KR100357761B1 - Motor control method of anti-lock brake system - Google Patents

Motor control method of anti-lock brake system Download PDF

Info

Publication number
KR100357761B1
KR100357761B1 KR10-1998-0024171A KR19980024171A KR100357761B1 KR 100357761 B1 KR100357761 B1 KR 100357761B1 KR 19980024171 A KR19980024171 A KR 19980024171A KR 100357761 B1 KR100357761 B1 KR 100357761B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
wheel
voltage
wheel speed
driving
Prior art date
Application number
KR10-1998-0024171A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20000003071A (en
Inventor
용 운 신
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR10-1998-0024171A priority Critical patent/KR100357761B1/en
Publication of KR20000003071A publication Critical patent/KR20000003071A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100357761B1 publication Critical patent/KR100357761B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/09—Reducing noise
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 관한 것으로써, 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 가를 판단하는 개시판단단계와, 상기 개시판단단계에서 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 것으로 판단되면 모타에 공급되는 전압의 세기를 체크하는 전압체크단계와, 상기 전압체크단계가 완료되면 상기 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 주행중인 노면의 상태를 체크하는 노면상태체크단계와, 모타에 공급되는 전압의 세기 및 노면의 상태에 따라 모타의 구동시간을 미리 결정하여 상기 전압체크단계와 상기 노면상태체크단계에서 체크된 전압과 노면의 상태에 따른 모타의 구동시간을 세트하는 세트단계와, 제동동작시 상기 세트단계에서 세트된 구동시간에 의거하여 모타를 구동하는 구동단계와, 제동동작시 안티록 브레이크 종료 요구가 있는 것으로 판단되면 모타의 구동을 정지시켜 안티록 브레이크 제동동작을 완료하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다The present invention relates to a motor control method of an antilock brake system, comprising: a start determination step of determining whether an antilock brake start request is calculated by calculating a wheel speed detected from a wheel speed sensor; and an antilock brake at the start determination step. A voltage checking step of checking the strength of the voltage supplied to the motor when it is determined that there is a start request; and a road surface checking the state of the road surface being driven by calculating the wheel speed detected by the wheel speed sensor when the voltage checking step is completed. The driving time of the motor according to the state of the voltage and the road surface checked in the voltage checking step and the road surface check step by determining the driving time of the motor in advance according to the state checking step, the strength of the voltage supplied to the motor and the road surface state. And a motor based on the driving time set in the set step in the braking operation. And a step of stopping the driving of the motor to complete the antilock brake braking operation when it is determined that there is a request for terminating the antilock brake during the braking operation.

Description

안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법Motor control method of anti-lock brake system

본 발명은 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 관한 것으로, 특히 배터리 전압의 세기 및 노면의 마찰정도에 의거하여 제동동작시 필요한 제동압만이 생성되도록 모타의 구동시간을 최적화하여, 모타의 과도한 동작으로 인한 소음저감및 페달 페닝(FEELING)현상을 개선하는 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a motor of an anti-lock brake system. In particular, the motor operation time is optimized by optimizing the driving time of the motor so that only the necessary braking pressure is generated during the braking operation based on the strength of the battery voltage and the degree of friction of the road surface. The present invention relates to a motor control method of an anti-lock brake system that improves noise reduction and pedal pedaling caused by the motor.

차량이 일정한 속도로 주행하고 있을 때는 차륜의 회전속도와 차체의 속도는 일치하고 있으나, 차륜에 제동력이 작용하면 차륜의 회전속도와 차체의 속도는 일치하지 않는다. 이는 제동동작시 차륜의 타이어와 도로면 사이에 슬립(SLIP)이 발생하기 때문이다. 안티록 브레이크 시스템은 이러한 슬립발생시 차륜의 회전속도와 차체속도를 구하고, 이로부터 슬립율을 연산하여 연산된 슬립율이 일정범위(예 15-20%)를 유지할 수 있도록 휠 실린더의 제동압을 감압, 유지, 가압제어하여 제동거리를 단축시킨다.When the vehicle is traveling at a constant speed, the rotational speed of the wheel and the speed of the body agree with each other. However, when the braking force is applied to the wheel, the rotational speed of the wheel and the speed of the body do not coincide. This is because a slip occurs between the tire of the wheel and the road surface during the braking operation. The anti-lock brake system calculates the rotational speed and the body speed of the wheel when such slip occurs, and calculates the slip ratio from this to reduce the braking pressure of the wheel cylinder so that the calculated slip ratio can be maintained within a certain range (eg, 15-20%). Reduces braking distance by controlling, maintaining and pressurizing.

도 1은 일반적인 안티록 브레이크 시스템의 유압회로도이다. 이를 도 2를 참조하여 종래 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법을 설명한다.1 is a hydraulic circuit diagram of a general anti-lock brake system. This will be described with reference to Figure 2 the motor control method of the conventional anti-lock brake system.

도 1에 도시된 바와 같이, 마스터실린더(3)와 각 차륜(FR,RL,RR,FL)에 장착된 휠 실린더(W) 사이에는 노말오픈밸브(NO)가 배치되고, 휠 실린더(W)로부터 마스터실린더(3)로 환류하는 관로에는 노말클로즈밸브(NC)가 배치된다. 또, 환류관로에는 환류하는 브레이크액을 잠시동안 저장하는 저압어큐뮤레이터(LPA)와, 저압어큐뮤레이터(LPA)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 강제 환류시키는 모타(4) 및 펌프(5), 펌핑된 브레이크액의 급격한 압력파형을 감소시키는 고압어큐뮤레이터(HPA) 및 오리피스(미부호)가 마련된다. 또한, 차륜속도센서(미도시)로부터 차륜속도를 읽어들여 미리 짜여진 프로그램에 따라 연산, 분석, 그 리고 판정하며, 그 결과에 의거해서 휠 실린더(W)의 액압조절수단인노말오픈밸브(NO) 및 노말클로즈밸브(NC), 그리고 모타(4)의 구동에 따른 펌프(5)의 작동을 제어하는 ABS제어부(미도시)가 마련된다.As shown in FIG. 1, a normal open valve NO is disposed between the master cylinder 3 and the wheel cylinders W mounted on the wheels FR, RL, RR, and FL, and the wheel cylinders W are disposed. The normal close valve NC is arrange | positioned in the pipeline which flows into the master cylinder 3 from the flow path. In the reflux conduit, a low pressure accumulator (LPA) for storing reflux brake fluid for a while, a motor (4) and a pump (5) for pumping and forcibly refluxing the brake fluid stored in the low pressure accumulator (LPA), A high pressure accumulator (HPA) and an orifice (unsigned) are provided to reduce the abrupt pressure waveform of the pumped brake fluid. In addition, the wheel speed is read from the wheel speed sensor (not shown), and is calculated, analyzed, and determined according to a pre-programmed program. Based on the result, the normal open valve NO, which is a hydraulic pressure control means of the wheel cylinder W, is used. And an ABS control unit (not shown) for controlling the normal closing valve NC and the operation of the pump 5 according to the driving of the motor 4.

전술한 구성에서 최초 노말오픈밸브(NO)는 개방되어 있고, 노말클로즈밸브(NC)는 폐쇄되어 있으므로, 마스터실린더(3)와 휠 실린더(W)는 연통하고 있으며, 그 사이의 액압회로는 폐회로가 된다. 이때, 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟게되면, 마스터실린더(3)의 제동압은 휠 실린더(W)에 직접 작용하여 가압상태가 된다.In the above configuration, since the initial normal open valve NO is open and the normal close valve NC is closed, the master cylinder 3 and the wheel cylinder W communicate with each other, and the hydraulic circuit therebetween is a closed circuit. Becomes At this time, when the driver presses the brake pedal 1, the braking pressure of the master cylinder 3 acts directly on the wheel cylinder W to be in a pressurized state.

그리고 노면조건보다 과도한 제동압이 휠 실린더(W)에 전달되면 차륜(FR,RL,RR,FL)은 회전을 멈춘채 노면을 미끄러지게 된다. 이러한 현상은 각 차륜(FR,RL,RR,FL)에 장착된 차륜속도센서에 의해 감지되고, 이어서 차량은 안티록 브레이크 제어(이하 ABS라 한다)에 들어간다.When the braking pressure is greater than the road condition to the wheel cylinder W, the wheels FR, RL, RR, and FL slide on the road surface while the rotation stops. This phenomenon is detected by wheel speed sensors mounted on each wheel FR, RL, RR, and FL, and then the vehicle enters anti-lock brake control (hereinafter referred to as ABS).

즉, ABS제어부는 ABS개시 조건인가를 판단하는 판단단계(S21)를 수행한다.That is, the ABS control unit performs a determination step (S21) to determine whether the ABS start condition.

상기 판단단계(S21)에서 ABS개시 조건으로 판단되면, ABS제어부는 모타(4)를 구동하는 모타구동단계(S22)를 수행한다.If it is determined that the ABS start condition in the determination step (S21), the ABS control unit performs a motor driving step (S22) for driving the motor (4).

상기 모타구동단계(S22)의 수행으로, 마스터실린더(3)와 휠 실린더(W) 사이에 펌프(5)로부터 계속적으로 브레이크 오일이 공급되고, 각 휠 실린더(W)의 제동압을 조절하는 액압조절밸브(NO,NC)가 차륜(FR,RL,RR,FL)의 제동상태에 따라 온/오프제어된다.By performing the motor driving step S22, brake oil is continuously supplied from the pump 5 between the master cylinder 3 and the wheel cylinder W, and a hydraulic pressure for adjusting the braking pressure of each wheel cylinder W is provided. The control valves NO and NC are controlled on / off in accordance with the braking state of the wheels FR, RL, RR and FL.

즉, ABS제어부는 로크된 차륜이 감지되면 해당 차륜의 노말클로즈밸브를 열어 휠 실린더(W)에 가해진 제동압을 감압하여 차륜이 로크에서 벗어나 미끄러지지않도록 한다. 이후, ABS제어부는 각 차륜속도센서로부터 계속적으로 속도정보를 입력받아 차륜의 회전속도가 너무 빠르게 회복되거나, 차륜회전속도가 제어를 위해 설정된 기준속도보다 낮아지게 되면 각 차륜측에 마련된 노말오픈밸브(NO) 및 노말클로즈밸브(NC)를 제어하여 휠 실린더(W)에 가해지는 브레이크 액압을 세세하게 제어하므로써, 제동에 이르게 한다.That is, when the locked wheel is detected, the ABS control unit opens the normal closing valve of the wheel to reduce the braking pressure applied to the wheel cylinder W so that the wheel does not slip out of the lock. Subsequently, the ABS control unit continuously receives the speed information from each wheel speed sensor, and when the wheel rotation speed recovers too fast, or when the wheel rotation speed becomes lower than the reference speed set for the control, a normal open valve provided at each wheel side ( NO) and the normal close valve NC are controlled to finely control the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinder W, thereby leading to braking.

그리고 ABS제어부는 제동동작이 완료되었는 가를 판단하는 ABS종료 판단단계(S23)를 수행한다.And the ABS control unit performs an ABS end determination step (S23) to determine whether the braking operation is completed.

상기 판단단계(S23)에서 제동이 완료된 것으로 판단되면 최종적으로 모타(4)의 구동을 정지시키는 단계(S24)를 수행한다.When it is determined that braking is completed in the determination step S23, the step S24 of finally stopping the driving of the motor 4 is performed.

그러나 종래 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법은 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the conventional motor control method of the anti-lock brake system has the following problems.

즉, 일반적으로 안티록 브레이크 시스템에 장착되는 모타는 극한의 조건, 예를 들면 배터리 전압 9V(정격전압 12V), 외기온도 -30℃, 마스터실린더 압력 160 BAR에서도 동작되도록 설계되어 있는바, 평상시 ABS제어를 위해 생성되는 액압이 과도한 상태이다. 따라서, 휠 실린더에 가해지는 제동압을 제어할 목적으로 액압조절밸브를 연속적으로 개폐동작시킬 경우 마스터실린더와 휠 실린더간에 액압변화가 발생되는데, 과도한 액압으로 인하여 그 변화가 커 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있는 경우 페달이 떨리는 페닝(FEELING)현상이 크게 나타나는 문제점이 있었다.In other words, the motor normally installed in the anti-lock brake system is designed to operate under extreme conditions, for example, battery voltage 9V (rated voltage 12V), ambient temperature -30 ° C, master cylinder pressure 160 BAR. The hydraulic pressure generated for control is excessive. Therefore, when the hydraulic control valve is continuously opened and closed for the purpose of controlling the braking pressure applied to the wheel cylinder, a hydraulic pressure change occurs between the master cylinder and the wheel cylinder, and due to excessive hydraulic pressure, the driver presses the brake pedal. If there is a pedal trembling (FEELING) phenomenon was a big problem appeared.

또, 안티록 브레이크 시스템의 모타는 ABS제어가 개시됨과 동시에 동작되어 ABS제어가 종료될 때 까지 계속적으로 동작되므로서, 모타의 구동에 따른 소음을저감시키는데 한계가 있었다.In addition, since the motor of the anti-lock brake system is operated at the same time as the ABS control is started and continuously operated until the ABS control is finished, there is a limit in reducing the noise caused by the driving of the motor.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 배터리 전압의 세기 및 노면의 마찰정도에 따라 안티록 브레이크 작동에 필요한 제동압만이 생성되도록 모타의 구동시간을 최적화하여 모타의 과도한 동작으로 인한 소음 및 페달 페닝현상을 개선할 수 있도록 한 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its object is to optimize the driving time of the motor so that only the braking pressure necessary for antilock brake operation is generated according to the strength of the battery voltage and the degree of friction of the road surface. The present invention relates to a motor control method of an anti-lock brake system that can improve noise caused by movement and pedal panning.

도 1은 일반적인 브레이크 시스템의 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram of a general brake system;

도 2는 종래 안티록 브레이크 시스템의 플로우챠트,2 is a flow chart of a conventional anti-lock brake system,

도 3은 본 발명에 적용되는 안티록 브레이크 시스템의 제어 블록도,3 is a control block diagram of an anti-lock brake system applied to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 플로우챠트,4 is a flowchart of an anti-lock brake system according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모타 구동 타임챠트이다.5 is a motor drive time chart of the anti-lock brake system according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

4:모타 20:경보등구동부 30:브레이크등구동부4: motor 20: alarm light driving unit 30: brake light driving unit

40:솔레노이드구동부 50:모타구동부 60:배터리40: solenoid drive part 50: motor drive part 60: battery

100:ABS제어부 S1-S4:차륜속도센서100: ABS control part S1-S4: Wheel speed sensor

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 모타의 구동으로 제동압을 생성하는 펌프와, 상기 펌프를 포함하며 마스터실린더와 각 차륜에 장착된 휠 실린더 사이에 마련되어 상기 휠 실린더에 제동압을 공급하는 노말오픈밸브와 상기 휠 실린더의 제동압을 배출하는 노말클로즈밸브가 마련된 안티록 브레이크 유압회로와, 상기 차륜의 차륜속도를 검출하는 차륜속도센서를 구비한 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 있어서, 상기 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 가를 판단하는 개시판단단계와, 상기 개시판단단계에서 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 것으로 판단되면 상기 모타에 공급되는 전압의 세기를 체크하는 전압체크단계와, 상기 전압체크단계가 완료되면 상기 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 주행중인 노면의 상태를 체크하는 노면상태체크단계와, 모타에 공급되는 전압의 세기 및 노면의 상태에 따라 모타의 구동시간을 미리 결정하여 상기 전압체크단계와 상기 노면상태체크단계에서체크된 전압과 노면의 상태에 따른 모타의 구동시간을 세트하는 세트단계와, 제동동작시 상기 세트단계에서 세트된 구동시간에 의거하여 상기 모타를 구동하는 구동단계와, 제동동작시 안티록 브레이크 종료 요구가 있는 것으로 판단되면 상기 모타의 구동을 정지시켜 안티록 브레이크 제동동작을 완료하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.The construction of the present invention for achieving the technical problem, a pump for generating a braking pressure by the drive of the motor, including the pump is provided between the master cylinder and the wheel cylinder mounted on each wheel to provide a braking pressure to the wheel cylinder In the motor control method of the anti-lock brake system provided with an anti-lock brake hydraulic circuit provided with a normal open valve for supplying, a normal closed valve for discharging the braking pressure of the wheel cylinder, and a wheel speed sensor for detecting the wheel speed of the wheel. And a start determination step of determining whether there is an antilock brake start request by calculating the wheel speed detected from the wheel speed sensor, and a voltage supplied to the motor if it is determined that there is an antilock brake start request in the start determination step. A voltage checking step of checking an intensity of the wheel and the wheel when the voltage checking step is completed A road surface checking step of checking the state of the road surface being driven by calculating the wheel speed detected by the speed sensor; and determining the driving time of the motor in advance according to the strength of the voltage supplied to the motor and the state of the road surface. A set step of setting the driving time of the motor according to the voltage checked in the road state checking step and the state of the road surface; a driving step of driving the motor based on the driving time set in the set step in the braking operation; If it is determined that the anti-lock brake termination request during the operation is characterized in that the step of stopping the drive of the motor to complete the anti-lock brake braking operation.

이하, 본 발명에 따른 하나의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, one preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 적용되는 안티록 브레이크 시스템의 제어 블록도, 도 4는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 플로우챠트, 도 5는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모타 구동 타임챠트이다.3 is a control block diagram of an antilock brake system applied to the present invention, FIG. 4 is a flowchart of the antilock brake system according to the present invention, and FIG. 5 is a motor driving time chart of the antilock brake system according to the present invention.

전술한 도 1과 도 2를 참조하여 안티록 브레이크 시스템을 개략적으로 설명한다. 도시된 바와 같이, 각 차륜(FR,RL,RR,FL)에 장착되며 차륜(FR,RL,RR,FL)의 회전수에 비례하는 교류신호를 출력하는 차륜속도센서(S1-S4)로 이루어진 차륜속도센서부(10)와, 휠 실린더(W)에 공급되는 브레이크 오일을 조절하는 노말오픈밸브(NO) 및 노말클로즈밸브(NC)의 개폐동작을 제어하는 솔레노이드구동부(40)와, ABS동작시 제동압이 발생되도록 휠 실린더(W)에 브레이크 오일을 공급하는 모타(4)의 구동을 제어하는 모타구동부(50)와, ABS동작시 페일하였을 때 운전자에게 이를 알리는 경보등(22)의 점멸을 제어하는 경보등구동부(20)와, 차륜속도센서(S1-S4)로부터 출력되는 교류신호, 즉 차륜속도 신호를 미리 짜여진 프로그램에 따라 연산, 분석, 그리고 판정하며, 그 결과에 의거해서 솔레노이드구동부(40) 및 모타구동부(50), 그리고 경보등구동부(20)에 구동지령을 발하는 ABS제어부(100)로 구성된다. 그리고 60은 ABS제어부(100) 및 경고등(22), 브레이크등(31), 솔레노이드밸브(미부호), 모타(4) 등에 전원을 공급하는 배터리이다.The antilock brake system will be described schematically with reference to FIGS. 1 and 2 above. As shown, the wheel speed sensor (S1-S4) is mounted to each wheel (FR, RL, RR, FL) and outputs an AC signal proportional to the number of revolutions of the wheel (FR, RL, RR, FL) The solenoid driving unit 40 for controlling the opening and closing operations of the normal open valve NO and the normal close valve NC to control the wheel speed sensor unit 10 and the brake oil supplied to the wheel cylinder W, and the ABS operation. Motor driving unit 50 for controlling the driving of the motor (4) for supplying brake oil to the wheel cylinder (W) so that the braking pressure is generated at the time, and the flashing of the alarm light (22) to inform the driver when failing during ABS operation The alarm light driver 20 to control and the AC signal output from the wheel speed sensors S1-S4, that is, the wheel speed signal are calculated, analyzed, and determined according to a pre-programmed program, and the solenoid driver 40 is based on the result. ) And the motor driving unit 50 and the alarm light driving unit 20 issue a driving command. It is composed of ABS control unit 100. And 60 is a battery for supplying power to the ABS control unit 100 and the warning light 22, brake light 31, solenoid valve (unsigned), the motor (4).

상기 차륜속도센서(S1-S4)는, 차륜(FR,RL,RR,FL)의 회전수에 비례하는 교류신호를 출력하는데, ABS제어부(100)는 이를 펄스신호로 변환한 후 펄스를 계수하여 차륜속도를 계산한다. 또, 계산된 차륜속도에 의거하여 차체속도를, 그리고 차륜속도 및 차체속도에 의거하여 슬립율을 계산한다.The wheel speed sensors S1-S4 output an AC signal proportional to the number of revolutions of the wheels FR, RL, RR, and FL. The ABS control unit 100 converts it into a pulse signal and counts pulses. Calculate wheel speed. In addition, the body speed is calculated based on the calculated wheel speed, and the slip ratio is calculated based on the wheel speed and the body speed.

또, 상기 솔레노이드구동부(40)는 각각의 솔레노이드밸브를 통전하기 위한 스위칭소자(TR3-TR10)가 마련되며, 스위칭소자의 베이스단자는 ABS제어부(100)의 지령신호 출력단에 접속되어, ABS제어부(100)의 지령에 따라 솔레노이드밸브의 구동전원을 통전한다. 즉, 솔레노이드밸브로 이루어지며 휠 실린더(W)에 공급되는 브레이크 오일을 조절하는 노말오픈밸브(NO)와, 휠 실린더(W)에 공급된 브레이크 오일을 환류하여 제동압을 조절하는 노말클로즈밸브(NC)의 개폐동작을 ABS제어부(100)로부터 지령을 받아 수행한다.In addition, the solenoid driving unit 40 is provided with a switching element (TR3-TR10) for energizing each solenoid valve, the base terminal of the switching element is connected to the command signal output terminal of the ABS control unit 100, ABS control unit ( Follow the instructions in 100) to energize the solenoid valve drive power. That is, a normal open valve (NO) consisting of a solenoid valve and regulating the brake oil supplied to the wheel cylinder (W), and a normal closed valve regulating the braking pressure by refluxing the brake oil supplied to the wheel cylinder (W) ( NC) open / close operation is performed by receiving a command from the ABS control unit (100).

또한, 상기 모타구동부(50)는 모타(4)의 구동전원을 통전하기 위한 스위칭소자(TR1)가 마련되며, 상기 스위칭소자의 베이스단자는 ABS제어부(100)의 지령신호 출력단에 접속되어 ABS제어부(100)의 지령에 따라 모타(4)의 구동전원을 통전한다. 즉, 휠 실린더(W)에 브레이크 오일을 공급하는 펌프(5)를 작동시켜 휠 실린더(W)에 제동압을 가압하는 모타(4)의 구동을 ABS제어부(100)로부터 지령을 받아 수행한다.그리고 상기 모타(4)는 극한의 조건, 예를 들면 배터리 전압 9V(정격전압 12V), 외기온도 -30℃, 마스터실린더 압력 160 BAR에서도 동작되도록 설계되어 있다.In addition, the motor driving unit 50 is provided with a switching element (TR1) for energizing the drive power of the motor (4), the base terminal of the switching element is connected to the command signal output terminal of the ABS control unit 100, ABS control unit According to the instruction of (100), the drive power source of the motor 4 is energized. That is, the driving of the motor 4 for pressurizing the braking pressure to the wheel cylinder W by operating the pump 5 for supplying brake oil to the wheel cylinder W is performed by receiving a command from the ABS control unit 100. The motor 4 is designed to operate even under extreme conditions, for example, a battery voltage of 9V (nominal voltage 12V), an outside temperature of -30 ° C, and a master cylinder pressure of 160 BAR.

또, 상기 경보등구동부(20)는 이그니션스위치(IGN S/W)의 개폐동작에 따라 전원을 공급받는 경보등(22)과, 경보등(22)에 공급되는 전류를 단속하는 최초 회로를 닫고 있는 엔씨(NC)릴레이(21)로 마련된다. 엔씨릴레이(21)의 여자코일은 ABS제어부(100)의 지령신호의 출력단(ABS W/L)에 접속되어 통상시 ABS제어부(100)의 지령신호에 의하여 여자되어 경보등(22)이 소등되도록 회로를 개방시킨다. 그리고 ABS의 페일시 ABS제어부(100)의 지령신호는 출력되지 않아 여자코일은 소자되어 경보등(22)이 소등되도록 회로를 닫는다.In addition, the alarm light driver 20 is configured to close the first circuit for controlling the current supplied to the alarm light 22 and the power supplied to the alarm light 22 according to the opening and closing operation of the ignition switch (IGN S / W). NC) relay 21 is provided. The excitation coil of the NC relay 21 is connected to the output terminal (ABS W / L) of the command signal of the ABS control unit 100, and is normally excited by the command signal of the ABS control unit 100 so that the alarm lamp 22 is turned off. To open. When the ABS fails, the command signal of the ABS control unit 100 is not output and the excitation coil is deactivated to close the circuit to turn off the alarm lamp 22.

또한, 이그니션스위치(IGN S/W)의 개폐동작에 따라 IGN입력단으로 입력되는 배터리 전압의 세기를 감지하는 전압감지부가 ABS제어부(100)내에 마련된다.In addition, the voltage sensing unit for sensing the strength of the battery voltage input to the IGN input terminal according to the opening and closing operation of the ignition switch (IGN S / W) is provided in the ABS control unit 100.

또, 제동동작시 브레이크 작동에 따라 개폐동작되는 브레이크등 스위치(B S/W)와, 브레이크등(31)이 마련된다.In addition, the brake lamp switch B S / W and the brake lamp 31 which are opened and closed according to the brake operation during the braking operation are provided.

이하, 전술한 구성부 및 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 작용효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the present invention will be described with reference to the above-described components and FIGS. 4 and 5.

먼저, 주행중 ABS제어부(100)는 각각의 차륜속도센서(S1-S4)로부터 차륜속도를 지속적으로 읽어들인다. 즉, 차륜속도센서(S1-S4)로부터 차륜(FR,RL,RR,FL)의 회전수에 비례하여 출력되는 교류신호를 펄스신호로 변환한 후 펄스를 계수하여 차륜속도를 계산한다. 또, 계산된 차륜속도에 의거하여 차체속도, 차륜속도 및 차체속도에 의거하여 슬립율, 그리고 차륜감/가속도를 계산한다.First, while driving, the ABS control unit 100 continuously reads the wheel speed from each wheel speed sensor S1-S4. That is, the wheel speed is calculated by converting an AC signal output in proportion to the rotational speed of the wheels FR, RL, RR, and FL from the wheel speed sensors S1-S4 into a pulse signal, and counting the pulses. The slip ratio and the wheel feel / acceleration are calculated based on the vehicle speed, the wheel speed, and the vehicle speed based on the calculated wheel speed.

그리고 계산된 각 차륜(FR,RL,RR,FL)의 슬립율과 타이어와 노면간의 마찰력이 극대점을 이루는 기준슬립율과를 비교하여 ABS개시조건을 판단한다(S51).The ABS starting condition is determined by comparing the calculated slip ratio of each wheel FR, RL, RR, and FL with a reference slip ratio at which the frictional force between the tire and the road surface reaches a maximum point (S51).

즉, 판단단계(S51)에서 계산된 슬립율증 어느 하나라도 기준슬립율 범위를 벗어난 것으로 판단되면, ABS제어부(100)는 ABS개시조건으로 판단하고, 계산된 슬립율이 기준슬립율 범위내에 존재하는 것으로 판단되면, 통상의 제어동작을 수행할 목적으로 제어수순을 초기단계로 리턴시킨다.That is, if any of the slip rate increase calculated in the determination step (S51) is determined to be out of the reference slip rate range, the ABS control unit 100 determines that the ABS start condition, and the calculated slip rate is within the reference slip rate range. If it is determined that the control procedure is returned to the initial stage for the purpose of performing a normal control operation.

상기 판단단계(S51)에서 ABS개시조건으로 판단되면, ABS제어부(100)는 이그니션스위치(IGN S/W)의 개폐동작에 따라 공급되는 배터리(60)의 전압 세기를 전압감지부를 통하여 체크하는 단계를 수행한다(S52).If it is determined that the ABS start condition in the determination step (S51), the ABS control unit 100 checks the voltage strength of the battery 60 supplied according to the opening and closing operation of the ignition switch (IGN S / W) through the voltage detection unit. Perform (S52).

상기 체크단계(S52)가 완료되면, ABS제어부(100)는 연산된 차륜감/가속도와 미리 노면상태에 따라 설정된 기준치와 비교하여 노면상태를 체크하는 단계를 수행한다(S53).When the checking step (S52) is completed, the ABS control unit 100 performs a step of checking the road surface state by comparing the calculated wheel feel / acceleration and the reference value set according to the road surface state in advance (S53).

상기 체크단계(S53)가 완료되면, ABS제어부(100)는 미리 짜여진 모타(4)의 구동시간이 세트된 테이블에서 상기 체크단계(S52,S53)에서 체크된 배터리(60) 전압의 세기와 노면의 상태에 따른 모타(4)의 구동시간을 세트하는 단계를 수행한다.(S54) 예를 들면, 배터리의 전압이 기준치 이하로 체크되고, 노면의 상태가 빙판길 또는 눈길인 것으로 체크되면, 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 모타(4)가 ABS제동시 지속적으로 동작되도록 모타(4) 구동시간을 세트하고, 배터리(60)의 전압이 기준치 이상으로 체크되고, 노면의 상태가 아스팔트로 체크되면 도 (b)에 도시된 바와 같이 모타(4)가 ABS제동시 소정주기로 동작되도록 모타 구동시간을 세트한다(S55).When the check step (S53) is completed, the ABS control unit 100 is the strength and the road surface of the voltage of the battery 60 checked in the check step (S52, S53) in the table set the drive time of the motor 4 is woven in advance A step of setting the driving time of the motor 4 according to the state of S is performed. (S54) For example, if the voltage of the battery is checked below the reference value, and the state of the road surface is determined to be an ice road or snow road, FIG. As shown in (a) of 5, the motor 4 is set to drive continuously so that the motor 4 is continuously operated during ABS braking, the voltage of the battery 60 is checked above the reference value, and the road surface is asphalted. If it is checked as shown in (b) the motor 4 is set to the motor driving time to be operated at a predetermined period when the ABS braking (S55).

그리고 상기 ABS제어부(100)는 상기 단계(S55)에서 세트된 모타(4)의 구동시간에 따라 모타(4)를 구동하는 단계를 수행한다(S55).In addition, the ABS controller 100 performs a step of driving the motor 4 according to the driving time of the motor 4 set in the step S55 (S55).

따라서, 제동동작시 휠 실린더(W)에 필요한 브레이크 오일만이 공급되어 휠 실린더(W)에 적정 제동압만이 전달된다. 이에 따라, 개폐동작에 따라 휠 실린더(W)에 공급되는 브레이크 오일을 조절하는 솔레노이드밸브의 동작특성을 향상시킬 수 있으며, 개폐동작에 따라 마스터실린더(3)와 휠 실린더(W)간에 발생하는 액압변화를 약화시켜 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟고 있는 경우 페달(1)이 떨리는 페달 페닝현상을 개선할 수 있다. 또, 세트된 모타(4)의 구동시간에 따라, ABS동작시 모타(4)가 소정주기로 동작되므로서 모타구동에 따른 소음 발생을 저감할 수 있다.Therefore, only the brake oil necessary for the wheel cylinder W is supplied during the braking operation so that only the proper braking pressure is transmitted to the wheel cylinder W. FIG. Accordingly, the operating characteristics of the solenoid valve for adjusting the brake oil supplied to the wheel cylinder (W) according to the opening and closing operation can be improved, and the hydraulic pressure generated between the master cylinder (3) and the wheel cylinder (W) in accordance with the opening and closing operation. By weakening the change, when the driver is pressing the brake pedal 1, the pedal 1 may be attenuated by the pedal 1. In addition, according to the set driving time of the motor 4, since the motor 4 is operated at a predetermined period during the ABS operation, noise generation due to the motor driving can be reduced.

그리고 ABS제어부(100)는 제동동작이 완료되었는 가를 판단하는 ABS종료 판단단계(S56)를 수행한다. 즉, ABS제어부(100)는 차량이 정지되었거나, 운전자가 브레이킹 동작을 해제시켰는 가를 감지하여 ABS종료를 판단한다.In addition, the ABS controller 100 performs an ABS termination determination step S56 for determining whether the braking operation is completed. That is, the ABS controller 100 determines whether the ABS is terminated by detecting whether the vehicle is stopped or the driver releases the braking operation.

상기 판단단계(S56)에서 ABS동작이 종료된 것으로 판단되면 ABS제어부(100)는 최종적으로 모타(4)의 구동을 정지시키는 단계를 수행한다(S57).When it is determined that the ABS operation is finished in the determination step (S56), the ABS control unit 100 finally stops driving the motor (4) (S57).

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 배터리 전압의 세기 및 노면의 마찰정도에 따라 안티록 브레이크 작동에 필요한 제동압만이 생성되도록 모타의 구동시간을 세트하므로써, 모타의 과도한 동작으로 인한 소음 및 페달 페닝현상을 개선하는 효과가 있다.As described in detail above, according to the present invention, by setting the driving time of the motor so that only the braking pressure necessary for antilock brake operation is generated according to the strength of the battery voltage and the degree of friction of the road surface, This has the effect of improving pedal panning.

Claims (1)

모타의 구동으로 제동압을 생성하는 펌프와, 상기 펌프를 포함하며 마스터실린더와 각 차륜에 장착된 휠 실린더 사이에 마련되어 상기 휠 실린더에 제동압을 공급하는 노말오픈밸브와 상기 휠 실린더의 제동압을 배출하는 노말클로즈밸브가 마련된 안티록 브레이크 유압회로와, 상기 차륜의 차륜속도를 검출하는 차륜속도센서를 구비한 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법에 있어서,A pump for generating a braking pressure by driving a motor, and a normal open valve which is provided between the master cylinder and a wheel cylinder mounted on each wheel and supplies the braking pressure to the wheel cylinder and the braking pressure of the wheel cylinder. In the motor control method of the anti-lock brake system provided with an anti-lock brake hydraulic circuit provided with a discharge normal closing valve and a wheel speed sensor for detecting the wheel speed of the wheel, 상기 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 가를 판단하는 개시판단단계와,A start determination step of determining whether there is an antilock brake start request by calculating the wheel speed detected from the wheel speed sensor; 상기 개시판단단계에서 안티록 브레이크 개시 요구가 있는 것으로 판단되면 상기 모타에 공급되는 전압의 세기를 체크하는 전압체크단계와,A voltage checking step of checking the strength of the voltage supplied to the motor when it is determined that there is a request for starting the antilock brake in the starting determination step; 상기 전압체크단계가 완료되면 상기 차륜속도센서로부터 검출한 차륜속도를 연산하여 주행중인 노면의 상태를 체크하는 노면상태체크단계와,A road surface state checking step of checking the state of the road surface being driven by calculating the wheel speed detected by the wheel speed sensor when the voltage checking step is completed; 모타에 공급되는 전압의 세기 및 노면의 상태에 따라 모타의 구동시간을 미리 결정하여 상기 전압체크단계와 상기 노면상태체크단계에서 체크된 전압과 노면의 상태에 따른 모타의 구동시간을 세트하는 세트단계와,A set step of setting the driving time of the motor according to the voltage checked in the voltage checking step and the road state checking step by setting the driving time of the motor in advance according to the strength of the voltage and the road surface state supplied to the motor. Wow, 제동동작시 상기 세트단계에서 세트된 구동시간에 의거하여 상기 모타를 구동하는 구동단계와,A driving step of driving the motor based on the driving time set in the set step in the braking operation; 제동동작시 안티록 브레이크 종료 요구가 있는 것으로 판단되면 상기 모타의 구동을 정지시켜 안티록 브레이크 제동동작을 완료하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템의 모타 제어방법.And stopping the driving of the motor to complete the anti-lock brake braking operation when it is determined that the anti-lock brake termination request is made during the braking operation.
KR10-1998-0024171A 1998-06-25 1998-06-25 Motor control method of anti-lock brake system KR100357761B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-1998-0024171A KR100357761B1 (en) 1998-06-25 1998-06-25 Motor control method of anti-lock brake system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-1998-0024171A KR100357761B1 (en) 1998-06-25 1998-06-25 Motor control method of anti-lock brake system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20000003071A KR20000003071A (en) 2000-01-15
KR100357761B1 true KR100357761B1 (en) 2003-01-15

Family

ID=19540810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-1998-0024171A KR100357761B1 (en) 1998-06-25 1998-06-25 Motor control method of anti-lock brake system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100357761B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100802678B1 (en) * 2006-09-18 2008-02-12 현대자동차주식회사 A wheel speed sensor for a vehicle and air gap correcting method
CN116359641B (en) * 2023-03-09 2023-11-14 中汽研汽车检验中心(广州)有限公司 Method for supporting monitoring of trigger action and working state of ABS (anti-lock brake System) function of vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63192646A (en) * 1987-02-05 1988-08-10 Akebono Brake Ind Co Ltd Anti-lock controller
JPH07132815A (en) * 1993-11-05 1995-05-23 Nippondenso Co Ltd Traction controller of vehicle
JPH07222472A (en) * 1994-02-01 1995-08-18 Toyota Motor Corp Driving controller of electric motor for hydraulic braking apparatus
KR960031239A (en) * 1995-02-06 1996-09-17 제럴드 에이. 애넷 Automotive anti-lock brake system
KR19990058334A (en) * 1997-12-30 1999-07-15 오상수 Control method of vehicle brake device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63192646A (en) * 1987-02-05 1988-08-10 Akebono Brake Ind Co Ltd Anti-lock controller
JPH07132815A (en) * 1993-11-05 1995-05-23 Nippondenso Co Ltd Traction controller of vehicle
JPH07222472A (en) * 1994-02-01 1995-08-18 Toyota Motor Corp Driving controller of electric motor for hydraulic braking apparatus
KR960031239A (en) * 1995-02-06 1996-09-17 제럴드 에이. 애넷 Automotive anti-lock brake system
KR19990058334A (en) * 1997-12-30 1999-07-15 오상수 Control method of vehicle brake device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20000003071A (en) 2000-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4157169B2 (en) Method for controlling a braking device in a vehicle, method for adjusting an increase in pressure and device for controlling a braking device in a vehicle
US6082834A (en) Circuit arrangement for a brake system with anti-lock control and traction slip control
US6238016B1 (en) Device for controlling brake system of vehicle with checking of battery condition
US5317870A (en) Pressure source for pressure device
JP2000289599A (en) Compensating method and device for stored pressure in electro-hydraulic brake device of automobile
US7055916B2 (en) Brake hydraulic pressure control apparatus for vehicle
KR100357761B1 (en) Motor control method of anti-lock brake system
EP0494660B1 (en) Pressure source for pressure device
JPS6146751A (en) Method and device for monitoring and controlling slip control type brake system for automobile
JPS6144062A (en) Antiskid controller
KR101197470B1 (en) Method for a antilock brake system of a motor vehicle
KR20030067906A (en) Method for judging error of a wheel speed
KR100721348B1 (en) Control method of anti-lock brake system
KR100721368B1 (en) Apparatus and method of control for a vehicle anti-lock brake system
JPH0848222A (en) Stop maintenance device for vehicle
KR100458017B1 (en) Traction control system and thereof control method
KR100774139B1 (en) The control method of Electronic hydraulic brake for vehicle
KR100458018B1 (en) Brake traction control system
KR100510285B1 (en) Electro Mechanical Brake System with fail safe function
KR100352950B1 (en) Method for controlling brake system of vehicle
KR100510288B1 (en) Electro Mechanical Brake System with fail safe function
KR100510289B1 (en) Electro Mechanical Brake System with fail safe function
KR100510286B1 (en) Electro Mechanical Brake System with fail safe function
KR100429035B1 (en) brake system
KR101146578B1 (en) Control method of ABS

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120924

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130923

Year of fee payment: 12

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140922

Year of fee payment: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150923

Year of fee payment: 14

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160927

Year of fee payment: 15

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170922

Year of fee payment: 16

EXPY Expiration of term