KR100413970B1 - 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법 - Google Patents

영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100413970B1
KR100413970B1 KR10-2001-0067944A KR20010067944A KR100413970B1 KR 100413970 B1 KR100413970 B1 KR 100413970B1 KR 20010067944 A KR20010067944 A KR 20010067944A KR 100413970 B1 KR100413970 B1 KR 100413970B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
ground reference
reference point
coordinate transformation
matching
Prior art date
Application number
KR10-2001-0067944A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20030036988A (ko
Inventor
조성익
박종현
안충현
김경옥
양영규
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR10-2001-0067944A priority Critical patent/KR100413970B1/ko
Publication of KR20030036988A publication Critical patent/KR20030036988A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100413970B1 publication Critical patent/KR100413970B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T7/85—Stereo camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속하는 기술분야
본 발명은 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것임.
2. 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제
본 발명은, 원래의 영상과 최종적으로 생성될 영상을 직접 좌표 변환식으로 연결하여 한 번 이상의 반복적인 영상 변환이 있더라도 영상 자체의 정보는 항상 원래의 영상으로부터 가져올 수 있도록 하여 반복적인 영상 변환에 따른 재배열 효과가 생겨나지 않도록 하기 위한 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공함에 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환하기 위한 장치에 있어서, 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상기준점을 자동으로 매칭하기 위한 초기 지상기준점 입력 수단; 상기 초기 지상기준점 입력 수단으로부터 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하기 위한 제1 좌표변환 개선 수단; 상기 제1 좌표변환 개선 수단으로부터 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하기 위한 제1 영상 기하보정 수단; 상기 제1 영상 기하보정 수단으로부터 기하 보정된 영상과 기저장된 지상기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하기 위한 제1 지상기준점 자동 매칭 수단; 및 상기 지상기준점 자동 매칭 수단으로부터 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하기 위한 에러범위 점검 수단을 포함한다.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 인공 위성 영상의 왜곡을 보정하는 기하학적 보정, 두 영상을 동일한 좌표계로 맞추는 레지스트레이션, 촬영 각도가 다른 두 영상에서 높이 정보를 추출하는 스테레오 매칭 등에 이용됨.

Description

영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법{Iterative Parameter Transform for Enhancing Matching Accuracy of Images}
본 발명은 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기하학적으로 왜곡이 있는 두 영상에서 동일한 위치를 나타내는 점인 지상기준점(GCP; Ground Control Point)을 일정 수 이상 찾아, 하나의 영상이 다른 영상에 대하여 가지는 기하학적 왜곡을 나타내기 위한 변환식을 구한 후, 이 변환식을 사용하여 기하학적 변환에 필요한 영상 매칭의 정밀도를 향상시키기 위한 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.
일반적으로, 기하학적 보정으로는 사람이 일일이 지상기준점의 매칭 위치를 찾아 주는 방법이나 컴퓨터에 의한 자동적인 매칭을 위하여 미리 정해진 지상기준점 데이터베이스에 저장된 영상을 템플리트로 사용하는 방법이 사용되어 왔다.
여기에서, 상기 지상기준점(GCP; Ground Control Point)이란 두 영상을 맞추기 위하여 한 쪽의 영상에 있는 특정 화소와 동일한 지리적인 위치를 갖는 다른 영상의 특정 화소의 위치를 측정한 점을 의미하며, 상기 지상기준점 데이터베이스에 저장된 영상이란 영상에서 다른 지역과 뚜렷이 구분이 가능하고 시간의 변화에 따라 위치가 밝기가 변하지 않는 일정 지역을 미리 추출하여 정확한 지리 좌표를 측정해 둔 일종의 영상 데이터 베이스를 말한다.
첫번째로 사람이 매칭 위치를 찾는 방법은 한 쪽 영상이 다른 쪽 영상에 대하여 갖는 기하학적인 왜곡의 정도가 심하거나 두 영상의 해상도가 다르거나 왜곡의 원인을 알 수 없는 경우에도 사용할 수 있고, 인간의 수작업에 의해 이루어지기 때문에 일정 수준 이상의 정확도가 보장되는 장점이 있다. 그러나, 상기 첫번째 방법은 사람이 일일이 대응 위치를 찾아 주어야 하기 때문에 시간이 많이 걸리며, 지상기준점을 찾는 사람의 숙련도에 따라 정확도의 차이가 발생하고, 부화소 단위까지 정확하게 매칭을 하지 못하며, 동일한 지역이라 하더라도 관측 환경이 다른 영상이 들어오는 경우에는 모든 지상 기준점을 처음부터 다시 구해야 하는 단점이 있었다.
두번째로 컴퓨터에 의한 자동적인 매칭을 위하여 미리 정해진 지상기준점 데이터베이스에 저장된 영상을 템플리트로 사용하는 방법은 인간에 의한 번거로운 작업이 필요하지 않고 부화소 단위까지 정확하게 매칭을 할 수 있다는 장점은 있지만, 두 영상의 해상도가 다르거나 초기 탐색 위치의 지정이 잘못되면 전혀 다른 위치에서 매칭이 되는 단점이 있어 그다지 실용화되지는 못하였다.
즉, 종래의 두가지의 기하학적 방법은 한 번의 매칭 만을 하는 경우에는 매칭의 정밀도가 떨어지게 되어 결과적으로 기하학적 보정을 위한 좌표 변환식의 정밀도도 떨어지는 단점이 있었으며, 매칭의 정밀도를 높이기 위해서 한 번 이상의 기하학적 보정을 반복적으로 하는 경우에는 매칭의 정밀도가 높아져서 기하학적 보정을 위한 좌표 변환식의 정밀도는 높아지지만, 반복적인 영상 변환에 따른 재배열 효과로 인하여 영상의 품질이 떨어지며 이에 따라 정확한 지상기준점을 찾기가 어려워지는 단점이 있었다.
이에 본 발명은, 상기와 같은 종래의 단점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 원래의 영상과 최종적으로 생성될 영상을 직접 좌표 변환식으로 연결하여 한 번 이상의 반복적인 영상 변환이 있더라도 영상 자체의 정보는 항상 원래의 영상으로부터 가져올 수 있도록 하여 반복적인 영상 변환에 따른 재배열 효과가 생겨나지 않도록 하기 위한 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공함에 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치에 대한 일실시예 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 초기 지상기준점 입력 수단의 일실시예 상세 구성도.
도 3은 도 1에 도시된 좌표변환식 개선 수단의 일실시예 상세 구성도.
도 4는 도 1에 도시된 영상 기하보정 수단의 일실시예 상세 구성도.
도 5는 도 1에 도시된 지상기준점 자동 매칭 수단의 일실시예 상세 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법에 대한 일실시예 흐름도.
도 7은 도 6에 도시된 초기 지상 기준점 입력 과정에 대한 상세 흐름도.
도 8은 도 6에 도시된 좌표변환식 개선 과정에 대한 상세 흐름도.
도 9는 도 6에 도시된 영상의 기하보정 과정에 대한 상세 흐름도.
도 10은 도 6에 도시된 지상기준점 자동 매칭 과정에 대한 상세 흐름도.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환하기 위한 장치에 있어서, 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상기준점을 자동으로 매칭하기 위한 초기 지상기준점 입력 수단; 상기 초기 지상기준점 입력 수단으로부터 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하기 위한 제1 좌표변환 개선 수단; 상기 제1 좌표변환 개선 수단으로부터 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하기 위한 제1 영상 기하보정 수단; 상기 제1 영상 기하보정 수단으로부터 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하기 위한 제1 지상기준점 자동 매칭 수단; 및 상기 지상기준점 자동 매칭 수단으로부터 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS(Root Mean Square) 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하기 위한 에러범위 점검 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 방법은, 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환 장치에 적용되는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법에 있어서, 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 1 단계; 상기 제 1 단계에서 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계에서 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하는 제 3 단계; 상기 제 3 단계에서 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상 기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 4 단계; 및 상기 제 4 단계에서 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하는 제 5 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은, 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환하기 위해, 프로세서를 구비한 시스템에, 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 1 기능; 상기 제 1 기능에서 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하는 제 2 기능; 상기 제 2 기능에서 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하는 제 3 기능; 상기 제 3 기능에서 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상 기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 4 기능; 및 상기 제 4 기능에서 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하는 제 5 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
여기서 상술된 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 파라메터 변환 장치는 초기 지상기준점 입력 수단(100), 좌표변환식 개선 수단(210), 영상 기하보정 수단(220), 지상기준점 자동 매칭 수단(230) 및 RMS 에러범위 점검 수단(240)을 포함한다.
상기 초기 지상기준점 입력 수단(100)은 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상기준점을 자동으로 매칭하여 좌표변환식 개선 수단(210)에 제공한다.
상기 좌표변환식 개선 수단(210)은 초기 지상기준점 입력 수단(100)으로 제공받은 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표변환식의 정밀도를 향상하기 위한 좌표 변환식을 개선하여 영상 기하보정 수단(220)으로 제공한다.
상기 영상 기호보정 수단(220)은 좌표변환식 개선 수단(210)에서 제공되는개선된 좌표변환식을 보정 대상 원래 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 구하여 지상기준점 자동 매칭 수단(230)으로 제공한다.
상기 지상기준점 자동 매칭 수단(230)은 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표변환식으로 기하 보정된 보정 대상 영상과 지상기준점 데이터베이스를 사용하여 매칭 위치를 자동으로 찾아 RMS 에러범위 점검 수단(240)으로 제공한다. 따라서, 상기 RMS 에러범위 점검 수단(240)은 좌표변환식이 가지는 매칭 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족하는지 여부를 점검하여, 상기 RMS 에러가 정해진 범위안에 있지 않으면 좌표 번환식 개선 수단(210)으로 진행하여 산출된 좌표변환식을 보정 대상 원래 영상에 적용하여 영상의 기하학적 보정을 수행한다.
그리고, RMS 에러범위 점검 수단(240)은 매칭 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족 할 경우에는 최종적으로 기하 보정된 영상이 출력된다.
즉, 상기 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표변환식을 개선하고 영상을 기하 보정한 다음 다시 지상기준점을 자동으로 매칭하는 동작을 RMS 에러가 정해진 범위 안에 들어 올 때까지 반복 수행하게 된다.
또한, 상기 최종적으로 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표변환식의 개선 및 원영상의 기하학적 왜곡을 보정 동작을 별도의 장치를 더 부가 하여 수행하여 영상 매칭의 정확도 보다 향상시킬수 있다.
