에서 보는 바와 같으며, 상기 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 등판과정을 거친 다음이다.Next, the obstacle climbing process of the rear wheel assembly of the obstacle overcoming step is as shown in FIG. 11, and then the simultaneous climbing process of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is performed.
즉, 상기 2차 등판전진단계를 거쳐 다음단계의 계단이 나타나지 않으면 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 정지시키고, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리(120)만을 상향 리프팅시키는 후륜리프팅업단계를 시작한다.That is, if the next step does not appear through the second climbing forward step, all the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are stopped, and the rear wheel assembly 140 is driven to drive the rear wheel assembly. A rear wheel lifting up step is started, which only lifts 120.
상기 후륜리프팅업단계를 거친 후에는 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴가 계단의 모서리보다 높아졌을 때 후륜회동기구(140)를 정지시킨 후, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 후륜어셈브리(120)가 계단모서리에 걸치도록 전진하는 1차 등판전진단계를 거친다.After the rear wheel lifting up step, the rear wheel turning mechanism 140 is stopped when the driving wheel of the rear wheel assembly 120 becomes higher than the edge of the stairs, and then the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are stopped. Drives all of the driving wheels of the rear wheel assembly 120 goes through the first step of advancing to advance to the edge of the stairs.
그리고 상기 1차 등판전진단계를 거친 후, 후륜어셈브리(120)가 계단모서리에 걸쳐 졌을 때, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 하향리프팅시키되, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 전위차계값이 같아 졌을 때까지 하향리프팅하는 리프팅다운단계를 거친다.When the rear wheel assembly 120 extends over the stair edge after the first climbing step, the rear wheel assembly 140 is driven to downwardly lift the rear wheel assembly, and the front wheel assembly and the rear wheel assembly A lifting-down step is performed, lifting down until the potentiometer values are equal.
상기 리프팅다운단계를 거쳐 전륜어셈브리(110)와 후륜어셈브리(120)가 모두 수평이 되었을 때, 후륜회동기구(140)를 정지시키고 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하는 2차 등판전진단계를 차례로 거쳐 장애물을 등판하는 것이다.When both the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are horizontal through the lifting down step, the rear wheel turning mechanism 140 is stopped and the driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven forward. The obstacles are climbed through the 2nd climb forward step.
이는 도 16의 진행과정이다.This is the process of FIG.
다음은 장애물극복단계중 하나인 계단 내려오기 과정을 설명한다.The following describes the process of descending the stairs, which is one of the obstacle avoidance steps.
계단내려오기 과정은 전륜어셈브리(110)의 장애물 하강과정, 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 장애물 동시 하강과정, 후륜어셈브리(120)의 장애물 하강과정을 거쳐 진행된다.The step down process is performed by the obstacle descending process of the front wheel assembly 110, the simultaneous falling process of the obstacles of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120, and the obstacle descending process of the rear wheel assembly 120.
먼저, 전륜어셈브리의 장애물 하강과정은 도 12에서 보는 바와 같이 센싱수단(200)에 의해 하강할 계단에 도달하면, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 장애물 앞까지 전진하는 단계와, 상기 전진단계를 거쳐 장애물 앞에 이르면 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴를 모두 정지하고, 축간거리조절기구(150)를 구동시켜 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 축간 거리를 좁히는 축간거리수축단계를 먼저 수행한다.First, when the obstacle descending process of the front wheel assembly reaches the stairs to be descended by the sensing means 200 as shown in FIG. 12, driving the front wheel assembly and the driving wheels of the rear wheel assembly to advance to the obstacle. And, when the front of the obstacle through the forward step to stop the front wheel assembly and the driving wheels of the rear wheel assembly, the inter-axis distance contraction to reduce the inter-axial distance of the front wheel assembly and rear wheel assembly by driving the inter-axis distance adjusting mechanism 150 Perform the steps first.
그리고 축간거리수축단계를 거친 후에는 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 장애물 앞까지 전진하되, 전륜어셈브리(110)의 바닥감지센서가 OFF될때 까지 전진하는 하강예비전진단계와, 상기 하강예비전진단계를 거친 후, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 하향 리프팅시키되, 전륜어셈브리(110)가 바닥에 닿을 때까지 하향리프팅시키는 리프팅다운단계를 거친다.After the shaft-to-axle-shrinkage step, the driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven to advance to the obstacle, and the forward and descending preliminary step of moving forward until the bottom sensor of the front wheel assembly 110 is turned off and After the falling preliminary advance step, the front wheel assembly 130 is driven to lift the front wheel assembly downward, and the front wheel assembly 110 is lifted downward until it reaches the bottom.
상기 리프팅다운단계를 거친 후, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 장애물 앞까지 전진하되, 후륜어셈브리(120)의 바닥감지센서가 ON될때 까지 전진하는 하강전진단계를 거친다.After the lifting down step, the driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven to advance to the front of the obstacle, and the lower forward step of moving forward until the bottom detection sensor of the rear wheel assembly 120 is turned on.
상기 하강전진단계를 거친 후, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 상향 리프팅시키되, 전륜어셈브리(110)가 바닥에 닿을 때까지 상향리프팅시키는 전륜 리프팅업단계를 거치고, 전륜 리프팅업단계를 거친 후에는 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 다음 계단 앞까지 전진하는 2차 하강전진단계를 차례로 거치는 것이다.After the descending forward step, the front wheel assembly 130 is driven to lift the front wheel assembly upward, and the front wheel assembly 110 undergoes a front wheel lifting up step of lifting up until it reaches the floor, and the front wheel lifting up. After going through the steps, the driving wheels of both the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven to go through the second descending forward step in order to advance to the next step.
이어서, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 하강과정은 도 13에서 보는 바와 같이 상기 전륜어셈브리의 장애물 하강과정을 거친 다음 단계이다.Subsequently, the obstacle lowering process of the front wheel assembly and the rear wheel assembly is the next step after the obstacle lowering process of the front wheel assembly as shown in FIG. 13.
즉, 상기 2차 하강전진단계를 거쳐 다음단계의 계단이 나타나면 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 정지시키고, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 하향 리프팅시키는 후륜리프팅다운단계로부터 시작한다.That is, when the step of the next step through the second descending forward step appears, the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are all stopped, and the rear wheel assembly 140 is driven to drive the rear wheel assembly. Starting from the rear wheel lifting down step of lifting downward.
상기 후륜리프팅다운단계를 거친 후, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하되, 전륜어셈브리(110)의 바닥감지센서가 OFF될때 까지 전진하는 2차 하강예비전진단계를 거치고, 2차 하강예비전진단계를 거친 다음에는 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 정지시키고, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 하향 리프팅시키는 전륜리프팅다운단계를 거친다.After the rear wheel lifting down step, the driving wheels of both the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven forward, but the second descending preliminary advance step is advanced until the bottom sensor of the front wheel assembly 110 is turned off. After the second descending preliminary step, the front wheel lifting stops the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 to stop all the driving wheels, and drives the front wheel rotation mechanism 130 to lift the front wheel assembly downward. Go down
그리고 상기 전륜리프팅다운단계를 거친 다음에는 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하되, 후륜어셈브리(120)의 바닥감지센서가 OFF될때 까지 전진하는 3차 하강예비전진단계, 3차 하강예비전진단계를 거친 후, 전륜회동기구(130)를 구동시켜 전륜어셈브리를 상향 리프팅시키되, 전륜어셈브리(110)가 바닥에 닿을 때까지 상향리프팅시키고, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 상향 리프팅시키되, 후륜어셈브리(120)가 바닥에 닿을 때까지 상향리프팅시키는 전/후륜 리프팅업단계를 모두 거치는 것이다.After the front wheel lifting down step, the driving wheels of the front wheel assembly and the rear wheel assembly are driven to move forward, but the third descending preliminary advance step advances until the bottom sensor of the rear wheel assembly 120 is turned off. After the third descending preliminary advance step, the front wheel assembly 130 is driven to lift the front wheel assembly, but the front wheel assembly 110 is lifted upward until it reaches the floor, and the rear wheel pivot mechanism 140 is Driving to lift the rear wheel assembly up, the rear wheel assembly is going through both the front and rear wheel lifting up step to lift up until it reaches the floor.
또한, 후륜어셈브리의 장애물 하강과정은 도 14에서 보듯이 상기 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 장애물 동시 하강과정을 거친 다음이며, 이 상태에서 다음단계의 계단이 나타나지 않으면 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 정지시키고, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 하향 리프팅시키는 후륜리프팅다운단계, 그리고 상기 후륜리프팅다운단계를 거친 후, 전륜어셈브리 및 후륜어셈브리의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 전진하되, 전륜어셈브리(110)의 바닥감지센서가 OFF될때 까지 전진하는 하강예비전진단계를 거친다.In addition, the obstacle descending process of the rear wheel assembly is a process of simultaneously descending the obstacles of the front wheel assembly and the rear wheel assembly as shown in FIG. 14, and if the next step does not appear in this state, the front wheel assembly 110 and After stopping all of the driving wheels of the rear wheel assembly 120, driving the rear wheel rotation mechanism 140 to lift the rear wheel assembly downward, and after the rear wheel lifting down step, the front wheel assembly and the rear wheel Drive all of the drive wheels of the assembly to move forward, but goes through the preliminary falling preliminary step of advancing until the bottom sensor of the front wheel assembly 110 is turned off.
이어서, 하강예비전진단계를 거친 후, 후륜회동기구(140)를 구동시켜 후륜어셈브리를 상향 리프팅시키되, 후륜어셈브리(120)가 바닥에 닿을 때까지 상향리프팅시키는 후륜 리프팅업단계를 거치고, 후륜 리프팅업단계를 거친 다음에는 축간거리조절기구(150)를 구동시켜 전륜어셈브리(110)와 후륜어셈브리(120)의 축간거리를 복귀시키는 축간거리복귀단계를 거친다.Subsequently, after the preliminary preliminary falling step, the rear wheel assembly 140 is driven to lift the rear wheel assembly upward, and the rear wheel lifting up step is performed to lift the rear wheel assembly 120 upward until it reaches the floor, and the rear wheel After the lifting up step, the inter-shaft distance adjusting mechanism 150 is driven to return the inter-shaft distance between the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120.
이와 같이 하여 계단 하강이 끝나면 전륜어셈브리(110) 및 후륜어셈브리(120)의 구동바퀴들을 모두 구동시켜 다시 정상주행하는 정상전진단계로 가는 것이다.In this manner, when the descending of the stairs is completed, the driving wheels of the front wheel assembly 110 and the rear wheel assembly 120 are driven to all the normal driving stages.
위에서 상세히 설명한 바와 같은 본 발명은 포토센서와 비젼센서를 사용하는 이중의 연합센서(Sensor Fusion)를 사용하였기 때문에 돌파 불가능한 장애물과 돌파 가능한 계단을 인식할 수 있는 장점을 가진다.As described in detail above, the present invention has an advantage of recognizing an impenetrable obstacle and a breakable staircase because a dual sensor (Sensor Fusion) using a photo sensor and a vision sensor is used.
또한, 각기 구동되는 전방의 좌/우 및 후방의 좌/우 4개의 궤도형 구동바퀴와, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴 각도를 각각 조절할 수 있는 전/후륜회동기구를 사용하였기 때문에 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 동시에 수행할 수 있을 뿐만 아니라 평지는 물론 경사각을 가진 장애물을 등판하여 돌파할 수 있게 되는 것이다.In addition, the front left / right and the rear left / right four track-type driving wheels that are respectively driven, and the front / rear wheel rotation mechanism that can adjust the driving wheel angle of the front left / right and rear left / right, respectively. Therefore, the front wheel and the rear wheel can not only perform horizontal movement and climbing movement at the same time, but also make it possible to break through the obstacles having the inclination angle as well as flat ground.
또, 상기한 전방 좌/우 및 후방 좌/우의 구동바퀴의 축간 거리를 조절할 수 있는 축간거리조절기구를 사용하였기 때문에 전륜과 후륜이 각각 수평이동 및 등판이동을 모두 수행하면서도 바퀴의 간격을 조정할 수 있고, 따라서 돌파하고자 하는 계단의 넓고 좁은 상황에 맞게 대처할 수 있는 기능을 발휘할 수 있어 모든 계단을 주행할 수 있는 것이다. In addition, because the inter-axis distance adjusting mechanism that can adjust the distance between the axis of the drive wheels of the front left / right and rear left / right, the front wheel and the rear wheel can adjust the distance of the wheel while performing both horizontal movement and backrest movement respectively. Therefore, it is possible to exhibit the function to cope with the wide and narrow situation of the stairs to break through, so that you can run all the stairs.
도 1은 종래의 계단주행 로보트를 보인 Figure 1 shows a conventional robot running stairs
도 2는 본 발명의 로보트를 보인 사시도Figure 2 is a perspective view of the robot of the present invention
도 3은 본 발명의 로보트를 보인 평면도3 is a plan view showing a robot of the present invention.
도 4는 본 발명의 로보트를 보인 측면도Figure 4 is a side view showing the robot of the present invention
도 5는 본 발명의 로보트에서 구동바퀴를 보인 구성도Figure 5 is a schematic view showing a driving wheel in the robot of the present invention
도 6a는 본 발명의 전륜회동기구를 보인 구성도Figure 6a is a block diagram showing a front wheel rotation mechanism of the present invention
도 6b는 본 발명의 후륜회동기구를 보인 구성도Figure 6b is a block diagram showing a rear wheel rotation mechanism of the present invention
도 7은 본 발명의 축간거리 이동상태를 보인 일부 측면도Figure 7 is a partial side view showing the interaxial distance moving state of the present invention
도 8은 본 발명의 주행 방법을 설명하기 위한 플로우챠트8 is a flowchart for explaining the traveling method of the present invention.
도 9는 본 발명의 전륜어셈브리만의 계단 오르기 순서도9 is a flowchart of climbing stairs of the front wheel assembly of the present invention.
도 10은 본 발명의 전/후륜어셈브리의 모두 계단 오르기 순서도10 is a flow chart of steps of both front and rear wheel assemblies of the present invention.
도 11은 본 발명의 후륜어셈브리만의 계단 오르기 순서도11 is a flowchart of climbing the stairs of the rear wheel assembly of the present invention.
도 12는 본 발명의 전륜어셈브리만의 계단 내려오기 순서도12 is a flowchart of descending the stairs of the front wheel assembly of the present invention.
도 13은 본 발명의 전/후륜어셈브리의 모두 계단 내려오기 순서도Figure 13 is a flow chart down the steps of both the front and rear wheel assembly of the present invention
도 14는 본 발명의 후륜어셈브리만의 계단 내려오기 순서도14 is a flow chart for descending the rear wheel assembly of the present invention.
도 15는 본 발명의 전륜어셈브리가 계단을 오르는 상태의 플로우챠트15 is a flowchart of a state in which the front wheel assembly of the present invention climbs the stairs;
도 16은 본 발명의 후륜어셈브리가 계단을 오르는 상태의 플로우챠트16 is a flowchart of a state in which the rear wheel assembly of the present invention climbs the stairs;
<도면의 주요 부분에 대한 부호설명><Code Description of Main Parts of Drawing>
100 : 차체 101 : 상판100: body 101: top plate
102 : 하판 103 : 전면판102: lower plate 103: the front plate
104 : 배면판 110 : 전륜어셈브리104: rear plate 110: front wheel assembly
111 : 전방좌측지지다리 112 : 전방우측지지다리111: forward left support leg 112: forward right support leg
113 : 전륜차축 120 : 후륜어셈브리113: front wheel axle 120: rear wheel assembly
121 : 후방좌측지지다리 122 : 후방우측지지다리121: rear left support leg 122: rear right support leg
123 : 후륜차축 130 : 전륜회동기구123: rear wheel axle 130: front wheel rotation mechanism
131 : 피동스프로켓 132 : 전원동스프로켓131: driven sprocket 132: power copper sprocket
133 : 모터 134 : 전체인133: motor 134: the whole person
140 : 후륜회동기구 141 : 피동스프로켓140: rear wheel rotation mechanism 141: driven sprocket
142 : 후원동스프로켓 143 : 모터142: Sponsored copper sprocket 143: Motor
144 : 후체인 150 : 축간거리조절기구144: rear chain 150: shaft distance adjusting mechanism
151 : 가이드레일부재 152 : 이동연결간151: guide rail member 152: between the moving connection
153 : 이동너트부재 154 : 이송스크류 153: moving nut member 154: feed screw
155 : 원동베벨기어 156 : 피동베벨기어155: original bevel gear 156: driven bevel gear
157 : 모터축 158 : 축간조절모터157: motor shaft 158: shaft control motor
160a,160b,160c,160d : 구동바퀴 161 : 프론트축160a, 160b, 160c, 160d: Drive wheel 161: Front shaft
162 : 프론트휠 163 : 리어축162: front wheel 163: rear axle
164 : 리어휠 165 : 궤도벨트164: rear wheel 165: track belt
167 : 휠구동모터 168 : 원동풀리167: wheel drive motor 168: circular pulley
169 : 종동풀리 170 : 타이밍벨트169: driven pulley 170: timing belt
200 : 센싱수단 210 : 장거리검출센서200: sensing means 210: long range detection sensor
220 : 전방감시센서 230 : 전방감시센서220: front surveillance sensor 230: front surveillance sensor
240 : 바닥감시센서 250 : 바닥감시센서240: floor monitoring sensor 250: floor monitoring sensor
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| KR20030088947A (en) | 2003-11-21 |
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