KR100399047B1 - The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera - Google Patents
The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera Download PDFInfo
- Publication number
- KR100399047B1 KR100399047B1 KR10-2000-0072276A KR20000072276A KR100399047B1 KR 100399047 B1 KR100399047 B1 KR 100399047B1 KR 20000072276 A KR20000072276 A KR 20000072276A KR 100399047 B1 KR100399047 B1 KR 100399047B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- control
- cameras
- camera
- angle
- parallax
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
Landscapes
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Abstract
1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야1. TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
본 발명은 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법에 관한 것임.The present invention relates to an apparatus for controlling the viewing angle of a stereoscopic camera and a method thereof.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제2. The technical problem to be solved by the invention
본 발명은, 입체 카메라의 줌 렌즈 조작에 따라 주시각 제어를 연동하여 수행하며, 또한 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하는 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하고자 함.The present invention implements a vergence control device, a method thereof, and the method for interpolating the vergence control according to a zoom lens operation of a stereoscopic camera, and for performing more precise vergence control by parallax obtained through signal processing. To provide a computer-readable recording medium that records a program for the purpose.
3. 발명의 해결방법의 요지3. Summary of Solution to Invention
본 발명은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하기 위한 줌 렌즈 조절수단; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어수단; 상기 초점 제어수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 주시각 제어수단; 및 상기 주시각 제어수단에서 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동수단을 포함함.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a viewing angle of a cross-axis stereoscopic camera, comprising: zoom lens adjusting means for performing zoom lens control so that the size of each image acquired by at least two cameras is as large as possible; Focus control means for performing focus control so that the focus state of each image is the same; According to the change of the position of the subject and the lens in the state in which the focus control is performed by the focus control means, for obtaining the distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately. Vertex control means; And calculating the angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras whose parallax obtained from the viewing angle control means becomes zero, and then rotating the camera at the corresponding angle. It includes a camera driving means for performing.
4. 발명의 중요한 용도4. Important uses of the invention
본 발명은 교차축 방식 입체 카메라 시스템 등에 이용됨.The present invention is used for cross-axis stereoscopic camera system.
Description
본 발명은 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 입체 카메라의 줌 렌즈 조작에 따라 주시각 제어를 연동하여 수행하며, 또한 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하는 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling the angle of view of a cross-axis stereoscopic camera and a method thereof, and more particularly, to interlocking the angle of view control according to the operation of a zoom lens of a stereoscopic camera, and moreover, by a parallax obtained through signal processing An apparatus for controlling a viewing angle of a cross-axis stereoscopic camera which performs precise viewing control, and a method thereof and a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for realizing the method.
입체 카메라는 2 대의 카메라를 사용하여 사람의 눈처럼 좌측과 우측 영상을 획득하고, 이들 두 영상으로부터 나타나는 시차를 이용하여 관측자로 하여금 피사체에 대한 입체감을 느끼게 하는 장치이다.A stereoscopic camera is a device that acquires left and right images like two eyes using two cameras, and makes a viewer feel a three-dimensional feeling of a subject by using parallaxes appearing from these two images.
시차(parallax)는 3차원 공간 상의 한 점을 2개의 서로 다른 관측점에서 보았을 때 해당 점의 죄우 눈의 망막의 서로 다른 위치에 맺히게 되는데, 이 두 위치 사이의 거리차이를 말한다. 이 시차는 그 점으로부터 관찰자까지의 거리에 따라 달라지며, 이는 입체 카메라에서 3차원 공간상에 존재하는 피사체의 한 점이 좌우 카메라로 촬영된 영상에서 서로 다르게 투영될 때, 이 두 위치 사이의 거리로 표현된다.A parallax is when a point in three-dimensional space is viewed from two different viewpoints, forming a different position in the retina of the sinner's eye at that point, the distance difference between these two positions. This parallax depends on the distance from that point to the observer, which is the distance between these two positions when one point of the subject in three-dimensional space is projected differently in the image taken by the left and right cameras in the stereoscopic camera. Is expressed.
주시각 제어(vergence control)의 정의는 상기 시차를 조절하여 그 값을 0으로 만듦으로써 안정된 입체 영상을 얻도록 주시각을 조절하는 제어를 말한다.The definition of vergence control refers to a control for adjusting the vergence to obtain a stable stereoscopic image by adjusting the parallax and making the value zero.
사람의 눈의 경우에는 좌우 눈동자의 움직임에 의해 시차를 조절하며, 피사체에 대한 시차가 항상 0이 되도록 유지한다. 만약, 주시각 제어가 제대로 이뤄지지 않은 카메라의 입체 영상을 관측자가 보게 된다면, 피사체가 아주 가까이 있어 시차가 크게 나타날 때나 혹은 피사체가 카메라에 대해 전·후 이동이 심할 때와 같은 경우에는 시차의 급격한 변화에 의해 멀미나 어지러움과 같은 피로감을 느끼게 된다. 이러한 관측 시의 피로를 줄이기 위해서는, 피사체의 위치에 변함없이 일정한 시차가 유지되도록 좌우 카메라의 관측방향을 제어하는 주시각 제어 기능이 반드시 필요하게 된다.In the case of the human eye, the parallax is controlled by the movement of the left and right pupils, and the parallax with respect to the subject is always maintained at zero. If the observer sees a stereoscopic image of a camera that is poorly controlled in perspective, when the subject is very close and the parallax is large, or when the subject moves severely before and after the camera, the parallax changes rapidly. You will feel fatigue and dizziness. In order to reduce such fatigue during observation, a vergence control function for controlling the viewing direction of the left and right cameras is necessary so that a constant parallax is maintained without changing the position of the subject.
종래의 입체 카메라 장치로는 두 카메라의 배열 및 이동 방식에 따라 크게 세 가지 방식의 것이 사용되고 있다.As a conventional stereoscopic camera apparatus, three types of apparatuses are largely used depending on the arrangement and movement of two cameras.
그 첫 번째로는, 두 카메라를 평행하게 위치시키고 영상을 획득하는 방식인 평행식 입체 카메라로서, 이는 영상의 왜곡이 적다는 장점이 있으나, 주시각 제어 기능의 부재로 피사체와의 거리 변화에 따라 시차를 조절할 수 없는 문제점이 있었다.The first is a parallel stereoscopic camera, which is a method of positioning two cameras in parallel and acquiring an image, which has an advantage of low distortion of the image, but lacks the control of the angle of view and changes the distance from the subject. There was a problem that can not adjust the parallax.
이와 같은 평행식 방식의 종래 기술로서는 대한민국 특허공고 92-5597호(출원인: 무라가미 간지, 명칭: 입체 비디오 촬상장치) 등에 기재된 것이 있다.Conventional techniques of such a parallel system include those described in Korean Patent Publication No. 92-5597 (Applicant: Muragami Kanji, Name: Stereoscopic Video Imaging Apparatus).
두 번째 방식은 교차축 방식으로서 카메라의 광축을 피사체에 고정시켜 피사체에 대한 시차를 0으로 유지시키기 위해 카메라를 회전시켜 주시각을 조정하는 방식이다.The second method is a cross-axis method in which the optical axis of the camera is fixed to the subject to adjust the viewing angle by rotating the camera to keep the parallax of the subject at zero.
이러한 교차축 방식의 종래 기술로서는 일본 특허공개 93-130646호(출원인: 도시바, 명칭: 입체 카메라), 일본 특허공개 94-105339호(출원인 :도시바, 명칭 : 입체 카메라), 일본 특허공개 98-70740호(출원인 :소니, 명칭 : 입체 카메라와 영상 전송 장치), 일본 특허공개 99-69380호(출원인: 왕준귀, 명칭: 3D 디지털 촬영 장치 및 촬영 방식), 일본 특허공개 96-317424호(출원인: 올림푸스 광학, 명칭: 입체촬영장치), 및 일본 특허공개 96-111874(출원인: 미놀타, 명칭: 3차원 카메라) 등이 있다.As a conventional technique of such a cross-axis method, Japanese Patent Laid-Open No. 93-130646 (Applicant: Toshiba, name: three-dimensional camera), Japanese Patent Publication No. 94-105339 (Applicant: Toshiba, Name: three-dimensional camera), Japanese Patent Application Laid-Open No. 98-70740 (Applicant: Sony, name: stereoscopic camera and image transmission device), Japanese Patent Application Laid-Open No. 99-69380 (Applicant: Wang Jun-Gui, Name: 3D digital photographing device and photographing method), Japanese Patent Publication No. 96-317424 (Applicant: Olympus Optics, a stereoscopic imaging device, and Japanese Patent Application Laid-Open No. 96-111874 (applicant: Minolta, name: three-dimensional camera).
상기 교차축 방식은 입체 영상 재생시 평행축이나 수평 이동축 방식에 비해 주시각 제어가 쉽다는 장점 때문에 실제로 많이 채택되고 있으나 영상 왜곡이 발생하기 쉽다는 문제점이 있었다.The cross-axis method is actually adopted a lot because of the advantage that the control of the viewing angle is easier than the parallel axis or horizontal moving axis method when playing a three-dimensional image, but there is a problem that the image distortion easily occurs.
그리고 세 번째로, 최근에 평행축 방식을 개량하여 초점제어와 주시각 제어를 연동 제어하는 방식인 수평 이동축 방식의 입체 카메라 장치 등이 많이 개발되고 있다.And thirdly, in recent years, a horizontal moving axis type stereoscopic camera device, which is a method of interlocking control of focus control and vergence control by improving the parallel axis method, has been developed.
이 방식의 예로는 대한민국 특허공고 98-085622(출원인: 한국원자력연구소, 명칭: 스테레오 카메라에서 수평이동식 주시각 제어 방법 및 장치) 등이 있다. 그러나 이러한 수평 이동축 방식은 불필요한 영역을 촬영할 수 있고, 줌 렌즈의 제어가 별도로 필요하다는 문제점이 있었다.Examples of this method include Korean Patent Publication 98-085622 (Applicant: Korea Atomic Energy Research Institute, name: Method and device for horizontal tilt control in a stereo camera). However, there is a problem in that such a horizontal moving axis method can photograph an unnecessary area, and control of a zoom lens is separately required.
한편, 이러한 교차축 방식과 수평 이동축 방식에서 최근 사용되는 주시각 제어 방식은 크게 기구학적인 제어 방식과 신호처리에 의한 제어 방식으로 나눌 수 있다.Meanwhile, the vergence control method recently used in the cross axis method and the horizontal moving axis method can be largely divided into a kinematic control method and a control method by signal processing.
먼저, 기구학적인 방식으로는 일본 특허공개 98-70740 호, 일본 특허공개 93-130646 호, 및 대한민국 특허 98-170016호 등이 있는데, 이들 방식은 줌렌즈 위치, 카메라 간격, 주시각 및 카메라에서 피사체까지의 거리 등을 측정하여 이들 간의 관계식, 또는 보정 테이블 등을 이용하여 주시각 제어량을 산출한 다음, 구동 모터를 움직여 주시각을 제어하고 있다.First, kinematic methods include Japanese Patent Application Laid-Open No. 98-70740, Japanese Patent Application Laid-Open No. 93-130646, and Korean Patent Application No. 98-170016. These methods include zoom lens position, camera interval, gaze angle, and camera to subject. The angle of view control amount is calculated using the relational expression or the correction table and the like, and the angle of view is controlled by moving the drive motor.
한편, 신호처리에 의한 방식은 입체 카메라에 의해 취득된 좌우 영상으로부터 시차를 추출하고 이를 0으로 만들기 위해 렌즈와 CCD의 위치를 조절함으로써 주시각 제어를 수행한다.On the other hand, the signal processing method performs the vergence control by adjusting the position of the lens and the CCD to extract parallax from the left and right images acquired by the stereoscopic camera and to make it zero.
기구학적인 방식은 간단한 수학식에 의해 계산 가능하다는 장점이 있으나, 피사체까지의 거리 측정 오차와 좌우 카메라 및 줌 렌즈의 기구적 차이로 인한 오차를 쉽게 보정할 수 없다는 문제점이 있고, 신호처리에 의한 주시각 제어 방식은 비교적 정확한 주시각 및 시차를 계산하나 추후 오차 보정이 불가능하다는 문제점이 있었다.The kinematic method has the advantage that it can be calculated by a simple equation, but there is a problem that the error due to the distance measurement error to the subject and the mechanical difference between the left and right cameras and the zoom lens cannot be easily corrected. The visual control method calculates relatively accurate viewing angle and parallax, but there is a problem that it is impossible to correct errors later.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 교차축 입체 카메라 시스템에서 줌 렌즈 조작에 연동하여 주시각 제어를 하는 기구학적 주시각 제어 방식과 좌우 영상간의 시차 검출에 의해 주시각 제어를 수행하는 신호처리에 의한 주시각 제어 장치를 동시에 구비한 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in order to solve the above problems, and in the cross-axis three-dimensional camera system to perform the gaze control by the kinematic gaze control method and the parallax detection between the left and right images in accordance with the zoom lens operation SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a device for controlling the angle of view of a cross-axis stereoscopic camera simultaneously equipped with a device for controlling the angle of view by signal processing, and a computer readable recording medium having recorded thereon a program for realizing the method.
또한, 본 발명은, 줌 렌즈와 연동하여 주시각 제어된 입체 카메라 시스템에 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하거나, 또는 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 정밀한 주시각 제어가 수행된 입체 카메라 시스템에 줌 렌즈와 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention provides a more precise control of the viewing angle by the parallax obtained through the signal processing to the three-dimensional camera system controlled by the viewing angle in conjunction with the zoom lens, or precise control of the viewing angle by the parallax obtained through the signal processing. To provide a stereoscopic camera system, a perspective control apparatus for a cross-axis stereoscopic camera for performing perspective control in conjunction with a zoom lens, and a method and a computer-readable recording medium recording a program for realizing the method. There is another purpose.
도 1a 는 본 발명에 따른 줌 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도.Figure 1a is a configuration diagram of an embodiment of a three-dimensional camera device for performing the vergence control in conjunction with the adjustment of the zoom lens according to the present invention.
도 1b 는 본 발명에 따른 신호처리를 통한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도.Figure 1b is a configuration diagram of an embodiment of a three-dimensional camera device for performing the vergence control through the signal processing according to the present invention.
도 2a 는 본 발명에 따른 카메라와 줌 렌즈 및 피사체의 상호 거리 관계를 이용한 주시각 제어 방법을 나타낸 일실시예 설명도.2A is a diagram illustrating an embodiment of a control method of a vergence using a mutual distance relationship between a camera, a zoom lens, and a subject according to the present invention;
도 2b 는 본 발명에 따른 2 단계 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도.Figure 2b is a flow diagram of an embodiment of a two-step gaze control method according to the present invention.
도 3 은 본 발명에 따른 신호 처리를 통한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 상세 흐름도.도 4 는 본 발명에 따른 신호 처리에 의해 검출된 시차에 따른 정밀 주시각 변화량 계산 과정을 나타낸 일실시예 설명도.3 is a detailed flowchart illustrating a gaze control method through signal processing according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flowchart illustrating a process of calculating precision gaze variation according to parallax detected by signal processing according to the present invention. Explanatory diagram.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하기 위한 줌 렌즈 조절수단; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어수단; 상기 초점 제어수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 주시각 제어수단; 및 상기 주시각 제어수단에서 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.An apparatus of the present invention for achieving the above object is a zoom lens for performing a zoom lens control so that the size of each image obtained by the at least two cameras in the vergence control device of the cross-axis stereoscopic camera to be as large as possible. Adjusting means; Focus control means for performing focus control so that the focus state of each image is the same; According to the change of the position of the subject and the lens in the state in which the focus control is performed by the focus control means, for obtaining the distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately. Vertex control means; And calculating the angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras whose parallax obtained from the viewing angle control means becomes zero, and then rotating the camera at the corresponding angle. It characterized in that it comprises a camera driving means for performing.
그리고, 본 발명은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하기 위한 줌 렌즈 조절수단; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어수단; 상기 초점 제어수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 주시각 제어수단; 상기 주시각 제어수단에서 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 1차 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동수단; 및 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여, 구해진 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시키는 제어신호와 주시각 정보를 상기 카메라 구동수단으로 전달하여, 2차 주시각 제어를 수행하기 위한 신호처리수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.또한, 본 발명은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하기 위한 줌 렌즈 조절수단; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어수단; 획득된 영상 데이터를 이용해 구해진 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시키는 제어신호와 주시각정보를 카메라 구동수단으로 전달하여, 주시각 제어를 수행하기 위한 신호처리수단; 상기 신호처리수단으로부터 발생된 제어신호와 주시각정보에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1차 주시각 제어를 수행하기 위한 상기 카메라 구동 수단; 및 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시키는 제어신호와 주시각정보를 상기 카메라 구동수단으로 전달하여, 2차 주시각 제어를 수행하기 위한 주시각 제어 수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention provides a vergence control apparatus of a cross-axis stereoscopic camera, comprising: zoom lens adjusting means for performing zoom lens control so that the size of each image acquired by at least two cameras is as large as possible; Focus control means for performing focus control so that the focus state of each image is the same; According to the change of the position of the subject and the lens in the state in which the focus control is performed by the focus control means, for obtaining the distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately. Vertex control means; Based on the distance between the center points of the two cameras where the parallax obtained by the viewing angle control means becomes zero, the angle at which the two cameras should be rotated is calculated, and then the camera is rotated at the corresponding angle. Camera driving means for performing control; And calculating a parallax using the image data acquired in the primary viewing angle control state, calculating a difference in the viewing angles of the left and right cameras from the obtained parallax, and rotating the camera so that the angle difference becomes 0. It is characterized in that it comprises a signal processing means for transmitting the visual information to the camera driving means, to perform the secondary viewing angle control. In addition, the present invention, in the viewing angle control apparatus of the cross-axis stereoscopic camera, Zoom lens adjusting means for performing zoom lens control so that the size of each image acquired by the at least two cameras is as large as possible; Focus control means for performing focus control so that the focus state of each image is the same; Calculate the difference in the viewing angles of the left and right cameras from the obtained parallax using the acquired image data, and transmit the control signal and the viewing angle information for rotating the camera to the camera driving means so that the angle difference becomes 0, and perform the viewing angle control. Signal processing means for; The camera driving means for performing first-order viewing angle control by adjusting a distance between the centers of the two cameras according to the control signal and the viewing angle information generated from the signal processing means; And an angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center point of the two cameras whose parallax obtained by the position of the subject and the lens in the state of the first viewing angle control is zero (0). Then, by transmitting the control signal and the viewing angle information for rotating the camera at the corresponding angle to the camera driving means, characterized in that it comprises a viewing angle control means for performing the secondary viewing angle control.
상기 목적을 달성하기 위한 위한 본 발명의 방법은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 방법에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 단계; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 단계; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 3 단계; 및 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The method of the present invention for achieving the above object, in the method of controlling the angle of view of the cross-axis stereoscopic camera, the first to perform the zoom lens control so that the size of each image obtained by the at least two cameras is as large as possible step; A second step of performing focus control so that the focus state of each image becomes the same; A third step of obtaining a distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately according to the positional change of the subject and the lens in the state where the focus control is performed; And a fourth control for performing a vergence control by calculating an angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras where the obtained parallax becomes zero (0), and then rotating the camera at the corresponding angle. Characterized in that it comprises a step.
또한, 본 발명은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 방법에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 단계; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 단계; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 3 단계; 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 1차 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하는 제 5 단계; 및 상기 계산된 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시켜 2차 주시각 제어를 수행하는 제 6 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention also provides a method for controlling the viewing angle of a cross-axis stereoscopic camera, comprising: a first step of performing zoom lens control so that the size of each image acquired by at least two cameras is as large as possible; A second step of performing focus control so that the focus state of each image becomes the same; A third step of obtaining a distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately according to the positional change of the subject and the lens in the state where the focus control is performed; Based on the distance between the center points of the two cameras, wherein the obtained parallax is zero, a first angle control is performed by calculating an angle at which the two cameras should be rotated and then rotating the camera at the corresponding angle. 4 steps; A fifth step of calculating parallax using image data acquired in the state of primary viewing control; And a sixth step of calculating a viewing angle difference between the left and right cameras from the calculated parallax, and rotating the camera so that the angle difference becomes zero.
또한, 본 발명은, 교차축 입체 카메라의 주시각 제어 방법에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 단계; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 단계; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하는 제 3 단계; 상기 계산된 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시켜 1차 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 5 단계; 및 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 2차 주시각 제어를 수행하는 제 6 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention also provides a method for controlling the viewing angle of a cross-axis stereoscopic camera, comprising: a first step of performing zoom lens control so that the size of each image acquired by at least two cameras is as large as possible; A second step of performing focus control so that the focus state of each image becomes the same; A third step of calculating parallax using image data acquired while the focus control is performed; A fourth step of calculating a viewing angle difference between the left and right cameras from the calculated parallax, and rotating the camera so that the angle difference becomes 0; A fifth step of obtaining a distance between the center points of the two cameras having a parallax of zero according to the position of the subject and the lens in the state of primary viewing control; And a sixth step of performing secondary perspective control by calculating an angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero, and then rotating the camera at the corresponding angle. Characterized in that it comprises a step.