이제, 본 발명에 따른 세부 동작을 도 2 내지 5를 통해 자세히 살펴본다.
도 2는 도 1에 도시된 초기 지상기준점 입력 수단의 일실시예 상세 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 초기 지상기준점 입력 수단(100)은 지상기준점 데이터베이스(110), 초기 지상기준점 수동 지정부(120), 좌표 변환식 계산부(130), 영상기하 보정부(140) 및 지상기준점 자동 매칭부(150)를 포함한다.
상기 지상기준점 데이터베이스(110)는 기존에 입수된 영상에서 다른 지역과 뚜렷이 구분되는 영상의 밝기 특성과 시간에 따라 위치가 밝기가 변하지 않는 지역을 찾아서 GPS(Global Positioning System)를 사용하여 정밀하게 지리적인 위치를 측정한 좌표 정보를 구하고, 기존의 영상에서 해당 지역을 나타내는 일정 크기의 템플리트를 추출하여 좌표 정보와 영상 정보를 수록해 놓은 영상 데이터베이스이다.
따라서, 초기 지상기준점 수동 지정부(120)는 외부로부터 입력되는 보정 대상 영상을 지상기준점 데이터베이스(110)에 저장된 영상과 비교하여 동일한 지리적인 위치를 나타내는 점인 지상 기준점을 좌표 변환식의 계산에 필요한 최소한의 지상 기준점 수 이상을 찾아 좌표 변환식 계산부(130)로 전달한다.
여기서, 상기 좌표 변환식의 계산에 필요한 최소한의 지상기준점 수는 좌표변환식의 차수가 K일 때 (K+2)*(K+1)/2로서 정의된다.
상기 좌표 변환식 계산부(130)는 초기 지상기준점 수동 지정부(120)에서 수동으로 지정된 최소 수 이상의 지상 기준점의 좌표 정보를 사용하여 개략적인 좌표변환식 계산을 수행한다.
즉, 좌표 변환식 계산에 있어, 공일차식인 K=3일 때에는 최소 수인 10개 이상의 지상 기준점의 좌표 정보를 사용하여 다음의 (수학식 1)을 최적으로 만족하는값을 구할 수 있다.
X1=a00+ a01X0+ a02Y0+ a03X0Y0
Y1=b00+ b01X0+ b02Y0+ b03X0Y0
즉, 최적으로 만족시키도록 하는 a00, a01, a02, a03, b00, b01, b02, b03을 구하고 좌표변환에 따른 RMS(Root Mean Square) 에러를 구한다.
이때, (수학식 1)을 사용하여 계산된 좌표 변환식을 영상 기하 보정부(140)로 전달한다. 상기 영상 기하 보정부(140)는 계산된 좌표 변환식을 이용하여 영상의 기하보정을 수행하여 1차적으로 보정이 완료된 영상을 생성한다.
여기서, 상기 영상 기하의 보정은 후술될 도 4의 영상 기하보정 수단의 동작과 동일하다. 또한, 1차적으로 보정이 완료된 영상은 지상 기준점 자동 매칭부(150)로 입력되는데, 상기 지상 기준점 자동 매칭부(150)는 1차적으로 보정이 완료된 영상을 상기 지상기준점 데이터베이스(110)의 정보를 사용하여 매칭 동작으로 자동적으로 지상 기준점을 찾아 후술될 좌표 변환식 개선 수단(210)으로 전달한다.
도 3은 도 1에 도시된 좌표 변환식 개선 수단의 일실시예 상세 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 좌표 변환식 개선 수단의 구성은 최초 좌표 변환부(211), 개선된 i-1번째 좌표 변환부(212), i번째 좌표변환부(213). 파라메터변환부(214) 및 개선된 i번째 좌표 변환부(215)를 포함한다.
상기 최초 좌표변환부(211)의 f1은 (수학식 1)을 행열의 형태로 표시한 것이며, 한 실시예인 K=3일때 다음의 (수학식 2)에 표시된 행열식으로 표현된다.
그리고, 수학식(2)에서 제시된 M1은 (수학식 3) 및 (X0,Y0)는 (수학식 4)로 표현된다.
상기 개선된 i-1번째 좌표 변환부(212)에서의 [Xi-1Yi-1]T와 상기 i번째 좌표 변환부(213)에서의 [XiYi]T를 연결하는 좌표 변환식인 fi와 [X0Y0]T와 [Xi-1Yi-1]T을 연결하는 개선된i-1번째 좌표 변환부(212)인 좌표 변환식(gi-1)을 상기 파라메터 변환부(214)에 의하여 개선된 i번째의 좌표변환부(215)의 좌표 변환식(gi)라는 새로운 좌표 변환식으로 바꾸어 주는 것으로서, 여기서, 상기 좌표 변환식(gi)을 유도하기 위한 파라메터 변환부(214)는 한 실시예인 K=3일 때 다음과 같이 기술된다.
즉, 실시예인 K=3일 때에 f1과 f2는 (수학식 1)에 의해 (수학식 5) 및 (수학식 6)으로 표현된다.
따라서, 상기 파라메터 변환부(214)를 구성하기 위해 (수학식 5)를 (수학식 6)에 대입한 다음 X1Y1까지의 항만 사용하면, 개선된 1 번째의 좌표 변환식인 g1를 나타내는 (수학식 7) 내지 (수학식 10)이 구성되는데, 이 (수학식 7) 내지 (수학식 10)을 행열식으로 표현하면 다음과 같다.
이때, 한 실시예를 나타내는 행렬 N2를 구성하는 계수 m0, m1, m2, m3, n0, n1, n2, n3은 다음과 같은 식으로 유도된다.
m0 = a10+ a00a11+ a12b00+ a00b00a13
m1 = a01a11+ a12b01+ a00a13b01+ a01a13b00
m2 = a02a11+ a12b02+ a00a13b02+ a02a13b00
m3 = a03a11+ a12b03+ a01a13b02+ a02a13b01+ a00a13b03+ a03a13b00
n0 = b10+ a00b11+ b00b12+ a00b00b13
n1 = a01b11+ b01b12+ a00b01b13+ a01b00b13
n2 = a02b11+ b02b12+ a00b02b13+ a02b00b13
n3 = a03b11+ b03b12+ a00b03b13+ a01b02b13+ a02b01b13+ a03b00b13
이때, 개선된 i-1번째 좌표 변환부(212)인 gi-1과 i번째 좌표 변환부(213)의 fi를 사용하여 파라메터 변환부(214)에서 변환하는 방법은 i값을 증가하면서 gi-1과 fi로 부터 gi를 구성할 수 있도록 되어 있으므로, i=1로부터 시작하는 모든 경우에 적용이 가능하다.
도 4는 도 1에 도시된 영상 기하보정 수단의 일실시예 상세 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 좌표 역변환부(222), 역변환 재배열부(223) 및 i차 보정 완료 영상부(224)를 포함한다.
상기 좌표 역변환부(222)는 상기 개선된i번째 좌표 변환부(215)인 gi를 가지고 좌표 변환식의 역변환식인 hi를 구하여 역변환 재배열부(223) 및 i차 보정 완료 영상부(224)로 전달한다.
상기 역변환식 재배열부(223)는 좌표 역변환부(222)에서 전달받은 역변환식을 재배열하여 i차 보정 완료 영상부(224)로 전달한다.
상기 i차 보정 완료 영상부(224)는 상기 좌표 역변환부(222)에서 전달되는 좌표 변환식의 역변환식과 역변환식 재배열부(223)로부터의 재배열된 역변환식을 이용하여 보정 대상 원래 영상을 i차 보정 완료 영상으로 생성하여 지상 기준점 자동매칭 수단(230)으로 전달한다.
도 5는 도 1에 도시된 지상기준점 자동 매칭 수단의 일실시예 상세 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 지상기준점 자동 매칭 수단은 지상기준점 자동 매칭부(232), 지상 기준점 개수 측정부(233) 및 i번째 좌표 변환부(234)를 포함한다.
상기 지상기준점 자동 매칭부(232)는 지상 기준점 데이터베이스와 i-1 차 보정 완료 영상을 사용하여 지상 기준점의 자동 매칭을 수행하여 지상 기준점 개수 측정부(233)로 전달한다.
상기 지상기준점 개수 측정부(233)는 자동 매칭이 수행된 지상 기준점에서 지상 기준점의 개수 즉, 위치 정보를 측정하여 i번째 좌표 변환부(234)로 전달한다.
즉, 상기 지상 기준점 개수 측정부(233)는 자동으로 찾아진 지상기준점의 개수가 적절하지 않은 경우에는 지상 기준점 데이터베이스와 i-1차 보정 완료 영상을 이용하여 지상 기준점 자동 매칭을 반복적으로 수행하고, 자동으로 찾아진 지상기준점의 개수가 적절하면 해당 지상 기준점의 위치 정보를 찾아진 지상기준점의 위치 정보를 i번째 좌표 변환부(234)로 전달한다.
따라서, 상기 i번째 좌표 변환부(234)는 지상 기준점의 위치 정보를 토대로 i번째의 좌표 변환식을 계산하여 RMS 에러범위 점검 수단(240)으로 전달한다.
도 6은 본 발명에 따른 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상 기준점을 자동으로 매칭한다(610).
그리고, 이 자동으로 매칭된 지상 기준점을 가지고 좌표 변환식의 정밀도를 향상하기 위한 좌표 변환식을 개선하고(620), 이 개선된 좌표 변환식은 영상 기하보정 수단(220)으로 전달된다.
이때, 이 영상 기호보정 수단(220)은 좌표변환식 개선 수단(210)에서 제공되는 개선된 좌표 변환식을 보정 대상 원래 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 구하여 지상기준점 자동 매칭 수단(230)으로 제공한다(630).
그러면, 상기 지상기준점 자동 매칭 수단(230)은 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환식으로 기하 보정된 보정 대상 영상과 지상기준점 데이터베이스를 사용하여 매칭 위치를 자동으로 찾아 RMS 에러범위 점검 수단(240)으로 제공한다(640). 따라서, 상기 RMS 에러범위 점검 수단(240)은 좌표 변환식이 가지는 매칭 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족하는지 여부를 점검한다(650).
상기 과정(650)에서의 점검 결과, RMS 에러가 정해진 범위안에 있지 않으면 상기 과정(620)으로 복귀하여 산출된 좌표 변환식을 보정 대상 원래 영상에 적용하여 영상의 기하학적 보정을 반복적으로 수행한다.
상기 과정(640)에서의 점검 결과, 매칭 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족할 경우에는 최종적으로 기하 보정된 영상이 출력된다(660).
한편, 상기 최종적으로 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환식의 개선 및 원영상의 기하학적 왜곡을 보정 동작을 별도의 장치를 더 부가 하여 수행하여 영상 매칭의 정확도를 보다 향상 시킬수 있다.
도 7은 도 6에 도시된 초기 지상 기준점 입력 과정에 대한 상세 흐름도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 먼저, 지상기준점 데이터베이스에 저장된 영상과 보정 대상 영상을 토대로 동일한 지리적인 위치를 나타내는 점인 지상 기준점을 좌표 변환식의 계산에 필요한 최소한의 지상 기준점 수 이상을 찾아서 초기 지상기준점의 수동 지정을 수행한다(710).
여기서, 상기 좌표 변환식의 계산에 필요한 최소한의 지상기준점 수는 좌표변환식의 차수가 K일 때 (K+2)*(K+1)/2로서 정의된다.
이후, 상기 수동으로 지정된 지상 기준점 최소 수 이상의 지상기준점의 좌표 정보를 사용하여 개략적인 좌표 변환식의 계산을 (수학식 1)을 토대로 수행한다(720).
즉, 좌표 변환식 계산에 있어, 공일차식인 K=3일 때에는 최소 수인 10개 이상의 지상 기준점의 좌표 정보를 사용하여 다음의 (수학식 1)을 최적으로 만족하는 값을 구할 수 있다.
그리고, 상기 (수학식 1)을 사용하여 계산된 좌표 변환식을 이용하여 영상의 기하 보정을 수행하고(730), 이 기하 보정으로 인해 1차적으로 보정이 완료된 영상을 생성한다(740).
또한, 1차적으로 보정이 완료된 영상은 지상 기준점 자동 매칭부(150)로 입력되는데, 상기 지상 기준점 자동 매칭부(150)는 1차적으로 보정이 완료된 영상을 상기 지상기준점 데이터베이스에 저장된 정보를 사용하여 매칭 동작으로 자동적으로 수행하여 지상 기준점인 위치 정보를 검색하고(750), 그 검색 결과를 후술될 좌표 변환식 개선 수단(210)으로 전달한다.
도 8은 도 6에 도시된 좌표변환식 개선 과정에 대한 상세 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 검색된 지상 기준점의 위치 정보를 이용하여 최초의 좌표 변환식으로 변환한다(810).
여기서, 상기 최초의 좌표 변환식(f1)은 (수학식 1)을 행열의 형태로 표시한 것이며, 한 실시예인 K=3일때 다음의 (수학식 2)에 표시된 행열식으로 표현된다.
그리고, 수학식(2)에서 제시된 M1은 (수학식 3) 및 (X0,Y0)는 (수학식 4)로 표현하여 개선된 i-1번째의 좌표 변환을 수행한다(820).
이때, 상기 개선된 i-1번째 좌표 변환에 의한 [Xi-1Yi-1]T와 상기 i번째 좌표 변환에 의한 [XiYi]T를 연결하는 좌표 변환식인 fi와 [X0Y0]T와 [Xi-1Yi-1]T을 연결하는 좌표 변환식(gi-1)을 상기 파라메터 변환부(214)에 의하여 개선된 i번째의 좌표 변환부(215)의 좌표 변환식(gi)라는 새로운 좌표 변환식으로 바꾸어 준다(830).
그리고, (수학식 5)를 (수학식 6)에 대입한 다음 X1Y1까지의 항만 사용하여 파라메터 변환을 수행하고(840), 이를 통해 개선된 i번째의 좌표 변환을 수행한다(850).
이때, 개선된 i 번째의 좌표 변환을 위해 g1를 나타내는 (수학식 7) 내지 (수학식 10)을 이용하는데, 이때 한 실시예를 나타내는 행렬 N2를 구성하는 계수 m0, m1, m2, m3, n0, n1, n2, n3은 다음과 같은 식으로 유도된다.
m0 = a10+ a00a11+ a12b00+ a00b00a13
m1 = a01a11+ a12b01+ a00a13b01+ a01a13b00
m2 = a02a11+ a12b02+ a00a13b02+ a02a13b00
m3 = a03a11+ a12b03+ a01a13b02+ a02a13b01+ a00a13b03+ a03a13b00
n0 = b10+ a00b11+ b00b12+ a00b00b13
n1 = a01b11+ b01b12+ a00b01b13+ a01b00b13
n2 = a02b11+ b02b12+ a00b02b13+ a02b00b13
n3 = a03b11+ b03b12+ a00b03b13+ a01b02b13+ a02b01b13+ a03b00b13
이때, 개선된 i-1번째 좌표 변환식(gi-1)과 i번째 좌표 변환식(fi)을 사용하여 파라메터를 변환하는 방법은 i 값을 증가하면서 gi-1과 fi로 부터 gi를 구성할 수있도록 되어 있으므로, i=1로부터 시작하는 모든 경우에 적용이 가능하다.
도 9는 도 6에 도시된 영상의 기하보정 과정에 대한 상세 흐름도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 먼저, 개선된 i번째 좌표 변환식(gi)을 가지고 좌표 변환식의 역변환식(hi)을 구한다(910).
그리고, 구한 좌표 역변환식을 이용하여 역변환식을 재 배열한다(920).
이후, 상기 좌표 변환식의 역변환식과 재배열된 역변환식을 이용하여 보정 대상 원래 영상을 i차 보정 완료 영상으로 생성하여 도 10에 도시될 지상 기준점 자동 매칭 과정으로 전달한다(930).
도 10은 도 6에 도시된 지상기준점 자동 매칭 과정에 대한 상세 흐름도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 지상 기준점 데이터베이스와 i-1차 보정 완료 영상을 사용하여 지상 기준점의 자동 매칭을 수행하고(1010), 자동 매칭된 지상 기준점의 개수가 적절한지를 판단한다(1020).
상기 과정(1020)의 판단 결과, 자동 매칭된 지상 기준점의 개수가 적절하지 않을 경우에는 과정(1010)으로 복귀하여 지상 기준점 데이터베이스와 i-1차 보정 완료 영상을 이용하여 지상 기준점 자동 매칭을 반복적으로 수행한다.
상기 과정(1020)의 판단 결과, 자동으로 찾아진 지상기준점의 개수가 적절하면 해당 지상 기준점의 위치 정보를 찾아진 지상기준점의 위치 정보를 토대로 i번째의 좌표 변환식을 계산한다(1030).
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크등)에 저장될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 진술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 있어 명백할 것이다.
상기와 같은 본 발명은, 기하학적 보정에 필요한 영상 매칭의 정확도 향상을 위한 반복적인 파라메터 변환 방법에 의하면 반복적인 매칭을 통하여 기하보정을 위한 좌표변환식의 정밀도는 향상은 물론 반복적인 매칭 및 기하보정에 따른 재배열 효과에 의해서 영상의 품질을 향상 시키는 효과가 있다.

Claims (13)

  1. 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환하기 위한 장치에 있어서,
    일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상기준점을 자동으로 매칭하기 위한 초기 지상기준점 입력 수단;
    상기 초기 지상기준점 입력 수단으로부터 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하기 위한 제1 좌표변환 개선 수단;
    상기 제1 좌표변환 개선 수단으로부터 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하기 위한 제1 영상 기하보정 수단;
    상기 제1 영상 기하보정 수단으로부터 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하기 위한 제1 지상기준점 자동 매칭 수단; 및
    상기 지상기준점 자동 매칭 수단으로부터 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS(Root Mean Square) 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하기 위한 에러범위 점검 수단
    을 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족할 때좌표 변환 정보를 개선하기 위한 제2 좌표변환 개선 수단; 및
    상기 제2 좌표변환 개선 수단에 의해 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자 하는 영상에 적용하여 영상의 기하학적 보정을 완료하기 위한 제2 영상 기하보정 수단
    을 더 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 초기 지상기준점 입력 수단은,
    외부로부터 입력되는 영상을 기 저장된 영상과 비교하여 동일한 지리적인 위치를 나타내는 점인 지상 기준점을 좌표 변환의 계산에 필요한 최소한의 지상 기준점 수 이상을 지정하기 위한 초기 지상기준점 수동 지정 수단;
    상기 초기 지상기준점 수동 지정 수단에서 수동으로 지정된 최소 수 이상의 지상 기준점의 좌표 변환 정보를 사용하여 개략적인 좌표 변환의 계산을 수행하기 위한 좌표 변환 계산 수단;
    상기 좌표 변환 계산 수단으로부터 계산된 좌표 변환 정보를 이용하여 영상의 기하보정을 수행하여 1차적으로 보정이 완료된 영상을 생성하기 위한 제2 영상 기하보정 수단;
    상기 제2 영상 기하보정 수단으로부터 1차적으로 보정이 완료된 영상을 기 저장된 영상 정보와 비교하여 자동적으로 지상 기준점을 매칭하기 위한 제2 지상기준점 자동 매칭 수단
    을 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 좌표변환 개선 수단은,
    상기 제2 지상기준점 자동 매칭 수단으로 최초의 좌표 변환을 수행하기 위한 최초 좌표 변환 수단;
    상기 최초 좌표 변환 수단으로부터 i-1번째 좌표 변환 정보를 개선하기 위한 개선된 i-1번째 좌표 변환 수단;
    상기 개선된 i-1번째 좌표 변환 정보와 i번째 좌표 변환 정보의 두 가지 변환 정보를 연결하는 변환식을 계산하기 위한 파라메터 변환 수단;
    상기 파라메터 변환 수단으로부터 i번째의 좌표 변환 정보를 개선하기 위한 개선된 i번째 좌표변환 계산 수단
    을 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 영상 기하보정 수단은,
    상기 개선된 i 번째 좌표 변환 정보(gi)를 가지고 좌표 역변환 정보(hi)를 생성하기 위한 좌표 역변환 수단;
    상기 좌표 역변환 수단에서 전달받은 역변환 정보를 재배열하기 위한 역변환 정보 재배열 수단; 및
    상기 역변환 정보 재배열 수단으로부터의 재배열된 역변환 정보 및 상기 좌표 역변환 수단으로부터의 좌표 역변환 정보를 이용하여 보정할 영상을 i차 보정 완료 영상으로 생성하기 위한 i차 영상 보정 완료 수단
    을 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 지상기준점 자동 매칭 수단은,
    상기 기 저장된 지상 기준점과 i차 영상 보정 완료에 의한 지상 기준점을 자동 매칭하기 위한 지상 기준점 자동 매칭 수단;
    상기 지상 기준점 자동 매칭 수단으로부터 자동 매칭된 지상 기준점에서 지상 기준점의 개수인 위치 정보를 측정하기 위한 지상 기준점 개수 측정 수단; 및
    상기 지상 기준점 개수 측정 수단으로부터 지상 기준점의 위치 정보를 토대로 i번째의 좌표 변환 정보를 계산하기 위한 i번째 좌표변환 계산 수단
    을 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  7. 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환 장치에 적용되는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법에 있어서,
    일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 1 단계;
    상기 제 1 단계에서 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하는 제 2 단계;
    상기 제 2 단계에서 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하는 제 3 단계;
    상기 제 3 단계에서 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상 기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 4 단계; 및
    상기 제 4 단계에서 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하는 제 5 단계
    를 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위를 만족할 때좌표 변환 정보를 개선하는 제 6 단계; 및
    상기 제 6 단계에서 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자 하는 영상에 적용하여 영상의 기하학적 보정을 완료하는 제 7 단계
    를 더 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 단계는,
    외부로부터 입력되는 영상을 기 저장된 영상과 비교하여 동일한 지리적인 위치를 나타내는 점인 지상 기준점을 좌표 변환의 계산에 필요한 최소한의 지상 기준점 수 이상을 지정하는 제 8 단계;
    상기 제 8 단계에서 수동으로 지정된 최소 수 이상의 지상 기준점의 좌표 변환 정보를 사용하여 개략적인 좌표 변환의 계산을 수행하는 제 9 단계;
    상기 제 9 단계에서 계산된 좌표 변환 정보를 이용하여 영상의 기하 보정을 수행하여 보정이 완료된 영상을 생성하는 제 10 단계; 및
    상기 제 10 단계에서 보정이 완료된 영상을 기 저장된 영상 정보와 비교하여 자동적으로 지상 기준점을 매칭하는 제 11 단계
    를 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 2 단계는,
    보정이 완료된 영상을 기 저장된 영상 정보와 비교하여 자동적으로 지상 기준점을 매칭하는 지상기준점 자동 매칭 수단에서 최초의 좌표 변환을 수행하는 제 8 단계;
    상기 제 8 단계에서 i-1번째 좌표 변환 정보를 개선하는 제 9 단계;
    상기 제 9 단계에서 i-1번째 좌표 변환 정보와 i번째 좌표 변환 정보의 두 가지 변환 정보를 연결하는 변환식을 계산하는 제 10 단계;
    상기 제 10 단계에서 i번째의 좌표 변환 정보를 개선하는 제 11 단계
    를 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 3 단계는,
    상기 개선된 i 번째 좌표 변환 정보(gi)를 가지고 좌표 역변환 정보(hi)를 생성하는 제 8 단계;
    상기 제 8 단계에서 전달받은 역변환 정보를 재배열하는 제 9 단계; 및
    상기 제 9 단계에서 재배열된 역변환 정보 및 상기 제 8 단계에서 좌표 역변환 정보를 이용하여 보정할 영상을 i차 보정 완료 영상으로 생성하는 제 10 단계
    를 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 4 단계는,
    상기 기 저장된 지상 기준점과 i차 영상 보정 완료에 의한 지상 기준점을 자동 매칭하는 제 8 단계;
    상기 제 8 단계에서 자동 매칭된 지상 기준점에서 지상 기준점의 개수인 위치 정보를 측정하는 제 9 단계; 및
    상기 제 9 단계에서 지상 기준점의 위치 정보를 토대로 i번째의 좌표 변환 정보를 계산하는 제 10 단계
    를 포함하는 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 방법.
  13. 영상 매칭을 위한 파라메터를 변환하기 위해, 프로세서를 구비한 시스템에,
    일정 수 이상의 초기 지상기준점을 수동으로 입력한 다음 나머지의 초기 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 1 기능;
    상기 제 1 기능에서 매칭된 지상기준점을 가지고 좌표 변환의 정밀도를 개선하는 제 2 기능;
    상기 제 2 기능에서 개선된 좌표 변환 정보를 보정하고자하는 영상에 적용하여 기하 보정된 영상을 생성하는 제 3 기능;
    상기 제 3 기능에서 기하 보정된 영상과 기 저장된 지상 기준점을 이용하여 반복적인 파라메터 변환을 통하여 구해진 좌표 변환 정보로 지상 기준점을 자동으로 매칭하는 제 4 기능; 및
    상기 제 4 기능에서 자동 매칭된 지상 기준점을 이용하여 좌표 변환 정보가 가지는 위치에 의한 RMS 에러가 정해진 범위인지 점검하여 보정된 영상을 출력하는 제 5 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR10-2001-0067944A 2001-11-01 2001-11-01 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법 KR100413970B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0067944A KR100413970B1 (ko) 2001-11-01 2001-11-01 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0067944A KR100413970B1 (ko) 2001-11-01 2001-11-01 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030036988A KR20030036988A (ko) 2003-05-12
KR100413970B1 true KR100413970B1 (ko) 2004-01-13

Family

ID=29567577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2001-0067944A KR100413970B1 (ko) 2001-11-01 2001-11-01 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100413970B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9378585B2 (en) 2012-04-25 2016-06-28 University Of Seoul Industry Cooperation Foundation System and method for automatic geometric correction using RPC

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100419483B1 (ko) * 2001-12-26 2004-02-21 한국전자통신연구원 위성 영상의 센서 모델링 방법
KR100488685B1 (ko) * 2002-08-22 2005-05-11 한국과학기술원 자동 영상등록 및 보정을 위한 영상 처리방법
KR100571429B1 (ko) 2003-12-26 2006-04-17 한국전자통신연구원 지상기준점 영상 칩을 이용한 온라인 기하 보정 서비스제공 방법
KR100870894B1 (ko) * 2007-06-04 2008-11-28 연세대학교 산학협력단 선형 스캐닝 영상의 자동 영상기하 보정 방법
KR102267766B1 (ko) * 2020-06-19 2021-06-23 한국항공우주연구원 위성 영상 기하보정 시스템 및 그 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980071896A (ko) * 1998-06-11 1998-10-26 장영식 서로 다른 수치 지도간 설비의 상대오차 자동보정 방법
KR19990047500A (ko) * 1997-12-04 1999-07-05 정선종 반자동 온라인 지리보정 방법
JP2000155831A (ja) * 1998-09-18 2000-06-06 Sanyo Electric Co Ltd 画像合成方法、画像合成装置、画像合成プログラムを記録した記録媒体
KR20010075948A (ko) * 2000-01-21 2001-08-11 오길록 영상 특징점 매칭을 이용한 변환 행렬 추정 장치 및 그방법과 그를 이용한 모자이크 영상 생성 장치 및 그 방법
KR20030005749A (ko) * 2001-07-10 2003-01-23 (주)한양 3차원 위치 측정 장치 및 그 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990047500A (ko) * 1997-12-04 1999-07-05 정선종 반자동 온라인 지리보정 방법
KR19980071896A (ko) * 1998-06-11 1998-10-26 장영식 서로 다른 수치 지도간 설비의 상대오차 자동보정 방법
JP2000155831A (ja) * 1998-09-18 2000-06-06 Sanyo Electric Co Ltd 画像合成方法、画像合成装置、画像合成プログラムを記録した記録媒体
KR20010075948A (ko) * 2000-01-21 2001-08-11 오길록 영상 특징점 매칭을 이용한 변환 행렬 추정 장치 및 그방법과 그를 이용한 모자이크 영상 생성 장치 및 그 방법
KR20030005749A (ko) * 2001-07-10 2003-01-23 (주)한양 3차원 위치 측정 장치 및 그 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9378585B2 (en) 2012-04-25 2016-06-28 University Of Seoul Industry Cooperation Foundation System and method for automatic geometric correction using RPC

Also Published As

Publication number Publication date
KR20030036988A (ko) 2003-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020098177A1 (zh) 一种基于线性回归拟合的天线下倾角测量方法
US8781254B2 (en) Method, an apparatus and a computer program for data processing
WO2018196303A1 (zh) 多方位投影的投影仪标定方法及装置
CN107330927B (zh) 机载可见光图像定位方法
CN105095896A (zh) 一种基于查找表的图像畸变校正方法
KR20040055510A (ko) 소수의 지상 기준점을 이용한 이코노스 알피씨 데이터갱신방법
KR100413970B1 (ko) 영상 매칭을 위한 파라메터 변환 장치 및 그 방법
CN112990179A (zh) 一种基于图片处理的单指针型表盘读数自动识别方法
CN111913169A (zh) 激光雷达内参、点云数据的修正方法、设备及存储介质
CN115600919B (zh) 用于对实时无组织排放定位与园区排放总量计算的方法
WO2018168757A1 (ja) 画像処理装置、システム、画像処理方法、物品の製造方法、プログラム
CN115471619A (zh) 基于立体成像高分辨率卫星影像的城市三维模型构建方法
CN105411614A (zh) 平板探测器的曝光剂量的确定方法、装置及设备
KR20220088832A (ko) 인감스캐너를 이용한 인감대사 지원 방법
CN106488204B (zh) 具备自身校准的深度摄影装置以及自身校准方法
KR100362171B1 (ko) 영상 특징점 매칭을 이용한 변환 행렬 추정 장치, 방법 및 그 기록매체와 그를 이용한 모자이크 영상 생성 장치, 방법 및 그 기록매체
CN112862869A (zh) 图像扫描处理方法、成像扫描设备、电子设备及可读介质
US6721660B2 (en) Road extraction from images using template matching
CN114565911B (zh) 一种仪表识读方法、装置、计算机设备和存储介质
CN116597246A (zh) 模型训练方法、目标检测方法、电子设备及存储介质
CN105894471A (zh) 基于大比例尺地形图的中小比例尺正射影像快速纠正方法
Molnár Direct linear transformation based photogrammetry software on the web
CN112669388B (zh) 激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质
CN113706630A (zh) 基于一组水平平行线标定相机俯仰角的方法
WO2023007559A1 (ja) 点群データを生成する装置、方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20081202

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee