KR100427311B1 - A system for controlling a vehicle to be maintained in a traffic lane and a method thereof - Google Patents

Abstract

간단한 구성으로 주행 차량이 운전자의 부주의 및 졸음에 의한 무의식적인 차선 이탈을 경보하여 주고 최종적으로 차선 이탈을 방지하여 줄 수 있는 자동차의 차선 유지 지원시스템 및 그 제어방법을 제공할 목적으로;To provide a lane maintenance support system and a control method of the vehicle that can alert the unintentional lane departure due to the carelessness and drowsiness of the driver by the simple configuration and finally prevent lane departure;

영상처리유닛과, 조향 토크, 조향각, 차속, 턴 시그널 램프의 작동 여부를 검출해 내는 감지수단과; 상기 감지수단으로부터 입력되는 신호에 따른 전자제어유닛에 의해 제어되는 모터 및 솔레노이드 구동회로와; 상기 모터회로 및 솔레노이드 구동회로에 의하여 제어되면서, 스티어링 휠에 진동을 가하도록 형성되는 구동수단을 구비하여 이루어지는 자동차의 차선 유지 지원시스템 및 그 제어방법을 제공한다.An image processing unit, sensing means for detecting steering torque, steering angle, vehicle speed, and turn signal lamp operation; A motor and a solenoid driving circuit controlled by the electronic control unit according to the signal input from the sensing means; The present invention provides a lane keeping support system for a vehicle and a method of controlling the same, the driving circuit being controlled by the motor circuit and the solenoid driving circuit, the driving means being configured to apply vibration to the steering wheel.

Description

자동차의 차선 유지 지원시스템 및 그 제어방법{A system for controlling a vehicle to be maintained in a traffic lane and a method thereof}A system for controlling a vehicle to be maintained in a traffic lane and a method

본 발명은 자동차의 차선 유지 지원 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 차량이 운전자의 부주의 및 졸음에 의한 무의식적인 차선 이탈을 경보하여 주어 최종적으로는 차선 이탈을 방지하여 줄 수 있는 자동차의 차선 유지 지원시스템 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane maintenance support system for a vehicle and a control method thereof, and more particularly, a driving vehicle alerts an unconscious lane departure due to a carelessness and drowsiness of a driver, thereby finally preventing lane departure. The present invention relates to a control method of a lane maintenance support system for a vehicle.

최근에는 자동차에 있어서 다양한 기술의 발전과 함께 안전하고 편리한 차량을 위한 시스템들이 개발되고 있으며, 실제 차량에도 적용되어 운전자들의 안전을 도모하고 있다.Recently, with the development of various technologies in automobiles, systems for safe and convenient vehicles have been developed, and applied to actual vehicles to promote the safety of drivers.

이러한 안전 시스템 중에는 운전자의 장시간 운전이나 졸음 운전 또는 휴대전화 사용등에 의하여 전방 주시가 태만해지면서 발생되는 사고를 미연에 방지하여 줄 수 있는 차선 유지 지원시스템의 개발이 활발히 이루어지고 있다.Among these safety systems, a lane maintenance support system is being actively developed to prevent accidents caused by neglect of forward attention due to long driving, drowsy driving or use of a mobile phone.

이러한 차선 유지 지원시스템은 주로 주행상의 차선 및 차량의 위치를 측정하여 차량이 차선을 이탈하는 경우에 모터등을 이용해서 스치어링 휠에 토크 혹은 진동을 가함으로써, 운전자가 차선에 복귀하기 위한 조향 조작을 가할 것을 촉구하는 시스템이다.The lane keeping support system mainly measures the position of the lane and the vehicle on the driving, and applies a torque or vibration to the steering wheel by using a motor or the like when the vehicle leaves the lane, and thus the steering operation for the driver to return to the lane. It is a system that urges you to

그리고 보조 토크는 현재 상황에 의거하여 계산되며, 실제 조향에 필요한 양의 일부만을 가하여 주게되며 이의 스티어링 휠에 가하여 주는 방법은 정해져 있지 않은데, 실제 자동차 선진국에서는 스티어링 컬럼에 모터를 부착하여 클러치 기구를 통하여 보조 토크를 가하는 시스템이 실용화되고 있다.And the auxiliary torque is calculated based on the current situation, and only a part of the amount required for actual steering is applied, and the method of applying it to the steering wheel is not fixed. A system for applying auxiliary torque has been put into practical use.

이러한 점을 감안하여 종래 기술을 살펴보면, 대개 DC모터를 기어 및 클러치 기구를 사용하여 스티어링 컬럼과 연결하거나, 전동식 파워 스티어링을 컨트롤함으로써, 보조 토크를 가하는 시스템이 개발되고 있는 실정이다.Considering the above, in view of the related art, a system for applying auxiliary torque is generally developed by connecting a DC motor to a steering column using a gear and clutch mechanism or controlling electric power steering.

그러나 상기와 같은 종래 기술에 있어서, 전자의 경우에 있어서는 클러치 기구로 인한 시스템의 복잡성과 DC 모터의 과부하 가능성을 배제할 수 없으며, 기구의 정밀도가 낮을 경우 일반 조향시 기어기구로 인하여 소음 또는 조향 감각의 저하등이 발생될 우려가 있다는 문제점을 내포하고 있다.However, in the prior art as described above, in the former case, the complexity of the system due to the clutch mechanism and the possibility of the overload of the DC motor cannot be excluded, and when the precision of the mechanism is low, the noise or the steering sensation due to the gear mechanism during normal steering can be excluded. There is a problem that there is a possibility that a decrease in the like.

또한, 후진의 경우에 있어서는 파워 스티어링 시스템의 정밀 제어가 용이하지 못하고, 현재의 일반적인 유압식 파워 스티어링에는 사용할 수 없다는 문제점을내포하고 있다.In addition, in the case of reversing, precise control of the power steering system is not easy, and there is a problem that it cannot be used for the current general hydraulic power steering.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 간단한 구성으로 주행 차량이 운전자의 부주의 및 졸음에 의한 무의식적인 차선 이탈을 경보하여 주고 최종적으로 차선 이탈을 방지하여 줄 수 있는 자동차의 차선 유지 지원시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.Therefore, the present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a simple configuration to alert the driver unintentionally lane departure due to the carelessness and drowsiness of the driver and finally to prevent lane departure The present invention provides a lane maintenance support system for a vehicle and a control method thereof.

도 1은 본 발명에 의해 제어되는 구동수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면,1 is a view schematically showing a configuration of a driving means controlled by the present invention;

도 2는 본 발명에 의한 지원 시스템의 블록도.2 is a block diagram of a support system according to the present invention;

도 3은 본 발명에 의한 작동 흐름도이다.3 is an operational flowchart according to the present invention.

이를 실현하기 위하여 본 발명은, 종래의 클러치 기구 대신에 솔레노이드를 사용하여 모터로 구동되는 구동 휠을 스티어링 컬럼에 부착된 종동축과 접촉시킬 수 있도록 한 것이 그 특징이 있다.In order to realize this, the present invention is characterized in that, by using a solenoid instead of the conventional clutch mechanism, the driving wheel driven by the motor can be brought into contact with the driven shaft attached to the steering column.

보다 상세하게는 , 카메라에 잡힌 도로의 영상을 처리하는 영상처리유닛과, 조향 토크, 조향각, 차속, 턴 시그널 램프의 작동 여부를 검출해 내는 감지수단과;More specifically, the image processing unit for processing the image of the road caught by the camera, the sensing means for detecting the steering torque, steering angle, vehicle speed, turn signal lamp operation;

상기 감지수단으로부터 입력되는 신호에 따른 전자제어유닛에 의해 제어되는 모터 및 솔레노이드 구동회로와;A motor and a solenoid driving circuit controlled by the electronic control unit according to the signal input from the sensing means;

상기 모터회로 및 솔레노이드 구동회로에 의하여 제어되면서, 스티어링 휠에 진동을 가하도록 형성되는 구동수단을 구비하여 이루어지는 자동차의 차선 유지 지원시스템을 제공한다.While being controlled by the motor circuit and the solenoid driving circuit, there is provided a lane keeping support system for a vehicle comprising a driving means formed to apply a vibration to the steering wheel.

그리고, 도로의 영상정보가 입력되면, 차선 이탈 정도와 차량 진행각도를 계산하여 상기 차선 이탈 정도에 따른 모터 회전수를 결정하는 단계와;If the image information of the road is input, calculating a lane departure degree and a vehicle traveling angle to determine a motor rotation speed according to the lane departure degree;

상기 차량 진행각도에 따라 경고 펄스 주파수를 결정하는 단계와;Determining a warning pulse frequency according to the vehicle traveling angle;

상기 단계에서 모터 회전수와 경고 펄스 주파수가 결정되면 턴 시그널이 입력되는 가를 판단하여 작동하지 않으면 상기 결정에 따라 모터 및 솔레노이드의 구동신호를 전달하는 단계로 이루어지는 자동차의 차선 유지 시스템 제어방법을 제공한다.When the motor rotation speed and the warning pulse frequency is determined in this step, it is determined whether the turn signal is input, and if it does not operate, the method for controlling the lane keeping system of the vehicle is provided. .

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 의한 구동수단의 구성을 도시한 도면으로서, 부호 2는 스티어링 휠 어셈블리를 총칭한다.1 is a view showing the configuration of a drive means according to the present invention, 2 denotes a steering wheel assembly.

상기 스티어링 휠 어셈블리(2)는 운전자가 잡고 조향을 행하는 스티어링 휠94)과, 상기 스티어링 휠(4)의 회전력을 스티어링 기어박스(6)에 전달하는 스티어링 샤프트(8)를 포함하여 이루어진다.The steering wheel assembly 2 comprises a steering wheel 94 which the driver holds and steers, and a steering shaft 8 which transmits the rotational force of the steering wheel 4 to the steering gearbox 6.

이러한 상기 스티어링 휠 어셈블리(2)에 있어서, 상기 스티어링 샤프트(8)의 일정 위치에 비교적 대직경으로 이루어지는 마찰식 종동휠(10)를 배치하고, 이의 마찰식 종동휠(10)의 일측에는 이의 종동휠(10)을 구동시켜 줄 수 있는 솔레노이드 (12)가 배치된다.In this steering wheel assembly 2, a friction driven wheel 10 having a relatively large diameter is arranged at a predetermined position of the steering shaft 8, and one side of the friction driven wheel 10 thereof is driven. A solenoid 12 is arranged to drive the wheel 10.

상기 솔레노이드(12)는 전원이 인가되지 않은 경우는 후퇴된 상태를 유지할 수 있는 것으로 그 구성은 공지이므로 상세한 설명은 생략하며, 상기 솔레노이드 (12)의 작동봉(14)의 선단부에는 모터(16)에 의하여 구동될 수 있는 구동휠(18)이 배치된다.The solenoid 12 is able to maintain a retracted state when the power is not applied, its configuration is well known, so detailed description thereof will be omitted, and the motor 16 at the distal end of the operating rod 14 of the solenoid 12 A drive wheel 18 is arranged which can be driven by.

상기 구동휠(18)은 종동휠(10)의 직경 보다 상대적으로 작은 직경을 갖고 이루어져 있으며, 상기 종동휠(18)을 포함하는 모터(16)는 일정의 브라켓(20)에 배치되며, 이의 브라켓(20)은 일측단부가 힌지 고정되어 솔레노이드 작동봉(14)이 전진하면 전측으로 이동하여 상기 구동휠(18)이 종동휠(10)과 마찰 접촉되면서 종동휠 (10)을 구동시킬 수 있게 이루어진다.The driving wheel 18 has a diameter relatively smaller than the diameter of the driven wheel 10, the motor 16 including the driven wheel 18 is disposed in a predetermined bracket 20, the bracket thereof 20 is hinged at one end so that the solenoid actuating rod 14 moves forward to move forward and drive the driven wheel 10 while the driving wheel 18 is in frictional contact with the driven wheel 10. .

이와같이 이루어지는 구동수단을 제어하기 위한 차선 유지 지원시스템의 구성은 도 2에서와 같이 이루어진다.The configuration of the lane keeping support system for controlling the driving means thus achieved is as shown in FIG.

전자제어유닛(ECU)는 감지수단으로 현재 차량의 운행상태를 전기적인 신호로 전달받아 이들 신호를 미리 입력되어진 테이터와 비교 분석하여 구동회로(A)를 제어함으로써, 이의 구동회로(A)에서 상기 모터(16)와 솔레노이드(12)로 이루어지는 구동수단을 작동시켜 차선 이탈시의 경보 기능을 수행하게 된다.The electronic control unit (ECU) receives the current driving state of the vehicle as an electric signal and detects and compares these signals with pre-input data to control the driving circuit A, thereby controlling the driving circuit A. By operating the drive means consisting of the motor 16 and the solenoid 12 to perform an alarm function at the lane departure.

상기에서 감지수단은 카메라(100)에 잡힌 도로의 영상을 처리하는 영상처리유닛(102)과; 현재 스티어링 시스템을 가해지고 있는 조향 토크를 검출하는 조향 토크센서(104)과; 조향각 센서(106); 차속을 검출해 내는 차속센서(108), 그리고 턴시그널 램프의 작동 여부를 검출해 내는 턴 시그널 램프 센서(110)를 포함하여 이루어진다.The sensing means includes an image processing unit 102 for processing an image of a road caught by the camera 100; A steering torque sensor 104 for detecting steering torque currently being applied to the steering system; Steering angle sensor 106; It includes a vehicle speed sensor 108 for detecting the vehicle speed, and a turn signal lamp sensor 110 for detecting the operation of the turn signal lamp.

그리고 구동회로는 상기 전자제어유닛(ECU)이 상기 감지 수단으로부터 입력되는 신호에 따라 제어하는 모터 구동회로(112)와 솔레노이드 구동회로(114)로 이루어지며, 상기 솔레노이드 구동회로(114)는 상기 솔레노이드(12)의 작동봉(14)의 위치를 검출해 내는 위치센서(116)와도 전기적으로 연결된다.The driving circuit includes a motor driving circuit 112 and a solenoid driving circuit 114 controlled by the electronic control unit ECU according to a signal input from the sensing means, and the solenoid driving circuit 114 is the solenoid. It is also electrically connected to the position sensor 116 which detects the position of the operating rod 14 of (12).

상기와 같은 차선 유지 지원시스템은 도 3와 같은 흐름으로 작동되면서, 구동회로 제어함으로써, 운전자에게 스티어링 휠에 진동을 가하여 경보를 실시하게되는 것이다.The lane keeping support system as described above is operated in the flow as shown in FIG. 3, by controlling the driving circuit to apply a vibration to the steering wheel to alert the driver.

먼저, 카메라(100)에 비추어지는 영상을 영상 처리유닛(102)에서 이를 처리하여 영상정보가 입력되면(S200), 전자제어유닛(ECU)에서는 영상정보를 기준으로 차선 이탈정도를 검출함(S210)과 동시에 조향각 센서(106)로부터 입력되는 신호에 따라 차량 진행각도를 계산하게 된다(S220).First, when image information is input by processing the image projected on the camera 100 by the image processing unit 102 (S200), the electronic control unit ECU detects the lane departure degree based on the image information (S210). At the same time, the vehicle traveling angle is calculated according to the signal input from the steering angle sensor 106 (S220).

상기 S210 단계에서 차선 이탈정도가 검출되면, 즉, 현재 차량이 차선내에서 어느 정도의 좌우 편차를 갖고 주행하는가를 검출한 후, 조향 토크 센서(104)로부터 입력되는 현재의 조향 토크를 검출하여(S211), 상기 좌우 편차와 조향 토크를 기준으로 하여 모터 회전수를 결정하게 된다(S212).When the lane departure degree is detected in the step S210, that is, after detecting how much left and right deviation the vehicle currently runs in the lane, the current steering torque input from the steering torque sensor 104 is detected ( S211), the motor rotation speed is determined based on the left and right deviations and the steering torque (S212).

그리고 상기 S220 단계에서 차량 진행속도의 계산이 이루어진 후에는 차속센서(108)로부터 입력되는 차속을 검출하여(S221), 상기 S210 단계에서 검출된 차선 이탈정도의 정보와 함께 차량의 차선 이탈 시간을 계산하게 된다(S222).After calculating the vehicle traveling speed in step S220, the vehicle speed input from the vehicle speed sensor 108 is detected (S221), and the lane departure time of the vehicle is calculated along with the lane departure degree information detected in step S210. It is made (S222).

상기 S222 단계에서 차선 이탈시간이 계산이 완료되면, 이를 근거로 경고 펄스 주파수를 결정하게 된다(S223).When the lane departure time is calculated in step S222, the warning pulse frequency is determined based on this (S223).

상기와 같은 과정으로 모터 회전수와 경고 펄스 주파수가 결정되면, 전자제어유닛(ECU)에서는 턴시스널 램프 센서(110)의 작동여부를 검출하여(S230), 지금 현재 턴시그널 램프가 작동하고 있는지를 판단하게 된다(S240).When the motor rotation speed and the warning pulse frequency are determined as described above, the electronic control unit (ECU) detects whether the turn signal lamp sensor 110 is operated (S230), and whether the turn signal lamp is currently operating. It is determined (S240).

상기 S240 단계에서 턴 시그널 램프(S240)가 작동하고 있다고 판단되면, 지금까지의 작동을 정지하고 상기 S200 단계로 리턴하게 되며, 턴 시그럴 램프(S240)가 작동하고 있지 않다고 판단되면 모터 구동 회로(112) 및 솔레노이드 구동회로(114)에 구동신호를 보내게 된다(S250).If it is determined in step S240 that the turn signal lamp S240 is operating, the operation up to now is returned to step S200, and if it is determined that the turn signal lamp S240 is not operating, the motor driving circuit ( 112 and the driving signal to the solenoid driving circuit 114 (S250).

상기 S240 단계에서 턴시그널 램프가 작동하고 있다고 판단되었을 때, 리턴이 이루어지는 것은 지금 현재 운전자가 차량의 진행방향으로 바꾸기 위하여 턴 시그널 램프를 작동시킨 것으로 판단하기 때문이다.When it is determined in step S240 that the turn signal lamp is operating, the return is made because it is determined that the driver has operated the turn signal lamp in order to change the driving direction of the vehicle.

그리고 상기 S250 단계에서 모터 및 솔레노이드 구동회로(112)(114)에 구동신호를 보내면, 모터(16)는 상기 S212에서 결정된 회전수로 회전을 하게 되는 것이며, 솔레노이드(12)는 상기 S223 단계에서 결정된 펄스 주파수로 작동하게 된다.In addition, when the driving signal is sent to the motor and the solenoid driving circuits 112 and 114 in step S250, the motor 16 rotates at the rotation speed determined in step S212, and the solenoid 12 is determined in step S223. It will operate at the pulse frequency.

이에따라 모터(16)가 회전하고 있는 상태에서 솔레노이드(12)가 일정 펄스의 주파수로 진퇴동작을 실시하면, 솔레노이드(12)에 연동되는 구동휠(18)이 스티어링 샤프트(8)에 장착되어 있는 종동휠(10)과 일정주기로 접촉되면서 진동을 가하게 되는 바, 스티어링 휠(4)의 떨림에 의하여 운전자는 현재 차량이 차선을 이탈하고 있음을 인식시켜 주게 되는 것이다.Accordingly, when the solenoid 12 performs the forward and backward operation at the frequency of a predetermined pulse while the motor 16 is rotating, the driven wheel 18 linked to the solenoid 12 is mounted on the steering shaft 8. The bar 10 is in contact with the wheel 10 at regular intervals, and the vibration is applied, and the driver is made aware that the vehicle is currently leaving the lane by the shaking of the steering wheel 4.

또한 상기와 같은 시스템에 있어서, 고장 발생시에는 구동휠과 종동휠이 접촉되지 않음으로써, 일반 상태와 같이, 무리없는 조향이 이루어지게 되는 것이며, 시스템이 작동하더라도 보조 토크가 약한 펄스로 주어지기 때문에 운전자의 조향 의지에 따라 조향이 가능함은 물론이다.In the system as described above, when a failure occurs, the driving wheel and the driven wheel are not in contact with each other, and thus, as in a normal state, the steering is performed without difficulty, and the driver torque is given by a weak pulse even when the system is operated. Steering is possible according to the steering will of course.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 상기 기술내용에 한정되지 않고 이의 실시 예로부터 용이하게 발명할 수 있는 것은 모두 포함한다.The embodiments of the present invention described above are not limited to the above description but include all that can be easily invented from the embodiments.

이상에서와 같이 본 발명은, 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 운전자가 차선을 유지하기 위하여 차량의 차선 이탈시 스티어링 휠에 진동을 가하는 수단으로 운전자에게 차선이탈 경보를 해줌으로써, 운전자의 부주의나 졸음으로 인한 무의식적인 차량의 차선 이탈을 미연에 방지하여 줄 수 있는 것이다.As described above, the present invention provides a lane departure warning to the driver by means of applying a vibration to the steering wheel when the vehicle leaves the lane so that the driver can maintain the lane so that the driver's convenience can be improved. It is possible to prevent the lane departure of the unconscious vehicle due to the accident.

또한, 스티어링 휠에 진동을 가하는 수단을 모터에 의하여 구동되는 구동휠과, 이에 선택적으로 마찰접촉이 이루어질 수 있도록 스티어링 샤프트에 장착되어 있는 종동휠과, 상기 구동휠을 진퇴시키는 솔레노이드로 형성함으로써, 구성을 간단히하고, 작동중 소음이 발생되지 않는 등의 효과를 창출해낼 수 있는 발명인 것이다.In addition, by forming a means for applying a vibration to the steering wheel drive wheel driven by the motor, driven wheels mounted on the steering shaft so that the friction contact can be selectively made, and a solenoid for advancing the drive wheel, configuration It is an invention that can create an effect such as simple, no noise generated during operation.

Claims (7)

카메라에 비추어지는 도로의 영상을 처리하는 영상처리유닛과, 조향 토크, 조향각, 차속, 턴 시그널 램프의 작동 여부를 검출해 내는 감지수단과;An image processing unit for processing an image of a road projected by a camera, and sensing means for detecting steering torque, steering angle, vehicle speed, and turn signal lamp operation; 상기 감지수단으로부터 입력되는 신호에 따른 전자제어유닛에 의해 제어되는 모터 및 솔레노이드 구동회로와;A motor and a solenoid driving circuit controlled by the electronic control unit according to the signal input from the sensing means; 상기 모터회로 및 솔레노이드 구동회로에 의하여 제어되면서, 스티어링 휠에 진동을 가하도록 형성되는 구동수단을 구비하여 이루어지되,While being controlled by the motor circuit and the solenoid driving circuit, the driving means is formed to apply a vibration to the steering wheel, 상기 구동수단은 스티어링 샤프트의 일정 위치에 배치되는 종동휠과; 상기 종동휠의 일측에 일정 간격을 두고 배치되는 구동휠과; 상기 솔레노이드 구동회로에 의하여 제어되면서 상기 구동휠이 종동휠과 선택적으로 접촉될 수 있도록 진퇴 동작시키는 솔레노이드와; 상기 모터 구동회로에 의하여 제어되면서 상기 구동휠을 구동시켜 주는 모터를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 자동차의 차선 유지 지원시스템.The driving means includes a driven wheel disposed at a predetermined position of the steering shaft; A driving wheel disposed at a predetermined interval on one side of the driven wheel; A solenoid which is controlled by the solenoid driving circuit and moves forward and backward so that the driving wheel can selectively contact the driven wheel; And a motor for driving the driving wheel while being controlled by the motor driving circuit. 삭제delete 제1항에 있어서, 구동휠과 모터는 일측으로 힌지로 하고 후측이 상기 솔레노이드의 작동봉과 연결되어 있는 브라켓에 일체로 고정됨을 특징으로 하는 자동차의 차선 유지 지원시스템.2. The lane keeping support system of claim 1, wherein the driving wheel and the motor are hinged to one side and the rear side is integrally fixed to a bracket connected to the operating rod of the solenoid. 제1항에 있어서, 종동휠이 구동휠에 비해 대직경으로 이루어짐을 특징으로 하는 자동차의 차선 유지 지원시스템.2. The lane keeping support system for an automobile according to claim 1, wherein the driven wheel has a larger diameter than the driving wheel. 도로의 영상정보가 입력되면, 현재 차량의 차선내에서의 좌우 편차에 따른 차선 이탈 정도와 조향토크 센서로부터 입력되는 신호에 따른 조향 토크 검출하여 구동휠을 구동시켜 주는 모터의 회전수를 결정하는 단계와;Determining the lane departure according to the left and right deviation in the current vehicle lane and the steering torque according to the signal input from the steering torque sensor to determine the rotational speed of the motor driving the driving wheel when the image information of the road is input Wow; 조향 센서로부터 입력되는 신호에 의해 산출되는 차량 진행각도에 따라 솔레노이드를 진퇴시킬 수 있는 경고 펄스 주파수를 결정하는 단계와;Determining a warning pulse frequency capable of advancing the solenoid according to the vehicle traveling angle calculated by the signal input from the steering sensor; 상기 단계에서 모터 회전수와 경고 펄스 주파수가 결정되면 턴 시그널이 검출되지 않을 때 스티어링 샤프트에 장착된 종동휠을 작동시킬 수 있는 모터 및 솔레노이드의 구동신호를 출력하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 자동차의 차선 유지 시스템 제어방법.When the motor rotation speed and the warning pulse frequency are determined in the above step, the driving signal of the motor and the solenoid capable of operating the driven wheel mounted on the steering shaft when the turn signal is not detected is output. Lane Keeping System Control Method. 삭제delete 제5항에 있어서, 경고 펄스 주파수를 결정하는 단계에서 차량 진행각도와 함께 차선 이탈 정도와 차속을 더욱 포함하여 이탈 이상시간을 계산하여 경고 펄스 주파수를 결정함을 특징으로 하는 자동차의 차선 유지 시스템 제어방법.The vehicle lane keeping system control of claim 5, wherein the determining of the warning pulse frequency further comprises determining a warning pulse frequency by further calculating a departure abnormal time including a lane departure degree and a vehicle speed together with the vehicle traveling angle. Way.