한편, 본 발명은, 프로세서를 구비한 교차축 입체 카메라 시스템에, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 기능; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 기능; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 3 기능; 및 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.또한, 본 발명은, 프로세서를 구비한 교차축 입체 카메라 시스템에, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 기능; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 기능; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치 변화에 따라, 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 3 기능; 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 1차 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하는 제 5 기능; 및 상기 계산된 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시켜 2차 주시각 제어를 수행하는 제 6 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.또한, 본 발명은, 프로세서를 구비한 교차축 입체 카메라 시스템에, 적어도 두 개의 카메라에 의해 획득된 각 영상의 크기가 최대한 동일하게 되도록 줌 렌즈 제어를 수행하는 제 1 기능; 상기 각 영상의 초점 상태가 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 2 기능; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하는 제 3 기능; 상기 계산된 시차로부터 좌우 카메라의 주시각 차이를 계산하고, 이 각도 차이가 0이 되도록 카메라를 회전시켜 1차 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 5 기능; 및 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 바탕으로, 상기 두 카메라를 회전시켜야 할 각도를 계산한 후 해당 각도로 카메라를 회전시켜 2차 주시각 제어를 수행하는 제 6 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.본 발명에서는 기존의 교차축 방식 입체 카메라 시스템에서 많이 사용된 기구학적 주시각 제어 방법과 수평 이동축 방식 입체 카메라 시스템에서 많이 사용된 신호처리에 의한 주시각 제어 방법을 결합하여, 교차축 방식 입체 카메라의 주시각 제어에 적용한다. 따라서, 본 발명이 적용되는 입체 카메라 방식은 교차축 카메라 방식을 의미한다.본 발명에서는 줌 렌즈 조절에 의한 주시각 제어를 위해 줌 렌즈의 위치, 카메라의 위치, 두 카메라 사이의 거리, 렌즈 중심에서 피사체까지의 거리 등의 관계식을 이용하여 카메라가 이동해야 할 거리를 계산하고, 이 두 거리가 되도록 두 카메라를 회선시켜야 할 각도를 계산하여 카메라를 회전시킴으로써 주시각을 제어한다.또한, 신호처리에 의한 시차 추출에 의한 주시각 제어를 위하여, 이 시차로부터 실제 피사체를 정확하게 주시할 때 두 카메라가 이뤄야 할 각도를 계산하고 이 각도와 현재 카메라의 각도와의 차이를 보정하기 위해 카메라를 회전시킴으로써 주시각 제어를 수행한다.On the other hand, the present invention, a cross-axis stereoscopic camera system having a processor, a first function for performing a zoom lens control so that the size of each image obtained by at least two cameras is as large as possible; A second function of performing focus control so that the focus state of each image is the same; A third function of obtaining a distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately according to the positional change of the subject and the lens in the state where the focus control is performed; And a fourth control for performing a vergence control by calculating an angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras where the obtained parallax becomes zero (0), and then rotating the camera at the corresponding angle. A computer readable recording medium having recorded thereon a program for realizing a function is provided. The present invention also provides a cross-axis stereoscopic camera system having a processor, wherein the size of each image acquired by at least two cameras is maximized. A first function of performing zoom lens control to be identical; A second function of performing focus control so that the focus state of each image is the same; A third function of obtaining a distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero when the camera looks at the subject accurately according to the positional change of the subject and the lens in the state where the focus control is performed; Based on the distance between the center points of the two cameras, wherein the obtained parallax is zero, a first angle control is performed by calculating an angle at which the two cameras should be rotated and then rotating the camera at the corresponding angle. 4 functions; A fifth function of calculating parallax using image data acquired in the state of primary viewing control; And computing a program for realizing a sixth function of calculating a viewing angle difference between the left and right cameras from the calculated parallax, and rotating the camera so that the angle difference becomes zero, thereby performing a second viewing angle control. In addition, the present invention provides a cross-axis stereoscopic camera system having a processor, comprising: a first function of performing zoom lens control so that the size of each image acquired by at least two cameras is as large as possible; A second function of performing focus control so that the focus state of each image is the same; A third function of calculating parallax using image data acquired while the focus control is performed; A fourth function of calculating a viewing angle difference between the left and right cameras from the calculated parallax, and rotating the camera so that the angle difference becomes 0; A fifth function of obtaining a distance between the center points of the two cameras having a parallax of zero according to the position of the subject and the lens in the state of primary viewing control; And a sixth step of performing secondary perspective control by calculating an angle at which the two cameras should be rotated based on the distance between the center points of the two cameras whose parallax becomes zero, and then rotating the camera at the corresponding angle. The present invention provides a computer-readable recording medium recording a program for realizing a function. In the present invention, a kinematic angle control method and a horizontal moving axis type stereoscopic camera system are widely used in a conventional cross-axis stereoscopic camera system. The combination of the vergence control method by the signal processing used is applied to the vergence control of the cross-axis stereoscopic camera. Accordingly, the three-dimensional camera method to which the present invention is applied refers to a cross-axis camera method. In the present invention, the position of the zoom lens, the position of the camera, the distance between the two cameras, and the lens center are used to control the viewing angle by adjusting the zoom lens. The angle of view is controlled by calculating the distance that the camera should move using a relation such as the distance to the subject, and calculating the angle at which the two cameras should be lined up so that the two distances are rotated. To control the viewing angle by parallax extraction by calculating the angle of two cameras when looking at the actual subject accurately from this parallax and rotating the camera to compensate for the difference between this angle and the current camera angle Perform control.
상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.The above objects, features and advantages will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1a 는 본 발명에 따른 줌 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 교차축 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도이다.1A is a diagram illustrating an embodiment of a cross-axis stereoscopic camera apparatus for performing a vergence control in conjunction with adjustment of a zoom lens according to the present invention.
도 1a 에 도시된 바와 같이 교차축 입체 카메라는, 크게 줌 렌즈(111)와 CCD 등의 촬상소자 및 촬상처리부 등으로 구성된 카메라 본체(110)와 줌 렌즈(111)와 주시각 조절 등 카메라를 이동시키는 카메라 구동부(120), 피사체와 줌 렌즈(111)의 위치에 따라 소정의 계산을 수행함으로써 주시각을 제어하는 주시각 제어부(130), 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 하는 렌즈 조절기(121), 초점 제어를 수행하는 초점 제어부(140), 및 카메라의 조리개 조절을 담당하는 조리개 제어부(150) 등을 포함한다.As shown in FIG. 1A, the cross-axis stereoscopic camera largely moves a camera main body 110 including a zoom lens 111 and an image pickup device such as a CCD and an image pickup processing unit, and a camera such as a zoom lens 111 and a viewing angle control. The camera driver 120 to perform the predetermined calculation according to the position of the subject and the zoom lens 111 to control the viewing angle so that the images acquired by the two cameras are as identical as possible. It includes a lens adjuster 121, a focus control unit 140 for performing focus control, and an aperture control unit 150 for controlling the aperture of the camera.
이에 보다 상세한 설명은 아래의 도 1b에서 설명하기로 한다. 다만, 설명의 편의상 도 1a 및 1b를 함께 설명하기로 한다.A more detailed description thereof will be described with reference to FIG. 1B below. However, FIGS. 1A and 1B will be described together for convenience of description.
도 1b 는 본 발명에 따른 신호처리를 통한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도이다.1B is a diagram illustrating an embodiment of a stereoscopic camera apparatus for performing gaze control through signal processing according to the present invention.
도 1b에 도시된 바와 같이, 카메라 본체(110)는 카메라 줌 렌즈(111)를 구비하며, CCD 등의 촬상소자(112), 촬상소자(112)로부터 영상데이터를 출력시키기 위한 촬상 처리부(113), 그리고 휘도 신호 처리기(161), 엔코더(162) 및 색 신호 처리기(163) 등으로 구성된 영상 신호 처리부(160)와, 도면에 도시되지 않은 뷰 파인더 등을 포함한다.As shown in FIG. 1B, the camera main body 110 includes a camera zoom lens 111, and an imaging processor 113 for outputting image data from an imaging device 112 such as a CCD and the imaging device 112. And an image signal processor 160 composed of a luminance signal processor 161, an encoder 162, a color signal processor 163, and the like, and a view finder not shown in the figure.
또한, 카메라 구동부(120)는, 촬상소자(112)의 촬상면에 초점 조절한 피사체의 영상을 결상시키기 위하여, 줌 렌즈 조절기(121), 카메라 회전기(122), 줌 렌즈 조절용 모터(123), 주시각 조절용 모터(124), 회전각 검출기(125), 그리고 모터 구동부(126) 및 카메라-볼스크류(127)와 줌 렌즈-볼스크류(128) 등을 포함한다.In addition, the camera driver 120 includes a zoom lens adjuster 121, a camera rotator 122, a zoom lens adjusting motor 123, and a main body in order to form an image of a subject whose focus is adjusted on the imaging surface of the imaging device 112. The motor 124, the rotation angle detector 125, the motor driver 126, the camera-ballscrew 127, the zoom lens-ballscrew 128, and the like are included.
상기한 구성품은 좌측과 우측 카메라에 모두 한 개씩 구비되며, 카메라 본체(110)는 비디오 카메라 또는 일반 카메라도 가능하다. 여기에서는 촬상 처리부(113)가 동영상 데이터를 출력하도록 구성된 비디오 카메라, 특히 고품위 텔레비전(HDTV) 카메라 등의 텔레비전 방송용 비디오 카메라라고 한다.The above components are provided one by one on both the left and right cameras, the camera body 110 may be a video camera or a general camera. In this case, the imaging processing unit 113 is a video camera configured to output moving image data, particularly a television broadcasting video camera such as a high-definition television (HDTV) camera.
촬상 처리부(113)로부터 출력된 영상 데이터와 동기신호는 영상 신호 처리부(160)와 초점 제어부(140)로 각각 전송된다.The image data and the synchronization signal output from the imaging processor 113 are transmitted to the image signal processor 160 and the focus controller 140, respectively.
본 발명에 따른 2 단계의 주시각 제어의 특징은, 2 대의 카메라 본체(110)와 카메라 본체(110)에 대응하는 2 개의 줌 렌즈(111)를 구비한 입체 카메라에 있어서, 먼저 도 2a에 도시된 바와 같이 줌 제어를 위한 두 개의 줌 렌즈(111) 중심 사이의 가운데 점과 카메라 본체(110)의 두 CCD 소자 중심 사이의 가운데 점의 거리, 또는 두 줌 렌즈(111) 중심 사이의 가운데 점과 피사체 사이의 거리, 두 줌 렌즈(111) 중심 사이의 거리, 그리고 두 CCD 소자 중심 사이의 거리 등이 이루는 비례 관계식에 의하여 피사체에서 카메라까지의 거리가 변하거나 줌 렌즈(111) 비율이 변화하면 변화 전과 후의 위치 차이를 검출하고, 피사체에서의 시차가 0이 되도록 하기 위하여 필요한 카메라의 회전각을 계산하여 주시각을 조절하며, 미세 보정을 위하여 신호처리를 이용한 주시각의 정밀 제어를 수행한다. 또한, 미세 보정을 위하여 신호처리를 이용한 주시각의 제어를 먼저 수행한 후, 줌 렌즈(111)를 이용한 주시각 제어를 수행하는 것도 가능하다.The feature of the two-stage angle control according to the present invention is a stereoscopic camera having two camera bodies 110 and two zoom lenses 111 corresponding to the camera bodies 110, which is first shown in FIG. 2A. As shown, the distance between the center point between two zoom lens 111 centers for zoom control and the center point between two CCD element centers of the camera body 110, or the center point between two zoom lens 111 centers and The proportional relationship between the distance between the subjects, the distance between the centers of the two zoom lenses 111, and the distance between the centers of the two CCD elements 111 changes when the distance from the subject to the camera changes or the zoom lens 111 ratio changes. Detects the difference in position before and after, calculates the angle of rotation of the camera necessary to make the parallax at the subject zero, and adjusts the viewing angle, and the precision of the viewing angle using signal processing for fine correction And performs control. In addition, it is also possible to first perform the control of the viewing angle using the signal processing for fine correction, and then to perform the viewing angle control using the zoom lens 111.
이때, 줌 렌즈(111)를 이용한 주시각 제어를 위해, 피사체를 확대하거나 축소하고자 할 때 실제로 줌 렌즈 조절기(121)에 장착된 줌 렌즈 조절용 모터(123)를 회전시킴으로써, 줌 렌즈(111)가 앞뒤로 움직이게 된다. 이 경우, 움직여야 할 거리 정보는 주시각 제어부(130)에서 직렬 통신을 통해 줌 렌즈(111)의 직렬 통신 포트를 통해 전달된다.At this time, in order to control the viewing angle using the zoom lens 111, when the subject is to be enlarged or reduced, the zoom lens 111 is rotated by actually rotating the zoom lens adjusting motor 123 mounted on the zoom lens adjuster 121. It moves back and forth. In this case, the distance information to be moved is transmitted through the serial communication port of the zoom lens 111 through serial communication in the vergence controller 130.
또한, 카메라 맨이 카메라에 부착된 줌 시-소(see-saw) 스위치를 이용하여 수동으로 조작할 수도 있다.The cameraman may also be operated manually using a zoom see-saw switch attached to the camera.
그리고, 주시각 제어 수단으로는, 카메라 회전기(122), 주시각 조절용 모터(124)와 주시각 제어부(130)를 사용하며, 주시각 조절용 모터(124)가 회전하면 카메라 회전기(122)를 통해 토크(Torque)가 전달되어 카메라 하부에 있는 카메라-볼스크류(127)가 회전한다. 이때, 줌 렌즈(111) 하부에 있는 줌 렌즈-볼스크류(128)는 고정되어 있기 때문에 두 카메라가 회전하면서 두 카메라 사이가 벌어지게 되어 좌우 카메라의 주시각이 조절된다.In addition, as the angle control means, a camera rotor 122, a angle adjusting motor 124 and a angle control unit 130 are used. When the angle adjusting motor 124 rotates, the camera rotating unit 122 is rotated. Torque is transmitted to rotate the camera-ballscrew 127 under the camera. At this time, since the zoom lens-ballscrew 128 under the zoom lens 111 is fixed, the two cameras rotate while the two cameras are rotated to adjust the viewing angle of the left and right cameras.
도 2a 는 본 발명에 따른 카메라와 줌 렌즈 및 피사체의 상호 거리 관계를 이용한 주시각 제어 방법에 대한 설명도이다.2A is an explanatory diagram of a control method of a vergence using a mutual distance relationship between a camera, a zoom lens, and a subject according to the present invention.
먼저, 도 2a에 도시된 바와 같이 피사체 P를 좌우 입체 카메라를 통하여 촬영하는 경우, 좌우 줌 렌즈의 중심을 각각 XL, XR로, 좌우 카메라의 중심을 YL, YR로, XL과 XR의 가운데 점을 Xc로, YL과 YR의 가운데 점을 Yc라 한다. 또한, Xc와 Yc사이의 거리를 d라 한다.First, as shown in FIG. 2A, when the subject P is photographed through the left and right stereoscopic cameras, the centers of the left and right zoom lenses are X L and X R , and the centers of the left and right cameras are Y L , Y R , X L and The center point of X R is X c , and the center point of Y L and Y R is Y c . In addition, the distance between X c and Y c is called d.
먼저, 피사체 P의 영상이 CCD 소자에 맺히는 위치는, 도 2a에 도시된 바와 같이 두 줌 렌즈 사이의 중심점과 피사체 P를 잇는 직선에 의해 결정되는데, 피사체 P가 두 줌 렌즈의 수직 이등분선 상의 위치에 놓일 때 시차가 0이 된다.First, the position at which the image of the subject P forms on the CCD element is determined by a straight line connecting the center point and the subject P between the two zoom lenses, as shown in FIG. 2A, where the subject P is positioned at the vertical bisector of the two zoom lenses. When set, the parallax is zero.
그러나, 보통의 경우에는 수직 이등분선 상에 놓이지 못하므로, 렌즈가 각각 CCD 소자의 중심선 상에 위치할 경우 피사체 영상이 CCD 소자에 맺히는 위치가 서로 달라지게 되고, 이러한 위치의 차이가 시차(parallax)가 된다. 따라서, 교차축의 경우에는 두 카메라를 회전시킴으로써, 수평 이동축의 경우에는 CCD 소자의 위치를 조절함으로써, 시차를 0으로 만드는 것이 주시각 제어(vergence control)이다.However, in general, since the lens is not placed on the vertical bisector, when the lenses are positioned on the center line of the CCD element, the positions where the subject image is formed on the CCD element are different from each other. do. Therefore, the vergence control is to make the parallax to zero by rotating the two cameras in the case of the crossing axis and by adjusting the position of the CCD element in the case of the horizontal moving axis.
시차가 0일 때, 두 카메라 본체의 주시각을 θ, 두 렌즈 중심 사이의 거리를 x, 피사체 P에서 두 렌즈 중심 XC까지의 거리를 z라 하면, 도 2a 로부터, 두 카메라 중심간의 거리 y는 두 렌즈 각각의 중심 XL, XR과 피사체 P가 이루는 삼각형과 두 카메라 각각의 중심 YL,YR,및 피사체 P가 이루는 삼각형의 비례식을 이용하여다음의 [수학식 1]과 같이 표현할 수 있다.When the parallax is 0, the viewing angle of the two camera bodies is θ, the distance between the two lens centers x and the distance from the subject P to the two lens centers X C are z. From FIG. 2A, the distance y between the two camera centers is shown. Using the proportional expression of the triangle formed by the center X L , X R and the subject P of each of the two lenses and the center Y L , Y R and the subject P of each of the two cameras, Can be.
상기 [수학식 1]로부터 두 카메라 중심 사이의 거리 y는 다음의 [수학식 2]와 같이 표현될 수 있다.The distance y between two camera centers from Equation 1 may be expressed as Equation 2 below.
한편, 각 카메라의 중심축이 수직축과 이루는 각도 θi는 x와 z에 의해 다음의 [수학식 3]과 같이 표현될 수 있다.On the other hand, the angle θ i formed by the central axis of each camera with the vertical axis can be expressed by Equation 3 below by x and z.
이때, θ1과 θ2로부터의 주시각이 좌우 대칭이며 시차가 0이 되도록 설계되었다고 가정하면, 주시각 θ를 다음의 [수학식 4]에 의해 계산할 수 있다.At this time, assuming that the viewing angles from θ 1 and θ 2 are symmetrical and designed to have a parallax of 0, the viewing angle θ can be calculated by the following Equation 4.
따라서, z와 x, 및 d가 정해질 경우, 상기의 [수학식 2] 내지 [수학식 4]를 이용하여 y와 주시각θ를 계산할 수 있다.Therefore, when z, x, and d are determined, y and the viewing angle θ may be calculated using Equations 2 to 4 above.
이때, 기존의 입체 카메라 장치에서는 z를 카메라에서 피사체까지의 거리 측정 수단(일본 특허공개 94-105339호), 또는 초점 거리 정보(일본 특허공개 98-70740호)를 이용하여 직접 구하였으나, 그럴 경우 부가적인 하드웨어를 이용하여 검출해야 하기 때문에 전체적인 카메라 시스템이 복잡해진다는 단점이 있었다.At this time, in the conventional stereoscopic camera apparatus, z was directly obtained by using a distance measuring means (Japanese Patent Publication No. 94-105339) or focal length information (Japanese Patent Publication No. 98-70740) from the camera to the subject. The disadvantage is that the overall camera system is complicated because it must be detected using additional hardware.
이에, 본 발명에서는 d를 구하기 위해 별도의 하드웨어를 사용하지 않고, 줌 렌즈의 위치 검출 수단을 이용하여 간접적으로 구하게 되는데, 여기서 줌 렌즈 위치 검출 수단은 줌 렌즈의 직렬 통신 포트를 통해 현재 줌 렌즈의 상태를 읽어내는 것을 의미한다.Thus, in the present invention, to obtain d, without using any hardware, it is obtained indirectly by using the position detection means of the zoom lens, where the zoom lens position detection means of the current zoom lens through the serial communication port of the zoom lens It means to read the state.
즉, 주시각 제어부(도 1a의 130)에서 줌 렌즈의 현재 상태를 알고자 할 경우, 줌 렌즈의 직렬 통신 포트를 통해 통신 프로토콜(Communication Protocol)에 부합되는 명령을 내리고 회신되는 정보를 버퍼에서 읽어낸다. 따라서, 주시각 제어부에서 이전의 줌 정보와 현재의 줌 정보를 이용하여 줌 렌즈의 위치를 검출할 수 있다.That is, when the gaze controller (130 of FIG. 1A) wants to know the current state of the zoom lens, a command conforming to the communication protocol is issued through the serial communication port of the zoom lens, and the returned information is read from the buffer. Serve Therefore, the position controller may detect the position of the zoom lens using the previous zoom information and the current zoom information.
한편, x는 두 카메라 사이의 거리를 측정함으로써 계산할 수 있고, z는 초점 제어부(도 1a의 140)에서 웨이블릿 변환이나 이산여현변환(DCT) 등 신호처리를 이용하여 구해진 카메라 초점거리에 의해 구할 수 있음은 종래의 기술과 같다.Meanwhile, x may be calculated by measuring a distance between two cameras, and z may be obtained by using a camera focal length obtained by using a signal processing such as wavelet transform or discrete cosine transform (DCT) in a focus controller (140 of FIG. 1A). Yes is the same as the prior art.
다음으로, 상기한 바와 같이 구해진 d와 z를 이용하여 도 2a에 도시된 바와 같이 피사체를 카메라가 정확하게 주시하였을 때 시차가 0이므로, 이때의 y값을 계산하고, 실제 y가 이 값을 가지도록 카메라를 회전시키면 주시각 제어가 가능하다. 여기서, 계산된 y 값들은 실험에서 구한 룩-업(Look-up) 테이블에서 계산할 수도 있다.Next, since the parallax is 0 when the camera observes the subject accurately as shown in FIG. 2A using the d and z obtained as described above, the y value at this time is calculated and the actual y has this value. Rotate the camera to control the angle of view. Here, the calculated y values may be calculated from the look-up table obtained in the experiment.
도 2b 는 본 발명에 따른 2 단계 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.2B is a flowchart illustrating a two-step gaze control method according to the present invention.
도 2b에 도시된 바와 같이, 줌 렌즈와 주시각 제어를 연동시키기 위한 제어 과정은 다음과 같다.As shown in FIG. 2B, the control process for interlocking the zoom lens and the vergence control is as follows.
먼저, 입체 카메라 장치를 수동 조작으로 한쪽 카메라에 설치된 뷰파인더를 통하여 피사체 P를 주시하면서, 원하는 크기와 위치에 오도록 줌 및 주시각을 조정한 다음(210), 두 카메라에 의해 취득된 영상의 초점 상태가 최대한 동일하게 되도록 초점 제어부(도 1a의 140)의 동작에 의해 렌즈 조절기를 통해 초점 제어를 수행한다(220).First, while watching the subject P through the viewfinder installed on one camera by manual operation of the stereoscopic camera device, the zoom and angle of view are adjusted to reach the desired size and position (210), and then the focus of the image acquired by the two cameras is obtained. In operation 220, the focus control is performed through the lens adjuster by the operation of the focus control unit 140 of FIG.
이 경우 초점 제어의 방법으로는, 신호처리를 이용한 방법으로서 종래의 DCT 등을 이용하거나 웨이블릿 변환된 영상의 고주파 성분을 이용한 방법(현재 국내 특허 출원 중) 등이 있다.In this case, a focus control method includes a signal processing method using a conventional DCT or the like (a domestic patent pending) using a high frequency component of a wavelet transformed image.
또한, 조리개 제어부(도 1a의 150)는 종래의 휘도 신호를 이용한 방법 등을 이용하여 제어를 수행한다.In addition, the aperture control unit 150 of FIG. 1A performs control using a conventional method using a luminance signal.
다음으로 주시각 제어부(도 1a의 130)에서는, 상기 제어된 카메라 초점 거리를 이용하여 구해지는 z와, Xc로부터 Yc까지의 거리 d, 그리고 두 카메라 렌즈 사이의 간격 x를 이용하여(230) CCD 소자 중심 사이의 거리 y를 상기의 [수학식 1]과 [수학식 2]로부터 계산한다(250).Next, the vergence control unit 130 (in FIG. 1A) uses z, which is obtained using the controlled camera focal length, a distance d from X c to Y c , and an interval x between two camera lenses (230). ) The distance y between the centers of the CCD elements is calculated from Equations 1 and 2 above (250).
카메라 중심 사이의 거리 y를 상기 계산된 값으로 맞추기 위하여, 상기의 계산 결과는 주시각 제어부(도 1a의 130)에서 두 카메라 구동부(도 1a의 120)의 모터 구동부(도 1b의 126)로 전달되어, 회전각 검출기(도 1b의 125)가 현재의 회전각 검출 위치(도 1b의 129)에서 선형 거리 정보 형태로 검출하고(250), 이 거리 정보를 이용하여 주시각 조절용 모터(도 1b의 124)를 회전시키며, 동시에 카메라 회전기(도 1b의 122)를 통해 카메라-볼스크류(도 1b의 127)를 움직이게 함으로써 카메라의 주시각을 조절한다(260).In order to match the distance y between the centers of the cameras with the calculated value, the calculation result is transmitted from the vergence control unit 130 (FIG. 1A) to the motor drive unit 126 of FIG. 1B of two camera drivers (120 in FIG. 1A). Then, the rotation angle detector (125 in FIG. 1B) detects in the form of linear distance information at the current rotation angle detection position (129 in FIG. 1B) (250), and uses the distance information to adjust the vergence motor (see FIG. 1B). Rotating 124 and simultaneously adjusting the viewing angle of the camera by moving the camera-ballscrew 127 of FIG. 1B through the camera rotator 122 of FIG. 1B.
또한, 줌 대상 물체 P의 위치가 앞뒤로 이동하였거나, 또는 줌 비율이 변화하여 피사체 P와 카메라 줌 렌즈까지의 거리가 변하였을 경우, 새로 구해진 z에 따라 룩-업(Look-up) 테이블이나 상기의 [수학식 1]과 [수학식 2]에 의해 시차가 0으로 되는 y가 결정되므로, y가 새로 구해진 값이 되도록 상기 과정에 의해 카메라의 주시각을 변화시킴으로써 주시각 제어를 할 수 있다(260).Also, when the position of the zoom target object P is moved back and forth, or when the zoom ratio is changed and the distance between the subject P and the camera zoom lens is changed, the look-up table or the above-described method is determined according to the newly obtained z. Equation 1 and Equation 2 determine y as the parallax is 0, so that the angle of view control can be performed by changing the angle of view of the camera by the above process so that y becomes a newly obtained value (260). ).
종래 특허 98-70740호에서는 줌 비율이 변하였을 경우만을 고려하여 x/y의 비율을 일정하게 유지하도록 주시각을 제어하였으나, 본 발명에서는 피사체의 위치가 변하였을 경우에도 효과적으로 주시각을 조절할 수 있도록 하였다.Prior art 98-70740 controls the viewing angle to maintain a constant x / y ratio in consideration of only when the zoom ratio is changed, but in the present invention, it is possible to effectively adjust the viewing angle even when the position of the subject is changed. It was.
또한, 피사체 P가 확대되는 속도와 주시각이 변하는 속도를 동일하게 하기 위하여 줌 스위치의 눌러진 정도를 검출하고, 이에 따라 주시각 제어 장치의 속도를 조절하여(240) 연동 제어가 이뤄질 수 있도록 하였다.In addition, in order to equalize the speed at which the subject P is enlarged and the speed at which the viewing angle changes, the degree of pressing of the zoom switch is detected, and accordingly, the speed of the viewing angle control device is adjusted (240) to perform the interlocking control. .
이 경우의 구체적인 속도 조절 과정은 다음과 같다. 먼저 주시각 제어부에서, 카메라 시-소(see-saw) 스위치의 눌려진 정도를 감지하여 이를 전기 신호로 바꾸어 출력하는 줌 디맨드 유닛(Zoom Demand Unit; 이하 ZDU)의 출력을 받아, 줌 렌즈 조절용 모터와 주시각 조절용 모터의 회전 속도를 결정한다.The specific speed adjustment process in this case is as follows. First, the visual control unit receives the output of the Zoom Demand Unit (hereinafter referred to as ZDU), which detects the pressed degree of the camera see-saw switch, converts it into an electric signal, and outputs the motor. Determines the rotational speed of the vergence motor.
이때, ZDU의 출력은 아날로그 신호로써 시-소(see-saw) 스위치의 눌려진 정도에 따라 변한다. 즉, 스위치를 강하게 누르면 ZDU의 출력 전압이 크고, 약하게 누르면 ZDU의 출력 전압이 낮아진다. ZDU의 출력 전압이 크면 줌 렌즈 조절용 모터의 회전속도가 빨라지고, ZDU의 출력이 낮으면 모터의 회전 속도가 느려진다.At this time, the output of the ZDU is an analog signal and varies depending on how much the see-saw switch is pressed. In other words, when the switch is pressed hard, the output voltage of the ZDU is high, and when pressed weakly, the output voltage of the ZDU is low. If the output voltage of the ZDU is large, the rotation speed of the motor for zoom lens adjustment is increased. If the output of the ZDU is low, the rotation speed of the motor is slow.
따라서, 줌 스위치의 눌려진 정도는 ZDU의 출력 전압으로부터 검출되며, 이에 따라 주시각 및 줌 렌즈 조절 속도가 결정된다.Thus, the pressed degree of the zoom switch is detected from the output voltage of the ZDU, thereby determining the viewing angle and the zoom lens adjusting speed.
또한, 본 발명에서는 상기 주시각 제어 방법에 의해 1 단계 설정된 주시각의 정확도를 높이기 위하여, 2 단계로, 카메라 장치에 의해 취득된 좌우 영상에 아래 도 3의 설명에 나타난 바와 같은 신호처리를 이용한 시차추출 알고리즘을 적용하여 시차 추출을 행한 다음, 이 시차가 0이 되도록 하는 좌측과 우측의 회전 각도를 간단한 직각삼각형의 원리를 이용하여 주시각 미세 조정을 수행한다(270).In addition, in the present invention, in order to increase the accuracy of the viewing angle set in one step by the viewing angle control method, the parallax using signal processing as shown in the description of FIG. 3 below on the left and right images acquired by the camera apparatus in two steps. Parallax extraction is performed by applying an extraction algorithm, and then the fine angle adjustment is performed using the principle of a simple right triangle to rotate the left and right sides so that the parallax becomes zero (270).
하지만, 도 2b에 도시된 흐름도는 본 발명의 일실시예의 흐름도일 뿐이며, 실제 발명의 구현에 있어서는 신호처리를 통한 주시각 미세 조정을 먼저 수행한 후(270), 줌 렌즈의 조절과 연동한 입체 카메라의 주시각 제어를 수행하는 것도 가능하다(230 내지 260).However, the flowchart shown in FIG. 2B is only a flowchart of one embodiment of the present invention, and in the implementation of the present invention, after performing the fine-tuning fine adjustment through the signal processing (270), the stereoscopic interlocking with the adjustment of the zoom lens is performed. It is also possible to perform the vergence control of the camera (230 to 260).
도 3 은 본 발명에 따른 신호 처리를 통한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 상세 흐름도이다.3 is a detailed flowchart illustrating an example of a gaze control method through signal processing according to the present invention.
도 3에 도시된 바와 같은 신호 처리를 통한 시차 추출 방법은 하나의 실시예로써, 얼마든지 동일한 기능을 수행하는 다른 기법으로 대치될 수 있다.The parallax extraction method through signal processing as shown in FIG. 3 is an embodiment and may be replaced by another technique that performs the same function.
먼저, 카메라 장치로부터 휘도 신호(Y signal)를 입력받아, 행과 열의 크기가 각각 M, N인 스테레오 좌우 영상을 획득한다(301,302). 그리고, 획득된 좌우 영상에서 각 열을 1차원 투영(Projection)한 후(311,312), 좌우 투영 데이터를 수평 방향으로 하나의 영상으로 합쳐 1 ×2N 크기를 갖는 투영 데이터를 생성한다(320).First, a luminance signal (Y signal) is input from a camera device to obtain stereo left and right images having M and N sizes of rows and columns, respectively (301 and 302). After each column is projected one-dimensionally on the acquired left and right images (311 and 312), projection data having a size of 1 × 2N is generated by combining the left and right projection data into one image in the horizontal direction (320).
다음, 데이터의 가운데 부분 즉, N 번째 데이터로부터 양쪽으로 α만큼 떨어진 범위 내에 속하는 데이터(N-α에서 N+α까지)를 산출하여(330), 다음의 [수학식 5]에 주어진 바와 같이, 각 열의 투영 데이터에 대해 켑스트랄 필터링(Cepstral Filtering)을 수행한다(340).Next, the data (N-α to N + α) in the middle of the data, that is, within a range separated by α to both sides from the N-th data is calculated (330), as given in Equation 5 below. Cepstral filtering is performed on the projection data of each column (340).
다음으로, 필터링된 데이터가 최대가 되는 시차를 계산하면(350), 이 값이 현재의 시차가 되며, 이 시차는 도 4에 도시된 바와 같이 피사체 P'에서 피사체 P로 주시되는 피사체가 이동될 수 있도록, 즉 φ1과 φ2가 같아지도록 카메라를 회전시켜 φ2를 변화시키게 된다. 도 4에서 z와 d는 상기 도 2a의 정의와 동일하며, y'은 φ1= φ2일 때 각 카메라 중신간 거리의 1/2에 해당하는 거리이며, Δy는 계산된 두 영상간의 시차이다. 이때, 직각 삼각형 각변의 관계식으로부터 좌우 카메라의 물체에 대한 주시각 φ1과 φ2를 하기의 [수학식 6]에 의해 계산할 수 있다.
한편, 모터 제어부는, 계산된 주시각에 맞추도록 카메라에 부착된 모터 구동부에 제어 신호와 주시각 정보를 보내어 카메라를 회전시킴으로써 카메라의 주시각을 조정하게 된다(360). 이때, 모터 구동부는 필요한 주시각 제어를 수행하기 위해 주시각 조절용 모터를 회전시킨다.On the other hand, the motor control unit 360 to adjust the viewing angle of the camera by sending a control signal and the viewing angle information to the motor drive attached to the camera to match the calculated viewing angle to rotate the camera (360). At this time, the motor drive unit rotates the vergence adjustment motor to perform the necessary vergence control.
상기한 신호처리 과정이나 줌 렌즈, 모터 제어에 필요한 계산 과정 등을 위해서는 메모리와 디에스피(DSP : Digital Signal Processor)가 필요하며, 이는 시스템 전체에 있어 하나 이상의 모듈이면 충분하다.A memory and a digital signal processor (DSP) are required for the signal processing process, the zoom lens, and the calculation process required for motor control, and at least one module is sufficient for the entire system.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은, 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.As described above, the method of the present invention may be implemented in a program and stored in a recording medium (CD-ROM, RAM, ROM, floppy disk, hard disk, magneto-optical disk, etc.) in a computer-readable form.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible in the art without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those of ordinary knowledge.
상기와 같은 본 발명은, 줌 렌즈의 위치 검출 결과와 간단한 수학식만을 이용하여 줌 렌즈 조절과 동시에 주시각 조절을 할 수 있어 간편하고 효율적인 주시각 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.The present invention as described above, by using only the position detection result and the simple equation of the zoom lens can be adjusted at the same time to adjust the zoom lens has an effect that can perform a simple and efficient view angle control.
또한, 본 발명은, 1 단계 주시각 제어된 입체 카메라 시스템에 신호 처리 기법을 사용한 2 단계의 주시각 제어를 수행하거나, 그 역순으로 주시각 제어를 수행함으로써, 입체 카메라에서 보다 정확한 주시각 제어를 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention, by performing a two-step perspective control using a signal processing technique to a one-step perspective controlled stereoscopic camera system, or in the reverse order to control the angle of view more accurate in stereo cameras It can work.
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0072276A KR100399047B1 (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0072276A KR100399047B1 (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20020042917A KR20020042917A (en) | 2002-06-08 |
| KR100399047B1 true KR100399047B1 (en) | 2003-09-26 |
Family
ID=27678889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0072276A KR100399047B1 (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100399047B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100759930B1 (en) | 2005-05-04 | 2007-09-18 | 한국과학기술연구원 | Zoom-Appended Stereo Vision Equipment |
| WO2011129488A1 (en) * | 2010-04-15 | 2011-10-20 | (주)에이직뱅크 | Parallel axis stereoscopic camera |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100688456B1 (en) * | 2005-09-13 | 2007-03-02 | 한국방송공사 | Method for controlling zoom-convergence interlock in parallel translation axis typed stereo camera system |
| KR100778085B1 (en) * | 2007-03-14 | 2007-11-22 | 주식회사 이시티 | Signal processing method and equipment of stereoscopic images for controlling convergence of stereoscopic camera |
| KR100906778B1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-07-09 | (주)레드로버 | Stage having a common axis of rotation |
| KR100952045B1 (en) * | 2008-06-02 | 2010-04-07 | 한국전자통신연구원 | Apparatus and method to display three-dimensional image that is no distortion |
| KR100972572B1 (en) * | 2008-06-27 | 2010-07-28 | (주)오션망고코리아 | Both eyes type stereoscopic image camera device and camera installing apparatus thereof |
| KR101042171B1 (en) * | 2009-06-08 | 2011-06-16 | 충북대학교 산학협력단 | Method and apparatus for controlling vergence of intersting objects in the steroscopic camera |
| KR101459213B1 (en) * | 2013-02-25 | 2014-11-07 | 재단법인부산정보산업진흥원 | Stereo camera rig control device and control method thereof |
| CN105763771B (en) * | 2015-04-22 | 2019-10-18 | 维沃移动通信有限公司 | Lens motor, picture pick-up device and mobile terminal |
| KR102578057B1 (en) * | 2021-11-24 | 2023-09-13 | 주식회사 지에프티 | Method for automatically controlling convergence point in stereoscopic camera and stereoscopic camera system using the same |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980048155A (en) * | 1996-12-17 | 1998-09-15 | 김성년 | Automatic visual control device of stereoscopic camera |
| WO1999030508A1 (en) * | 1997-12-05 | 1999-06-17 | Mcgill University | Stereoscopic gaze controller |
| US6088006A (en) * | 1995-12-20 | 2000-07-11 | Olympus Optical Co., Ltd. | Stereoscopic image generating system for substantially matching visual range with vergence distance |
| JP2000258697A (en) * | 1999-03-05 | 2000-09-22 | Olympus Optical Co Ltd | Stereoscopic endoscopic system |
-
2000
- 2000-12-01 KR KR10-2000-0072276A patent/KR100399047B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6088006A (en) * | 1995-12-20 | 2000-07-11 | Olympus Optical Co., Ltd. | Stereoscopic image generating system for substantially matching visual range with vergence distance |
| KR19980048155A (en) * | 1996-12-17 | 1998-09-15 | 김성년 | Automatic visual control device of stereoscopic camera |
| WO1999030508A1 (en) * | 1997-12-05 | 1999-06-17 | Mcgill University | Stereoscopic gaze controller |
| JP2000258697A (en) * | 1999-03-05 | 2000-09-22 | Olympus Optical Co Ltd | Stereoscopic endoscopic system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100759930B1 (en) | 2005-05-04 | 2007-09-18 | 한국과학기술연구원 | Zoom-Appended Stereo Vision Equipment |
| WO2011129488A1 (en) * | 2010-04-15 | 2011-10-20 | (주)에이직뱅크 | Parallel axis stereoscopic camera |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20020042917A (en) | 2002-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8265477B2 (en) | Stereo camera with preset modes | |
| JP5014979B2 (en) | 3D information acquisition and display system for personal electronic devices | |
| US6326994B1 (en) | Matched field-of-view stereographic imaging apparatus | |
| JP5432365B2 (en) | Stereo imaging device and stereo imaging method | |
| US8049776B2 (en) | Three-dimensional camcorder | |
| US8090251B2 (en) | Frame linked 2D/3D camera system | |
| WO2012029298A1 (en) | Image capture device and image-processing method | |
| US8655163B2 (en) | Consolidated 2D/3D camera | |
| JP2001142166A (en) | 3d camera | |
| WO2012029301A1 (en) | Image capturing apparatus, playback apparatus, and image processing method | |
| JPH06194758A (en) | Method and apparatus for formation of depth image | |
| JP5814692B2 (en) | Imaging apparatus, control method therefor, and program | |
| JP2011064894A (en) | Stereoscopic image display apparatus | |
| US9049434B2 (en) | 3D imaging device and 3D imaging method | |
| JP5491617B2 (en) | Stereo imaging device and stereo imaging method | |
| KR100399047B1 (en) | The Apparatus and Method for Vergence Control of Crossing Axis Stereo Camera | |
| KR100747733B1 (en) | Parallel Axis 3D Camera and Formation Method of 3D Image | |
| JPH06339155A (en) | Three-dimensional image pickup system | |
| KR100622042B1 (en) | Camera driving apparatus of both-eyes typed stereo camera system and control method thereof | |
| KR20020037097A (en) | The apparatus and Method for Vergence Control of a Parallel-Axis Camera using Signal Processing | |
| JP2001016619A (en) | Image pickup device, its convergence distance decision method, storage medium and optical device | |
| JP2001016620A (en) | Image pickup device, its convergence distance decision method, storage medium and optical device | |
| JP2015094831A (en) | Stereoscopic imaging device, control method thereof, and control program | |
| JP2581601B2 (en) | 3D camera and 3D image system | |
| US8503874B2 (en) | Apparatus for imaging three-dimensional image |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120831 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130829 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |